▶ ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-02
(45)【発行日】2024-09-10
(54)【発明の名称】内視鏡ツール安定化、及び関連の使用方法
(51)【国際特許分類】
A61B 1/018 20060101AFI20240903BHJP
【ＦＩ】
A61B1/018 514
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2022502196
(86)(22)【出願日】2020-07-14
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-09-20
(86)【国際出願番号】 US2020041890
(87)【国際公開番号】W WO2021011517
(87)【国際公開日】2021-01-21
【審査請求日】2023-06-06
(31)【優先権主張番号】62/874,242
(32)【優先日】2019-07-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】506192652
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】ワイルダー、エバン
(72)【発明者】
【氏名】ブレッチビール、スコット イー．
(72)【発明者】
【氏名】ウェルドン、ジェームズ
【審査官】安田 明央
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６１－２６８２２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５４－０８１６９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２２３３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５２－１５８５８７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１２－０７０７９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １／００－１／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
遠位端とルーメンとを有するシャフトを備え、前記ルーメンは、遠位側に臨む開口で終端し、ツールが、前記ルーメンを通って開口から延出可能であり、前記ツールに係合するための起上台を備え、該起上台は、
前記シャフトの少なくとも一部分を通って延びるアクチュエータと、
前記アクチュエータに結合された本体であって、前記本体の一部分が、前記ツールを選択的に位置決めするために、前記ルーメン内に延びるように構成される、前記本体と、
を含み、
前記本体は、第１の延長部と、第２の延長部と、前記第１の延長部と前記第２の延長部とを接続する近位部と、揺動部材とを含み、
前記アクチュエータは、前記揺動部材に結合されるとともに前記揺動部材の曲面に接触し、
前記第１の延長部の一部分は、前記アクチュエータが近位側に動かされる場合、前記ルーメン内で動くように構成されており、
前記第２の延長部の一部分は、前記アクチュエータが遠位側に動かされる場合、前記ルーメン内で動くように構成される、
装置。
【請求項2】
前記第２の延長部は、前記ツールに係合するために、Ｕ字形状の本体面を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記本体は、前記アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、前記近位部内に位置決めされた軸の周りで回転する、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記第１の延長部の径方向の内側面と前記第２の延長部の径方向の内側面とは、前記ルーメンの径方向の内側面と整合するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記アクチュエータは、前記本体の回転軸から偏倚された位置で、前記揺動部材に結合され、且つ前記第１の延長部の長手方向軸と前記第２の延長部の長手方向軸とは平行である、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
遠位端とルーメンとを有するシャフトを備え、前記ルーメンは、遠位側に臨む開口で終端し、ツールが、前記ルーメンを通って開口から延出可能であり、
前記ツールに係合するための起上台を備え、該起上台は、
前記シャフトの少なくとも一部分を通って延びるアクチュエータと、
前記アクチュエータに結合された本体であって、前記本体の一部分が、前記ツールを選択的に位置決めするために、前記ルーメン内に延びるように構成される、前記本体と、
を含み、
前記本体は、前記ルーメンの径方向の内側面にある開口から遠位側に延びるチャネル内に位置決めされ、
前記チャネルは、前記ルーメンの長手方向軸に交差する長手方向軸を有し、前記本体の面は、前記アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、前記チャネルと摺動自在に連動するように構成される、装置。
【請求項7】
前記本体は、前記アクチュエータが近位側に動かされる場合、前記チャネル内で近位側に摺動し、前記ルーメンの前記径方向の内側面にある前記開口を通って動き、さらに前記チャネルに入るように構成される、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
遠位端とルーメンとを有するシャフトを備え、前記ルーメンは、遠位側に臨む開口で終端し、ツールが、前記ルーメンを通って開口から延出可能であり、
前記ツールに係合するための起上台を備え、該起上台は、
前記シャフトの少なくとも一部分を通って延びるアクチュエータと、
前記アクチュエータに結合された本体であって、前記本体の一部分が、前記ツールを選択的に位置決めするために、前記ルーメン内に延びるように構成される、前記本体と、
ルーメンに対して揺動可能にしたタブ部材と、
前記シャフトに固定的に結合されるとともに前記本体の第２の面と接触する第１の面を含むブロックであって、前記第１の面は、前記ルーメンの長手方向軸に交差しており、前記第２の面は、前記アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、前記第１の面と摺動自在に連動するように構成される、ブロックと
を含み、
前記本体は、前記ルーメンの方へ向かって動き、且つ前記タブ部材を前記ルーメン内に強制的に押し込むように構成される、装置。
【請求項9】
前記タブ部材は、前記ルーメンから離れるように付勢される、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
前記アクチュエータは、前記ブロック内のチャネルを通って延びる、請求項８に記載の装置。
【請求項11】
遠位端と第１のルーメンとを有するシャフトを備え、前記第１のルーメンは、遠位側に臨む開口で終端し、ツールが、前記第１のルーメンを通って開口から延出可能であり、
前記ツールに係合するための起上台を備え、該起上台は、
前記シャフトの少なくとも一部分を通って延びるアクチュエータと、
前記アクチュエータに結合するスネアループを備え、前記スネアループの一部分が、前記ツールを選択的に位置決めするために、前記第１のルーメン内に延びるように構成される、前記スネアループと、
支持体であって、第２のルーメンと、前記第２のルーメンの径方向の内側面の周囲に延びるチャネルとを含み、前記第２のルーメンは前記第１のルーメンと整合し、前記チャネルは前記スネアループを受け入れる、前記支持体と、
を含み、
前記スネアループは、前記アクチュエータが近位側に動かされる場合、前記第２のルーメンに入るように構成される、装置。
【請求項12】
前記スネアループは前記チャネルの方へ向かって付勢される、請求項１１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の様々な態様は、概して、内視鏡装置に関する。より具体的には、本発明は、内視鏡ツールの安定化用の装置先端及び関連の使用方法に関する。
【背景技術】
【0002】
診断及び治療の双方の内視鏡的処置中に、付属装置が内視鏡の作業チャネルを通過させられ得る。付属装置の外径は、作業チャネルの内径と適合する必要がある。専ら診断処置のために使用される内視鏡は、一般的に、（診断及び治療の）併用品や治療専用に使用されるものと比べて、作業チャネルが細い。例えば、診断用の胃鏡と治療用の胃鏡は、一般に、それぞれ、２．８ｍｍ、３．７ｍｍの作業チャネル内径を有する。診断用のスコープに使用されるように設計された付属装置は、一般的に、治療用のスコープとも互換性がある。しかしながら、診断用のスコープに使用されるように設計された付属装置は、治療用のスコープと一緒に使用される場合には、サイズが小さい場合があるので、その結果、作業チャネル内に緩く嵌る。
【0003】
この緩い嵌りは、スコープが処置全体を通じて関節動作をするため、付属装置の不安定性につながり得る。処置中の付属装置の不安定性は、直接可視化下で見えるように、作業チャネル内での装置の向きに変動を生じ得る。装置の不安定性は、いくつかの処置中には問題とはならないかもしれないが、より精密な処置（例えば管腔内手術など）の最中の課題となり得る。管腔内の外科的処置中、カッティングナイフが、組織を切除するために使用され得る。いくつかの既存のカッティングナイフは、関節動作の機能がなく、しかも医師によって実施される切る動きは、スコープの関節動作によって制御される。カッティングナイフが、内視鏡の作業チャネルの内径に対してサイズが小さい場合、ナイフと作業チャネルとの間は緩く嵌り、それゆえ、ナイフは、医師がスコープを関節で動かす場合に、不随意な動作をし得る。これは、処置を実施する医師に対してはある程度の予測不能さを、及び患者に対しては潜在的なリスクをもたらす。
【発明の概要】
【0004】
本発明の実施形態は、とりわけ、スコープ又は同様の装置内で医療ツールを安定させる機構に関する。本明細書で開示する実施形態のそれぞれは、他の開示の実施形態のいずれかに関連して説明する特徴のうちの１つ以上を含み得る。
【0005】
一態様によれば、装置は、遠位端とルーメンとを有するシャフトを含み得、ルーメンは、遠位側に臨む開口で終端する。ツールが、シャフトを通して挿入され得るとともに、ルーメンを通って開口から出て延び得る。装置は、さらに、ツールに係合するための起上台（ｅｌｅｖａｔｏｒ）を含み得る。起上台は、シャフトの少なくとも一部分を通って延びるアクチュエータと、アクチュエータに結合され得る本体とを含み得る。本体の一部分は、ツールを選択的に位置決めするために、ルーメン内に延びるように構成され得る。
【0006】
本発明の他の態様では、装置は、下記の特徴のうちの１つ以上を含み得る。本体は、第１の延長部と、第２の延長部と、第１の延長部と第２の延長部とを接続する近位部とを含み得る。アクチュエータは第１の延長部の遠位部に結合され得るとともに、第２の延長部の一部分は、アクチュエータが近位側に動かされる場合、ルーメン内で動くように構成され得る。第２の延長部の一部分は、アクチュエータが遠位側に動かされる場合、ルーメンから出るように構成され得る。第１の延長部の長手方向軸は、第２の延長部の長手方向軸に交差し得る。第２の延長部は、ツールに係合するために、Ｕ字形状の本体面を有し得る。本体は、アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、近位部内に位置決めされた軸の周りで回転し得る。本体は、第１の延長部と、第２の延長部と、第１の延長部と第２の延長部とを接続する近位部と、揺動部材を含み得る。アクチュエータは、揺動部材に結合され得るとともに、揺動部材の曲面と接触し得る。第１の延長部の一部分は、アクチュエータが近位側に動かされる場合、ルーメン内で動くように構成され得るとともに第２の延長部の一部分は、アクチュエータが遠位側に動かされる場合、ルーメン内で動くように構成され得る。
【0007】
本発明の他の態様では、装置は、下記で説明する特徴のうちの１つ以上を含み得る。第１の延長部の径方向の内側面及び第２の延長部の径方向の内側面は、ルーメンの径方向の内側面と整合するように構成され得る。アクチュエータは、本体の回転軸から偏倚された位置で、揺動部材に結合され得る。第１の延長部の長手方向軸と第２の延長部の長手方向軸は平行であり得る。本体が、ルーメンの径方向の内側面にある開口から遠位側に延びるチャネル内に位置決めされ得る。チャネルは、ルーメンの長手方向軸に交差する長手方向軸を有し得る。本体の面は、アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、チャネルと摺動自在に連動するように構成され得る。本体は、アクチュエータが近位側に動かされる場合、チャネル内で近位側に摺動し、ルーメンの径方向の内側面にある開口を通って動くとともに、チャネルに入るように構成され得る。起上台は、さらに、ルーメンに対して揺動可能にしたタブ部材と、シャフトに固定的に結合され、且つ本体の第２の面と接触する第１の面を含むブロックとを含み得る。第１の面は、ルーメンの長手方向軸に交差し得るとともに第２の面は、アクチュエータが近位側又は遠位側に動かされる場合、第１の面と摺動自在に連動するように構成され得る。本体は、ルーメンの方へ向かって動くとともにタブ部材をルーメン内に強制的に押し込むように構成され得る。タブ部材は、ルーメンから離れるように付勢され得る。アクチュエータは、ブロック内のチャネルを通って延び得る。ルーメンは第１のルーメンであり得るとともに、本体はスネアループであり得る。起上台は、さらに、第２のルーメンと、第２のルーメンの径方向の内側面の周囲に延びるチャネルとを含む支持体を含み得る。第２のルーメンは第１のルーメンと整合し得る。チャネルは、スネアループを受け入れ得るとともにスネアループは、アクチュエータが近位側に動かされる場合、第２のルーメンに入るように構成され得る。
【0008】
他の態様では、装置は、遠位端と第１のルーメンとを有するシャフトを含み得、第１のルーメンは、遠位側に臨む開口で終端し、シャフトを通して挿入されたツールが、ルーメンを通って開口から出て延び得る。装置は、さらに、ツールに係合するための起上台を含み得る。起上台は、シャフトの少なくとも一部分を通って延びる第１のアクチュエータと、第１のアクチュエータに結合された回転自在板とを含み得る。回転自在板は、回転自在板の遠位部が回転自在板の近位部に対してより遠位側となるように、角度が付けられ得る。回転自在板は、第１のルーメンと整合するように構成された第２のルーメンと凹部とを含み得る。起上台は、さらに、シャフトの少なくとも一部分を通って延びる第２のアクチュエータと、第２のアクチュエータに結合された摺動部材とを含み得る。摺動部材は、凹部内に位置決めされ得るとともに、第１のルーメンと整合するように構成された第３のルーメンを含み得る。起上台はまた、シャフト内に固定して位置決めされたフレームを含み得る。回転自在板は、フレームに回転自在に結合され得る。
【0009】
他の態様では、装置は、下記の特徴のうちの１つ以上を含み得る。摺動部材の一部分は、第２のアクチュエータが動かされる場合、第１のルーメン内に延び、且つツールに力を加えるように構成され得る。摺動部材は、ツールが第１のルーメンの径方向の内側面に接触するように、ツールを動かすように構成され得る。回転自在板は、第１のアクチュエータが動かされる場合、フレームに対して回転するように構成され得るとともに、回転自在板の回転によって、摺動部材を回転させ得る。フレームは壁を含み得るとともに、壁は、回転自在板の凹部内での摺動部材の動きを制限するように構成され得る。
【0010】
他の態様では、装置は、遠位端と、遠位側に臨む開口で終端するルーメンとを有するシャフトであって、該シャフトを通して挿入されたツールが、ルーメンを通って開口から出て延び得る、該シャフトと、ツールに係合するための起上台とを含み得る。起上台は、シャフトを通って延びるアクチュエータと、アクチュエータに結合され且つ開口を含む本体とを含み得る。本体は、シャフトの開口の遠位側に位置決めされ、且つアクチュエータがアクチュエータの長手方向軸の周りで回転されると、ツールに力を加えるように構成され得る。本体は、ツールがルーメンの径方向の内側面と接触するように、ツールを動かすように構成され得る。
【0011】
他の態様では、装置は、下記の特徴のうちの１つ以上を含み得る。本体の開口は、ルーメンと整合するように構成され得るとともに、付勢部材は、本体に結合され得るとともに、本体を、本体の開口がルーメンと整合する位置の方へ向かって付勢し得る。
【0012】
上記の概要及び以下の詳細な説明は双方とも、例示及び説明にすぎず、特許請求されるものとして本発明を限定するものではないことが理解され得る。本明細書では、用語「備える／からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えている／からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又はそれらの任意の他の変形例は、非排他的な包含を網羅するものとし、要素のリストを含むプロセス、方法、物品、又は装置は、それらの要素のみを含むのではなく、明白にリストされていないか、又はそのようなプロセス、方法、物品、若しくは装置に固有の、他の要素も含み得る。用語「例示的な」は、「理想的」ではなく、「例」という意味で使用される。用語「遠位」は、装置を患者の体内に導入する場合に、ユーザから最も遠い部分を指す。対照的に、用語「近位」は、装置を患者の体内に配置する場合に、ユーザに最も近い部分を指す。近位方向及び遠位方向は、図面を通して、それぞれ「Ｐ」及び「Ｄ」の印のある矢印によってラベルを付けられる。本明細書では内視鏡について言及しているが、内視鏡又は内視鏡検査法への言及は、開示の態様の考えられる応用を限定するとみなされるべきではない。例えば、開示の態様は、十二指腸鏡、気管支鏡、尿管鏡、結腸鏡、カテーテル、診断若しくは治療ツール若しくは装置、又は他のタイプの医療装置と一緒に使用されてもよい。さらに、相対的な用語、例えば、「約」、「概ね／実質的に」、「ほぼ」などは、述べられた数値又は数値範囲における±１０％の考えられる変動を示すために使用される。
【0013】
本明細書に組み込まれ且つその一部を構成する添付図面は、本発明の例示的な態様を示し、且つ記載と一緒に、本発明の原理を説明する働きをする。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の態様による、内視鏡システムの斜視図、及び内視鏡システムの内視鏡の遠位端の拡大図。
【図2A】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【図2B】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図2C】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【図2D】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図3A】本発明の態様による、装置チップの構成要素の斜視図。
【図3B】本発明の態様による、装置チップの構成要素の前面図。
【図5A】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【図5B】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図6A】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【図6B】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図7A】本発明の態様による、装置チップの内部構成要素の側面図。
【図7B】本発明の態様による、装置チップの内部構成要素の側面図。
【図7C】本発明の態様による、装置チップの内部構成要素の側面図。
【図9】本発明の態様による、装置チップの一部分の斜視図。
【図11A】本発明の態様による、装置チップの複数の構成要素の前面図。
【図11B】本発明の態様による、装置チップの複数の構成要素の前面図。
【図11C】本発明の態様による、装置チップの複数の構成要素の前面図。
【図11D】本発明の態様による、装置チップの複数の構成要素の前面図。
【図12】本発明の態様による、装置チップの構成要素の斜視図。
【図15A】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図15B】本発明の態様による、装置チップの前面図。
【図16A】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【図16B】本発明の態様による、装置チップの斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
ここで、本発明の態様について詳細に言及し、その例は添付図面に示される。可能にした限り、複数の図面を通して、同じ又は同様の部分を指すために同じ又は同様の参照符号を使用する。
【0016】
本発明の実施形態は、ルーメンに対してサイズが小さくされるツールに関し、スコープ、例えば内視鏡などのルーメンすなわち作業チャネル内での付属装置（例えば、作動ツール（ｗｏｒｋｉｎｇ ｔｏｏｌｓ））の安定性を高めることを求めている。いくつかの実施形態では操縦可能にした構成要素が含まれ、スコープの遠位端でツールを操作する場合に、ユーザに、追加的な自由度を与える。本発明の実施形態は、内視鏡の作業チャネル内で付属装置を操作する医師の能力を高めることを求めている。
【0017】
例示的な内視鏡検査システム１００が図１に示される。内視鏡検査システム１００は内視鏡１０４を含み得る。内視鏡１０４は、ハンドルアセンブリ１２０及び可撓性チューブ状シャフト１０２を含み得る。シャフト１０２の可撓性は、対象者の曲がりくねった解剖学的通路を通るシャフト１０２のナビゲーションを容易にするために、シャフト１０２が曲がることができるのに十分であり得る。シャフト１０２は、遠位チップ１０１で終端し得る。シャフト１０２は、遠位チップ１０１を上方向、下方向、左方向、及び／又は右方向に偏向させるための関節セクション１２２を含み得る。一例では、関節セクション１２２は、完全な反転（例えば、１８０度の弧にわたる遠位チップ１０１の回転）を提供し得るか、又は、部分的な反転のみ（例えば、１８０度未満の弧にわたる遠位チップ１０１の回転）を提供し得る。内視鏡１０４はまた、そこを通って延びる１つ以上のルーメン、及び１つ以上のルーメンと連通する１つ以上の開口を含み得る。例えば、１つ以上のルーメンは、ハンドルアセンブリ１２０及びシャフト１０２を通って延び得るとともに、１つ以上の開口は、ハンドルアセンブリ１２０及び遠位チップ１０１にあり得る。内視鏡１０４は、患者の体に挿入するための任意の好適な部材、例えば内視鏡、胃鏡、尿管鏡、腎盂鏡（ｎｅｐｈｒｏｓｃｏｐｅ）、結腸鏡、子宮鏡、尿管鏡、気管支鏡、膀胱鏡、十二指腸鏡、シース、又はカテーテルなどであり得る。
【0018】
１つ以上の補助装置が、内視鏡１０４に動作可能に結合され得る。例示的な補助装置は、コントローラ１０６、撮像システム１０８、電力供給装置１１２、ディスプレイ１１４、流体供給装置１１６、及び／又は真空源１１８を含み得、それらそれぞれについて下記で簡潔に説明する。コントローラ１０６は、例えば、１つ以上のプログラムによって与えられる命令に従って、データを受信、記憶、処理、生成、及び／又は送信できるいずれかの電子装置を含み得る。コントローラ１０６は、内視鏡１０４及び他の補助装置の１つ以上に動作可能に結合されるか、又はそれらの一部とし、それらの動作の１つ以上の態様を制御し得る。電力供給装置１１２は、補助装置及び内視鏡１０４内の電子的構成要素に電力を供給するために、任意の好適な電源、及び関連のコネクタ（例えば、導電性ワイヤ）を含み得る。流体供給アセンブリ１１６は、リザーバ、医療用洗浄袋、ポンプ、及び任意の好適なコネクタ（例えば、流体供給装置１１６と内視鏡１０４を流体結合するためのチューブ）を含み得る。ポンプは、内視鏡１０４中のルーメンのうちの１つ以上に加圧流体の流れを供給し得るとともに、加圧流体の流れは、遠位チップ１０１に存在する拡張可能にした構成要素を膨張させるために、遠位チップ１０１から放出され得る及び／又は使用され得る。真空源１１８は、内視鏡の１つ以上のルーメンに吸引又は真空圧力を提供し、それにより吸引力をもたらして、物質を内視鏡１０４の方へ向かって引く及び／又はそこに引き入れ、及び／又は拡張可能にした構成要素をしぼませ得る。
【0019】
撮像システム１０８は、撮像用電子装置を含み得、例えば、内視鏡１０４内の画像センサから受信した信号を処理し、画像センサを制御するために信号を送り、画像センサによって見られている領域の照明レベルを調整し、及び／又はディスプレイ１１４上での画像センサデータの表示を容易にする。
【0020】
遠位チップ１０１は、図１の遠位チップ１０１の拡大図に示す、１つ以上の画像センサ１２９及び１つ以上の照明器１３１を含み得る。１つ以上の画像センサ１２９は、内視鏡１０４のシャフト１０２を通って延びるケーブル又はワイヤに結合された、電荷結合素子画像センサ、画像用相補型金属酸化膜半導体などを含み得る。１つ以上の照明器１３１は、発光ダイオード（ＬＥＤｓ）などを含み得る。
【0021】
ツール１２７が、内視鏡１０４のルーメンすなわち作業チャネル１２５内に挿入され得るとともに、ルーメン１２５の遠位端から出るようにし得る。ツール１２７は、例えば、ガイドワイヤ、カッティング用又は把持用鉗子、生検装置、スネアループ、注射針、切刃、ハサミ、格納式バスケット、回収装置、アブレーション及び／又は電子生理カテーテル、ステント留置装置、外科用ステープル留め装置、バルーンカテーテル、レーザ発光装置、及び／又は任意の他の好適な治療若しくは診断用ツールを含み得る。遠位チップ１０１の拡大図に示しているように、ツール１２７は、その長手方向軸の周りに、ルーメン１２５の長手方向軸の周囲と比べて、より小さい周囲を有し、及びルーメン１２５の直径と比べて、より小さい断面の直径を含み得る。本発明の態様は、例えば遠位チップ１０１のような医療装置チップの実施形態を提供する。該医療装置チップは、ユーザが遠位チップ１０１を動かした場合に、ツール１２７も同じ方向に動くように、ツール１２７などのツールを遠位チップ１０１に固定的に結合することを容易にし得る。
【0022】
図２Ａ～図２Ｄは、画像センサ２２９と、照明器２３１、２３３と、ルーメンすなわち作業チャネル２２５と、起上台２４２とを含む、医療装置チップ２０１の斜視図及び前面図を示す。ツール２２７は作業チャネル２２５内に配置されて示される。起上台２４２は、ツール２２７を起上台２４２と作業チャネル２２５の径方向内壁との間に挟むことによって、ツール２２７を遠位チップ２０１に固定するための手段を提供し得る。起上台２４２はまた、起上台２４２の運動経路全体にわたってツール２２７を動かし得る。例えば起上台２４２の運動経路全体にわたって、弧を描く動きでツール２２７を動かす。起上台２４２に係合している場合のツール２２７の経路は、起上台２４２がツール２２７と係合していない状態でのツール２２７のスタート位置に依存し得る。いくつかの例では、ツール２２７のスタート位置は、ツール２２７の剛性、遠位チップ２０１の関節、及び／又は患者の解剖学的構造を通る医療装置の動きの経路による影響を受け得る。いくつかの例では、起上台２４２は、医療装置チップ２０１の長手方向軸に対して角度を付けて配置され得るとともに、作業チャネルの遠位開口が医療装置チップ２０１の遠位前面に対して近位側に配置された状態で、医療装置チップ２０１の側壁から出るツールの作業チャネル内に位置決めされる位置を調整するように、構成され得る（この形態は、図面には示していないことに留意されたい）。
【0023】
起上台２４２は、ツール２２７を受け入れる第２の延長部２４６に関連して後述されるように、Ｕ字形状の面を含み得る。起上台２４２は、起上台２４２の近位部２４８において、遠位チップ２０１の一部分に留まり得る。起上台２４２の近位部２４８は、作業チャネル２２５の長手方向軸に概ね交差する軸の周りで回転自在であり得る。いくつかの例では、近位部２４８は、ヒンジを形成する遠位チップ２０１の一部分に回転自在に結合され得るとともに、起上台２４２が、近位部２４８を通って延びる軸の周りで回転可能にし得る。
【0024】
起上台２４２は、第１の延長部２４４及び第２の延長部２４６を含み得、それら双方共、近位部２４８から延び得る。いくつかの例では、第１の延長部２４４は、第２の延長部２４６から（延長部２４６の側部に）偏倚され得るとともに、第２の延長部２４６に対して角度が付けられ得る。いくつかの例では、第１の延長部２４４は、当該第１の延長部が作業チャネル２２５の外側になるように作業チャネル２２５の長手方向軸から偏倚され得る。いくつかの例では、第２の延長部２４６は、作業チャネル２２５に隣接して又はその内部に位置決めされる。第２の延長部２４６の外面２５２は、作業チャネル２２５の径方向の内側面に対し概ね整合するように構成され得る。或いはそうでなければ、作業チャネル２２５の径方向の内側面と同一平面になるように構成され得る。作業チャネル２２５の径方向の内側面は凹部の部分を含み得、そこに、起上台の第２の延長部２４６が位置決めされる。いくつかの例では、第１の延長部２４４の遠位部は締結室２５０を含み得る。締結室２５０は、ケーブル、すなわちアクチュエータ２４０を収容するように構成され得る。いくつかの例では、ケーブル２４０の遠位端は、第１の延長部２４４の遠位部に回転自在に結合され得る。これにより、ケーブル２４０が近位方向に引かれると、第１の延長部２４４が近位側に引かれて近位部２４８を通る軸の周りで揺動するとともに、ケーブル２４０の一部分が締結室２５０を通って延びる軸の周りで回転し得る。ケーブル２４０は剛性及び／又は非圧縮性とされ得る。これによって、第１の延長部２４４を遠位側に動かすとともに、近位部２４８を通る軸の周りで起上台を回転させるように、ケーブルは遠位側に直進可能である。いくつかの例では、ケーブル２４０は、ハンドル１２０又は内視鏡１０４の別の近位部に位置決めされたレバー（図示せず）に結合され得る。いくつかの例では、起上台２４２は、遠位前面から２０ｍｍ未満に位置決めされ得る。
【0025】
動作中、起上台２４２は、図２Ａ及び図２Ｂに示す第１の形態と、図２Ｃ及び図２Ｄに示す第２の形態との間で移行するように構成され得る。ユーザが、内視鏡１０４の近位部にあるレバーを引き寄せ、それによりケーブル２４０を近位側に引き得る。ケーブル２４０が近位側に引かれると、起上台２４２は、近位部２４８を通って延びる軸の周りで回転し得るとともに、図２Ａ及び図２Ｂに示す第１の形態から、図２Ｃ及び図２Ｄに示す第２の形態へ移行し得る。いくつかの例では、作業チャネル２２５が開放してツール２２７を作業チャネル２２５内で動かすことができるように起上台２４２が位置決めされる場合、レバーは開放位置にあり得る。
【0026】
ユーザがレバーを開放位置から閉鎖位置へ動かす場合、ケーブル２４０は近位側へ動かされ、且つ起上台２４２（具体的には第２の延長部２４６）は作業チャネル２２５の一部分を遮り得る（図２Ｃ及び図２Ｄに示す）。起上台２４２が作業チャネル２２５の一部分を遮る場合、第２の延長部２４６は作業チャネル２２５内に延びるとともに、ツール２２７に接触して、ツール２２７を作業チャネル２２５の径方向の内側面に押し付けるようにし得る。いくつかの例では、ツール２２７は、作業チャネル２２５の径方向の内側面に押し付けられる場合、医療装置チップ２０１の長手方向軸及び／又は作業チャネル２２５に対して平行なままであり得る。他の例では、ツール２２７は、作業チャネル２２５の径方向の内側面に押し付けられる場合、医療装置チップ２０１の長手方向軸及び／又は作業チャネル２２５に対してある角度に傾けられ得る。ユーザは、ツール２２７を適所に保持するべく、起上台２４２を回転させるとともに第２の延長部２４６をツール２２７に押し付けるために、レバーを閉鎖位置へ動かし及び／又はケーブル２４０を近位側に引き得る。ユーザはレバーを閉鎖位置にロックし得る。これにより、ユーザがツール２２７を個別に保持することなく、遠位チップ２０１とツール２２７とを同時に協調して動かすことが可能になる。第２の延長部２４６をツール２２７に押し付けることによって、ユーザはツール２２７を安定させ、且つツール２２７が作業チャネル２２５内で動くことを防止し得る。起上台２４２の位置は、起上台２４２がツール２２７に係合する場合に、ツール２２７を作業チャネル２２５の径方向の内側面の任意の部分に位置決めするように、例えばツール２２７を画像センサ２２９及び／又は照明器２３１、２３３に対して特定の箇所に位置決めするように、最適にされ得る。いくつかの例では、レバー制御ケーブル２４０は、閉鎖位置にロックされて、ツール２２７を適所に保持する位置にユーザが起上台２４２をロックできるように、構成され得る。レバー制御ケーブル２４０が、閉鎖位置にロックされるように構成される場合、ユーザは、ハンドル１２０の生検ポートにツール２２７の近位部を保持する必要はないかもしれず、それゆえ、ユーザの疲労を軽減し、且つユーザが自由に手を動かすことが可能となり得る。
【0027】
図３Ａ及び図３Ｂは、装置チップに組み込まれ得る起上台３０２の代替的な実施形態を示す。起上台３０２は、起上台２４２に関連して既述した特徴のいずれかを有し得る。図３Ａには、起上台３０２は、内視鏡１０４又は同様の医療装置内にあり得る作業チャネル３２５に対して位置決めされて示される。起上台３０２は、第１の延長部３０４、第２の延長部３０６、及び第１の延長部３０４と第２の延長部３０６を接続する近位部３０７を含む。第１の延長部３０４は第２の延長部３０６に対向するとともに、ルーメン３１５が、起上台３０２の長さ部分を長手方向に延び得る。起上台３０２が装置の遠位チップ内、例えば遠位チップ１０１内に位置決めされると、ルーメン３１５は、装置の作業チャネルと長手方向に整合し得る。第１の延長部３０４及び第２の延長部３０６の径方向の内側面３１０、３１２はそれぞれ、湾曲し得るとともに、作業チャネル３２５に一致するように構成され得る。近位部３０７は接続部３０８を含み得る。接続部３０８は、起上台３０２の長手方向軸から径方向外向きに延び得るとともに、起上台３０２の径方向の外側面から突出し得る。接続部３０８は、ユーザが起上台３０２を接続部３０８の周りで回転できるようにする機構、例えば図２Ａ～図２Ｄに示す第１の延長部２４４と同様の機構に接続するように構成され得る。接続部３０８は、作業チャネル３２５の外側又は部分的に外側であって、医療装置の遠位チップ部内に位置決めされ得る。タブ３１６が、接続部３０８に対向する起上台３０２の部分において、起上台３０２の径方向の外側面に位置決めされ得る。タブ３１６は、医療装置の遠位チップの一部分に回転自在に結合され得るとともに、作業チャネル３２５の部分的に外側に位置決めされ得る。いくつかの例では、第１の延長部３０４及び第２の延長部３０６は、環状部３０７から延びる長手方向の湾曲アームであり得る。環状部３０７は、内視鏡ツールを受け入れるための近位開口を有し得る。第１の延長部３０４及び第２の延長部３０６は、それらの間に２つの長手方向スロット３０９を画成し得る。遠位開口３１１は、起上台３０２の最遠位端にあり得るとともに、ツール３２５がそれを通って延びるように構成され得る。
【0028】
いくつかの例では、接続部３０８は回転体４５２に結合され得る。回転体４５２は、接続部３０８に結合される、回転自在ハブ４５４を含み得る。作業チャネル３２５の外側に位置決めされたケーブル、すなわちアクチュエータ４５０が、ハブ４５４から長手方向に偏向されて、回転自在ハブ４５４に固定的に結合され得る。ケーブル４５０は、回転体４５２内のルーメンを通って延び得るとともに、回転自在ハブ４５４から延びる延長部４６１に結合され得る。ユーザがケーブル４５０を遠位側に動かすと、延長部４６１は、ケーブル４５０によって延長部４６１へ加えられる力の結果、回転し得るとともに、回転自在ハブ４５４は、延長部４６１の動きによって回転し得、それゆえ、接続部３０８を介して起上台３０２を回転させて、起上台３０２を偏向させる。いくつかの例では、起上台３０２を偏向させることによって、第１の延長部３０４が作業チャネル３２５を遮り且つ作業チャネル３２５の第１の側３２０の方へ向かって回転するように、第１の延長部３０４を動かし得る。第１の延長部３０４が作業チャネル３２５を遮ると、第１の延長部３０４は、ツール４２７に接触し、且つツール４２７を作業チャネル３２５の第１の側３２０の方へ向かって押して、ツール４２７を第１の側３２０と第１の延長部３０４との間に保持し、このようにして、作業チャネル３２５内でのツール４２７の動きを防止し得る。ユーザがケーブル４５０を近位側に動かすと、ケーブル４５０は延長部４６１を引き寄せ得るとともに、回転自在ハブ４５４は、延長部４６１の動きによって回転し得る。このようにして、接続部３０８を介して起上台３０２を回転させ、且つ、第２の延長部３０６が作業チャネル３２５を遮るとともに作業チャネル３２５の第２の側３２１の方へ向かって回転するように起上台３０２を偏向させる。いくつかの例では、第１の延長部３０４又は第２の延長部３０６は作業チャネル３２５の一部分を塞ぐため、ツール４２７は、作業チャネル３２５全体にわたって動き得る。
【0029】
ケーブル４５０は、ケーブル２４０に関して上述したものと同じ方法で、ユーザによって動かされ得る。いくつかの例では、ユーザが、ケーブル４５０を引いたり又は押したりし得、それにより、ハブ４５４の周りでの延長部４６１の回転を生じるとともに、延長部４６１の回転によって、第１の延長部３０４又は第２の延長部３０６のいずれかを、作業チャネル３２５の一部を越えて偏向させる。起上台３０２は、ユーザが第１の延長部３０４を作業チャネル３２５内に位置決めしてツール４２７を作業チャネル３２５の第１の側３２０の方へ向かって保持できるようにするとともに、第２の延長部３０６を作業チャネル３２５内に位置決めしてツール４２７を作業チャネル３２５の第２の側３２１の方へ向かって保持できるようにするため、起上台３０２は、ユーザに、ツール４２７を作業チャネル３２５内の複数の異なる箇所に保持する能力をもたらす。いくつかの例では、起上台３０２は、当該起上台３０２の長手方向軸が作業チャネル３２５の長手方向軸に対して平行である場合に、部分的に作業チャネル３２５内に位置決めされ得る。他の例では、起上台３０２は、作業チャネル３２５の長手方向軸が起上台３０２の長手方向軸に対して平行である場合に、作業チャネル３２５の完全に外側に位置決めされ得る。いくつかの例では、起上台３０２の径方向の内側面３１０、３１２は、作業チャネル３２５の径方向の内側面と整合され得る。
【0030】
図５Ａ及び図５Ｂ並びに図６Ａ及び図６Ｂは、装置チップ５０１内にある別の起上台５１０の斜視図及び前面図を示す。いくつかの例では、起上台５１０は、Ｕ字形状の凸状外面５１１を含み得、対向するフランジ５１３がＵ字形状の外面５１１の底部から径方向外向きに延びている。他の例では、起上台５１０の外面は、開口５１８を通って延びてツール５２７と接触するように構成された任意の好適な形状であり得る。フランジ５１３は、起上台５１０の底部５１５の上面を画成する。底部５１５は、作業チャネル５２５の径方向の内側面にある開口５１８から延びるチャネル５１４内に位置決めされ、及びその内部で摺動し得る。起上台５１０及び／又はチャネル５１４は、作業チャネル５２５に概ね交差する長手方向軸を有し得る。いくつかの例では、チャネル５１４は、作業チャネル５２５にある開口５１８から遠位側に、ある角度で延び得る。他の例では（図示せず）、チャネル５１４は、作業チャネル５２５の長手方向軸に対してある角度で開口５１８から近位側に延び得る。起上台５１０は、チャネル５１４内で動くように構成され得る。いくつかの例では、チャネル５１４は、長手方向にチャネル５１４内に延びる開口５１６を含み得る。開口５１６は、ケーブル、すなわちアクチュエータ５５０を受け入れるように構成され得るとともに、ケーブル、すなわちアクチュエータ５５０が開口５１６内で動くことができるようにする。いくつかの例では、起上台５１０は、内視鏡の遠位チップに取り付け自在である内視鏡キャップ内にあり得る。
【0031】
ケーブル、すなわちアクチュエータ５５０は、起上台５１０に固定的に結合され得るか、又は、ケーブルが、ケーブル５５０が起上台５１０に結合される点の周りで回転し得るように起上台５１０に回転自在に結合され得する。いくつかの例では、ケーブル５５０は、遠位チップ５０１が患者の体内に位置決めされる場合にユーザがケーブル５５０を動かし得るように、起上台５１０から装置の近位部まで延び得る。ケーブル５５０は、剛性及び／又は非圧縮性であり得るため、ケーブル５５０は、遠位側に又は近位側に、回転せずに動かされ、起上台５１０を遠位側に又は近位側に動かし、それにより起上台をチャネル５１４内で動かすようにし得る。いくつかの例では、ケーブル５５０は、起上台２４２に関して上述したものと同じ方法で、ハンドル１２０又は内視鏡１０４の別の近位部に位置決めされたレバー（図示せず）に結合され得る。
【0032】
図５Ａ及び図５Ｂは、作業チャネル５２５内に延出しないようにチャネル５１４内に完全に受け入れられている起上台５１０を示す。例えばケーブル５５０を近位側に引くようにハンドル１２０上のレバーを作動させることによって、ユーザがケーブル５５０を近位側に直進させると、起上台５１０は、チャネル５１４内で直進し、且つ作業チャネル５２５内に延び得、作業チャネル５２５を遮る。他の例では（図示せず）、ケーブル５５０を遠位側に直進させることによって、起上台５１０を作業チャネル５２５内へと動かす。いくつかの例では、ケーブル５５０を近位側に直進させることによって、起上台５１０を、図５Ａ及び図５Ｂに示す第１の形態から、図６Ａ及び図６Ｂに示す第２の形態へ移行させる。ツール５２７が作業チャネル５２５内に位置決めされる場合に、起上台５１０を作業チャネル５２５内へ動かすことによって、ツール５２７を動かし得る。ケーブル５５０を近位側に引き寄せることによって、ユーザは、起上台５１０を作業チャネル５２５内で動かし、且つツール５２７を起上台５１０と作業チャネル５２５の径方向の内側面との間に挟み得る（図６Ａ及び図６Ｂに示す）。ユーザが起上台５１０を動かして、起上台５１０がツール５２７を押し、且つツール５２７を起上台５１０と作業チャネル５２５の径方向の内側面との間に保持する場合、ツール５２７は適所に保持され得るとともに、ユーザは、ツール５２７が作業チャネル５２５内で動くことなく、遠位チップ５０１及びツール５２７を一斉に動かし得る。ツール５２７を作業チャネル５２５内の特定の位置に保持することによって、起上台５１０は、作業チャネル５２５内でツール５２７を安定させることを助け得る。他の例では、好ましい起上台の性能及び付属装置の互換性を達成するために、起上台５１０の角度、形状、及び／又はサイズは、最適にされ得る。いくつかの例では、起上台５１０は、作業チャネル５２５を通してツール５２７を動かすことによって、作業チャネル５２５内の位置から、作業チャネル５２５の外側のチャネル５１４内の位置へ動かされ得る。
【0033】
図７Ａ～図７Ｃは、医療装置の遠位チップ７０１内に位置決めされた楔７０６を含む、起上台システム７０２の別の実施形態を示す。図７Ａ～図７Ｃは、作業チャネル７２５内の遠位チップ７０１、作業チャネル７２５内に位置決めされたツール７２７、楔７０６、及び作業チャネル７２５の径方向の内側面にある開口７０９の側面図を示す。開口７０９は、楔７０６が位置決めされるキャビティ（図示せず）と、作業チャネル７２５とを接続する。楔７０６は、作業チャネル７２５の長手方向軸に概ね交差する一対の面を含み得る。これら面は、楔７０６の近位端に位置決めされた縁で接するため、この対の面で楔を形成し得る。いくつかの例では、楔７０６は、楔７０６及び遠位チップ７０１の一部分に結合されたバネなどの付勢部材によって、作業チャネル７２５の外側の位置に固着され得る。付勢部材（図示せず）は、楔７０６を作業チャネル７２５の外側の位置に、起上台の長手方向軸が作業チャネル７２５に対して概ね平行の状態で保持するように付勢され得る。いくつかの例では、楔７０６は、タブ部材７１０によって、作業チャネル７２５から離れるように付勢され得る。楔７０６の少なくとも１つの角度のついた面７１２は、ブロック７０７の角度のついた面７０８と整合するように構成され得る。いくつかの例では、付勢部材、例えばコイルバネは、ヒンジ７５１に結合され得る。コイルバネは、ヒンジ７５１をブロック７０７及び／又は楔７０６の方へ向かって付勢し得る。ケーブル、すなわちアクチュエータ７５０を近位側に引き寄せることによって、楔７０６をタブ部材７１０の方へ向かって摺動させ得るとともに、付勢部材の力に抗してタブ部材７１０を作業チャネル７２５の方へ向かって押し得る。
【0034】
ブロック７０７は、ブロック７０７が楔７０６に対して動かないように遠位チップ７０１に固定的に結合され得る。いくつかの例では、楔７０６及びブロック７０７が互いに対して動かない場合、タブ部材７１０の位置は変化しない。ブロック７０７は、作業チャネル７２５に対して概ね平行な長手方向軸、及び作業チャネル７２５の長手方向軸に実質的に交差する角度のついた面７０８を有し得る。面７０８は、楔７０６の面と整合するように構成され得る。ブロック７０７は、ブロック７０７を通って長手方向に延びるチャネル７５５（図８に示す）を含み得る。図８は、チャネル７５５とケーブル７５０とを含むブロック７０７、並びに楔７０６及び作業チャネル７２５に対するブロック７０７の位置を示す。タブ部材７１０は、図８には示されていない。チャネル７５５は、ケーブル７５０を受け入れるように構成され得るとともに、ケーブル７５０がチャネル７５５を通って近位側に及び遠位側に回転せずに動くことができるようにし得る。チャネル７５５はまた、楔７０６が作業チャネル７２５の方へ向かって動き得る距離を制限するように、ケーブル７５０がブロック７０７の径方向最外部の外側に延びることを防止し得る。ケーブル７５０は、楔７０６（図８において点線で示す）に固定的に結合され得る。これによってケーブルを近位側に動かすことによって楔７０６を近位側に動かすとともにケーブル７５０を遠位側に動かすことによって楔７０６を遠位側に動かす。
【0035】
タブ部材７１０は、遠位チップ７０１の近位部から遠位部まで延び得る。タブ部材７１０は硬質であり得るとともに、タブ部材７１０の近位部にヒンジ７５１を含み得る。他の例では、タブ部材７１０は可撓性を有し得るとともに、ヒンジ７５１は一体丁番であり得る。いくつかの例では、ヒンジ７５１は、コイルバネ又は他の付勢部材を含み得る。タブ部材７１０の最遠位端は、タブ部材７１０がヒンジ７５１の周りを揺動する場合にタブ部材７１０が作業チャネル７２５内に延び得るように、開口７０９に隣接して位置決めされ得る。いくつかの例では、タブ部材７１０は、ブロック７０７の外面及び楔７０６の外面に当接し得る。タブ部材７１０は、ツール７２７に接触し且つ作業チャネル７２５内のある位置にツール７２７を保持するように構成され得る。タブ部材７１０は、タブ部材７１０に加えられる力がない場合には、タブ部材７１０が作業チャネル７２５の外側の位置に動くように、ヒンジ／コイルバネ７５１によって作業チャネル７２５から離れるように付勢され得る。楔７０６、タブ部材７１０、及びブロック７０７は、任意の好適な生体適合性材料で作製され得るとともに、本明細書で説明したように動作するように十分に硬質であり得る。
【0036】
動作中、ユーザは、ケーブル７５０を近位側に動かし得る。そうして楔７０６を近位側に引き寄せ得る。楔７０６の角度のついた面７１２は、楔７０６が近位側に動くにつれて、ブロック７０７の角度のついた面７０８にわたって摺動し得る。このようにして、楔７０６を作業チャネル７２５の方へ向かって動かす。楔７０６が作業チャネル７２５の方へ向かって動くにつれて、楔７０６は、タブ部材７１０を作業チャネル７２５の方へ向かって動かす。タブ部材７１０が作業チャネル７２５の方へ向かって動くにつれて、タブ部材７１０はまた、ヒンジ７５１の周りで回転する。タブ部材７１０が作業チャネル７２５の方へ向かって動く場合、タブ部材７１０は、開口７０９を通って作業チャネル７２５内へと延び得るとともに、ツール７２７に接触し得る。このようにして、ユーザがケーブル７５０を近位側に引き寄せると、タブ部材７１０は作業チャネル７２５内へと動くとともに、ツール７２７を作業チャネル７２５の径方向の内側面の方へ引き寄せる。図７Ｃに示すように、ユーザがケーブル７５０を近位側に引き寄せた後、タブ部材７１０は、作業チャネル７２５の径方向の内側面にツール７２７を当てて、作業チャネル７２５内でツール７２７が動くことを防止し得る。ツール７２７は、作業チャネル７２５内に延びるタブ部材７１０によって偏向させられ得る。いくつかの例では、起上台２４２、３０２、及び５１０に関連して既述したものと同様の方法で、タブ部材７１０がツール７２７を作業チャネル７２５の径方向の内側面に当てる位置にユーザが楔７０６をロックできるように、閉鎖位置にロックするべくレバー制御ケーブル７５０が構成され得る。ツール７２７を解放するとともにツール７２７を作業チャネル７２５内で動かすことができるようにするために、ユーザは、ケーブル７５０を遠位側に動かす。このようにして楔７０６を遠位側に動かし得る。代替的に、近位位置からケーブル７５０を解放することによって、タブ部材７１０はヒンジ７５１の周りで揺動でき、自動的に楔７０６を遠位側に動かす。
【0037】
図７Ａ～図７Ｃは、遠位チップ７０１内に位置決めされた楔７０６を示すが、代替的な実施形態（図示せず）は、楔７０６、ブロック７０７、及び遠位チップ７０１の遠位側に及び／又は遠位チップ７０１の本体７６０の外側に位置決めされた遠位部７０９を含み得る。
【0038】
図９～図１１Ｄは、医療装置の遠位チップ９０１内に位置決めされ得る、回転板９３０、摺動子９３２、及びフレーム９４３（図１１Ａ～図１１Ｄに示す）を含む起上台アセンブリ９０２の別の実施形態を示す。板９３０は、板９３０の中心部分を通って延びる円形開口すなわちルーメン９３６、及び板９３０の第１の縁９４１からこれに対向する第２の縁９４０まで延びる凹部９３５を含み得る。いくつかの例では、板９３０は円形の外形を有し得る。ケーブル、すなわちアクチュエータ９３１が、板９３０に固定的に結合され得る。ケーブル、すなわちアクチュエータ９３１は、板９３０を動かすように、例えばフレーム９４３の凹んだ部分内で板９３０を回転させるように構成され得る。凹部９３５は、摺動子９３２を受け入れるように構成され得るとともに、摺動子９３２に摺動自在に係合するように構成された、対向するストレート縁９４１、９４０を含み得る。ルーメン９３６の周囲は、作業チャネル９２５の周囲よりも大きくなるように構成され得、作業チャネル９２５がルーメン９３６を通って延び得るようにする。
【0039】
摺動子９３２は、ほぼ円形の外形を有し得るとともに、摺動子９３２の中心部分を通って延びる開口又はルーメン９３７を含み得る。摺動子９３２は、対向するストレート縁９５０、９５１を含み得る。対向するストレート縁９５０、９５１は、縁９５０、９５１が縁９４０、９４１と摺動自在に連動するように凹部９３５の対向するストレート縁９４０、９４１と整合するように構成され得る。摺動子９３２は、凹部９３５内で平行移動し、且つ凹部９３５の長手方向軸９７７に沿って動くように、凹部９３５によって制限されるように構成され得る。いくつかの例では、ケーブル９３３を経由して摺動子９３２に力が加えられる場合、縁９４０、９４１と縁９５０、９５１との間の連動は、板９３０に対する摺動子９３２の回転を防止する。図９に示すように、ルーメン９３７は、作業チャネル９２５がルーメン９３７を通って延び得るようなサイズにされ得る。摺動子９３２は、ケーブル９３３に固定的に結合され得る。いくつかの例では、ケーブル９３３は、硬質であり得るとともに、凹部９３５内で摺動子９３２を動かすように構成され得る。近位側又は遠位側のいずれかへのケーブル９３３の平行移動は、摺動子９３２を長手方向軸９７７に沿って動かし得る。
【0040】
図１１Ａ～図１１Ｄは、板９３０、摺動子９３２、及びフレーム９４３を含む起上台アセンブリ９０２を示す。起上台アセンブリ９０２は、ツール９２７に対して位置決めされて、図１１Ａ～図１１Ｄに示されており、医療装置の遠位チップの他の構成要素は示されていない。いくつかの例では、フレーム９４３は、円形の外形を有し得るとともに、複数のルーメン９６０、９６１、９６２を含み得、医療装置の複数の構成要素、例えば起上台アセンブリ９０２の複数の構成要素が、複数のルーメン９６０、９６１、９６２を通って動くことを可能にする。例えば、フレーム９４３は、１つ以上の画像センサ及び／又は１つ以上の照明器からのケーブルが通って延び得るように構成される１つ以上のルーメン９６０、９６１を含み得る。いくつかの例では、フレーム９４３は、医療装置の遠位チップ９０１の一部であり得るとともに、遠位チップ９０１の一部分内に形成され得る。ルーメン９６２は、作業チャネル、例えば装置チップ９０１の作業チャネル９２５と整合するように構成され得る。フレーム９４３は、医療装置の遠位チップ９０１に固定的に結合され得る、及び／又はそこに組み込まれ得る。フレーム９４０は、回転板９３０及び摺動子９３２を保持して、回転板９３０がフレーム９４０に対して回転し得且つ摺動子９３２が凹部９３５内で回転せずに動き得るように、構成され得る。フレーム９４０は、板９３０と及び摺動子９３２をフレーム９４３に結合するが、板９３０及び摺動子９３２がフレームに対して動くことができるようにするように構成された１つ以上のブラケット９７０、９７１を含み得る。凹部の部分９７６が、摺動子９３２が板９３０の径方向最外部を越えて動くことを防止し得る。いくつかの例では、フレーム９４３は、例えば板９３０を９０度回転させるように構成されるとともにケーブル９３１に接触する縁によって板９３０の回転を止めるように構成されたルーメン９６１を有することによって、板９３０の回転量を９０度の回転に制限し得る。フレーム９４３は、遠位チップ９０１の長手方向軸に対してある角度で、遠位チップ９０１のような遠位チップ内に位置決めされ得る。遠位チップ９０１の長手方向軸に対してある角度でフレーム９４３を位置決めすることによって、ユーザは、ケーブル９３１を近位側又は遠位側に直進し、板９３０をフレーム９４３に対して回転させ得る。なぜなら、板９３０はフレーム９４３内で回転するが、フレーム９４３に対して近位側又は遠位側に直進し得ないためである。また、遠位チップ９０１の長手方向軸に対してある角度でフレーム９４３を位置決めすることは、ケーブル９３３を押す／引き寄せることによって、摺動子９３２の動きを容易にし得る。いくつかの例では、ケーブル９３１の回転によって、板９３０を回転させ得る。いくつかの例では、突起又は他の「ハードストップ」機構が回転板９３０に組み込まれ得、それが、フレーム９４３上の機構、例えばフレーム９４３上の突起と相互作用して、所望の範囲を越えた板９３０の回転を制限する。
【0041】
起上台アセンブリ９０２を含む遠位チップを備える医療装置の動作では、ユーザは、最初に、ケーブル９３１を近位方向又は遠位方向に動かすことによって、回転板９３０を回転させ得る。それにより、ケーブル９３１の遠位端は、遠位チップ９０１の長手方向軸に概ね交差する方向に、又はそうでなければチップ９０１の長手方向軸の周りで、動き得る。ユーザが板９３０を回転させる場合、凹部９３５の長手方向軸に対応する摺動子９３２の動作軸９７７は、回転し、及び摺動子９３２は、作業チャネル９２５に対して異なる位置へ動く。板９３０の回転後、ユーザは、ケーブル、すなわちアクチュエータ９３３を動かすことによって、凹部９３５を通して摺動子９３２を動かし得る。摺動子９３２を動かすことによって、摺動子９３２の一部分は、作業チャネル９２５内で動き得るとともに、ツール９２７に接触し得る。摺動子９３２がツール９２７に接触するとともにツール９２７を作業チャネル９２５の径方向の内側面に押圧し、ツール９２７を作業チャネル９２５の径方向の内側面に当て得るように、ユーザは摺動子９３２を動かし得る。図１１Ａ～図１１Ｄは、起上台アセンブリ９０２を使用して、ツール９２７が作業チャネル、例えば作業チャネル９２５の径方向内壁に当てられ得る様々な位置を示す。図１１Ａ～図１１Ｄに示すように、ユーザは、作業チャネル９２５の径方向の内側面に沿ったいずれかの箇所にツール９２７を配置するために、板９４３を回転させ、且つ摺動子９３２を直進させ得る。いくつかの例では、ツール９２７が、摺動子９３２によって、作業チャネル９２５の、ある側との間で挟持された後で、回転板９３０などによってツール９２７が作業チャネル９２５内で安定された後、起上台アセンブリ９０２は、ユーザがツール９２７を作業チャネル内の所望の位置へ動かすことができるようにする。起上台アセンブリ９０２は、より大きな作業チャネル及び／又はより小さなツールを使用できるようにし得る。なぜなら、起上台アセンブリ９０２は、ユーザに、ツールを作業チャネル内のユーザが規定した箇所で安定させる手段を提供し、且つツールの向きの予測可能性をより高くできるためである。
【0042】
いくつかの例では（図示せず）、板９３０は、ユーザが医療装置のノブを回転させて板９３０の回転を作動させる機構によって、回転され得るとともに、摺動子９３２は、ユーザが医療装置のノブを回転させて摺動子９３２を動かす機構によって、直進し得る。例えば、医療装置のハンドル、例えばハンドル１２０の回転の中心の周りでのアクチュエータの回転は、ケーブル（例えばケーブル９３１又はケーブル９３３）を押し（遠位側に動かし）得る又は引き寄せ（近位側に動かし）得る。板９３０又は摺動子９３２の動きがケーブルの直進によって制御されるいくつかの例では、ユーザは、回転の中心の周りでレバーを回転させ得る。それにより、医療装置のハンドル、例えばハンドル１２０内にアームを延ばし得るか又は引き込み得、それに続いて、ケーブルを押すか又は引き寄せる。他の例では、ケーブル（例えばケーブル９３１又はケーブル９３３）の近位端は、ダイアルに結合され得るとともに、ダイアルは、ダイアルの回転によってケーブルをケーブルの長手方向軸の周りで回転させるように、位置決めされ得る。
【0043】
他の例では、起上台アセンブリは、摺動子９３２とフレーム９４３とを含み得る。該フレームワーク９４３は、板９３０を受け入れる凹部がなく、且つ凹部９３５と同様の、摺動子９３２を受け入れるように構成された凹部を含む。この例では、板９３０は、起上台アセンブリ９０２と同じ方法で医療装置の遠位チップに固定され得るとともに、摺動子９３２は、フレーム内での摺動子９３２及び凹部の向きは固定されるため、単一の動きの軸９７７に制限され得る。起上台アセンブリのこの例では、摺動子９３２をフレームの凹部内で動かすために、単一のケーブルが必要とされるであろう。
【0044】
図１２～図１４は、起上台アセンブリ１２７０の別の実施形態を示す。起上台アセンブリ１２７０は、支持ブロック１２０３、スネアループ１２１１、及びスネアループ１２１１に結合されたケーブル、すなわちアクチュエータ１２１０を含み得る。図１２は、スネアループ１２１１又はケーブル１２１０のない、支持ブロック１２０３を示す。支持ブロック１２０３は、支持ブロック１２０３の中心部分を通って及び支持ブロック１２０３の長手方向軸に沿って延びるルーメン１２０９を含み得る。ルーメン１２０９は、装置チップの作業チャネル１２２５と整合するように構成され得る（作業チャネル１２２５は、例示目的で点線で示されることに留意されたい）。ルーメン１２０９は、ブロック１２０３の第１の近位面１２３０にある開口から、ブロック１２０３の第２の遠位面１２３１にある開口まで延び得る。第１の面１２３０は、作業チャネル１２２５の長手方向軸に対して概ね直角であり得るとともに、第２の面１２３１は、作業チャネル１２２５の長手方向軸に概ね交差し得る。いくつかの例では、第２の遠位面１２３１は、第１の面１２３０と第２の面１２３１との間の距離が、第２の面１２３１が遠位側に延びるにつれて増大するように、角度が付けられ得る。チャネル１２０５が、ルーメン１２０９の径方向の内側面に及び第２の面１２３１の近くに位置決めされ得る。
【0045】
いくつかの例では、チャネル１２０５は、スネアループ１２１１を受け入れるように構成され得る。チャネル１２０５は、ルーメン１２０９の径方向の内側面の周囲に延び得るとともに、出口ルーメン１２０７に接続され得るか、又は他の方法でそれと連通し得る。出口ルーメン１２０７は、チャネル１２０５から第１の面１２３０にある開口まで延び得る。チャネル１２０７は、スネアループ１２１１及び／又はケーブル１２１０を受け入れるように構成され得る。いくつかの例では、作業チャネル１２２５がルーメン１２０９を通って延びるようにブロック１２０３が位置決めされる場合、チャネル１２０７は、作業チャネル１２２５の外側の部分に位置決めされる。作業チャネル１２２５の径方向内壁にある間隙が、チャネル１２０５に隣接して配置されて、スネアループ１２１１がチャネル１２０５から作業チャネル１２２５内へ入る及びそこから出るように動くことができるようにし得る。チャネル１２０５は、スネアループ１２１１がチャネル１２０５に嵌り込んで、チャネル１２０５内に載ることができるようなサイズにされ得る。
【0046】
図１３Ａ～図１３Ｃは、スネアループ１２１１がチャネル１２０５内に受け入れられている状態（図１３Ａ）、スネアループ１２１１がチャネル１２０５から部分的に出て、作業チャネル１２２５内に位置決めされる状態（図１３Ｂ）、及びスネアループ１２１１がツール１２２７をルーメン１２０９の径方向の内側面に当てている状態（図１３Ｃ）の、起上台アセンブリ１２７０を示す。スネアループ１２１１は、チャネル１２０５内、チャネル１２０７内、又はブロック１２０３の外側で、ケーブル１２１０に結合され得る。スネアループ１２１１は、ユーザがケーブル１２１０を近位側に回転せずに動かされてスネアループ１２１１をチャネル１２０５の外側の位置からチャネル１２０５内の位置へと動かすことができるように、十分に剛性であり得る。医療装置の遠位チップは、作業チャネル１２２５内に又はそれに隣接してキャビティを含み得、これは、ブロック１２０３を受け入れて、ブロック１２０３が遠位チップに対して近位側又は遠位側に動かないようにし得るように構成され得る。
【0047】
いくつかの例では、ケーブル１２１０は、医療装置のハンドル、例えばハンドル１２０又は内視鏡１０４の別の近位部に位置決めされたレバー（図示せず）に結合され得る。ユーザは、内視鏡１０４の近位部にあるレバーを引き寄せ得る。それにより、ケーブル１２１０を近位側に引き寄せ得る。ケーブル１２１０が近位側に引き寄せられると、スネアループ１２１１は、チャネル１２０５から出て作業チャネル１２２５内へと動き得る。いくつかの例では、スネアループ１２１１がチャネル１２０５内に位置決めされ且つ作業チャネル１２２５が開放してツール１２２７が作業チャネル１２２５内で動くことができる場合、レバーは開放位置にあり得る。いくつかの例では、スネアループ１２１１が作業チャネル１２２５内に位置決めされ且つツール１２２７をルーメン１２０９の径方向の内側面に当て、それゆえツール１２２７を作業チャネル１２２５内で安定させて、ツール１２２７が作業チャネル１２２５内で動くことを防止している場合、レバーは閉鎖位置にあり得る。
【0048】
いくつかの例では、ケーブル１２１０は、ルーメンが延びているシース部を含み得るとともに、スネアループは、そのルーメン内に位置決めされた近位延長部を含み得る。この例では、ユーザは、近位延長部を近位側に引き寄せて、スネアループ１２１１を作業チャネル１２２５内に展開させ得るとともに、スネアループ１２１１の一部分は、シースによって受け入れられ得る。
【0049】
図１４は、スネアループ１２１１が図１３Ｃと同じ位置に位置決めされる状態の、起上台アセンブリ１２７０の代替的な斜視図を示す。
起上台アセンブリ１２７０を含む遠位チップを備える医療装置の動作では、ユーザは、最初に、作業チャネル１２２５内にツール１２２７を位置決めし得る。その後、ユーザは、ケーブル１２１０を近位側に引き寄せて、スネアループ１２１１をチャネル１２０５から引き出し、且つ作業チャネル１２２５内にスネアループ１２１１を位置決めし得る。ユーザがケーブル１２１０を近位側に引き寄せると、スネアループ１２１１の近位部がチャネル１２０７を通して引き寄せられるため、スネアループ１２１１はツール１２２７に接触する。ツール１２２７は、作業チャネル１２２５にわたって動かされ得、その後、作業チャネル１２２５の径方向の内側面に当てられ得る。ツール１２２７を作業チャネル１２２５の径方向の内側面に当てている場合、ツール１２２７は、作業チャネル１２２５内で安定され得る。ユーザがツール１２２７を解放して、作業チャネル１２２５内により大きな空間を生み出したい場合、ユーザは、ケーブル１２１０を遠位側に動かし得るため、スネアループをチャネル１２０５内で動かし、作業チャネル１２２５から出るようにし得る。いくつかの例では、ユーザがケーブル１２１０を近位側に動かすと、スネアループ１２１１はチャネル１２２５内へ戻るように摺動する。いくつかの例では、スネアループ１２１１は、ブロック１２０３の幾何学的形状と組み合わされて、それ自体の硬さに起因して、引っ込み得るか、又はチャネル１２２５内の適所に戻って嵌り得る。いくつかの例では、スネアループ１２１１は、チャネル１２２５内でのスネアループ１２１１の配置を容易にする湾曲を有し得る。ブロック１２０３は、チャネル１２２５内へのスネアループ１２１１の動きを容易にする、角度のついた面を含み得る。他の例では、付勢部材、例えばバネが、スネアループ１２１１に結合され得るとともに、チャネル１２２５内でスネアループ１２１１を引き寄せ得る／押し得る。
起上台アセンブリ１２７０を含む遠位チップを備える医療装置の動作では、ユーザは、最初に、作業チャネル１２２５内にツール１２２７を位置決めし得る。その後、ユーザは、ケーブル１２１０を近位側に引き寄せて、スネアループ１２１１をチャネル１２０５から引き出し、且つ作業チャネル１２２５内にスネアループ１２１１を位置決めし得る。ユーザがケーブル１２１０を近位側に引き寄せると、スネアループ１２１１の近位部がチャネル１２０７を通して引き寄せられるため、スネアループ１２１１はツール１２２７に接触する。ツール１２２７は、作業チャネル１２２５にわたって動かされ得、その後、作業チャネル１２２５の径方向の内側面に当てられ得る。ツール１２２７を作業チャネル１２２５の径方向の内側面に当てている場合、ツール１２２７は、作業チャネル１２２５内で安定され得る。ユーザがツール１２２７を解放して、作業チャネル１２２５内により大きな空間を生み出したい場合、ユーザは、ケーブル１２１０を遠位側に動かし得るため、スネアループをチャネル１２０５内で動かし、作業チャネル１２２５から出るようにし得る。いくつかの例では、ユーザがケーブル１２１０を近位側に動かすと、スネアループ１２１１はチャネル１２２５内へ戻るように摺動する。いくつかの例では、スネアループ１２１１は、ブロック１２０３の幾何学的形状と組み合わされて、それ自体の硬さに起因して、引っ込み得るか、又はチャネル１２２５内の適所に戻って嵌り得る。いくつかの例では、スネアループ１２１１は、チャネル１２２５内でのスネアループ１２１１の配置を容易にする湾曲を有し得る。ブロック１２０３は、チャネル１２２５内へのスネアループ１２１１の動きを容易にする、角度のついた面を含み得る。他の例では、付勢部材、例えばバネが、スネアループ１２１１に結合され得るとともに、チャネル１２２５内でスネアループ１２１１を引き寄せ得る／押し得る。
【0050】
いくつかの例では、作業チャネル１２２５は、各ブロック１２０３が互いのブロック１２０３に対して回転される状態で、作業チャネル１２２５に沿って位置決めされた複数の起上台アセンブリ（ブロック１２０３、スネアループ１２１１、及びケーブル１２１０）を含み得る。複数のブロック１２０３及びスネアループ１２１１を使用することによって、ユーザは、ツール１２２７を作業チャネル１２２５内の異なる領域へ動かし且つツール１２２７を異なる位置で安定させる能力を有し得る。
【0051】
図１５Ａ～図１６Ｂは、医療装置の遠位チップ１５０１に位置決めされた起上台アセンブリ１５０２の別の実施形態を示す。起上台アセンブリ１５０２は、起上台１５１２及びケーブル、すなわちアクチュエータ１５１４を含み得る。起上台１５１２は、概ね円形の外形を有し得るとともに、遠位チップ１５０１の遠位前面に位置決めされ得る。起上台１５１２は、起上台１５１２を通って延びる開口又はルーメン１５２２を含み得る。いくつかの例では、ルーメン１５２２の長手方向軸は、遠位チップ１５０１の長手方向軸と平行であり得る。ルーメン１５２２は、作業チャネル１５２５と整合するように構成され得る。いくつかの例では、起上台１５１２は、ルーメン１５２２が作業チャネル１５２５の開口と整合されるように遠位前面１５２０に位置決めされ得る。起上台１５１２は、さらに、ケーブル１５１４を受け入れ且つそれに結合するように構成されたキャビティ１５１１を含み得る。いくつかの例では、キャビティ１５１１は、ケーブル１５１４が起上台１５１２に結合され且つキャビティ１５１１内に位置決めされる場合、回転の中心の機能を果たし得、ユーザがケーブル１５１４をケーブル１５１４の軸の周りで回転させる場合、起上台１５１２が、キャビティ１５１１に位置決めされた回転の中心の周りで回転し得るようにする。
【0052】
ケーブル１５１４は、起上台１５１２から医療装置の近位部まで延び得る。ケーブル１５１４は、ケーブル１５１４の近位部の回転によってケーブル１５１４の遠位部の回転を生じ得るように、硬質であり得る。ケーブル１５１４は、遠位チップ１５０１にあるルーメン（図示せず）を通って延び得る。ケーブル１５１４の遠位部は、起上台１５１２に固定的に結合され得る、例えばキャビティ１５１１に結合されてその内部に位置決めされ得る。ケーブル１５１４の近位部は、ノブ、例えばハンドル１２０（図１参照）に位置決めされたノブに固定的に結合され得るとともに、ノブの回転によって、遠位チップ１５０１における起上台１５１２の回転を生じ得る。起上台１５１２が回転すると、起上台１５１２の一部分は、ツール１５２７に接触し得るとともに、ツール１５２７を作業チャネル１５２５の径方向の内側面の方へ動かし得る。それゆえ、起上台１５１２の回転は、ユーザに、ツール１５２７を動かし且つツール１５２７を作業チャネル１５２５の径方向の内側面に当て、それゆえ、作業チャネル１５２５内でのツール１５２７の動きを防止する手段をもたらし得る。
【0053】
いくつかの例では、起上台１５１２、ケーブル１５１４、及び／又はケーブル１５１４に結合されたノブは、付勢部材、例えばバネに結合され得、図１５Ａ及び図１６Ａに示すように、起上台１５１２を、ルーメン１２５５が作業チャネル１５２５と整合される位置の方へ向かって付勢する。いくつかの例では、付勢部材は、起上台１５１２の突起１５２９に結合され得る（例えば、バネが突起１５２９及びチップ１５０１の遠位面１５２０に取り付けられる）。ユーザがケーブル１５１４を回転させて、起上台１５１２が回転し、且つ作業チャネル１５２５を遮り、その後、ユーザがケーブル１５１４を解放すると、起上台１５１２は、付勢部材によって、ルーメン１５２２が作業チャネル１５２５と整合される位置へ戻るように動かされる。
【0054】
起上台アセンブリ１５０２を含む遠位チップ１５０１を備える医療装置の動作では、ユーザは、最初に、作業チャネル１５２５内にツール１５２７を位置決めし得る。その後、起上台１５１２を回転させ、起上台１５１２の一部分を、作業チャネル１５２５の中心長手方向軸の方へ向かって動かすとともに、起上台１５１２の一部分を、作業チャネル１５２５の遠位開口を横切って延ばすために、ユーザはケーブル１５１４をノブ又は任意の他の手段によって回転させ得る。ユーザがケーブル１５１４を回転させると、起上台１５１２はツール１５２７に接触し、且つツール１５２７を作業チャネル１５２５の径方向の内側面の方へ向かって動かす。ツール１５２７は、作業チャネル１５２５を通して動かされ得、その後、作業チャネル１５２５の径方向の内側面に当てられ得る。ツール１５２７を作業チャネル１５２５の径方向の内側面に当てている場合、ツール１５２７は、作業チャネル１５２５内で安定され得る。ユーザがツール１５２７を解放したい場合、ユーザは、ケーブル１５１４を反対方向に回転させ得るため、起上台１５１２を作業チャネル１５２５の遠位開口と整合させ、且つ作業チャネル１５２５の中心長手方向軸から離れるように作業チャネル１５２５の遠位開口にわたって延びていた起上台１５１２の部分を動かす。
【0055】
いくつかの例では、ケーブル、すなわちアクチュエータ１５１４は、ルーメン１５２２が作業チャネル１５２５と整合される場合、遠位チップ１５０１内の停止構成要素（図示せず）又は遠位前面１５２０から延びる突起（図示せず）によって、時計回り又は反時計回りの方向での回転を防止され得る。ルーメン１５２２が作業チャネル１５２５と整合される場合の、反時計回り又は時計回りの方向の起上台１５１２の回転を防止することは、ツール１５２７を起上台１５１２によって安定させた後に、ユーザがルーメン１５２２を作業チャネル１５２５と整合するように戻すように位置決めすることを容易にし得る。
【0056】
いくつかの例では、医療装置の遠位チップは複数の起上台を含み得、これら起上台は、起上台１５１２と同じ構造を備えるが、回転の中心は異なる位置にある。複数の起上台１５１２を使用することによって、ユーザはツール１５２７を安定させることができる及び／又はツール１５２７を作業チャネル１５２５内の複数の異なる位置で遠位チップ１５０１に結合することができる。
【0057】
起上台アセンブリの開示の実施形態のいずれかは、内視鏡又は他の医療装置の遠位チップの近位側に位置決めされ得る。例えば、起上台アセンブリの開示の実施形態のいずれかは、内視鏡の関節ジョイントの近位側及び／又は内視鏡の関節セクションの近位側に位置決めされ得る。起上台アセンブリの開示の実施形態のいずれかは、調整可能にしたロッキング機構及び／又は調整可能にしたアクチュエータ、例えばラチェットを含み、起上台の位置を調整し、且つ異なるサイズのツールに適応し得る。
【0058】
当業者には、本発明の範囲を逸脱することなく、様々な修正及び変形が開示の装置及び方法においてなされ得ることが明らかである。本発明の他の態様は、当業者に、本明細書及び本明細書で開示する特徴の実施を考慮して、明らかとなる。本明細書及び実施形態は、例示としてのみ考慮されるものとする。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】