特許 7549659 ユーティリティビークルおよびそれを備えたシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-03

(45)【発行日】2024-09-11

(54)【発明の名称】ユーティリティビークルおよびそれを備えたシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240904BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240904BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240904BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/16 C

G08G5/00 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022527411

(86)(22)【出願日】2020-05-28

(86)【国際出願番号】 JP2020021166

(87)【国際公開番号】W WO2021240743

(87)【国際公開日】2021-12-02

【審査請求日】2022-11-17

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】521431099

【氏名又は名称】カワサキモータース株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石井 宏志

(72)【発明者】

【氏名】岩本 太郎

(72)【発明者】

【氏名】中島 健志

(72)【発明者】

【氏名】長坂 和哉

(72)【発明者】

【氏名】佐野 敦司

(72)【発明者】

【氏名】市川 和宏

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０７８９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１１７１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１１３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１６０７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０１１５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９０８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８４２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１５９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３９７２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３２０５３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１０８９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５０２６７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪および後輪と、前記前輪に設けられた操舵装置と、前記前輪および／または前記後輪を駆動する駆動源と、を含む走行装置と、
所定の走行領域において有人操作を要しない自律走行を行うように、前記走行装置を制御する制御装置と、
前記自律走行の走行経路を設定する経路設定装置と、
自車位置を検知する自車位置検知部と、を備え、
前記制御装置は、前記自律走行時において、前記走行領域における監視対象を検知するための対象検知部が前記監視対象を検知した場合に、前記監視対象に対して所定の警戒動作を行うとともに、前記監視対象の位置の履歴を記憶し、
前記経路設定装置は、前記監視対象を過去に検知した位置を基準点に設定し、予め定められた初期走行経路のうち、前記基準点に基づいて設定される一部領域である警戒走行領域において所定の警戒走行を行うように、前記警戒走行領域における走行経路を前記初期走行経路とは異なる警戒走行経路に変更し、前記所定の走行領域において複数の前記警戒走行領域が含まれる場合に、前記複数の警戒走行領域において設定された複数の前記警戒走行経路の間を、前記初期走行経路の警戒走行領域以外の部分で繋ぐことにより、前記走行経路を設定する、ユーティリティビークル。

【請求項2】

前記経路設定装置は、予め定められた初期走行経路のうち、前記基準点に基づいて設定される一部領域において所定の警戒走行を行うように、前記一部領域における走行経路を、前記初期走行経路に比べて走行距離が長くなるように変更することにより、前記走行経路を設定する、請求項１に記載のユーティリティビークル。

【請求項3】

前記経路設定装置は、前記基準点を通り、かつ、前記走行領域内を所定の論理で走行するように前記走行経路を設定する、請求項１に記載のユーティリティビークル。

【請求項4】

前記経路設定装置は、前記基準点が複数ある場合、前記基準点が新しいほど前記走行経路設定のための重要度を高く設定し、前記重要度に応じて前記基準点近傍における前記走行経路の設定態様が異なるようにする、請求項１から３の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項5】

前記経路設定装置は、前記基準点が複数ある場合、前記複数の基準点が多く存在する一部領域において前記走行経路設定のための重要度を高く設定し、前記重要度に応じて前記基準点近傍における前記走行経路の設定態様が異なるようにする、請求項１から４の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項6】

前記走行領域における監視対象を検知する無人航空機からの検知データを受信するデータ受信部を備え、
前記経路設定装置は、前記無人航空機が検知した監視対象の位置を前記基準点に加え、前記無人航空機が検知した監視対象の位置を優先的に走行するような前記走行経路を設定する、請求項１から５の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項7】

前記警戒動作は、検知された前記監視対象に対する威嚇動作または外部への通報動作を含む、請求項１から６の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項8】

前記警戒動作は、データ収集動作を含み、
前記データ収集動作で収集されるデータは、前記監視対象を検知したときの検知日時または検知時の環境に関するデータを含む、請求項１から７の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項9】

前記警戒動作は、データ収集動作を含み、
前記データ収集動作で収集されるデータは、検知した前記監視対象の種類、大きさまたは移動速度に関するデータを含む、請求項１から８の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項10】

前記経路設定装置は、前記監視対象とともに所定の識別子を検知した場合、検知した位置を前記基準点に設定しないようにする、請求項１から９の何れかに記載のユーティリティビークル。

【請求項11】

ヘッドランプおよびホーンを備え、
前記制御装置は、前記警戒動作として、前記ヘッドランプを点灯させる、または、前記ホーンを鳴らす、請求項７に記載のユーティリティビークル。

【請求項12】

ユーティリティビークルと、
対象検知部と、を備えたシステムであって、
前記ユーティリティビークルは、
前輪および後輪と、前記前輪に設けられた操舵装置と、前記前輪および／または前記後輪を駆動する駆動源と、を含む走行装置と、
所定の走行領域において有人操作を要しない自律走行を行うように、前記走行装置を制御する制御装置と、
前記自律走行の走行経路を設定する経路設定装置と、
自車位置を検知する自車位置検知部と、を備え、
前記対象検知部は、前記走行領域における監視対象を検知し、
前記制御装置は、前記自律走行時において、前記対象検知部が前記監視対象を検知した場合に、前記監視対象に対して所定の警戒動作を行うとともに、前記監視対象の位置の履歴を記憶し、
前記経路設定装置は、前記監視対象を過去に検知した位置を基準点に設定し、予め定められた初期走行経路のうち、前記基準点に基づいて設定される一部領域である警戒走行領域において所定の警戒走行を行うように、前記警戒走行領域における走行経路を前記初期走行経路とは異なる警戒走行経路に変更し、前記所定の走行領域において複数の前記警戒走行領域が含まれる場合に、前記複数の警戒走行領域において設定された複数の前記警戒走行経路の間を、前記初期走行経路の警戒走行領域以外の部分で繋ぐことにより、前記走行経路を設定する、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ユーティリティビークルおよびそれを備えたシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

不整地等を走行可能なユーティリティビークルは、例えば、農作物等の運搬作業や、敷地内の監視作業等に利用される。このような作業は、予め定められた走行経路を走行し、定期的に繰り返し行われることが想定される。

【0003】

また、近年、自動車において自律運転を行うための種々の技術が提案されている。例えば、下記特許文献１には、予め定められた走行経路を自律運転車両が走行するシステムが開示されている。これによれば、予め定められた走行経路の走行において有人操作を不要とすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１３３７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、このような従来の自律運転車両を、所定の走行領域を巡回警備する警備車両として用いることを考えた場合に、改善の余地がある。例えば、上記特許文献１のような自律運転車両では、上記の通り走行経路が予め定められている。このように予め定められた走行経路を走行させる場合、走行領域を満遍なく監視することはできるが、走行領域において重点的に警備する箇所が点在する場合、効率が悪化する。

【0006】

そこで、本開示は、所定の走行領域を効率よく監視することができるユーティリティビークルおよびそれを備えたシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係るユーティリティビークルは、前輪および後輪と、前記前輪に設けられた操舵装置と、前記前輪および／または前記後輪を駆動する駆動源と、を含む走行装置と、所定の走行領域において有人操作を要しない自律走行を行うように、前記走行装置を制御する制御装置と、前記自律走行の走行経路を設定する経路設定装置と、自車位置を検知する自車位置検知部と、車両に設けられ、前記走行領域における監視対象を検知するための対象検知部と、を備え、前記制御装置は、前記自律走行時において、前記監視対象を検知した場合に、前記監視対象の位置の履歴を記憶し、前記経路設定装置は、前記監視対象を過去に検知した位置を基準点に設定し、前記基準点に基づいて前記走行経路を設定する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、ユーティリティビークルの自律走行時に監視対象を検知した位置の履歴に基づいてユーティリティビークルの走行経路が設定される。このため、自律走行において、過去に監視対象を検知した位置を重点的に監視するような走行経路の設定が可能となる。したがって、所定の走行領域を効率よく監視することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施の形態におけるユーティリティビークルを示す概略左側面図である。

【図2】図２は、図１に示すユーティリティビークルの制御系の概略を示すブロック図である。

【図3】図３は、本実施の形態におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の一例を示す平面図である。

【図4】図４は、本実施の形態におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の他の例を示す平面図である。

【図5】図５は、本実施の形態の変形例におけるユーティリティビークルを示す概略左側面図である。

【図6】図６は、本変形例におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。全図を通じて、同一のまたは対応する要素には同一の符号を付して重複説明を省略する。

【0011】

（車両の構成）
図１は、一実施の形態におけるユーティリティビークルを示す概略左側面図である。図１に示すユーティリティビークル１（以下、単に車両１と称する）は、左右一対の前輪２と左右一対の後輪３とを備える。前輪２および後輪３は、車体フレーム４を支持している。車体フレーム４は、複数のパイプを互いに接続してなるパイプフレームである。

【0012】

車体フレーム４は、前列シート５Ａおよび後列シート５Ｂを支持している。前列シート５Ａは、運転席を含む。なお、座席は２列に限られず１列でもよい。車体フレーム４は、前列シート５Ａおよび後列シート５Ｂを含む乗員空間Ｃを取り囲むように構成されている。すなわち、乗員空間Ｃは、車体フレーム４によって区画される。乗員空間Ｃ（前列シート５Ａ）の前方には、ボンネット６が配置されている。ボンネット６は、車体フレーム４の前部に支持され、左右の前輪２の間のスペースを上方から開閉可能に覆っている。

【0013】

前列シート５Ａの側方には、前列サイドドア７Ａが設けられ、後列シート５Ｂの側方には、後列サイドドア７Ｂが設けられる。これらのサイドドア７Ａ，７Ｂは、車体フレーム４に支持されている。各サイドドア７Ａ，７Ｂは、車体フレーム４に対して、それぞれ前端部に設けられた回動軸回りに回動することにより、開閉する。これにより、乗員の車両１への乗り降りが可能となる。なお、図１においてサイドドア７Ａ，７Ｂは、その内側（乗員空間Ｃ側）が透過するように示されている。

【0014】

乗員空間Ｃ（後列シート５Ｂ）の後方には、荷台８が配置されている。車体フレーム４の後部は、荷台８を支持している。荷台８の下方には、車体フレーム４に支持された駆動源９が配置されている。駆動源９は例えばエンジンである。これに代えて、駆動源９は電気モータまたはエンジンと電気モータとの組み合わせであってもよい。駆動源９は、駆動輪（前輪２および／または後輪３）を駆動する。

【0015】

運転席の前方かつ下方（運転者の足元領域）には、アクセルペダルおよびブレーキペダルを含む第１操作子１０が設けられる。アクセルペダルを操作することにより駆動源９の駆動力が変化する。前輪２および後輪３には、図示しないブレーキ装置が設けられ、ブレーキペダルを操作することにより車両１が減速する。このように、第１操作子１０は、車両１を加減速させるための操作子として構成される。

【0016】

前輪２には操舵装置１１が設けられる。また、前列シート５Ａのうちの運転席の前方には、第２操作子としてハンドル１２が設けられる。ハンドル１２は、操舵装置１１に接続されており、ハンドル１２への操作に応じて操舵装置１１が動作し、前輪２を操舵する。このように、第２操作子は、車両１を方向転換させるための操作子として構成される。

【0017】

さらに、車両１には、駆動源９と駆動輪との間に接続される変速装置（図示せず）を備えている。変速装置は、図示しない変速レバー等の第３操作子への操作に基づいて変速比を変化させたり、走行方向（前進または後退）を変化させたりする。

【0018】

以上のように、車両１を走行させるための走行装置１４は、前輪２、後輪３、操舵装置１１、駆動源９、ブレーキ装置、および変速装置等を含む。また、走行装置１４を操作するための操作子は、第１操作子、第２操作子、および第３操作子等を含む。

【0019】

さらに、車両１は、走行装置１４を制御するための制御装置１３を備えている。制御装置１３には、後述する各種センサが接続される。制御装置１３は、各種センサの検出値を取得する。制御装置１３は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ（記憶器）およびＩ／Ｏインターフェース等を有し、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで各種制御を実現する電子回路として構成される。

【0020】

（制御系の構成）
図２は、図１に示すユーティリティビークルの制御系の概略を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１３には、各種センサが接続される。センサは、操作子および走行装置１４を含む走行系の車両状態の検知を行う。

【0021】

センサは、例えば、アクセル開度センサ１５、ブレーキ量センサ１６、操舵角センサ１７、駆動源回転数センサ１８、車速センサ１９等を含む。車両１は、これらのセンサのすべてを備えていてもよいし、これらのセンサのうちの一部を備えていてもよいし、これらのセンサ以外のセンサを備えていてもよい。

【0022】

アクセル開度センサ１５は、アクセルペダルの操作量を検知する。ブレーキ量センサ１６は、ブレーキペダルの操作量を検知する。操舵角センサ１７は、ハンドル１２の操作方向および操作量を検知する。駆動源回転数センサ１８は、駆動源９の出力軸の回転数を検知する。車速センサ１９は、車両１の速度を検知する。

【0023】

制御装置１３は、所定の走行領域において有人操作を要しない自律走行を行い得るように、走行装置１４を制御する。制御装置１３には、モード切替部５０が接続される。モード切替部５０は、操作子への操作に応じた走行を行う有人操作モードと、制御装置１３により、所定の走行経路に従って操作子への操作を必要としない自律走行を行う自律走行モードとを切り替える。

【0024】

モード切替部５０は、スイッチによる切り替えや、各種認証操作等に基づいたモード切替信号を制御装置１３に送信する。制御装置１３は、受信したモード切替信号に応じて制御モードを有人操作モードと自律走行モードとの間で切り替える。

【0025】

有人操作モードにおいて、制御装置１３は、運転者が操作する各種操作子への入力に応じて走行装置１４の制御を行う。例えば、制御装置１３は、運転者のアクセルペダルへの操作に応じてアクセル開度センサ１５が検知するアクセル開度に基づいて、駆動源９の出力調整（エンジンの場合はスロットル開度の制御等）を行う。また、例えば、制御装置１３は、運転者のハンドル１２への操作に応じて操舵角センサ１７が検知する操舵角および操舵方向に基づいて、操舵装置１１の舵角調整を行う。

【0026】

一方、自律走行モードにおいて、制御装置１３は、所定の走行経路に従って操作子への操作を必要としない自律走行を行う。例えば、車両１は、車両１の前方（進行方向）空間の状態を検知するための前方空間検知部２９および自車位置を検知するための自車位置検知部３０を備えている。

【0027】

前方空間検知部２９は、例えば、カメラ、各種レーダ、およびレーザセンサ等の少なくとも１つを備えている。制御装置１３は、カメラで撮像した前方空間の画像データ、および／または、各種レーダまたはレーザセンサで測距した距離データ等に基づいて、前方空間の解析を行う。制御装置１３は、前方空間の解析結果に基づいて走行装置１４を制御する。例えば、前方に障害物がある場合、制御装置１３は、車両１を減速または停車させるように駆動源９および／またはブレーキ装置（図示せず）を制御したり、車両１の進行方向を変えるために操舵装置１１を制御したりする。

【0028】

自車位置検知部３０は、例えばＧＰＳアンテナ等を備えている。制御装置１３の記憶器には、予め設定された走行経路のデータが記憶される。制御装置１３は、自律走行モードにおいて走行経路のデータを読み出し、自車位置検知部３０からの自車位置の情報に基づいて走行経路に沿って走行するように走行装置１４を制御する。さらに、制御装置１３は、上記した前方空間の解析結果に基づいて走行経路を微調整する。例えば、前方に障害物がある場合、制御装置１３は、走行経路のリルート設定を行う。

【0029】

車両１は、自律走行の走行経路を設定する経路設定装置４１を備えている。経路設定装置４１は、制御装置１３の制御ブロックとして構成されてもよいし、別のコンピュータにより構成されてもよい。経路設定装置４１が制御装置１３とは異なる別のコンピュータにより構成される場合、経路設定装置４１は、車両１内に設けられてもよいし、通信ネットワークを介して通信可能な携帯端末（タブレット端末）等のコンピュータにより構成されてもよい。

【0030】

経路設定装置４１は、通信ネットワークを介して外部と通信可能に構成され、外部から所定のデータを受信するデータ受信部４２が接続されている。走行経路のデータは、例えば予め車両１と通信ネットワークを介して通信可能な携帯端末（タブレット端末等）にユーザが走行経路を設定入力することにより、所定のサーバ装置を介して設定入力された情報が車両１の制御装置１３に送信される。あるいは、制御装置１３に接続され、ユーザが走行経路を設定入力するための操作端末が車両１に搭載されてもよい。

【0031】

上記構成によれば、モード切替部５０により、操作子への操作に応じた走行を行う有人操作モードと、所定の走行経路に従って操作子への操作を必要としない自律走行を行う自律走行モードとが切り替えられる。したがって、定期的な作業等を行う場合には自律走行モードを実行することにより、有人操作を不要とし、作業負担を軽減することができる。また、臨時的な作業を行う場合等、必要に応じて有人操作モードを実行することにより、有人操作のユーティリティビークル１として使用することができる。したがって、上記構成によれば、所定の走行経路に従った自律走行が可能なユーティリティビークル１において、柔軟な運用を可能とすることができる。

【0032】

なお、本実施の形態において、車両１は、自律走行モードにおいても乗員空間Ｃへの乗車が可能である。すなわち、車両１は、自律走行モードにおいて有人または無人のいずれでも走行可能である。

【0033】

（自律走行モードの詳細）
以下、自律走行モードについてより詳しく説明する。例えば、ユーザが所定の起動操作を行うことにより、車両１が起動する。ユーザが自律走行モードへのモード切替操作を行うことにより、モード切替部５０は、制御装置１３に自律走行モードに切り替えるためのモード切替信号を送信する。その後、制御装置１３は、経路設定装置４１に走行経路の設定処理（走行経路設定プログラム）を実行させる。

【0034】

走行経路の設定は、記憶器に走行経路が予め記憶されている場合にはそれを読み出すことで行われてもよい。記憶器に走行経路が記憶されていない場合、または、前回とは異なる走行経路で走行させる場合には、走行経路の再設定を行い得る。この場合、例えば、車両１と無線または有線で通信接続可能な携帯端末で経路設定を行ってもよい。

【0035】

例えば、携帯端末に地図を表示し、地図上で経由地または目的地等を設定入力する。経路設定装置４１は、走行経路設定プログラムを実行し、入力された経由地および目的地等の情報、自車位置の情報、および地図に対応して予め記憶された地形情報等から走行経路を設定する。また、例えば、後述するような、車両１を所定の領域内を巡回警備するために用いる場合には、巡回領域を地図上で設定入力することにより、経路設定装置４１が巡回領域の全域を走行するような走行経路を設定可能としてもよい。走行経路の設定後、制御装置１３は、自律走行を開始する。

【0036】

（巡回警備のための経路設定例１）
以下、所定の領域内を巡回警備するために、車両１を自律走行モードで自律走行させる態様について例示する。図３は、本実施の形態におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の一例を示す平面図である。図３の例において、車両１は、巡回領域ＷＡ（例えば所有地の敷地等）内において、巡回領域ＷＡの監視作業（巡回走行）等を行う。図３の例において、巡回領域ＷＡが車両１の走行領域ＳＡとして予め設定される。

【0037】

図３の例において、巡回領域ＷＡの所定位置Ｐｏを起点として、巡回領域ＷＡ内を所定の走行経路で巡回して監視作業を行う巡回走行の経路が予め定められた自律走行時の走行経路（初期走行経路Ｒｉ）として設定される。初期走行経路Ｒｉは、例えば、巡回領域ＷＡの第１方向Ｘに往復動しつつ方向転換時に第２方向Ｙへ移動する蛇行区間Ｍを含む。

【0038】

車両１は、自律走行モードによる自律走行時において、走行領域ＳＡにおいて所定の監視対象を検知した場合に、監視対象に対して所定の警戒動作を行う。このために、前方空間検知部２９は、走行領域ＳＡにおける監視対象を検知する対象検知部として機能する。

【0039】

本例において、監視対象は、例えば、人、車両または動物等の巡回領域ＷＡへの侵入者である。前方空間検知部２９は、車両１の前方空間の画像を解析する等により、所定の監視対象が存在するかどうかを判定する。前方空間検知部２９が監視対象の存在を検知した場合、検知信号を制御装置１３に送信する。制御装置１３は、前方空間検知部２９からの検知信号を受信した場合に、所定の警戒動作を行うように車両１を制御する。警戒動作は、通報動作、データ収集動作、威嚇動作等を含む。

【0040】

通報動作は、車両１と通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外のコンピュータ装置に監視対象を検知したことを報知する。車両１外のコンピュータ装置は、ユーザが所持する携帯端末等でもよいし、車両１の管理者が運営する管理装置等でもよい。データ収集動作は、監視対象を検知したときの各種データを収集する。このデータには、例えば、検知位置（検知時の自車位置）、検知日時、監視対象の特徴（種類、大きさ、移動速度等）、検知時の環境（気温、天候等）、監視対象の撮影画像等のデータが含まれ得る。制御装置１３は、収集した各種データを車両１外のコンピュータ装置に送信してもよい。

【0041】

威嚇動作は、車両１から光や音を出すことにより、監視対象に対して威嚇を行う。車両１がヘッドランプを備えている場合には、制御装置１３は、威嚇動作としてヘッドランプを点灯させたり、点滅させたりすることで威嚇を行ってもよい。また、車両１がホーン（警音器）を備えている場合には、制御装置１３は、威嚇動作としてホーンを鳴らすことで威嚇を行ってもよい。車両１が威嚇のための発光源または拡声器を備えていてもよい。

【0042】

さらに、制御装置１３は、自律走行モードによる自律走行時において、走行領域ＳＡにおいて所定の監視対象を検知した場合に、その監視対象の位置（発見位置）を記憶する。監視対象の位置Ｐｘは、監視対象が発見されるたびに、車両１内の記憶器または通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外の記憶装置（サーバ装置または携帯端末等）に履歴として蓄積される。

【0043】

経路設定装置４１は、走行経路の設定に際し、監視対象を過去に検知した位置を基準点Ｐｘ（Ｐｘ１，Ｐｘ２，…）に設定し、それらの基準点Ｐｘに基づいて走行経路Ｒｓを設定する。図３の例において、経路設定装置４１は、予め定められた初期走行経路Ｒｉのうち、基準点Ｐｘに基づいて設定される一部領域Ａｘ（Ａｘ１，Ａｘ２，…）において所定の警戒走行を行うように、初期走行経路Ｒｉを変更することにより、走行経路Ｒｓを設定する。

【0044】

より詳しくは、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘを基準として警戒走行領域Ａｘを設定する。例えば、警戒走行領域Ａｘは、基準点Ｐｘを中心とする所定形状（図３の例では矩形）の領域に設定される。これに代えて、警戒走行領域Ａｘは、基準点Ｐｘを起点（辺の中心位置、角等）として基準点Ｐｘにおける車両１の走行方向の前方に形成された所定形状の領域に設定されてもよい。

【0045】

経路設定装置４１は、警戒走行領域Ａｘ内における走行経路として初期走行経路Ｒｉに比べてより重点的な走行となるような警戒走行経路Ｒｍ（Ｒｍ１，Ｒｍ２，…）を設定する。警戒走行経路Ｒｍは、警戒走行領域Ａｘにおける走行距離または走行時間が初期走行経路Ｒｉに比べて長くなるように設定される。これに加えて、またはこれに代えて、警戒走行経路Ｒｍは、警戒走行領域Ａｘに占める走行面積（警戒範囲）が初期走行経路Ｒｉに比べて広くてもよい。

【0046】

例えば、警戒走行経路Ｒｍ１は、警戒走行領域Ａｘ１内において基準点Ｐｘ１を起点としてらせん状（または渦巻き状）に走行（旋回）するような走行経路に設定される。また、例えば、警戒走行経路Ｒｍ２は、警戒走行領域Ａｘ２内における初期走行経路Ｒｉに対して左右に蛇行するような走行経路に設定される。さらに、警戒走行経路Ｒｍ２は、基準点Ｐｘ２を通過するように設定される。

【0047】

なお、警戒走行経路Ｒｍは、基準点Ｐｘを通過しない走行経路として設定されてもよい。また、図３の例では、警戒走行経路Ｒｍ１と警戒走行経路Ｒｍ２とで走行経路の設定態様が異なっているが、すべての警戒走行経路Ｒｍについて走行経路の設定態様は同じでもよい。また、警戒走行経路Ｒｍは、例えば、監視対象の種別、発見時刻、その位置における履歴の新しさ等、所定の要因に基づいて走行経路の設定態様が異なるように設定されてもよい。

【0048】

例えば、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘが複数ある場合、基準点Ｐｘが新しいほど（すなわち、基準点Ｐｘにおける監視対象の発見履歴が新しいほど）走行経路設定のための重要度を高く設定してもよい。この場合、経路設定装置４１は、設定された重要度に応じて基準点Ｐｘ近傍における走行経路（警戒走行経路Ｒｍ）の設定態様が異なるようにしてもよい。すなわち、最近監視対象を発見した位置であるほどその位置（基準点Ｐｘ）に対応する警戒走行領域Ａｘ内における走行経路として初期走行経路Ｒｉに比べてより重点的な走行（長距離、長時間または広範囲等）となるような警戒走行経路Ｒｍ（Ｒｍ１，Ｒｍ２，…）が設定されてもよい。

【0049】

これに加えて、またはこれに代えて、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘが複数ある場合、複数の基準点Ｐｘが多く存在する一部領域（警戒走行領域Ａｘ）において走行経路設定のための重要度を高く設定してもよい。この場合、経路設定装置４１は、設定された重要度に応じて基準点Ｐｘ近傍における走行経路（警戒走行経路Ｒｍ）の設定態様が異なるようにしてもよい。すなわち、過去に監視対象を発見した頻度が高い位置であるほどその位置（基準点Ｐｘ）に対応する警戒走行領域Ａｘにおける内における走行経路として初期走行経路Ｒｉに比べてより重点的な走行（長距離、長時間または広範囲等）となるような警戒走行経路Ｒｍ（Ｒｍ１，Ｒｍ２，…）が設定されてもよい。

【0050】

経路設定装置４１は、警戒走行領域Ａｘ以外の領域における初期走行経路Ｒｉの部分と、警戒走行領域Ａｘにおいて設定された警戒走行経路Ｒｍとを繋いで今回の走行経路Ｒｓを設定する。設定された走行経路Ｒｓは、車両１内の記憶器または通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外の記憶装置（サーバ装置または携帯端末等）に記憶される。今回設定された走行経路Ｒｓのデータは、過去の走行経路Ｒｓのデータに上書き記憶されてもよいし、過去の走行経路Ｒｓのデータとは別に記憶されてもよい。すなわち、過去の走行経路Ｒｓのデータの履歴が記憶器等に残されてもよい。

【0051】

上記構成によれば、ユーティリティビークル１の自律走行時に監視対象を検知した位置の履歴に基づいてユーティリティビークル１の走行経路Ｒｓが設定される。このため、自律走行において、過去に監視対象を検知した位置を重点的に監視するような走行経路Ｒｓの設定が可能となる。したがって、所定の走行領域ＳＡを効率よく監視することができる。

【0052】

さらに、上記構成によれば、初期走行経路Ｒｉが予め設定され、監視対象を検知した位置に基づいた一部領域においてより重点的に走行するように、走行経路の変更が行われる。このため、走行領域ＳＡの全域を警戒走行しつつ監視対象を過去に検知した位置の近傍においてより重点的な警戒走行を行うための走行経路Ｒｓの設定を容易に行うことができる。これにより、例えば広大な農地または山林等の目標物のない、または、少ない走行領域ＳＡにおいて、車両１による巡回警備（監視）のための走行をさせる際に、発見効率の高い走行経路Ｒｓを設定することができる。

【0053】

また、監視対象を検知した位置が複数ある場合に、上記のように重要度が設定され、重要度に応じた警戒走行態様となるような走行経路Ｒｓが設定され得る。このように、監視対象の検知内容に応じて警戒走行の軽重を変えることにより、より効率的な走行経路Ｒｓの設定を行うことが可能となる。

【0054】

警戒走行領域Ａｘにおける警戒走行経路Ｒｍの設定態様は、図３の例のような旋回走行または蛇行走行に限られず、種々の態様で設定可能である。例えば、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘを通る回数を増やすように警戒走行経路Ｒｍを設定してもよい。すなわち、警戒走行経路Ｒｍは、重複位置（交差位置）が生じるように設定されてもよい。また、例えば、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘの周囲を巡回するように警戒走行経路Ｒｍを設定してもよい。さらに、経路設定装置４１は、これらの複数の要素を含むように警戒走行経路Ｒｍを設定してもよい。

【0055】

複数の基準点Ｐｘに基づく複数の警戒走行領域Ａｘが少なくとも一部の領域において互いに重なり合う場合、互いに重なり合う複数の警戒走行領域Ａｘが、複数の基準点Ｐｘに基づく１つの警戒走行領域（重複領域）として設定されてもよい。

【0056】

このときに設定される重複領域は、元の各警戒走行領域全域を少なくとも含む領域として設定されてもよい。例えば、２つの基準点Ｐｘａ，Ｐｘｂに基づく２つの警戒走行領域Ａｘａ，Ａｘｂが少なくとも一部の領域において互いに重なり合う場合、重複領域は、警戒走行領域Ａｘａと警戒走行領域Ａｘｂとを少なくとも含むような領域として設定されてもよい。

【0057】

これに代えて、重複領域は、新たに複数の基準点Ｐｘに基づいて設定されてもよい。例えば、２つの基準点Ｐｘａ，Ｐｘｂに基づく２つの警戒走行領域Ａｘａ，Ａｘｂが少なくとも一部の領域において互いに重なり合う場合、重複領域は、２つの基準点Ｐｘａ，Ｐｘｂ間を結ぶ線分の中点を新たな基準点とする所定の領域として設定されてもよい。

【0058】

警戒走行領域Ａｘの設定および警戒走行経路Ｒｍの設定には、機械学習が利用され得る。例えば、経路設定装置４１は、隣接する２つの基準点Ｐｘ間の距離を入力とし、警戒走行領域Ａｘの面積または警戒走行領域Ａｘにおける走行時間を出力する学習モデルを用いて、当該面積または走行時間を取得する。学習モデルは、ニューラルネットワーク等の公知の機械学習アルゴリズムを利用して生成する。

【0059】

機械学習アルゴリズムに入力する教師データは、例えば、基準点Ｐｘに基づいて警戒走行した際に再度監視対象が検知された場合の位置のデータから、基準点Ｐｘと再度検知された位置との間の距離と、そのときに想定すべき警戒走行領域Ａｘの面積または想定すべき走行時間とを紐付けることで作成されてもよい。例えば、警戒走行領域Ａｘは、隣接する２つの基準点Ｐｘ間の距離が短いほど、警戒走行領域Ａｘの面積が小さくなるように設定されてもよい。また、警戒走行経路Ｒｍは、隣接する２つの基準点Ｐｘ間の距離が短いほど、単位面積あたりの走行時間が長くなるように設定されてもよい。

【0060】

さらに、制御装置１３は、警戒走行領域Ａｘにおける警戒走行経路Ｒｍに沿った自律走行において、走行装置１４に対する制御を、警戒走行領域Ａｘ外の走行経路における場合とは異なるようにしてもよい。例えば、制御装置１３は、警戒走行経路Ｒｍにおける車両１の速度の上限を警戒走行領域Ａｘ以外の領域における場合に比べて低減するように走行装置１４を制御してもよい。また、制御装置１３は、警戒走行経路Ｒｍにおいて所定距離走行ごとに一時停止を行うように走行装置１４を制御してもよい。これらの走行制御により、警戒走行領域Ａｘにおける走行時間をより長くすることができる。

【0061】

（巡回警備のための経路設定例２）
経路設定装置４１は、初期走行経路Ｒｉなしで走行経路Ｒｓを設定してもよい。図４は、本実施の形態におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の他の例を示す平面図である。図４の例においても、図３の例と同様に、車両１は、巡回領域ＷＡ（例えば所有地の敷地等）内において、巡回領域ＷＡの監視作業（巡回走行）等を行う。図４の例においても、巡回領域ＷＡが車両１の走行領域ＳＡとして予め設定される。以下の説明において、図３の例と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0062】

経路設定装置４１は、基準点Ｐｘを通り、かつ、走行領域ＳＡ内を所定の論理で走行するように走行経路Ｒｓを設定する。図４の例において、経路設定装置４１は、予め定められた規則に従って走行経路Ｒｓを設定する。

【0063】

走行経路Ｒｓを設定するための規則の一例を、以下に示す。まず、経路設定装置４１は、起点となる位置Ｐｏから最も近い位置の基準点Ｐｘ１に向かって直線的に走行するような走行経路部分Ｒｓ１を設定する。経路設定装置４１は、基準点Ｐｘ１に基づく警戒走行領域Ａｘ１を設定し、警戒走行領域Ａｘ１における警戒走行経路Ｒｍ１を設定する。警戒走行経路Ｒｍ１の設定態様は、図３の例と同様である。

【0064】

基準点Ｐｘが複数存在する場合、経路設定装置４１は、１つ目の基準点Ｐｘ１から最も近い位置の基準点Ｐｘ２に向かって直線的に走行するような走行経路部分Ｒｓ２を設定する。経路設定装置４１は、基準点Ｐｘ２に基づく警戒走行領域Ａｘ２を設定し、警戒走行領域Ａｘ２における警戒走行経路Ｒｍ２を設定する。３つ目以降の基準点Ｐｘが存在する場合は、２つ目の基準点Ｐｘ２と同様に、走行経路の設定が行われる。

【0065】

すべての基準点Ｐｘについて警戒走行経路Ｒｍが設定された場合、経路設定装置４１は、走行領域ＳＡ全体を周回し、最後に起点となる位置Ｐｏに戻るような走行経路部分ＲｓＡを設定する。この際、走行経路部分ＲｓＡは、再度すべての基準点Ｐｘを通過するように設定されてもよい。周回態様は、図４の例のようにらせん状（渦巻き状）としてもよいし、蛇行状、ジグザグ状等、所定の規則的な周回態様としてもよいし、所定の乱数（または疑似乱数）を用いたランダムな周回態様としてもよい。なお、周回走行を行うための走行経路部分ＲｓＡは、走行領域ＳＡの境界部（外縁部）または走行領域ＳＡ内に予め設定された進入禁止領域に達しないように設定される。

【0066】

経路設定装置４１は、各走行経路部分Ｒｓ１，Ｒｍ１，Ｒｓ２，Ｒｍ２，ＲｓＡを順に繋げて走行領域ＳＡにおける走行経路Ｒｓを設定する。なお、基準点Ｐｘが存在しない場合（走行領域ＳＡにおいて初めて走行経路Ｒｓを設定する場合）、経路設定装置４１は、走行経路部分ＲｓＡと同様に走行経路Ｒｓを設定する。あるいは、基準点Ｐｘが設定されるまでは、予め設定された初期走行経路Ｒｉ（図３）が走行経路Ｒｓとして設定されてもよい。

【0067】

走行経路Ｒｓを設定するための規則は、上記例に限られず、種々の規則が設定され得る。例えば、複数の基準点Ｐｘを、起点の位置Ｐｏから近い順に走行するような走行経路部分が設定されてもよい。また、複数の基準点Ｐｘを、検知した日時が新しい順に走行するような走行経路部分が設定されてもよい。また、周回走行を行うための走行経路部分ＲｓＡは、基準点Ｐｘの数（または警戒走行領域Ａｘの数）に応じて走行経路部分ＲｓＡを構成する所定の要素（例えば曲がる数、曲線部分間の直線部分の距離等）が異なるように設定されてもよい。

【0068】

例えば、基準点Ｐｘの数が第１基準値を超えた場合、走行経路部分ＲｓＡにおいて曲がる数が第１基準値以下の場合に比べて少なくなるようにする、および／または、走行経路部分ＲｓＡにおける直線部分の距離が第１基準値以下の場合に比べて長くなるようにしてもよい。これに加えて、または、これに代えて、基準点Ｐｘの数が第１基準値より大きい第２基準値を超えた場合、走行経路部分ＲｓＡを起点の位置Ｐｏに直線的に戻るように（図６で後述する走行経路部分ＲｓＢと同様に）設定してもよい。

【0069】

また、走行領域ＳＡを複数の領域部に区分けし、複数の領域部を、各領域部に含まれる基準点Ｐｘの数が多い順に走行するような走行経路部分が設定されてもよい。また、警戒走行経路Ｒｍはなくてもよい。また、走行経路上で隣り合う（前後する）基準点Ｐｘ間の走行経路部分を、直線状ではなく、蛇行状またはジグザグ状等の所定の規則的経路またはランダムな経路としてもよい。

【0070】

また、走行経路Ｒｓの設定に際して、過去に設定された走行経路Ｒｓが参照されてもよい。例えば、過去に設定された走行経路Ｒｓのうち、監視対象を発見した数が多い走行経路に近くなるように新しい走行経路Ｒｓが設定されてもよい。または、前回設定された走行経路Ｒｓに重ならないように新しい走行経路Ｒｓが設定されてもよい。

【0071】

また、経路設定装置４１は、基準点Ｐｘを通過しつつランダムに走行経路Ｒｓを設定してもよい。すなわち、上記所定の論理に基づく走行経路Ｒｓの設定には、走行経路Ｒｓをランダムに設定することを含む。例えば、経路設定装置４１は、単位距離ごとに乱数を取得し、その乱数に対応する走行態様（直進、右折、左折等）を決定する。

【0072】

このように、初期走行経路Ｒｉなしで走行経路Ｒｓを設定することにより、初期走行経路Ｒｉの設定を不要とすることができ、ユーザの手間を省くことができる。

【0073】

経路設定装置４１は、走行経路Ｒｓの設定に際し、地形データまたは地図データを参照してもよい。地形データまたは地図データは、車両１内の記憶器または通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外の記憶装置（サーバ装置または携帯端末等）に予め記憶される。

【0074】

例えば、地形データまたは地図データから車両１が走行不能と判断される領域（車両１が進入不能な岩場、建物、壁等）は、予め走行経路Ｒｓの設定領域外（走行領域ＳＡ外）としてもよい。また、例えば、経路設定装置４１は、地形データまたは地図データから岩場や建物等の影になる領域（見通しの悪い領域）を車両１が優先的に走行するように、走行経路Ｒｓを設定してもよい。

【0075】

また、例えば、経路設定装置４１は、地形データまたは地図データから建物の入口等のユーザが重点的に監視したい箇所を優先的に走行するように、走行経路Ｒｓを設定してもよい。ユーザが重点的に監視したい箇所は、ユーザにより入力可能としてもよい。例えば、車両１と通信可能なユーザの携帯端末等において地図データ等に基づく地図が表示され、表示された地図上でユーザがタッチ入力した箇所等が重点的に監視したい箇所として設定されてもよい。

【0076】

また、経路設定装置４１は、走行経路Ｒｓの設定に際し、走行領域ＳＡにおける路面状況を示す路面状況データに基づいて走行経路を設定してもよい。路面状況データは、走行領域ＳＡを予め定められた複数の路面状況レベルに区分したものである。路面状況データは、車両１内の記憶器または通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外の記憶装置（サーバ装置または携帯端末等）に記憶されている。

【0077】

例えば、経路設定装置４１は、走行経路Ｒｓの設定に際して基準点Ｐｘまで車両１を移動させる際に、距離優先で走行経路Ｒｓを設定する場合、経路設定装置４１は、路面状況レベルがある程度高いレベル以上である経路の採用を許容する。また、例えば、基準点Ｐｘまで車両１を移動させる際に、時間優先で走行経路Ｒｓを設定する場合、経路設定装置４１は、路面状況レベルに応じた制限速度を考慮して到達時間がより短い走行経路を採用する。

【0078】

また、例えば、基準点Ｐｘまで車両１を移動させる際に、車両１の姿勢変動の少なさを優先して走行経路Ｒｓを設定する場合、経路設定装置４１は、路面状況レベルが走行可能な所定のレベル以上となる走行経路上の距離がより短い走行経路を採用する。この場合、さらに、経路設定装置４１は、左右の車輪２，３がそれぞれ接地する左右の路面の路面状況レベルが異なるような状態がより少なくなるような走行経路Ｒｓの設定を行ってもよい。

【0079】

なお、制御装置１３は、自律走行モードによる自律走行時において、自車位置の進行方向前方における路面状況に応じた走行装置１４の制御を行ってもよい。

【0080】

経路設定装置４１は、走行経路Ｒｓの設定に際し、外部環境に関する所定のデータを参照してもよい。車両１の外部環境に関するデータは、例えば天候、気温、気圧、季節、日時、地域（気候帯）、地面の種別（泥濘地、湿地帯、砂浜、砂漠等）等を含み得る。これらのデータのうちの１つを用いてもよいし、複数を組み合わせて用いてもよい。外部環境に関するデータ（例えば天候、季節、日時、地域等）は、例えば、車両１のデータ受信部４２と通信ネットワークを介して通信接続されるサーバ装置に蓄積され、サーバ装置からデータ受信部４２に送られる。あるいは、外部環境に関するデータ（例えば気温、気圧、路面の状態等）は、例えば、車両１に設けられたセンサで検知された値でもよい。

【0081】

例えば、経路設定装置４１は、天候または気圧に応じて、警戒走行領域Ａｘにおける警戒走行経路Ｒｍを簡略化した経路に設定する、または、複雑化した経路に設定してもよい。

【0082】

また、経路設定装置４１は、車両１の自律走行時において、外部環境が変化した場合、現在の走行経路Ｒｓを変更（リルート）してもよい。例えば、経路設定装置４１は、天候が変化したと判定された場合（または気圧が所定の範囲内になった場合）、警戒走行領域Ａｘにおける警戒走行経路Ｒｍを簡略化した経路に変更する、または、複雑化した経路に変更してもよい。また、例えば、経路設定装置４１は、天候が変化したと判定された場合（または気圧が所定の範囲内になった場合）、現在の位置から起点の位置Ｐｏに帰還するように走行経路Ｒｓを変更してもよい。

【0083】

経路設定装置４１は、車両１を模した仮想の車両の走行シミュレーションの結果に基づいて走行経路Ｒｓを設定してもよい。走行シミュレーションは、経路設定装置４１が行ってもよいし、車両１と通信ネットワークを通じて通信可能な車両１外のコンピュータが行ってもよいし、車両１とは通信を行わない独立したコンピュータが行い、その結果として得られた走行経路群データが車両１の記憶器等に記録媒体等を介してデータ移送されてもよい。

【0084】

走行シミュレーションに際して、走行領域ＳＡにおける地形データが用意される。地形データは、例えば衛星画像等から作成される。走行シミュレーションを行うコンピュータは、走行領域ＳＡにおける路面形状データに基づいて仮想の走行空間を生成する。また、コンピュータは、車両１を模した仮想の車両を生成し、仮想の走行空間に配置する。

【0085】

コンピュータは、生成された仮想の走行空間において仮想の車両を走行させる走行シミュレーションを行い、経路群の抽出を行う。このような走行シミュレーションにおいては、機械学習が利用され得る。経路設定装置４１は、抽出された経路群の中から最適な経路を選択する、または、経路群に含まれる複数の経路を組み合わせて、それを走行経路Ｒｓとして設定してもよい。

【0086】

（無人航空機を利用した巡回警備）
上記のような巡回警備のための車両１の走行経路Ｒｓの設定について、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Air Vehicle。ドローンとも称される）による巡回飛行の結果を利用することも可能である。

【0087】

図５は、本実施の形態の変形例におけるユーティリティビークルを示す概略左側面図である。また、図６は、本変形例におけるユーティリティビークルの走行領域における経路設定の一例を示す平面図である。図５に示すユーティリティビークル１Ｂ（以下、単に車両１Ｂと称する）が図１に示す車両１と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0088】

図５に示す車両１Ｂが図１に示す車両１と異なる点は、車両１Ｂが、無人航空機６０が発着可能な航空機発着部７０を備えていることである。図５の例において、航空機発着部７０は、乗員空間Ｃの後方（荷台８の上方）において車体フレーム４に接続されている。

【0089】

無人航空機６０は、無人航空機６０から所定方向（斜め下方）の空間の状態を検知するための空間検知部６１を備えている。空間検知部６１は、例えば、カメラ、各種レーダ、およびレーザセンサ等の少なくとも１つを備えている。無人航空機６０は、カメラで撮像した空間の画像データ、および／または、各種レーダまたはレーザセンサで測距した距離データ等に基づいて、無人航空機６０の所定方向の空間の解析を行う。

【0090】

さらに、無人航空機６０は、無人航空機６０の現在位置を検知する位置検知部６２を備え、自律飛行が可能である。位置検知部６２は、自車位置検知部３０と同様に、例えば、ＧＰＳアンテナ等を備えている。無人航空機６０は、空間検知部６１から得られる空間データと、位置検知部６２から得られる無人航空機６０の現在位置とに基づいて飛行制御を行う。

【0091】

無人航空機６０は、自律飛行により、車両１の走行領域ＳＡを巡回しつつ空間検知部６１により監視を行う。無人航空機６０は、自律飛行中に監視対象を検知した場合、車両１に検知データを送信する。車両１のデータ受信部４２は、無人航空機６０からの検知データを受信する。検知データは、監視対象の位置、検知時刻、検知対象の種類等のデータを含む。

【0092】

経路設定装置４１は、無人航空機６０が検知した監視対象の位置を基準点Ｐｘに加え、無人航空機６０が検知した監視対象の位置（基準点Ｐｘ１ａ，Ｐｘ２ａ）を優先的に走行するような走行経路Ｒｓを設定する。

【0093】

以下に、具体例を例示する。巡回警備の開始時において車両１は、起点となる位置Ｐｏに停車している。このとき、無人航空機６０は、航空機発着部７０に駐機している。航空機発着部７０は、無人航空機６０が航空機発着部７０に駐機している間、無人航空機６０の充電を可能としてもよい。

【0094】

巡回警備を開始後、まず、無人航空機６０を車両１の走行領域ＳＡにおいて予め定められた飛行経路Ｒａに従って自律飛行させ、走行領域ＳＡの監視を行う。例えば、飛行経路Ｒａは、走行領域ＳＡを渦巻状に旋回し、起点の位置Ｐｏに帰還するような経路に設定される。なお、飛行経路Ｒａも、車両１における走行経路Ｒｓの設定と同様に、基準点Ｐｘに基づいて設定されてもよい。前述したように、無人航空機６０は、自律飛行中に監視対象を検知した場合、車両１に検知データを送信する。なお、無人航空機６０の空間検知部６１における監視対象の検知精度は、車両１の前方空間検知部２９における検知精度より低くてもよい。

【0095】

経路設定装置４１は、データ受信部４２を介して無人航空機６０からの検知データを取得し、無人航空機６０が検知した監視対象の位置を基準点Ｐｘとして登録する。なお、車両１のデータ受信部４２が無人航空機６０からの検知データを受信するタイミングは、無人航空機６０の飛行中でもよいし、無人航空機６０が自律飛行を終了して起点の位置Ｐｏにおいて車両１の航空機発着部７０に到着した後でもよい。飛行中に検知データを送信する場合、無人航空機６０が監視対象を検知したときにその都度検知データを送信してもよいし、無人航空機６０が自律飛行を開始してから所定の期間ごとに、その期間における検知データをまとめて送信してもよい。

【0096】

経路設定装置４１は、無人航空機６０の帰還後、検知データに基づいて車両１の走行経路Ｒｓの設定を行う。例えば、経路設定装置４１は、起点の位置Ｐｏを出発して無人航空機６０が検知した監視対象の位置に基づくすべての基準点Ｐｘ（図６の例では２つの基準点Ｐｘ１ａ，Ｐｘ２ａ）を順に繋ぐ走行経路部分Ｒｓ１ａ，Ｒｓ２ａを設定し、すべての基準点Ｐｘを通過後は、起点の位置Ｐｏに戻るような走行経路部分ＲｓＢを設定する。

【0097】

さらに、経路設定装置４１は、各基準点Ｐｘ１ａ，Ｐｘ２ａに基づく警戒走行領域Ａｘ１ａ，Ａｘ２ａを設定し、各警戒走行領域Ａｘ１ａ，Ａｘ２ａにおける警戒走行経路Ｒｍ１ａ，Ｒｍ２ａを設定する。警戒走行経路Ｒｍ１ａ，Ｒｍ２ａの設定態様は、図３または図４の例における警戒走行経路Ｒｍ１，Ｒｍ２と同様である。経路設定装置４１は、各走行経路部分Ｒｓ１ａ，Ｒｍ１ａ，Ｒｓ２ａ，Ｒｍ２ａ，ＲｓＢを順に繋げて走行領域ＳＡにおける走行経路Ｒｓを設定する。

【0098】

図６の例においては、図４の例における周回走行のための走行経路部分ＲｓＡは設定されない。このため、図６の例における車両１の走行経路Ｒｓの警戒走行経路Ｒｍを除く部分の距離（Ｒｓ１ａ＋Ｒｓ２ａ＋ＲｓＢ）は、図４の例における距離（Ｒｓ１＋Ｒｓ２＋ＲｓＡ）に比べて短い距離となり得る。

【0099】

このように、無人航空機６０を走行領域ＳＡにおいて予め飛行させることにより、走行領域ＳＡのうち監視対象が検知される可能性の高い領域部分について車両１を優先的に走行させることができる。したがって、短い走行時間で効率的に監視対象を発見することができる。

【0100】

なお、無人航空機６０が飛行時に監視対象を検知しなかった場合、経路設定装置４１は、図３の例または図４の例に基づいて車両１の走行経路Ｒｓを設定し得る。

【0101】

また、経路設定装置４１は、図６の例を図３および／または図４の例と組み合わせた走行経路Ｒｓを設定してもよい。例えば、まず、図６の例のように無人航空機６０が検知した検知データに基づいて一巡目の走行経路Ｒｓが設定され、その後、図３または図４の例のように過去の検知履歴に基づいて二巡目以降の走行経路Ｒｓが設定されてもよい。

【0102】

この場合、一巡目の走行経路と二巡目の走行経路との間で、車両１が起点の位置Ｐｏを通過するように設定されてもよいし、一巡目における起点の位置Ｐｏへの帰還経路部分（図６における走行経路部分ＲｓＢ）と二巡目の走行経路部分（図４における走行経路部分Ｒｓ１等）とが起点の位置Ｐｏを介さずに共通化されてもよい。例えば、一巡目における最後の基準点Ｐｘに基づく警戒走行経路Ｒｍの終端部と二巡目における最初の基準点Ｐｘに基づく警戒走行経路Ｒｍの始端部とは直線的に接続される。

【0103】

また、無人航空機６０が監視対象を検知することで設定された基準点Ｐｘ（Ｐｘ１ａ，Ｐｘ２ａ）は、次回以降の走行経路Ｒｓの設定において、車両１が監視対象を検知することで設定された基準点Ｐｘと同様の基準点として扱われ得る。

【0104】

また、上記例では、無人航空機６０を自律飛行させる態様を例示したが、これに代えて、無人航空機６０を有人操作により飛行させてもよい。また、監視対象の検知は、上記例のように、空間検知部６１が行ってもよいし、空間検知部６１で撮像された画像等を元に、ユーザがその都度所定の操作入力を行うことにより、操作入力時の無人航空機６０の位置が監視対象を検知した位置（検知データ）として取得されてもよい。

【0105】

また、上記例では、無人航空機６０が帰還するまで車両１は自律走行を開始しない態様を例示したが、これに限られない。例えば、無人航空機６０が監視対象を見つけた場合、車両１が無人航空機６０を迎えに行ってもよい。このとき、無人航空機６０は、監視対象を検知した位置を旋回してもよいし、監視対象を追尾するように移動してもよいし、車両１に向けて移動してもよい。経路設定装置４１は、無人航空機６０が車両１に帰還した後に、帰還した地点を基点とする走行経路Ｒｓの設定を行ってもよい。また、経路設定装置４１は、無人航空機６０が帰還する位置（車両１と無人航空機６０とが落ち合う位置）を予め予測または決定し、その位置を起点とする走行経路Ｒｓの設定を行ってもよい。

【0106】

無人航空機６０は、監視のための飛行以外の機能を有していてもよい。例えば、無人航空機６０は、種まき作業、農薬散布作業等を行う作業ユニットを備えてもよい。無人航空機６０は、作業ユニットを用いた作業飛行時に監視対象を検知可能としてもよい。無人航空機６０が作業ユニットを備える場合、車両１は、無人航空機６０に種または農薬の補給を行うための補給ユニットを備えていてもよい。また、無人航空機６０は、車両１と同様に、所定の警戒動作（通報動作、データ収集動作、威嚇動作等）を行ってもよい。

【0107】

（他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。

【0108】

例えば、上記実施の形態では、共通の制御装置１３が有人操作モードにおける制御および自律走行モードにおける制御の何れをも行う態様を例示したが、これに限られない。例えば、車両１は、有人操作モードにおける車両１の制御を行う第１制御装置（第１ＥＣＵ）と自律走行モードにおける車両１の制御を行う第２制御装置（第２ＥＣＵ）とを備えてもよい。

【0109】

また、上記実施の形態では、有人操作による走行が可能な車両１を例示したが、自律走行専用の車両１において、上記実施の形態の自律走行モードにおける制御を適用してもよい。例えば、人が立ち入れない場所（危険区域、災害発生場所等）での監視、救助作業等に、上記実施の形態のように設定された走行経路Ｒｓに従って自律走行する車両１を適用してもよい。

【0110】

また、上記実施の形態における基準点Ｐｘのデータまたは設定された走行経路Ｒｓのデータは、複数の車両１で共通利用可能としてもよい。ただし、車種によって走行能力が異なる場合には、走行経路Ｒｓのデータに、車種に応じたラベルデータが含まれていてもよい。

【0111】

また、走行領域ＳＡ内にいる作業者または家畜等、監視対象から除外したい対象が存在する場合、その除外対象に所定の識別子を所持させる。識別子は、例えば、腕章、近距離無線通信タグ、識別コード等を含む。前方空間検知部２９は、撮像された画像等から監視対象として検知すべき対象が存在すると判定しても、別途識別子を検知した場合には、監視対象を検知したとは判定しないようにしてもよい。これにより、監視対象の誤判定を抑制することができる。

【0112】

また、上記実施の形態では、監視対象として、侵入者（人、動物等の動くもの）を例示したが、監視対象は、これに限られない。例えば、監視対象は、所定の植物、種実、茸、虫、小動物、障害物（岩、落石、倒木）等であってもよい。車両１は、これらの監視対象を検知した場合、所定の警戒動作として、通報動作、データ収集動作等に加えて、またはこれらに代えて、採取動作、駆除動作、除去動作等を行ってもよい。

【0113】

例えば、車両１に植物、種実、茸、虫等を採取するための採取動作を行う採取ユニット（採取アーム等）が設けられている場合、制御装置１３は、監視対象を検知した場合に、それを採取してもよい。また、例えば、車両１に害虫等を駆除するための駆除動作を行う駆除ユニット（薬剤噴霧ユニット等）が設けられている場合、制御装置１３は、監視対象を検知した場合に、それを駆除してもよい。また、例えば、岩、倒木等の障害物を除去するための除去ユニット（除去ブレード等）が設けられている場合、制御装置１３は、監視対象を検知した場合に、それを除去してもよい。

【0114】

また、上記実施の形態で例示した初期走行経路Ｒｉおよび走行経路Ｒｓは、起点の位置Ｐｏから走行領域ＳＡ（巡回領域ＷＡ）内を巡回して起点の位置Ｐｏに帰還するように設定されているが、これに限られない。すなわち、起点の位置Ｐｏとは異なる位置に到達位置を設定し、初期走行経路Ｒｉおよび走行経路Ｒｓが、基点の位置Ｐｏから到達位置に移動するまでの間に警戒走行を行うように設定されてもよい。

【符号の説明】

【0115】

１ ユーティリティビークル（車両）
２ 前輪
３ 後輪
９ 駆動源
１１ 操舵装置
１３ 制御装置
１４ 走行装置
２９ 前方空間検知部（対象検知部）
３０ 自車位置検知部
４１ 経路設定装置
４２ データ受信部
６０ 無人航空機
７０ 航空機発着部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】