特許 7549408 情報処理方法、プログラム、情報処理装置、情報処理システムおよび地図データ更新方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-03

(45)【発行日】2024-09-11

(54)【発明の名称】情報処理方法、プログラム、情報処理装置、情報処理システムおよび地図データ更新方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240904BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240904BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240904BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240904BHJP

   G05D 1/225 20240101ALI20240904BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20240904BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240904BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G01C21/34

G08G1/0969

G08G1/09 F

G05D1/225

G16Y40/60

G16Y10/40

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2023579855

(86)(22)【出願日】2023-08-31

(86)【国際出願番号】 JP2023032013

(87)【国際公開番号】W WO2024080036

(87)【国際公開日】2024-04-18

【審査請求日】2023-12-26

(31)【優先権主張番号】P 2022163478

(32)【優先日】2022-10-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】512250902

【氏名又は名称】ＷＨＩＬＬ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】堀 和紀

(72)【発明者】

【氏名】荒井 大河

(72)【発明者】

【氏名】金子 宣也

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０５３６８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／２２９８８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１７４３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－３０２４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１０１２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２２／１８０９３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－２１１４９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０５Ｄ １／２２５

Ｇ１６Ｙ ４０／６０

Ｇ１６Ｙ １０／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記走行条件は、前記始点ノードから前記終点ノードに向けて前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の、前記リンクからの平行移動量であるオフセット量、または、前記移動体の走行方向と前記移動体の向きとの関係に関する情報を含み、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

【請求項2】

前記移動体から前記リンクの走行に関する一または複数の通行証の発行要求を受け付けた場合、
発行要求を受け付けた一の通行証について、または発行要求を受け付けた複数の通行証のそれぞれについて、前記移動体が走行予定の経路に干渉する第２移動体に対して対応する通行証を発行中であるか否かを判定し、
発行中ではないと判定した場合、前記通行証は発行可能であると判定し、
発行要求を受け付けた通行証をすべて発行可能であると判定した場合に、前記移動体に対して通行証を発行し、
前記移動体から前記通行証の返却を受け付ける
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項3】

前記第２移動体が、前記移動体が走行予定のリンクと同一のリンクを始点ノードから終点ノードに向けて走行中である場合、前記第２移動体は前記移動体の走行経路に干渉しないと判定する
請求項２に記載の情報処理方法。

【請求項4】

前記第１経路は、複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件と、前記リンクが交差点を構成するか否かを示す情報とを含む前記地図データに基づいて生成されており、
前記移動体から交差点の走行に関する通行証の発行要求を受け付けた場合、前記交差点において前記移動体が走行予定の経路に干渉する第２移動体に対して対応する通行証を発行中であるか否かを判定し、
発行中ではないと判定した場合、前記移動体に対して通行証を発行し、
前記移動体から前記通行証の返却を受け付ける
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項5】

利用者を搭乗させる迎車位置を含む迎車要求を取得し、
前記迎車要求に対応させる移動体の現在位置を取得し、
前記地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記迎車位置までの第１経路を取得し、
前記第１経路を前記移動体に送信する
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項6】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記走行条件は、前記始点ノードから前記終点ノードに向けて前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量に関する情報を含み、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

【請求項7】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

【請求項8】

前記走行条件は、前記移動体が前記リンクを走行する際に通行証が必要であるか否かに関する情報を含む
請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の情報処理方法。

【請求項9】

人を乗せて移動する移動体の現在位置と目的地とを送信し、
前記現在位置から前記目的地までの間に通過するノードを並べたノード列と、それぞれの前記ノードの座標と、二つの前記ノードを連結するリンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量を含む前記リンクの走行条件とを含む第１経路を受信し、
前記第１経路に含まれるそれぞれのリンクを前記オフセット量の長さ平行移動させた第２経路を生成し、
前記移動体に前記第２経路を走行させる
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

【請求項10】

前記リンクの一部に関連づけられた前記走行条件は、該リンクの走行に必要な通行証と、要求距離と、前記要求距離よりも短い確認距離とを含み、
前記通行証が必要なリンクから前記第２経路に沿って前記要求距離離れた場所に前記移動体が到達した場合に、前記通行証の発行を要求し、
前記リンクから前記第２経路に沿って前記確認距離離れた場所に前記移動体が到達し、かつ、前記通行証を取得していない場合は、前記移動体を停止させ、
前記通行証を取得した後に、前記移動体を走行させる
請求項９に記載の情報処理方法。

【請求項11】

前記リンクの一部に関連づけられた前記走行条件は、該リンクの走行に必要な通行証と、要求距離と、前記要求距離よりも短い確認距離とを含み、
前記通行証が必要なリンクから前記要求距離離れた場所に前記移動体が到達した場合に、前記通行証の発行を要求し、
前記リンクから前記確認距離離れた場所に前記移動体が到達し、かつ、前記通行証を取得していない場合は、前記移動体を停止させ、
前記通行証を取得した後に、前記移動体を走行させる
請求項９に記載の情報処理方法。

【請求項12】

前記移動体の進行方向に障害物がある場合、あらかじめ定められた回避運動時間の間、前記移動体に回避運動を実行させ、
前記回避運動時間の経過後、前記移動体に前記第２経路を走行させる
請求項９に記載の情報処理方法。

【請求項13】

前記第１経路にエレベータに対応するノードが含まれる場合、
前記ノードから所定の範囲に前記移動体が到達した場合に通知を送信し、
前記エレベータのケージに進入可能である場合に、前記移動体を前記ケージに進入させる
請求項９から請求項１２のいずれか一つに記載の情報処理方法。

【請求項14】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記走行条件は、前記始点ノードから前記終点ノードに向けて前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の、前記リンクからの平行移動量であるオフセット量、または、前記移動体の走行方向と前記移動体の向きとの関係に関する情報を含み、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項15】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記走行条件は、前記始点ノードから前記終点ノードに向けて前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量に関する情報を含み、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項16】

人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、
複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項17】

人を乗せて移動する移動体の現在位置と目的地とを送信し、
前記現在位置から前記目的地までの間に通過するノードを並べたノード列と、それぞれの前記ノードの座標と、二つの前記ノードを連結するリンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量を含む前記リンクの走行条件とを含む第１経路を受信し、
前記第１経路に含まれるそれぞれのリンクを前記オフセット量の長さ平行移動させた第２経路を生成し、
前記移動体に前記第２経路を走行させる
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項18】

制御部を備える情報処理装置であって、
前記制御部は、
人を乗せて移動する移動体の現在位置と目的地とを送信し、
前記現在位置から前記目的地までの間に通過するノードを並べたノード列と、それぞれの前記ノードの座標と、二つの前記ノードを連結するリンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量を含む前記リンクの走行条件とを含む第１経路を受信し、
前記第１経路に含まれるそれぞれのリンクを前記オフセット量の長さ平行移動させた第２経路を生成し、
前記移動体に前記第２経路を走行させる
情報処理装置。

【請求項19】

サーバとクライアントとを備える情報処理システムであって、
前記クライアントは、第１制御部を有し、
前記サーバは、第２制御部を有し、
前記第１制御部は、人を乗せて移動する移動体の現在位置と目的地とを送信し、
前記第２制御部は、
前記現在位置と前記目的地とを受信し、
複数のノードと、始点ノードと終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の前記リンクからの平行移動量であるオフセット量を含む前記リンクの走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、
前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、
前記第１経路に関する情報を受信し、
前記第１経路に含まれるそれぞれのリンクを前記オフセット量の長さ平行移動させた第２経路を生成し、
前記移動体に前記第２経路を走行させる
情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理方法、プログラム、情報処理装置、情報処理システムおよび地図データ更新方法に関する。

【背景技術】

【0002】

リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表現する、自動運転用の地図データ構造が提案されている。たとえば交差点は、流入リンクと、流出リンクと、ノードとの組み合わせにより表現される。（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－８２４３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

乗用車、バスおよびトラック等の一般的な自動車は、車道を走行する。特許文献１のリンクは車道を構成する各車線に対応する。自動運転中の各車両は、道路上に引かれたセンターラインおよび車線境界線等をガイドにして走行ラインを定めて、指示されたリンク上を走行する。

【0005】

空港およびショッピングモール等の広い場所において、長距離の自力歩行が難しい高齢者等の移動を支援する電動車椅子等の、一人乗りの移動体が使用されている。これらの移動体を自動運転で走行させることにより、不慣れな利用者の誤操作による衝突事故等を防止できる。

【0006】

しかしながら、このような場所の利用者の大半は歩行者であるため、移動体専用の車道を設けることは難しい。

【0007】

一つの側面では、長距離の自力歩行が難しい人の移動を支援する移動体の自動走行を実現する情報処理方法等の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

情報処理方法は、人を乗せて移動する移動体から現在位置と目的地とを取得し、複数のノードと、前記複数のノードに含まれる二つのノードのうちの一方のノードを始点ノード、他方のノードを終点ノードとして、前記始点ノードと前記終点ノードとを接続するリンクと、前記リンクに関連付けられた走行条件とを含む地図データに基づいて生成された、前記現在位置から前記目的地までの第１経路を取得し、前記走行条件は、前記始点ノードから前記終点ノードに向けて前記リンクに沿って前記移動体が走行する際の、前記リンクからの平行移動量であるオフセット量、または、前記移動体の走行方向と前記移動体の向きとの関係に関する情報を含み、前記第１経路が通過する順にノードを並べたノード列と、前記第１経路を構成するそれぞれのリンクの前記走行条件とを含む前記第１経路に関する情報を前記移動体に送信する処理をコンピュータが実行する。

【発明の効果】

【0009】

一つの側面では、長距離の自力歩行が難しい人の移動を支援する移動体の自動走行を実現する情報処理方法等を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】情報処理システムの構成を説明する説明図である。

【図2】地図データを説明する説明図である。

【図3】図２におけるＩＩＩ部拡大図である。

【図4】ノードＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図5】リンクＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図6】移動体ＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図7】第１経路を説明する説明図である。

【図8】第２経路を説明する説明図である。

【図9】通行証について説明する説明図である。

【図10】通行証について説明する説明図である。

【図11】通行証について説明する説明図である。

【図12】通行証について説明する説明図である。

【図13】プログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図14】部分経路抽出のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図15】発行のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図16】隘路判定のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図17】交差点判定のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図18】実施の形態２の地図データを説明する説明図である。

【図19】実施の形態２のノードＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図20】実施の形態２のリンクＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図21】実施の形態２の第１経路および第２経路を説明する説明図である。

【図22】実施の形態２の部分経路を説明する説明図である。

【図23】実施の形態２の部分経路を説明する説明図である。

【図24】実施の形態２の部分経路を説明する説明図である。

【図25】実施の形態２の部分経路を説明する説明図である。

【図26】実施の形態２のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図27】第２オペレータが閲覧する地図画面の例である。

【図28】ドラッグアンドドロップ操作後に表示される地図画面の例である。

【図29】実施の形態３のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図30】実施の形態４のリンクＤＢのレコードレイアウトを説明する説明図である。

【図31】回避運動時の走行経路を説明する説明図である。

【図32】実施の形態４のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図33】実施の形態５の通行証について説明する説明図である。

【図34】実施の形態６の移動体が走行する場所の例を説明する説明図である。

【図35】実施の形態６のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。

【図36】実施の形態７の情報処理システムの構成を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［実施の形態１］
図１は、情報処理システム１０の構成を説明する説明図である。情報処理システム１０は、サーバ２０と、複数の移動体３０とを備える。移動体３０は、人を乗せて目的地まで移動する電動カートまたはシニアカー等の、電動車椅子である。

【0012】

本実施の形態の移動体３０は、たとえば電動車椅子であり、空港およびショッピングモール等の、広くて歩行者が多い場所において、長距離の自力歩行が難しい高齢者等の移動支援に使用される。このような用途に用いられる移動体３０の利用者は、移動体３０の操作に不慣れである。利用者が望む目的地まで、移動体３０を自動運転で走行させることにより、利用者の誤操作による衝突事故等を防止できる。

【0013】

移動体３０は、制御装置４０と、コントローラ３２と、センサ３４と、駆動装置３６とタイヤ３７等の車輪とを備える。タイヤ３７は、全方向車輪（オムニダイレクショナルホイール）であることが望ましい。制御装置４０は、制御部４１、主記憶装置４２、補助記憶装置４３、通信部４４およびバスを備える。制御装置４０は、情報処理システム１０におけるクライアントの例示である。

【0014】

制御部４１は、本実施の形態のプログラムを実行する演算制御装置である。制御部４１には、一または複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＴＰＵ（Tensor Processing Unit）またはマルチコアＣＰＵ等が使用される。制御部４１は、バスを介して制御装置４０を構成するハードウェア各部と接続されている。

【0015】

主記憶装置４２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置４２には、制御部４１が行なう処理の途中で必要な情報および制御部４１で実行中のプログラムが一時的に保存される。

【0016】

補助記憶装置４３は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置４３には、地図データ５６、制御部４１に実行させるプログラム、およびプログラムの実行に必要な各種データが保存される。地図データ５６は、制御装置４０に接続された外部の大容量記憶装置に記憶されていてもよい。通信部４４は、制御装置４０とネットワークとの間の通信を行なうインターフェイスである。

【0017】

本実施の形態の制御装置４０は、汎用のパーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン等の情報処理装置である。制御装置４０は、移動体３０用の専用ハードウェアであってもよい。制御装置４０は、分散処理を行なう複数のパソコン等であってもよい。

【0018】

コントローラ３２は、たとえばタッチパネル、マイクおよびスピーカ等のユーザインターフェイス装置を備えるリモートコントローラである。コントローラ３２は、汎用のスマートフォンまたはタブレット等の情報機器であってもよい。コントローラ３２は、ジョイスティック等を備える専用のハードウェアであってもよい。コントローラ３２は、家庭用ゲーム機用のゲームコントローラであってもよい。コントローラ３２は有線または無線で制御装置４０と接続されており、制御装置４０の入出力装置の機能を果たす。

【0019】

センサ３４は、たとえば赤外線センサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、ＴｏＦ（Time Of Flight）センサ、画像センサおよびＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の各種センサである。センサ３４は、移動体３０の周囲にいる歩行者、他の移動体３０、壁、段差および床置きされた荷物等の、移動体３０の走行を妨げる障害物７１（図３１参照）を検出する。センサ３４は、床または壁に設置された誘導用、または現在位置校正用のマーカを検出しても良い。センサ３４は、現在位置の判定に用いるビーコンを受信してもよい。

【0020】

移動体３０は、複数のセンサ３４を備えており、障害物７１を検出した場合には衝突する前に自動的に停止、または迂回する。制御部４１は、ＧＰＳセンサ、マーカまたはビーコン等に基づいて移動体３０の現在位置を随時判定して、サーバ２０に送信する。制御部４１は、走行した距離および向きに基づいて移動体３０の現在位置を随時推定して、サーバ２０に送信してもよい。

【0021】

駆動装置３６は、制御部４１の指示に基づいてタイヤ３７を制御し、移動体３０を走行および停止させる。図示を省略するが、駆動装置３６もＣＰＵ等の制御部を含む。なお、制御部４１が駆動装置３６の制御部を兼ねてもよい。

【0022】

サーバ２０は、制御部２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、通信部２４およびバスを備える。制御部２１は、本実施の形態のプログラムを実行する演算制御装置である。制御部２１には、一または複数のＣＰＵ、ＧＰＵ、ＴＰＵまたはマルチコアＣＰＵ等が使用される。制御部２１は、バスを介してサーバ２０を構成するハードウェア各部と接続されている。

【0023】

主記憶装置２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置２２には、制御部２１が行なう処理の途中で必要な情報および制御部２１で実行中のプログラムが一時的に保存される。

【0024】

補助記憶装置２３は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置２３には、地図データ５１、移動体ＤＢ（Database）５４、制御部２１に実行させるプログラム、およびプログラムの実行に必要な各種データが保存される。地図データ５１は、ノードＤＢ５２とリンクＤＢ５３とを含む。地図データ５１および移動体ＤＢ５４は、サーバ２０に接続された外部の大容量記憶装置に記憶されていてもよい。通信部２４は、サーバ２０とネットワークとの間の通信を行なうインターフェイスである。

【0025】

本実施の形態のサーバ２０は、汎用のサーバコンピュータ、パソコン、タブレットまたはスマートフォン等の情報機器である。サーバ２０は、大型計算機、大型計算機上で動作する仮想マシン、クラウドコンピューティングシステム、量子コンピュータ、または、分散処理を行なう複数のパソコン等であってもよい。

【0026】

以後の説明では、主に制御部２１および制御部４１がソフトウェア的な処理を行なう場合を例にして説明する。フローチャートを使用して説明する各々の処理は、それぞれ専用のハードウェアにより実現されてもよい。

【0027】

図２は、地図データ５１を説明する説明図である。地図データ５１は、複数のノードと、二つのノードを接続するリンクとにより構成されている。図２においては白丸および黒丸はノードを示し、ノード間を結ぶ線はリンクを示す。白丸は、一本または二本のリンクと接続されている通常ノードを示す。黒丸は、三本以上のリンクが接続されている交差点ノードを示す。

【0028】

以後の説明で、個々のノードを区別する場合には、ノード内部に示すアルファベットを使用する。たとえば図２の右上に示す「Ｚ」の文字が記載されたノードは、「Ｚ」または「ノードＺ」の様に記載する。これらのアルファベットは、それぞれのノードに固有に付与されたノードＩＤ（Identifier）の例を示す。リンクは、直線であっても曲線であっても良い。以下の説明において、リンクは二つのノードを結ぶ直線である場合を例にして説明する。

【0029】

図２において、三角形は移動体３０の位置を示す。三角形内部の黒く塗った角は、移動体３０の進行方向を示す。以下の説明では、三角形の位置で利用者が移動体３０に搭乗し、コントローラ３２を操作して、四角形で示す目的地を指示した場合を例にして説明する。

【0030】

制御部２１は、現在位置から目的地までの経路を生成する。現在位置と目的地とを結ぶ経路が複数存在する場合、制御部２１はたとえば移動距離を最短にする、または、移動時間を最短にする等の所定のルールに基づいて使用する経路を選択する。ノードとリンクとにより構成された地図に基づく移動経路の生成は、従来から行なわれているため、詳細については説明を省略する。以下の説明では、移動体３０はＰ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕのノードを順番に通り、目的地に至る経路を走行する。

【0031】

図３は、図２におけるＩＩＩ部拡大図である。図３を使用して交差点ノードの詳細を説明する。図２においては一個の黒丸により略記するノードＲは、図３に示すようにノードＲ０からノードＲ４までの五個のノードにより構成されている。移動体３０は、ノードＲ１から交差点に進入し、ノードＲ４から退出する。

【0032】

図３においては、移動体３０が進入できない禁止領域をハッチングで示す。禁止領域は、たとえば壁または柵等の障害物７１により移動体３０の進入が物理的に妨げられている領域である。禁止領域は、歩行者との共存および移動体３０の交通整理のために仮想的に定められた領域であってもよい。

【0033】

ノードＲ４とノードＳとを結ぶリンクは、他のリンクに比べて移動体３０が通過できる幅が狭い隘路リンクになっている。たとえばノードＳとノードＴとを結ぶリンクでは、移動体３０のすれ違いが可能であるが、ノードＲ４とノードＳとを結ぶ隘路リンクでは移動体３０のすれ違いは不可能である。

【0034】

図３においては、交差点ノードを構成するノード同士を接続する交差点リンク、および前述の隘路リンクを太線で示す。これらの太線で示すリンクは、後述する通行証を保有する移動体３０のみが走行可能である。移動体３０は、太線で示すリンクに近づくとサーバ２０に通行証の発行要求を送信する。サーバ２０は、通行証を要求した移動体３０が、他の移動体３０と干渉せずに当該リンクを走行できる場合に、通行証を発行する。

【0035】

移動体３０は、通行証を受信した後に当該リンクに進入する。通行証が発行されない場合、移動体３０は走行予定のリンクの手前で停止して、通行証が発行されるまで待機する。以上により、交差点および隘路リンクにおける移動体３０同士の衝突事故等が防止される。通行証に関する処理の詳細については、後述する。

【0036】

それぞれの移動体３０の地図データ５６に記録されている領域は、地図データ５１に記録されている領域と同一である。移動体３０の走行範囲が限定されている場合には、地図データ５６に記録されている領域は、地図データ５１に記録されている領域の一部分であってもよい。目的地および走行経路が定まった後に、地図データ５１から必要な部分が抽出されて、サーバ２０から移動体３０に送信および記録されてもよい。

【0037】

以下の説明では地図データ５６と地図データ５１とに同一領域の地図が記録されている場合を例にして説明する。

【0038】

図４は、ノードＤＢ５２のレコードレイアウトを説明する説明図である。ノードＤＢ５２は、それぞれのノードの座標を関連づけて記録するデータベースである。ノードＤＢ５２は、ノードＩＤフィールドおよび座標フィールドを有する。座標フィールドは、ｘフィールドおよびｙフィールドを有する。

【0039】

ノードＩＤフィールドには、各ノードに固有に付与されたノードＩＤが記録されている。図４においては図２において各ノードを示す円の中に記載したアルファベットをノードＩＤに記載する。ｘフィールドには、ノードのｘ座標が記録されている。ｙフィールドには、ノードのｙ座標が記録されている。ノードＤＢ５２は、一つのノードについて一つのレコードを有する。

【0040】

図５は、リンクＤＢ５３のレコードレイアウトを説明する説明図である。リンクＤＢ５３は、それぞれのリンクに関する情報を関連づけて記録するデータベースである。リンクＤＢ５３は、リンクＩＤフィールド、位置フィールド、通行証フィールドおよび走行条件フィールドを有する。

【0041】

位置フィールドは、始点フィールドおよび終点フィールドを有する。通行証フィールドは、通行証ＩＤフィールド、種類フィールド、要求フィールドおよび確認フィールドを有する。走行条件フィールドは、オフセットフィールドを有する。走行条件フィールドは、たとえば上限速度、下限速度、車体走行方向（前進走行・後進走行）、その他それぞれのリンクの走行条件を記録した各種フィールドを含んでもよい。

【0042】

リンクＩＤフィールドには、各リンクに固有に付与されたリンクＩＤが記録されている。始点フィールドには、リンクの始点ノードが記録されている。終点フィールドには、リンクの終点ノードが記録されている。たとえば、「Ｌ００１」のリンクと、「Ｌ００２」のリンクとでは、始点ノードと終点ノードとが入れ替わっている。

【0043】

通行証ＩＤフィールドには、リンクを走行するための通行証を識別する通行証ＩＤが記録されている。通行証ＩＤフィールドの「不要」は、当該リンクを走行する際には通行証は不要であることを示す。通行証が不要なリンクについては、通行証に関する情報を記録する種類フィールド、要求フィールドおよび確認フィールドに「－」が記録されている。

【0044】

図５に示す例においては、ノードＲ０からノードＲ４までの交差点ノード同士を結ぶ交差点リンクを走行する移動体３０に必要な証明書ＩＤは、「Ｐａｓｓ－Ｃ１」である。ノードＲ４とノードＳとを結ぶ隘路リンクを走行する移動体３０に必要な証明書ＩＤは、「Ｐａｓｓ―Ｎ１」である。

【0045】

種類フィールドには、通行証の種類が記録されている。「交差点」および「隘路」は、図３を使用して説明した交差点ノードと隘路リンクとをそれぞれ示す。交差点に進入するリンクと、隘路リンクについては、要求フィールドおよび確認フィールドにそれぞれ通行証を要求する要求距離、および、通行証を確認する確認距離が記録されている。要求フィールドおよび確認フィールドの「－」は、要求距離および確認距離が定められていないことを示す。要求距離および確認距離については、後述する。

【0046】

オフセットフィールドには、移動体３０がリンクを走行する際のオフセット量が記録されている。本実施の形態においては、左側へのオフセット量を正数（＋）で、右側へのオフセット量を負数（－）で示す。左側通行である場合を例にして説明する。「Ｌ００１」のリンクを走行する移動体３０は、ノードＰからノードＱに向かう直線から左に０．８メートルずれた直線上を走行する。「Ｌ００２」のリンクを走行する移動体３０は、ノードＱからノードＰに向かう直線から左に０．８メートルずれた直線上を走行する。移動体３０の幅の半分を超えるオフセット量が設定されている場合、ノードＰとノードＱとの間で、移動体３０はすれ違い可能である。

【0047】

隘路リンクである「Ｌ００９」および「Ｌ０１０」のオフセット量は０であり、移動体３０はノードＲ４とノードＳとを結ぶ直線上を走行する。なお、隘路リンクのオフセット量は０に限定しない。隘路リンクには移動体３０が安全にすれ違えない程度のオフセット量が設定されている場合がある。リンクＤＢ５３は、一つのリンクについて一つのレコードを有する。なお、図５に示すリンクＤＢ５３の構成およびオフセット量、要求距離および確認距離はいずれも例示である。

【0048】

図６は、移動体ＤＢ５４のレコードレイアウトを説明する説明図である。移動体ＤＢ５４は、移動体３０に関する情報を関連づけて記録するデータベースである。移動体ＤＢ５４は、移動体ＩＤフィールド、出発地フィールド、目的地フィールド、経路フィールド、現在位置フィールドおよび通行証フィールドを有する。

【0049】

移動体ＩＤフィールドには、移動体３０に固有に付与された移動体ＩＤが記録されている。始点フィールドには、移動体３０の走行開始位置が記録されている。終点フィールドには移動体３０の目的地が記録されている。始点フィールドおよび終点フィールドには、たとえばそれぞれの位置の座標が記録されている。移動体３０の出発地および目的地がノードの位置である場合には、始点フィールドおよび終点フィールドにはノードＩＤが記録されていてもよい。

【0050】

経路フィールドには、移動体３０が通過するノードのノードＩＤを順番に並べたノード列の形式で、移動体３０の走行経路が記録されている。たとえば、「Ｃ００１」の移動体３０の経路フィールドに記録された「ＰＱＲＳＴＵ」は、移動体３０がＰ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕのノードを順番に通る経路を走行して、目的地まで移動することを意味する。

【0051】

現在位置フィールドには、移動体３０の現在位置を示す座標が記録されている。前述の通り制御部４１は、移動体３０の現在位置を随時判定して、サーバ２０に送信する。制御部２１は、それぞれの移動体３０の現在位置を受信して、対応するレコードの現在位置フィールドを更新する。

【0052】

通行証フィールドには、それぞれの移動体３０に対して発行中の通行証の通行証ＩＤが記録されている。通行証フィールドの「－」は、通行証が発行されていないことを示す。なお、待機中の移動体３０については、現在位置フィールド以外のフィールドには「－」が記録されている。移動体ＤＢ５４は、一台の移動体３０について、一つのレコードを有する。

【0053】

図７は、第１経路６１を説明する説明図である。制御部２１は、移動体３０から取得した現在位置と目的地とに基づいて、第１経路６１を生成する。第１経路６１は、ノードとリンクとにより構成される経路である。図７においては第１経路６１を太線で示す。

【0054】

制御部２１は、生成した第１経路６１を通過するノードのノードＩＤを並べたノード列の形式で移動体ＤＢ５４の経路フィールドに記録する。制御部２１は、第１経路６１に関する情報を移動体３０に送信する。第１経路６１に関する情報には、ノード列と、それぞれのノードの座標と、ノード同士を連結するそれぞれのリンクの走行条件とが含まれる。走行条件には、オフセット量が含まれる。

【0055】

図８は、第２経路６２を説明する説明図である。第２経路６２は、制御部４１が移動体３０を走行させる経路である。図８においては第２経路６２を太線で示す。制御部４１は、サーバ２０から第１経路６１に関する情報を受信する。制御部４１は、それぞれのリンクをオフセット量だけ平行移動させて、第２経路６２を生成する。

【0056】

図８および図５に沿ってさらに具体的に説明する。ノードＱからノードＲ１に向かうリンク、ノードＲ１からノードＲ０に向かうリンク、およびノードＲ０からノードＲ４に向かうリンクは、いずれもオフセット量が０．８であるため、第２経路６２はリンクに対して０．８メートル左側にオフセットしている。ノードＲ４からノードＳに向かう隘路リンクのオフセット量は０であるため、第２経路６２はリンクと同じ経路である。ノードＳからノードＴに向かうリンクのオフセット量は０．８であるため、第２経路６２はリンクに対して０．８メートル左側にオフセットしている。

【0057】

オフセット量が変化する場所では、制御部４１は、第１経路６１に対してたとえば４５度の角度を成すように第２経路６２を生成する。隘路リンクの直前および直後では、制御部４１は緩やかな曲線になるように第２経路６２を生成してもよい。

【0058】

同様に制御部４１は、図８におけるノードＲ０の左上の部分で、円弧を描くように第２経路６２を生成しても良い。急激な方向転換を避けて、緩やかな曲線に沿った第２経路６２が生成されることにより、乗り心地が良く、利用者が安心して搭乗できる移動体３０が実現できる。

【0059】

以下の説明ではそれぞれのリンクをオフセットさせた部分を、オフセットリンクと記載する場合がある。第２経路６２は、複数のオフセットリンクにより構成されている。

【0060】

図９から図１２は、通行証について説明する説明図である。図３を使用して説明したとおり、ノードＲ１からノードＲ０、ノードＲ４を介してノードＳに向かう各リンクは、通行証を保有する移動体３０のみが走行可能である。図５を使用して説明したとおり、交差点に進入するリンクおよび隘路リンクについては、要求距離および確認距離が記録されている。

【0061】

図９において、点Ｒ１ｄと点Ｒ０ｄとを結ぶ線は、ノードＲ１からノードＲ０に向かうリンクのオフセットリンクである。実線で示す通行証要求ライン６５は、当該オフセットリンクを要求距離だけ離れて囲む曲線である。破線で示す通行証確認ライン６６は、当該オフセットリンクを確認距離だけ離れて囲む曲線である。要求距離は確認距離よりも長く、通行証要求ライン６５は通行証確認ライン６６の外側を囲む。

【0062】

同様に図１１において、点Ｒ０ｄとノードＲ４とを結ぶ折れ線は、ノードＲ０からノードＲ４に向かうリンクのオフセットリンクである。オフセットリンクと通行証要求ライン６５との距離、および、オフセットリンクと通行証確認ライン６６との距離は、同じ交差点の進入リンクについて定められた距離と等しい。

【0063】

図示を省略するが、ノードＲ４からノードＳに向かう隘路リンクについても同様に、通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６が定められる。図５を使用して説明した通り、ノードＳからノードＴに向かうリンクは通行証が不要であるため、通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６は定義されない。

【0064】

図２および図９を使用して説明を続ける。図２において三角形で示す走行開始位置において、制御部４１は第２経路６２のうち、最初に通行証確認ライン６６と交差する位置である点Ｒ１ｃｋまでの走行を駆動装置３６に指示する。以下の説明においては、制御部４１が駆動装置３６に対して指示する経路を部分経路６８と記載する。図９においては、点Ｒ１ｃｋまでの部分経路６８を太線で示す。

【0065】

駆動装置３６は、タイヤ３７を制御して部分経路６８に沿って移動体３０を走行させる。前述の通り、センサ３４が障害物７１を検知した場合には、駆動装置３６は自動的に移動体３０を停止、または迂回させる。障害物７１が、同じ方向に走行する他の移動体３０である場合、制御部４１は適切な間隔を保って走行する。制御部４１は、センサ３４から取得した情報等に基づいて、移動体３０の現在位置を随時判定する。

【0066】

移動体３０が、第２経路６２と通行証要求ライン６５との交点である点Ｒ１ｒｑに到達した場合、制御部４１はサーバ２０に対して点Ｒ１ｃｋ以降の走行に関する通行証の発行要求を送信する。通行証が必要なリンクが連続している場合、制御部４１は通行証の発行要求を一括して送信する。

【0067】

具体的には、制御部４１はノードＲ１から交差点に進入するために、「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証の発行要求をサーバ２０に送信する。制御部２１は、交差点を通過した直後のノードＲ４からノードＳに向かう隘路リンクを走行するために必要である、「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証の発行要求も、「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証の発行要求と同時にサーバ２０に対して送信する。

【0068】

なお制御部４１は、途中に通行証を要さないリンクが挟まれている場合であっても、通行証を要するリンクの通行証要求ライン６５同士が重なっている場合には、通行証の発行要求を一括して送信する。図１２を使用して具体的に説明する。

【0069】

図１２においては、ノードＲ４とノードＳとの間はすれ違い可能であり、通行証は不要である。ノードＳとノードＴとの間はすれ違い不可能な隘路リンクであり、「Ｐａｓｓ－Ｎ２」の通行証が必要である。第２経路６２は、ノードＳの手前まではリンクの左側にオフセットしており、ノードＳとノードＴとの間ではリンクからオフセットしていない。

【0070】

図１２において、点Ｒ０ｄと点Ｒ４ｄとを結ぶ線は、ノードＲ０からノードＲ４に向かうリンクのオフセットリンクである。実線で示す通行証要求ライン６５１は、当該オフセットリンクを要求距離だけ離れて囲む曲線である。実線で示す通行証要求ライン６５２は、ノードＳからノードＴに向かうリンクを要求距離だけ離れて囲む曲線である。

【0071】

図１２に示す例では、通行証要求ライン６５１と通行証要求ライン６５２とが交差している。このような場合、制御部４１は交差点を走行するために必要な「Ｐａｓｓ－Ｃ１」と同時に、隘路リンクを走行するために必要な「Ｐａｓｓ－Ｎ２」の通行証の発行要求も同時に送信する。このようにすることにより、通行証を要するリンク同士の間における、通行証の発行を待機中の移動体３０の停滞を防止できる。

【0072】

サーバ２０における通行証の発行については、後述する。図９に戻って説明を続ける。移動体３０が点Ｒ１ｃｋに到達するまでに通行証を受信しなかった場合、制御部４１は点Ｒ１ｃｋ以降に走行する経路を駆動装置３６に指示しない。駆動装置３６は、点Ｒ１ｃｋにおいて移動体３０を停止させる。移動体３０は、通行証が発行されるまで停止したまま待機する。

【0073】

通行証を受信した場合、図１０に示すように制御部４１は次に通行証が必要な場所までの部分経路６８の走行を駆動装置３６に指示する。ここで指示される部分経路６８の終点は、図２に示す交差点ノードＵの手前である。駆動装置３６は、指示された部分経路６８に沿って移動体３０を走行させる。

【0074】

図１１を使用して説明を続ける。移動体３０が、交差点を通過して、第２経路６２と通行証要求ライン６５との交点である点Ｒ４ｒに到達した場合、制御部４１は交差点に関する「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証をサーバ２０に返却する。サーバ２０は、移動体ＤＢ５４を更新して、通行証が返却されたことを記録する。

【0075】

図示を省略するが制御部４１は、移動体３０がノードＳを通過してノードＲ４からノードＳに向かうリンクの通行証要求ライン６５に到達した場合、隘路リンクの走行に必要である「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証をサーバ２０に返却する。なお、要求距離とは別に、通行証を返却する位置を定義する情報がリンクＤＢ５３に記録されていてもよい。

【0076】

通行証の要求を受信した場合に、制御部２１が行なう処理の概要を説明する。制御部２１は、通行証を要求された経路と干渉する経路を走行する他の移動体３０に対して、既に通行証を発行中であるか否かを判定する。他の移動体３０に対して通行証を発行中ではない場合、制御部２１は要求された通行証を発行可能であると判定する。他の移動体３０に対して通行証を発行中である場合、制御部２１は他の移動体３０から通行証が返却されるまで待機する。

【0077】

図７を参照して具体例を説明する。以下の説明においては、交差点にノードＲ１から進入してノードＲ４から退出すべく通行証を要求した移動体３０とは異なる他の移動体３０を第２移動体と記載する。制御部２１は、移動体ＤＢ５４の通行証フィールドを検索して、制御部４１から要求された「Ｐａｓｓ－Ｃ１」および「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証を他の移動体３０に発行中であるか否かを判定する。

【0078】

いずれの通行証も発行中ではないと判定した場合、制御部２１は「Ｐａｓｓ－Ｃ１」および「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証を一括して移動体３０に対して発行する。制御部２１は、移動体ＤＢ５４の当該移動体３０に対応するレコードの通行証フィールドに、発行した通行証の通行証ＩＤを記録する。

【0079】

交差点の走行に必要な「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証が第２移動体に対して発行されている場合の処理を説明する。たとえばノードＲ２またはノードＲ３から交差点に進入する第２移動体の走行経路は、直進、右折および左折のいずれの場合であっても、移動体３０の走行経路と干渉する。同様に、ノードＲ４から交差点に進入して直進または右折する第２移動体の走行経路も、移動体３０の走行経路と干渉する。

【0080】

このように、走行経路が干渉する第２移動体に対して「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行中である場合、第２移動体から通行証が返却されるまでの間、制御部２１は移動体３０に対して「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できないと判定する。

【0081】

なお、「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証が複数の第２移動体に対して発行されている場合、走行経路が干渉する第２移動体が一台でも存在する場合には、制御部２１は移動体３０に対して「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できないと判定する。

【0082】

移動体３０が左側通行を行なう場合、移動体３０の左方のリンクから交差点に進入する第２移動体から時計回り順に干渉の有無を判定し、干渉する第２移動体を発見した場合に処理を終了することで、制御部２１は効率良く判定を行なえる。移動体３０が右側通行を行なう場合、移動体３０の右方のリンクから交差点に進入する第２移動体から反時計回り順に干渉の有無を判定することが望ましい。

【0083】

前述のようにノードＲ０からノードＲ４で表す交差点の中ではオフセットが行なわれるため、ノードＲ４から交差点に進入して左折する第２移動体の走行経路は、移動体３０の走行経路と干渉しない。このように走行経路が干渉しない第２移動体に対してのみ「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行中である場合、制御部２１は移動体３０に対しても「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できると判定する。

【0084】

なお制御部２１は、「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できると判定した場合であっても、即座に移動体３０に対して当該通行証を発行するわけではない。制御部２１は、「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できる状態であることを、主記憶装置２２または補助記憶装置２３に一時的に記憶する。制御部２１は、移動体３０が「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証と同時に要求した他の通行証、すなわち図７に示す例では「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証の発行可否を判定する。

【0085】

隘路リンクの走行に必要な「Ｐａｓｓ－Ｎ１」の通行証が第２移動体に対して発行されている場合の処理を説明する。同一方向に走行する複数の移動体３０は、隘路リンクを同時に走行可能である。したがって、第２移動体が隘路リンクをノードＲ４からノードＳに向けて走行する場合、すなわち移動体３０と第２移動体とが同一のリンクを走行する場合、制御部２１は移動体３０に対しても「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証を発行できると判定する。

【0086】

しかし、第２移動体が隘路リンクをノードＳからノードＲ４に向けて走行する場合、すなわち移動体３０とは逆方向のリンクを走行する場合、制御部２１は第２移動体から「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証が返却されるまでの間、移動体３０に対して「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証を発行できないと判定する。

【0087】

制御部２１は、「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証を発行できると判定した場合であっても、即座に移動体３０に対して当該通行証を発行するわけではない。制御部２１は、「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証を発行できる状態であることを、主記憶装置２２または補助記憶装置２３に一時的に記憶する。制御部２１は、移動体３０から要求されたすべての通行証が発行できるまで、それぞれの通行証の発行可否判定を繰り返す。

【0088】

なお制御部２１は、所定の数の「Ｐａｓｓ―Ｎ１」が発行中である場合、同一方向に走行する移動体３０に対する「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証の発行を一時停止し、「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証がすべて返却された後に逆方向に走行する移動体３０に対して「Ｐａｓｓ―Ｎ１」の通行証を発行してもよい。片方の向きに走行する移動体３０だけが連続して隘路リンクを走行し、反対の向きに走行する移動体３０が長時間停滞する現象を防止できる。

【0089】

「Ｐａｓｓ－Ｃ１」と「Ｐａｓｓ－Ｎ１」との両方の通行証を発行可能であると判定した場合、制御部２１はこれらの通行証を一括して通行証を要求した移動体３０に対して発行する。制御部２１は、移動体ＤＢ５４の当該移動体３０に対応するレコードの通行証フィールドに、発行した通行証の通行証ＩＤを記録する。

【0090】

移動体３０から通行証が返却された場合、制御部２１は移動体ＤＢ５４を更新して返却された通行証を通行証フィールドから削除する。以上の処理により、移動体ＤＢ５４に通行証の発行状況が随時記録される。

【0091】

念のため、移動体３０がノードＲ１からノードＲ３に向けて交差点を直進する経路を走行する場合についても説明する。制御部４１は、交差点の通行に必要な「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証の発行要求をサーバ２０に送信する。制御部２１は、移動体ＤＢ５４の通行証フィールドを検索して、制御部４１から要求された「Ｐａｓｓ－Ｃ１」を他の移動体３０に発行中であるか否かを判定する。他の移動体３０に対して発行中ではない場合、制御部２１は「Ｐａｓｓ－Ｃ１」を移動体３０に対して発行可能であると判定する。

【0092】

「Ｐａｓｓ－Ｃ１」の通行証が第２移動体に対して発行されている場合の処理を説明する。ノードＲ２から交差点に進入する第２移動体の走行経路は、直進、右折および左折のいずれの場合であっても、移動体３０の走行経路と干渉する。ノードＲ３から交差点に進入して右折する第２移動体の走行経路、および、ノードＲ４から交差点に進入して直進または右折する第２移動体の走行経路も、移動体３０の走行経路と干渉する。

【0093】

このように、走行経路が干渉する第２移動体に対して「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行中である場合、第２移動体が通行証を返却するまでの間、制御部２１は移動体３０に対して「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できないと判定する。

【0094】

一方、ノードＲ３から交差点に進入して左折または直進する第２移動体の走行経路、および、ノードＲ４から交差点に進入して左折する第２移動体の走行経路は、移動体３０の走行経路と干渉しない。このように走行経路が干渉しない第２移動体に対してのみ「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行中である場合には、制御部２１は移動体３０に対しても「Ｐａｓｓ―Ｃ１」の通行証を発行できると判定する。

【0095】

図１３は、プログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。制御部４１は、移動体３０に搭乗した利用者が指定した目的地を取得する（ステップＳ５０１）。たとえば制御部４１は、コントローラ３２のタッチパネルに目的地のリストを表示し、利用者が選択した目的地を取得する。制御部４１はコントローラ３２のタッチパネルに地図を表示し、利用者がタップした目的地を取得してもよい。制御部４１は、マイクを介して音声認識により目的地を取得してもよい。制御部４１は、利用者の持つ航空券または搭乗券を読み取り、ネットワークを介して利用者が向かうべき出発ゲート等の目的地を取得してもよい。

【0096】

制御部４１は、目的地をサーバ２０に送信する（ステップＳ５０２）。制御部２１は、目的地を受信する（ステップＳ７０１）。制御部２１は、随時取得して移動体ＤＢ５４に記録している移動体３０の現在位置と受信した目的地とに基づいて、第１経路６１を生成する（ステップＳ７０２）。制御部２１は、外部の地図サーバ等に現在位置と目的地とを送信して、地図サーバで生成された第１経路６１を取得してもよい。

【0097】

制御部２１は、第１経路６１に関する情報を移動体３０に送信する（ステップＳ７０３）。第１経路６１に関する情報には、ノード列と、それぞれのノードの座標と、ノード同士を連結するそれぞれのリンクの走行条件とが含まれる。走行条件には、オフセット量が含まれる。

【0098】

制御部４１は、第１経路６１に関する情報を受信する（ステップＳ５０３）。制御部４１は、図８を使用して説明したように、第２経路６２を生成する（ステップＳ５０４）。具体的には制御部４１は、それぞれのリンクをオフセット量だけ平行移動させて、第２経路６２を生成する。

【0099】

制御部４１は、部分経路抽出のサブルーチンを起動する（ステップＳ５０５）。部分経路抽出のサブルーチンは第２経路６２から駆動装置３６に対して走行を指示する部分経路６８と、部分経路６８の終点でサーバ２０に要求する通行証とを抽出するサブルーチンである。部分経路抽出のサブルーチンの処理の流れは後述する。

【0100】

制御部４１は、抽出した部分経路６８を駆動装置３６に指示する（ステップＳ５０６）。駆動装置３６は、タイヤ３７を制御して移動体３０に部分経路６８を走行させる（ステップＳ６０１）。制御部４１は、ステップＳ５０５で抽出した部分経路６８の終点が、目的地であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。目的地であると判定した場合（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

【0101】

目的地ではないと判定した場合（ステップＳ５０７でＮＯ）、制御部４１は移動体３０が通行証を要求する位置、すなわち図９を使用して説明した点Ｒ１ｒｑに対応する位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ５０８）。なお、前述の通り制御部４１は、ＧＰＳセンサ、マーカまたはビーコン等に基づいて移動体３０の現在位置を随時判定している。

【0102】

通行証を要求する位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ５０８でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５０８に戻る。通行証を要求する位置に到達したと判定した場合（ステップＳ５０８でＹＥＳ）、制御部４１はステップＳ５０５で抽出した通行証の発行要求をサーバ２０に送信する（ステップＳ５０９）。

【0103】

制御部２１は通行証の要求を受信する（ステップＳ７１１）。制御部２１は、発行のサブルーチンを起動する（ステップＳ７１２）。発行のサブルーチンは、要求されたすべての通行証を発行可能である場合に、通行証を発行するサブルーチンである。発行のサブルーチンの処理の流れは後述する。制御部２１は、発行した通行証を移動体３０に送信する（ステップＳ７１３）。

【0104】

制御部４１は、発行された通行証を受信して、補助記憶装置４３または主記憶装置４２に一時的に記憶する（ステップＳ５１０）。制御部４１はステップＳ５０５に戻る。なお、ステップＳ５１０で受信した通行証は、ステップＳ５０５で起動する部分経路抽出のサブルーチンで使用される。

【0105】

駆動装置３６は、移動体３０の現在位置に基づいて、制御部４１から指示された部分経路６８の走行を終了したか否かを判定する（ステップＳ６０２）。終了していないと判定した場合（ステップＳ６０２でＮＯ）、駆動装置３６はステップＳ６０２に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ６０２でＹＥＳ）、駆動装置３６は部分経路６８の終点で移動体３０を停止させる（ステップＳ６０３）。

【0106】

駆動装置３６は、制御部４１から部分経路６８が追加されたか否かを判定する（ステップＳ６０４）。追加されていないと判定した場合（ステップＳ６０４でＮＯ）、駆動装置３６はステップＳ６０４に戻り、部分経路６８が追加されるまで待機する。追加されたと判定した場合（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、駆動装置３６はステップＳ６０１に戻り、走行を再開する。

【0107】

以上の処理により、移動体３０が図９を使用して説明した点Ｒ１ｃｋに到達する前に、制御部４１が通行証を受信（ステップＳ５１０）して駆動装置３６に部分経路６８を指示（ステップＳ５０６）した場合、移動体３０は停止することなく第２経路６２を走行する。移動体３０が点Ｒ１ｃｋに到達したときに制御部４１が通行証を受信していない場合、移動体３０は点Ｒ１ｃｋに停止して、制御部４１が部分経路６８を追加するまで待つ。

【0108】

図１４は、部分経路抽出のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。本サブルーチンの起動時に、制御部４１は部分経路６８を初期化して経路が記録されていない状態に設定する。

【0109】

制御部４１は、補助記憶装置４３または主記憶装置４２にサーバ２０から発行された通行証が記録されているか否かを判定する（ステップＳ５２１）。なお、利用者が移動体３０に搭乗して目的地を指定（ステップＳ５０１）した後、制御部４１が最初に部分経路抽出のサブルーチンを起動した場合、通行証は記録されていない。２回目以降に部分経路抽出のサブルーチンを起動した場合、前回のステップＳ５０６からステップＳ５１０の処理により、通行証が記録されている。

【0110】

通行証が記録されていると判定した場合（ステップＳ５２１でＹＥＳ）、制御部４１は通行証が記録されている範囲の第２経路６２を抽出して、部分経路６８に設定する（ステップＳ５２２）。制御部４１は、部分経路６８の終点が目的地であるか否かを判定する（ステップＳ５２３）。目的地であると判定した場合（ステップＳ５２３でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

【0111】

通行証が記録されていないと判定した場合（ステップＳ５２１でＮＯ）または、目的地ではないと判定した場合（ステップＳ５２３でＮＯ）、制御部４１は、リンクＤＢ５３を検索して次に移動体３０が走行するリンクに関するレコードを取得する（ステップＳ５３１）。制御部４１は、通行証ＩＤフィールドを参照して、当該リンクの走行に通行証が必要であるか否かを判定する（ステップＳ５３２）。

【0112】

通行証が必要ではないと判定した場合（ステップＳ５３２でＮＯ）、制御部４１は第２経路６２から当該リンクに対応する部分を抽出して、部分経路６８に追加する（ステップＳ５３３）。制御部４１は、部分経路６８の終点が目的地であるか否かを判定する（ステップＳ５３４）。目的地であると判定した場合（ステップＳ５３４でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。目的地ではないと判定した場合（ステップＳ５３４でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５３１に戻る。

【0113】

通行証が必要であると判定した場合（ステップＳ５３２でＹＥＳ）、制御部４１は第２経路６２から当該リンクに対応する部分を抽出し、通行証確認ライン６６と最初に交差する位置までの部分を部分経路６８に追加する（ステップＳ５３３）。

【0114】

制御部４１は、ステップＳ５３２で必要であると判定した通行証の通行証ＩＤを補助記憶装置４３または主記憶装置４２に記録する（ステップＳ５３４）。制御部４１は、リンクＤＢ５３を検索して次に移動体３０が走行するリンクに関するレコードを取得する（ステップＳ５３５）。制御部４１は、通行証ＩＤフィールドを参照して、当該リンクの走行に通行証が必要であるか否かを判定する（ステップＳ５３６）。

【0115】

通行証が必要ではないと判定した場合（ステップＳ５３６でＮＯ）、制御部４１はその次に移動体３０が走行するリンクに関するレコードをリンクＤＢ５３から取得して、図１２を使用して説明した様に通行証要求ライン６５同士が交差するリンクが存在するか否かを判定する（ステップＳ５３７）。制御部４１はステップＳ５３２で通行証が必要であると判定したリンクから、第２経路６２に沿って十分に離れたリンク、すなわち通行証要求ライン６５同士が交差する可能性がないリンクに到達するまで、ステップＳ５３７の処理を繰り返す。

【0116】

通行証が必要であると判定した場合（ステップＳ５３６でＹＥＳ）、または、通行証要求ライン６５同士が交差するリンクが存在すると判定した場合（ステップＳ５３７でＹＥＳ）、制御部４１は、当該リンクに関する通行証ＩＤを補助記憶装置４３または主記憶装置４２に記録する（ステップＳ５３８）。

【0117】

制御部４１は、目的地に到達するまでのリンクの処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ５３９）。終了していないと判定した場合（ステップＳ５３９でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５３５に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ５３９でＹＥＳ）、または、通行証要求ライン６５同士が交差するリンクが存在しないと判定した場合（ステップＳ５３７でＮＯ）、制御部４１は処理を終了する。

【0118】

なお、図１３を使用して説明したステップＳ５０９において、制御部４１はステップＳ５３４およびステップＳ５３８で記録した通行証ＩＤに対応する通行証の発行要求をサーバ２０に送信する。

【0119】

図１５は、発行のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。発行のサブルーチンは、要求されたすべての通行証を発行可能である場合に、通行証を発行するサブルーチンである。制御部２１は、移動体３０から要求された通行証の中から、発行可能であると判定していない通行証を選択する（ステップＳ７２１）。

【0120】

制御部２１は、選択した通行証の通行証ＩＤをキーとしてリンクＤＢ５３を検索して、対応するレコードを抽出する。制御部２１は、抽出したレコードの種類フィールドを参照して、処理中の通行証が隘路リンクに関する通行証であるか否かを判定する（ステップＳ７２２）。

【0121】

隘路リンクであると判定した場合（ステップＳ７２２でＹＥＳ）、制御部２１は隘路判定のサブルーチンを起動する（ステップＳ７２３）。隘路判定のサブルーチンは、隘路リンクに対する通行証の発行可否を判定するサブルーチンである。隘路判定のサブルーチンの処理の流れは後述する。

【0122】

隘路リンクではないと判定した場合（ステップＳ７２２でＮＯ）、制御部２１は交差点判定のサブルーチンを起動する（ステップＳ７２４）。交差点判定のサブルーチンは、交差点リンクに対する通行証の発行可否を判定するサブルーチンである。交差点判定のサブルーチンの処理の流れは後述する。

【0123】

ステップＳ７２３またはステップＳ７２４の終了後、制御部２１は要求されたすべての通行証を発行可能であるか否かを判定する（ステップＳ７２５）。すべての通行証を発行可能ではないと判定した場合（ステップＳ７２５でＮＯ）、制御部２１はステップＳ７２１に戻る。すべての通行証を発行可能であると判定した場合（ステップＳ７２５でＹＥＳ）、制御部２１は移動体ＤＢ５４の通行証フィールドに発行する通行証の通行証ＩＤを記録する（ステップＳ７２６）。その後、制御部２１は処理を終了する。

【0124】

図１６は、隘路判定のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。隘路判定のサブルーチンは、隘路リンクに対する通行証の発行可否を判定するサブルーチンである。

【0125】

制御部２１は、移動体ＤＢ５４の通行証フィールドを検索して、処理中の通行証と同じ通行証が他の移動体３０に発行済であるか否かを判定する（ステップＳ７３１）。発行済であると判定した場合（ステップＳ７３１でＹＥＳ）、制御部２１は当該通行証が発行されている移動体３０の経路フィールドを参照して、同じ方向に隘路リンクを走行するか否かを判定する（ステップＳ７３２）。

【0126】

同じ方向に隘路リンクを走行すると判定した場合（ステップＳ７３２でＹＥＳ）、または、発行済ではないと判定した場合（ステップＳ７３１でＮＯ）、制御部２１は処理中の通行証を発行可能であると判定する（ステップＳ７３３）。制御部２１は処理中の通行証に仮発行等のフラグを立てて、他の移動体３０への発行を防止することが望ましい。

【0127】

反対の方向に隘路リンクを走行すると判定した場合（ステップＳ７３２でＮＯ）、制御部２１は処理中の通行証を発行可能ではないと判定する（ステップＳ７３４）。ステップＳ７３３またはステップＳ７３４の終了後、制御部２１は処理を終了する。

【0128】

図１７は、交差点判定のサブルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。交差点判定のサブルーチンは、交差点リンクに対する通行証の発行可否を判定するサブルーチンである。

【0129】

制御部２１は、移動体ＤＢ５４の通行証フィールドを検索して、処理中の通行証と同じ通行証が他の移動体３０に発行済であるか否かを判定する（ステップＳ７４１）。発行済であると判定した場合（ステップＳ７４１でＹＥＳ）、制御部２１は当該通行証が発行されている移動体３０の経路フィールドを参照して、走行経路が干渉するか否かを判定する（ステップＳ７４２）。

【0130】

走行経路が干渉しないと判定した場合（ステップＳ７４２でＮＯ）、または、発行済ではないと判定した場合（ステップＳ７４１でＮＯ）、制御部２１は処理中の通行証を発行可能であると判定する（ステップＳ７４３）。制御部２１は処理中の通行証に仮発行等のフラグを立てて、他の移動体３０への発行を防止することが望ましい。

【0131】

走行経路が干渉する判定した場合（ステップＳ７４２でＹＥＳ）、制御部２１は処理中の通行証を発行可能ではないと判定する（ステップＳ７４４）。ステップＳ７４３またはステップＳ７４４の終了後、制御部２１は処理を終了する。

【0132】

本実施の形態によると、長距離の自力歩行が難しい人の移動を支援する移動体３０の自動走行を実現する情報処理方法等を提供できる。ノード列により表現可能な第１経路６１に基づいてオフセットした第２経路６２を生成するため、簡素で更新が容易な地図データ５１を使用できる。

【0133】

交差点リンクおよび隘路リンクにおいては通行証を用いて進入可否を制御することにより、移動体３０同士の接触および衝突を防止できる。交差点および隘路においてもサーバ２０がそれぞれの移動体３０をリアルタイムで制御する必要がないため、移動体３０とサーバ２０との間の通信量を少なくできる。

【0134】

通行証が必要なリンクにおいては、通行証要求ライン６５と通行証確認ライン６６とを設定することにより、通行証がスムーズに発行された場合には移動体３０が停止せずに走行を継続できる情報処理システム１０を提供できる。通行証が必要なリンクが連続または近接している場合には、通行証を一括して発行することにより、交差点および隘路等において通行証待ちの移動体３０が停滞することを防止できる。

【0135】

既に通行証の発行を受けている移動体３０との干渉の有無に基づいて通行証の発行可否を判定することにより、簡単なアルゴリズムにより通行証の発行を管理する情報処理システム１０を提供できる。

【0136】

走行経路が干渉しない場合には、複数の移動体３０に対して同一の交差点または隘路に関する通行証を発行するため、移動体３０が通行証の発行を待機する時間を低減した情報処理システム１０を提供できる。

【0137】

なお、それぞれの移動体３０に記録された地図データ５６に、ノードＤＢ５２およびリンクＤＢ５３と同様のデータベースが含まれていてもよい。そのようにする場合には、図１３を使用して説明したステップＳ７０３において、制御部２１は第１経路６１を示すノード列のみを送信する。制御部４１は、受信したノード列に基づいて、データベースを参照し、各ノードの座標および各リンクの走行条件を取得して、第２経路６２を生成する。

【0138】

ノード列によりサーバ２０から移動体３０に対して第１経路６１を指示するため、移動体３０とサーバ２０との間の通信量を少なくできる。通信量が少ないため、多数の移動体３０がサーバ２０に接続されている場合であっても、通信の遅延および輻輳等のトラブルが発生しにくい情報処理システム１０を提供できる。

【0139】

なお、図１３を使用して説明したステップＳ５０１において制御部４１は、たとえば「トイレ」または「コンビニエンスストア」等の、移動体３０が到達可能な領域内に複数設けられている施設等の指定を受け付けてもよい。ステップＳ７０２にて制御部２１は指定を受け付けた条件を満たすそれぞれの施設までの第１経路６１を生成し、たとえば第１経路６１が最も短い施設を、ユーザの目的地に設定する。ステップＳ７０３において制御部２１は、設定した目的地までの第１経路６１を移動体３０に送信する。

【0140】

それぞれの施設の混雑状況を取得できる場合、制御部２１は生成した第１経路６１が比較的短い施設のなかで、空いている施設をユーザの目的地に設定してもよい。

【0141】

制御部４１は、目的地の指定を受け付けた後、たとえば走行開始前または目的地までの走行中に、「トイレ」または「コンビニエンスストア」等の立ち寄り先の指定を受け付けてもよい。立ち寄り先の指定を受け付けた場合、制御部４１はステップＳ５０１に戻る。ステップＳ７０２にて制御部２１は指定を受け付けた条件を満たすそれぞれの施設を経由して目的地に向かう第１経路６１を生成し、たとえば第１経路６１が最も短い施設を、ユーザの立ち寄り先に設定する。ステップＳ７０３において制御部２１は、設定した立ち寄り先を経由して目的地に至る第１経路６１を移動体３０に送信する。

【0142】

立ち寄り先の指定を受け付けた場合のステップＳ７０２の処理について、さらに具体例を挙げて説明する。立ち寄り先が「トイレ」であり、複数の「トイレ」が存在する場合、制御部２１はそれぞれの「トイレ」に立ち寄った後に目的地に到達する第１経路６１を生成する。制御部２１は、生成した複数の第１経路６１を比較して、たとえば最も短い第１経路６１を選択する。第１経路６１が選択されることにより、移動体３０が立ち寄る「トイレ」が定められる。

【0143】

制御部４１は、立ち寄り先で移動体３０を停止させる。ユーザは、移動体３０をマニュアル操作して、用事を済ませる。その後制御部４１は、移動体３０を目的地まで走行させる。以上により、立ち寄り機能を有する情報処理システム１０を提供できる。

【0144】

［実施の形態２］
本実施の形態は、移動体３０が別のフロアに移動可能な情報処理システム１０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。

【0145】

図１８は、実施の形態２の地図データ５１を説明する説明図である。二点鎖線の上側は第ｕ階を示し、下側は第ｄ階を示す。上下方向の両側矢印および両側矢印の両端に連結された長方形は、エレベータ１７を示す。白丸は、通常ノードを示す。

【0146】

黒丸は、エレベータ１７の乗降に使用するエレベータノードを示す。それぞれのフロアに、一点鎖線で囲まれた３個のエレベータノードが配置されている。第ｕ階のエレベータノードをＺｕ、第ｄ階のエレベータノードをＺｄと記載する。それぞれのエレベータノードを構成するノードは、ＺｕまたはＺｄの末尾に数字を付けて区別する。

【0147】

図１９は、実施の形態２のノードＤＢ５２のレコードレイアウトを説明する説明図である。図４を使用して説明した実施の形態１のノードＤＢ５２の座標フィールドに、フロアフィールドが追加されている。フロアフィールドにはフロアの番号が記録されている。

【0148】

図２０は、実施の形態２のリンクＤＢ５３のレコードレイアウトを説明する説明図である。本実施の形態のリンクＤＢ５３は、図５を使用して説明した実施の形態１のリンクＤＢ５３の走行条件フィールドに向きフィールドが追加されている。向きフィールドには、リンクを移動体３０が走行する際の向きが記録されている。第ｕ階に配置されたリンクを例にして説明する。

【0149】

「Ｌ１０３」から「Ｌ１０７」までのリンクはエレベータリンクの例を示す。これらのリンクの種類フィールドには、「エレベータ」が記録されている。それぞれのエレベータリンクに、固有の通行証ＩＤが割り当てられている。移動体３０がエレベータ１７に近づく最初のエレベータリンクである「Ｌ１０３」の要求フィールドおよび確認フィールドには、要求距離および確認距離が記録されている。

【0150】

「Ｌ１０１」等のリンクの向きフィールドに記録されている「前」は、移動体３０が前向きに走行することを意味する。「Ｌ１０３」のリンクの向きフィールドに記録されている「前→反転」は、移動体３０が前向きに走行した後、終点リンクで反転することを意味する。「Ｌ１０４」のリンクの向きフィールドに記録されている「後」は、移動体３０が後ろ向きに走行することを意味する。

【0151】

なお、移動体３０が左右方向にも走行可能である場合は、向きフィールドに「右」または「左」等が記録されたレコードが存在してもよい。たとえば、ショーウインドウの前では移動体３０を右向きに走行させることで、利用者がショーウインドウをみながら移動できる情報処理システム１０を実現できる。

【0152】

「Ｌ１０７」のリンクは、第ｕ階でエレベータ１７に乗った移動体３０が、第ｄ階まで移動するリンクである。移動体３０が自走しないためオフセット量および走行向きは定義されず、オフセットフィールドおよび向きフィールドに「－」が記録されている。

【0153】

図２１は、実施の形態２の第１経路６１および第２経路６２を説明する説明図である。移動体３０の現在位置と目的地とが異なるフロアである場合、制御部２１はエレベータ１７を利用する第１経路６１を生成する。制御部４１は、第１経路６１に基づいて第２経路６２を生成する。本実施の形態においては、エレベータリンクのオフセット量はゼロに設定されているため、エレベータリンクは移動体３０がすれ違えない隘路リンクでもある。

【0154】

図２２から図２５は、実施の形態２の部分経路６８を説明する説明図である。図２０から図２５を使用して、エレベータ１７を利用する移動体３０の動作の例を説明する。図２２においては、エレベータリンクに到達する直前の部分経路６８を太線で示す。ノードＺｕ１からノードＺｕ２に向かう「ＥＶｕ－１」のリンクに設定されている要求距離および確認距離に基づいて、当該リンクを囲む通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６が定められる。

【0155】

移動体３０が、第２経路６２と通行証要求ライン６５との交点である点Ｚｕｒｑに到達した場合、制御部４１はサーバ２０に対して点Ｚｕｃｋ以降の走行に関する通行証の発行要求を送信する。図２０を使用して説明したように、それぞれのエレベータリンクごとに異なる通行証ＩＤが設定されている。図２５に示す第２経路６２を通行する場合、制御部４１は「ＥＶｕ－１」、「ＥＶｕ－２」、「ＥＶｕ－５」、「ＥＶｄ－２」および「ＥＶｄ－４」の五つの通行証の発行要求をサーバ２０に送信する。

【0156】

移動体３０が点Ｚｕｃｋに到達するまでに通行証を受信しなかった場合、制御部４１はＺｕｃｋ以降に走行する経路を駆動装置３６に指示しない。駆動装置３６は、Ｚｕｃｋにおいて移動体３０を停止させる。移動体３０は、通行証が発行されるまで停止したまま待機する。

【0157】

通行証を受信した場合、図２３に示すように制御部４１はノードＺｕ２までの部分経路６８の走行を駆動装置３６に指示する。駆動装置３６は、移動体３０をノードＺｕ２で停止させる。駆動装置３６は、移動体３０を反転させて、エレベータ１７の扉に移動体３０の背を向ける。

【0158】

前述のとおり、制御部４１は移動体３０の現在位置を随時判定して、サーバ２０に送信する。制御部２１は、移動体３０がノードＺｕ２に到達した場合、または、ノードＺｕ２から所定の距離まで近づいた場合に、図示を省略するエレベータ制御サーバに対して第ｕ階で移動体３０を乗せて、第ｄ階で降ろす指示を送信する。サーバ２０がエレベータ制御サーバを兼ねてもよい。

【0159】

エレベータ制御サーバは、エレベータ１７のケージを第ｕ階に移動させて、扉を開く。図２４において、太線の長方形は第ｕ階に到着したケージを示す。図２４に示すように制御部４１はノードＺｕ３までの部分経路６８の後ろ向き走行を駆動装置３６に指示する。駆動装置３６は、移動体３０を後ろ向きに走行させて、エレベータ１７に搭乗する。エレベータ制御サーバは、ケージを第ｄ階に移動させて、扉を開く。

【0160】

エレベータ１７搭乗中に、制御部４１は次に通行証が必要な場所までの部分経路６８を抽出する。抽出される部分経路６８を、図２５に太線で示す。センサ３４を介して扉が開いたことを検出した後、制御部４１は部分経路６８の走行を駆動装置３６に指示する。駆動装置３６は、指示された部分経路６８に沿って移動体３０を走行させる。

【0161】

以上により、エレベータ１７を使用して他のフロアに移動体３０を移動させる情報処理システム１０を実現できる。

【0162】

図２６は、実施の形態２のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図１３を使用して説明した実施の形態１のプログラムのステップＳ５０９において、制御部４１がエレベータ１７の利用に必要な通行証を要求した後、エレベータ１７による移動を終えて実施の形態１のプログラムに戻るまでの処理について、図２６を使用して説明する。

【0163】

制御部４１はエレベータリンクの通行証を含む通行証の発行要求をサーバ２０に送信する（ステップＳ５０９）。ステップＳ５０９において、移動体３０は図２２を使用して説明した点Ｚｕｒｑを通過中である。

【0164】

制御部２１は通行証の要求を受信する（ステップＳ７１１）。制御部２１は、発行のサブルーチンを起動する（ステップＳ７１２）。実施の形態２で使用される発行のサブルーチンは、エレベータリンクについても他の移動体３０との干渉の有無を判定し、干渉しない場合に通行証を発行する。制御部２１は、発行した通行証を移動体３０に送信する（ステップＳ７１３）。

【0165】

なお、エレベータリンクにおける移動体３０との干渉の有無の判定方法は、移動体３０専用のエレベータ１７であるか、歩行者と共用のエレベータ１７であるか、何台の移動体３０が同時に搭乗できるか等の種々の条件により異なるため、フローチャートによる図示および説明を省略する。

【0166】

制御部４１は、発行された通行証を受信して、補助記憶装置４３または主記憶装置４２に一時的に記憶する（ステップＳ５１０）。制御部４１は、点ＺｕｃｋからノードＺｕ１に向かう部分経路６８を駆動装置３６に指示する（ステップＳ５５１）。駆動装置３６は、移動体３０が走行中であれば、ノードＺｕ１まで走行を継続して停止する。駆動装置３６は、移動体３０が点Ｚｕｃｋで停止中であれば、ノードＺｕ１まで走行させて停止する（ステップＳ６１１）。

【0167】

制御部４１は、移動体３０がノードＺｕ２に到着した後に、駆動装置３６に対して反転を指示する（ステップＳ５５２）。駆動装置３６は、制御部４１の指示に沿って移動体３０を反転させる（ステップＳ６１２）。

【0168】

なお、制御部４１がステップＳ５５１で指示する部分経路６８に、終点で反転する旨の指示が含まれていてもよい。そのようにする場合には、ステップＳ５５２は不要であり、駆動装置３６はステップＳ６１１の終了後、ステップＳ６１２に移り移動体３０を反転させる。

【0169】

制御部２１は、移動体３０がＺｕ２に到着した後、またはＺｕ２から所定の範囲に近づいた段階で、図示を省略するエレベータ制御サーバに対して、エレベータ１７の呼び出し要求を送信する（ステップＳ７６１）。エレベータ１７の呼び出し要求には、移動体３０がエレベータ１７に乗る階と、降りる階に関する情報が含まれている。

【0170】

制御部２１は、エレベータ制御サーバからケージの到着通知、すなわち移動体３０がケージ内に進入可能な状態になったことを示す通知を取得して、制御部４１に送信する（ステップＳ７６２）。制御部４１は、到着通知を受信する（ステップＳ５５３）。制御部４１は、ノードＺｕ２からノードＺｕ３に向かう部分経路６８、すなわちケージに後ろ向きに進入する部分経路６８を駆動装置３６に指示する（ステップＳ５５４）。駆動装置３６は、タイヤ３７を制御してノードＺｕ３まで走行して、停止する（ステップＳ６１３）。

【0171】

制御部４１は、部分経路抽出のサブルーチンを起動する（ステップＳ５５５）。部分経路抽出のサブルーチンは、図１４を使用して説明した実施の形態１のサブルーチンと同一である。ステップＳ５５５において制御部４１は、エレベータ１７を降りた後に走行する部分経路６８と、部分経路６８から次の経路に進む際に必要な通行証に関する情報とを取得する。

【0172】

制御部２１は、移動体３０がＺｕ３に到着した後に、エレベータ制御サーバに対して目的階への昇降指示を送信する（ステップＳ７６３）。エレベータ制御サーバは、ケージを第ｕ階に移動させて、扉を開き、制御部２１に通知する。制御部２１は、目的階に到着したことを移動体３０に通知する（ステップＳ７６４）。

【0173】

制御部４１は、通知を受信する（ステップＳ５５６）。制御部４１は、ノードＺｄ３以降の部分経路６８を駆動装置３６に指示する（ステップＳ５０６）。駆動装置３６は、タイヤ３７を制御して移動体３０に部分経路６８を走行させる（ステップＳ６０１）。ステップＳ５０６およびステップＳ６０１以降の処理は、図１３を使用して説明した実施の形態１のプログラムの流れと同一である。

【0174】

エレベータ制御サーバは、エレベータホールに配置されたセンサ等により移動体３０がノードＺｕ２付近に到着したことを検知してもよい。そのようにする場合には、制御部２１はステップＳ７６１を実行する必要はなく、エレベータ制御サーバが自律的にエレベータ１７を動作させる。

【0175】

エレベータ制御サーバは、たとえばケージに設けられた重量センサまたは人感センサ等を用いて移動体３０がエレベータ１７に搭乗したことを検知してもよい。そのようにする場合には、制御部２１はステップＳ７６３を実行する必要はなく、エレベータ制御サーバが自律的にエレベータ１７を動作させる。

【0176】

制御部４１は、センサ３４を用いてエレベータ１７の扉が開き、ケージに進入可能になったことを検知してもよい。そのようにする場合には、制御部２１はステップＳ７６２およびステップＳ７６４を実行する必要はない。制御部４１は、エレベータ１７の扉が開いたことを検知して、ステップＳ５５４およびステップＳ５０６を実行する。

【0177】

移動体３０がノードＺｕ２に到達した段階で、制御部４１はコントローラ３２を介して利用者がエレベータ呼び出しボタンの操作を行なうか否かの指示を受け付けてもよい。利用者は、エレベータ呼び出しボタンが先客により既に操作されている場合には、エレベータ呼び出しボタンの操作を行なわない。利用者は、エレベータ呼び出しボタンの近くにいる人に声を掛けて、エレベータ呼び出しボタンの操作を依頼してもよい。

【0178】

エレベータ呼び出しボタンの操作を行なう必要がある場合、利用者は操作を行なう旨を指示する。制御部４１は、たとえばカメラ等のセンサ３４の情報を利用しながら駆動装置３６に指示を出し、利用者がエレベータ呼び出しボタンを操作できる位置まで移動体３０を移動させる。利用者は、自分でエレベータ呼び出しボタンを押す。既存のエレベータ１７をそのまま利用する情報処理システム１０を実現できる。

【0179】

エレベータ１７は、前後方向の二か所に扉が設けられた、いわゆる「スルー型」であってもよい。スルー型のエレベータ１７を利用する場合、移動体３０は前進によりケージに進入し、前進によりケージから退出する。

【0180】

本実施の形態によると、エレベータ１７を使用して他のフロアに移動体３０を移動させる情報処理システム１０を提供できる。

【0181】

［実施の形態３］
本実施の形態は、移動体３０を使用してノードの位置を記録する情報処理システム１０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。

【0182】

前述のように、地図データ５１は複数のノードと、二つのノードを接続するリンクとにより構成されている。移動体３０は、ノードＤＢ５２に記録されている各ノードの座標に基づいて、目的地まで走行する。

【0183】

たとえば新規に情報処理システム１０が導入される場所では、壁、柱、および店舗等の各種障害物７１の配置計画に基づいて地図データ５１を生成できる。しかしながら、工事の際の誤差および設計変更等により、机上で生成した地図データ５１と、現地の実際の状況との間に齟齬が生じる場合がある。広場に仮設のテント等を多数配置するイベント会場等では、十分な精度の配置計画が作成されず、地図データ５１を机上では生成できない場合がある。

【0184】

情報処理システム１０の運用中であっても、障害物７１の配置変更、および人の流れの変化等の種々の事情により既存の地図データ５１の修正が必要になる場合がある。本実施の形態においては、地図データ５１の生成および修正を容易に行なえる情報処理システム１０を提供する。

【0185】

本実施の形態においては、地図データ５１の修正は現地の移動体３０の操作を担当する第１オペレータと、オフィス等で地図データ５１の生成または修正を担当する第２オペレータの二人の担当者により行なわれる。

【0186】

第１オペレータは、ノードを配置したい位置に移動体３０を移動させる。たとえば第１オペレータは、移動体３０に搭乗して、ノードＵを目的地に設定する。制御部４１は、ノードＵまで移動体３０を走行させる。第１オペレータは、手動操作により実際にノードＵを配置したい位置まで移動体３０を移動させる。

【0187】

第１オペレータは、コントローラ３２を操作して位置情報の送信を制御部４１に指示する。制御部４１は、センサ３４等を使用して移動体３０の現在位置を判定し、サーバ２０に送信する。

【0188】

図２７は、第２オペレータが閲覧する地図画面の例である。図２７においては、既存の地図データ５１が存在する場合の例を示す。既存の地図データ５１に、移動体３０から送信された位置情報が星印で重畳表示されている。地図データ５１と共に、センサ３４により取得された、移動体３０周囲の画像および障害物７１の配置等が表示されてもよい。

【0189】

なお、既存の地図データ５１が存在せず、新規の地図データ５１を生成する場合には、地図データ５１は重畳表示されない。

【0190】

新規のノードを生成する場合を例にして説明する。第２オペレータは、星印の位置に新規ノードを生成するか否かを検討する。生成すると判断した場合、第２オペレータはたとえば星印をダブルクリック操作する。制御部２１は、ノードＤＢ５２に新規レコードを追加して、星印の位置に対応する座標を記録する。制御部２１は、追加したノードにノードＩＤを付与する。

【0191】

既存のノードの位置を修正する場合を例にして説明する。第２オペレータは、たとえばノードＵを星印の位置に変更するのが適切であるか否かを検討する。適切であると判断した場合、第２オペレータはノードＵを示すマークを星印の上にドラッグアンドドロップ操作する。

【0192】

図２８は、ドラッグアンドドロップ操作後に表示される地図画面の例である。ノードＵの位置が変更され、ノードＵに接続されているリンクの端点は、新たなノードＵの位置に変更されている。

【0193】

図２９は、実施の形態３のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。なお、図２９のフローチャートにおいては、第１オペレータによる指示に基づいて移動体３０を自動走行させる処理については記載を省略する。

【0194】

制御部４１は、第１オペレータによる位置情報送信に関する指示を受け付ける（ステップＳ５４１）。制御部４１は、移動体３０の現在位置を判定する（ステップＳ５４２）。制御部４１は、移動体３０の現在位置をサーバ２０に送信する（ステップＳ５４３）。制御部４１はセンサ３４により取得された、移動体３０周囲の画像および障害物７１の配置等に関する情報を現在位置と共に送信してもよい。制御部４１は、第１オペレータによるコメント等の追加情報を現在位置と共に送信してもよい。

【0195】

制御部４１は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ５４４）。たとえば、第１オペレータが作業終了を指示した場合、制御部４１は処理を終了すると判定する。処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ５４４でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５４１に戻る。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ５４４でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

【0196】

制御部２１は、制御装置４０から移動体３０の現在位置を受信する（ステップＳ７５１）。制御部２１は、図２７を使用して説明したように、地図データ５１に移動体３０の現在位置を示すマーカを重畳して、図示を省略する表示装置に表示する（ステップＳ７５２）。

【0197】

制御部２１は、図示を省略する入力装置を介して、第２オペレータによる入力を受け付ける（ステップＳ７５３）。第２オペレータは、たとえばマーカをダブルクリックすることにより、マーカの位置に新規ノードを作成することを指示し、既存のノードをマーカにドラッグアンドドロップすることにより、既存のノードをマーカの位置に変更することを指示する。

【0198】

制御部２１は、第２オペレータの操作に基づいて地図データ５１を更新する（ステップＳ７５４）。具体的には、第２オペレータが新規ノードの作成を指示した場合、制御部４１はノードＤＢ５２に新規レコードを追加する。制御部４１は、追加したレコードのｘ座標フィールドおよびｙ座標フィールドに、ステップＳ７５１で受信した座標を記録する。制御部４１は、追加したレコードのノードＩＤフィールドに固有のノードＩＤを付与する。

【0199】

第２オペレータがノード位置の修正を指示した場合、制御部２１は、ノードＤＢ５２を検索して、第２オペレータが変更を指示したノードに関するレコードを抽出する。制御部４１は、抽出したレコードのｘ座標フィールドおよびｙ座標フィールドに、ステップＳ７５１で受信した座標を記録する。

【0200】

本実施の形態によると、測量等の作業を行なわずに、ノードの位置を適切に修正できる。移動体３０を所望の位置に移動させる第１オペレータと、地図データ５１の更新を行なう第２オペレータが分業して作業を行なうため、第２オペレータは在宅勤務または遠隔地のオフィス等で地図データ５１を更新する作業を行なえる。

【0201】

第２オペレータは、ステップＳ７５１で受信した座標データを用いて新規のノードをノードＤＢ５２に追加してもよい。新規のノードを追加する場合、第２オペレータはリンクＤＢ５３に当該ノードに接続されるリンクを追加する作業も行なう。

【0202】

なお、前述のとおり、制御部４１は移動体３０の現在位置を随時判定して、サーバ２０に送信している。第１オペレータと第２オペレータとが同時に作業を行なう場合、図２９を使用して説明したプログラムを実行する代わりに、制御部２１は地図データ５１に移動体３０の現在位置を示すマーカを表示してもよい。

【0203】

第１オペレータは、所定の位置に移動体３０を移動させた状態で、電話またはチャット等を用いて第２オペレータに連絡する。第２オペレータは、たとえば「追加」ボタンを選択することにより、マーカの位置に新規ノードを作成することを指示し、既存のノードをマーカにドラッグアンドドロップすることにより、既存のノードの位置をマーカの位置に変更することを指示する。制御部２１は、第２オペレータの指示に基づいて、ノードＤＢ５２を更新する。以上により、第１オペレータの行なう作業をさらに簡略化できる。

【0204】

［実施の形態４］
実施の形態４は、移動体３０が障害物７１をスムーズに回避できる情報処理システム１０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。図３０は、実施の形態４のリンクＤＢ５３のレコードレイアウトを説明する説明図である。

【0205】

本実施の形態のリンクＤＢ５３は、図５を使用して説明した実施の形態１のリンクＤＢ５３の各フィールドに加えて、回避条件フィールドを有する。回避条件フィールドは、許可フィールド、左側幅フィールドおよび右側幅フィールドを有する。

【0206】

許可フィールドには、障害物７１が存在する場合に、移動体３０が自律的に回避する回避運動を許可するか否かが記録されている。「有」は回避運動を許可することを意味し、「無」は回避運動を許可しないことを意味する。

【0207】

左側幅フィールドには、移動体３０が障害物７１を回避中に、第２経路６２から左側に離れることが許可される幅が記録されている。右側幅フィールドには、移動体３０が障害物７１を回避中に、第２経路６２から右側に離れることが許可される幅が記録されている。許可フィールドに「無」が記録されている場合には、左側幅フィールドおよび右側幅フィールドには幅が定められていないことを意味する「－」が記録されている。

【0208】

たとえば、実施の形態２で説明したエレベータリンクにおいては、許可フィールドには「無」が記録される。階段付近、ガラス壁付近、動く歩道付近、案内所付近等、移動体３０が障害物７１を回避するために急に方向転換した場合に、利用者または周囲の歩行者等が危険を感じる可能性が高い場所においても、許可フィールドに「無」が記録される。

【0209】

図３１は、回避運動時の走行経路を説明する説明図である。図３１を使用して、障害物７１が存在する場合の移動体３０の挙動の概要を説明する。図３１においては、移動体３０が走行する予定の第２経路６２を水平な直線で示す。移動体３０は、図３１の左側から右側に向けて通過する。

【0210】

第２経路６２から移動体３０の進行方向に対して左側に左側幅ＤＬ離れた位置に、左側回避境界線６７１が配置されている。第２経路６２から移動体３０の進行方向に対して右側に右側幅ＤＲ離れた位置に、右側回避境界線６７２が配置されている。左側回避境界線６７１および右側回避境界線６７２は、物理的な実態を持つ線ではなく、制御部４１内での処理に使用される仮想的な線である。以後の説明において左右を特に区別する必要がない場合には、左側回避境界線６７１および右側回避境界線６７２をいずれも単に回避境界線６７と記載する場合がある。

【0211】

移動体３０または搭乗中の利用者と接触する可能性のある第１障害物７１１、第２障害物７１２および第３障害物７１３が配置されている。以後の説明において、第１障害物７１１、第２障害物７１２、第３障害物７１３のいずれであるかを特定する必要がない場合には、単に障害物７１と記載する場合がある。図３１に示す障害物７１は、たとえば床置きされた荷物、落とし物、他の移動体３０、通行人または台車等であり、移動体３０の走行を一時的に阻害する。

【0212】

図３１においては、移動体３０が障害物７１を回避して走行する際の迂回経路６３を細線で示す。第２経路６２および迂回経路６３は、移動体３０の前側中央が移動する経路を示す。第２経路６２および迂回経路６３は、移動体３０が通過する領域の略中央線である。

【0213】

第１経路６１を走行中、制御部４１は回避運動を開始する条件が満たされたか否かを常時判定する。具体的には、以下の二つの条件を両方とも満たす場合に、制御部４１は回避運動を開始する条件が満たされたと判定する。
（Ａ）走行を妨げる障害物７１が存在する。
（Ｂ）前回の回避運動を終了した後、所定の回避不許可時間が経過している。

【0214】

上記（Ａ）については、制御部４１は、センサ３４から取得したデータを用いて、走行を妨げる障害物７１の有無を判定する。上記Ｂについては、回避不許可時間は、たとえば３０秒間である。以下の説明では、上記（Ａ）、（Ｂ）の二つの条件を合わせて、回避開始条件と記載する。

【0215】

上記（Ａ）が満たされているが、上記（Ｂ）が満たされていない場合、駆動装置３６は障害物７１に衝突する前に自律的に移動体３０を停止させる。制御部４１が駆動装置３６に対して、障害物７１の手前で走行を停止するように指示してもよい。

【0216】

回避開始条件が満たされている場合、制御部４１は回避運動が許可されているリンクを走行中であるか否かを判定する。具体的には制御部４１は、走行中のリンクのリンクＩＤをキーとしてリンクＤＢ５３からレコードを抽出し、許可フィールドのデータを取得する。

【0217】

許可フィールドに「無」が記録されている場合、すなわち回避運動が許可されていないリンクを走行中である場合、制御部４１は障害物７１の手前で移動体３０を停止させる。障害物７１が存在しなくなったことをセンサ３４が検出した場合、制御部４１は移動体３０の走行を再開する。

【0218】

たとえば数分間にわたって障害物７１が存在し続ける場合、制御部４１は移動体３０の安全走行を支援するサポートスタッフ等に通知を送信してもよい。サポートスタッフが、たとえば障害物７１の除去または移動体３０の手動操作等により、移動体３０を安全に通行させる。

【0219】

許可フィールドに「有」が記録されている場合、すなわち回避運動が許可されているリンクを走行中である場合、制御部４１は公知の衝突回避アルゴリズムに基づいて、移動体３０に迂回経路６３を走行させる。衝突回避アルゴリズムには、たとえばＶＦＨ（Vector Field Histogram）法、または、ＤＷＡ（Dynamic Window Approach）法等の、任意のアルゴリズムを使用できる。衝突回避アルゴリズムは公知であるため、詳細については説明を省略する。

【0220】

比較的小さい第１障害物７１１を回避する場合の迂回経路６３について説明する。制御部４１は、公知の衝突回避アルゴリズムに従い、当初走行を予定していた第２経路６２よりも少し左側を通る迂回経路６３を走行した後、速やかに第２経路６２に戻る。

【0221】

中程度のサイズの第２障害物７１２を回避する場合の迂回経路６３について説明する。制御部４１は、公知の衝突回避アルゴリズムに従い、当初走行を予定していた第２経路６２よりも大きく左側に曲がる迂回経路６３を走行する。たとえば、移動体３０の前側中央がＰ１で示す位置に到達した時点で、移動体３０は矢印で示すように第２経路６２を基準に約４５度左前方を向いている。

【0222】

したがって、移動体３０の前方には障害物７１が存在しない状態になっている。仮に、制御部４１が第２障害物７１２の回避が完了したと判定して、第２経路６２に戻る方向に移動体３０の向きを変更させた場合、移動体３０の前方に障害物７１が存在する状態になる。したがって制御部４１は、再度公知の回避アルゴリズムに従い、第２障害物７１２の回避を開始する。

【0223】

移動体３０は繰り返し方向転換を行なうため、利用者にとっては非常に乗り心地が悪い状態になる。移動体３０の近くを通る歩行者にとっては、移動体３０がどっちに向かうのか判り難いため、危険である。さらに、同じような場所で何回も方向転換を行なうことにより移動体３０の移動速度が低下して、交通を阻害してしまう。

【0224】

以上のような問題を避けるため、本実施の形態の情報処理システム１０においては、いったん回避アルゴリズムを開始した後は、所定の回避運動時間が経過するまで回避アルゴリズムに従った走行を継続する。回避運動時間は、たとえば５秒間である。

【0225】

仮に、回避運動時間の経過後に移動体３０の前方に障害物７１が存在していない場合、制御部４１は第２経路６２に戻る方向に移動体３０の向きを変更させる。仮に、回避運動時間が経過しても移動体３０の前方に障害物７１が存在している場合には、制御部４１は再度回避運動時間が経過するまで、回避運動を継続する。以上により、移動体３０が繰り返し方向転換を行なうことなく、スムーズに障害物７１を回避して走行する情報処理システム１０を提供できる。

【0226】

しかしながら、長時間回避運動を継続した場合、第２経路６２から移動体３０が離れすぎてしまう場合がある。その場合、第２経路６２に戻る適切な経路を制御部４１が決定することが困難になる。たとえば、回避運動により移動体３０の走行が予定されていない歩行者専用エリア等に入り込んでしまうような問題も発生し得る。このようなトラブルを避ける仕組みについて、大きいサイズの第３障害物７１３を回避する場合を例にして説明する。

【0227】

制御部４１は、公知の衝突回避アルゴリズムに従い、当初走行を予定していた第２経路６２よりも大きく左側に曲がる迂回経路６３を走行する。Ｐ２で示すように、移動体３０の前側中央が左側回避境界線６７１まで到達した場合、制御部４１は移動体３０の走行を停止させる。障害物７１が存在しなくなったことをセンサ３４が検出した場合、制御部４１は移動体３０の走行を再開して、第２経路６２に戻る。

【0228】

第２経路６２の左右に左側回避境界線６７１および右側回避境界線６７２を定めて、移動体３０が回避運動する範囲を制限することにより、移動体３０が間違った場所に入り込んでしまうことを防止する情報処理システム１０を提供できる。

【0229】

図３２は、実施の形態４のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図３２のプログラムは、図１３を使用して説明した実施の形態１のプログラムのステップＳ５０６で制御部４１が駆動装置３６に部分経路６８を指示した後に、ステップＳ５０７以降と並行して制御部４１により実行される。

【0230】

制御部４１は、前述の回避開始条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ５９１）。回避開始条件が満たされていないと判定した場合（ステップＳ５９１でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５９１を繰り返す。なお、制御部４１がステップＳ５９１を繰り返している間、駆動装置３６はステップＳ５０６で指示された部分経路６８の走行を継続する。障害物７１が検出された場合には、駆動装置３６は障害物７１の手前で移動体３０を停止させる。障害物７１が存在しなくなった場合には、駆動装置３６は部分経路６８の走行を再開する。

【0231】

回避開始条件が満たされていると判定した場合（ステップＳ５９１でＹＥＳ）、制御部４１は、走行中のリンクが回避運動可能なリンクであるか否かを判定する（ステップＳ５９２）。具体的には制御部４１は、走行中のリンクのリンクＩＤをキーとしてリンクＤＢ５３からレコードを抽出し、許可フィールドのデータを取得する。許可フィールドに「有」が記録されている場合、制御部４１は、回避運動可能なリンクを走行中であると判定する。

【0232】

回避運動可能なリンクを走行中であると判定した場合（ステップＳ５９２でＹＥＳ）、制御部４１は移動体３０の現在位置が回避領域内、すなわち左側回避境界線６７１と右側回避境界線６７２との間であるか否かを判定する（ステップＳ５９３）。

【0233】

回避領域内であると判定した場合（ステップＳ５９３でＹＥＳ）、制御部４１は公知の衝突回避アルゴリズムに基づいて駆動装置３６に回避運動を指示する（ステップＳ５９４）。回避運動中は、制御部４１はセンサ３４から取得した周囲の状況に基づいて移動体３０を走行させる向きおよび速度を随時算出して、駆動装置３６に指示する。駆動装置３６はタイヤ３７を制御して移動体３０を回避運動させる。

【0234】

制御部４１は回避運動を開始してから所定の回避運動時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５９５）。前述の通り回避運動時間は、たとえば５秒間である。回避運動時間は、回避運動中の移動体３０の平均速度等に基づいて定められてもよい。たとえば平均速度が大きい場合には回避運動時間は長く、平均速度が小さい場合には回避運動時間は短く定められる。

【0235】

回避運動時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ５９５でＮＯ）、制御部４１はステップＳ５９２に戻る。回避運動時間が経過したと判定した場合（ステップＳ５９５でＹＥＳ）、制御部４１はステップＳ５９１に戻る。

【0236】

回避運動可能なリンクを走行中ではないと判定した場合（ステップＳ５９２でＮＯ）、または、回避領域内ではないと判定した場合（ステップＳ５９３でＮＯ）、制御部４１は駆動装置３６に対して通常アルゴリズムでの走行、すなわちステップＳ５０６で指示した第１経路６１の走行に戻るよう指示する（ステップＳ５９６）。制御部４１はステップＳ５９１に戻る。

【0237】

なお、ステップＳ５９１で回避開始条件が満たされていると判定した後、ステップＳ５９４を経由せずに、ステップＳ５９６に到達した場合、制御部４１はステップＳ５９６で駆動装置３６に対する指示を行なう必要はない。制御部４１は、ステップＳ５９６を実行せずにステップＳ５９１に戻る。

【0238】

ステップＳ５９３の指示を受け付けた駆動装置３６は、第１経路６１の走行に戻る。仮に、回避運動により移動体３０の現在位置が第１経路６１から離れている場合には、駆動装置３６はたとえば最短距離で移動体３０を第１経路６１に戻す経路を走行する。ステップＳ５９６において制御部４１は、最短距離で移動体３０を第１経路６１に戻す経路の走行を駆動装置３６に指示してもよい。

【0239】

本実施の形態によると、走行中に遭遇した障害物７１を移動体３０がスムーズに回避する情報処理システム１０を提供できる。回避運動中の頻繁な方向転換を避けることにより、利用者が快適に利用できる情報処理システム１０を提供できる。リンクＩＤごとに回避運動の可否および回避領域が定められるため、安全に回避運動可能な場所でのみ移動体３０が回避運動を行なう情報処理システム１０を提供できる。

【0240】

［実施の形態５］
本実施の形態５は、通行証を要求する位置および通行証を返却する位置を、第２経路６２に沿った距離に基づいて定める情報処理システム１０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。

【0241】

図３３は、実施の形態５の通行証について説明する説明図である。本実施の形態においては、移動体３０がＴ、Ｓ、Ｒ、Ｑのノードを順番に通る経路を走行する場合を例にして説明する。制御部４１は、ノードＳとノードＲ４とを結ぶ隘路リンクを除き、それぞれのリンクをオフセット量だけ左側に平行移動させて、第２経路６２を生成する。

【0242】

隘路リンクと交差点リンクとが接続されているため、制御部４１はノードＳを通過する前にこれらのリンクに関する通行証を取得し、リンクを通過後に順次返却する必要がある。図３３を使用して、通行証を取得するタイミングについて説明する。

【0243】

図３３において、第２経路６２に沿ってノードＳから移動体３０の進行方向とは反対側に要求距離離れた位置を、点Ｓｒｑで示す。同様に第２経路６２に沿ってノードＳから確認距離離れた位置を点Ｓｃｋで示す。制御部４１は、センサ３４から取得した情報等に基づいて、移動体３０の現在位置を随時判定する。移動体３０が、点Ｓｒｑに到達した場合、制御部４１はサーバ２０に対して点Ｓｃｋ以降の走行に関する通行証の発行要求を送信する。

【0244】

移動体３０が点Ｓｃｋに到達するまでに通行証を受信しなかった場合、制御部４１は点Ｓｃｋ以降に走行する経路を駆動装置３６に指示しない。駆動装置３６は、点Ｓｃｋにおいて移動体３０を停止させる。移動体３０は、通行証が発行されるまで停止したまま待機する。

【0245】

移動体３０がノードＳとノードＲ４とを結ぶ隘路リンクを通過した後、ノードＲ４から第２経路６２に沿って要求距離走行した場合、制御部４１は隘路リンクの走行に必要な通行証をサーバ２０に返却する。同様に移動体３０がノードＲ４の交差点を通過した後、第２経路６２に沿って要求距離走行した場合、制御部４１は交差点リンクの走行に必要な通行証をサーバ２０に返却する。

【0246】

本実施の形態によると、通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６と、第２経路６２との交点をそれぞれ算出する実施の形態１に比べて、通行証の発行要求を行なう位置および通行証の確認を行なう位置を算出する際の計算量が少ない情報処理システム１０を提供できる。制御部４１に要求される計算量が少ないため、安価で消費電力の少ないハードウェアで制御装置４０を実現できる。

【0247】

複数のフロアを有する建物内で移動体３０を使用する場合、実施の形態２で説明したようにノードにフロアを識別する情報を付与できる。図２２で説明したように、フロアごとに通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６を定めて通行証を管理することにより、異なるフロアを走行する移動体３０同士の間で、走行する経路が影響することを防止できる。

【0248】

しかしながら、フロア数および移動体３０の数が多い場合には、高さ方向の情報を無視して、複数のフロアを一つの平面であるように管理することにより、サーバ２０の負荷を低減できる。このようにする場合、移動体３０がフロアを移動する前後に走行するリンク同士が平面上では交差する場合がある。そのため、通行証要求ライン６５および通行証確認ライン６６を用いて通行証の発行および返却を管理する場合、通行証を適切に管理できない可能性がある。

【0249】

さらに、複数のフロアに配置された通行証を要するリンク同士が平面上では交差する場合に、或るフロアを走行中の移動体３０への通行証発行可否の判定が、別のフロアを走行中の移動体３０への通行証の発行状況の影響を受けて、適切に行われない可能性もある。

【0250】

具体例を挙げて説明する。二つのフロアのうちの一方のフロアを第１のフロア、他方のフロアを第２のフロアとする。第１のフロアに配置された第１のリンクと、第２のフロアに配置された第２のリンクとは、平面上では交差しており、いずれも通行証が必要である。

【0251】

第１のフロアを走行中の第１の移動体３０からの要求に基づいて、制御部２１が第１のリンクに関する通行証を発行済であり、第２のフロアを走行中の第２の移動体３０が、第２のリンクの通行証を制御部２１に要求した場合を例にして説明する。第１のリンクと第２のリンクとは平面上では交差しているため、制御部２１は第２の移動体３０の走行経路は第１の移動体３０の走行経路と干渉しており、第２のリンクに関する通行証を発行できないと誤判定する可能性がある。

【0252】

このような誤判定が生じた場合、実際には第１の移動体３０と第２の移動体３０とが接触または衝突する可能性はないにもかかわらず、第１の移動体３０から第１のリンクの通行証が返却されるまで第２の移動体は通行証を得られず待機させられてしまう。

【0253】

本実施の形態によると、複数のフロアを一つの平面であるように管理することにより、サーバ２０の負荷を低減しながら、通行証を適切に管理して移動体３０を円滑に運行させる情報処理システム１０を提供できる。

【0254】

本実施の形態によると、たとえば移動体３０が通行可能な立体的な交差が設けられているエリアにおいて、通行証の発行要求および確認を適切に行える情報処理システム１０を提供できる。本実施の形態によると、エレベータ１７との連携などにより複数のフロアに亘って走行可能な移動体３０を適切に制御可能な情報処理システム１０を提供できる。

【0255】

［実施の形態６］
本実施の形態は、移動体３０が利用者を迎えに行く、いわゆる迎車機能を備える移動体３０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。

【0256】

図３４は、実施の形態６の移動体３０が走行する場所の例を説明する説明図である。以下の説明では国際空港で使用される情報処理システム１０を例にして説明する。飛行機から降りた乗客は、搭乗ブリッジ、到着ゲートを通過した後に、入国審査を受け、入国後に手荷物受取所に立ち寄る。一部の乗客は、入国審査を受けずに乗換ゲートに向かう。空港には、迎車用の移動体３０が待機する待機場が設けられている。

【0257】

本実施の形態においては、たとえば空港の地上係員が乗客名簿を確認して、移動体３０を利用する乗客の有無を確認する。移動体３０を利用する乗客が居る場合、地上係員は携帯端末等を使用して、迎車用の移動体３０を要求する操作を行なう。携帯端末から通知を受けたサーバ２０が、待機している移動体３０を選択する。サーバ２０は、移動体３０を到着ゲートに向かわせる。

【0258】

係員は、インカム等を介して別のスタッフに迎車用の移動体３０の呼び出しを依頼してもよい。航空会社のサーバが、乗客名簿に記載されたフラグに基づいて、迎車用の移動体３０を到着ゲートに向かわせる要求をサーバ２０に送信してもよい。

【0259】

移動体３０は、搭乗ブリッジと飛行機との接続部近傍、または、到着ゲートまで自動的に走行する。移動体３０は、たとえば「迎車」等の掲示をした状態で走行することが望ましい。地上係員が、利用者の名前等を確認して移動体３０への搭乗を支援する。移動体３０は、利用者が搭乗した後、実施の形態１と同様に目的地まで走行する。

【0260】

サーバ２０は、たとえば利用者の持つ航空券に関する情報を取得して、目的地を自動的に設定してもよい。具体的には、利用者が最終目的地である空港に到着した場合には、サーバ２０は入国審査場および手荷物受取所を経由して空港の出口に向かうように、移動体３０の目的地を設定する。利用者がトランジットを行なう場合には、サーバ２０は乗換ゲートまたは乗換ラウンジ等に向かうように、移動体３０の目的地を設定する。

【0261】

図３５は、実施の形態６のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図３５において、迎車手配装置は地上係員が使用する端末装置、または、航空会社のサーバ等である。迎車手配装置は、迎車要求を取得する（ステップＳ８０１）。

【0262】

迎車要求は、たとえば地上係員が入力した到着ゲート番号等の迎車位置情報、到着予定時刻、および、迎車に使用する移動体３０を特定する移動体ＩＤ等の迎車情報を含む。迎車位置情報および到着予定時刻は、管制情報システムから取得した到着ゲート番号および到着予定時刻であってもよい。迎車手配装置は、迎車情報をサーバ２０に送信する（ステップＳ８０２）。以下の説明では、迎車に使用する移動体３０を、迎車用機体と記載する場合がある。地上係員は、迎車手配装置を操作して、迎車用機体の移動体ＩＤを指定する。

【0263】

制御部２１は、迎車情報を受信する（ステップＳ５８１）。制御部２１は、地上係員により指定された迎車用機体の現在位置を取得する（ステップＳ５８２）。なお地上係員による迎車用機体の指定を受け付ける代わりに、制御部２１は、到着ゲートに最も近い待機場で待機中の移動体３０を迎車用機体に定めて位置情報を取得してもよい。仮に待機中の移動体３０が存在しない場合は、制御部２１は次に近い待機場で待機中の移動体３０等を迎車要求に対応させる移動体３０に定めて位置情報を取得してもよい。

【0264】

制御部２１は、迎車用の移動体３０の現在位置と迎車位置とに基づいて、移動体３０を迎車位置まで走行させる第１経路６１を生成する（ステップＳ７０２）。制御部２１は、第１経路６１に関する情報を迎車用の移動体３０に送信する（ステップＳ７０３）。

【0265】

移動体３０の制御部４１は、第１経路６１に関する情報を受信する（ステップＳ５０３）。制御部４１は、第２経路６２を生成する（ステップＳ５０４）。ステップＳ７０３以降に制御部２１が行なう処理、および、ステップＳ５０４以降に制御部４１が行なう処理は、図１３を使用して説明した実施の形態１のプログラムと同様であるため、説明を省略する。

【0266】

移動体３０に利用者が搭乗した後の処理は、図１３を使用して説明したプログラムを最初から実行する処理と同様であるため、説明を省略する。

【0267】

本実施の形態によると、移動体３０が利用者を迎えに行く迎車機能を備える情報処理システム１０を提供できる。たとえば到着ゲートは常時使用されるわけではなく、飛行機が到着したときに使用される。したがって、飛行機の到着に合わせて必要な台数の移動体３０を到着ゲートに移動させることにより、移動体３０を効率良く活用できる情報処理システム１０を提供できる。

【0268】

［実施の形態７］
図３６は、実施の形態７の情報処理システム１０の構成を説明する説明図である。本実施の形態は、汎用のサーバコンピュータ９０と、プログラム９７とを組み合わせて動作させることにより、情報処理システム１０を実現する形態に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。

【0269】

サーバコンピュータ９０は、前述の制御部２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、通信部２４およびバスに加えて読取部２９を備える。

【0270】

プログラム９７は、可搬型記録媒体９６に記録されている。制御部２１は、読取部２９を介してプログラム９７を読み込み、補助記憶装置２３に保存する。また制御部２１は、サーバコンピュータ９０内に実装されたフラッシュメモリ等の半導体メモリ９８に記憶されたプログラム９７を読出してもよい。さらに、制御部２１は、通信部２４および図示しないネットワークを介して接続される図示しない他のサーバコンピュータからプログラム９７をダウンロードして補助記憶装置２３に保存してもよい。

【0271】

プログラム９７は、サーバコンピュータ９０の制御プログラムとしてインストールされ、主記憶装置２２にロードして実行される。制御部２１は、ネットワークを介してそれぞれの制御装置４０に対して、プログラム９７のうち制御部４１により実行される部分を送信する。送信されたプログラムは、制御装置４０の制御プログラムとしてインストールされ、主記憶装置４２にロードして実行される。

【0272】

以上により、実施の形態１で説明した情報処理システム１０が実現される。本実施の形態のプログラム９７は、プログラム製品の例示である。コンピュータプログラムは、単一のコンピュータ上で、または一つのサイトにおいて配置されるか、もしくは複数のサイトにわたって分散され、通信ネットワークによって相互接続された複数のコンピュータ上で実行されるように展開することができる。

【0273】

各実施例で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組合せ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0274】

請求の範囲に記載した独立請求項および従属請求項は、引用形式に関わらずあらゆる組み合わせにおいて、相互に組み合わせることが可能である。さらに、請求の範囲には他の２以上のクレームを引用するクレームを記載する形式（マルチクレーム形式）を用いているが、これに限るものではない。マルチクレームを少なくとも一つ引用するマルチクレーム（マルチマルチクレーム）を記載する形式を用いて記載しても良い。

【符号の説明】

【0275】

１０ 情報処理システム
１７ エレベータ
２０ サーバ（コンピュータ）
２１ 制御部（第２制御部）
２２ 主記憶装置
２３ 補助記憶装置
２４ 通信部
２９ 読取部
３０ 移動体
３２ コントローラ
３４ センサ
３６ 駆動装置
３７ タイヤ
４０ 制御装置（情報処理装置、コンピュータ、クライアント）
４１ 制御部（第１制御部）
４２ 主記憶装置
４３ 補助記憶装置
４４ 通信部
５１ 地図データ
５２ ノードＤＢ
５３ リンクＤＢ
５４ 移動体ＤＢ
５６ 地図データ
６１ 第１経路
６２ 第２経路
６３ 迂回経路
６５ 通行証要求ライン
６６ 通行証確認ライン
６７ 回避境界線
６７１ 左側回避境界線
６７２ 右側回避境界線
６８ 部分経路
７１ 障害物
７１１ 第１障害物
７１２ 第２障害物
７１３ 第３障害物
９０ サーバコンピュータ
９６ 可搬型記録媒体
９７ プログラム
９８ 半導体メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】