特許7549716ロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-03
(45)【発行日】2024-09-11
(54)【発明の名称】ロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
B25J 9/16 20060101AFI20240904BHJP
B65B 69/00 20060101ALI20240904BHJP
【ＦＩ】
B25J9/16
B65B69/00 101
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2023139964
(22)【出願日】2023-08-30
【審査請求日】2023-08-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110000154
【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮内 幸平
(72)【発明者】
【氏名】地曵 勝利
(72)【発明者】
【氏名】田中 英介
(72)【発明者】
【氏名】大場 亮一
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開平７－１６５２２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１００１１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１２３３９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２７３３８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１８７４９９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０８
Ｂ６５Ｂ ６９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
内容物を含む袋状の資材に対して作業を行う１以上のロボットと、カッターで前記資材に、フラップがめくれることによって露出する開口部を形成可能な切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、
前記フラップがめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、
を有するロボット制御システム。
【請求項2】
前記フラップが上方向にめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる方向回転制御部を有する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項3】
第１ロボットと、第２ロボットと、
前記切れ目が下を向くように、前記第１ロボットに前記資材を回転させる第１回転制御部と、
前記第１ロボットと協働して前記切れ目が下を向くように、前記第２ロボットに前記資材を回転させる第２回転制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項4】
前記カッターで前記資材に複数の前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる複数切れ目制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項5】
前記資材に入れる前記切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる図形切れ目制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項6】
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が変形するように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する変形制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項7】
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が折り曲がるように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する折り曲げ制御部を有する、請求項６に記載のロボット制御システム。
【請求項8】
前記回転制御部による回転の方向とは異なる他の方向に前記資材が傾くように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する傾き制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項9】
前記資材の重量に関する重量情報を取得する重量情報取得部と、前記重量情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる重量回転制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項10】
前記内容物が移し替えられる容器の計量部の計量結果に関する計量結果情報を取得する計量結果情報取得部と、前記計量結果情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる計量結果回転制御部と、
を有する請求項９に記載のロボット制御システム。
【請求項11】
前記資材が回転して、前記内容物の少なくとも一部が前記資材から出た後に、前記第１ロボット又は前記第２ロボットの何れか一方のロボットを、前記資材から離脱させる離脱制御部と、前記第１ロボット及び前記第２ロボットのうち、前記一方のロボットとは異なるロボットに、前記資材を搬送させる搬送制御部と、
を有する請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項12】
前記異なるロボットに、前記切れ目の少なくとも一部が上を向くように前記資材を回転させてから、前記資材を搬送させる回転搬送制御部を有する、請求項１１に記載のロボット制御システム。
【請求項13】
前記資材を下から支持する支持部の上に載せられた前記資材に、前記カッターで前記切れ目を入れるように、前記ロボットを制御する支持切れ目制御部と、前記支持部に連結された前記ロボットに、前記資材を支持させる支持制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項14】
前記ロボットが前記資材を下向きに支持するための力に基づく支持力で、前記ロボットに、前記資材を支持させる支持力制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項15】
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記カッターで前記資材に更なる切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる追加切れ目制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項16】
内容物を含む袋状の資材に対して作業を行う１以上のロボットを制御可能なロボットコントローラであって、カッターで前記資材に、フラップがめくれることによって露出する開口部を形成可能な切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、
前記フラップがめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、
ロボットコントローラ。
【請求項17】
内容物を含む袋状の資材に対して作業を行う１以上のロボットの制御方法であって、カッターで前記資材に、フラップがめくれることによって露出する開口部を形成可能な切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させ、
前記フラップがめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる、
ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、ロボットアームとの結合部を有する開袋ハンド本体と、本体の中央部に保持されている上下動可能な吸着部と、２つの保持部を含む保持部と、当該２つの保持部を駆動させる保持部駆動部と、を含むロボット用開袋ハンドが記載されている。特許文献１のロボット用開袋ハンドは、カッターにより袋の下面の中央部を切開し、保持部を回転させることによって、内容物を排出させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平７－０８１８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、例えば、ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、内容物を含む資材に対して作業を行う１以上のロボットと、カッターで前記資材に切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、前記切れ目が下を向くように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、を有する。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、例えば、ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図2】ロボットコントローラ、第１ロボット、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
【図3】作業台、第１支持部、第２支持部、及び資材の各々の位置関係の一例を示す図である。
【図4】カメラの撮影位置及び撮影方向の一例を示す図である。
【図5】資材に切れ目が入れられる様子の一例を示す図である。
【図6】第１ロボットの連結部材と、第１支持部の連結部材と、が連結し、かつ、第２ロボットの連結部材と、第２支持部の連結部材と、が連結した様子の一例を示す図である。
【図7】容器の上方に資材が移動した様子の一例を示す図である。
【図8】資材の内容物が容器に落ちる様子の一例を示す図である。
【図9】ロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
【図10】第１ロボットがカッターを移動させる移動経路の一例を示す図である。
【図11】第１ロボット及び第２ロボットが資材を支持するための移動経路の一例を示す図である。
【図12】ロボット制御システムで実行される処理の一例を示す図である。
【図13】Ｓ２～Ｓ４の処理の詳細の一例を示す図である。
【図14】変形例のロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
【図15】変形例１で資材が変形する様子の一例を示す図である。
【図16】変形例２で資材が傾く様子の一例を示す図である。
【図17】変形例５で資材が移動する様子の一例を示す図である。
【図18】変形例６で資材が移動する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［１．ロボット制御システムのハードウェア構成］
本開示に係るロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法の実施形態の一例を説明する。図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂを含む。以降、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを区別しない時は、単にロボット２０という。
本開示に係るロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法の実施形態の一例を説明する。図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂを含む。以降、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを区別しない時は、単にロボット２０という。
【0009】
ロボットコントローラ１０は、１以上のロボット２０を制御する装置である。ロボットコントローラ１０は、電力線、信号線、又は通信線等のケーブルによって、１以上のロボット２０と接続される。本実施形態では、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを制御する。ロボットコントローラ１０は、任意の台数のロボット２０を制御可能である。ロボットコントローラ１０は、１台のロボット２０だけを制御してもよいし、３台以上のロボット２０を制御してもよい。
【0010】
例えば、ロボットコントローラ１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。ＣＰＵ１１は、１以上のプロセッサを含む。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。ロボットコントローラ１０は、ロボット２０に含まれる１以上のモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。
【0011】
第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、ロボットコントローラ１０により制御される１以上のモータを含む装置である。本実施形態では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が垂直多関節ロボットである場合を説明する。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、任意の種類であってよい。例えば、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、又は直交ロボットであってもよい。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、任意の軸数であってよい。例えば、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、４～７軸の何れかであってもよい。
【0012】
なお、記憶部１２に記憶されるプログラム又はデータは、産業用ネットワーク、インターネット、又はＬＡＮといったネットワークを介して、ロボットコントローラ１０に供給されてもよい。例えば、ロボットコントローラ１０は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロット）と、外部機器と接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）と、の少なくとも一方を含んでもよい。コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に記憶されたプログラム又はデータが、読取部又は入出力部を介して、ロボットコントローラ１０に供給されてもよい。
【0013】
また、ロボットコントローラ１０は、任意のハードウェアを含んでよい。ロボットコントローラ１０のハードウェア構成は、上記の例に限られない。例えば、ロボットコントローラ１０は、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった回路を含んでもよい。本実施形態では、ＣＰＵ１１がｃｉｒｃｕｉｔｒｙと呼ばれる構成に相当する場合を説明するが、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった他の回路がｃｉｒｃｕｉｔｒｙに相当してもよい。
【0014】
また、ロボット制御システム１に含まれる装置は、図１の例に限られない。ロボット制御システム１は、任意の装置を含んでよい。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０を制御する上位コントローラを含んでもよい。例えば、ロボット制御システム１は、モータエンコーダ、トルクセンサ、位置センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、感圧センサ、接触センサ、力覚センサ、重量センサ、又はその他のセンサを含んでもよい。センサは、ロボットコントローラ１０に接続されていてもよいし、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に含まれてもよい。
【0015】
また、ロボット制御システム１は、複数のロボットコントローラ１０を含んでもよい。例えば、第１ロボット２０Ａが、１台目のロボットコントローラ１０により制御されてもよい。第２ロボット２０Ｂが、２台目のロボットコントローラ１０により制御されてもよい。この場合、１台目のロボットコントローラ１０と、２台目のロボットコントローラ１０と、が産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークによって、通信可能に接続される。１台目のロボットコントローラ１０と、２台目のロボットコントローラ１０と、が適宜通信して、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が動作してもよい。
【0016】
［２．ロボット制御システムの概要］
図２は、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂが配置された空間の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂは、工場等の施設に配置される。図２の例では、第１ロボット２０Ａの先端には、カメラ３０及びカッター４０の各々が取り付けられている。第２ロボット２０Ｂの先端には、後述の第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１と連結可能な連結部材５０Ｂが取り付けられている。
図２は、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂが配置された空間の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂは、工場等の施設に配置される。図２の例では、第１ロボット２０Ａの先端には、カメラ３０及びカッター４０の各々が取り付けられている。第２ロボット２０Ｂの先端には、後述の第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１と連結可能な連結部材５０Ｂが取り付けられている。
【0017】
例えば、カメラ３０は、深度センサを含む３Ｄカメラである。カメラ３０は、任意の種類であってよく、３Ｄカメラに限られない。例えば、カメラ３０は、２Ｄカメラ（深度センサを含まないカメラ）又は赤外線カメラであってもよい。カメラ３０は、所定のフレームレートで連続的に撮影を行って動画を生成してもよいし、連続的な撮影を行わずに静止画を生成してもよい。カメラ３０は、ビジョンセンサと呼ばれることもある。カメラ３０は、第２ロボット２０Ｂに取り付けられてもよい。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、互いに別々のカメラ３０が取り付けられてもよい。
【0018】
例えば、カッター４０は、超音波カッターである。カッター４０は、任意の種類であってよく、超音波カッターに限られない。例えば、カッター４０は、超音波による振動ではなく高速で振動するバイブレーションカッター、又は、振動が発生しないカッターであってもよい。本実施形態では、カッター４０が第１ロボット２０Ａと着脱可能に接続されている場合を例に挙げるが、カッター４０は、着脱可能ではなく、第１ロボット２０Ａに固定されていてもよい。カッター４０は、第２ロボット２０Ｂに取り付けられてもよい。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、互いに別々のカッター４０が取り付けられてもよい。
【0019】
本実施形態では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂは、作業台Ｔを挟み込むようにして配置される。例えば、作業台Ｔの上には、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが載せられる。第１支持部６０Ａは、第１ロボット２０Ａの連結部材５０Ａと連結可能な連結部材６０Ａ１を含む。第２支持部６０Ｂは、第２ロボット２０Ｂの連結部材５０Ｂと連結可能な連結部材６０Ｂ１を含む。なお、図２では、連結部材６０Ａ１は、図面上の角度の関係が示されていないが、連結部材６０Ｂ１と同様の構成を有するものとする。
【0020】
図２の例では、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に、内容物を含む資材Ｍが載せられる。内容物は、資材Ｍによって包まれた物体である。内容物は、任意の物体であってよい。例えば、内容物は、工場で生産される製品の原料又は材料であってもよい。内容物は、固体又は液体であってもよい。内容物は、粉状のものであってもよい。内容物は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂによって、容器Ｃに移し替えられる。容器Ｃは、内容物を格納可能な容量を有する。容器Ｃは、ホッパーと呼ばれることもある。容器Ｃは、公知のものであってよい。
【0021】
資材Ｍは、内容物を包むための物体である。資材Ｍは、梱包資材と呼ばれることもある。例えば、資材Ｍは、袋、箱、ボトル、又はケースである。本実施形態では、資材Ｍがクラフト袋である場合を例に挙げる。資材Ｍは、任意の物体であってよい。資材Ｍは、クラフト袋に限られない。例えば、資材Ｍは、ポリ袋、ビニール袋、アルミ蒸着袋、紙袋、麻袋、フレコンバッグ、輸液バッグ、布製の箱、布製のケース、ペットボトル、紙パック、又はその他の物体であってもよい。
【0022】
例えば、資材Ｍは、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂによる作業の対象となる物体なので、ワークと呼ばれることもある。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、資材Ｍに対して任意の作業を行うことができる。例えば、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍに対して行う作業は、切断、支持、搬送、回転、変形、又はその他の作業であってよい。本実施形態における作業は、加工又はハンドリングといった概念も含む意味である。
【0023】
図３は、作業台Ｔ、第１支持部６０Ａ、第２支持部６０Ｂ、及び資材Ｍの各々の位置関係の一例を示す図である。図３のように、本実施形態では、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂは、連結されているわけではなく、互いに分離可能である。例えば、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂは、互いに触れるように、又は、互いの距離が所定距離未満となるように、作業台Ｔの上に載せられる。連結部材６０Ａ１，６０Ｂ１は、互いに外側を向く。例えば、連結部材６０Ａ１は、第１ロボット２０Ａの方を向く。連結部材６０Ｂ１は、第２ロボット２０Ｂの方を向く。
【0024】
本実施形態では、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの各々の上面には、吸着器６１Ａ，６１Ｂが配置されている。例えば、吸着器６１Ａ，６１Ｂは、資材Ｍと接触する吸着カップ（吸盤）と、吸引のためのポンプと、を含む。吸着器６１Ａ，６１Ｂは、ポンプによって、吸着カップ及び資材Ｍの間で真空状態を作り出す。吸着器６１Ａ，６１Ｂは、任意の種類の吸引機であってよい。例えば、吸着器６１Ａ，６１Ｂは、吸着カップではなくマット状のタイプであってもよいし、バキュームグリッパーと呼ばれるタイプであってもよい。吸着器６１Ａ，６１Ｂは、吸引機能を有していなくてもよい。例えば、吸着器６１Ａ，６１Ｂは、磁力又は静電気力によって資材Ｍを吸着するタイプであってもよい。
【0025】
本実施形態では、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が、資材Ｍの中の内容物を容器Ｃに移し替えるための作業を行うように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御する。例えば、ロボットコントローラ１０は、資材Ｍに対する作業が行われる前に、第１ロボット２０Ａがカメラ３０で資材Ｍを撮影するように、第１ロボット２０Ａを制御する。
【0026】
図４は、カメラ３０の撮影位置及び撮影方向の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａの土台に対応する原点Ｏ１０を中心にＸ１０軸、Ｙ１０軸、及びＺ１０軸が設定された座標軸で、現実空間の位置を特定する。ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａの土台に対応する原点Ｏ２０を中心にＸ２０軸、Ｙ２０軸、及びＺ２０軸が設定された座標軸で、現実空間の位置を特定する。
【0027】
なお、ロボットコントローラ１０が第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々の制御で利用する座標軸は、ロボット制御で利用される任意の座標軸であってよい。座標軸は、図４の例に限られない。例えば、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に含まれるモータを基準とした座標軸が設定されていてもよい。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に含まれるモータ以外の部分（例えば、センサの位置）を基準とした座標軸が設定されてもよい。
【0028】
本実施形態では、ロボットコントローラ１０は、カメラ３０が、資材Ｍの上側を移動しながら資材Ｍの上面を撮影するように、第１ロボット２０Ａを制御する。例えば、ロボットコントローラ１０は、初期位置である位置ＦＰ０にカメラ３０が移動するように、第１ロボット２０Ａを制御する。カメラ３０の撮影方向ＦＶは、垂直方向（Ｚ１０軸の負方向、下方向）である。図４の例では、カメラ３０による撮影中に撮影方向ＦＶが変わらないものとするが、撮影方向ＦＶは、変わってもよい。
【0029】
例えば、位置ＦＰ０を含む水平面（Ｘ１０－Ｙ１０平面）には、カメラ３０が経由する位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４が定められている。位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４を結ぶ線の形状は、資材Ｍの上面に入れられる切れ目の形状と同じ又は略同じである。ロボットコントローラ１０は、カメラ３０が、位置ＦＰ０から、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４を経由して、位置ＦＰ０に戻るように、第１ロボット２０Ａを制御する。カメラ３０は、移動中に、資材Ｍを連続的に撮影する。カメラ３０は、資材Ｍを撮影することによって生成した撮影画像を、ロボットコントローラ１０に送信する。
【0030】
例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ３０の撮影画像に基づいて、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４の各々と、資材Ｍの上面と、の距離を取得する。ロボットコントローラ１０は、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４の各々と、資材Ｍの上面と、の距離の計測結果に基づいて、カッター４０の移動経路を決定する。カッター４０は、第１ロボット２０Ａの先端部に取り付けられているので、カッター４０の移動経路は、第１ロボット２０Ａの先端部の移動経路ということもできる。
【0031】
図５は、資材Ｍに切れ目が入れられる様子の一例を示す図である。切れ目は、資材Ｍの表面がカッター４０で切られることによってできた跡である。切れ目は、資材Ｍの表面における切断箇所ということもできる。図５の例では、ロボットコントローラ１０は、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４から、資材Ｍの上面までの距離だけ離れた位置を、カッター４０が通過する位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４として決定する。図５の例では、カッター４０の初期位置を位置ＦＰ０とするが、カッター４０の初期位置は、他の位置であってもよい。
【0032】
例えば、ロボットコントローラ１０は、カッター４０が、位置ＦＰ０から、資材Ｍの表面における位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を経由して、再び位置ＦＰ０に戻るように、カッター４０の移動経路を決定する。ロボットコントローラ１０は、当該移動経路上をカッター４０が移動するように、第１ロボット２０Ａを制御する。カッター４０の移動中は、資材Ｍからカッター４０が引き抜かれないようにしてもよいし、資材Ｍからカッター４０が引き抜かれて、再び資材Ｍにカッター４０が入れられるようにしてもよい。
【0033】
図５の例では、資材Ｍの一部がくりぬかれないように、資材Ｍに切れ目が入れられる。このため、位置Ｐ１から位置Ｐ４までの経路で囲われた部分は、フラップ状になる。以降、当該部分をフラップＭＦという。切れ目は、フラップＭＦの輪郭ということもできる。フラップＭＦは、資材Ｍの向きに応じて開閉可能である。図５の状態では、切れ目が上を向いているので、フラップＭＦは、閉じた状態になる。切れ目が下を向くように資材Ｍが回転すると、フラップＭＦは、徐々にめくれて、資材Ｍの開口部が露出した状態になる。
【0034】
例えば、資材Ｍに切れ目が入れられると、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａに、カメラ３０及びカッター４０を外させる。第１ロボット２０Ａがカメラ３０及びカッター４０を外す方法は、ロボット制御におけるエンドエフェクタの交換方法として採用されている公知の方法が利用されてよい。当該方法は、ツールチェンジと呼ばれることもある。ツールチェンジのための命令は、ロボット言語等の各種言語で定義されている命令によって実行されてよい。
【0035】
例えば、第１ロボット２０Ａからカメラ３０及びカッター４０が外れると、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａの連結部材５０Ａが第１支持部６０Ａの連結部材６０Ａ１に連結するように、第１ロボット２０Ａに、連結部材５０Ａを移動させる。ロボットコントローラ１０は、第２ロボット２０Ｂの連結部材５０Ｂが第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１に連結するように、第２ロボット２０Ｂに、連結部材５０Ｂを移動させる。これらの連結方法も、ツールチェンジで採用されている公知の方法が利用されてよい。なお、第２ロボット２０Ｂの連結部材５０Ｂは、最初から第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１２に連結されていてもよい。
【0036】
図６は、第１ロボット２０Ａの連結部材５０Ａと、第１支持部６０Ａの連結部材６０Ａ１と、が連結し、かつ、第２ロボット２０Ｂの連結部材５０Ｂと、第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１と、が連結した様子の一例を示す図である。図６の例では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂについては、先端付近の部分だけが示されており、他の部分については、省略されている。例えば、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、容器Ｃの上方に資材Ｍを移動させる。
【0037】
図７は、容器Ｃの上方に資材Ｍが移動した様子の一例を示す図である。例えば、資材Ｍが容器Ｃの上方に移動すると、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、資材Ｍの切れ目が下方向を向くように、資材Ｍを回転させる。本実施形態では、資材Ｍの形状（内容物の重心又はバランス）が急激に変化しないように、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、ゆっくりと資材Ｍを回転させる。資材Ｍが回転すると、資材ＭのフラップＭＦが徐々にめくれて、資材Ｍの内容物が徐々に外に出て容器Ｃに落ちる。
【0038】
図８は、資材Ｍの内容物が容器Ｃに落ちる様子の一例を示す図である。例えば、資材Ｍがある程度回転すると、内容物がある程度容器Ｃに落ちているので、資材Ｍの回転速度が速くなっても、資材Ｍの形状（内容物の重心又はバランス）が急激に変化しない。このため、本実施形態では、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々の回転速度を徐々に上げる。資材ＭのフラップＭＦは、更にめくれて、資材Ｍの内容物が次々と外に出て容器Ｃに落ちる。
【0039】
例えば、ロボットコントローラ１０は、資材ＭのフラップＭＦがめくれることによって露出した開口部が下方向を向くまで、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに資材Ｍを回転させる。本実施形態では、資材Ｍの内容物が、ある程度外に出て容器Ｃに落ちるまでの制御を説明する。その後の制御は、後述の変形例で説明する。変形例で説明する制御が実行されないロボット制御システム１も、本開示の範囲に含まれる。
【0040】
以上のように、ロボット制御システム１は、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａに、カッター４０を移動させる。ロボット制御システム１は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、切れ目が入れられた資材Ｍを支持させる。ロボット制御システム１は、切れ目が下を向くように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、支持された状態の資材Ｍを回転させる。資材Ｍの上面に切れ目が入れられた後に、切れ目が下を向くように資材Ｍが回転するので、ロボット制御システム１は、第１ロボット２０Ａ、第２ロボット２０Ｂ、及びカッター３０の各々に対する内容物の付着を抑制できる。以降、ロボット制御システム１の詳細を説明する。
【0041】
［３．ロボット制御システムで実現される機能］
図９は、ロボット制御システム１で実現される機能の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、データ記憶部１００、切れ目制御部１０１、支持制御部１０２、及び回転制御部１０３を含む。データ記憶部１００は、記憶部１２により実現される。切れ目制御部１０１、支持制御部１０２、及び回転制御部１０３の各々は、ＣＰＵ１１により実現される。
図９は、ロボット制御システム１で実現される機能の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、データ記憶部１００、切れ目制御部１０１、支持制御部１０２、及び回転制御部１０３を含む。データ記憶部１００は、記憶部１２により実現される。切れ目制御部１０１、支持制御部１０２、及び回転制御部１０３の各々は、ＣＰＵ１１により実現される。
【0042】
［３－１．データ記憶部］
データ記憶部１００は、ロボットコントローラ１０がロボット２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、ロボット２０の制御内容を示すコードを含むプログラムと、当該プログラムによって参照されるパラメータと、を記憶する。パラメータは、ロボット制御で利用されている任意のパラメータであってよい。例えば、パラメータは、ロボット２０の現在の位置、向き（姿勢）、移動速度、回転速度、又は他の状態を示してもよい。
データ記憶部１００は、ロボットコントローラ１０がロボット２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、ロボット２０の制御内容を示すコードを含むプログラムと、当該プログラムによって参照されるパラメータと、を記憶する。パラメータは、ロボット制御で利用されている任意のパラメータであってよい。例えば、パラメータは、ロボット２０の現在の位置、向き（姿勢）、移動速度、回転速度、又は他の状態を示してもよい。
【0043】
プログラムは、任意の言語で作成可能である。例えば、プログラムは、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。プログラムに含まれるコードは、これらの言語で採用されているものであればよい。コードは、コマンドと呼ばれることもある。例えば、プログラムは、ロボット２０を所定の位置に移動させるコード、ロボット２０の向き（姿勢）を変えるコード、ロボット２０の移動速度を制御するコード、ロボット２０の回転速度を制御するコード、ツールチェンジのコード、又はその他のコードを含む。これらのコードは、公知の言語で定義されたコードであってよい。
【0044】
本実施形態では、プログラムの一例として、認識プログラム、切れ目プログラム、支持プログラム、及び回転プログラムを説明する。認識プログラム、切れ目プログラム、支持プログラム、及び回転プログラムの各々は、サブルーチンに相当するので、これらを呼び出すメインルーチンに相当するプログラムが更に存在してもよい。認識プログラム、切れ目プログラム、支持プログラム、及び回転プログラムは、１つのプログラムにまとめられていてもよい。
【0045】
例えば、認識プログラムは、ロボットコントローラ１０が、カメラ３０により生成された撮影画像に基づいて、資材Ｍの位置及び形状を認識するためのプログラムである。認識プログラムは、カメラ３０により生成された撮影画像に基づいて、資材Ｍの位置及び形状を認識するためのコードを含む。例えば、資材Ｍの表面が湾曲している場合には、当該湾曲した表面の形状も、認識プログラムによって特定されるものとする。
【0046】
例えば、認識プログラムは、第１ロボット２０Ａにカメラ３０を移動させるためのコードと、第１ロボット２０Ａにカメラ３０の向きを変えさせるためのコードと、を含んでもよい。本実施形態では、認識プログラムは、カメラ３０が、位置ＦＰ０から、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４を経由して、位置ＦＰ０に戻るように、第１ロボット２０を制御するためのコードを含む。当該コードは、認識プログラム以外の他のプログラムに含まれてもよい。認識プログラムは、他のコードを含んでもよい。なお、カメラ３０が資材Ｍを撮影する位置及び方向は、本実施形態の例に限られない。カメラ３０は、任意の位置及び方向から資材Ｍを撮影可能である。
【0047】
なお、資材Ｍの位置及び形状の特定方法は、画像処理分野で利用されている任意の方法を利用可能である。認識プログラムは、公知の物体検出で用いられるプログラムであってもよい。本実施形態では、カメラ３０が３Ｄカメラなので、認識プログラムは、３Ｄカメラにより撮影された撮影画像（カメラ３０及び被写体の間の深度を含む画像）に基づいて、資材Ｍの位置及び形状を認識するコードを含む。例えば、認識プログラムは、カメラ３０により撮影された複数の撮影画像に基づいて、資材Ｍの３次元的な位置及び形状を特定する。他にも例えば、資材Ｍの位置及び形状は、カメラ３０以外のセンサ（例えば、レーザ変位計）によって検出されてもよい。
【0048】
例えば、切れ目プログラムは、ロボット２０が資材Ｍに切れ目を入れる一連の作業を示すプログラムである。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるので、切れ目プログラムは、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させるためのコードを含む。例えば、切れ目プログラムは、第１ロボット２０Ａがカッター４０を移動させるための移動経路を決定するためのコードと、第１ロボット２０Ａが当該移動経路でカッター４０を移動させるためのコードと、を含む。移動経路の決定では、任意のアルゴリズムが利用されてよい。例えば、移動経路の決定では、直線補間又はリンク補間が利用されてよい。この点は、他の経路の決定方法も同様である。
【0049】
図１０は、第１ロボット２０Ａがカッター４０を移動させる移動経路の一例を示す図である。図１０の例では、切れ目プログラムは、位置ＦＰ０から、資材Ｍの上面における位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を経由して、位置ＦＰ０に戻る経路を、カッター４０の移動経路として決定するコードを含む。例えば、位置ＦＰ０は、第１ロボット２０Ａがカッター４０を移動させるときの初期位置である。位置ＦＰ０は、予め定められている。
【0050】
本実施形態では、位置ＦＰ０を含む水平面（図１０では、Ｘ１０－Ｙ１０平面）Ｈ上に、位置Ｐ１に対応する位置ＦＰ１、位置Ｐ２に対応する位置ＦＰ２、位置Ｐ３に対応する位置ＦＰ３、及び位置Ｐ４に対応する位置ＦＰ４が、予め定められている。位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４は、それぞれ位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と水平方向における位置（図１０では、Ｘ１０座標とＹ１０座標）が同じ位置である。位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４を結ぶ線は、切れ目の形状を示す。
【0051】
例えば、切れ目プログラムは、資材Ｍの位置及び形状に基づいて、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４の各々から、資材Ｍの表面までの距離を取得するコードを含む。切れ目プログラムは、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４の各々から、当該距離だけ垂直方向（図１０では、Ｚ１０軸負方向、下方向）に離れた位置を、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４として決定するコードも含む。
【0052】
例えば、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各々は、資材Ｍの上面の位置である。切れ目プログラムは、位置ＦＰ０から、上記のように決定された位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を経由して、位置ＦＰ０に戻る経路を、カッター４０の移動経路として決定するコードを含む。例えば、移動経路の決定では、直線補間又はリンク補間が利用されてよい。位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、資材Ｍの上面における任意の位置であってよい。例えば、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、資材Ｍの上面の中央付近、中央よりも資材Ｍの長手方向の端部に近い位置、中央よりも資材Ｍの短手方向の端部に近い位置、又は他の位置であってもよい。
【0053】
なお、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を結ぶ経路（実際の切れ目）の形状は、位置ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４を結ぶ経路（予め指定された切れ目）と同じ又は略同じ形状である。このため、切れ目プログラムは、予め指定された切れ目の経路から資材Ｍの表面までの距離を取得するコードと、予め指定された切れ目の経路から当該距離だけ垂直方向に離れた経路を、実際の切れ目として決定するコードと、を含むということもできる。
【0054】
また、切れ目プログラムは、資材Ｍに切れ目を入れるためのカッター４０の移動経路を決定するコードを含めばよい。切れ目プログラムに含まれるコードは、上記の例に限られない。例えば、切れ目プログラムは、位置ＦＰ０から第１の方向に伸びる線と、資材Ｍの上面と、が交差する位置を、位置Ｐ１として決定するコードを含んでもよい。同様に、切れ目プログラムは、位置ＦＰ０から、第２の方向、第３の方向、及び第４の方向の各々に伸びる線と、資材Ｍの上面と、が交差する位置を、位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４として決定するコードを含んでもよい。
【0055】
他にも例えば、切れ目プログラムは、資材Ｍの形状に関係なく、資材Ｍの位置だけに基づいて、カッター４０の移動経路を決定するコードを含んでもよい。例えば、移動経路が動的に決定されなくてもよく、切れ目プログラムは、第１ロボット２０Ａが予め定められた移動経路でカッター４０を移動させるコードを含んでもよい。この場合、データ記憶部１００は、認識プログラムを記憶しなくてもよい。例えば、切れ目プログラムは、資材Ｍからカッター４０を引き抜きながら切れ目を入れるための移動経路を決定するコードを含んでもよい。
【0056】
例えば、支持プログラムは、ロボット２０が資材Ｍを支持する一連の作業を示すプログラムである。支持は、把持、固定、吸引、及び吸着といった概念も含む。本実施形態では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂが資材Ｍを支持するので、データ記憶部１００は、第１ロボット２０Ａに資材Ｍを支持させるための第１支持プログラムと、第２ロボット２０Ａに資材Ｍを支持させるための第２支持プログラムと、を記憶する。
【0057】
図１１は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂが資材Ｍを支持するための移動経路の一例を示す図である。例えば、位置Ｐ１０は、第１ロボット２０Ａの初期位置である。位置Ｐ１０は、予め定められている。第１支持プログラムは、位置Ｐ１０から、第１支持部６０Ａの連結部材６０Ａ１の位置Ｐ１１までの移動経路を決定するコードを含む。第１支持プログラムは、位置Ｐ１０から、第１ロボット２０Ａに、位置Ｐ１１で連結部材５０Ａを連結部材６０Ａ１に連結させるコードを含む。第１支持プログラムは、位置Ｐ１１から、容器Ｃの上方の所定の位置Ｐ１２まで第１ロボット２０Ａを移動させるコードを含む。
【0058】
例えば、位置Ｐ２０は、第２ロボット２０Ｂの初期位置である。位置Ｐ２０は、予め定められている。第２支持プログラムは、位置Ｐ２０から、第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１の位置Ｐ２１までの移動経路を決定するコードを含む。第２支持プログラムは、位置Ｐ２０から、第２ロボット２０Ｂに、位置Ｐ２１で連結部材５０Ｂを連結部材６０Ｂ１に連結させるコードを含む。第２支持プログラムは、位置Ｐ２１から、容器Ｃの上方の所定の位置Ｐ２２まで第２ロボット２０Ｂを移動させるコードを含む。
【0059】
なお、第１支持プログラムは、撮影画像に基づいて、第１支持部６０Ａの連結部材６０Ａ１の位置を特定し、当該位置に連結部材５０Ａを合わせるコードを含んでもよい。この場合、資材Ｍの切れ目が入れられた後も、カメラ４０は、第１ロボット２０Ａに装着されているものとする。第２支持プログラムは、撮影画像に基づいて、第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１の位置を特定し、当該位置に連結部材５０Ｂを合わせるコードを含んでもよい。この場合、第２ロボット２０Ｂは、第１ロボット２０Ａに装着されたカメラ３０とは異なるカメラ３０を含むものとする。
【0060】
例えば、回転プログラムは、ロボット２０に資材Ｍを回転させるためのコードを含む。本実施形態では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂが資材Ｍを回転させるので、データ記憶部１００は、第１ロボット２０Ａに資材Ｍを回転させるための第１回転プログラムと、第２ロボット２０Ａに資材Ｍを回転させるための第２回転プログラムと、を記憶する。
【0061】
例えば、第１回転プログラムは、第１ロボット２０Ａが位置Ｐ１２で所定の回転方向ＲＤ１に所定の角度だけ回転することを示すコードを含む。第２回転プログラムは、第２ロボット２０Ｂが位置Ｐ２２で所定の回転方向ＲＤ２に所定の角度だけ回転することを示す回転命令を含む。回転方向ＲＤ１，ＲＤ２は、資材Ｍの切れ目が下を向く方向である。別の言い方をすれば、回転方向ＲＤ１，ＲＤ２は、資材Ｍのうち、切れ目が入れられた面（本実施形態では、上面）が下を向く方向である。
【0062】
なお、データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部１００は、認識プログラム、切れ目プログラム、支持プログラム、及び回転プログラム以外の他のプログラムを記憶してもよい。また、データ記憶部１００が記憶するデータは、プログラムに限られない。例えば、データ記憶部１００は、各移動経路を示す移動経路データを記憶してもよい。
【0063】
［３－２．切れ目制御部］
切れ目制御部１０１は、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。切れ目は、資材Ｍが切れてできた跡である。切れ目は、資材Ｍの切断箇所ということもできる。切れ目を入れるための行為をする主体は、ロボット２０である。切れ目は、切れ目が入れられたときに内容物が出にくい位置であれば、資材Ｍの任意の面に入れられてよい。
切れ目制御部１０１は、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。切れ目は、資材Ｍが切れてできた跡である。切れ目は、資材Ｍの切断箇所ということもできる。切れ目を入れるための行為をする主体は、ロボット２０である。切れ目は、切れ目が入れられたときに内容物が出にくい位置であれば、資材Ｍの任意の面に入れられてよい。
【0064】
例えば、切れ目は、資材Ｍの底面以外の他の面に入れられるようにすればよい。切れ目は、資材Ｍの側面又は上面に入れられてよい。別の言い方をすれば、切れ目は、下向き以外の他の方向を向くように入れられてよい。本実施形態の底面、側面、及び上面は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に資材Ｍが載置された状態における底面、側面、及び上面を意味する。以降、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂを区別しない時は、単に支持部６０という。例えば、切れ目は、資材Ｍが支持部６０と触れていない部分に入れられる。
【0065】
本実施形態では、切れ目は、上方向を向くように入れられる。なお、本実施形態の上方向は、水平面よりも上の方向である。下方向は、水平面よりも下の方向である。別の言い方をすれば、切れ目制御部１０１は、資材Ｍが支持部６０で支持された状態（例えば、資材Ｍが支持部６０に載せられた状態）で、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材の少なくとも一方を移動させる。この場合、切れ目は、資材Ｍが支持部６０に触れていない部分になる。
【0066】
本実施形態では、第１ロボット２０がカッター４０を保持しているので、切れ目制御部１０１は、第１ロボット２０Ａに、カッター４０の刃が資材Ｍを切断するように、カッター４０を移動させる。例えば、切れ目制御部１０１は、切れ目プログラムに基づいて、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるための移動経路を決定する。切れ目制御部１０１は、切れ目プログラムに基づいて、当該移動経路上をカッター４０が移動するように、第１ロボット２０Ａを制御する。
【0067】
本実施形態では、切れ目が、図５の位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を結ぶ経路の形状である場合を例に挙げるが、切れ目は、任意の形状であってよい。切れ目は、文字、記号、図形、又は、これらの一部が省略された形状であってもよい。例えば、切れ目は、線分、三角形又は四角形等の多角形、多角形の一部の線分が省略された形状、円、円の一部が省略された形状、任意のアルファベット（例えば、Ｃ、Ｕ、Ｖ、Ｌ、Ｘ）の文字と似た形状、アルファベット以外の他の文字と似た形状、文字以外の記号と似た形状、又はその他の形状であってもよい。
【0068】
例えば、切れ目は、少なくとも１つの曲線状の線で形成されてもよい。切れ目は、少なくとも接点を持った２つの線状の切れ目で形成されてもよい。本実施形態では、切れ目は、資材Ｍに開口部が形成されるようにすればよい。切れ目は、線分、曲線、又はこれらの組み合わせであってもよい。例えば、切れ目によって形成される開口部は、容器Ｃのサイズに応じて定められてもよい。例えば、開口部は、容器Ｃの受け口よりも小さいサイズになってもよい。切れ目は、資材Ｍの表面形状に応じて定められてもよい。
【0069】
本実施形態では、切れ目制御部１０１は、複数切れ目制御部１０１Ａ、開口部切れ目制御部１０１Ｂ、図形切れ目制御部１０１Ｃ、及び支持切れ目制御部１０１Ｄを含む。複数切れ目制御部１０１Ａ、開口部切れ目制御部１０１Ｂ、図形切れ目制御部１０１Ｃ、及び支持切れ目制御部１０１Ｄの各々による制御内容を示すコードは、切れ目プログラムに含まれている。なお、切れ目制御部１０１は、複数切れ目制御部１０１Ａ、開口部切れ目制御部１０１Ｂ、図形切れ目制御部１０１Ｃ、及び支持切れ目制御部１０１Ｄの全部又は一部を含まなくてもよい。
【0070】
［複数切れ目制御部］
複数切れ目制御部１０１Ａは、カッター４０で資材Ｍに複数の切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、複数切れ目制御部１０１Ａは、カッター４０で資材Ｍに複数の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
複数切れ目制御部１０１Ａは、カッター４０で資材Ｍに複数の切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、複数切れ目制御部１０１Ａは、カッター４０で資材Ｍに複数の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
【0071】
例えば、複数切れ目制御部１０１Ａは、カッター４０で１つ目の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。複数切れ目制御部１０１Ａは、第１ロボット２０Ａが、資材Ｍからカッター４０を引き抜いて、１つ目の切れ目とは異なる位置にカッター４０で切り込みを入れて２つ目の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御する。その後、複数切れ目制御部１０１Ａは、所定数の切れ目を資材Ｍに入れるまで、カッター４０の引き抜きと、新たな切れ目のための切断と、を第１ロボット２０Ａが行うように、第１ロボット２０Ａを制御する。
【0072】
図１０の例であれば、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を結ぶ移動経路に全てに切れ目が入れられる場合には、資材Ｍに入れられる切れ目は、１つである。ただし、図１０の移動経路のごく一部が切断されていなくてもよい。例えば、位置Ｐ２の付近だけが切断されなくてもよい。この場合、複数切れ目制御部１０１Ａは、位置Ｐ１から位置Ｐ２付近まで、第１ロボット２０Ａにカッター４０で切れ目を入れさせる。
【0073】
その後、複数切れ目制御部１０１Ａは、位置Ｐ２の直前で、第１ロボット２０Ａにカッター４０を引き抜かせて、位置Ｐ２の直後から位置Ｐ３に向けて、第１ロボット２０Ａにカッター４０で切れ目を入れさせる。位置Ｐ２付近は、切断されずに残る。資材Ｍが回転した後に、内容物の重みによって、位置Ｐ２付近の部分が切断される。このようにして、図１０と同様のフラップＭＦが形成されるようにしてもよい。他にも例えば、複数切れ目制御部１０１Ａは、位置Ｐ２以外の他の位置（例えば、位置Ｐ３）が切断されずに残るように、第１ロボット２０Ａを制御してもよい。
【0074】
他にも例えば、複数切れ目制御部１０１Ａは、所定の方向に、カッター４０で複数の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御してもよい。例えば、複数切れ目制御部１０１Ａは、資材Ｍの長手方向に、カッター４０で複数の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御してもよい。更に、複数切れ目制御部１０１Ａは、資材Ｍの短手方向に、カッター４０で複数の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御してもよい。複数切れ目制御部１０１Ａは、図５と同様のフラップＭＦが複数個生成されるように、第１ロボット２０Ａに、カッター４０で複数の切れ目を入れさせてもよい。
【0075】
なお、ロボットコントローラ１０は、複数切れ目制御部１０１Ａを含まなくてもよい。この場合、切れ目制御部１０１は、カッター４０で資材Ｍに１つの切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させるようにすればよい。
【0076】
［開口部切れ目制御部］
開口部切れ目制御部１０１Ｂは、カッター４０で資材Ｍに面状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、開口部切れ目制御部１０１Ｂは、カッター４０で資材Ｍに面状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。本実施形態では、フラップＭＦがめくれることによって露出する部分が開口部に相当する。
開口部切れ目制御部１０１Ｂは、カッター４０で資材Ｍに面状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、開口部切れ目制御部１０１Ｂは、カッター４０で資材Ｍに面状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。本実施形態では、フラップＭＦがめくれることによって露出する部分が開口部に相当する。
【0077】
開口部は、資材Ｍの表面における穴である。開口部の輪郭は、切れ目と同じである。このため、開口部の形状は、切れ目と同様に、任意の形状であってよい。開口部の形状は、切れ目の形状で例示したものと同じであってもよい。図５の例では、フラップＭＦがめくれることによって開口部が形成される。ロボットコントローラ１０が後述の図形切れ目制御部１０１Ｃを含まない場合には、開口部切れ目制御部１０１Ｂは、第１ロボット２０Ａに、資材Ｍの一部をカッター４０でくりぬかせることによって、開口部を形成可能な切れ目を入れさせるようにしてもよい。
【0078】
［図形切れ目制御部］
図形切れ目制御部１０１Ｃは、資材Ｍに入れる切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、図形切れ目制御部１０１Ｃは、資材Ｍに入れられる切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
図形切れ目制御部１０１Ｃは、資材Ｍに入れる切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、図形切れ目制御部１０１Ｃは、資材Ｍに入れられる切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
【0079】
切れ目によって描かれる図形は、切れ目を構成する線が示す図形である。図５の例であれば、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を結ぶ経路が示す図形である。当該図形は、カッター４０による切断経路ということもできる。開いた図形は、資材Ｍのうち、切れ目によって囲われた部分が、資材Ｍの本体部分に残る図形である。開いた図形は、図形を構成する線が互いに交わらない図形ということもできる。開いた図形は、資材Ｍがくりぬかれない図形ということもできる。
【0080】
例えば、図形切れ目制御部１０１Ｃは、開いた図形となるようにカッター４０の移動経路を決定する。図形切れ目制御部１０１Ｃは、第１ロボット２０Ａに、当該移動経路上でカッター４０を移動させる。別の言い方をすれば、図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０が資材Ｍの表面における異なる位置を通るように、第１ロボット２０Ａを制御する。図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０で資材Ｍをくりぬかないように、第１ロボット２０Ａを制御する。図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０が資材Ｍの表面における同じ位置を通らないように、第１ロボット２０Ａを制御する。
【0081】
例えば、図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０で資材Ｍにフラップ状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御する。フラップ状の開口部は、資材Ｍのうち、フラップＭＦによって開閉可能な部分である。図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０で資材Ｍに弁状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御する。図形切れ目制御部１０１Ｃは、カッター４０で資材Ｍの一部が開閉可能な切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御する。
【0082】
［支持切れ目制御部］
支持切れ目制御部１０１Ｄは、資材Ｍを下から支持する支持部６０の上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、ロボット２０を制御する。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、支持切れ目制御部１０１Ｄは、資材Ｍを下から支持する支持部６０の上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
支持切れ目制御部１０１Ｄは、資材Ｍを下から支持する支持部６０の上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、ロボット２０を制御する。本実施形態では、第１ロボット２０Ａがカッター４０を保持しているので、支持切れ目制御部１０１Ｄは、資材Ｍを下から支持する支持部６０の上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。
【0083】
本実施形態では、作業員が支持部６０の上に資材Ｍを載せる場合を例に挙げるが、第１ロボット２０Ａ、第２ロボット２０Ｂ、又はその他のロボットが、支持部６０の上に資材Ｍを載せてもよい。資材Ｍが載せられた状態の支持部６０が作業台Ｔの上に搬送されてもよい。この場合も、作業員、第１ロボット２０Ａ、第２ロボット２０Ｂ、又はその他のロボットが、作業台Ｔの上に支持部６０を搬送してもよい。
【0084】
本実施形態では、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に資材Ｍが載せられるので、支持切れ目制御部１０１Ｄは、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａにカッター４０を移動させる。第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に資材Ｍが載せられているという点で、既に説明した内容とは異なるが、切れ目を入れるための制御自体は、既に説明した内容と同様である。
【0085】
なお、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの各々は、資材Ｍに切れ目を入れる前に、資材Ｍに対する吸引を開始してもよい。吸引のオン／オフは、ロボットコントローラ１０又は他の装置によって制御される。資材Ｍに対する吸引は、任意のタイミングでオン／オフされてよい。例えば、資材Ｍに切れ目を入れている最中には、資材Ｍに対する吸引がオフになっていてもよい。その後、後述の支持制御部１０２によって資材Ｍが支持される場合に、吸引がオンになってもよい。
【0086】
［３－３．支持制御部］
支持制御部１０２は、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。本実施形態では、支持制御部１０２が、ロボット２０に、吸引機で資材Ｍを支持させる場合を例に挙げる。支持制御部１０２は、ロボット２０に、吸引以外の方法で資材Ｍを支持させてもよい。例えば、支持制御部１０２は、ロボット２０に、磁力又は静電気力で資材Ｍを支持させてもよい。支持制御部１０２は、ロボット２０に、ロボットハンドで資材Ｍを把持させることによって、資材Ｍを支持させてもよい。支持制御部１０２は、支持プログラムに基づいて、ロボット２０が資材Ｍを支持するための移動経路を決定する。支持制御部１０２は、ロボット２０に、当該移動経路上を移動させる。
支持制御部１０２は、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。本実施形態では、支持制御部１０２が、ロボット２０に、吸引機で資材Ｍを支持させる場合を例に挙げる。支持制御部１０２は、ロボット２０に、吸引以外の方法で資材Ｍを支持させてもよい。例えば、支持制御部１０２は、ロボット２０に、磁力又は静電気力で資材Ｍを支持させてもよい。支持制御部１０２は、ロボット２０に、ロボットハンドで資材Ｍを把持させることによって、資材Ｍを支持させてもよい。支持制御部１０２は、支持プログラムに基づいて、ロボット２０が資材Ｍを支持するための移動経路を決定する。支持制御部１０２は、ロボット２０に、当該移動経路上を移動させる。
【0087】
支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａに、資材Ｍを支持させる。支持制御部１０２は、第１支持プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａが資材Ｍを支持するための移動経路を決定する。支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａに、当該移動経路を移動させることによって、第１ロボット２０Ａに資材Ｍを支持させる。資材Ｍの支持のために移動以外の動作が必要な場合には、当該動作を示すコードも、第１支持プログラムに含まれているものとする。例えば、当該動作は、吸引機のオン等の動作である。
【0088】
本実施形態では、支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａの連結部材５０Ａが第１支持部６０Ａの連結部材６０Ａ１に連結するように、第１ロボット２０Ａの移動経路を決定する。支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａに、当該移動経路を移動させる。支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａに、連結部材５０Ａ及び連結部材６０Ａ１を連結させる。これらが連結した後に、支持制御部１０２は、第１ロボット２０Ａに、資材Ｍが載せられた第１支持部６０Ａを移動させる。これらの一連の制御のための第１支持プログラムのコードは、先述した通りである。
【0089】
支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂに、第１ロボット２０Ａと協働して資材Ｍを支持させる。協働とは、相手の動作に合わせることである。例えば、第２ロボット２０Ｂが、第１ロボット２０Ａと所定の位置関係を保って移動することは、協働に相当する。第２ロボット２０Ｂが、第１ロボット２０Ａと同じ方向に移動することは、協働に相当する。第２ロボット２０Ｂが、第１ロボット２０Ａと同じ動作をすること（例えば、同じ方向に同じ移動速度で移動すること）は、協働に相当する。第２ロボット２０Ｂが、第１ロボット２０Ａと同じ資材Ｍに対する作業をすることは、協働に相当する。
【0090】
本実施形態では、支持制御部１０２は、第２支持プログラムに基づいて、第２ロボット２０Ｂが資材Ｍを支持するための移動経路を決定する。支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂに、当該移動経路を移動させることによって、第２ロボット２０Ｂに資材Ｍを支持させる。資材Ｍの支持のために移動以外の動作が必要な場合には、当該動作を示すコードも、第２支持プログラムに含まれているものとする。例えば、当該動作は、吸引機のオン等の動作である。
【0091】
本実施形態では、支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂの連結部材５０Ｂが第２支持部６０Ｂの連結部材６０Ｂ１に連結するように、第２ロボット２０Ｂの移動経路を決定する。支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂに、当該移動経路を移動させる。支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂに、連結部材５０Ｂ及び連結部材６０Ｂ１を連結させる。これらが連結した後に、支持制御部１０２は、第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍが載せられた第２支持部６０Ｂを移動させる。これらの一連の制御のための第２支持プログラムのコードは、先述した通りである。
【0092】
支持制御部１０２は、支持部６０に連結されたロボット２０に、資材Ｍを支持させる。支持制御部１０２は、支持プログラムに基づいて、ロボット２０が支持部６０に連結するための移動経路を決定する。支持制御部１０２は、ロボット２０に、当該移動経路を移動させる。支持制御部１０２は、ロボット２０に、連結部材５０及び連結部材６０を連結させる。これらが連結した後に、支持制御部１０２は、ロボット２０に、資材Ｍが載せられた支持部６０を移動させる。これらの一連の制御のための支持プログラムのコードは、先述した通りである。なお、支持部６０は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂのように２つに分かれていなくてもよい。支持制御部１０２は、１台のロボット２０に、１台の支持部６０の上に載せられた資材Ｍを支持させてもよい。
【0093】
［３－４．回転制御部］
回転制御部１０３は、ロボット２０に、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。本実施形態では、支持制御部１０２の制御によって、切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向いた状態で、資材Ｍが支持及び搬送される。回転制御部１０３は、回転プログラムに基づいて、切れ目の少なくとも一部が当該他の方向を向いた状態から、切れ目の少なくとも一部が下を向く状態になるように、ロボット２０に、資材Ｍを回転させる。資材Ｍの回転は、ロボット２０の先端に配置されたモータが回転することによって行われる。
回転制御部１０３は、ロボット２０に、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。本実施形態では、支持制御部１０２の制御によって、切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向いた状態で、資材Ｍが支持及び搬送される。回転制御部１０３は、回転プログラムに基づいて、切れ目の少なくとも一部が当該他の方向を向いた状態から、切れ目の少なくとも一部が下を向く状態になるように、ロボット２０に、資材Ｍを回転させる。資材Ｍの回転は、ロボット２０の先端に配置されたモータが回転することによって行われる。
【0094】
例えば、回転制御部１０３は、第１回転制御部１０３Ａ、第２回転制御部１０３Ｂ、及び方向回転制御部１０３Ｃを含む。第１回転制御部１０３Ａ、第２回転制御部１０３Ｂ、及び方向回転制御部１０３Ｃの各々による制御内容を示すコードは、回転プログラムに含まれている。なお、回転制御部１０３は、第１回転制御部１０３Ａ、第２回転制御部１０３Ｂ、及び方向回転制御部１０３Ｃの全部又は一部を含まなくてもよい。
【0095】
［第１回転制御部］
第１回転制御部１０３Ａは、第１ロボット２０Ａに、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。第１回転制御部１０３Ａは、第１回転プログラムに基づいて、資材Ｍを支持した第１ロボット２０Ａの回転方向を決定する。当該回転方向は、資材Ｍの切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向く状態から、当該少なくとも一部が下を向く状態になる方向である。第１回転制御部１０３Ａは、当該回転方向に基づいて、第１ロボット２０Ａの先端のモータを回転させることによって、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。
第１回転制御部１０３Ａは、第１ロボット２０Ａに、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。第１回転制御部１０３Ａは、第１回転プログラムに基づいて、資材Ｍを支持した第１ロボット２０Ａの回転方向を決定する。当該回転方向は、資材Ｍの切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向く状態から、当該少なくとも一部が下を向く状態になる方向である。第１回転制御部１０３Ａは、当該回転方向に基づいて、第１ロボット２０Ａの先端のモータを回転させることによって、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。
【0096】
［第２回転制御部］
第２回転制御部１０３Ｂは、第２ロボット２０Ｂに、第１ロボット２０Ａと協働して切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。第２回転制御部１０３Ｂは、第２回転プログラムに基づいて、資材Ｍを支持した第２ロボット２０Ｂの回転方向を決定する。当該回転方向は、資材Ｍの切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向く状態から、当該少なくとも一部が下を向く状態になる方向である。第２回転制御部１０３Ｂは、当該回転方向に基づいて、第２ロボット２０Ｂの先端のモータを回転させることによって、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。
第２回転制御部１０３Ｂは、第２ロボット２０Ｂに、第１ロボット２０Ａと協働して切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。第２回転制御部１０３Ｂは、第２回転プログラムに基づいて、資材Ｍを支持した第２ロボット２０Ｂの回転方向を決定する。当該回転方向は、資材Ｍの切れ目の少なくとも一部が下以外の他の方向を向く状態から、当該少なくとも一部が下を向く状態になる方向である。第２回転制御部１０３Ｂは、当該回転方向に基づいて、第２ロボット２０Ｂの先端のモータを回転させることによって、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。
【0097】
［方向回転制御部］
方向回転制御部１０３Ｃは、開口部の形成によって生成されたフラップＭＦが上方向にめくれるように、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。フラップＭＦが上方向にめくれるとは、資材ＭでフラップＭＦが設けられた面（図５では、上面）のうち、フラップＭＦ以外の他の部分が下を向くことである。方向回転制御部１０３Ｃは、回転プログラムに基づいて、フラップが上方向にめくれるような回転方向を決定する。当該回転方向は、資材ＭでフラップＭＦが設けられた面（図５では、上面）のうち、フラップＭＦ以外の他の部分が下を向くことである。方向回転制御部１０３Ｃは、当該回転方向に基づいて、ロボット２０の先端のモータを回転させることによって、フラップＭＦが上方向にめくれるように資材Ｍを回転させる。
方向回転制御部１０３Ｃは、開口部の形成によって生成されたフラップＭＦが上方向にめくれるように、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。フラップＭＦが上方向にめくれるとは、資材ＭでフラップＭＦが設けられた面（図５では、上面）のうち、フラップＭＦ以外の他の部分が下を向くことである。方向回転制御部１０３Ｃは、回転プログラムに基づいて、フラップが上方向にめくれるような回転方向を決定する。当該回転方向は、資材ＭでフラップＭＦが設けられた面（図５では、上面）のうち、フラップＭＦ以外の他の部分が下を向くことである。方向回転制御部１０３Ｃは、当該回転方向に基づいて、ロボット２０の先端のモータを回転させることによって、フラップＭＦが上方向にめくれるように資材Ｍを回転させる。
【0098】
［４．ロボット制御システム１で実行される処理］
図１２は、ロボット制御システム１で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１が、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、図１２の処理が実行される。図１２の処理は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に資材Ｍが載せられた後に実行される。図１２では、ロボット制御システム１で実行される処理の概要が示されている。当該処理の詳細は、図１３に示される。
図１２は、ロボット制御システム１で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１が、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、図１２の処理が実行される。図１２の処理は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの上に資材Ｍが載せられた後に実行される。図１２では、ロボット制御システム１で実行される処理の概要が示されている。当該処理の詳細は、図１３に示される。
【0099】
図１２に示すように、ロボットコントローラ１０は、認識プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａに、カメラ３０で資材Ｍを撮影させる（Ｓ１）。ロボットコントローラ１０は、切れ目プログラムに基づいて、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａに、カッター４０を移動させる（Ｓ２）。ロボットコントローラ１０は、支持プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、それぞれ第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂを支持させる（Ｓ３）。ロボットコントローラ１０は、回転プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、資材Ｍを搬送させて、切れ目が下を向くように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に資材Ｍを回転させ（Ｓ４）、本処理は終了する。
【0100】
図１３は、Ｓ２～Ｓ４の処理の詳細の一例を示す図である。Ｓ２０～Ｓ２２の処理は、Ｓ２の処理の詳細である。Ｓ３０～Ｓ３３の処理は、Ｓ３の処理の詳細である。Ｓ４０，Ｓ４１の処理は、Ｓ４の処理の詳細である。
【0101】
図１３のように、ロボットコントローラ１０は、Ｓ２で認識された資材Ｍの位置及び形状と、切れ目プログラムと、に基づいて、第１ロボット２０Ａがカッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるための移動経路を計算する（Ｓ２０）。ロボットコントローラ１０は、Ｓ２０で計算された移動経路に基づいて、第１ロボット２０Ａに、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れさせる（Ｓ２１）。ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａに、カメラ３０及びカッター４０を外させる（Ｓ２２）。
【0102】
ロボットコントローラ１０は、第１支持プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａが第１支持部６０Ａで資材Ｍを支持するための移動経路を決定する（Ｓ３０）。ロボットコントローラ１０は、第２支持プログラムに基づいて、第２ロボット２０Ｂが第２支持部６０Ｂで資材Ｍを支持するための移動経路を決定する（Ｓ３１）。ロボットコントローラ１０は、Ｓ３０で決定された移動経路に基づいて、第１ロボット２０Ａに、資材Ｍを支持させる（Ｓ３２）。ロボットコントローラ１０は、Ｓ３１で決定された移動経路に基づいて、第２ロボット２０Ｂに資材Ｍを支持させる（Ｓ３３）。
【0103】
ロボットコントローラ１０は、Ｓ３０，Ｓ３１で決定された移動経路に基づいて、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、容器Ｃの上まで資材Ｍを移動させる（Ｓ４０）。ロボットコントローラ１０は、第１回転プログラム及び第２回転プログラムに基づいて、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、切れ目が下を向くように、容器Ｃの上で資材Ｍを回転させ（Ｓ４１）、本処理は終了する。
【0104】
［５．実施形態のまとめ］
本実施形態のロボット制御システム１は、内容物を含む資材Ｍに対して作業を行う１以上のロボット２０を含む。ロボット制御システム１は、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。ロボット制御システム１は、ロボット２０に、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。カッター４０で切れ目を入れた瞬間は、切れ目が下以外の他の方向を向いており、その後、切れ目が下を向くように資材Ｍが回転するので、資材Ｍが回転するまでは、内容物が出にくくなる。このため、ロボット制御システム１は、内容物がカッター及びロボットの少なくとも一方に付着することを抑制できる。例えば、先行技術文献で挙げた従来の技術では、カッターが袋の下面を切った直後に、内容物が外に出てカッター等に付着しやすい。この点、本実施形態のロボット制御システム１は、カッター４０が切れ目を入れた瞬間は、切れ目が下以外の他の方向を向いており内容物が外に出にくいので、従来の技術に比べて、内容物がカッター４０等に付着することを抑制できる。
本実施形態のロボット制御システム１は、内容物を含む資材Ｍに対して作業を行う１以上のロボット２０を含む。ロボット制御システム１は、カッター４０で資材Ｍに切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。ロボット制御システム１は、ロボット２０に、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。カッター４０で切れ目を入れた瞬間は、切れ目が下以外の他の方向を向いており、その後、切れ目が下を向くように資材Ｍが回転するので、資材Ｍが回転するまでは、内容物が出にくくなる。このため、ロボット制御システム１は、内容物がカッター及びロボットの少なくとも一方に付着することを抑制できる。例えば、先行技術文献で挙げた従来の技術では、カッターが袋の下面を切った直後に、内容物が外に出てカッター等に付着しやすい。この点、本実施形態のロボット制御システム１は、カッター４０が切れ目を入れた瞬間は、切れ目が下以外の他の方向を向いており内容物が外に出にくいので、従来の技術に比べて、内容物がカッター４０等に付着することを抑制できる。
【0105】
また、ロボット制御システム１は、第１ロボット２０Ａに、切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。ロボット制御システム１は、第２ロボット２０Ｂに、第１ロボット２０Ａと協働して切れ目が下を向くように資材Ｍを回転させる。ロボット制御システム１は、２台のロボット２０によって、安定した状態で資材Ｍを支持して回転させることができる。例えば、資材Ｍの回転中に資材Ｍが落下することを抑止できる。
【0106】
また、ロボット制御システム１は、カッター４０で資材Ｍに複数の切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、複数の切れ目を資材Ｍに入れることによって、内容物を出しやすくなる。
【0107】
また、ロボット制御システム１は、カッター４０で資材Ｍに面状の開口部を形成可能な切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、面状の開口部を形成する切れ目によって、内容物を出しやすくなる。
【0108】
また、ロボット制御システム１は、資材Ｍに入れられる切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、資材Ｍの一部が内容物とともに落ちることを抑止できる。例えば、ロボット制御システム１は、容器Ｃに移された内容物の中に、資材Ｍの一部が混入することを防止できる。
【0109】
また、ロボット制御システム１は、開口部の形成によって生成されたフラップＦＰが上方向にめくれるように、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。フラップＦＰが上方向にめくれる向きに資材Ｍが回転することによって、資材Ｍの内容物が出やすくなる。例えば、フラップＦＰが逆方向（下方向）にめくれると、重量に耐えられずに資材Ｍが破ける可能性があるが、ロボット制御システム１は、フラップＦＰが上方向にめくれるので、資材Ｍが破けることを抑止できる。
【0110】
また、ロボット制御システム１は、資材Ｍを下から支持する支持部６０の上に載せられた資材Ｍに、カッター４０で切れ目を入れるように、ロボット２０を制御する。ロボット制御システム１は、支持部６０に連結されたロボット２０に、資材Ｍを支持させる。ロボット制御システム１は、支持部６０の上に載せられた状態の資材Ｍに切れ目を入れて、支持部６０に連結されたロボットに資材Ｍを支持させることによって、切れ目を入れた後の工程をスムーズに行うことができる。例えば、ロボット制御システム１は、ある特定の資材Ｍに専用のロボットハンドを用意することなく、種々の資材Ｍに対応可能になるので、汎用性が高くなる。
【0111】
［６．変形例］
本開示は、以上に説明した実施形態に限定されない。本開示は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
本開示は、以上に説明した実施形態に限定されない。本開示は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【0112】
図１４は、変形例のロボット制御システム１で実現される機能の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、変形制御部１０４、傾き制御部１０５、重量情報取得部１０６、離脱制御部１０７、搬送制御部１０８、支持力制御部１０９を含む。これらの各機能は、ＣＰＵ１１により実現される。
【0113】
［６－１．変形例１］
例えば、実施形態のように、切れ目が下を向くように資材Ｍが回転した場合に、全ての内容物が開口部から出るとは限らない。切れ目が真下を向くまで資材Ｍが回転したとしても、ある程度の内容物が資材Ｍの中に残ることがある。このため、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを変形させることによって、資材Ｍの中に残った内容物を外に出すようにしてもよい。
例えば、実施形態のように、切れ目が下を向くように資材Ｍが回転した場合に、全ての内容物が開口部から出るとは限らない。切れ目が真下を向くまで資材Ｍが回転したとしても、ある程度の内容物が資材Ｍの中に残ることがある。このため、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを変形させることによって、資材Ｍの中に残った内容物を外に出すようにしてもよい。
【0114】
図１５は、変形例１で資材Ｍが変形する様子の一例を示す図である。図１５の例は、図７の状態から、資材Ｍの切れ目が真下を向いた状態を示す。変形例１では、資材Ｍの切れ目が下を向いた後に、ロボットコントローラ１０は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが触れている部分を基準として、第１支持部６０Ａのうち資材Ｍを支持した面と反対側の面（即ち、第１支持部６０Ａの裏側）と、第２支持部６０Ｂのうち資材Ｍを支持した面と反対側の面（即ち、第２支持部６０Ｂの裏側）と、が互いに反対方向に回転して互いに近づくように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを制御する。これにより、資材Ｍのうち、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂに触れている面が折り曲がるように変形する。
【0115】
変形例１のロボット制御システム１は、変形制御部１０４を含む。変形制御部１０４は、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、資材Ｍが変形するように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。資材Ｍの変形は、資材Ｍの表面の形状が変わることである。変形例１のデータ記憶部１００は、資材Ｍを変形させるための変形プログラムを記憶する。変形プログラムは、以降説明する制御を示すコードを含む。変形制御部１０４は、変形プログラムを実行することによって、資材Ｍが変形するように、ロボット２０を制御する。
【0116】
変形例１では、実施形態と同様に、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持するので、データ記憶部１００は、第１ロボット２０Ａが資材Ｍを変形させるための第１変形プログラムと、第２ロボット２０Ｂが資材Ｍを変形させるための第２変形プログラムと、を記憶する。第１変形プログラムは、以降説明する第１ロボット２０Ａの制御を示すコードを含む。第２変形プログラムは、以降説明する第２ロボット２０Ｂの制御を示すコードを含む。変形制御部１０４は、第１変形プログラム及び第２変形プログラムを実行することによって、資材Ｍが変形するように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御する。
【0117】
資材Ｍが回転する場合とは、資材Ｍが回転を開始してから、資材Ｍが回転を終了するまでの期間（資材Ｍが回転中の期間）である。即ち、回転制御部１０３による制御が実行されている期間は、資材Ｍが回転する場合に相当する。資材Ｍが回転した後とは、資材Ｍが回転を終了した後（資材Ｍの回転が停止した後）である。即ち、回転制御部１０３による制御が実行された後は、資材Ｍが回転した後に相当する。
【0118】
変形例１の変形制御部１０４は、折り曲げ制御部１０４Ａを含む。折り曲げ制御部１０４Ａは、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、資材Ｍが折り曲がるように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。変形例１では、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持するので、折り曲げ制御部１０４Ａは、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、資材Ｍが折り曲がるように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御する。
【0119】
図１５の例では、折り曲げ制御部１０４Ａは、資材Ｍのうち、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０Ｂが触れている面が折り曲がるように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御する。例えば、折り曲げ制御部１０４Ａは、第１固定部６０Ａが第２固定部６０Ｂの方に回転するように第１ロボット２０Ａを制御し、かつ、第２固定部６０Ｂが第１固定部６０Ａの方に回転するように第２ロボット２０Ｂを制御する。
【0120】
別の言い方をすれば、折り曲げ制御部１０４Ａは、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０が互いに触れている部分を中心として、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０の各々の端部を上方向に折り曲げるように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０の各々を回転させる。なお、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの各々は、資材Ｍの折り曲げが可能なように、切れ込みが入れられているものとする。
【0121】
例えば、折り曲げ制御部１０４Ａは、第１固定部６０Ａが第２固定部６０Ｂの方に回転するように第１ロボット２０Ａを制御した後に、第２固定部６０Ａが第１固定部６０Ａの方に回転するように第２ロボット２０Ｂを制御してもよい。折り曲げ制御部１０４Ａは、第２固定部６０Ｂが第１固定部６０Ａの方に回転するように第２ロボット２０Ｂを制御した後に、第１固定部６０Ａが第２固定部６０Ｂの方に回転するように第１ロボット２０Ａを制御してもよい。なお、折り曲げ制御部１０４Ａは、図１５とは逆方向に資材Ｍが折り曲がるように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを制御してもよい。
【0122】
変形例１では、資材Ｍが折り曲がることが資材Ｍの変形に相当する場合を例に挙げるが、変形制御部１０４は、資材Ｍの表面形状が変わるように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御すればよい。例えば、資材Ｍが揺れると表面が変形するので、変形制御部１０４は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持したまま揺らすように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御することによって、資材Ｍを変形させてもよい。
【0123】
例えば、第１ロボット２０Ａが第１支持部６０Ａで資材Ｍの側面を支持し、かつ、第２ロボット２０Ｂが第２支持部６０Ｂで資材Ｍの反対側の側面を支持したとする。この場合には、変形制御部１０４は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが互いに近づくように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を移動させることによって、資材Ｍを変形させてもよい。この場合、資材Ｍは、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂによって水平方向から挟まれて、水平方向の両側から押しつぶされるようにして変形する。
【0124】
例えば、第１ロボット２０Ａが第１支持部６０Ａで資材Ｍの上面を支持し、かつ、第２ロボット２０Ｂが第２支持部６０Ｂで資材Ｍの下面を支持したとする、この場合には、変形制御部１０４は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが互いに近づくように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を移動させることによって、資材Ｍを変形させてもよい。この場合、資材Ｍは、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂによって上下方向から挟まれて、垂直方向の両側から押しつぶされるようにして変形する。
【0125】
例えば、変形制御部１０４は、資材Ｍの折り曲げではなく、資材Ｍをねじる（絞る）ように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御してもよい。例えば、変形制御部１０４は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、資材Ｍを支持したまま互いに逆方向に回転させることによって、資材Ｍをねじってもよい。このようにすることで、資材Ｍの内部に残った内容物が外に出ることがある。
【0126】
なお、変形例１において、１台のロボット２０が資材Ｍを支持してもよい。この場合、変形制御部１０４は、資材Ｍが変形するように、１台のロボット２０を制御してもよい。例えば、変形制御部１０４は、１台のロボット２０が資材Ｍを揺らすように、１台のロボット２０を制御してもよい。１台のロボット２０が複数のエンドエフェクタを有する場合には、変形制御部１０４は、１台のロボット２０の複数のエンドエフェクタの各々の位置及び向きの少なくとも一方を変えることによって、資材Ｍを変形させてもよい。
【0127】
変形例１のロボット制御システム１は、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、資材Ｍが変形するように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。ロボット制御システム１は、資材Ｍを変形させることによって、内容物を出しやすくなる。例えば、内容物の一部が資材Ｍの中に残ったとしても、資材Ｍの変形によって、当該一部が出やすくなる。
【0128】
また、ロボット制御システム１は、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、資材Ｍが折り曲がるように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。資材Ｍを折り曲げることによって、内容物を出しやすくなる。例えば、内容物の一部が資材Ｍの中に残ったとしても、資材Ｍの折り曲げによって、当該一部が出やすくなる。
【0129】
［６－２．変形例２］
例えば、資材Ｍの中に残る内容物を出す方法は、変形例１のような資材Ｍの変形に限られない。ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを傾けさせることによって、資材Ｍの中に残った内容物を外に出すようにしてもよい。資材Ｍが傾くとは、資材Ｍの向き（姿勢）が変わることである。
例えば、資材Ｍの中に残る内容物を出す方法は、変形例１のような資材Ｍの変形に限られない。ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを傾けさせることによって、資材Ｍの中に残った内容物を外に出すようにしてもよい。資材Ｍが傾くとは、資材Ｍの向き（姿勢）が変わることである。
【0130】
図１６は、変形例２で資材Ｍが傾く様子の一例を示す図である。変形例２では、資材Mの切れ目が下を向いた後に、ロボットコントローラ１０は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが触れている部分を回転軸にして、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが所定の方向に回転するように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御する。その後、ロボットコントローラ１０は、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂが逆の方向に回転するように、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々を制御してもよい。ロボットコントローラ１０は、これらの回転の制御を繰り返してもよい。
【0131】
変形例２のロボット制御システム１は、傾き制御部１０５を含む。傾き制御部１０５は、回転制御部１０３による回転の方向とは異なる他の方向に資材Ｍが傾くように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。他の方向は、回転制御部１０３によって資材Ｍが回転する方向以外の方向であればよい。図１６の例では、他の方向は、資材Ｍが回転する方向と直交する方向である。別の言い方をすれば、他の方向は、資材Ｍを基準として第１ロボット２０Ａがある方向、資材Ｍを基準として第２ロボット２０Ｂがある方向、又はその他の方向である。
【0132】
変形例２のデータ記憶部１００は、ロボット２０に他の方向に資材Ｍを傾けさせるための傾きプログラムを記憶する。傾きプログラムは、ロボット２０が他の方向に移動又は回転するためのコードを含む。傾き制御部１０５は、傾きプログラムを実行することによって、ロボット２０を他の方向に移動又は回転させることによって、ロボット２０に、資材Ｍを傾けさせる。
【0133】
変形例２では、実施形態と同様に、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持するので、データ記憶部１００は、第１ロボット２０Ａに資材Ｍを傾けさせるための第１傾きプログラムと、第２ロボット２０Ｂに資材Ｍを傾けさせるための第２傾きプログラムと、を記憶する。傾き制御部１０５は、第１傾きプログラムを実行することによって、第１ロボット２０Ａを他の方向に移動又は回転させることによって、第１ロボット２０Ａに、資材Ｍを傾けさせる。傾き制御部１０５は、第２傾きプログラムを実行することによって、第２ロボット２０Ｂを他の方向に移動又は回転させることによって、第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを傾けさせる。
【0134】
変形例２のロボット制御システム１は、回転制御部１０３による回転の方向とは異なる他の方向に資材Ｍが傾くように、資材Ｍを支持するロボット２０を制御する。ロボット制御システム１は、切れ目が下を向くための回転の方向とは異なる他の方向に資材Ｍを傾けさせることによって、内容物を出しやすくなる。例えば、内容物の一部が資材Ｍの中に残ったとしても、資材Ｍの傾きによって、当該一部が出やすくなる。
【0135】
［６－３．変形例３］
例えば、資材Ｍが重いと、資材Ｍが回転した場合に内容物の偏りが起きやすいことがある。この場合、資材Ｍが回転した時に、資材Ｍの重心が急激に変わり、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂから資材Ｍが落ちやすくなる。このため、資材Ｍの重量に応じた回転が行われてもよい。
例えば、資材Ｍが重いと、資材Ｍが回転した場合に内容物の偏りが起きやすいことがある。この場合、資材Ｍが回転した時に、資材Ｍの重心が急激に変わり、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂから資材Ｍが落ちやすくなる。このため、資材Ｍの重量に応じた回転が行われてもよい。
【0136】
変形例３のロボット制御システム１は、重量情報取得部１０６を含む。重量情報取得部１０６は、資材Ｍの重量に関する重量情報を取得する。重量情報は、資材Ｍの重量に何らか関係のある情報であればよい。重量情報は、資材Ｍの重量を直接的に示す情報（例えば、重量そのものを示す数値）であってもよいし、資材Ｍの重量を推定可能な情報であってもよい。重量を推定可能な情報は、重量と間接的な関係がある情報であり、例えば、力覚センサ、トルクセンサ、又はその他のセンサによる検出結果であってもよい。
【0137】
変形例３では、重量情報がトルクセンサにより検出されたトルク波形である場合を例に挙げる。例えば、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々は、自身のモータに関するトルクを検出するトルクセンサを含む。重量情報取得部１０６は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々のトルクセンサに基づいて検出されたトルク波形を、重量情報として取得する。例えば、資材Ｍが重いほど、トルク波形が示すトルク値が高くなり、資材Ｍが軽いほど、トルク波形が示すトルク値が低くなる。
【0138】
変形例３の回転制御部１０３は、重量回転制御部１０３Ｄを含む。重量回転制御部１０３Ｄは、重量情報に基づいて、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。例えば、重量回転制御部１０３Ｄは、重量情報が示す重量が重いほど、資材Ｍの回転速度が遅くなるように、ロボット２０の回転を制御する。重量回転制御部１０３Ｄは、重量情報が示す重量が軽いほど、資材Ｍの回転速度が速くなるように、ロボット２０の回転を制御する。なお、重量回転制御部１０３Ｄは、資材Ｍの回転速度ではなく、資材Ｍの回転方向を、重量情報に基づいて制御してもよい。
【0139】
変形例３のロボット制御システム１は、資材Ｍの重量に関する重量情報を取得する。ロボット制御システム１は、重量情報に基づいて、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。ロボット制御システム１は、資材Ｍの重量に関する重量情報に応じて資材Ｍを回転させることができる。例えば、資材Ｍが回転すると、資材Ｍの中で内容物が移動して重心が変化したり資材Ｍの形状が変化したりすることがある。この点、重量情報に応じた回転によって、重心及び形状が急激に変化することを抑止できるので、資材Ｍが落ちにくくなる。
【0140】
［６－４．変形例４］
変形例３では、トルクセンサにより検出されたトルク波形が重量情報に相当する場合を例に挙げたが、重量情報は、変形例３の例に限られない。例えば、容器Ｃに計量部が備え付けられている場合には、容器Ｃの計量部を利用して、重量情報が取得されてもよい。変形例４では、計量部の計量結果に関する計量結果情報が、変形例３の重量情報に相当する場合を例に挙げる。
変形例３では、トルクセンサにより検出されたトルク波形が重量情報に相当する場合を例に挙げたが、重量情報は、変形例３の例に限られない。例えば、容器Ｃに計量部が備え付けられている場合には、容器Ｃの計量部を利用して、重量情報が取得されてもよい。変形例４では、計量部の計量結果に関する計量結果情報が、変形例３の重量情報に相当する場合を例に挙げる。
【0141】
変形例４の重量情報取得部１０６は、計量結果情報取得部１０６Ａを含む。計量結果情報取得部１０６Ａは、内容物が移し替えられる容器Ｃの計量部の計量結果に関する計量結果情報を取得する。計量部は、重量計である。計量部は、アナログ式又はデジタル式の何れであってもよい。変形例４のロボットコントローラ１０は、容器Ｃの計量部と接続されているものとする。ロボットコントローラ１０と、容器Ｃの計量部と、の接続は、有線又は無線の何れであってもよい。
【0142】
例えば、重量情報取得部１０６は、容器Ｃに入れられた内容物の重量を示す計量結果情報を取得する。この重量は、計量部による計量が行われた時点における内容物の総重量である。このため、この重量は、１つの資材Ｍの内容物の重量を示すとは限らない。過去に複数の資材Ｍの各々の内容物が容器Ｃに入れられた場合には、計量結果情報は、複数の資材Ｍの各々の内容物の総重量を示す。直近で資材Ｍから容器Ｃに移された内容物の重量は、今回計量された重量から、１回目に計量された重量を引いた値となる。直近で資材Ｍから容器Ｃに移された内容物の重量が軽いほど、資材Ｍから内容物が出ていないので、資材Ｍが重いことになる。直近で資材Ｍから容器Ｃに移された内容物の重量が多いほど、資材Ｍから内容物が出ているので、資材Ｍが軽いことになる。なお、計量結果情報は、ある１つの資材Ｍから出された内容物の重量を示してもよい。
【0143】
変形例４の回転制御部１０３制御部は、計量結果回転制御部１０３Ｅを含む。計量結果回転制御部１０３Ｅは、計量結果情報に基づいて、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。例えば、計量結果回転制御部１０３Ｅは、重量情報から計算された直近で資材Ｍから容器Ｃに移された内容物の重量が軽いほど、資材Ｍの回転速度が遅くなるように、ロボット２０の回転を制御する。計量結果回転制御部１０３Ｅは、重量情報から計算された直近で資材Ｍから容器Ｃに移された内容物の重量が重いほど、資材Ｍの回転速度が速くなるように、ロボット２０の回転を制御する。なお、計量結果回転制御部１０３Ｅは、資材Ｍの回転速度ではなく、資材Ｍの回転方向を、重量情報に基づいて制御してもよい。
【0144】
変形例４のロボット制御システム１は、内容物が移し替えられる容器の計量部の計量結果に関する計量結果情報を取得する。ロボット制御システム１は、計量結果情報に基づいて、ロボット２０に資材Ｍを回転させる。ロボット制御システム１は、計量部の計量結果に関する計量結果情報に基づいて、資材Ｍを回転させることができる。例えば、資材Ｍがロボット２０から落ちにくくなる。ロボット２０側に計量部を装着しなくて済む。
【0145】
［６－５．変形例５］
例えば、ロボットコントローラ１０が、資材Ｍから内容物を概ね出し終わると、資材Ｍは、所定の場所に移動するようにしてもよい。所定の場所は、使い終わった資材Ｍを廃棄するための箱が置かれた場所であってもよい。この場合、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持していると、互いに干渉して資材Ｍを移動させにくいことがある。内容物を出し終わった資材Ｍは、資材Ｍから内容物が出る前よりも非常に軽いので、第１ロボット２０Ａ又は第２ロボット２０Ｂの何れか一方だけで資材Ｍを移動させてもよい。
例えば、ロボットコントローラ１０が、資材Ｍから内容物を概ね出し終わると、資材Ｍは、所定の場所に移動するようにしてもよい。所定の場所は、使い終わった資材Ｍを廃棄するための箱が置かれた場所であってもよい。この場合、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを支持していると、互いに干渉して資材Ｍを移動させにくいことがある。内容物を出し終わった資材Ｍは、資材Ｍから内容物が出る前よりも非常に軽いので、第１ロボット２０Ａ又は第２ロボット２０Ｂの何れか一方だけで資材Ｍを移動させてもよい。
【0146】
図１７は、変形例５で資材Ｍが移動する様子の一例を示す図である。変形例５のロボット制御システム１は、離脱制御部１０７及び搬送制御部１０８を含む。離脱制御部１０７は、資材Ｍが回転して、内容物の少なくとも一部が資材Ｍから出た後に、第１ロボット２０Ａ又は第２ロボット２０Ｂの何れか一方のロボット２０を、資材Ｍから離脱させる。図１７の例では、第１ロボット２０Ａが離脱する場合が示されているが、第２ロボット２０Ｂが離脱してもよい。資材Ｍから離脱とは、資材Ｍから離れることである。
【0147】
変形例５のデータ記憶部１００は、離脱の動作を示す離脱プログラムを記憶する。例えば、離脱プログラムは、吸引機による吸引を停止することを示すコードと、第１ロボット２０Ａが資材Ｍから離れる向きに移動することを示すコードと、を含む。離脱制御部１０７は、離脱プログラムを実行し、第１支持部６０Ａの吸引機による吸引を停止させる。離脱制御部１０７は、離脱プログラムを実行し、資材Ｍから離れる向きに、第１ロボット２０Ａを移動させる。これにより、第１ロボット２０Ａの離脱が完了する。
【0148】
搬送制御部１０８は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂのうち、上記一方のロボット２０とは異なるロボット２０に、資材Ｍを搬送させる。図１７の例では、第１ロボット２０Ａが資材Ｍから離脱するので、第２ロボット２０Ｂが当該異なるロボット２０に相当する。第２ロボット２０Ｂが資材Ｍから離脱する場合には、第１ロボット２０Ａが当該異なるロボット２０に相当する。
【0149】
変形例５のデータ記憶部１００は、搬送の動作を示す搬送プログラムを記憶する。例えば、搬送プログラムは、搬送先の所定の場所までの資材Ｍの移動経路を計算するためのコードを含む。搬送制御部１０８は、搬送プログラムを実行し、資材Ｍを支持する第２ロボット２０Ｂの現在の位置から、資材Ｍの搬送先である所定の場所までの移動経路を計算する。搬送制御部１０８は、当該計算された移動経路を第２ロボット２０Ｂが移動するように、第２ロボット２０Ｂを制御する。
【0150】
変形例５のロボット制御システム１は、資材Ｍが回転して、内容物の少なくとも一部が資材Ｍから出た後に、第１ロボット２０Ａ又は第２ロボット２０Ｂの何れか一方のロボット２０を、資材Ｍから離脱させる。ロボット制御システム１は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂのうち、一方のロボット２０とは異なるロボット２０に、資材Ｍを搬送させる。ロボット制御システム１は、内容物が出した後の資材Ｍを、容易に搬送できる。例えば、ロボット制御システム１は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂが一緒に資材Ｍを搬送する場合に比べて、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂが互いに干渉しにくくなるので、資材Ｍを搬送しやすくなる。
【0151】
［６－６．変形例６］
例えば、変形例５において、切れ目が下を向いたまま、資材Ｍが容器Ｃから所定の場所まで移動すると、フラップＭＦがめくれて開口部が露出した状態で資材Ｍが移動する。このため、資材Ｍの移動中に、内容物が床等にこぼれる可能性がある。このため、ロボットコントローラ１０は、切れ目の少なくとも一部が上を向くように資材Ｍを回転させてから、資材Ｍが所定の場所まで移動するように、第２ロボット２０Ｂを制御してもよい。
例えば、変形例５において、切れ目が下を向いたまま、資材Ｍが容器Ｃから所定の場所まで移動すると、フラップＭＦがめくれて開口部が露出した状態で資材Ｍが移動する。このため、資材Ｍの移動中に、内容物が床等にこぼれる可能性がある。このため、ロボットコントローラ１０は、切れ目の少なくとも一部が上を向くように資材Ｍを回転させてから、資材Ｍが所定の場所まで移動するように、第２ロボット２０Ｂを制御してもよい。
【0152】
図１８は、変形例６で資材Ｍが移動する様子の一例を示す図である。変形例６のロボット制御システム１は、回転搬送制御部１０８Ａを含む。回転搬送制御部１０８Ａは、異なるロボット２０に、切れ目の少なくとも一部が上を向くように資材Ｍを回転させてから、資材Ｍを搬送させる。図１８では、切れ目の全てが上を向いているが、切れ目の一部だけが上を向いてもよい。
【0153】
変形例６の搬送プログラムは、資材Ｍを支持する第２ロボット２０Ｂを回転させるコードを含む。回転搬送制御部１０８Ａは、搬送プログラムを実行し、資材Ｍの搬送前に、切れ目の少なくとも一部が上を向くように、第２ロボット２０Ｂに資材Ｍを回転させる。回転搬送制御部１０８Ａは、搬送プログラムを実行し、切れ目の少なくとも一部が上を向いた状態の資材Ｍが所定の場所に移動するように、第２ロボット２０Ｂを制御する。
【0154】
変形例６のロボット制御システム１は、第２ロボット２０Ｂに、切れ目の少なくとも一部が上を向くように資材Ｍを回転させてから、資材Ｍを搬送させる。ロボット制御システム１は、資材Ｍから出しきれなかった内容物を、資材Ｍの搬送中に落ちにくくすることができる。
【0155】
［６－７．変形例７］
例えば、実施形態では、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０Ｂの上に載せられた資材Ｍが回転し、内容物が徐々に資材Ｍの外に出る。切れ目が下を向いた状態では、資材Ｍの内容物が概ね外に出ているため、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０Ｂに、全ての内容物を含む資材Ｍを下向きに支持するような強い力で支持させる必要はない。このため、全ての内容物を含む資材Ｍを下向きに支持するような力よりも弱い力で、資材Ｍが支持されてもよい。
例えば、実施形態では、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０Ｂの上に載せられた資材Ｍが回転し、内容物が徐々に資材Ｍの外に出る。切れ目が下を向いた状態では、資材Ｍの内容物が概ね外に出ているため、第１固定部６０Ａ及び第２固定部６０Ｂに、全ての内容物を含む資材Ｍを下向きに支持するような強い力で支持させる必要はない。このため、全ての内容物を含む資材Ｍを下向きに支持するような力よりも弱い力で、資材Ｍが支持されてもよい。
【0156】
変形例７のロボット制御システム１は、支持力制御部１０９を含む。支持力制御部１０９は、ロボット２０が資材Ｍを下向きに支持するための力に基づく支持力で、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。実施形態のように、吸引機によって資材Ｍが支持される場合には、支持力は、吸引力である。磁力又は静電気力によって資材Ｍが支持される場合には、支持力は、磁力又は静電気力の強さである。物理的な把持によって資材Ｍが支持される場合には、支持力は、把持力である。
【0157】
変形例７では、支持プログラムに支持力が定義されているものとする。支持力は、支持プログラムが参照するパラメータであってもよい。例えば、支持プログラムに定義された支持力は、ロボット２０が資材Ｍを下向きに支持するための力よりも弱い力である。切れ目が入れられた資材Ｍが回転するほど、内容物が外に出て資材Ｍが軽くなり、かつ、資材Ｍが第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂから落ちやすくなる。
【0158】
例えば、資材Ｍが角度θ（θは、任意の正数）だけ回転した場合に、内容物の排出によって資材Ｍの重量がｎ（ｎは、任意の正数）％だけ軽くなり、かつ、摩擦力に下がることによる支持力がｍ％（ｍ）だけ下がることがシミュレーションによって特定されたとする。更に、シミュレーションによって、角度θ、重量の減少ｎ、及び支持力の減少ｍに基づいて、資材Ｍが落ちない最低限の支持力が計算されたとする。この場合、当該計算された最低限の支持力以上の支持力が、支持プログラムに定義されていてもよい。
【0159】
変形例７のロボット制御システム１は、ロボット２０が資材Ｍを下向きに支持するための力に基づく支持力で、ロボット２０に、資材Ｍを支持させる。ロボット制御システム１は、資材Ｍを下向きに支持するための力に応じた支持力で、資材Ｍを支持することができる。
【0160】
［６－８．変形例８］
例えば、変形例１及び変形例２では、資材Ｍの中に残った内容物を、資材Ｍの変形によって外に出す場合を説明した。更に、変形例３では、資材Ｍの中に残った内容物を、資材Ｍの傾きによって外に出す場合を説明した。資材Ｍの中に残った内容物は、他の方法によって、資材Ｍの外に出されるようにしてもよい。
例えば、変形例１及び変形例２では、資材Ｍの中に残った内容物を、資材Ｍの変形によって外に出す場合を説明した。更に、変形例３では、資材Ｍの中に残った内容物を、資材Ｍの傾きによって外に出す場合を説明した。資材Ｍの中に残った内容物は、他の方法によって、資材Ｍの外に出されるようにしてもよい。
【0161】
変形例８のロボット制御システム１は、追加切れ目制御部１０１Ｅを含む。追加切れ目制御部１０１Ｅは、資材Ｍが回転する場合に、又は、資材Ｍが回転した後に、カッター４０で資材Ｍに更なる切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。更なる切れ目を入れるロボットは、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂとは異なる他のロボット２０であってもよいが、変形例８では、第１ロボット２０Ａであるものとする。
【0162】
変形例８では、図１７の例で第１ロボット２０Ａが資材Ｍから離脱した後に、第１ロボット２０Ａがカッター４０を再度装着するものとする。ロボットコントローラ１０は、実施形態で説明したツールチェンジのコードを実行することによって、第１ロボット２０Ａにカッター４０を装着させるようにすればよい。変形例８のデータ記憶部１００は、追加切れ目プログラムを記憶する。追加切れ目プログラムは、追加の切れ目を入れるための動作を示すプログラムである。
【0163】
例えば、追加切れ目制御部１０１Ｅは、追加切れ目プログラムを実行し、第１ロボット２０Ａがカッター４０を移動して資材Ｍに追加の切れ目を入れるように、第１ロボット２０Ａを制御する。追加の切れ目の位置は、追加切れ目プログラムに定義されているものとする。追加の切れ目の位置は、追加切れ目プログラムが参照するパラメータに定義されていてもよい。追加の切れ目の位置は、カメラ３０によって資材Ｍの位置及び形状が認識されることによって、動的に決定されてもよい。
【0164】
例えば、追加切れ目制御部１０１Ｅは、第１ロボット２０Ａに、追加の切れ目の位置までカッター４０を移動させる。追加切れ目制御部１０１Ｅは、第１ロボット２０Ａに、カッター４０が資材Ｍに触れたまま所定の方向にカッター４０を移動させることによって、資材Ｍに追加の切れ目を入れさせる。その後、ロボットコントローラ１０は、追加の切れ目から内容物を出させるために、資材Ｍを支持する第２ロボット２０Ｂに、資材Ｍを変形させたり傾けさせたりしてもよい。
【0165】
変形例８のロボット制御システム１は、資材Ｍが回転する場合に、又は資材Ｍが回転した後に、カッター４０で資材Ｍに更なる切れ目を入れるように、ロボット２０に、カッター４０及び資材Ｍの少なくとも一方を移動させる。ロボット制御システム１は、更なる切れ目によって、資材Ｍの内容物を出しやすくなる。
【0166】
［６－９．その他変形例］
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。
【0167】
例えば、第１支持部６０Ａ及び第２支持部６０Ｂの各々の吸着器６１Ａ，６１Ｂは、資材Ｍが回転された場合に、吸着器６１Ａ，６１Ｂが資材Ｍの動きに応じて方向が変わるように、フローティング機構を有していてもよい。これにより、吸着器６１Ａ，６１Ｂに係る負荷を軽減できる。別の言い方をすれば、資材Ｍが回転する場合に、吸着器６１Ａ，６１Ｂが資材Ｍの動作に追従して、吸着器６１Ａ，６１Ｂに過度な負荷がかかることを抑止してもよい。例えば、ロボットコントローラ１０は、資材Ｍの種類に基づいて、第１ロボット２０Ａによる資材Ｍの切り方を変えてもよい。
【0168】
例えば、第１ロボット２０Ａがカッター４０を移動させて資材Ｍに切れ目を入れる場合を説明したが、カッター４０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂ以外の場所に配置されてもよい。カッター４０は、刃が下又は横を向くようにして、作業台Ｔの付近に配置されてもよい。この場合、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、資材Ｍを支持させて、カッター４０に資材Ｍを押し付けることによって、資材Ｍに切れ目をいれてもよい。この動作は、切れ目プログラムに定義されていてよい。
【0169】
例えば、図６と同様の切れ目であれば、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々に、カッター４０に資材Ｍを押し付けたまま、切れ目と同様の経路で移動させる。このようにすることによって、資材Ｍから見て、カッター４０が相対的に実施形態と同様の動きをするので、図６と同様の切れ目が入れられる。資材Ｍに切れ目が入れられた後の処理は、実施形態及び変形例１～８と同様であってよい。第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂの各々が資材Ｍを移動させることによって切れ目を入れる場合も、実施形態及び変形例１～８で説明した各処理を適用可能である。
【0170】
例えば、上記説明した各機能は、ロボット制御システム１における任意の装置で実現されるようにすればよい。１台のロボットコントローラ１０に含まれるものとして説明した機能が複数のロボットコントローラ１０で分担されてもよい。
【0171】
［７．付記］
例えば、ロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（１）
内容物を含む資材に対して作業を行う１以上のロボットと、
カッターで前記資材に切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、
前記切れ目が下を向くように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、
を有するロボット制御システム。
（２）
第１ロボットと、
第２ロボットと、
支持制御部支持制御部 前記切れ目が下を向くように、前記第１ロボットに前記資材を回転させる第１回転制御部と、
前記第１ロボットと協働して前記切れ目が下を向くように、前記第２ロボットに前記資材を回転させる第２回転制御部と、
を有する（１）に記載のロボット制御システム。
（３）
前記カッターで前記資材に複数の前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる複数切れ目制御部を有する、
（１）又は（２）に記載のロボット制御システム。
（４）
前記カッターで前記資材に面状の開口部を形成可能な前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる開口部切れ目制御部を有する、
（１）～（３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（５）
前記資材に入れられる前記切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる図形切れ目制御部を有する、
（４）に記載のロボット制御システム。
（６）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が変形するように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する変形制御部を有する、
（１）～（５）の何れかに記載のロボット制御システム。
（７）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が折り曲がるように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する折り曲げ制御部を有する、
（６）に記載のロボット制御システム。
（８）
前記回転制御部による回転の方向とは異なる他の方向に前記資材が傾くように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する傾き制御部を有する、
（１）～（７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（９）
前記開口部の形成によって生成されたフラップが上方向にめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる方向回転制御部を有する、
（５）に記載のロボット制御システム。
（１０）
前記資材の重量に関する重量情報を取得する重量情報取得部と、
前記重量情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる重量回転制御部と、
を有する（１）～（９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１１）
前記内容物が移し替えられる容器の計量部の計量結果に関する計量結果情報を取得する計量結果情報取得部と、
前記計量結果情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる計量結果回転制御部と、
を有する（１０）に記載のロボット制御システム。
（１２）
前記資材が回転して、前記内容物の少なくとも一部が前記資材から出た後に、前記第１ロボット又は前記第２ロボットの何れか一方のロボットを、前記資材から離脱させる離脱制御部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットのうち、前記一方のロボットとは異なるロボットに、前記資材を搬送させる搬送制御部と、
を有する（２）に記載のロボット制御システム。
（１３）
前記異なるロボットに、前記切れ目の少なくとも一部が上を向くように前記資材を回転させてから、前記資材を搬送させる回転搬送制御部を有する、
（１２）に記載のロボット制御システム。
（１４）
前記資材を下から支持する支持部の上に載せられた前記資材に、前記カッターで前記切れ目を入れるように、前記ロボットを制御する支持切れ目制御部と、
前記支持部に連結された前記ロボットに、前記資材を支持させる支持制御部と、
を有する（１）～（１３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１５）
前記ロボットが前記資材を下向きに支持するための力に基づく支持力で、前記ロボットに、前記資材を支持させる支持力制御部を有する、
（１）～（１４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１６）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記カッターで前記資材に更なる切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる追加切れ目制御部を有する、
（１）～（１５）の何れかに記載のロボット制御システム。
例えば、ロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（１）
内容物を含む資材に対して作業を行う１以上のロボットと、
カッターで前記資材に切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、
前記切れ目が下を向くように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、
を有するロボット制御システム。
（２）
第１ロボットと、
第２ロボットと、
支持制御部支持制御部 前記切れ目が下を向くように、前記第１ロボットに前記資材を回転させる第１回転制御部と、
前記第１ロボットと協働して前記切れ目が下を向くように、前記第２ロボットに前記資材を回転させる第２回転制御部と、
を有する（１）に記載のロボット制御システム。
（３）
前記カッターで前記資材に複数の前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる複数切れ目制御部を有する、
（１）又は（２）に記載のロボット制御システム。
（４）
前記カッターで前記資材に面状の開口部を形成可能な前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる開口部切れ目制御部を有する、
（１）～（３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（５）
前記資材に入れられる前記切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる図形切れ目制御部を有する、
（４）に記載のロボット制御システム。
（６）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が変形するように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する変形制御部を有する、
（１）～（５）の何れかに記載のロボット制御システム。
（７）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が折り曲がるように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する折り曲げ制御部を有する、
（６）に記載のロボット制御システム。
（８）
前記回転制御部による回転の方向とは異なる他の方向に前記資材が傾くように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する傾き制御部を有する、
（１）～（７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（９）
前記開口部の形成によって生成されたフラップが上方向にめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる方向回転制御部を有する、
（５）に記載のロボット制御システム。
（１０）
前記資材の重量に関する重量情報を取得する重量情報取得部と、
前記重量情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる重量回転制御部と、
を有する（１）～（９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１１）
前記内容物が移し替えられる容器の計量部の計量結果に関する計量結果情報を取得する計量結果情報取得部と、
前記計量結果情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる計量結果回転制御部と、
を有する（１０）に記載のロボット制御システム。
（１２）
前記資材が回転して、前記内容物の少なくとも一部が前記資材から出た後に、前記第１ロボット又は前記第２ロボットの何れか一方のロボットを、前記資材から離脱させる離脱制御部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットのうち、前記一方のロボットとは異なるロボットに、前記資材を搬送させる搬送制御部と、
を有する（２）に記載のロボット制御システム。
（１３）
前記異なるロボットに、前記切れ目の少なくとも一部が上を向くように前記資材を回転させてから、前記資材を搬送させる回転搬送制御部を有する、
（１２）に記載のロボット制御システム。
（１４）
前記資材を下から支持する支持部の上に載せられた前記資材に、前記カッターで前記切れ目を入れるように、前記ロボットを制御する支持切れ目制御部と、
前記支持部に連結された前記ロボットに、前記資材を支持させる支持制御部と、
を有する（１）～（１３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１５）
前記ロボットが前記資材を下向きに支持するための力に基づく支持力で、前記ロボットに、前記資材を支持させる支持力制御部を有する、
（１）～（１４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１６）
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記カッターで前記資材に更なる切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる追加切れ目制御部を有する、
（１）～（１５）の何れかに記載のロボット制御システム。
【符号の説明】
【0172】
１ ロボット制御システム、１０ ロボットコントローラ、１１ ＣＰＵ、１２ 記憶部、１３ 通信部、２０ ロボット、２０Ａ 第１ロボット、２０Ｂ 第２ロボット、Ｃ 容器、Ｍ 資材、ＭＦ フラップ、Ｔ 作業台、３０ カメラ、４０ カッター、５０ 連結部材、５０Ａ 連結部材、５０Ｂ 連結部材、６０ 支持部、６０Ａ 第１支持部、６０Ｂ 第２支持部、６０Ａ１ 連結部材、６０Ｂ１ 連結部材、１００ データ記憶部、１０１ 切れ目制御部、１０１Ａ 複数切れ目目制御部、１０１Ｂ 開口部切れ目制御部、１０１Ｃ 図形切れ目制御部、１０１Ｄ 支持切れ目制御部、１０１Ｅ 追加切れ目制御部、１０２ 支持制御部、１０３ 回転制御部、１０３Ａ 第１回転制御部、１０３Ｂ 第２回転制御部、１０３Ｃ 方向回転制御部、１０３Ｄ 重量回転制御部、１０３Ｅ 計量結果回転制御部、１０４ 変形制御部、１０４Ａ 折り曲げ制御部、１０５ 傾き制御部、１０６ 重量情報取得部、１０６Ａ 計量結果情報取得部、１０７ 離脱制御部、１０８ 搬送制御部、１０８Ａ 回転搬送制御部、１０９ 支持力制御部。
【要約】
【課題】ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制する。
【解決手段】ロボット制御システム（１）の１以上のロボット（２０Ａ，２０Ｂ）は、内容物を含む資材（Ｍ）に対して作業を行う。切れ目制御部（１０１）は、カッター（４０）で資材（Ｍ）に切れ目を入れるように、ロボット（２０Ａ，２０Ｂ）に、カッター（４０）及び資材（Ｍ）の少なくとも一方を移動させる。回転制御部（１０３）は、切れ目が下を向くように、ロボット（２０Ａ，２０Ｂ）に資材（Ｍ）を回転させる。
【選択図】図１３
【解決手段】ロボット制御システム（１）の１以上のロボット（２０Ａ，２０Ｂ）は、内容物を含む資材（Ｍ）に対して作業を行う。切れ目制御部（１０１）は、カッター（４０）で資材（Ｍ）に切れ目を入れるように、ロボット（２０Ａ，２０Ｂ）に、カッター（４０）及び資材（Ｍ）の少なくとも一方を移動させる。回転制御部（１０３）は、切れ目が下を向くように、ロボット（２０Ａ，２０Ｂ）に資材（Ｍ）を回転させる。
【選択図】図１３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】