特許 7549836 制御装置、物品管理システム、及び物品管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-04

(45)【発行日】2024-09-12

(54)【発明の名称】制御装置、物品管理システム、及び物品管理方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 30/06 20230101AFI20240905BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

G06Q30/06

B65G1/137 A

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2020118824

(22)【出願日】2020-07-09

(65)【公開番号】P2021015606

(43)【公開日】2021-02-12

【審査請求日】2023-07-04

(31)【優先権主張番号】P 2019130474

(32)【優先日】2019-07-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】519288043

【氏名又は名称】株式会社ＲＯＭＳ

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100176728

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】230111442

【弁護士】

【氏名又は名称】深津 拓寛

(72)【発明者】

【氏名】グジェゴジュ シシュコフスキ

(72)【発明者】

【氏名】ウカシュ デイヴィッド ドレヴノフスキ

(72)【発明者】

【氏名】前野 洋介

(72)【発明者】

【氏名】清水 純平

【審査官】岡北 有平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４５００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５００２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２１８４６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０９４２８６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが少なくとも１つの物品を選択する第１操作に応じて、それぞれ１つ以上の物品が入った複数の容器のうち、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記複数の容器を収納するラックから前記ラックに隣接する第１コンベヤへ移動させ、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の購入を確定させる第２操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから前記第１コンベヤに隣接する第２コンベヤへ移動させ、前記第２コンベヤを駆動させて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記少なくとも１つの物品を取り出すピッキングが行われる位置に到達させる制御部を備える制御装置。

【請求項2】

前記第１操作は、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品を仮想のショッピングカートに追加する操作である請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第２操作は、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の決済を行う操作である請求項１又は請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、複数のユーザのそれぞれによる前記第１操作に応じて、前記複数の容器のうち、各ユーザによって選択された物品が入った容器を、前記ラックから前記第１コンベヤの各ユーザに対応する位置へ移動させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記複数のユーザのうち、第１ユーザが第２ユーザよりも先に前記第２操作を行った場合に、前記第１ユーザによって選択された物品が入った容器を、前記第２ユーザによって選択された物品が入った容器よりも先に前記第２コンベヤへ移動させる請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第２コンベヤを、前記第１コンベヤの駆動方向と直交する方向に駆動させる請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の選択を解除する第３操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから前記ラックに戻す請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記第３操作に応じて、前記第１コンベヤを駆動させて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を前記ラックに戻す請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記第３操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから、前記第１コンベヤの下方又は上方で前記ラックに隣接する第３コンベヤへ移動させ、前記第３コンベヤを駆動させて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を前記ラックに戻す請求項７に記載の制御装置。

【請求項10】

前記第３操作は、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品を仮想のショッピングカートから削除する操作である請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記ピッキングを制御する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記ピッキングによって取り出された前記少なくとも１つの物品を受取りエリアへ搬送するコンベヤを駆動させる請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項13】

請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記ラックと、
前記第１コンベヤと、
前記第２コンベヤと
を備える物品管理システム。

【請求項14】

前記ラックは、縦回転式ラックである請求項１３に記載の物品管理システム。

【請求項15】

前記ピッキングを行うマニピュレータをさらに備える請求項１３又は請求項１４に記載の物品管理システム。

【請求項16】

制御装置が、それぞれ１つ以上の物品が入った複数の容器を収納するラックに隣接する第１コンベヤに、ユーザが少なくとも１つの物品を選択する第１操作に応じて、前記複数の容器のうち、前記少なくとも１つの物品が入った容器を前記ラックから受け取らせ、
前記制御装置が、前記第１コンベヤに隣接する第２コンベヤに、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の購入を確定させる第２操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから受け取らせ、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記少なくとも１つの物品を取り出すピッキングが行われる位置へ搬送させる物品管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、物品管理システム、及び物品管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業用ロボットが、店舗に納入された商品を発注情報と照合する検品処理を行い、納入された商品を商品陳列棚に陳列する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１５１９２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の店舗では、商品を購入する客が、その商品を商品陳列棚から手で取ってレジまで持っていく。そのため、商品陳列棚の周辺に、人が通れるような広い通路を確保しなければならず、また商品陳列棚の高さが、人の手が届くような高さでなければならない。よって、店舗の敷地面積に応じて陳列可能な商品数、すなわち、敷地面積に対する品数密度が限られてしまう。

【0005】

客が商品を収納位置から手で取らなくて済むように、その商品が入った容器を収納位置から自動的に取り出す仕組みを導入することが考えられる。そのような仕組みにおいては、商品の注文から、その商品を容器から取り出すピッキングまでの時間を短縮することが望まれる。

【0006】

本開示の目的は、注文からピッキングまでの時間を短縮することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一実施形態に係る制御装置は、
ユーザが少なくとも１つの物品を選択する第１操作に応じて、それぞれ１つ以上の物品が入った複数の容器のうち、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記複数の容器を収納するラックから前記ラックに隣接する第１コンベヤへ移動させ、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の購入を確定させる第２操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから前記第１コンベヤに隣接する第２コンベヤへ移動させ、前記第２コンベヤを駆動させて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記少なくとも１つの物品を取り出すピッキングが行われる位置に到達させる制御部を備える。

【0008】

本開示の一実施形態に係る物品管理方法では、
それぞれ１つ以上の物品が入った複数の容器を収納するラックに隣接する第１コンベヤが、ユーザが少なくとも１つの物品を選択する第１操作に応じて、前記複数の容器のうち、前記少なくとも１つの物品が入った容器を前記ラックから受け取り、
前記第１コンベヤに隣接する第２コンベヤが、前記ユーザが前記少なくとも１つの物品の購入を確定させる第２操作に応じて、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記第１コンベヤから受け取り、前記少なくとも１つの物品が入った容器を、前記少なくとも１つの物品を取り出すピッキングが行われる位置へ搬送する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、注文からピッキングまでの時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係る物品管理システムの構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る物品管理システムが設置された店舗の斜視図である。

【図3】第１実施形態に係る物品管理システムの斜視図である。

【図4】第１実施形態に係る物品管理システムのマニピュレータの斜視図である。

【図5】第１実施形態に係る物品管理システムのラックの斜視図である。

【図6】第１実施形態に係る物品管理システムのクレーンの斜視図である。

【図7】第１実施形態に係る物品管理システムの動作を示すフローチャートである。

【図8】第２実施形態に係る物品管理システムの構成を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態に係る物品管理システムの動作を示すフローチャートである。

【図10】第３実施形態に係る物品管理システムの構成を示すブロック図である。

【図11】第３実施形態に係る物品管理システムが設置された店舗の斜視図である。

【図12】第３実施形態に係る物品管理システムの斜視図である。

【図13】第３実施形態に係る物品管理システムの動作を示すフローチャートである。

【図14】第４実施形態に係る物品管理システムの構成を示すブロック図である。

【図15】第４実施形態に係る物品管理システムの動作を示すフローチャートである。

【図16】第５実施形態に係る物流システムの構成を示すブロック図である。

【図17】第５実施形態に係るサーバ機器の動作を示すフローチャートである。

【図18】第６実施形態に係る物品管理システムにおいて実行される処理を示す図である。

【図19】第７実施形態に係る物品管理システムにおいて実行される処理を示す図である。

【図20】第８実施形態に係る物品管理システムの一部の構成を示す図である。

【図21】第９実施形態に係る物品管理システムの一部の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について、図を参照して説明する。

【0012】

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0013】

（第１実施形態）
図１、図２、及び図３を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0014】

本実施形態に係る物品管理システム１００において、自動倉庫１１０は、それぞれ１つ以上の物品２００が入った複数の容器２１０を収納する。自動倉庫１１０は、それら複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、受取りエリア１０３に隣接するピッキングエリア１０２へ搬出する。制御装置１２０は、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１から少なくとも１つの物品２０１をピッキングエリア１０２で取り出すピッキングを制御する。

【0015】

本実施形態では、物品２０１を受取りエリア１０３で受け取るユーザ２２０が、その物品２０１を収納位置から手で取る代わりに、自動倉庫１１０が、その物品２０１が入った容器２１１を収納位置から自動的に取り出す。そのため、収納位置の周辺スペースが、人が通れないほど狭くてもよく、また収納位置の高さが、人の手が届かないほど高くてもよい。よって、物品管理システム１００が設置される場所の敷地面積に応じて収納可能な物品数、すなわち、敷地面積に対する品数密度を高めることができる。

【0016】

物品管理システム１００は、ユーザ２２０が物品２０１を受け取ることのできる任意の場所に設置されてよいが、本実施形態では、コンビニエンスストア又はスーパーマーケットなどの、小売業者の店舗２３０に設置される。本実施形態の一変形例として、物品管理システム１００は、ガソリンスタンド、駅、事務所、オフィスビル、及びマンションのうち、いずれかの施設に設置されてもよい。本実施形態の別の変形例として、物品管理システム１００は、街の中に設置されてもよい。本実施形態のさらに別の変形例として、物品管理システム１００は、トラック又は自動運転車両などの車両の荷台に載せられて運搬され、移動式店舗として運用されてもよい。本実施形態のさらに別の変形例として、物品管理システム１００は、マイクロＤＣのような役割を持つベース店舗に設置されてもよい。「ＤＣ」は、distribution centerの略語である。ベース店舗は、商品を複数のサテライト店舗への補充前に保管する。各サテライト店舗は、例えば、セルフレジ型無人店舗である。各サテライト店舗は、例えば、マンション又はオフィスビルに設置される。各サテライト店舗の顧客は、サテライト店舗ごとに一意の２次元コードをスマートフォンなどのモバイル機器で読むことで、顧客がどこの店舗で買い物をしようとしているのかを決済システムに認識させる。顧客は、商品を購入する際に、その商品のバーコードをモバイル機器でスキャンしてオンラインで決済を行うことで、商品の代金を支払う。

【0017】

それぞれの物品２００は、本実施形態では、店舗２３０で販売される商品である。物品２００の種類としては、例えば、食品、日用品、及び雑誌があるが、これら以外にも様々な種類があってよいし、又は逆に１種類若しくは２種類しかなくてもよい。物品２００の種類は、本実施形態ではＳＫＵとして区別される。「ＳＫＵ」は、stock keeping unitの略語である。ユーザ２２０が受け取る物品２０１は、本実施形態では、ユーザ２２０が購入した商品である。

【0018】

それぞれの容器２１０は、本実施形態ではトートであるが、例えば、カートン、バッグ、ボックス、パレット、ケース、又はバケットでもよい。

【0019】

本実施形態では、マニピュレータ１３０がピッキングを行う。そのため、制御装置１２０は、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。ピッキングの制御方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像をマニピュレータ１３０に入力して、マニピュレータ１３０に物品２０１を識別させ、容器２１１から取り出させるという方法を用いることができる。「ＲＦＩＤ」は、radio-frequency identificationの略語である。

【0020】

本実施形態では、自動倉庫１１０が、物品２０１が入った容器２１１を収納位置から自動的に取り出すだけでなく、マニピュレータ１３０が、物品２０１を、自動倉庫１１０により取り出された容器２１１から自動的に取り出す。そのため、ユーザ２２０が物品２０１を容器２１１から手で取り出す必要がなく、利便性が向上する。あるいは、店員が物品２０１を容器２１１から手で取り出す必要がなく、店舗２３０の人員不足を解消することができる。

【0021】

本実施形態の一変形例として、マニピュレータ１３０の代わりに、ユーザ２２０又は店員などの人が、物品２０１を、自動倉庫１１０により取り出された容器２１１から手で取り出してもよい。その場合、制御装置１２０は、人によるピッキングを支援する。ピッキングの支援方法としては、任意の方法を用いてよいが、この変形例では、物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、又はＲＦＩＤなどの識別情報をリーダに入力して、人に物品２０１をリーダで識別させ、容器２１１から取り出させるという方法を用いることができる。あるいは、物品２０１の画像をディスプレイに表示して、人に物品２０１を目で識別させ、容器２１１から取り出させるという方法を用いることができる。

【0022】

図１から図３のほかに、図４、図５、及び図６を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。

【0023】

物品管理システム１００は、自動倉庫１１０、制御装置１２０、及びマニピュレータ１３０のほかに、データベース１４０、入力装置１５０、出力装置１６０、コンベヤ１７０、及び受取りボックス１８０を備える。

【0024】

自動倉庫１１０は、各物品２００の収納のための収納エリア１０１に設置される。収納エリア１０１は、物品２０１のピッキングのためのピッキングエリア１０２に隣接する。ピッキングエリア１０２は、物品２０１の受取りのための受取りエリア１０３に隣接する。自動倉庫１１０は、「ＡＳ／ＲＳ」とも呼ばれる。自動倉庫１１０は、本実施形態ではクレーン式のＡＳ／ＲＳであるが、例えば、回転棚式、シャトル式、又はボット式のＡＳ／ＲＳであってもよい。

【0025】

自動倉庫１１０には、それぞれ１つ以上の物品２００が入った複数の容器２１０が搬入される。自動倉庫１１０は、搬入された複数の容器２１０を収納する。

【0026】

各容器２１０には、１種類の物品２００しか入っていなくてもよいし、又は２種類以上の物品２００が入っていてもよい。２種類以上の物品２００が同じ容器２１０に入っている場合は、それら２種類以上の物品２００が、各物品２００の種類に応じてソートされていてもよい。ソート方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、その容器２１０の中をディバイダによって複数のスペースに分け、各物品２００を種類別のスペースに入れるという方法を用いることができる。ソート作業は、各容器２１０が店舗２３０に配送される前に行われてもよいし、各容器２１０が店舗２３０に配送されてから自動倉庫１１０へ搬入される前に行われてもよいし、又は店舗２３０の中でマニピュレータ１３０を用いて行われてもよい。

【0027】

制御装置１２０は、収納エリア１０１、ピッキングエリア１０２、受取りエリア１０３、又はその他のエリアに設置される。制御装置１２０は、コンピュータである。

【0028】

マニピュレータ１３０は、ピッキングエリア１０２に設置される。マニピュレータ１３０の台数は、任意の台数でよいが、図３の例では１台である。マニピュレータ１３０は、例えば、図４に示すような多関節ロボットと、当該ロボットのピッキング対象を上方から撮影するカメラと、当該ロボットの動作を制御するモーションコントローラとを含むシステムである。例えば、マニピュレータ１３０は、カメラで得られた物品２０１の撮影画像をモーションコントローラによって解析することで物品２０１を識別する。そして、マニピュレータ１３０は、多関節ロボットのピッキング動作をモーションコントローラによって制御することで物品２０１を容器２１１から取り出す。

【0029】

データベース１４０は、制御装置１２０と同じように、収納エリア１０１、ピッキングエリア１０２、受取りエリア１０３、又はその他のエリアに設置される。データベース１４０は、例えば、ＲＤＢＭＳである。「ＲＤＢＭＳ」は、relational database management systemの略語である。データベース１４０は、本実施形態では制御装置１２０とは別体であるが、制御装置１２０に一体化されてもよい。

【0030】

データベース１４０は、自動倉庫１１０の在庫情報２４０を保持する。在庫情報２４０には、各容器２１０に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は各容器２１０の、自動倉庫１１０における収納位置を示す情報と、各容器２１０に入っている物品２００の種類を示す情報との組み合わせが含まれる。在庫情報２４０は、各容器２１０が自動倉庫１１０へ搬入される際、及び各容器２１０が自動倉庫１１０から搬出される際に更新される。

【0031】

入力装置１５０は、受取りエリア１０３、又はユーザ２２０が入ることのできる、その他のエリアに設置される。入力装置１５０は、例えば、店舗２３０の正面に設置される。入力装置１５０は、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力装置１５０は、本実施形態では制御装置１２０とは別体であるが、制御装置１２０に一体化されてもよい。

【0032】

出力装置１６０は、入力装置１５０と同じように、受取りエリア１０３、又はユーザ２２０が入ることのできる、その他のエリアに設置される。出力装置１６０は、例えば、店舗２３０の正面に設置される。出力装置１６０は、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。「ＬＣＤ」は、liquid crystal displayの略語である。「ＥＬ」は、electro luminescenceの略語である。出力装置１６０は、本実施形態では制御装置１２０とは別体であるが、制御装置１２０に一体化されてもよい。

【0033】

コンベヤ１７０は、ピッキングエリア１０２に設置される。コンベヤ１７０は、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ、オムニホイールを応用したコンベヤ、ボット型の移載装置、又はこれらの任意の組合せである。

【0034】

受取りボックス１８０は、受取りエリア１０３に設置される。受取りボックス１８０は、例えば、自動又は手動で開閉可能なボックスである。

【0035】

自動倉庫１１０は、１台以上のラック１１１、及び１台以上のクレーン１１２を備える。

【0036】

ラック１１１の台数は、任意の台数でよいが、図３の例では２台である。ラック１１１は、任意の数の容器２１０を収納できるように構成されてよいが、図３の例では、縦方向に１２個、横方向に１２個、奥行き方向に１個の容器２１０を収納することができる高密度ラックとして構成されている。ラック１１１は、一部のスペースがマニピュレータ１３０を設置するスペースに置き換えられてもよい。図３の例では、２台中１台のラック１１１の、縦方向に６個、横方向に４個の容器２１０を収納できるスペースが、マニピュレータ１３０を設置するスペースに置き換えられている。

【0037】

クレーン１１２の台数は、ラック１１１の台数によって決まり、図３の例では１台である。クレーン１１２は、ラック１１１の面する通路に設置される。図３の例では、１台のクレーン１１２が、２台のラック１１１間の通路に設置されている。この通路は、クレーン１１２を設置できる幅があれば、人が通れないほど狭くてもよい。クレーン１１２は、本実施形態ではミニロードクレーンであるが、例えば、ユニットロードクレーン又はミッドロードクレーンであってもよい。

【0038】

本実施形態では、ラック１１１、クレーン１１２、又はこれらの組み合わせをモジュールとして扱うことで、自動倉庫１１０の拡張性を高めている。すなわち、物品管理システム１００が設置される店舗２３０の敷地面積及び必要な品数などの様々な要件に応じて、自動倉庫１１０の構成を簡単に決定又は変更することができる。さらに、物品管理システム１００の自動倉庫１１０以外の構成要素、又は物品管理システム１００の構成要素の組み合わせをモジュールとして扱うことで、物品管理システム１００全体の拡張性を高めてもよい。すなわち、物品管理システム１００が設置される店舗２３０の様々な要件に応じて、物品管理システム１００の全体構成を簡単に決定又は変更することができるようにしてもよい。例えば、物品管理システム１００の自動倉庫１１０又はその他の構成要素を少数のモジュール、又は小規模なモジュールで構成することで、店舗２３０としての、沿道のコンビニエンスストア、ガソリンスタンド内、事務所内、オフィスビル内、若しくはマンション内の小型コンビニエンスストア、又は駅の小さな売店に物品管理システム１００を簡単に導入できる。あるいは、物品管理システム１００の自動倉庫１１０又はその他の構成要素を多数のモジュール、又は大規模なモジュールで構成することで、店舗２３０としての大型コンビニエンスストア又は大型スーパーマーケットに物品管理システム１００を簡単に導入できる。また、物品管理システム１００が導入された店舗２３０が閉鎖になった場合、物品管理システム１００の各モジュールを他店舗、又はその他の場所で再利用することができる。

【0039】

本実施形態では、自動倉庫１１０は、搬入された複数の容器２１０を、各容器２１０に入っている物品２００の種類に応じて、互いに温度設定の異なる２つ以上の区画に分けて収納する。例えば、２台のラック１１１が、全体で冷凍、冷蔵、定温、及び常温の４温度帯に対応する４つの区画に分けられ、搬入された複数の容器２１０を、各容器２１０に入っている物品２００の種類に応じて、これら４つの区画に分けて収納する。その場合、冷凍の区画には、冷凍食品などの、冷凍保存が必要な商品が入った容器２１０が収納される。冷蔵の区画には、要冷蔵の商品が入った容器２１０が収納される。定温の区画には、酒類などの、定温保管が必要な商品が入った容器２１０が収納される。常温の区画には、その他の商品が入った容器２１０が収納される。

【0040】

制御装置１２０は、制御部１２１、記憶部１２２、通信部１２３、入力部１２４、及び出力部１２５を備える。

【0041】

制御部１２１には、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部１２１は、制御装置１２０の各部を制御しながら、制御装置１２０の動作に関わる情報処理を実行する。

【0042】

記憶部１２２には、１つ以上の半導体メモリ、１つ以上の磁気メモリ、１つ以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部１２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１２２には、制御装置１２０の動作に用いられる情報と、制御装置１２０の動作によって得られた情報とが記憶される。

【0043】

通信部１２３には、１つ以上の通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェース、又はＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェースである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部１２３は、制御装置１２０の動作に用いられる情報をデータベース１４０又はその他の外部機器から受信し、また制御装置１２０の動作によって得られる情報をデータベース１４０又はその他の外部機器へ送信する。

【0044】

入力部１２４には、１つ以上の入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、ＵＳＢインタフェースである。「ＵＳＢ」は、universal serial busの略語である。入力部１２４は、入力装置１５０を介して、制御装置１２０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。

【0045】

出力部１２５には、１つ以上の出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ＵＳＢインタフェースである。出力部１２５は、出力装置１６０を介して、制御装置１２０の動作によって得られる情報を出力する。

【0046】

制御装置１２０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部１２１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置１２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、制御装置１２０の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、制御プログラムは、コンピュータを制御装置１２０として機能させるためのプログラムである。

【0047】

プログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

【0048】

コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

【0049】

制御装置１２０の一部又は全ての機能が、制御部１２１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置１２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

【0050】

図７を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。図７の動作は、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れたときに開始される。

【0051】

ステップＳ１０１において、制御装置１２０の制御部１２１は、データベース１４０を検索して、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０を生成する。一覧２５０の生成方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、店舗２３０で販売される商品のＳＫＵごとに、データベース１４０に保持された在庫情報２４０から商品名、在庫の有無、及び数量などの情報を抽出し、抽出した情報を掲載した、階層構造を持つページ群を一覧２５０として生成するという方法を用いることができる。制御部１２１は、出力部１２５を介して、出力装置１６０に、生成した一覧２５０を出力させる。すなわち、出力装置１６０は、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０をユーザ２２０に向けて出力するように制御される。例えば、出力装置１６０に含まれるディスプレイは、一覧２５０を画面に表示する。

【0052】

ステップＳ１０２において、入力装置１５０は、ユーザ２２０による少なくとも１つの物品２０１の注文操作を受け付ける。

【0053】

入力装置１５０は、注文操作の一部として、ユーザ２２０が出力装置１６０により出力された一覧２５０から少なくとも１つの物品２０１を選択する操作を受け付ける。例えば、入力装置１５０に含まれる、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンは、ユーザ２２０がディスプレイにより表示されたページ上で購入したい商品をショッピングカートに追加する操作を受け付ける。注文操作は、ユーザ２２０がショッピングカートに追加した商品の代金を支払う操作などの、商品の購入を確定させる操作によって完了する。商品の代金の支払い方法としては、任意の方法を用いてよいが、例えば、店舗２３０に設置されたＰＯＳシステムなどの決済システムを介して、現金、クレジットカード、電子マネー、ポイント、又は仮想通貨による決済を行うという方法を用いることができる。「ＰＯＳ」は、point of saleの略語である。決済システムは、ユーザ２２０のスマートフォン若しくはタブレットなどの携帯機器に表示されるか、又はユーザ２２０の会員カードに印刷されたバーコード若しくは２次元コードなどの識別情報を読み取ってユーザ２２０を識別してもよい。あるいは、決済システムは、ユーザ２２０の携帯機器又は会員カードに記録されたＩＤなどの識別情報を読み取ってユーザ２２０を識別してもよい。「ＩＤ」は、identifierの略語である。決済システムは、物品管理システム１００の一部として提供されてもよいし、又は物品管理システム１００と接続して連携する別のシステムとして提供されてもよい。前者の場合、決済システムは、小売業者の既存のシステムと接続して連携するシステムでもよいし、又は小売業者の既存のシステムと接続せずに稼動するスタンドアローンのシステムでもよい。後者の場合、すなわち、決済システムが物品管理システム１００とは別のシステムである場合、決済システムは、小売業者の既存のシステムに含まれない新型のシステムでもよいし、小売業者の既存のシステムに含まれる従来型のシステムでもよい。

【0054】

本実施形態では、制御装置１２０の制御部１２１は、注文操作が完了する前に、注文操作によって注文される物品２０２を予測する。注文される物品２０２の予測方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、ユーザ２２０が商品をショッピングカートに追加したときに、その商品が購入されると予測するという方法を用いることができる。制御部１２１は、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０のうち、予測した物品２０２が入った容器２１２の、ラック１１１における収納位置に応じてクレーン１１２を移動させる。制御部１２１は、注文操作が完了する前に、クレーン１１２が容器２１２を取り出すことのできる位置に到達した場合は、注文操作が完了するまでクレーン１１２を待機させる。

【0055】

ステップＳ１０３において、制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、入力装置１５０で受け付けられた注文操作で選択された物品２０１を特定する。制御部１２１は、データベース１４０を検索して、特定した物品２０１が入った容器２１１を特定する。容器２１１の特定方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、データベース１４０に保持された在庫情報２４０から、物品２０１が入った容器２１１の識別情報、又は収納位置を示す情報を抽出するという方法を用いることができる。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、入力装置１５０で受け付けられた注文操作に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出するように制御される。具体的には、クレーン１１２が、ラック１１１の面する通路を移動して、その容器２１１を取り出し、取り出した容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出する。

【0056】

ステップＳ１０４において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。すなわち、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行うように制御される。ピッキングは、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１から少なくとも１つの物品２０１をピッキングエリア１０２で取り出す動作である。ピッキングの制御のためにマニピュレータ１３０に入力される、物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像は、入力装置１５０で受け付けられた注文操作で直接又は間接的に指定される。

【0057】

本実施形態では、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行う前に、複数種類の物品２００の外観を学習する。外観の学習方法としては、機械学習又はその他のＡＩによる学習などの任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、店舗２３０で販売される商品のＳＫＵごとに、商品の画像をメモリに読み込むという方法を用いることができる。「ＡＩ」は、artificial intelligenceの略語である。マニピュレータ１３０は、ピッキングを行う際に、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１に入っている物品２００の外観を観察する。外観の観察方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、容器２１１に入っている物品２００をカメラで撮影するという方法を用いることができる。マニピュレータ１３０は、学習及び観察の結果に応じて少なくとも１つの物品２０１を識別する。物品２０１の識別方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、メモリに読み込んだ画像と、カメラの撮影画像とを比較して、カメラで撮影された物品２００の中から目標の物品２０１を識別するという方法を用いることができる。

【0058】

ステップＳ１０５において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を、その物品２０１をユーザ２２０が受取りエリア１０３で受け取るのに用いられる受取りボックス１８０へ投入させる。すなわち、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送するように制御される。

【0059】

本実施形態の一変形例として、ステップＳ１０４において、制御装置１２０の制御部１２１が人によるピッキングを支援する場合も、ステップＳ１０５において、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送する。

【0060】

本実施形態によれば、商品を購入するユーザ２２０が、その商品を商品陳列棚から手で取ってレジまで持っていく必要がなく、受取りエリア１０３で受け取ってそのまま持って帰ることができる。

【0061】

上述のように、本実施形態では、自動倉庫１１０は、それぞれ１つ以上の物品２００が入った複数の容器２１０を収納する。自動倉庫１１０は、複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、受取りエリア１０３に隣接するピッキングエリア１０２へ搬出する。制御装置１２０は、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１から少なくとも１つの物品２０１をピッキングエリア１０２で取り出すピッキングを制御する。

【0062】

したがって、本実施形態によれば、敷地面積に対する品数密度を高めることができる。

【0063】

本実施形態では、ミニロードクレーンは、高密度ラックに格納されたトートのローディング及びアンローディングのタスクを担う。ミニロードクレーンは、高密度ラック間のスペースを移動しながらトートを運ぶための水平移動レールと、高密度ラックからトートを取り出すためのテレスコープ機構が設けられた垂直移動プラットフォームとを備える。高密度ラックは、奥行き方向に２個以上のトートを収納することができてもよい。

【0064】

多関節ロボットは、自動的に交換可能なアームエンドツーリングを備える。アームエンドツーリングは、具体的には吸引型のグリッパーであるが、商品によって、自動的に他の型のグリッパー又はハンドに変更されてもよい。多関節ロボットは、タッチスクリーン付きのディスプレイであるフロントユーザパネルを用いて出された注文を処理するために、商品をトートから直接取り出すピッキングのタスクを担う。

【0065】

したがって、本実施形態によれば、ショッピングプロセスを完全に自動化することができる。すなわち、店舗２３０を完全に無人化することができる。ただし、店舗２３０を有人店舗と無人店舗とのハイブリッド型で運営してもよい。例えば、２４時間営業のコンビニエンスストアに従来の商品陳列棚及びレジとともに本実施形態に係る物品管理システム１００を設置し、朝から夜までは有人店舗、夜中は無人店舗としてコンビニエンスストアを営業してもよい。

【0066】

本実施形態によれば、商業地にある、敷地面積の狭いショップ又はキオスクで働く人々の代わりに、ロボット及び自動化モジュールによって注文を処理することができる。

【0067】

本実施形態によれば、店舗２３０において、人の手を介さずに収納エリア１０１から受取りエリア１０３まで商品を持っていくことができる。さらに、収納エリア１０１の品数密度を高めることができる。

【0068】

本実施形態の一変形例として、ＰＯＳシステムなどの決済システム、ＩＭＳ、及びＥＲＰシステムなどの、小売業者の既存の各種システムを物品管理システム１００と接続して連携させるためのＡＰＩが規定されてもよい。「ＩＭＳ」は、inventory management systemの略語である。「ＥＲＰ」は、enterprise resource planningの略語である。「ＡＰＩ」は、application programming interfaceの略語である。この変形例によれば、ＡＰＩを介して、物品管理システム１００をターンキーシステムとして提供することができる。

【0069】

本実施形態の一変形例として、制御装置１２０の制御部１２１は、各容器２１０の収納位置を、各容器２１０に入っている物品２００の注文頻度に応じて変更してもよい。具体的には、制御部１２１は、頻繁に注文される商品が入ったトートをマニピュレータ１３０に近いラック１１１に収納してもよい。この変形例によれば、サイクルタイムを短縮することができる。

【0070】

本実施形態の一変形例として、配送センターからトートが配送されたときに、店員又はトラック運転手が搬入ポイントにトートを置き、トートに付されたバーコードなどの識別ラベルを、搬入ポイントに設けられたスキャナでスキャンしてもよい。その場合、制御装置１２０の制御部１２１は、スキャナによって識別されたトートの中身に応じて、トートの、自動倉庫１１０における収納位置を決定する。クレーン１１２は、制御部１２１により決定された収納位置にトートを収納する。

【0071】

本実施形態の一変形例として、配送センターから第１トートが配送されたときに、店員が第１トートの中身を別のトートである第２トートに移し替えながらソート作業を行ってもよい。そして、店員が搬入ポイントに第２トートを置き、第２トートに付されたバーコードなどの識別ラベルを、搬入ポイントに設けられたスキャナでスキャンしてもよい。その場合、制御装置１２０の制御部１２１は、スキャナによって識別された第２トートの中身に応じて、第２トートの、自動倉庫１１０における収納位置を決定する。クレーン１１２は、制御部１２１により決定された収納位置に第２トートを収納する。制御部１２１は、在庫情報２４０を更新して、第２トートの識別情報、又は収納位置を示す情報と、第２トート内のＳＫＵを示す情報との組み合わせをデータベース１４０に追加する。第２トート内のＳＫＵを示す情報は、例えば、ソート作業中に、第２トート内の商品に付されたバーコードなどの識別ラベルをスキャンすることで取得される。

【0072】

（第２実施形態）
図８を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0073】

第１実施形態では、ユーザ２２０が、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３で受け取るが、本実施形態では、移動ロボット２８０又はドローン２９０が、その物品２０１を受取りエリア１０３で受け取ってユーザ２２０へ配送する。

【0074】

図８を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の構成と共通する部分については、説明を省略する。

【0075】

物品管理システム１００は、移動ロボット２８０及びドローン２９０の少なくともいずれかを備える。

【0076】

移動ロボット２８０は、例えば、４輪ロボット又は６輪ロボットである。

【0077】

ドローン２９０は、例えば、マルチコプターである。

【0078】

図９を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の動作と共通する部分については、説明を省略する。図９の動作は、ユーザ２２０が電子商取引サイトで少なくとも１つの物品２０１を注文したときに開始される。

【0079】

ステップＳ２０１において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、インターネットなどのネットワーク３３０経由で送信された、少なくとも１つの物品２０１の注文情報２６０を受信する。注文情報２６０には、ユーザ２２０が電子商取引サイトで注文した物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像が含まれる。

【0080】

ステップＳ２０２において、制御装置１２０の制御部１２１は、受信した注文情報２６０に対応する物品２０１を特定する。制御部１２１は、データベース１４０を検索して、特定した物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、制御装置１２０で受信された注文情報２６０に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出するように制御される。

【0081】

ステップＳ２０３の処理については、図７のステップＳ１０４の処理と同じであるため、説明を省略する。ピッキングの制御のためにマニピュレータ１３０に入力される、物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像は、制御装置１２０で受信された注文情報２６０で直接又は間接的に指定される。

【0082】

ステップＳ２０４において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を、受取りエリア１０３で待機する移動ロボット２８０又はドローン２９０へ搭載させる。すなわち、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送するように制御される。移動ロボット２８０又はドローン２９０は、その物品２０１を受取りエリア１０３で受け取る。

【0083】

ステップＳ２０５において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、移動ロボット２８０又はドローン２９０に、搭載した物品２０１をユーザ２２０へ配送させる。すなわち、移動ロボット２８０又はドローン２９０は、受取りエリア１０３で受け取った物品２０１をユーザ２２０へ配送するように制御される。移動ロボット２８０又はドローン２９０に入力される、ユーザ２２０の自宅住所、又はユーザ２２０が指定した任意の配送先住所などの宛先情報は、制御装置１２０で受信された注文情報２６０で直接又は間接的に指定される。

【0084】

本実施形態によれば、商品を購入したユーザ２２０が、その商品を受け取るために店舗２３０を訪れる必要がなく、利便性が向上する。

【0085】

（第３実施形態）
図１０、図１１、及び図１２を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0086】

第１実施形態では、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れたときにピッキングが行われるが、本実施形態では、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れる前にピッキングが行われる。

【0087】

図１０から図１２を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の構成と共通する部分については、説明を省略する。

【0088】

物品管理システム１００は、収納庫１９０を備える。

【0089】

収納庫１９０は、ユーザ２２０が受け取る物品２０１の一時的な収納のための事前注文エリア１０４に設置される。収納庫１９０は、本実施形態ではクレーン式のＡＳ／ＲＳであるが、例えば、回転棚式、シャトル式、若しくはボット式のＡＳ／ＲＳであってもよいし、又はＡＳ／ＲＳ以外の倉庫であってもよい。

【0090】

図１３を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。第１実施形態又は第２実施形態に係る物品管理システム１００の動作と共通する部分については、説明を省略する。図１３の動作は、ユーザ２２０が電子商取引サイトで少なくとも１つの物品２０１を注文したときに開始され、その物品２０１を一旦収納したら停止し、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れたときに再開される。

【0091】

ステップＳ３０１からステップＳ３０３の処理については、図９のステップＳ２０１からステップＳ２０３の処理と同じであるため、説明を省略する。

【0092】

ステップＳ３０４において、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、収納庫１９０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納させる。すなわち、収納庫１９０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納するように制御される。具体的には、収納庫１９０のクレーンが、収納庫１９０のラックの面する通路を移動して、その物品２０１がピッキング時に移し入れられた容器２１３を収納する。データベース１４０は、容器２１３に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は容器２１３の、収納庫１９０における収納位置を示す情報を引換え番号などの認証情報２７１に対応付けて保持する。認証情報２７１は、制御装置１２０で受信された注文情報２６０の一部として電子商取引サイトから提供されてもよいし、又は容器２１３が収納庫１９０へ搬入される際に制御部１２１により新たに生成され、インターネットなどのネットワーク３３０経由でユーザ２２０に通知されてもよい。

【0093】

本実施形態の一変形例として、ステップＳ３０３において、制御装置１２０の制御部１２１が人によるピッキングを支援する場合も、ステップＳ３０４において、収納庫１９０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納する。

【0094】

ステップＳ３０５において、入力装置１５０は、ユーザ２２０による、少なくとも１つの物品２０１を受け取るための認証情報２７０の入力操作を受け付ける。例えば、入力装置１５０に含まれる、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンは、ユーザ２２０が電子商取引サイト又は制御装置１２０からネットワーク３３０経由で通知された引換え番号を入力する操作を受け付ける。制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、入力装置１５０で受け付けられた入力操作で入力された認証情報２７０を取得する。

【0095】

制御部１２１は、取得した認証情報２７０をデータベース１４０と照合して、認証に失敗した場合は、動作を終了する。すなわち、制御部１２１は、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されていない場合は、動作を終了する。一方、制御部１２１は、認証に成功した場合、すなわち、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されている場合は、ステップＳ３０６において、データベース１４０を検索して、その認証情報２７１に対応する容器２１３を特定する。容器２１３の特定方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、認証情報２７１に対応付けてデータベース１４０に保持された、容器２１３の識別情報、又は収納位置を示す情報を抽出するという方法を用いることができる。制御部１２１は、通信部１２３を介して、収納庫１９０に、特定した容器２１３を受取りエリア１０３へ搬出させる。すなわち、収納庫１９０は、入力装置１５０で受け付けられた入力操作に応じて、少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬出するように制御される。具体的には、収納庫１９０のクレーンが、収納庫１９０のラックの面する通路を移動して、その物品２０１が入った容器２１３を取り出し、取り出した容器２１３を受取りエリア１０３へ搬出する。

【0096】

本実施形態によれば、商品を注文したユーザ２２０が、自動倉庫１１０による搬出、及びマニピュレータ１３０によるピッキングが終わるのを店舗２３０で待つ必要がなく、その商品を、店舗２３０に着いてから短時間で受け取ることができる。

【0097】

（第４実施形態）
図１４を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0098】

第１実施形態では、物品管理システム１００が小売業者の店舗２３０に設置されるが、本実施形態では、物品管理システム１００が宅配便業者の配送所に設置される。

【0099】

それぞれの物品２００は、本実施形態では、配送所で保管される荷物である。ユーザ２２０が受け取る物品２０１は、本実施形態では、ユーザ２２０宛ての荷物である。

【0100】

本実施形態では、データベース１４０に保持された在庫情報２４０には、各容器２１０に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は各容器２１０の、自動倉庫１１０における収納位置を示す情報と、各容器２１０に入っている物品２００に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報との組み合わせが含まれる。データベース１４０は、在庫情報２４０に加えて、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００ごとに、正規の認証情報２７１を保持する。具体的には、データベース１４０は、各物品２００に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報を引換え番号などの認証情報２７１に対応付けて保持する。各物品２００の宛先のユーザ２２０には、認証情報２７１と同じ情報が任意の方法で通知されているものとする。

【0101】

図１５を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。第１実施形態又は第３実施形態に係る物品管理システム１００の動作と共通する部分については、説明を省略する。図１５の動作は、ユーザ２２０が配送所を訪れたときに開始される。

【0102】

ステップＳ４０１において、入力装置１５０は、ユーザ２２０による、少なくとも１つの物品２０１を受け取るための認証情報２７０の入力操作を受け付ける。例えば、入力装置１５０に含まれる、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンは、ユーザ２２０が引換え番号を入力する操作を受け付ける。制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、入力装置１５０で受け付けられた入力操作で入力された認証情報２７０を取得する。

【0103】

制御部１２１は、取得した認証情報２７０をデータベース１４０と照合して、認証に失敗した場合は、動作を終了する。すなわち、制御部１２１は、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されていない場合は、動作を終了する。一方、制御部１２１は、認証に成功した場合、すなわち、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されている場合は、ステップＳ４０２において、データベース１４０を検索して、その認証情報２７１に対応する物品２０１を特定し、さらに、特定した物品２０１が入った容器２１１を特定する。物品２０１の特定方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、認証情報２７１に対応付けてデータベース１４０に保持された、物品２０１の識別情報を抽出するという方法を用いることができる。容器２１１の特定方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、データベース１４０に保持された在庫情報２４０から、物品２０１が入った容器２１１の識別情報、又は収納位置を示す情報を抽出するという方法を用いることができる。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、入力装置１５０で受け付けられた入力操作に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出するように制御される。

【0104】

ステップＳ４０３及びステップＳ４０４の処理については、図７のステップＳ１０４及びステップＳ１０５の処理と同じであるため、説明を省略する。ピッキングの制御のためにマニピュレータ１３０に入力される、物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像は、認証情報２７１に対応付けてデータベース１４０に保持される。

【0105】

本実施形態によれば、荷物の宛先に指定されたユーザ２２０が、その荷物を受取りエリア１０３で受け取ることができる。

【0106】

本実施形態では、第１実施形態と同じように、ユーザ２２０が、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３で受け取るが、本実施形態の一変形例として、第２実施形態と同じように、移動ロボット２８０又はドローン２９０が、その物品２０１を受取りエリア１０３で受け取ってユーザ２２０へ配送してもよい。

【0107】

本実施形態の一変形例として、第３実施形態と同じように、ユーザ２２０が配送所を訪れる前にピッキングが行われ、収納庫１９０が、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納してもよい。その場合、収納庫１９０は、ユーザ２２０が配送所を訪れたときに、入力装置１５０で受け付けられた入力操作に応じて、少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬出する。

【0108】

（第５実施形態）
図１６を参照して、本実施形態に係る物流システム３００の構成を説明する。

【0109】

物流システム３００は、第１実施形態又は第３実施形態に係る複数の物品管理システム１００と、サーバ機器３１０と、端末機器３２０と、移動ロボット３４０と、ドローン３５０と、管理機器３６０とを備える。

【0110】

サーバ機器３１０は、任意の場所に設置されてよいが、本実施形態ではデータセンタに設置される。サーバ機器３１０は、コンピュータである。サーバ機器３１０は、インターネットなどのネットワーク３３０を介して、各物品管理システム１００と接続される。

【0111】

端末機器３２０は、ユーザ２２０によって利用される。端末機器３２０は、例えば、スマートフォン若しくはタブレットなどの携帯機器、又はＰＣである。「ＰＣ」は、personal computerの略語である。

【0112】

移動ロボット３４０は、例えば、４輪ロボット又は６輪ロボットである。移動ロボット３４０は、各物品管理システム１００の自動倉庫１１０へ搬入される物品２００を各物品管理システム１００へ配送する。

【0113】

ドローン３５０は、例えば、マルチコプターである。ドローン３５０は、各物品管理システム１００の自動倉庫１１０へ搬入される物品２００を各物品管理システム１００へ配送する。

【0114】

管理機器３６０は、任意の場所に設置されてよいが、本実施形態では有人コンビニエンスストアなどの有人店舗に設置される。管理機器３６０は、有人店舗のマネージャによって利用される。管理機器３６０は、例えば、スマートフォン若しくはタブレットなどの携帯機器、又はＰＣである。管理機器３６０は、複数の物品管理システム１００を一括して監視及び制御する。

【0115】

管理機器３６０が設置された有人店舗は親店として、複数の物品管理システム１００が設置された店舗２３０はサテライトとして展開される。本実施形態によれば、有人店舗の機能のニーズを担保しながら、フランチャイズオーナの収益向上と負担軽減とが可能な新たなフランチャイズモデルを実現することができる。

【0116】

サーバ機器３１０は、制御部３１１、記憶部３１２、通信部３１３、入力部３１４、及び出力部３１５を備える。

【0117】

制御部３１１には、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１１は、サーバ機器３１０の各部を制御しながら、サーバ機器３１０の動作に関わる情報処理を実行する。

【0118】

記憶部３１２には、１つ以上の半導体メモリ、１つ以上の磁気メモリ、１つ以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３１２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３１２には、サーバ機器３１０の動作に用いられる情報と、サーバ機器３１０の動作によって得られた情報とが記憶される。

【0119】

通信部３１３には、１つ以上の通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェース、又はＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェースである。通信部３１３は、各物品管理システム１００の制御装置１２０、及びユーザ２２０の端末機器３２０などの外部機器と通信を行う。通信部３１３は、サーバ機器３１０の動作に用いられる情報を外部機器から受信し、またサーバ機器３１０の動作によって得られる情報を外部機器へ送信する。

【0120】

入力部３１４には、１つ以上の入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、ＵＳＢインタフェースである。入力部３１４は、入力装置を介して、サーバ機器３１０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。

【0121】

出力部３１５には、１つ以上の出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ＵＳＢインタフェースである。出力部３１５は、出力装置を介して、サーバ機器３１０の動作によって得られる情報を出力する。

【0122】

サーバ機器３１０の機能は、本実施形態に係るサーバプログラムを、制御部３１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、サーバ機器３１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。サーバプログラムは、サーバ機器３１０の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、サーバプログラムは、コンピュータをサーバ機器３１０として機能させるためのプログラムである。

【0123】

サーバ機器３１０の一部又は全ての機能が、制御部３１１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、サーバ機器３１０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

【0124】

図１７を参照して、本実施形態に係るサーバ機器３１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係るサービス提供方法に相当する。

【0125】

ステップＳ５０１において、制御部３１１は、通信部３１３を介して少なくとも１つの物品２０１の指定又は事前注文を受け付ける。具体的には、制御部３１１は、電子商取引サイトでユーザ２２０による物品２０１の指定又は事前注文を受け付ける。

【0126】

ステップＳ５０２において、制御部３１１は、複数の場所のそれぞれに設置された物品管理システム１００の在庫情報２４０を参照して、それら複数の場所の中から、指定又は注文された物品２０１が入った容器２１１が自動倉庫１１０に収納されている場所を特定する。具体的には、制御部３１１は、通信部３１３を介して、各物品管理システム１００の制御装置１２０と通信を行い、各物品管理システム１００のデータベース１４０を検索して、指定又は注文された物品２０１が入った容器２１１を特定する。容器２１１の特定方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、データベース１４０に保持された在庫情報２４０から、物品２０１が入った容器２１１の識別情報、又は収納位置を示す情報を抽出するという方法を用いることができる。制御部３１１は、特定した容器２１１が収納された自動倉庫１１０を備える物品管理システム１００が設置されている店舗２３０を特定する。

【0127】

指定又は注文された物品２０１が入った容器２１１が自動倉庫１１０に収納されている２つ以上の場所がある場合、ステップＳ５０３において、制御部３１１は、通信部３１３を介してユーザ２２０の位置を検出する。そして、ステップＳ５０４において、制御部３１１は、検出した位置と当該２つ以上の場所との間の距離に応じて、当該２つ以上の場所の中から、端末機器３２０へ通知する場所を選択する。具体的には、制御部３１１は、特定した店舗２３０の数が２つ以上である場合、物品２０１を指定又は注文したユーザ２２０の端末機器３２０の位置情報を取得する。そして、制御部３１１は、特定した店舗２３０の中から、取得した位置情報で示される位置から基準範囲内に存在するか、又は最も近い店舗２３０を選択する。

【0128】

指定又は注文された物品２０１が入った容器２１１が自動倉庫１１０に収納されている１つの場所のみがある場合、ステップＳ５０５において、制御部３１１は、当該１つの場所を選択する。具体的には、制御部３１１は、特定した店舗２３０の数が１つである場合、特定した店舗２３０を選択する。

【0129】

ステップＳ５０６において、制御部３１１は、通信部３１３を介して、選択した場所を端末機器３２０へ通知する。具体的には、制御部３１１は、選択した店舗２３０に関する情報を、物品２０１を指定したユーザ２２０の端末機器３２０へ送信して、ユーザ２２０に、その店舗２３０で物品２０１を購入するよう促す。あるいは、制御部３１１は、選択した店舗２３０に関する情報を、物品２０１を注文したユーザ２２０の端末機器３２０へ送信して、ユーザ２２０に、その店舗２３０で物品２０１を受け取るよう促す。

【0130】

本実施形態によれば、商品を購入するか、又はその商品を注文済みのユーザ２２０が、その商品があり、且つユーザ２２０から近い店舗２３０を知ることができ、利便性が向上する。

【0131】

（第６実施形態）
図１８を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の構成と共通する部分については、説明を省略する。

【0132】

物品管理システム１００は、商取引プラットフォーム４００を備える。

【0133】

商取引プラットフォーム４００は、サーバ機器３１０、端末機器３２０、及びキオスク端末３７０を備える。

【0134】

サーバ機器３１０は、任意の場所に設置されてよいが、本実施形態ではデータセンタに設置される。サーバ機器３１０は、コンピュータである。サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０からの注文と、端末機器３２０からの事前注文とを、注文の種類別の注文キュー４１０に順次入力する。サーバ機器３１０は、注文キュー４１０から注文を順次読み出す。サーバ機器３１０は、読み出した注文ごとに、注文の種類別の送信処理４２０を実行して、インターネットなどのネットワーク３３０経由で制御装置１２０のＡＰＩ４３０を呼び出す。

【0135】

端末機器３２０は、ユーザ２２０によって利用される。端末機器３２０は、例えば、スマートフォン若しくはタブレットなどの携帯機器、又はＰＣである。

【0136】

キオスク端末３７０は、任意の場所に設置されてよいが、本実施形態では店舗２３０又は店舗２３０の近傍に設置される。キオスク端末３７０は、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンなどの入力装置１５０、及びディスプレイなどの出力装置１６０を備える。

【0137】

図１８を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００において実行される処理を説明する。

【0138】

キオスク端末３７０からの注文に関する処理のフローを説明する。このフローは、図７のステップＳ１０１からステップＳ１０５に相当するステップを含む。図７の各ステップの処理と共通する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0139】

図７のステップＳ１０１に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、データベース１４０を検索して、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０を生成する。制御部１２１は、通信部１２３又は出力部１２５を介して、キオスク端末３７０の出力装置１６０に、生成した一覧２５０を出力させる。すなわち、キオスク端末３７０は、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０をユーザ２２０に向けて出力するように制御される。例えば、キオスク端末３７０のディスプレイは、一覧２５０を画面に表示する。

【0140】

図７のステップＳ１０２に相当するステップにおいて、キオスク端末３７０の入力装置１５０は、ユーザ２２０による少なくとも１つの物品２０１の注文操作を受け付ける。注文操作には、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を選択する第１操作と、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の購入を確定させる第２操作とが含まれる。キオスク端末３７０は、第１操作として、ユーザ２２０がキオスク端末３７０により出力された一覧２５０から少なくとも１つの物品２０１を選択する操作を受け付ける。本実施形態では、第１操作は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を仮想のショッピングカートに追加する操作である。例えば、キオスク端末３７０のタッチスクリーンは、ユーザ２２０がディスプレイにより表示されたページ上で購入したい商品をショッピングカートに追加する操作を受け付ける。キオスク端末３７０は、第２操作として、ユーザ２２０がショッピングカートに追加した商品の代金を支払う操作などの、商品の購入を確定させる操作を受け付ける。本実施形態では、第２操作は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の決済を行う操作である。例えば、キオスク端末３７０のタッチスクリーンは、店舗２３０に設置されたＰＯＳシステムなどの決済システムを介して、現金、クレジットカード、電子マネー、ポイント、又は仮想通貨による決済を行う操作を受け付ける。

【0141】

図７のステップＳ１０３に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で第１操作が受け付けられる度に、第１操作で選択された物品２０１の情報をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した情報をキオスク注文として注文キューＡに入力する。サーバ機器３１０は、注文キューＡからキオスク注文を読み出す度に、送信処理Ａを実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_tote_by_order_lineを呼び出す。制御装置１２０の制御部１２１は、retrieve_tote_by_order_lineが呼び出されると、データベース１４０を検索して、第１操作で選択された物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１を収納位置から取り出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、キオスク端末３７０で受け付けられた第１操作に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をラック１１１における収納位置からクレーン１１２で取り出すように制御される。

【0142】

サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で第２操作が受け付けられると、第２操作で購入された物品２０１の情報をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した情報を、決済が完了したキオスク注文として注文キューＢに入力する。サーバ機器３１０は、第２操作で購入された物品２０１が第１操作で選択されたときに注文キューＡに入力されたキオスク注文がまだ注文キューＡから読み出されずに残っている場合は、そのキオスク注文を注文キューＡから削除する。すなわち、サーバ機器３１０は、第１操作に対応するキオスク注文が注文キューＡから読み出される前に、第２操作によって、そのキオスク注文の決済が完了した場合は、実質的には、そのキオスク注文を、決済が完了したキオスク注文として注文キューＡから注文キューＢに移動する。一方で、サーバ機器３１０は、第１操作に対応するキオスク注文が注文キューＡから読み出された後に、第２操作によって、そのキオスク注文の決済が完了した場合は、単に、その決済が完了したキオスク注文を注文キューＢに入力する。サーバ機器３１０は、１回のクリックで商品が購入された場合など、第１操作を経ずに第２操作によって決済が完了したキオスク注文があれば、その決済が完了したキオスク注文も注文キューＢに入力する。サーバ機器３１０は、注文キューＢから、決済が完了したキオスク注文を読み出す度に、送信処理Ｂを実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_tote_and_pickingを呼び出す。制御装置１２０の制御部１２１は、retrieve_tote_and_pickingが呼び出されると、データベース１４０を検索して、第２操作で購入された物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、特定した容器２１１がまだ収納位置から取り出されていなければ、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１を収納位置から取り出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、キオスク端末３７０で受け付けられた第２操作に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をラック１１１における収納位置からクレーン１１２で取り出すように制御される。

【0143】

図７のステップＳ１０４に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。すなわち、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行うように制御される。

【0144】

図７のステップＳ１０５に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を、その物品２０１をユーザ２２０が受取りエリア１０３で受け取るのに用いられる受取りボックス１８０へ投入させる。すなわち、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送するように制御される。

【0145】

端末機器３２０からの事前注文に関する処理のフローを説明する。このフローは、図９のステップＳ２０１、図９のステップＳ２０２、図１５のステップＳ４０１、図１５のステップＳ４０２、図７のステップＳ１０４、及び図７のステップＳ１０５に相当するステップを含む。図７、図９、及び図１５の各ステップの処理と共通する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0146】

端末機器３２０は、ユーザ２２０が電子商取引サイトで少なくとも１つの物品２０１を注文したときに、その物品２０１の注文情報２６０を、ネットワーク３３０経由でサーバ機器３１０へ送信する。注文情報２６０には、ユーザ２２０が電子商取引サイトで注文した物品２０１に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は物品２０１の画像が含まれる。

【0147】

図９のステップＳ２０１に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、端末機器３２０から注文情報２６０が送信されると、注文情報２６０をネットワーク３３０経由で受信する。図９のステップＳ２０２に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、受信した注文情報２６０を事前注文として注文キューＣに入力する。サーバ機器３１０は、注文情報２６０を引換え番号などの認証情報２７１に対応付けて保持する。認証情報２７１は、注文情報２６０の一部として電子商取引サイトから提供されてもよいし、又はサーバ機器３１０により新たに生成され、ネットワーク３３０経由でユーザ２２０に通知されてもよい。認証情報２７１の形式は、任意の形式でよいが、本実施形態では２次元コードである。サーバ機器３１０は、注文キューＣから事前注文を読み出す度に、送信処理Ｃを実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_toteを呼び出す。制御装置１２０の制御部１２１は、retrieve_toteが呼び出されると、データベース１４０を検索して、注文情報２６０に対応する物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１を収納位置から取り出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、端末機器３２０から送信された注文情報２６０に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をラック１１１における収納位置からクレーン１１２で取り出すように制御される。

【0148】

図１５のステップＳ４０１に相当するステップにおいて、キオスク端末３７０の入力装置１５０は、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れたときに、ユーザ２２０による、少なくとも１つの物品２０１を受け取るための認証情報２７０の入力操作を受け付ける。例えば、キオスク端末３７０のタッチスクリーンは、ユーザ２２０が電子商取引サイト又はサーバ機器３１０からネットワーク３３０経由で通知された２次元コードを入力する操作を受け付ける。

【0149】

サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で入力操作が受け付けられると、認証情報２７０をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した認証情報２７０を正規の認証情報２７１と照合する。サーバ機器３１０は、認証に成功した場合、すなわち、認証情報２７０が正規の認証情報２７１と一致する場合は、その認証情報２７１に対応する注文情報２６０を、認証が完了した事前注文として注文キューＢに入力する。図１５のステップＳ４０２に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、注文キューＢから、認証が完了した事前注文を読み出す度に、送信処理Ｂを実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_tote_and_pickingを呼び出す。制御装置１２０の制御部１２１は、retrieve_tote_and_pickingが呼び出されると、データベース１４０を検索して、認証情報２７０に対応する物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、特定した容器２１１がまだ収納位置から取り出されていなければ、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１を収納位置から取り出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、端末機器３２０から送信された注文情報２６０に応じて、収納している複数の容器２１０のうち、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をラック１１１における収納位置からクレーン１１２で取り出すように制御される。

【0150】

図７のステップＳ１０４に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。すなわち、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行うように制御される。

【0151】

図７のステップＳ１０５に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を、その物品２０１をユーザ２２０が受取りエリア１０３で受け取るのに用いられる受取りボックス１８０へ投入させる。すなわち、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送するように制御される。

【0152】

上述のように、本実施形態では、制御装置１２０の制御部１２１は、ユーザ２２０による少なくとも１つの物品２０１の注文操作と、ネットワーク３３０経由で送信された、少なくとも１つの物品２０１の注文情報２６０とのそれぞれに応じて、自動倉庫１１０に、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をピッキングエリア１０２へ搬出させる処理を実行する。制御部１２１は、あるユーザ２２０によって注文操作が行われている間に、別のユーザ２２０からの注文情報２６０が送信された場合は、注文操作を行っているユーザ２２０を優先して当該処理を実行する。例えば、サーバ機器３１０は、送信処理Ｃを、送信処理Ａ及び送信処理Ｂを実行していない場合のみ実行してもよい。送信処理Ａは、ＡＰＩ４３０のretrieve_tote_by_order_lineを呼び出してから、応答としてacceptを受信するまで実行中とみなされる。送信処理Ｂは、ＡＰＩ４３０のretrieve_tote_and_pickingを呼び出してから、応答としてacceptを受信するだけでなく、該当する全ての容器２１１がピッキングエリア１０２へ搬出されるまでは実行中とみなされる。送信処理Ｃは、ＡＰＩ４３０のretrieve_toteを呼び出してから、応答としてacceptを受信するだけでなく、該当する全ての容器２１１が収納位置から取り出されるまでは実行中とみなされる。

【0153】

本実施形態によれば、キオスク注文の処理の空き時間を事前注文の処理に充てて、注文の処理効率を向上させることができる。

【0154】

本実施形態の一変形例として、注文キューＡ、注文キューＢ、及び注文キューＣのそれぞれの注文をいくつ重複して送信できるのかを制御してもよい。例えば、サーバ機器３１０は、重複して実行できる送信処理Ａの数を３本までに制限してもよい。サーバ機器３１０は、重複して実行できる送信処理Ｂの数を２本までに制限してもよい。サーバ機器３１０は、送信処理Ｃを１本ずつ実行してもよい。

【0155】

本実施形態の一変形例として、注文キューＡ、注文キューＢ、及び注文キューＣの注文を合計でいくつ重複して送信できるのかを制御してもよい。例えば、サーバ機器３１０は、同時に実行できる送信処理４２０の総数を４本までに制限してもよい。全体としての最大の重複度を定義できるようにすることで、容量オーバー及びキュー滞留を防ぐことができる。

【0156】

さらなる変形例として、状況に応じて動的に重複度を変化させてもよい。商品の搬入作業の指示、及び電子商取引サイトのデリバリー商品の搬出作業の指示など、各種指示についても、注文キュー４１０と同様のキュー、及び送信処理４２０と同様の並列可能な送信処理を用意してもよい。様々な処理の要求に対して、それぞれの送信処理の重複度を動的に変化させることで、状況に応じて最適な優先順位で処理を実行することができる。例えば、キオスク注文及び事前注文が少ない場合は、商品の搬入作業の指示を多く処理することができる。

【0157】

本実施形態の一変形例として、注文キューＡ、注文キューＢ、及び注文キューＣのそれぞれにおいて、注文の順番が入替え可能であってもよい。

【0158】

本実施形態の一変形例として、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０が呼び出されることで注文が処理される代わりに、ＭＱなど、他の通信方式によって注文が処理されてもよい。「ＭＱ」は、message queuingの略語である。

【0159】

本実施形態の一変形例として、サーバ機器３１０は、制御装置１２０に統合されてもよい。

【0160】

（第７実施形態）
図１９を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００において実行される処理を説明する。第６実施形態に係る物品管理システム１００において実行される処理と共通する部分については、説明を省略する。

【0161】

キオスク端末３７０からの注文に関する処理のフローを説明する。

【0162】

図７のステップＳ１０３に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で第１操作が受け付けられる度に、第１操作で選択された物品２０１の情報をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した情報をキオスク注文として送信キュー４１１に入力する。サーバ機器３１０は、送信キュー４１１からキオスク注文を読み出す度に、送信処理４２０を実行して、ネットワーク３３０経由で制御装置１２０のＡＰＩ４３０のretrieve_tote_by_order_lineを呼び出す。制御装置１２０が、retrieve_tote_by_order_lineが呼び出されたときに実行する処理については、第６実施形態のものと同じであるため、説明を省略する。

【0163】

サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で第２操作が受け付けられると、第２操作で購入された物品２０１の情報をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した情報を、決済が完了したキオスク注文として送信キュー４１１に入力する。サーバ機器３１０は、送信キュー４１１から、決済が完了したキオスク注文を読み出す度に、送信処理４２０を実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_tote_and_pickingを呼び出す。制御装置１２０が、retrieve_tote_and_pickingが呼び出されたときに実行する処理については、第６実施形態のものと同じであるため、説明を省略する。

【0164】

本実施形態では、サーバ機器３１０は、優先度変更４４０を実行して、決済が完了したキオスク注文を、決済が完了していないキオスク注文よりも優先する。例えば、サーバ機器３１０は、決済が完了したキオスク注文Ｂよりも前に送信キュー４１１に入力され、且つ決済が完了していない未送信のキオスク注文Ａがあれば、キオスク注文Ｂをキオスク注文Ａよりも送信キュー４１１の先頭側へ移動させる。

【0165】

端末機器３２０からの事前注文に関する処理のフローを説明する。

【0166】

図９のステップＳ２０１に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、端末機器３２０から注文情報２６０が送信されると、注文情報２６０をネットワーク３３０経由で受信する。注文情報２６０には、ユーザ２２０が電子商取引サイトで注文した物品２０１を店舗２３０で受け取る時刻である受取り時刻の情報が含まれる。図９のステップＳ２０２に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、受信した注文情報２６０を事前注文として事前注文キュー４１２に入力する。サーバ機器３１０は、注文情報２６０を引換え番号などの認証情報２７１に対応付けて保持する。サーバ機器３１０は、受取り時刻が早い順に、事前注文キュー４１２から事前注文を読み出し、読み出した事前注文を送信キュー４１１に入力する。サーバ機器３１０は、送信キュー４１１から事前注文を読み出す度に、送信処理４２０を実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_toteを呼び出す。制御装置１２０が、retrieve_toteが呼び出されたときに実行する処理については、第６実施形態のものと同じであるため、説明を省略する。

【0167】

サーバ機器３１０は、キオスク端末３７０で入力操作が受け付けられると、認証情報２７０をネットワーク３３０経由で受信する。サーバ機器３１０は、受信した認証情報２７０を正規の認証情報２７１と照合する。サーバ機器３１０は、認証に成功した場合、すなわち、認証情報２７０が正規の認証情報２７１と一致する場合は、その認証情報２７１に対応する事前注文がまだ送信キュー４１１に入力されていなければ、受取り時刻に関わらず、事前注文キュー４１２から、その事前注文を読み出し、読み出した事前注文を、認証が完了した事前注文として送信キュー４１１に入力する。図１５のステップＳ４０２に相当するステップにおいて、サーバ機器３１０は、送信キュー４１１から、認証が完了した事前注文を読み出す度に、送信処理４２０を実行して、ネットワーク３３０経由でＡＰＩ４３０のretrieve_tote_and_pickingを呼び出す。

【0168】

本実施形態では、サーバ機器３１０は、優先度変更４４０を実行して、キオスク注文を、認証が完了していない事前注文よりも優先する。例えば、サーバ機器３１０は、キオスク注文Ｃよりも前に送信キュー４１１に入力され、且つ認証が完了していない未送信の事前注文Ｙがあれば、キオスク注文Ｃを事前注文Ｙよりも送信キュー４１１の先頭側へ移動させる。

【0169】

本実施形態では、サーバ機器３１０は、優先度変更４４０を実行して、認証が完了した事前注文を最優先する。例えば、サーバ機器３１０は、認証が完了した事前注文Ｚよりも前に送信キュー４１１に入力された未送信の注文があれば、事前注文Ｚを送信キュー４１１の先頭へ移動させる。

【0170】

本実施形態によれば、受取りが早く終わる注文の処理を優先して、ユーザ２２０が店舗２３０を訪れたときの待ち時間を短縮することができる。

【0171】

本実施形態の一変形例として、送信キュー４１１において、あるキオスク注文が、認証が完了した事前注文により順番を追い越された回数が一定数を超えた場合に、そのキオスク注文を、優先度を上げて処理してもよい。

【0172】

（第８実施形態）
図２０を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の構成と共通する部分については、説明を省略する。

【0173】

物品管理システム１００は、コンベヤ１７０とは別のコンベヤ１７３、及び受取り端末３８０を備える。

【0174】

コンベヤ１７０は、単一レーンのみを有していてもよいが、本実施形態では、第１レーン１７１及び第２レーン１７２を有する。コンベヤ１７０は、レーンごとに独立して駆動する。

【0175】

コンベヤ１７３は、本実施形態ではコンベヤ１７０の下方に設置されるが、コンベヤ１７０の上方に設置されてもよい。コンベヤ１７３は、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ、オムニホイールを応用したコンベヤ、ボット型の移載装置、又はこれらの任意の組合せである。コンベヤ１７３は、単一レーンのみを有していてもよいが、本実施形態では、第３レーン１７４及び第４レーン１７５を有する。コンベヤ１７３は、レーンごとに独立して駆動する。

【0176】

受取り端末３８０は、受取りエリア１０３に設置される。受取り端末３８０は、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンなどの入力装置１５０、ディスプレイなどの出力装置１６０、及び自動又は手動で開閉可能な受取りボックス１８０を備える。

【0177】

自動倉庫１１０は、本実施形態では回転棚式のＡＳ／ＲＳである。自動倉庫１１０は、それぞれ独立して回転する縦回転式ラックである複数台のラック１１６を備える。

【0178】

ラック１１６の台数は、２台以上であれば、任意の台数でよいが、図２０の例では、左右５台ずつで、合計１０台である。ラック１１６は、任意の数の容器２１０を収納できるように構成されてよいが、図２０の例では、縦方向に１１個、横方向に１個、奥行き方向に２個の容器２１０を収納することができるように構成されている。ラック１１６には、容器２１０を排出するための取出し口と、容器２１０を挿入するための戻し口との２つの開口部が設けられている。

【0179】

自動倉庫１１０は、ラック１１６のほかに、第１コンベヤ１１３、第２コンベヤ１１４、及び第３コンベヤ１１５を備える。

【0180】

第１コンベヤ１１３は、ラック１１６に隣接するように設置される。第１コンベヤ１１３は、ラック１１６の縦方向における、ラック１１６の取出し口の位置に合わせて設置される。第１コンベヤ１１３は、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ、オムニホイールを応用したコンベヤ、ボット型の移載装置、又はこれらの任意の組合せである。

【0181】

第２コンベヤ１１４は、第１コンベヤ１１３に隣接するように設置される。第２コンベヤ１１４は、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ、オムニホイールを応用したコンベヤ、ボット型の移載装置、又はこれらの任意の組合せである。第２コンベヤ１１４は、単一レーンのみを有していてもよいが、本実施形態では複数のレーンを有し、図２０の例では２つのレーンを有する。第２コンベヤ１１４は、レーンごとに独立して駆動する。

【0182】

第３コンベヤ１１５は、本実施形態では第１コンベヤ１１３及び第２コンベヤ１１４の下方でラック１１６に隣接するように設置されるが、第１コンベヤ１１３及び第２コンベヤ１１４の上方でラック１１６に隣接するように設置されてもよい。第３コンベヤ１１５は、ラック１１６の縦方向における、ラック１１６の戻し口の位置に合わせて設置される。第３コンベヤ１１５は、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ、オムニホイールを応用したコンベヤ、ボット型の移載装置、又はこれらの任意の組合せである。

【0183】

図２０を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。第１実施形態に係る物品管理システム１００の動作と共通する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0184】

図７のステップＳ１０１に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、データベース１４０を検索して、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０を生成する。制御部１２１は、出力部１２５を介して、受取り端末３８０の出力装置１６０に、生成した一覧２５０を出力させる。すなわち、受取り端末３８０は、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０をユーザ２２０に向けて出力するように制御される。例えば、受取り端末３８０のディスプレイは、一覧２５０を画面に表示する。

【0185】

図７のステップＳ１０２に相当するステップにおいて、受取り端末３８０の入力装置１５０は、ユーザ２２０による少なくとも１つの物品２０１の注文操作を受け付ける。注文操作には、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を選択する第１操作と、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の購入を確定させる第２操作とが含まれる。受取り端末３８０は、第１操作として、ユーザ２２０が受取り端末３８０により出力された一覧２５０から少なくとも１つの物品２０１を選択する操作を受け付ける。本実施形態では、第１操作は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を仮想のショッピングカートに追加する操作である。例えば、受取り端末３８０のタッチスクリーンは、ユーザ２２０がディスプレイにより表示されたページ上で購入したい商品をショッピングカートに追加する操作を受け付ける。受取り端末３８０は、第２操作として、ユーザ２２０がショッピングカートに追加した商品の代金を支払う操作などの、商品の購入を確定させる操作を受け付ける。本実施形態では、第２操作は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の決済を行う操作である。例えば、受取り端末３８０のタッチスクリーンは、店舗２３０に設置されたＰＯＳシステムなどの決済システムを介して、現金、クレジットカード、電子マネー、ポイント、又は仮想通貨による決済を行う操作を受け付ける。

【0186】

図７のステップＳ１０３に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、第１操作に応じて、それぞれ１つ以上の物品２００が入った複数の容器２１０のうち、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、第１操作で選択された物品２０１が入った容器２１２としてラック１１６から第１コンベヤ１１３へ移動させる。

【0187】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、受取り端末３８０で受け付けられた第１操作で選択された物品２０１を特定する。制御部１２１は、データベース１４０を検索して、特定した物品２０１が入った容器２１２を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１２をラック１１６から取り出させる。すなわち、自動倉庫１１０は、受取り端末３８０で受け付けられた第１操作に応じて、第１操作で選択された物品２０１が入った容器２１２を収納しているラック１１６を回転させて、その容器２１２をラック１１６の取出し口から第１コンベヤ１１３へ排出するように制御される。制御部１２１は、その容器２１２の、第１コンベヤ１１３における位置を示す情報を記憶部１２２に記憶させる。

【0188】

制御装置１２０の制御部１２１は、第２操作に応じて、第２操作で購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させる。

【0189】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、受取り端末３８０で受け付けられた第２操作で購入されることが確定した物品２０１を特定する。制御部１２１は、記憶部１２２に記憶された情報を参照して、特定した物品２０１が入った容器２１１の、第１コンベヤ１１３における位置を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した位置にある容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させる。すなわち、自動倉庫１１０は、受取り端末３８０で受け付けられた第２操作に応じて、第２操作で購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させるように制御される。

【0190】

制御装置１２０の制御部１２１は、第２コンベヤ１１４を駆動させて、購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させる。

【0191】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、第２コンベヤ１１４をレーンごとに独立して駆動させて、購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させる。すなわち、第２コンベヤ１１４は、レーンごとに独立して駆動して、購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させるように制御される。

【0192】

本実施形態では、制御装置１２０の制御部１２１は、複数のユーザ２２０が並行して注文操作を行った場合に、複数のユーザ２２０のそれぞれによる第１操作に応じて、複数の容器２１０のうち、各ユーザ２２０によって選択された物品２０１が入った容器２１２をラック１１６から第１コンベヤ１１３の各ユーザ２２０に対応する位置へ移動させる。制御部１２１は、複数のユーザ２２０のうち、第１ユーザが第２ユーザよりも先に第２操作を行った場合に、第１ユーザによって選択された物品２０１が入った容器２１２を、第２ユーザによって選択された物品２０１が入った容器２１２よりも先に第２コンベヤ１１４へ移動させる。

【0193】

本実施形態では、制御装置１２０の制御部１２１は、第２コンベヤ１１４を、第１コンベヤ１１３の駆動方向と直交する方向に駆動させる。図２０の例では、制御部１２１は、容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させる際に、第１コンベヤ１１３を前方向に駆動させる。制御部１２１は、容器２１１を第２コンベヤ１１４の前側のレーンへ移動させる場合は、第２コンベヤ１１４も前方向に駆動させる。容器２１１を第２コンベヤ１１４の前後どちらのレーンへ移動させるかは、ラウンドロビンなどの任意の方式で決定されてよい。図２０の例では、制御部１２１は、容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させる際に、第２コンベヤ１１４を右方向に駆動させる。

【0194】

本実施形態では、制御装置１２０の制御部１２１は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の選択を解除する第３操作を行った場合に、第３操作に応じて、その物品２０１が入った容器２１２を第１コンベヤ１１３からラック１１６に戻す。具体的には、制御部１２１は、第３操作に応じて、第１コンベヤ１１３を駆動させて、その容器２１２をラック１１６に戻す。すなわち、自動倉庫１１０は、受取り端末３８０で受け付けられた第３操作に応じて、第３操作で選択が解除された物品２０１が入った容器２１２を第１コンベヤ１１３からラック１１６の戻し口へ挿入するように制御される。本実施形態では、第３操作は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を仮想のショッピングカートから削除する操作である。図２０の例では、制御部１２１は、容器２１２を第１コンベヤ１１３からラック１１６に戻す際に、第１コンベヤ１１３を後方向に駆動させる。

【0195】

図７のステップＳ１０４に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。すなわち、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行うように制御される。本実施形態では、このピッキングの際に、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１から少なくとも１つの物品２０１がピッキングエリア１０２で取り出され、取り出された物品２０１が別の容器２１５に移し入れられる。

【0196】

制御装置１２０の制御部１２１は、第３コンベヤ１１５に、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われた後に収納位置に戻させる。すなわち、第３コンベヤ１１５は、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われた後に収納位置に戻すように制御される。

【0197】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、ピッキングによって少なくとも１つの物品２０１が取り出された容器２１１を、ピッキングが完了した容器２１４として第２コンベヤ１１４から第３コンベヤ１１５へ移動させる。制御部１２１は、第３コンベヤ１１５を駆動させて、その容器２１４をラック１１６に戻す。すなわち、自動倉庫１１０は、ピッキングが完了した容器２１４を第３コンベヤ１１５からラック１１６の戻し口へ挿入するように制御される。図２０の例では、制御部１２１は、容器２１４を第３コンベヤ１１５からラック１１６に戻す際に、第３コンベヤ１１５を後方向、又は左方向及び後方向に駆動させる。

【0198】

図７のステップＳ１０５に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入させる。すなわち、コンベヤ１７０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送するように制御される。

【0199】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７０の各レーンを適宜駆動させて、ピッキングによって少なくとも１つの物品２０１が入れられた容器２１５を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入する。容器２１５の投入方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、コンベヤ１７０から、受取りボックス１８０の背面に設けられた開口部を介して受取りボックス１８０の中へ容器２１５を移動させるという方法を用いることができる。

【0200】

図２０の例では、制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７０の第１レーン１７１を右方向に駆動させて、ピッキングによって少なくとも１つの物品２０１が入れられた容器２１５を受取り端末３８０に対応する位置に到達させる。制御部１２１は、第１レーン１７１を前方向に駆動させて、その容器２１５をコンベヤ１７０の第２レーン１７２へ移動させる。制御部１２１は、第２レーン１７２を前方向に駆動させて、その容器２１５を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入する。

【0201】

制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７３に、ピッキングによって少なくとも１つの物品２０１が入れられた容器２１５を、その物品２０１が受取りエリア１０３で受け取られた後に、ピッキングエリア１０２に戻させる。すなわち、コンベヤ１７３は、ピッキングによって少なくとも１つの物品２０１が入れられた容器２１５を、その物品２０１が受取りエリア１０３で受け取られた後に、ピッキングエリア１０２に戻すように制御される。

【0202】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、ユーザ２２０によって少なくとも１つの物品２０１が取り出された容器２１５を、受取りが完了した容器２１６として受取りボックス１８０からコンベヤ１７３へ移動させる。容器２１６をコンベヤ１７３へ移動させる方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、受取りボックス１８０の中に設けられた、角度を調節可能な板を後側に傾け、受取りボックス１８０の背面に設けられた開口部を介して受取りボックス１８０の中から容器２１６をコンベヤ１７３へ滑らせるという方法を用いることができる。制御部１２１は、コンベヤ１７３を駆動させて、その容器２１６を元の位置に戻す。元の位置とは、空になった容器２１６が、ピッキング用の容器２１５として再び利用されるまで保管される位置のことである。

【0203】

図２０の例では、制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７３の第４レーン１７５を後方向に駆動させて、空になった容器２１６をコンベヤ１７３の第３レーン１７４へ移動させる。制御部１２１は、第３レーン１７４を左方向に駆動させて、その容器２１６を元の位置に戻す。

【0204】

上述のように、本実施形態では、複数の容器２１０を収納する複数台のラック１１６がそれぞれ縦回転式ラックであり、ラック１１６ごとに独立して回転する。そのため、ラック１１６の台数分だけ並列処理を実行することができる。図２０の例では、最大１０処理を並列に実行することができる。

【0205】

第１実施形態では、クレーン１１２の移動速度を上げることで、サイクルタイムを短縮することができる。本実施形態でも、ラック１１６の回転速度を上げることで、サイクルタイムを短縮することができるが、クレーン１１２より速度を下げてもサイクルタイムが落ちない。そのため、商品を傷める可能性を下げることができる。

【0206】

本実施形態では、第１実施形態と同じように、自動倉庫１１０が、搬入された複数の容器２１０を、各容器２１０に入っている物品２００の種類に応じて、互いに温度設定の異なる２つ以上の区画に分けて収納する。例えば、１０台のラック１１６が、全体で冷凍、冷蔵、定温、及び常温の４温度帯に対応する４つの区画に分けられ、搬入された複数の容器２１０を、各容器２１０に入っている物品２００の種類に応じて、これら４つの区画に分けて収納する。ラック１１６ごとに温度帯を分けることで、温度帯を管理しやすくなる。ラック１１６の開口部を取出し口及び戻し口の２箇所のみに限定することで、温度帯をさらに管理しやすくなる。取出し口及び戻し口の少なくともいずれかを開閉可能に構成してもよい。

【0207】

本実施形態では、それぞれ１つ以上の物品２００が入った複数の容器２１０を収納するラック１１６に隣接する第１コンベヤ１１３が、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１を選択する第１操作に応じて、複数の容器２１０のうち、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１をラック１１６から受け取る。第１コンベヤ１１３に隣接する第２コンベヤ１１４が、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の購入を確定させる第２操作に応じて、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、第１コンベヤ１１３から受け取る。そして、第２コンベヤ１１４が、少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を、少なくとも１つの物品２０１を取り出すピッキングが行われる位置へ搬送する。

【0208】

したがって、本実施形態によれば、物品２０１の購入が確定する前にラック１１６からの容器２１１の取出しを実行することができる。また、後から開始された注文操作において、先に物品２０１の購入が確定するという注文の追越しが発生しても、その物品２０１のピッキングを先に行うことができる。そのため、注文からピッキングまでの時間を短縮することができる。

【0209】

本実施形態では、第２コンベヤ１１４は、レーンごとに独立して駆動して、購入されることが確定した物品２０１が入った容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させる。第３コンベヤ１１５は、その容器２１１を、ピッキングが行われた後に収納位置に戻す。

【0210】

したがって、本実施形態によれば、第２コンベヤ１１４において、あるレーンでピッキングが行われている間に、別のレーンで、既にピッキングが行われた容器２１４を取り除き、次にピッキングが行われる容器２１１をピッキング位置に持ってくることができる。

【0211】

本実施形態の一変形例として、受取り端末３８０の代わりに、キオスク端末が、自動倉庫１１０に収納された複数の容器２１０に入っている物品２００の種類の一覧２５０を出力してもよい。その場合、キオスク端末が注文操作を受け付ける。例えば、複数のキオスク端末があり、いずれかのキオスク端末で商品がショッピングカートに入れられたとすると、その商品が入ったトートがラック１１６から取り出され、第１コンベヤ１１３に載せられる。第１コンベヤ１１３において、どの位置に、どのキオスク端末、又はどのユーザ２２０からの注文に対応するトートがあるかが常に管理される。いずれかのキオスク端末で決済が完了したとすると、そのキオスク端末に対応する位置にあるトートが第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ載せ替えられる。そして、そのトートが第２コンベヤ１１４によってマニピュレータ１３０の近傍まで運ばれて、ピッキングが行われる。この変形例によれば、どのキオスク端末で先に決済が完了したとしても、決済後すぐにピッキングを開始することができる。

【0212】

本実施形態の一変形例として、制御装置１２０の制御部１２１は、ユーザ２２０が少なくとも１つの物品２０１の選択を解除する第３操作を行った場合に、その物品２０１が入った容器２１２を第１コンベヤ１１３から直接ではなく、第３コンベヤ１１５を介してラック１１６に戻してもよい。その場合、制御部１２１は、第３操作に応じて、第３操作で選択が解除された物品２０１が入った容器２１２を第１コンベヤ１１３から第３コンベヤ１１５へ移動させる。制御部１２１は、第３コンベヤ１１５を駆動させて、その容器２１２をラック１１６に戻す。例えば、制御部１２１は、容器２１２を第３コンベヤ１１５からラック１１６に戻す際に、第３コンベヤ１１５を後方向に駆動させる。

【0213】

本実施形態の一変形例として、マニピュレータ１３０の多関節ロボットを、天井吊り式など、空中に配置できる方式を採用することによって空いたスペースに、第１コンベヤ１１３、第２コンベヤ１１４、及び第３コンベヤ１１５を拡張してもよい。あるいは、その空いたスペースに、第１コンベヤ１１３、第２コンベヤ１１４、及び第３コンベヤ１１５を代替する仕分けエリアを設置してもよい。

【0214】

本実施形態の一変形例として、マニピュレータ１３０が移動可能であってもよい。この変形例によれば、ピッキングエリア１０２周りの柔軟性を増すことができる。

【0215】

本実施形態の一変形例として、配送センターから配送されるトートの中に小型トートが入っていて、この小型トートが自動倉庫１１０に収納されてもよい。

【0216】

本実施形態の一変形例として、図２０に示した左の５台のラック１１６の向かい側に、例えば、同じ構造の５台のラックを、第１コンベヤ１１３、第２コンベヤ１１４、及び第３コンベヤ１１５を共有するように設置してもよい。

【0217】

（第９実施形態）
図２１を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の構成を説明する。第３実施形態に係る物品管理システム１００の構成と共通する部分については、説明を省略する。

【0218】

物品管理システム１００は、第８実施形態に係る物品管理システム１００と同じ自動倉庫１１０、コンベヤ１７０、コンベヤ１７３、及び受取り端末３８０を備える。

【0219】

収納庫１９０は、１台以上のラック１９１、及び１台以上のクレーン１９２を備える。

【0220】

ラック１９１の台数は、任意の台数でよいが、図２１の例では１台である。クレーン１９２の台数は、ラック１９１の台数によって決まり、図２１の例では１台である。クレーン１９２は、ラック１９１の面する通路に設置される。図２１の例では、１台のクレーン１９２が、１台のラック１９１の手前の通路に設置されている。この通路は、クレーン１９２を設置できる幅があれば、人が通れないほど狭くてもよい。クレーン１９２は、本実施形態ではミニロードクレーンであるが、例えば、ユニットロードクレーン又はミッドロードクレーンであってもよい。

【0221】

収納庫１９０は、自動倉庫１１０の複数台のラック１１６よりも受取りエリア１０３の近くに設置される。収納庫１９０の少なくとも一部は、本実施形態では第２コンベヤ１１４の上方に設置されるが、第２コンベヤ１１４の下方に設置されてもよい。図２１の例では、収納庫１９０のラック１９１が、左の５台のラック１１６に隣接する第１コンベヤ１１３と、その第１コンベヤ１１３に隣接する第２コンベヤ１１４との上方に設置されている。

【0222】

図２１を参照して、本実施形態に係る物品管理システム１００の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る物品管理方法に相当する。受取り端末３８０又はキオスク端末からの注文に関する動作については、第８実施形態に係る物品管理システム１００の動作と同じであるため、説明を省略する。以下では、ユーザ２２０のスマートフォンなどの端末機器からの事前注文に関する動作を説明するが、第３実施形態に係る物品管理システム１００の動作と共通する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0223】

図１３のステップＳ３０１に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、インターネットなどのネットワーク３３０経由で送信された、少なくとも１つの物品２０１の注文情報２６０を受信する。

【0224】

図１３のステップＳ３０２に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、受信した注文情報２６０に対応する物品２０１を特定する。制御部１２１は、データベース１４０を検索して、特定した物品２０１が入った容器２１１を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、特定した容器２１１をラック１１６から取り出させる。制御部１２１は、通信部１２３を介して、自動倉庫１１０に、その容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させる。制御部１２１は、第２コンベヤ１１４をレーンごとに独立して駆動させて、その容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させる。すなわち、自動倉庫１１０は、制御装置１２０で受信された注文情報２６０に応じて、受取りエリア１０３で受け取られる少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１１を収納しているラック１１６を回転させて、その容器２１１をラック１１６の取出し口から第１コンベヤ１１３へ排出するように制御される。自動倉庫１１０は、その容器２１１を第１コンベヤ１１３から第２コンベヤ１１４へ移動させるように制御される。第２コンベヤ１１４は、レーンごとに独立して駆動して、その容器２１１を、ピッキングが行われる位置に到達させるように制御される。

【0225】

図１３のステップＳ３０３に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、マニピュレータ１３０によるピッキングを制御する。すなわち、マニピュレータ１３０は、ピッキングを行うように制御される。本実施形態では、このピッキングの際に、自動倉庫１１０により搬出された容器２１１から少なくとも１つの物品２０１がピッキングエリア１０２で取り出され、取り出された物品２０１が別の容器２１３に移し入れられる。

【0226】

図１３のステップＳ３０４に相当するステップにおいて、制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、収納庫１９０に、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納させる。すなわち、収納庫１９０は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１を一旦収納するように制御される。具体的には、収納庫１９０のクレーン１９２が、収納庫１９０のラック１９１の面する通路を移動して、その物品２０１がピッキング時に移し入れられた容器２１３を収納する。データベース１４０は、容器２１３に付されたバーコード、２次元コード、若しくはＲＦＩＤなどの識別情報、又は容器２１３の、収納庫１９０における収納位置を示す情報を引換え番号などの認証情報２７１に対応付けて保持する。

【0227】

図１３のステップＳ３０５に相当するステップにおいて、受取り端末３８０の入力装置１５０は、ユーザ２２０による、少なくとも１つの物品２０１を受け取るための認証情報２７０の入力操作を受け付ける。例えば、受取り端末３８０のタッチスクリーンは、ユーザ２２０が電子商取引サイト又は制御装置１２０からネットワーク３３０経由で通知された引換え番号を入力する操作を受け付ける。制御装置１２０の制御部１２１は、入力部１２４を介して、入力装置１５０で受け付けられた入力操作で入力された認証情報２７０を取得する。

【0228】

制御部１２１は、取得した認証情報２７０をデータベース１４０と照合して、認証に失敗した場合は、動作を終了する。すなわち、制御部１２１は、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されていない場合は、動作を終了する。一方、制御部１２１は、認証に成功した場合、すなわち、取得した認証情報２７０と一致する正規の認証情報２７１がデータベース１４０に保持されている場合は、図１３のステップＳ３０６に相当するステップにおいて、データベース１４０を検索して、その認証情報２７１に対応する容器２１３を特定する。制御部１２１は、通信部１２３を介して、収納庫１９０に、特定した容器２１３を受取りエリア１０３へ搬出させる。すなわち、収納庫１９０は、入力装置１５０で受け付けられた入力操作に応じて、少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬出するように制御される。具体的には、収納庫１９０のクレーン１９２が、収納庫１９０のラック１９１の面する通路を移動して、その物品２０１が入った容器２１３を取り出し、取り出した容器２１３を受取りエリア１０３へ搬出する。

【0229】

制御装置１２０の制御部１２１は、通信部１２３を介して、コンベヤ１７０に、収納庫１９０から搬出された容器２１３を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入させる。すなわち、コンベヤ１７０は、収納庫１９０から搬出された容器２１３を受取りボックス１８０へ投入するように制御される。

【0230】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、収納庫１９０のクレーン１９２で取り出された容器２１３をクレーン１９２からコンベヤ１７０の第２レーン１７２へ移動させる。制御部１２１は、第２レーン１７２を駆動させて、その容器２１３を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入する。容器２１３の投入方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、コンベヤ１７０から、受取りボックス１８０の背面に設けられた開口部を介して受取りボックス１８０の中へ容器２１３を移動させるという方法を用いることができる。

【0231】

図２１の例では、制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７０の第２レーン１７２を右方向に駆動させて、収納庫１９０のクレーン１９２で取り出された容器２１３を受取り端末３８０に対応する位置に到達させる。制御部１２１は、第２レーン１７２を前方向に駆動させて、その容器２１３を受取り端末３８０の受取りボックス１８０へ投入する。

【0232】

制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７３に、収納庫１９０から搬出された容器２１３を、その容器２１３に入っている物品２０１が受取りエリア１０３で受け取られた後に、ピッキングエリア１０２に戻させる。すなわち、コンベヤ１７３は、収納庫１９０から搬出された容器２１３を、その容器２１３に入っている物品２０１が受取りエリア１０３で受け取られた後に、ピッキングエリア１０２に戻すように制御される。

【0233】

具体的には、制御装置１２０の制御部１２１は、ユーザ２２０によって少なくとも１つの物品２０１が取り出された容器２１３を、受取りが完了した容器２１６として受取りボックス１８０からコンベヤ１７３へ移動させる。容器２１６をコンベヤ１７３へ移動させる方法としては、任意の方法を用いてよいが、本実施形態では、受取りボックス１８０の中に設けられた、角度を調節可能な板を後側に傾け、受取りボックス１８０の背面に設けられた開口部を介して受取りボックス１８０の中から容器２１６をコンベヤ１７３へ滑らせるという方法を用いることができる。制御部１２１は、コンベヤ１７３を駆動させて、その容器２１６を元の位置に戻す。元の位置とは、空になった容器２１６が、ピッキング用の容器２１３として再び利用されるまで保管される位置のことである。

【0234】

図２１の例では、制御装置１２０の制御部１２１は、コンベヤ１７３の第４レーン１７５を後方向に駆動させて、空になった容器２１６をコンベヤ１７３の第３レーン１７４へ移動させる。制御部１２１は、第３レーン１７４を左方向に駆動させて、その容器２１６を元の位置に戻す。

【0235】

上述のように、本実施形態では、コンベヤ１７０の第１レーン１７１は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１が収納庫１９０に一旦収納されない場合に、その物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送する。コンベヤ１７０の第２レーン１７２は、ピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１が収納庫１９０に一旦収納された場合に、その物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送する。

【0236】

したがって、本実施形態によれば、ピッキング直後に受け取られる物品２０１と、収納庫１９０に一旦収納されてから受け取られる物品２０１とを並行して受取り口へ運ぶことができる。

【0237】

本実施形態では、収納庫１９０は、自動倉庫１１０の複数台のラック１１６よりも受取りエリア１０３の近くに設置される。そのため、受取りにかかる時間を短縮することができる。

【0238】

本実施形態では、収納庫１９０の少なくとも一部は、第２コンベヤ１１４の上方に設置される。そのため、空きスペースを有効活用できる。

【0239】

本実施形態では、収納庫１９０が、自動倉庫１１０と同じように、各容器２１３を、各容器２１３に入っている物品２０１の種類に応じて、互いに温度設定の異なる２つ以上の区画に分けて収納する。例えば、１台以上のラック１９１が、全体で冷凍、冷蔵、定温、及び常温の４温度帯に対応する４つの区画に分けられ、各容器２１３を、各容器２１３に入っている物品２００の種類に応じて、これら４つの区画に分けて収納する。収納庫１９０が、自動倉庫１１０から独立しているため、頻繁な開閉が必要なくなり、温度帯を管理しやすくなる。

【0240】

本実施形態では、収納庫１９０は、ユーザ２２０によって預けられた、荷物などの物品を収納することもできる。制御装置１２０の制御部１２１は、第２レーン１７２を、少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送する際と逆方向に駆動させて、ユーザ２２０によって預けられた物品を収納庫１９０へ搬送する。すなわち、第２レーン１７２は、少なくとも１つの物品２０１を受取りエリア１０３へ搬送する際と逆方向に駆動して、ユーザ２２０によって預けられた物品を収納庫１９０へ搬送するように制御される。図２１の例では、制御部１２１は、ユーザ２２０によって預けられた物品が入った容器２１７を受取りボックス１８０からコンベヤ１７３へ移動させる。制御部１２１は、コンベヤ１７３を左方向に駆動させて、その容器２１７を収納庫１９０へ搬送する。収納庫１９０は、その容器２１７を収納する。ユーザ２２０によって預けられた物品は、ユーザ２２０によって注文され、収納庫１９０に一旦収納された物品２０１と同じ手順でユーザ２２０によって受け取られてよい。

【0241】

図２０の例と図２１の例との差異は、事前注文用の収納庫１９０が図２１の例では存在する点である。図２１の例では、事前にピッキングによって取り出された少なくとも１つの物品２０１が入った容器２１３が収納庫１９０に収納される。その物品２０１の受取りにユーザ２２０が来た場合は、その物品２０１がピッキングエリア１０２を介さずに収納庫１９０から受取り端末３８０に直接搬送される。

【0242】

本実施形態の一変形例として、各容器２１３に温度帯管理機能が付加されてもよい。例えば、冷凍、冷蔵、定温、及び常温の４温度帯のうち、対応する温度帯が容器２１３ごとに異なっていてもよい。この変形例によれば、より確実に温度帯を管理することができる。

【0243】

本実施形態の一変形例として、収納庫１９０から搬出された容器２１３がコンベヤ１７０を介さずに直接投入される専用の受取りボックスが設置されてもよい。

【0244】

本実施形態の一変形例として、ユーザ２２０のスマートフォンなどの端末機器からの事前注文の後、端末機器の位置が確認され、ユーザ２２０の到着時刻が予測され、到着時刻から逆算された早めの準備時刻に、ユーザ２２０によって受け取られる物品２０１が準備されてもよい。

【0245】

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

【符号の説明】

【0246】

１００ 物品管理システム
１０１ 収納エリア
１０２ ピッキングエリア
１０３ 受取りエリア
１０４ 事前注文エリア
１１０ 自動倉庫
１１１ ラック
１１２ クレーン
１１３ 第１コンベヤ
１１４ 第２コンベヤ
１１５ 第３コンベヤ
１１６ ラック
１２０ 制御装置
１２１ 制御部
１２２ 記憶部
１２３ 通信部
１２４ 入力部
１２５ 出力部
１３０ マニピュレータ
１４０ データベース
１５０ 入力装置
１６０ 出力装置
１７０ コンベヤ
１７１ 第１レーン
１７２ 第２レーン
１７３ コンベヤ
１７４ 第３レーン
１７５ 第４レーン
１８０ 受取りボックス
１９０ 収納庫
１９１ ラック
１９２ クレーン
２００ 物品
２０１ 物品
２０２ 物品
２１０ 容器
２１１ 容器
２１２ 容器
２１３ 容器
２１４ 容器
２１５ 容器
２１６ 容器
２１７ 容器
２２０ ユーザ
２３０ 店舗
２４０ 在庫情報
２５０ 一覧
２６０ 注文情報
２７０ 認証情報
２７１ 認証情報
２８０ 移動ロボット
２９０ ドローン
３００ 物流システム
３１０ サーバ機器
３１１ 制御部
３１２ 記憶部
３１３ 通信部
３１４ 入力部
３１５ 出力部
３２０ 端末機器
３３０ ネットワーク
３４０ 移動ロボット
３５０ ドローン
３６０ 管理機器
３７０ キオスク端末
３８０ 受取り端末
４００ 商取引プラットフォーム
４１０ 注文キュー
４１１ 送信キュー
４１２ 事前注文キュー
４２０ 送信処理
４３０ ＡＰＩ
４４０ 優先度変更

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】