特許7548870IP Force 特許公報全文掲載

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円筒内周面を撮像するための装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、筒孔の深い位置まで内視鏡を挿入して撮像を行う場合、特許文献１が指摘する奥行き方向の光の減衰とは逆に、底面に照明が反射することで、下に行くほど画像が明るく撮像されてしまうという現象が生じる。また、側面に凹凸が有る場合や、素材や表面処理が異なる場合においても、局所的に画像が明るく撮像される。このため、筒孔に内視鏡を挿入しながら順次撮像して画像を取得し、順次撮像した画像から挿入深さ近傍の画像を切り出して結合した内面全体の画像を得ようとする場合、特許文献１の指摘とは逆の明るさムラが生じることとなる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

かかる目的を達成するためになされた本発明の円筒内面撮像装置は、ワークに形成された円筒部に対して挿入し得る内視鏡と、前記内視鏡を介して前記円筒部内に光を照射する照明手段と、前記内視鏡を介して前記円筒部の内面の広角画像を取得する撮像手段と、前記内視鏡を挿入深さを制御しつつ前記円筒部に挿入する様に、少なくとも昇降機能を有する産業用ロボットと、前記撮像手段が撮像した広角画像に基づいて前記円筒部の内面・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、円筒内面を深さ方向に順次撮像して得られる画像からの結合画像における明るさムラを低減することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 実施例１の円筒内面撮像装置を示し、（Ａ），（Ｂ）は多関節ロボットに装着して使用する様子を表した斜視図、（Ｃ）は撮像の際の照射光と反射光の関係を示す要部委拡大斜視図である。
【図2】 実施例１の円筒内面撮像装置を示し、（Ａ）は制御系統のブロック図、（Ｂ）はティーチングルーチンのフローチャート、（Ｃ）は撮像条件決定ルーチンのフローチャートである。
【図3】 実施例１の円筒内面撮像装置を示し、（Ａ）は撮像ルーチンのフローチャート、（Ｂ）は展開画像生成ルーチンのフローチャートである。
【図4】 実施例１の円筒内面撮像装置による作用・効果を説明する模式図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１・・・多関節ロボット、１０・・・円筒内面撮像装置、１１・・・内視鏡、１２・・・照明装置、１３・・・撮像装置、ＣＭＢＩＭＧ，ＣＭＢＩＭＧｃ・・・結合画像、ＥＸＰＩＭＧ１～ＥＸＰＩＭＧ５，ＥＸＰＩＭＧ１ｃ～ＥＸＰＩＭＧ５ｃ・・・展開画像、ＰＨＴ１～ＰＨＴ４，ＰＨＴ１ｃ～ＰＨＴ４ｃ・・・広角画像、Ｗ・・・ワーク、Ｗｈ・・・円筒部。

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