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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-02
(45)【発行日】2024-09-10
(54)【発明の名称】画像制御方法及び画像制御装置
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20240903BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023525157
(86)(22)【出願日】2021-05-31
(86)【国際出願番号】 JP2021020660
(87)【国際公開番号】W WO2022254509
(87)【国際公開日】2022-12-08
【審査請求日】2023-11-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】中村 昌平
(72)【発明者】
【氏名】谷口 洋平
(72)【発明者】
【氏名】堀部 真史
(72)【発明者】
【氏名】前田 健司
(72)【発明者】
【氏名】磯部 翠
【審査官】佐藤 吉信
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０４１９１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１６３９０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０１１４５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０６８５８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－００６８０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－００９１３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１３０４６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２９８４５７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６
Ｇ０１Ｃ ２１／２６－２１／３６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、前記道路画像に表れている場合には、前記対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を前記道路画像に重畳し、
前記対象車線が前記道路画像に表れていない場合には、前記自車線から前記道路画像に表れている他車線を通って前記道路画像に表れている他車線の外側まで伸びる帯状の範囲を表す第２進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
をコントローラに実行させる画像制御方法であって、
前記対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、
前記複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、前記自車線から前記隣接車線への車線変更であり、
前記コントローラは、
前記複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、前記複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶し、
前記一括承諾モードが設定されている場合に、前記最初の車線変更が実行される前に、前記第１進路表示又は前記第２進路表示が重畳された前記車線変更画像を表示し、
前記個別承諾モードが設定されている場合に、前記最初の車線変更が実行される前に、前記自車線から前記隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が前記道路画像に重畳された車線変更画像を表示する、
ことを特徴とする画像制御方法。
【請求項2】
前記対象車線は、前記自車両の現在位置から目的地までの目標経路に基づいて決定される、ことを特徴とする請求項１に記載の画像制御方法。
【請求項3】
前記複数の車線変更のうち残りの車線変更の回数を示す数字を前記車線変更画像上に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像制御方法。
【請求項4】
前記第２進路表示が前記道路画像に重畳された前記車線変更画像を表示した後に車線変更が実行されて、前記対象車線が前記道路画像に表れた場合に、前記第１進路表示が前記道路画像に重畳された前記車線変更画像を表示する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の画像制御方法。
【請求項5】
自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、前記道路画像に表れている場合には、前記対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を前記道路画像に重畳し、
前記対象車線が前記道路画像に表れていない場合には、前記自車線から前記道路画像に表れている他車線を通って前記道路画像に表れている他車線の外側まで伸びる帯状の範囲を表す第２進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
を実行するコントローラを備える画像制御装置であって、
前記対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、
前記複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、前記自車線から前記隣接車線への車線変更であり、
前記コントローラは、
前記複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、前記複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶し、
前記一括承諾モードが設定されている場合に、前記最初の車線変更が実行される前に、前記第１進路表示又は前記第２進路表示が重畳された前記車線変更画像を表示し、
前記個別承諾モードが設定されている場合に、前記最初の車線変更が実行される前に、前記自車線から前記隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が前記道路画像に重畳された車線変更画像を表示する、
ことを特徴とする画像制御装置。
【請求項6】
自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、
前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線へ車線変更する進路を表す進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
前記対象車線への車線変更が連続して実行される複数の車線変更を含む場合に前記複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、前記複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶する処理と、
前記複数の車線変更に含まれる最初の車線変更として前記自車線から前記隣接車線への車線変更が実行される前に、前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
をコントローラに実行させ、
前記車線変更画像は、前記一括承諾モードか前記個別承諾モードのいずれが設定されているかに応じて、１回の承諾行為に基づいて実行される車線変更の範囲を表示する、
ることを特徴とする画像制御方法。
【請求項7】
自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、
前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線へ車線変更する進路を表す進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
前記対象車線への車線変更が連続して実行される複数の車線変更を含む場合に前記複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、前記複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶する処理と、
前記複数の車線変更に含まれる最初の車線変更として前記自車線から前記隣接車線への車線変更が実行される前に、前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
を実行するコントローラを備え、
前記車線変更画像は、前記一括承諾モードか前記個別承諾モードのいずれが設定されているかに応じて、１回の承諾行為に基づいて実行される車線変更の範囲を表示する、
ることを特徴とする画像制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像制御方法及び画像制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、自車線と隣接車線を表した道路画像に自車線から隣接車線へ伸びる矢印を表示することにより、自動運転によって自車線から隣接車線へ車線変更することを知らせる表示装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－７９２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自律走行制御によって自車両を車線変更させる際に、複数回連続して車線変更を行うことにより自車両を隣接車線よりも遠い車線へ車線変更する場合がある。このような車線変更の場合、特許文献１の画像表示では、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを、車線変更の開始前に乗員に知らせることができない。
本発明は、自律走行制御による車線変更の開始前に、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを知らせる画像表示を提供することを目的とする。
本発明は、自律走行制御による車線変更の開始前に、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを知らせる画像表示を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様の画像制御方法では、自車両が走行する車線である自車線と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、道路画像に表された他車線である被表示他車線のいずれかであると判定された場合には、自車線から被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を道路画像に重畳して車線変更画像を生成する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自律走行制御による車線変更の開始前に、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを知らせる画像表示を提供できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図3】車線変更提案中の車線変更画像の第１例を示す図である。
【図4】車線変更提案中の車線変更画像の第２例を示す図である。
【図5】車線変更提案中の車線変更画像の第３例を示す図である。
【図6】車線変更開始後の車線変更画像の第１例を示す図である。
【図7】車線変更開始後の車線変更画像の第２例を示す図である。
【図8】車線変更提案中の車線変更画像の第４例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（構成）
図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【0009】
センサ１１は、車両１の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、車両１の前方を撮像する前方カメラ、車両１の後方を撮像する後方カメラ、車両１の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、車両１の前方の障害物を検出する前方レーダ、車両１の後方の障害物を検出する後方レーダ、車両１の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダ等のレーダを含む。さらに、センサ１１は、車両１の車速を検出する車速センサ、乗員（例えば運転者）によるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）および乗員を撮像する車内カメラなどを含む。
【0010】
測位装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。測位装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、車両１の位置情報を周期的に取得する。また、測位装置１２は、取得した車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、車両１の現在位置を検出する。
【0011】
地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、コントローラ２０からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。
【0012】
車載機器１４は、車両１に搭載された各種機器であり、乗員の操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。
ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートを乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定されたルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートを乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定されたルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
【0013】
表示装置１６は、たとえば、ナビゲーションシステム１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メータ部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。表示装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
【0014】
入力装置１８は、たとえば、乗員の手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又は乗員の音声による入力が可能なマイクなどの装置である。乗員が入力装置１８を操作することで、表示装置１６や音声出力装置１７により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。
図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
【0015】
メインスイッチ１８１は、コントローラ２０の自律走行制御機能をオン／オフするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１８２は、自律走行制御機能をオフしたのちオフ前の設定速度で自律走行制御機能を再開することを設定したり、設定速度を上げるスイッチである。セット・コーストスイッチ１８３は、自律走行制御機能を開始するスイッチである。自律走行制御機能を開始するには、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３を押下する。またセット・コーストスイッチ１８３は、設定速度を下げるスイッチである。キャンセルスイッチ１８４は、自律走行制御機能を解除するスイッチである。車間調整スイッチ１８５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチである。車線変更支援スイッチ１８６は、コントローラ２０が車線変更の開始を乗員に確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。
なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
【0016】
車両挙動制御装置１９は、車両１の車両挙動を制御する。たとえば、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が設定速度で定速走行する場合には、車両１が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。
また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
【0017】
コントローラ２０は、車両１の走行を制御するための１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0018】
コントローラ２０は、車両１の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、車両１の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。コントローラ２０の走行情報取得機能は、車両１の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を取得してよい。また、コントローラ２０は、走行情報として前方レーダ、後方レーダ及び側方レーダによる検出結果を取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の車速センサにより検出された車両１の車速情報や、車内カメラにより撮像された乗員の顔の画像情報も走行情報として取得する。
【0019】
さらに、コントローラ２０は、走行情報として、車両１の現在の位置情報を測位装置１２から取得する。また、コントローラ２０は、設定された目的地及び目的地までのルートを走行情報としてナビゲーションシステム１５から取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
【0020】
コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行を乗員の操作に依ることなく自律制御する機能である。コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、車両１の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。
《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
【0021】
定速制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
【0022】
《自律操舵制御機能》
自律操舵制御機能は、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する機能である。
自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。
自律操舵制御機能は、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する機能である。
自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。
【0023】
メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は所定の自律走行制御開始条件が成立するか否かを判定する。自律走行制御開始条件が成立すると判定した場合に、コントローラ２０は、自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
または、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、自律走行制御開始条件が成立すると、コントローラ２０は、セット・コーストスイッチ１８３が押下されるのを待つ。セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、自律走行制御を開始して自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
または、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、自律走行制御開始条件が成立すると、コントローラ２０は、セット・コーストスイッチ１８３が押下されるのを待つ。セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、自律走行制御を開始して自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
【0024】
《車線変更支援機能》
車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。
車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。
車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
【0025】
《追い越し支援機能》
追い越し支援機能は、自車線の前方に車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
追い越し支援機能は、自車線の前方に車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
【0026】
《ルート走行支援機能》
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
【0027】
ルート走行支援機能では、車両１が走行している道路が３車線以上の車線を有する場合に、複数の車線変更を連続して実行する場合がある。車線変更が提案される前の車両１の走行車線を「自車線」と表記すると、自車線から自車線の隣接車線に１回目の車線変更を行い、隣接車線から、隣接車線の自車線とは反対側の更なる隣接車線に２回目の車線変更を行う場合などがある。以下、ルート走行支援機能により車両１を車線変更させる最終的な車線変更先の車線を「対象車線」と表記する。
【0028】
このように、ルート走行支援機能において、連続して実行される複数の車線変更（以下、単に「複数の車線変更」と表記する）を提案する場合に、乗員は、車線変更を承諾する方法として「一括承諾モード」か「個別承諾モード」を選択できる。
一括承諾モードでは、乗員は、複数の車線変更を一括して承諾する。コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる１回目の車線変更である自車線から隣接車線への車線変更を行う前に、複数の車線変更を一括して提案する。乗員が車線変更支援スイッチ１８６を操作して車線変更を承諾すると、コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる２回目以後の車線変更については提案を行うことなく、複数の車線変更に含まれる全ての車線変更を実行する。
一括承諾モードでは、乗員は、複数の車線変更を一括して承諾する。コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる１回目の車線変更である自車線から隣接車線への車線変更を行う前に、複数の車線変更を一括して提案する。乗員が車線変更支援スイッチ１８６を操作して車線変更を承諾すると、コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる２回目以後の車線変更については提案を行うことなく、複数の車線変更に含まれる全ての車線変更を実行する。
【0029】
個別承諾モードでは、乗員は、複数の車線変更に含まれる各々の車線変更を個別に承認する。コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる各々の車線変更を開始する前に、その都度、車線変更を提案する。乗員は、車線変更支援スイッチ１８６を操作して各々の車線変更を承諾する。
例えば、乗員はナビゲーションシステム１５を操作することにより、「一括承諾モード」と「個別承諾モード」のいずれを選択するのかを設定できる。
例えば、乗員はナビゲーションシステム１５を操作することにより、「一括承諾モード」と「個別承諾モード」のいずれを選択するのかを設定できる。
【0030】
ルート走行支援機能は、車線変更を提案する際に、提案する車線変更の進路を表わす車線変更画像を表示装置１６に表示する。
図３は、一括承諾モードにおいて車線変更を提案している時の車線変更画像の一例を示す。表示装置１６は、運転席のメータ部に車線変更画像１６１ａを表示してよい。例えば車線変更画像１６１ａは、メータ部のスピードメータとタコメータとの間に表示されてよい。後述する車線変更画像１６１ｂ、１６１ｃも同様である。車線変更画像１６１ａ～１６１ｃを総称して「車線変更画像１６１」と表記する。
車線変更画像１６１は、車両１が現在走行している車線である自車線１６２と、自車線１６２の少なくとも一側方に存在し且つ自車線１６２に隣接する隣接車線１６３ａ及び１６３ｂを少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を含む。車線変更画像１６１に表示されている他車線は、自車線１６２以外の自車線１６２と同じ進行方向の車線であり、図３の例では隣接車線１６３ａ及び１６３ｂのみである。以下の説明において、車線変更画像１６１に現在表示されている他車線を「被表示他車線」と表記する。
なお、例えば車両１が右側へ車線変更することにより、隣接車線１６３ａとして表示されていた車線を車両１が走行し始めると、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線が自車線１６２として車線変更画像１６１に表示される。
また、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線よりも更に右側に隣接車線が存在する場合、このような隣接車線は、車線変更前には車線変更画像１６１に表示されていないが、車線変更後には隣接車線１６３ａとして（すなわち被表示他車線として）表示されるようになる。
なお、車線変更の進路を表わす車線変更画像１６１は、ルート走行支援機能のみで表示し、車線変更を伴う他の機能、例えば上記の車線変更支援機能、追い越し支援機能では表示しなくてもよい。
図３は、一括承諾モードにおいて車線変更を提案している時の車線変更画像の一例を示す。表示装置１６は、運転席のメータ部に車線変更画像１６１ａを表示してよい。例えば車線変更画像１６１ａは、メータ部のスピードメータとタコメータとの間に表示されてよい。後述する車線変更画像１６１ｂ、１６１ｃも同様である。車線変更画像１６１ａ～１６１ｃを総称して「車線変更画像１６１」と表記する。
車線変更画像１６１は、車両１が現在走行している車線である自車線１６２と、自車線１６２の少なくとも一側方に存在し且つ自車線１６２に隣接する隣接車線１６３ａ及び１６３ｂを少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を含む。車線変更画像１６１に表示されている他車線は、自車線１６２以外の自車線１６２と同じ進行方向の車線であり、図３の例では隣接車線１６３ａ及び１６３ｂのみである。以下の説明において、車線変更画像１６１に現在表示されている他車線を「被表示他車線」と表記する。
なお、例えば車両１が右側へ車線変更することにより、隣接車線１６３ａとして表示されていた車線を車両１が走行し始めると、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線が自車線１６２として車線変更画像１６１に表示される。
また、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線よりも更に右側に隣接車線が存在する場合、このような隣接車線は、車線変更前には車線変更画像１６１に表示されていないが、車線変更後には隣接車線１６３ａとして（すなわち被表示他車線として）表示されるようになる。
なお、車線変更の進路を表わす車線変更画像１６１は、ルート走行支援機能のみで表示し、車線変更を伴う他の機能、例えば上記の車線変更支援機能、追い越し支援機能では表示しなくてもよい。
【0031】
図３は、車両１を車線変更させる車線変更先の車線である対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線でない場合、すなわち対象車線が被表示他車線のいずれかである場合の車線変更画像１６１ａの例を示す。図３の例では、対象車線は隣接車線１６３ａである。このような場合、車線変更画像１６１ａには、自車線１６２から被表示他車線に含まれる対象車線１６３ａへ車線変更する進路を表す進路表示１６４ａが道路画像に重畳される。
進路表示１６４ａは、例えば図３に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から対象車線まで伸びる矢印の表示であってもよい。
進路表示１６４ａは、例えば図３に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から対象車線まで伸びる矢印の表示であってもよい。
【0032】
車線変更画像１６１には、車両１のアイコン１６５を道路画像に重畳してもよい。設定に応じて車両１のアイコン１６５を省略してもよい。
また、車線変更提案中（すなわち車線変更開始前）の車線変更画像１６１には、車線変更しない場合の進路表示１６６を道路画像に重畳してもよい。
以下、一括承諾モードにおいて対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でない場合に表示される車線変更画像１６１ａを「第１車線変更画像」と表記することがある。
また、車線変更提案中（すなわち車線変更開始前）の車線変更画像１６１には、車線変更しない場合の進路表示１６６を道路画像に重畳してもよい。
以下、一括承諾モードにおいて対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でない場合に表示される車線変更画像１６１ａを「第１車線変更画像」と表記することがある。
【0033】
図４は、対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線である場合（すなわち、対象車線が被表示他車線のいずれでもない場合）に表示される車線変更画像１６１ｂの例を示す。図４の例では、対象車線は、自車線１６２の右側の５つ隣の車線である。
このような場合、車線変更画像１６１ｂには、自車線１６２から被表示他車線（図４の場合には隣接車線１６３ａ）へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す進路表示１６４ｂが道路画像に重畳される。進路表示１６４ｂは、例えば図４に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から被表示他車線を通って被表示他車線の外側まで伸びる矢印の表示であってもよい。
また、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）が２回以上である場合に、残り回数を示す数字１６７を車線変更画像１６１ｂ上に表示してもよい。
以下、一括承諾モードにおいて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線である場合に表示される車線変更画像１６１ｂを「第２車線変更画像」と表記することがある。
このような場合、車線変更画像１６１ｂには、自車線１６２から被表示他車線（図４の場合には隣接車線１６３ａ）へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す進路表示１６４ｂが道路画像に重畳される。進路表示１６４ｂは、例えば図４に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から被表示他車線を通って被表示他車線の外側まで伸びる矢印の表示であってもよい。
また、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）が２回以上である場合に、残り回数を示す数字１６７を車線変更画像１６１ｂ上に表示してもよい。
以下、一括承諾モードにおいて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線である場合に表示される車線変更画像１６１ｂを「第２車線変更画像」と表記することがある。
【0034】
車線変更画像１６１ｂに表示される車線数は、図３及び図４の例のような３車線に限定されない。車線変更画像１６１ｂに表示される車線数は、例えば２車線であってもよく、４車線以上の複数車線であってもよい。
図５は、車線変更画像１６１ｂに表示される車線数が５車線である場合の第２車線変更画像１６１ｂの一例を示す。この場合、被表示他車線１６３ａ～１６３ｄとして、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂと、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂの更なる隣接車線１６３ｃ及び１６３ｄとが表示されている。
したがって、車両１を車線変更させる車線変更先の車線である対象車線がこれらの車線１６３ｃや１６３ｄである場合には、自車線１６２から対象車線１６３ｃ又は１６３ｄへ車線変更する進路を表す進路表示が道路画像に重畳された第１車線変更画像（図示せず）が表示される。
図５は、車線変更画像１６１ｂに表示される車線数が５車線である場合の第２車線変更画像１６１ｂの一例を示す。この場合、被表示他車線１６３ａ～１６３ｄとして、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂと、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂの更なる隣接車線１６３ｃ及び１６３ｄとが表示されている。
したがって、車両１を車線変更させる車線変更先の車線である対象車線がこれらの車線１６３ｃや１６３ｄである場合には、自車線１６２から対象車線１６３ｃ又は１６３ｄへ車線変更する進路を表す進路表示が道路画像に重畳された第１車線変更画像（図示せず）が表示される。
【0035】
図６は、図４の第２車線変更画像１６１ｂを表示して車線変更を提案した後に、車線変更を開始した時点の第２車線変更画像１６１ｂの例を示す図である。乗員が車線変更を承諾することによりルート走行支援機能による車線変更が開始すると、第２車線変更画像１６１ｂは、車線変更しない場合の進路表示１６６が無い画像に変化する。
その後、車線変更が実行されると、車線変更後に車両１が走行する車線を自車線１６２と表示するように車線変更画像が更新される。このとき、複数回の車線変更が行われると、１回の車線変更が行われる毎に、車線変更後に車両１が走行する車線が順番に自車線１６２と表示されるように、車線変更画像が切り替わる。
このように、１回の車線変更が行われる毎に車線変更画像が切り替わり、ルート走行支援機能により提案される車線変更の残り回数が１回になると、車線変更画像は図７に示すようになる。すなわち、車線変更画像が更新されて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でなくなると、コントローラ２０は、表示装置１６に表示する車線変更画像を、第２車線変更画像１６１ｂから図７に示すような第１車線変更画像１６１ａに変化させる。図７の例では、図６の第２車線変更画像１６１ｂを表示した後に４回の車線変更が実行されることにより、対象車線が隣接車線１６３ａとして表示されている。
その後、車線変更が実行されると、車線変更後に車両１が走行する車線を自車線１６２と表示するように車線変更画像が更新される。このとき、複数回の車線変更が行われると、１回の車線変更が行われる毎に、車線変更後に車両１が走行する車線が順番に自車線１６２と表示されるように、車線変更画像が切り替わる。
このように、１回の車線変更が行われる毎に車線変更画像が切り替わり、ルート走行支援機能により提案される車線変更の残り回数が１回になると、車線変更画像は図７に示すようになる。すなわち、車線変更画像が更新されて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でなくなると、コントローラ２０は、表示装置１６に表示する車線変更画像を、第２車線変更画像１６１ｂから図７に示すような第１車線変更画像１６１ａに変化させる。図７の例では、図６の第２車線変更画像１６１ｂを表示した後に４回の車線変更が実行されることにより、対象車線が隣接車線１６３ａとして表示されている。
【0036】
図８は、個別承諾モードにおいて車線変更を提案している時の車線変更画像の一例を示す。個別承諾モードでは、対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線であるか否かに関わらず、自車線１６２から隣接車線１６３ａへ車線変更する進路を表す進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像１６１ｃが表示される。個別承諾モードにおいて表示される車線変更画像１６１ｃを「第３車線変更画像」と表記することがある。車線変更画像１６１ｃには、自車線１６２から隣接車線へ車線変更する進路を表す進路表示１６４ｃが道路画像に重畳される。
図８の第３車線変更画像１６１ｃの例には、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）を示す数字１６７（図３～図７を参照）を表示していないが、第３車線変更画像１６１ｃにこのような数字１６７を表示してもよい。
図８の第３車線変更画像１６１ｃの例には、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）を示す数字１６７（図３～図７を参照）を表示していないが、第３車線変更画像１６１ｃにこのような数字１６７を表示してもよい。
【0037】
（動作）
図９は、実施形態の運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１においてナビゲーションシステム１５は、車両１の現在位置から目的地までのルートを算出する。
ステップＳ２においてコントローラ２０は、ルート走行支援機能を実行中に、ルート上に存在する分岐地点等の走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達しているか否かを判定する。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
図９は、実施形態の運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１においてナビゲーションシステム１５は、車両１の現在位置から目的地までのルートを算出する。
ステップＳ２においてコントローラ２０は、ルート走行支援機能を実行中に、ルート上に存在する分岐地点等の走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達しているか否かを判定する。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
【0038】
ステップＳ３においてコントローラ２０は、ステップＳ１で選出したルートに基づいて車線変更の対象車線を決定する。
ステップＳ４においてコントローラ２０は、車線変更の承諾方法が、一括承諾モードに設定されているか、個別承諾モードに設定されているかを判定する。一括承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。個別承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５においてコントローラ２０は、一括車線変更処理を実行する。一括車線変更処理は図１０を参照して後述する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ４においてコントローラ２０は、車線変更の承諾方法が、一括承諾モードに設定されているか、個別承諾モードに設定されているかを判定する。一括承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。個別承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５においてコントローラ２０は、一括車線変更処理を実行する。一括車線変更処理は図１０を参照して後述する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
【0039】
ステップＳ６においてコントローラ２０は、個別車線変更処理を実行する。個別車線変更処理は図１１を参照して後述する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ７においてコントローラ２０は、車両１のイグニションキーがオフになったか否かを判定する。イグニションキーがオフになっていない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ２へ戻る。イグニションキーがオフになった場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理は終了する。
ステップＳ７においてコントローラ２０は、車両１のイグニションキーがオフになったか否かを判定する。イグニションキーがオフになっていない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ２へ戻る。イグニションキーがオフになった場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理は終了する。
【0040】
次に、図１０を参照して一括車線変更処理の一例を説明する。
ステップＳ１０においてコントローラ２０は、対象車線が自車線から見て被表示他車線より外側の車線であるか否かを判定する。対象車線が被表示他車線より外側の車線でない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。対象車線が被表示他車線より外側の車線である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１１においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示して対象車線への車線変更を提案する。その後に処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１０においてコントローラ２０は、対象車線が自車線から見て被表示他車線より外側の車線であるか否かを判定する。対象車線が被表示他車線より外側の車線でない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。対象車線が被表示他車線より外側の車線である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１１においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示して対象車線への車線変更を提案する。その後に処理はステップＳ１３へ進む。
【0041】
ステップＳ１２においてコントローラ２０は、第２車線変更画像１６１ｂを表示装置１６に表示して対象車線への車線変更を提案する。その後に処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ１３：Ｎ）には一括車線変更処理を終了する。
ステップＳ１４においてコントローラ２０は、車両１が現在走行している自車線から隣接車線への１回の車線変更を実行する。
ステップＳ１５においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了した場合（ステップＳ１５：Ｙ）には一括車線変更処理を終了する。
車線変更を完了していない場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、車線変更画像１６１を更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１３においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ１３：Ｎ）には一括車線変更処理を終了する。
ステップＳ１４においてコントローラ２０は、車両１が現在走行している自車線から隣接車線への１回の車線変更を実行する。
ステップＳ１５においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了した場合（ステップＳ１５：Ｙ）には一括車線変更処理を終了する。
車線変更を完了していない場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、車線変更画像１６１を更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ１６へ進む。
【0042】
ステップＳ１６においてコントローラ２０は、対象車線が自車線から見て被表示他車線より外側の車線であるか否かを判定する。対象車線が被表示他車線より外側の車線でない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。対象車線が被表示他車線より外側の車線である場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１８へ進む。
ステップＳ１７においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
ステップＳ１８においてコントローラ２０は、第２車線変更画像１６１ｂを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
ステップＳ１７においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
ステップＳ１８においてコントローラ２０は、第２車線変更画像１６１ｂを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
【0043】
次に、図１１を参照して個別車線変更処理の一例を説明する。
ステップＳ２０においてコントローラ２０は、第３車線変更画像１６１ｃを表示装置１６に表示して隣接車線への車線変更を提案する。
ステップＳ２１においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ２１：Ｎ）には個別車線変更処理を終了する。
ステップＳ２０においてコントローラ２０は、第３車線変更画像１６１ｃを表示装置１６に表示して隣接車線への車線変更を提案する。
ステップＳ２１においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ２１：Ｎ）には個別車線変更処理を終了する。
【0044】
ステップＳ２２においてコントローラ２０は、車両１が現在走行している自車線から隣接車線への１回の車線変更を実行する。
ステップＳ２３においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了していない場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、車線変更画像１６１ｃを更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ２０へ進む。車線変更を完了した場合（ステップＳ２３：Ｙ）には個別車線変更処理を終了する。
ステップＳ２３においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了していない場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、車線変更画像１６１ｃを更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ２０へ進む。車線変更を完了した場合（ステップＳ２３：Ｙ）には個別車線変更処理を終了する。
【0045】
（実施形態の効果）
（１）コントローラ２０は、車両１が走行する車線である自車線と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、自律走行制御によって車両１を車線変更させる際に、車線変更先の車線である対象車線が、道路画像に表された他車線である被表示他車線にいずれかであると判定された場合には、自車線から被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、車線変更画像を表示装置１６に表示する処理と、を実行する。
（１）コントローラ２０は、車両１が走行する車線である自車線と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、自律走行制御によって車両１を車線変更させる際に、車線変更先の車線である対象車線が、道路画像に表された他車線である被表示他車線にいずれかであると判定された場合には、自車線から被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、車線変更画像を表示装置１６に表示する処理と、を実行する。
【0046】
これにより、自律走行制御によって車両１を車線変更させる際に、車線変更の開始前に、表示装置１６に表示される被表示他車線（例えば隣接車線）へ車線変更するのか、更に車線変更が続くのかを乗員に知らせることができる。
上記の特許文献１の表示装置では、複数の車線変更を連続して実行する場合であっても、自車線から隣接車線へ車線変更することしか表示できない。これに対して実施形態の運転支援装置１０は、自律走行制御によって実行される車線変更により、表示装置１６に表示されている被表示他車線へ車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを表示装置１６に表示できる。すなわち、自律走行制御によって実行される制御内容と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
上記の特許文献１の表示装置では、複数の車線変更を連続して実行する場合であっても、自車線から隣接車線へ車線変更することしか表示できない。これに対して実施形態の運転支援装置１０は、自律走行制御によって実行される車線変更により、表示装置１６に表示されている被表示他車線へ車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを表示装置１６に表示できる。すなわち、自律走行制御によって実行される制御内容と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
【0047】
（２）コントローラ２０は、車両１の現在位置から目的地までの目標経路（ルート）に基づいて対象車線を決定してよい。これにより、車両１を目標経路に沿って走行させるための車線変更が可能になる。
（３）対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、自車線から隣接車線への車線変更であってよい。コントローラ２０は、最初の車線変更が実行される前に車線変更画像を表示してよい。これにより、最初の車線変更が実行される前に、連続して実行される複数の車線変更によって被表示他車線に車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを乗員に提示できる。
（３）対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、自車線から隣接車線への車線変更であってよい。コントローラ２０は、最初の車線変更が実行される前に車線変更画像を表示してよい。これにより、最初の車線変更が実行される前に、連続して実行される複数の車線変更によって被表示他車線に車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを乗員に提示できる。
【0048】
（４）ナビゲーションシステム１５又はコントローラ２０は、複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶してもよい。
コントローラ２０は、一括承諾モードが設定されている場合に、第１進路表示又は第２進路表示が重畳された車線変更画像を表示し、個別承諾モードが設定されている場合に、最初の車線変更が実行される前に、自車線から隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。
これにより、一括承諾モード又は個別承諾モードのいずれが設定されているかに応じて、１回の承諾行為に基づいて実行される車線変更の範囲（すなわち、１回の承諾行為に基づいて自律走行制御が実行する制御範囲）と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
コントローラ２０は、一括承諾モードが設定されている場合に、第１進路表示又は第２進路表示が重畳された車線変更画像を表示し、個別承諾モードが設定されている場合に、最初の車線変更が実行される前に、自車線から隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。
これにより、一括承諾モード又は個別承諾モードのいずれが設定されているかに応じて、１回の承諾行為に基づいて実行される車線変更の範囲（すなわち、１回の承諾行為に基づいて自律走行制御が実行する制御範囲）と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
【0049】
（５）コントローラ２０は、複数の車線変更のうち残りの車線変更の回数を示す数字を車線変更画像上に表示してもよい。これにより、対象車線が、被表示他車線よりも自車線から見て外側の車線であっても、何回車線変更を行うかを乗員に提示できる。
（６）第２進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示した後に車線変更が実行され、対象車線が被表示他車線のいずれかになった場合に、コントローラ２０は、第１進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。これにより、車線変更の進展に応じて車線変更画像を変化させることができる。
（６）第２進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示した後に車線変更が実行され、対象車線が被表示他車線のいずれかになった場合に、コントローラ２０は、第１進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。これにより、車線変更の進展に応じて車線変更画像を変化させることができる。
【0050】
ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
【符号の説明】
【0051】
１…車両、１０…運転支援装置、１１…センサ、１２…測位装置、１３…地図データベース、１４…車載機器、１５…ナビゲーションシステム、１６…表示装置、１７…音声出力装置、１８…入力装置、１９…車両挙動制御装置、２０…コントローラ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】