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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-04
(45)【発行日】2024-09-12
(54)【発明の名称】車両運転支援装置及び車両運転支援方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/096 20060101AFI20240905BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240905BHJP
B60W 40/00 20060101ALI20240905BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
G08G1/096 A
G08G1/09 F
B60W40/00
B60W50/14
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020179705
(22)【出願日】2020-10-27
(65)【公開番号】P2022070572
(43)【公開日】2022-05-13
【審査請求日】2023-08-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000002082
【氏名又は名称】スズキ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099623
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 尚一
(74)【代理人】
【氏名又は名称】松島 鉄男
(74)【代理人】
【識別番号】100125380
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 綾子
(74)【代理人】
【識別番号】100142996
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 聡二
(74)【代理人】
【識別番号】100166268
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 祐
(74)【代理人】
【識別番号】100170379
【弁理士】
【氏名又は名称】徳本 浩一
(74)【代理人】
【氏名又は名称】有原 幸一
(72)【発明者】
【氏名】秋田 晃
(72)【発明者】
【氏名】本吉 修平
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２００９／１５７１０８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－０２７４１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１５５７５６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ ４０／００
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、
前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部と
を備え、
前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、
前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色である場合には、前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間よりも小さな桁である前記残時間の受信値の端数を切り捨て、かつ前記点灯色の受信情報が赤色である場合には、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記端数処理を変更する、車両運転支援装置。
【請求項2】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、
前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部と
を備え、
前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、
前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、
前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、
前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する、車両運転支援装置。
【請求項3】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、
前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部と
を備え、
前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、
前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、
前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、
前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する、車両運転支援装置。
【請求項4】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、
前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と
を含み、
前記点灯色の受信情報が青色又は黄色である場合には、前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間よりも小さな桁である前記残時間の受信値の端数を切り捨て、かつ前記点灯色の受信情報が赤色である場合には、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記端数処理を変更する、車両運転支援方法。
【請求項5】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、
前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、
前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、
前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程と
を含み、
前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、
前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する、車両運転支援方法。
【請求項6】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、
前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、
前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、
前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程と
を含み、
前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、
前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する、車両運転支援方法。
【請求項7】
交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、
前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部と、
前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部と、
前記車両の駆動力を調節するように前記車両の駆動装置を制御する駆動制御を実行可能とする駆動制御部と
を備え、
前記点灯色の受信情報が赤色であり、かつ前記駆動装置が前記車両を発進させることができる状態にない場合に、前記情報処理部は、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記報知制御のための端数処理を実行し、かつ前記残時間の受信値の端数を切り捨てるように前記駆動制御のための端数処理を実行し、前記報知制御部は、前記報知制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値を報知するように前記報知装置を制御し、かつ前記駆動制御部は、前記駆動制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値が０となったときに、前記車両を発進させることができる状態とするように前記駆動装置を制御する、車両運転支援装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置に関する。本発明はまた、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車等の車両においては、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする運転支援装置が搭載されることが増えてきている。運転支援装置は、典型的に、車両の運転支援を行うために、交通信号機、交通信号機を管理するサーバ等から送信される信号情報を利用する。このような運転支援装置の一例としては、車両の運転支援を行うために、現在の信号表示から次の信号表示に変化するまでの残時間を示す信号情報を利用する装置が挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００２－２４５５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、交通信号機、サーバ等から信号情報を送信するタイミングと、この信号情報を運転支援装置にて受信するタイミングとはズレるおそれがあり、その結果、サーバ等における信号情報の残時間のカウント状態と、運転支援装置における信号情報の残時間のカウント状態とが一致しないおそれがある。この場合、運転支援装置にて認識される車両の発進タイミング及び停止タイミングが、実際の交通信号機の点灯変化と合わなくなるおそれがある。
【0005】
このような実情を鑑みると、車両運転支援装置及び車両運転支援方法においては、交通信号機の点灯変化に適切に合わせた車両の運転支援を行うことが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
課題を解決するために、一態様に係る車両運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部とを備え、前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色である場合には、前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間よりも小さな桁である前記残時間の受信値の端数を切り捨て、かつ前記点灯色の受信情報が赤色である場合には、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記端数処理を変更する。
他の態様に係る車両用運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部とを備え、前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両用運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部とを備え、前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両用運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部とを備え、前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両用運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部とを備え、前記情報処理部は、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更し、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部を備え、前記情報処理部は、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記報知制御部は、前記情報処理部が前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する。
【0007】
課題を解決するために、一態様に係る車両運転支援方法は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程とを含み、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色である場合には、前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間よりも小さな桁である前記残時間の受信値の端数を切り捨て、かつ前記点灯色の受信情報が赤色である場合には、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記端数処理を変更する。
他の態様に係る車両運転支援方法は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程とを含み、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両運転支援方法は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程とを含み、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両運転支援方法は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程とを含み、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を予め定めた暫定値として報知するように、前記報知装置を制御する。
他の態様に係る車両運転支援方法は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を内部通信部によって受信する工程と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行する工程であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に合わせて前記端数処理を変更する工程と、前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行する工程と、前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行する工程とを含み、前記点灯色の受信情報が青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部間の通信間隔の単位時間以上である桁により示される前記残時間の受信値における上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とし、前記残時間のカウント処理値を強制的に０とした場合、予め定められた前記次の点灯色の暫定情報を報知し、かつ前記内部通信部が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値を報知することを停止するように、前記報知装置を制御する。
【0008】
課題を解決するために、別の一態様に係る車両運転支援装置は、交通信号機の点灯状態に従った車両の運転支援を可能とする車両運転支援装置であって、前記交通信号機の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両の外部に位置する外部通信部から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値の端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部と、前記内部通信部により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報に基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値とを前記車両のドライバに報知するように報知装置を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部と、前記車両の駆動力を調節するように前記車両の駆動装置を制御する駆動制御を実行可能とする駆動制御部とを備え、前記点灯色の受信情報が赤色であり、かつ前記駆動装置が前記車両を発進させることができる状態にない場合に、前記情報処理部は、前記残時間の受信値の端数を切り上げるように前記報知制御のための端数処理を実行し、かつ前記残時間の受信値の端数を切り捨てるように前記駆動制御のための端数処理を実行し、前記報知制御部は、前記報知制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値を報知するように前記報知装置を制御し、かつ前記駆動制御部は、前記駆動制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値を時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値が０となったときに、前記車両を発進させることができる状態とするように前記駆動装置を制御する。
【発明の効果】
【0009】
一態様に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法、並びに別の一態様に係る車両運転支援装置においては、交通信号機の点灯変化に適切に合わせた車両の運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
第１～第４実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。各実施形態にて車両運転支援装置（以下、必要に応じて、単に「運転支援装置」という）及び車両運転支援方法（以下、必要に応じて、単に「運転支援方法」という）のそれぞれを適用する車両は、自動車となっている。しかしながら、車両運転支援装置及び車両運転支援方法のそれぞれを適用する車両は、自動車に限定されない。
【0012】
「第１実施形態」
第１実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
第１実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
【0013】
「車両運転支援装置の概略」
図１～図４を参照すると、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、概略的には次のように構成される。図１に示すように、車両運転支援装置２０は車両１０に搭載される。図２に示すように、車両運転支援装置２０は、交通信号機１（図２に示す）の点灯状態に従った車両１０の運転支援を可能とする。
図１～図４を参照すると、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、概略的には次のように構成される。図１に示すように、車両運転支援装置２０は車両１０に搭載される。図２に示すように、車両運転支援装置２０は、交通信号機１（図２に示す）の点灯状態に従った車両１０の運転支援を可能とする。
【0014】
図１及び図２を参照すると、車両運転支援装置２０は、車両１０の外部に位置する外部通信部２から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部２１を有する。この交通信号情報は、交通信号機１の点灯色、及び点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含む。車両運転支援装置２０は、内部通信部２１により受信された交通信号情報に対して各種処理を実行可能とする情報処理部２２を有する。
【0015】
情報処理部２２は、内部通信部２１により受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行可能とする。情報処理部２２は、端数処理を実行した残時間の端数処理値Ｑａを時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする。このような情報処理部２２は、内部通信部２１により受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更するようになっている。
【0016】
さらに、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、概略的には次のように構成することができる。車両運転支援装置２０における情報処理部２２の端数処理の変更は次のようになっている。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である残時間の受信値Ｐの端数を切り捨て、かつ点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、上記残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように端数処理を変更する。
【0017】
この端数処理の一例を説明する。例えば、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊが整数第１位の数値である場合、残時間の受信値Ｐの端数は小数第１位以下の数値となる。この一例において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、残時間の端数処理値Ｑａは、残時間の受信値Ｔ１における整数第１位の数値を維持し、かつ残時間の受信値Ｐにおける小数第１位以下の数値を無くすような端数処理によって得られる。また、点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、残時間の端数処理値Ｑａは、残時間の受信値Ｔ１における整数第１位の数値を１の値分増加させ、かつ残時間の受信値Ｔ１における小数第１位以下の数値を無くすような端数処理によって得られる。しかしながら、端数処理を施される残時間の受信値の端数は、小数第１位以下の数値に限定されない。
【0018】
図１、図３、及び図４に示すように、車両１０は、そのドライバＤ等の乗員に各種情報を報知可能とするように構成される報知装置１１を有する。運転支援装置２０は、点灯色の受信情報Ｌに基づく指示と、カウント処理により得られる残時間のカウント処理値Ｒａとを車両１０のドライバＤに報知するように報知装置１１を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部２３を有する。
【0019】
図１に示すように、車両１０は、その走行のための駆動力を生成可能とする駆動装置１２を有する。駆動装置１２はエンジン１２ａを含む。運転支援装置２０は、車両１０の駆動力を調節するように駆動装置１２を制御する駆動制御を実行可能とする駆動制御部２４を有する。
【0020】
上述した残時間の端数処理値Ｑａ及びカウント処理値Ｒａは報知制御に用いられる。しかしながら、残時間の端数処理値及びカウント処理値の少なくとも一方は、報知制御以外の制御に用いることもできる。
【0021】
「車両の報知装置の詳細」
図１、図３、及び図４を参照すると、車両１０の報知装置１１は、詳細には次のように構成することができる。図１、図３、及び図４に示すように、車両１０の報知装置１１は、ドライバＤ等の乗員により目視可能な情報を表示可能とする表示出力部１１ａを有する。図３に示すように、表示出力部１１ａは、車室１０ａ内に設置されるディスプレイとなっている。表示出力部１１ａは、車室１０ａ内にて車両１０の前方寄りに位置するインストルメントパネル１０ｂに設置されるカーナビゲーションシステムのディスプレイとすることができる。表示出力部１１ａは、後述する点灯色の出力情報Ｍ及び残時間の出力値Ｎａを表示可能とする。
図１、図３、及び図４を参照すると、車両１０の報知装置１１は、詳細には次のように構成することができる。図１、図３、及び図４に示すように、車両１０の報知装置１１は、ドライバＤ等の乗員により目視可能な情報を表示可能とする表示出力部１１ａを有する。図３に示すように、表示出力部１１ａは、車室１０ａ内に設置されるディスプレイとなっている。表示出力部１１ａは、車室１０ａ内にて車両１０の前方寄りに位置するインストルメントパネル１０ｂに設置されるカーナビゲーションシステムのディスプレイとすることができる。表示出力部１１ａは、後述する点灯色の出力情報Ｍ及び残時間の出力値Ｎａを表示可能とする。
【0022】
図１及び図３に示すように、報知装置１１は、音声情報を出力可能とする音声出力部１１ｂを有する。図３に示すように、音声出力部１１ｂは、車室１０ａ内に設置されるスピーカとなっている。音声出力部１１ｂは、カーナビゲーションシステムのスピーカ、又は車室１０ａ内に設置されるオーディオシステムのスピーカとすることができる。音声出力部１１ｂは、後述する点灯色の出力情報Ｍ及び残時間の出力値Ｎａを音声出力可能とする。
【0023】
しかしながら、報知装置は、これに限定されない。例えば、報知装置をスマートフォン等の携帯端末とし、報知装置の表示出力部を携帯端末のディスプレイとし、かつ報知装置の音声出力部を携帯端末のスピーカとすることもできる。この場合、携帯端末は、インストルメントパネルに離脱可能に取り付けるように構成することができる。また、表示出力部は、計器パネル、ランプ等とすることができる。
【0024】
図４を参照すると、このような報知装置１１の表示出力部１１ａは、詳細には次のように構成することができる。表示出力部１１ａは、点灯色の受信情報Ｌ、残時間の端数処理値Ｑａ、及び残時間のカウント処理値Ｒａに基づいて、交通信号機１の点灯色に対応する点灯色の出力情報Ｍを表示する。点灯色の出力情報Ｍは、点灯色が青色である場合の青色出力情報Ｍ１と、点灯色が黄色である場合の黄色出力情報Ｍ２と、点灯色が赤色である場合の赤色出力情報Ｍ３とを含む。
【0025】
表示出力部１１ａは、青色、黄色、及び赤色出力情報Ｍ１～Ｍ３を各別に表示する。表示出力部１１ａは、実際の交通信号機１における点灯色にそれぞれ対応するように青色、黄色、及び赤色出力情報Ｍ１～Ｍ３を並べて配置する。しかしながら、表示出力部は、青色、黄色、及び赤色出力情報を交互に表示するように青色、黄色、及び赤色出力情報を同じ位置に配置することもできる。なお、図４においては、青色出力情報Ｍ１を、ドット模様の円形図形により示し、黄色出力情報Ｍ２を、網掛け模様の円形図形により示し、かつ赤色出力情報Ｍ３を、斜線模様の円形図形により示す。
【0026】
表示出力部１１ａは、交通信号機１の点灯色が維持される残時間の出力値Ｎａを表示する。表示出力部１１ａは、残時間のカウント処理値Ｒａに対応する残時間の出力値Ｎａを表示可能とする。具体的には、表示出力部１１ａは、青色残時間のカウント処理値Ｒａ１に対応する青色残時間の出力値Ｎａ１を表示可能とし、黄色残時間のカウント処理値Ｒａ２に対応する黄色残時間の出力値Ｎａ２を表示可能とし、かつ赤色残時間のカウント処理値Ｒａ３に対応する赤色残時間の出力値Ｎａ３を表示可能とする。
【0027】
なお、図４においては、青色残時間の端数処理値Ｑａ１を、ドット模様の棒グラフにより示し、黄色残時間の端数処理値Ｑａ２を、網掛け模様の棒グラフにより示し、かつ赤色残時間の端数処理値Ｑａ３を、斜線模様の棒グラフにより示し、さらに、残時間の出力値Ｎａを、白抜きの棒グラフで示している。残時間の出力値Ｎａの棒グラフは、青色、黄色、及び赤色残時間の出力値Ｎａ１，Ｎａ２，Ｎａ３に対応するように、表示出力部１１ａの幅方向に並んだ青色、黄色、赤色残時間の端数処理値Ｑａ１，Ｑａ２，Ｑａ３の棒グラフを、この順に覆い隠すようになっている。図４は、一例として、交通信号機１の点灯色が青色であるときに、残時間の出力値Ｎａの棒グラフが、青色残時間の出力値Ｎａ１に対応するように、青色残時間の端数処理値Ｑａ１の棒グラフを覆い隠した状態を示す。
【0028】
残時間の出力値Ｎａは、点灯色が青色である場合の青色残時間の出力値Ｎａ１と、点灯色が黄色である場合の黄色残時間の出力値Ｎａ２と、点灯色が赤色である場合の赤色残時間の出力値Ｎａ３とを含む。表示出力部１１ａは、残時間の出力値Ｎを棒グラフによって表示する。しかしながら、表示出力部は、残時間の出力値を数字等の文字、円グラフ等によって表示することもできる。
【0029】
表示出力部１１ａは、青色、黄色、及び赤色残時間の出力値Ｎａ１～Ｎａ３を各別に表示する。表示出力部１１ａは、青色、黄色、及び赤色出力情報Ｍ１～Ｍ３にそれぞれ対応するように青色、黄色、及び赤色残時間の出力値Ｎａ１～Ｎａ３を並べて配置する。しかしながら、表示出力部は、青色、黄色、及び赤色残時間の出力値を交互に表示するように青色、黄色、及び赤色残時間の出力値を同じ位置に配置することもできる。
【0030】
表示出力部１１ａは、青色、黄色、及び赤色出力情報Ｍ１～Ｍ３をそれぞれ青色、黄色、及び赤色残時間の出力値Ｎａ１～Ｎａ３に合わせて表示する。例えば、表示出力部１１ａは、青色残時間の出力値Ｎａ１が０秒になったときに、青色出力情報Ｍ１を黄色出力情報Ｍ２に変更する。例えば、表示出力部１１ａは、黄色残時間の出力値Ｎａ２が０秒になったときに、黄色出力情報Ｍ２を赤色出力情報Ｍ３に変更する。例えば、表示出力部１１ａは、赤色残時間の出力値Ｎａ３が０秒になったときに、赤色出力情報Ｍ３を青色出力情報Ｍ１に変更する。
【0031】
「各種外部装置の詳細」
図１及び図２を参照すると、車両１０の外部に位置する各種外部装置は、詳細には次のようなものとすることができる。図１及び図２に示すように、車両１０の外部には上述した交通信号機１が設置される。図２に示すように、交通信号機１の点灯色は、青色、黄色、及び赤色を含む。なお、交通信号機１の青色は、実際の交通信号機１においては緑色に近いので、緑色と呼ばれることもある。
図１及び図２を参照すると、車両１０の外部に位置する各種外部装置は、詳細には次のようなものとすることができる。図１及び図２に示すように、車両１０の外部には上述した交通信号機１が設置される。図２に示すように、交通信号機１の点灯色は、青色、黄色、及び赤色を含む。なお、交通信号機１の青色は、実際の交通信号機１においては緑色に近いので、緑色と呼ばれることもある。
【0032】
交通信号機１の青色は、原則として、車両１０に進行許可を示す。交通信号機１の黄色は、原則として、点灯色が車両１０の進行停止を示す赤色に変わる直前であることの注意を車両１０に示す。交通信号機１の赤色は、原則として、車両１０に進行停止を示す。
【0033】
図１及び図２に示すように、車両１０の外部には上述した外部通信部２が設置される。外部通信部２は、携帯電話等のための無線通信回線を用いて通信基地局３を介して車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１に向けて、交通信号情報を送信可能とする通信回線送信部２ａを含む。交通信号機１の信号機制御装置１ａは、外部通信部２の通信回線送信部２ａを含むことができる。
【0034】
通信基地局３は、車両１０の外部に設置される。通信基地局３はまた、無線通信回線を用いて通信回線送信部２ａから送信される交通信号情報を受信可能とし、かつ無線通信回線を用いて交通信号情報を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１に向けて送信可能とする。通信基地局３は、それにより受信した交通信号情報を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１に送信するために適するように処理可能とするサーバ３ａを有する。
【0035】
外部通信部２は、車両１０の位置情報等を認識するために用いられる衛星通信部２ｂを含む。衛星通信部２ｂは、交通信号情報等のような車両１０の周辺情報を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１に向けて送信可能に構成される。衛星通信部２ｂは、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を、交通信号情報等のような車両１０の周辺情報と同時に送信することもできる。外部通信部２は、ＦＭ（Frequency Modulation）電波を用いて、交通信号情報等のような車両１０の周辺情報を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１に向けて送信可能とするように構成されるＦＭ通信部２ｃを含む。
【0036】
外部通信部２は、赤外線を用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１との間で送受信可能とする光ビーコン２ｄを含む。外部通信部２は、電波を用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１との間で送受信可能とする電波ビーコン２ｅを含む。外部通信部２は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）を用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等を車両１０の運転支援装置２０の内部通信部２１との間で送受信可能とするＩＴＳ（Intelligent Transport System）装置２ｆを含む。
【0037】
「車両運転支援装置の詳細」
図１～図４を参照すると、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、詳細には次のように構成することができる。図１及び図２に示すように、運転支援装置２０の内部通信部２１は、無線通信回線を用いて通信回線送信部２ａから送信される交通信号情報を、通信基地局３を介して受信可能とする通信回線受信部２１ａを有する。内部通信部２１は、衛星通信部２ｂからの信号を受信可能とする衛星受信部２１ｂを有する。内部通信部２１は、ＦＭ電波を用いて、交通信号情報等のような車両１０の周辺情報等をＦＭ通信部２ｃから受信可能とするＦＭ受信部２１ｃを有する。
図１～図４を参照すると、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、詳細には次のように構成することができる。図１及び図２に示すように、運転支援装置２０の内部通信部２１は、無線通信回線を用いて通信回線送信部２ａから送信される交通信号情報を、通信基地局３を介して受信可能とする通信回線受信部２１ａを有する。内部通信部２１は、衛星通信部２ｂからの信号を受信可能とする衛星受信部２１ｂを有する。内部通信部２１は、ＦＭ電波を用いて、交通信号情報等のような車両１０の周辺情報等をＦＭ通信部２ｃから受信可能とするＦＭ受信部２１ｃを有する。
【0038】
内部通信部２１は、赤外線を用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等を光ビーコン２ｄとの間で送受信可能とする光ビーコン送受信部２１ｄを有する。内部通信部２１は、電波を用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等を電波ビーコン２ｅとの間で送受信可能とする電波ビーコン送受信部２１ｅを有する。内部通信部２１は、ＤＳＲＣを用いて車両１０の自車情報、車両１０の周辺情報等をＩＴＳ装置２ｆとの間で送受信可能とするＤＳＲＣ送受信部２１ｆを有する。
【0039】
このような車両運転支援装置２０の内部通信部２１においては、通信回線受信部２１ａによって受信された交通信号情報に対応する交通信号機１は、衛星受信部２１ｂによって認識された車両１０の位置情報に基づいて特定することができる。このとき、衛星受信部２１ｂによって特定された車両１０の位置情報は、ＦＭ受信部２１ｃによって受信された車両１０の周辺情報を用いて補正することができる。
【0040】
しかしながら、車両運転支援装置２０の内部通信部２１は、これに限定されない。例えば、図１及び図２を参照すると、車両運転支援装置２０の内部通信部２１は、光ビーコン送受信部２１ｄ、電波ビーコン送受信部２１ｅ、又はＤＳＲＣ送受信部２１ｆによって交通信号情報を受信し、かつ受信した交通信号情報に対応する交通信号機１を、光ビーコン送受信部２１ｄ、電波ビーコン送受信部２１ｅ、又はＤＳＲＣ送受信部２１ｆに予め関連付けられるか又は光ビーコン送受信部２１ｄ、電波ビーコン送受信部２１ｅ、又はＤＳＲＣ送受信部２１ｆの最先方に位置する交通信号機１として特定するように構成することもできる。この場合、交通信号機１は、光ビーコン２ｄ、電波ビーコン２ｅ、又はＩＴＳ装置２ｆに交通信号情報を送信可能とするように構成することができる。
【0041】
さらに、運転支援装置２０の情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定可能とする。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色及び黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２のいずれでない場合、点灯色の受信情報Ｌが赤色受信情報Ｌ３であると判定することができる。
【0042】
運転支援装置２０の情報処理部２２、報知制御部２３、及び駆動制御部２４のそれぞれは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理部品、制御部品、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の記憶部品、無線又は有線型の入力部品、及び出力部品のような構成部品を有するように構成することができる。しかしながら、運転支援装置の情報処理部、報知制御部、及び駆動制御部は、それらのすべてを一体とするか、又はそれらの一部を一体とした状態で、上述のような構成部品を有するように構成することもできる。
【0043】
「車両運転支援方法の概略」
図５を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法の概略について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両運転支援方法は、概略的には次のように行われる。車両運転支援方法は、交通信号機１の点灯状態に従った車両１０の運転支援を行う。
図５を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法の概略について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両運転支援方法は、概略的には次のように行われる。車両運転支援方法は、交通信号機１の点灯状態に従った車両１０の運転支援を行う。
【0044】
最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ１０）。交通信号情報は、交通信号機１の点灯色と、点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間とを含む。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ１１）。この工程Ｓ１１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
【0045】
「車両運転支援方法の詳細」
図５を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法の詳細について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両運転支援方法は、詳細には次のように行うことができる。工程Ｓ１１において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定する（工程Ｓ１２）。
図５を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法の詳細について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両運転支援方法は、詳細には次のように行うことができる。工程Ｓ１１において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定する（工程Ｓ１２）。
【0046】
点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２である場合（ＹＥＳ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である青色又は黄色残時間の受信値Ｐ１，Ｐ２の端数を切り捨てる（工程Ｓ１３）。工程Ｓ１２において、点灯色の受信情報Ｌが青色及び黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２のいずれでもない場合、すなわち、点灯色の受信情報Ｌが赤色受信情報Ｌ３である場合（ＮＯ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り上げる（工程Ｓ１４）。
【0047】
以上、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、概略的には、交通信号機１の点灯状態に従った車両１０の運転支援を可能とする車両運転支援装置２０であって、前記交通信号機１の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両１０の外部に位置する外部通信部２から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部２１と、前記内部通信部２１により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値Ｐの端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値Ｑａを時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部２２とを備え、前記情報処理部２２は、前記内部通信部２１により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報Ｌに合わせて前記端数処理を変更する。
【0048】
また、本実施形態に係る車両運転支援方法は、概略的には、交通信号機１の点灯状態に従った車両１０の運転支援を行う車両運転支援方法であって、前記交通信号機１の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を有し、かつ前記車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する工程Ｓ１と、前記受信された交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する工程Ｓ２であって、受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報Ｌに合わせて前記端数処理を変更する工程Ｓ２とを含む。
【0049】
このような運転支援装置２０及び運転支援方法の概略によれば、通信基地局３のサーバ３ａから交通信号情報を送信するタイミングと、この交通信号情報を運転支援装置２０の内部通信部２１にて受信するタイミングとの間におけるズレ、赤信号から青信号への実際の信号切り換わりのタイミング、青信号から黄信号への実際の信号切り換わりのタイミング、又は黄信号から赤信号への実際の信号切り換わりのタイミングと、この実際の信号切り換わりにとって最適な運転支援のタイミングとの間におけるズレ等を修正するように、残時間の受信値Ｐの端数処理を実行できる。よって、交通信号機１の点灯変化に適切に合わせた車両１０の運転支援を行うことができる。
【0050】
本実施形態に係る運転支援装置２０の詳細においては、前記情報処理部２２は、前記点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、前記外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である前記残時間の受信値Ｐの端数を切り捨て、かつ前記点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、前記残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように前記端数処理を変更する。
【0051】
このような運転支援装置２０の詳細においては、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てるので、青信号の次の黄信号又は黄信号の次の赤信号のように車両１０の停止に関する信号に対応する運転支援を早めることができる。そのため、車両１０は余裕をもって、かつ安全に停止することができる。
【0052】
点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように端数処理を変更するので、赤信号の次の青信号のように車両１０の発進に関する信号に対応する運転支援を遅らせることができる。そのため、車両１０が赤信号から青信号に切り換わる前に早まって発進することを防止できる。
【0053】
また、赤信号から青信号に切り換わった直後では、車両１０の周囲の移動物が車両１０の進行区域からその外部への移動を終えていないおそれがある。これに対して、上述のように赤信号の次の青信号のように車両１０の発進に関する信号に対応する運転支援を遅らせれば、このような移動が完全に終わった後に車両１０は余裕をもって、かつ安全に発進することができる。よって、交通信号機１の点灯変化に適切に合わせた車両１０の運転支援を行うことができる。
【0054】
「第２実施形態」
第２実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
第２実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
【0055】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略は、情報処理部２２の端数処理の変更を除いて、第１実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略とそれぞれ同様である。そのため、本実施形態の構成要素の符号及び名称は、第１実施形態の構成要素の符号及び名称とそれぞれ同様とする。
【0056】
本実施形態に係る車両運転支援装置２０における情報処理部２２の端数処理の変更は次のようになっている。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊ以上である桁により示される残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合、残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とする。このような情報処理部２２は、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０であるか否かを判定可能とする。
【0057】
さらに、報知制御部２３は、情報処理部２２が残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とした場合、予め定めた次の点灯色の暫定情報Ｔを報知し、かつ内部通信部２１が次の点灯色の受信情報Ｌを含む交通信号情報を受信するまで次の点灯色における残時間のカウント処理値Ｒｂを予め定めた残時間の暫定値Ｕとして報知するように、報知装置１１を制御する。
【0058】
この端数処理の一例を説明する。例えば、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊが整数第１位の数値である場合、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値は整数第１位以上の数値となる。この一例において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合には、青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を強制的に０とする。
【0059】
報知制御部２３は、情報処理部２２が青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を強制的に０とした場合、予め定めた次の黄色又は赤色暫定情報Ｔ２，Ｔ３を報知し、かつ内部通信部２１が次の黄色又は赤色受信情報Ｌ２，Ｌ３を含む交通信号情報を受信するまで次の黄色又は赤色残時間のカウント処理値Ｒｂ２，Ｒｂ３を予め定めた黄色又は赤色残時間の暫定値Ｕ２，Ｕ３として報知するように、報知装置１１を制御する。
【0060】
情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０でない場合には、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てることができる。情報処理部２２はまた、点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、上記残時間の受信値Ｐの端数を切り上げることができる。情報処理部２２は、このように端数処理を変更することができる。
【0061】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細もまた、情報処理部２２の端数処理の変更に関連する構成を除いて、第１実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細とそれぞれ同様である。このような車両１０の報知装置１１の表示出力部１１ａは、残時間のカウント処理値Ｒｂに対応する残時間の出力値Ｎｂを表示可能とする。具体的には、表示出力部１１ａは、青色残時間のカウント処理値Ｒｂ１に対応する青色残時間の出力値Ｎｂ１を表示可能とし、黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ２に対応する黄色残時間の出力値Ｎｂ２を表示可能とし、かつ赤色残時間のカウント処理値Ｒｂ３に対応する赤色残時間の出力値Ｎｂ３を表示可能とする。
【0062】
「車両運転支援方法」
図６を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ２０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ２１）。この工程Ｓ２１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
図６を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ２０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ２１）。この工程Ｓ２１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
【0063】
さらに、本実施形態に係る車両運転支援方法は、詳細には次のように行うことができる。工程Ｓ２１において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定する（工程Ｓ２２）。点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２である場合（ＹＥＳ）、外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊ以上である桁により示される残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０であるか否かを判定する（工程Ｓ２３）。
【0064】
残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合（ＹＥＳ）、青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を強制的に０とする（工程Ｓ２４）。報知装置１１が、予め定めた次の点灯色の暫定情報Ｔを報知し、かつ内部通信部２１が次の点灯色の受信情報Ｌを含む交通信号情報を受信するまで次の点灯色における残時間のカウント処理値Ｒｂを予め定めた残時間の暫定値Ｕとして報知する（工程Ｓ２５）。
【0065】
工程Ｓ２３において、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０でない場合（ＮＯ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である青色又は黄色残時間の受信値Ｐ１，Ｐ２の端数を切り捨てる（工程Ｓ２６）。報知装置１１が、この端数処理を実行した青色又は黄色残時間の端数処理値Ｑｂ１，Ｑｂ２に基づく青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を、青色又は黄色残時間の出力値Ｎｂ１，Ｎｂ２として報知する（工程Ｓ２７）。
【0066】
工程Ｓ２２において、点灯色の受信情報Ｌが青色及び黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２のいずれでもない場合、すなわち、点灯色の受信情報Ｌが赤色受信情報Ｌ３である場合（ＮＯ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り上げる（工程Ｓ２８）。報知装置１１が、この端数処理を実行した赤色残時間の端数処理値Ｑｂ３に基づく赤色残時間のカウント処理値Ｒｂ３を、赤色残時間の出力値Ｎｂ３として報知する（工程Ｓ２９）。
【0067】
以上、本実施形態に係る運転支援装置２０及び運転支援方法の概略によれば、第１実施形態に係る運転支援装置２０及び運転支援方法の概略とそれぞれ同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態に係る運転支援装置２０の詳細によれば、以下の効果を得ることができる。
【0068】
本実施形態に係る運転支援装置２０は、詳細には、前記点灯色の受信情報Ｌに基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値Ｒｂとを前記車両１０のドライバＤに報知するように報知装置１１を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部２３を備え、前記情報処理部２２は、前記点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ前記外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊ以上である桁により示される前記残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合、前記残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とし、前記報知制御部２３は、前記情報処理部２２が前記残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とした場合、予め定めた前記次の点灯色の暫定情報Ｔを報知し、かつ前記内部通信部２１が前記次の点灯色を含む前記交通信号情報を受信するまで前記次の点灯色における前記残時間のカウント処理値Ｒｂを予め定めた暫定値Ｕとして報知するように、前記報知装置１１を制御する。
【0069】
このような運転支援装置２０においては、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合、残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０にするので、ドライバＤが、青信号の次の黄信号又は黄信号の次の赤信号のように車両１０の停止に関する信号に対応して車両１０を停止させる運転操作を早めに行うことができる。そのため、ドライバＤは余裕をもって、かつ安全に車両１０を停止させることができる。
【0070】
また、このように点灯色が次の点灯色に強制的に切り換えられた場合であっても、ドライバＤには、一見では通常と変わらない暫定的な残時間が報知されるので、ドライバＤは、違和感をもたずに、余裕をもって、かつ安全に車両１０を停止させることができる。
【0071】
「第３実施形態」
第３実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
第３実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
【0072】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略は、情報処理部２２の端数処理の変更を除いて、第１及び第２実施形態のそれぞれに係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略とそれぞれ同様である。そのため、本実施形態の構成要素の符号及び名称は、第１及び第２実施形態のそれぞれにおける構成要素の符号及び名称とそれぞれ同様とする。
【0073】
本実施形態に係る車両運転支援装置２０における情報処理部２２の端数処理の変更は次のようになっている。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊ以上である桁により示される残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合、残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とする。このような情報処理部２２は、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０であるか否かを判定可能とする。
【0074】
さらに、報知制御部２３は、情報処理部２２が残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とした場合、予め定めた次の点灯色の暫定情報Ｔを報知し、かつ内部通信部２１が次の点灯色の受信情報Ｌを含む交通信号情報を受信するまで次の点灯色における残時間のカウント処理値Ｒｂを報知することを停止するように、報知装置１１を制御する。残時間のカウント処理値Ｒｂの報知を停止することは、後述する表示出力部１１ａから残時間の出力値Ｎｂを消去することと、音声出力部１１ｂから残時間のカウント処理値Ｒｂを出力することを停止することとを含む。
【0075】
この端数処理の一例を説明する。例えば、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊが整数第１位の数値である場合、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値は整数第１位以上の数値となる。この一例において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合には、青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を強制的に０とする。
【0076】
報知制御部２３は、情報処理部２２が青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を強制的に０とした場合、予め定めた次の黄色又は赤色暫定情報Ｔ２，Ｔ３を報知し、かつ内部通信部２１が次の黄色又は赤色受信情報Ｌ２，Ｌ３を含む交通信号情報を受信するまで次の黄色又は赤色残時間のカウント処理値Ｒｂ２，Ｒｂ３を報知することを停止するように、報知装置１１を制御する。
【0077】
情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色であり、かつ残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０でない場合には、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てることができる。情報処理部２２はまた、点灯色の受信情報Ｌが赤色である場合には、上記残時間の受信値Ｐの端数を切り上げることができる。情報処理部２２は、このように端数処理を変更することができる。
【0078】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細は、第２施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細とそれぞれ同様である。
【0079】
「車両運転支援方法」
図７を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ３０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ３１）。この工程Ｓ３１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
図７を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ３０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ３１）。この工程Ｓ３１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
【0080】
さらに、本実施形態に係る車両運転支援方法は、詳細には次のように行うことができる。工程Ｓ３１において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定する（工程Ｓ３２）。点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２である場合（ＹＥＳ）、外部及び内部通信部２，２１間の通信間隔の単位時間Ｊ以上である桁により示される残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０であるか否かを判定する（工程Ｓ３３）。
【0081】
残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０である場合（ＹＥＳ）、残時間のカウント処理値Ｒｂを強制的に０とする（工程Ｓ３４）。報知装置１１が、予め定めた次の点灯色の暫定情報Ｔを報知し、かつ内部通信部２１が次の点灯色の受信情報Ｌを含む交通信号情報を受信するまで次の点灯色における残時間のカウント処理値Ｒｂを報知することを停止するする（工程Ｓ３５）。
【0082】
上位桁数値判定工程Ｓ３３において、残時間の受信値Ｐにおける上位桁数値が０でない場合（ＮＯ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である青色又は黄色残時間の受信値Ｐ１，Ｐ２の端数を切り捨てる（工程Ｓ３６）。報知装置１１が、この端数処理を実行した青色又は黄色残時間の端数処理値Ｑｂ１，Ｑｂ２に基づく青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｂ１，Ｒｂ２を、青色又は黄色残時間の出力値Ｎｂ１，Ｎｂ２として報知する（工程Ｓ３７）。
【0083】
点灯色判定工程Ｓ３２において、点灯色の受信情報Ｌが青色及び黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２のいずれでもない場合、すなわち、点灯色の受信情報Ｌが赤色受信情報Ｌ３である場合（ＮＯ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り上げる（工程Ｓ３８）。報知装置１１が、この端数処理を実行した赤色残時間の端数処理値Ｑｂ３に基づく赤色残時間のカウント処理値Ｒｂ３を、赤色残時間の出力値Ｎｂ３として報知する（工程Ｓ３９）。
【0084】
以上、本実施形態に係る運転支援装置２０及び運転支援方法の概略によれば、第１及び第２実施形態のそれぞれに係る運転支援装置２０及び運転支援方法の概略とそれぞれ同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態に係る運転支援装置２０の詳細によれば、第２実施形態に係る運転支援装置２０の詳細と同様の効果を得ることができる。
【0085】
「第４実施形態」
第４実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
第４実施形態に係る車両運転支援装置及び車両運転支援方法について説明する。
【0086】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略は、情報処理部２２の端数処理の変更を除いて、第１～第３実施形態のそれぞれに係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の概略とそれぞれ同様である。そのため、本実施形態の構成要素の符号及び名称は、第１～第３実施形態のそれぞれにおける構成要素の符号及び名称とそれぞれ同様とする。
【0087】
本実施形態に係る車両運転支援装置２０における情報処理部２２の端数処理の変更は次のようになっている。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にない場合に、残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように報知制御のための端数処理を実行し、かつ残時間の受信値Ｐ、すなわち、赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り捨てるように駆動制御のための端数処理を実行する。かかる情報処理部２２は、駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にあるか否かを判定可能とする。
【0088】
この場合、報知制御部２３は、報知制御のための端数処理を実行した残時間の端数処理値Ｑｃ、すなわち、赤色残時間の端数処理値Ｑｃ３を時間経過に従って減少させるカウント処理により得られる残時間のカウント処理値Ｒｃ、すなわち、赤色残時間のカウント処理値Ｒｃ３を報知するように報知装置１１を制御する。さらに、駆動制御部２４は、駆動制御のための端数処理を実行した残時間の端数処理値Ｑｄ、すなわち、赤色残時間の端数処理値Ｑｄ３を時間経過に従って減少させるカウント処理により得られる残時間のカウント処理値Ｒｃ、すなわち、赤色残時間のカウント処理値Ｒｄ３が０となったときに、車両１０を発進させることができる状態とするように駆動装置１２を制御する。
【0089】
情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にある場合に、部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように報知制御のための端数処理を実行することができる。情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にある場合に、駆動制御のための端数処理を実行しないことができる。
【0090】
情報処理部２２は、第１実施形態と同様に、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、外残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てるように報知制御のための端数処理を実行することができる。さらに、情報処理部２２は、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色である場合には、駆動制御のための端数処理を実行しないことができる。しかしながら、点灯色の受信情報が青色又は黄色である場合において、報知制御のための端数処理は、これに限定されない。この場合に、報知制御のための端数処理は、第２又は第３実施形態と同様とすることもできる。
【0091】
本実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細もまた、情報処理部２２の端数処理の変更に関連する構成を除いて、第１実施形態に係る各種外部機器、車両１０、及び車両運転支援装置２０の詳細とそれぞれ同様である。このような車両１０の報知装置１１の表示出力部１１ａは、残時間のカウント処理値Ｒｃに対応する残時間の出力値Ｎｃを表示可能とする。具体的には、表示出力部１１ａは、青色残時間のカウント処理値Ｒｃ１に対応する青色残時間の出力値Ｎｃ１を表示可能とし、黄色残時間のカウント処理値Ｒｃ２に対応する黄色残時間の出力値Ｎｃ２を表示可能とし、かつ赤色残時間のカウント処理値Ｒｃ３に対応する赤色残時間の出力値Ｎｃ３を表示可能とする。
【0092】
「車両運転支援方法」
図８を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ４０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ４１）。この工程Ｓ４１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
図８を参照して、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。本実施形態に係る運転支援方法の概略は、第１実施形態に係る車両運転支援方法の概略と同様である。このような運転支援方法において、最初に、車両１０の外部から送信される交通信号情報を受信する（工程Ｓ４０）。受信された交通信号情報に含まれる残時間の受信値Ｐの端数処理を実行する（工程Ｓ４１）。この工程Ｓ４１では、受信された交通信号情報に含まれる点灯色の受信情報Ｌに合わせて端数処理を変更する。
【0093】
さらに、本実施形態に係る車両運転支援方法は、詳細には次のように行うことができる。工程Ｓ４１において、点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２であるか否かを判定する（工程Ｓ４２）。点灯色の受信情報Ｌが青色又は黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２である場合（ＹＥＳ）、外部通信部２及び内部通信部２１間の通信間隔の単位時間Ｊよりも小さな桁である青色又は黄色残時間の受信値Ｐ１，Ｐ２の端数を切り捨てるように報知制御のための端数処理を実行する（工程Ｓ４３）。報知装置１１が、この端数処理を実行した青色又は黄色残時間の端数処理値Ｑｃ１，Ｑｃ２に基づく青色又は黄色残時間のカウント処理値Ｒｃ１，Ｒｃ２を、青色又は黄色残時間の出力値Ｎｃ１，Ｎｃ２として報知する（工程Ｓ４４）。その一方で、駆動制御のための端数処理は実行しない（工程Ｓ４５）。駆動装置１２は通常駆動する（工程Ｓ４６）。
【0094】
点灯色判定工程Ｓ４２において、点灯色の受信情報Ｌが青色及び黄色受信情報Ｌ１，Ｌ２のいずれでもない場合、すなわち、点灯色の受信情報Ｌが赤色受信情報Ｌ３である場合（ＮＯ）、赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り上げるように報知制御のための端数処理を実行する（工程Ｓ４７）。報知装置１１が、この端数処理を実行した赤色残時間の端数処理値Ｑｃ３に基づく赤色残時間のカウント処理値Ｒｃ３を、赤色残時間の出力値Ｎｃ３として報知する（工程Ｓ４８）。
【0095】
駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にあるか否かを判定する（工程Ｓ４９）。駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にある場合（ＹＥＳ）、駆動制御のための端数処理は実行しない（工程Ｓ４５）。駆動装置１２は通常駆動する（工程Ｓ４６）。工程Ｓ４９において、駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にない場合（ＮＯ）、赤色残時間の受信値Ｐ３の端数を切り上げるように報知制御のための端数処理を実行する（工程Ｓ５０）。駆動装置１２が、この端数処理を実行した赤色残時間の端数処理値Ｑｄ３を時間経過に従って減少させるカウント処理により得られる赤色残時間のカウント処理値Ｒｄ３が０となったときに、車両１０を発進させることができる状態となる（工程Ｓ５１）。
【0096】
以上、本実施形態に係る車両運転支援装置２０は、交通信号機１の点灯状態に従った車両１０の運転支援を可能とする車両運転支援装置２０であって、前記交通信号機１の点灯色、及び前記点灯色を次の点灯色に切り換えるまでの残時間を含み、かつ前記車両１０の外部に位置する外部通信部２から送信される交通信号情報を受信可能とする内部通信部２１と、前記内部通信部２１により受信された前記交通信号情報に含まれる前記残時間の受信値Ｐの端数処理を実行可能とし、かつ前記端数処理を実行した前記残時間の端数処理値Ｑｃ，Ｑｄを時間経過に従って減少させるカウント処理を実行可能とする情報処理部２２と、前記内部通信部２１により受信された前記交通信号情報に含まれる前記点灯色の受信情報Ｌに基づく指示と、前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値Ｒｃとを前記車両１０のドライバＤに報知するように報知装置１１を制御する報知制御を実行可能とする報知制御部２３と、前記車両１０の駆動力を調節するように前記車両１０の駆動装置１２を制御する駆動制御を実行可能とする駆動制御部２４とを備え、前記点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ前記駆動装置１２が前記車両１０を発進させることができる状態にない場合に、前記情報処理部２２は、前記残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように前記報知制御のための端数処理を実行し、かつ前記残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てるように前記駆動制御のための端数処理を実行し、前記報知制御部２３は、前記報知制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値Ｑｃを時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値Ｒｄを報知するように前記報知装置１１を制御し、かつ前記駆動制御部２４は、前記駆動制御のための端数処理を実行した前記残時間の端数処理値Ｑｄを時間経過に従って減少させる前記カウント処理により得られる前記残時間のカウント処理値Ｒｄが０となったときに、前記車両１０を発進させることができる状態とするように前記駆動装置１２を制御する。
【0097】
このような運転支援装置２０においては、点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にない場合に、残時間の受信値Ｐの端数を切り捨てるように駆動制御のための端数処理が実行され、さらに、駆動制御のための端数処理を実行した残時間の端数処理値Ｑｄを時間経過に従って減少させるカウント処理により得られる残時間のカウント処理値Ｒｄが０となったときに、車両１０を発進させることができる状態とするように駆動装置１２を制御する。そのため、赤信号の次の青信号のように車両１０の発進に関する信号に対応して、車両１０をアイドリングストップ状態から復帰させる動作を早めることができる。
【0098】
また、点灯色の受信情報Ｌが赤色であり、かつ駆動装置１２が車両１０を発進させることができる状態にない場合に、残時間の受信値Ｐの端数を切り上げるように報知制御のための端数処理を実行し、さらに、報知制御のための端数処理を実行した残時間の端数処理値Ｑｃを時間経過に従って減少させるカウント処理により得られる残時間のカウント処理値Ｒｃを報知する。そのため、ドライバＤが赤信号から青信号に切り換わる前に早まって車両１０を発進させることを防止できる。
【0099】
さらに、赤信号から青信号に切り換わった直後では、車両１０の周囲の移動物が車両１０の進行区域からその外部への移動を終えていないおそれがある。これに対して、上述のように赤信号の次の青信号のように車両１０の発進に関する信号に対応する報知を遅らせれば、このような移動が完全に終わった後にドライバＤが余裕をもって、かつ安全に車両１０を発進させることを促すことができる。よって、交通信号機１の点灯変化に適切に合わせた車両１０の運転支援を行うことができる。
【0100】
ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。
【符号の説明】
【0101】
１…交通信号機、２…外部通信部
１０…車両、１１…報知装置、１２…駆動装置
２０…車両運転支援装置（運転支援装置）、２１…内部通信部、２２…情報処理部、２３…報知制御部、２４…駆動制御部
Ｌ…点灯色の受信情報、Ｔ…点灯色の暫定情報
Ｐ…残時間の受信値、Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，Ｑｄ…残時間の端数処理値、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ…残時間のカウント処理値、Ｕ…残時間の暫定値
Ｊ…通信間隔の単位時間
Ｄ…ドライバ
Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ４１，Ｓ４２…工程
１０…車両、１１…報知装置、１２…駆動装置
２０…車両運転支援装置（運転支援装置）、２１…内部通信部、２２…情報処理部、２３…報知制御部、２４…駆動制御部
Ｌ…点灯色の受信情報、Ｔ…点灯色の暫定情報
Ｐ…残時間の受信値、Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，Ｑｄ…残時間の端数処理値、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ…残時間のカウント処理値、Ｕ…残時間の暫定値
Ｊ…通信間隔の単位時間
Ｄ…ドライバ
Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ４１，Ｓ４２…工程
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
