特許 7549849 情報処理方法、制御装置及び溶接装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-04

(45)【発行日】2024-09-12

(54)【発明の名称】情報処理方法、制御装置及び溶接装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 31/00 20060101AFI20240905BHJP

   B23K 9/127 20060101ALI20240905BHJP

   F16L 55/18 20060101ALN20240905BHJP

【ＦＩ】

B23K31/00 M

B23K9/127 501Z

F16L55/18 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023106146

(22)【出願日】2023-06-28

【審査請求日】2023-06-28

(73)【特許権者】

【識別番号】591027237

【氏名又は名称】コスモエンジニアリング株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】594120261

【氏名又は名称】株式会社三葉電熔社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】又賀 和昭

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 洋

【審査官】黒石 孝志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１７７４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－５９２６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ ３１／００

Ｂ２３Ｋ ９／１２７

Ｆ１６Ｌ ５５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

配管の腐食部を撮像した画像を取得し、
前記画像から、周辺よりも凹んだ第１凹部の輪郭と、該第１凹部内に位置し、該第１凹部より更に凹んだ第２凹部の輪郭とを検出し、
前記第１凹部及び第２凹部の輪郭の検出結果に基づき、前記第２凹部に対する肉盛り溶接を行った後、前記第１凹部に対する肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機に出力する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

【請求項2】

前記腐食部に赤外光を照射した第１画像と、前記腐食部に可視光を照射した第２画像とを取得し、
前記第１画像及び第２画像に基づき、前記第１凹部の輪郭を検出する
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項3】

前記腐食部に、異なる方向から照明光を照射した複数の前記画像を取得し、
複数の前記画像を重ね合わせて陰影部分を特定することで、前記第２凹部の輪郭を検出する
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項4】

前記第１凹部及び第２凹部それぞれについて、凹部重心から放射状に延ばした複数の直線と凹部輪郭との交点を検出し、
検出した各交点を結ぶ枠線を溶接経路として特定し、
前記枠線を凹部重心に向けて所定幅ずつ狭めることで肉盛り溶接を行う前記溶接指示を出力する
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項5】

制御部を備える制御装置であって、
前記制御部が、
配管の腐食部を撮像した画像を取得し、
前記画像から、周辺よりも凹んだ第１凹部の輪郭と、該第１凹部内に位置し、該第１凹部より更に凹んだ第２凹部の輪郭とを検出し、
前記第１凹部及び第２凹部の輪郭の検出結果に基づき、前記第２凹部に対する肉盛り溶接を行った後、前記第１凹部に対する肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機に出力する
制御装置。

【請求項6】

配管の腐食部を溶接する溶接機と、前記腐食部を撮像するカメラと、赤外光及び可視光を照射するリング状の照明と、前記溶接機、カメラ及び照明を制御する制御装置とを有する溶接装置であって、
前記制御装置が、
前記腐食部に赤外光を照射した第１画像と、前記腐食部に可視光を照射した第２画像とを前記カメラから取得し、
前記第１画像及び第２画像に基づき、前記配管内で周辺よりも凹んだ第１凹部の輪郭を検出し、
前記腐食部に、リング状の前記照明により異なる方向から照明光を照射した複数の画像を前記カメラから取得し、
複数の前記画像を重ね合わせて陰影部分を特定することで、前記第１凹部内に位置し、前記第１凹部より更に凹んだ第２凹部の輪郭を検出し、
前記第１凹部及び第２凹部の輪郭の検出結果に基づき、前記第２凹部に対する肉盛り溶接を行った後、前記第１凹部に対する肉盛り溶接を行う溶接指示を前記溶接機に出力する
溶接装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理方法、制御装置及び溶接装置に関する。

【背景技術】

【0002】

石油、天然ガス等を送るための配管内では、金属の酸化等により様々な形状の腐食が起こり、配管機能が損なわれる。そこで、作業者が配管内に立ち入り、配管の表面を金属で覆う肉盛り溶接補修が実施される。

【0003】

この配管の溶接補修を支援する手法が提案されている。例えば特許文献１では、溶接トーチと、溶接トーチを支持するロボットアームと、補修箇所の画像情報を取得する視覚センサと、画像情報に基づいて補修箇所を認識し、溶接トーチ及びロボットアームを制御して溶接補修させる制御部とを備える配管内補修装置等が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２２－１７７４７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一つの側面では、配管腐食部の溶接補修を好適に実施することができる情報処理方法等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一つの側面では、情報処理方法は、配管の腐食部を撮像した画像を取得し、前記画像から、周辺よりも凹んだ第１凹部の輪郭と、該第１凹部内に位置し、該第１凹部より更に凹んだ第２凹部の輪郭とを検出し、前記第１凹部及び第２凹部の輪郭の検出結果に基づき、前記第２凹部に対する肉盛り溶接を行った後、前記第１凹部に対する肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機に出力する処理をコンピュータが実行する。

【発明の効果】

【0007】

一つの側面では、配管腐食部の溶接補修を好適に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】溶接装置の外観を示す模式図である。

【図2】溶接装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】制御装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】配管内の腐食部の構成を示す説明図である。

【図5】腐食部の画像例を示す説明図である。

【図6】第２凹部の検出処理に関する説明図である。

【図7】溶接経路の特定処理に関する説明図である。

【図8】溶接経路の特定処理に関する説明図である。

【図9】制御装置が実行する処理手順の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
本実施の形態では、配管の腐食により配管内に散在する凹部（腐食部）の溶接補修を行う溶接装置について説明する。図１は、溶接装置１１の外観を示す模式図である。図２は、溶接装置１１の構成例を示すブロック図である。

【0010】

図１、図２に示すように、溶接装置１１は、溶接トーチ１２とロボットアーム１３とを有する溶接機１４と、配管１５内を撮像するカメラ１６と、溶接機１４を配管に対して接地するための接地機構２０と、溶接トーチ１２とロボットアーム１３と設置機構とを制御する制御装置１７と、溶接機１４、カメラ１６、接地機構２０、及び制御装置１７に電力を供給する発電機１８と、凹部３０を照らすための照明２１と、溶接機１４の溶接トーチ１２に供給するためのシールドガスを貯留したガスボンベ２２と、制御装置１７にコマンドを入力するためのコントローラ２３と、これらを載置した１以上の台車２４と、を備える。

【0011】

補修対象となる配管１５は、炭素鋼製であることが多い。台車２４は、一台で構成されていてもよいし、２以上で構成される場合には互いに連結部を介して連結されていてもよい。

【0012】

溶接機１４は、たとえば、一部がロボット化されたコンピュータ制御によって半自動的に動作する半自動溶接機（ＧＭＡＷ；ＣＯ₂、ＭＡＧ（Metal Active Gas））で構成される。溶接機１４は、ガスシールドアーク溶接機であり、Gas Metal Arc Weldingと呼ばれる溶接法を用いる。このGas Metal Arc Weldingと呼ばれる溶接法には、ＣＯ₂溶接またはＭＡＧ溶接が含まれる。

【0013】

溶接機１４は、制御装置１７に記憶されたプログラムに従い、配管１５内で自動的に溶接を行うことができる。溶接機１４は、溶接棒を兼ねる接線ワイヤとその外側のガスノズルとを含む溶接トーチ１２と、溶接トーチ１２を支持するロボットアーム１３と、を有する。接線ワイヤは、ガスシールドアーク溶接時の電極を構成する。

【0014】

溶接機１４は、発電機１８から電力供給を受けて各部に電力を供給する図示しない電源回路を有する。溶接機１４は、配管１５に対して電気的に接続するアース線１９を有する。溶接機１４は、配管１５の凹部（腐食部）３０に対して溶接補修を行うことができる。

【0015】

接地機構２０は、溶接機１４に接続されたアース線１９の途中に介在されている。接地機構２０は、たとえば、アース線１９が周囲に巻き回されたドラムと、ドラムを回転駆動するモータと、を有する。モータは、たとえば、サーボモータで構成される。

【0016】

接地機構２０は、たとえば、制御装置１７からの制御でモータを正転または逆転させ、ドラムを正方向または逆方向に回転させることで、アース線１９の先端を配管１５の内面に当接させたり、アース線１９の先端を配管１５の内面から離間させたりすることができる。

【0017】

なお、接地機構２０の構成は、上記に限定されるものではなく、たとえば、スピンドルのような進退機構でアース線１９の先端を配管１５に押し当てるものであっても良い。

【0018】

ロボットアーム１３は、たとえば、直交３軸移動ロボット（Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸移動テーブル）で構成されているが、それ以外の多関節型のアーム形ロボットで構成されていてもよい。

【0019】

カメラ１６は、撮像素子（ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ）及びレンズを有する一般的なカメラまたはビデオカメラで構成されており、配管１５内の様子を画像として取得できる。カメラ１６で取得した画像は、制御装置１７に送られて制御装置１７の記憶装置に蓄積される。

【0020】

制御装置１７は、一般的なＰＣ（パーソナルコンピュータ）で構成されているが、それ以外のワンチップマイコン、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、その他のコンピュータ等で構成されていてもよい。

【0021】

制御装置１７は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）・ＲＡＭ（Random Access Memory）・ＨＤＤ（（Hard Disk Drive）・ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置と、それらを接続する内部バスと、ＣＰＵに電気的に接続されてロボットアーム１３のモータを駆動したり、溶接トーチを制御したりする各種のドライバＩＣ（Integrated Circuit）と、を有する。

【0022】

記憶装置は、溶接機１４のロボットアーム１３及び溶接トーチ１２を制御するための各種の制御プログラム（制御用ソフトウェア）を記憶している。また、記憶装置は、カメラ１６で取得した画像を解析する画像解析プログラム（画像解析用ソフトウェア）を記憶している。記憶装置は、カメラ１６から送られた画像を随時記憶することができる。

【0023】

コントローラ２３は、作業者がコマンドを入力するための複数の操作ボタン２５と、作業者によって操作ボタン２５を介して入力されたコマンドを表示したり制御装置１７からのエラーメッセージを表示したりするための表示部２６と、を有する。

【0024】

発電機１８は、一般的なディーゼルエンジン発電機で構成されている。台車２４は、金属材料によって構成された一般的な台車２４（トロッコ）で構成されている。台車２４は、モータ及びギアボックスを有し、制御装置１７の制御下で、発電機１８（溶接機１４の電源回路）から電力供給を受けたモータによって自走するものであるが、管理者の人力によって前進・後退できるものであってもよい。

【0025】

照明２１は、発電機１８から電力供給を受けて配管１５内を照らすことができる。照明２１は、たとえば、ＬＥＤ照明で構成されている。後述の如く、本実施の形態に係る照明２１はリング状に構成されており、リング状の軌道をＬＥＤ光源が周回することで、凹部３０に向けて複数の方向から照明光を出射する。

【0026】

ガスボンベ２２は、シールドガス（ＣＯ_２ガスまたはアルゴン等の不活性ガス）を内側に貯留しており、溶接機１４からの操作を受けて、シールドガスの量を調整して溶接トーチ１２のガスノズルにシールドガスを供給できる。

【0027】

図３は、制御装置１７の構成例を示すブロック図である。

【0028】

制御装置１７は、制御部１７０、主記憶部１７１、補助記憶部１７２を備える。制御部１７０は、一又は複数のＣＰＵ等の演算装置であり、溶接装置１１に係る種々の情報処理を実行する。主記憶部１７１はＲＡＭ等の一時記憶領域であり、制御部１７０による演算に必要なデータを一時的に記憶する。補助記憶部１７２はＲＯＭ等の記憶装置であり、制御部１７０に処理を実行させるプログラムＰ（プログラム製品）、その他のデータを記憶する。

【0029】

なお、制御装置１７は可搬型記憶媒体１７ａを読み取る読取部を備え、可搬型記憶媒体１７ａからプログラムＰを読み込んでもよい。また、制御装置１７は、他のコンピュータからプログラムＰをダウンロードしてもよい。

【0030】

図４は、配管１５内の腐食部の構成を示す説明図である。図４Ａでは、凹部３０（腐食部）の断面を図示している。以下では本実施の形態の概要を説明する。

【0031】

配管１５内の腐食により形成される凹部３０は、様々な形状（輪郭）、大きさ、深さがある。そのため、単純に一定の大きさの円などで凹部３０をなぞっても、凹部３０を均一に埋めることができないことから、凹部３０の形状を正しく認識する必要がある。

【0032】

また、図４Ａに示すように、凹部３０は、周囲の正常部分より一段凹んだ第１凹部３１と、第１凹部３１内に位置し、第１凹部３１より更に凹んだ第２凹部３２とを有する２段構造となっている。そのため、溶接を行うには深さへの対応が必要となり、深い第２凹部３２を１層分先に埋めて、その後浅い第１凹部３１を２層目として埋める必要がある。

【0033】

そこで制御装置１７は、カメラ１６により凹部３０を撮像した画像から第１凹部３１及び第２凹部３２の輪郭を検出する。そして制御装置１７は、第２凹部３２に対する肉盛り溶接を行った後、第１凹部３１に対する肉盛り溶接を行うよう溶接機１４に溶接指示を出力する。

【0034】

図４Ｂでは、カメラ１６により配管１５内の凹部３０を撮像する様子を図示している。制御装置１７は、照明２１により凹部３０に照明光を当てながら、カメラ１６により凹部３０を撮像する。

【0035】

本実施の形態に係る照明２１は、リング状の形状を有する。カメラ１６は、照明２１のリングの空洞部分を通して凹部３０を撮像する。照明２１は、リング状の軌道をＬＥＤ光源が周回することで、円周上の各方向から凹部３０に照明光を照射する。後述の如く、制御装置１７は、各方向から照明光を照射した複数の画像を重ね合わせることで出来上がる陰影部分を、第２凹部３２として検出する。

【0036】

また、照明２１は、制御装置１７からの指示に従って赤外光及び可視光をそれぞれ照射し、カメラ１６は、赤外光及び可視光をそれぞれ照射した凹部３０を撮像する。図５は、腐食部の画像例を示す説明図である。図５では、凹部３０に赤外光を照射した画像（第１画像）と、可視光を照射した画像（第２画像）とを図示している。図５の上側２枚は赤外光画像を、下側２枚は可視光画像を示す。図５の左側２枚は凹部３０の元々の撮像画像を、右側２枚は凹部３０の輪郭を所定幅（例えば数ｍｍ）だけ外側に膨らませた画像を示す。

【0037】

凹部３０は事前にケレン作業を行っているため、金属の地肌が露出しており、赤外光及び可視光の反射率が高くなっている。そこで制御装置１７は、照明２１により赤外光及び可視光をそれぞれ照射し、凹部３０の赤外光画像と、可視光画像とを取得する。制御装置１７は、取得した赤外光画像と可視光画像とを比較することで、色調コントラストの違いにより第１凹部３１の輪郭を検出する。

【0038】

制御装置１７は、検出した第１凹部３１の輪郭を外側に向けて所定幅だけ膨らませる。輪郭を膨らませるのは、第１凹部３１の周囲に散在する小さな腐食部を一つの塊として包含させるためである。以上の処理により、制御装置１７は、肉盛り溶接を行う範囲を特定する。

【0039】

一方で、腐食の深い第２凹部３２は第１凹部３１の検出方法では検出できないため、以下の様に、異なる方向から照明光を照射した複数の画像を重ね合わせることで、第２凹部３２の輪郭を検出する。

【0040】

図６は、第２凹部３２の検出処理に関する説明図である。図６では、異なる方向（図６では４方向）から第２凹部３２に照明光を照射した画像を概念的に図示している。

【0041】

図６に示すように、第２凹部３２の周囲から照明光を照射することで、第２凹部３２内部に陰影が出来る。制御装置１７は、リング状の照明２１のＬＥＤ光源を回転させることで、円周上の各方向から照明光を照射した複数の画像を取得する。制御装置１７はこれらの画像を重ね合わせることで、第２凹部３２内部全てが陰影となった画像を得る。制御装置１７は、この陰影部分の形状を特定することで、第２凹部３２の輪郭を検出する。

【0042】

以上の処理により、制御装置１７は第２凹部３２の輪郭を検出する。制御装置１７は第１凹部３１の場合と同様の理由で、第２凹部３２の輪郭を所定幅だけ膨らませる。これにより、制御装置１７は、１層目として肉盛り溶接を行う範囲（第２凹部３２）と、２層目として肉盛り溶接を行う範囲（第１凹部３１）とを特定する。

【0043】

図７及び図８は、溶接経路の特定処理に関する説明図である。制御装置１７は、上記で検出した第１凹部３１及び第２凹部３２の検出結果に基づき、溶接トーチ１２によってなぞる溶接経路を特定し、溶接指示を出力する。

【0044】

まず制御装置１７は、腐食が深い第２凹部３２について溶接経路を特定する。この場合、図７に示すように、制御装置１７は第２凹部３２の重心を特定し、重心から放射状に延ばした複数（例えば２４本）の直線と、第２凹部３２の輪郭との交点を特定する。

【0045】

そして制御装置１７は、図８に示すように、各交点を結ぶ枠線を、溶接トーチ１２によってなぞる第１の溶接経路８１として特定する。なお、図８において破線で囲われた領域は、肉盛り溶接によって埋められる溶接幅（本実施の形態に係る溶接装置１１では５ｍｍ）を表す。

【0046】

次に制御装置１７は、溶接経路とした枠線を第２凹部３２の重心に向けて所定幅（５ｍｍ）だけ狭めることで、第２の溶接経路８２を特定する。具体的には、制御装置１７は、枠線の頂点（第２凹部３２の輪郭との交点）を重心に向けて所定幅だけずらすことで、第２の溶接経路を特定する。以下同様にして、制御装置１７は枠線を重心に向けて所定幅ずつ狭めることで、バームクーヘン状に肉盛り溶接を行うための第３、第４、…の溶接経路を特定する。制御装置１７は、枠線から重心までの距離が所定幅より短くなり、これ以上枠線を縮小できなくなるまで溶接経路の特定を行う。制御装置１７は、特定した各溶接経路（枠線）に沿って肉盛り溶接を順次行うよう溶接指示を溶接機１４に出力し、溶接を実行させる。これにより、第２凹部３２の溶接が完了する。

【0047】

次に制御装置１７は、腐食が浅い第１凹部３１に対する溶接を行う。第１凹部３１についても第２凹部３２の場合と同様に、制御装置１７は、第１凹部３１の重心から放射状に延ばした複数の直線と第１凹部３１との交点を特定し、特定した各交点を結ぶ枠線を溶接経路として特定する。そして制御装置１７は、当該枠線を重心に向けて所定幅ずつ狭めることで、バームクーヘン状に肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機１４に出力する。

【0048】

上記のように、腐食の深い第２凹部３２、腐食の浅い第１凹部３１の順でバームクーヘン状に肉盛り溶接を行うことで、凹部３０を均一に埋めることができる。

【0049】

図９は、制御装置１７が実行する処理手順の一例を示す説明図である。図９に基づき、制御装置１７が実行する処理内容について説明する。
制御装置１７の制御部１７０は、凹部３０を照らす照明２１を駆動する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部１７０は、赤外光及び可視光を照射するように照明２１を駆動する。また、制御部１７０は、ＬＥＤ光源がリング状の軌道に沿って周回するように照明２１を駆動する。制御部１７０は、照明２１に赤外光及び可視光が照射された凹部３０を撮像した画像をカメラ１６から取得する（ステップＳ１２）。

【0050】

制御部１７０は、凹部３０に赤外光を照射した画像（第１画像）と、凹部３０に可視光を照射した画像（第２画像）とを比較することで、第１凹部３１の輪郭を検出する（ステップＳ１３）。また、制御部１７０は、リング状の照明２１によって凹部３０に異なる方向から照明光を照射した複数の画像を重ね合わせて陰影部分を特定することで、第２凹部３２の輪郭を検出する（ステップＳ１４）。

【0051】

制御部１７０は、第２凹部３２の輪郭と、第２凹部３２の重心から放射状に延ばした複数の直線との交点を検出する（ステップＳ１５）。制御部１７０は、検出した各交点を結ぶ枠線を溶接経路として特定する（ステップＳ１６）。制御部１７０は、特定した溶接経路（枠線）に沿って肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機１４（溶接ロボット）に出力する（ステップＳ１７）。

【0052】

制御部１７０は、溶接経路とした枠線の縮小がこれ以上不可能であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。縮小が可能であると判定した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、制御部１７０は、枠線を第２凹部３２の重心に向けて所定幅だけ狭めることで、新たな溶接経路を特定し（ステップＳ１９）、処理をステップＳ１７に戻す。この場合、制御部１７０は、新たな溶接経路に沿って肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機１４に出力する。

【0053】

枠線の縮小が不可能であると判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御部１７０は、第１凹部３１の輪郭と、第１凹部３１の重心から放射状に延ばした複数の直線との交点を検出する（ステップＳ２０）。制御部１７０は、検出した各交点を結ぶ枠線を溶接経路として特定する（ステップＳ２１）。制御部１７０は、特定した溶接経路に沿って肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機１４に出力する（ステップＳ２２）。

【0054】

制御部１７０は、溶接経路とした枠線の縮小がこれ以上不可能であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。縮小が可能であると判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部１７０は、枠線を第１凹部３１の重心に向けて所定幅だけ狭めることで、新たな溶接経路を特定し（ステップＳ２４）、処理をステップＳ２２に戻す。縮小が不可能であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部１７０は一連の処理を終了する。

【0055】

以上より、本実施の形態によれば、配管腐食部の溶接補修を好適に実施することができる。

【0056】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0057】

１１ 溶接装置
１２ 溶接トーチ
１３ ロボットアーム
１４ 溶接機
１５ 配管
１６ カメラ
１７ 制御装置
１７０ 制御部
１７１ 主記憶部
１７２ 補助記憶部
Ｐ プログラム
２０ 接地機構
２１ 照明
２２ ガスボンベ
２３ コントローラ
２４ 台車
２５ 操作ボタン
２６ 表示部
３０ 凹部
３１ 第１凹部
３２ 第２凹部

【要約】

【課題】配管腐食部の溶接補修を好適に実施することができる情報処理方法等を提供する。
【解決手段】情報処理方法は、配管の腐食部を撮像した画像を取得し、前記画像から、周辺よりも凹んだ第１凹部の輪郭と、該第１凹部内に位置し、該第１凹部より更に凹んだ第２凹部の輪郭とを検出し、前記第１凹部及び第２凹部の輪郭の検出結果に基づき、前記第２凹部に対する肉盛り溶接を行った後、前記第１凹部に対する肉盛り溶接を行う溶接指示を溶接機に出力する処理をコンピュータが実行する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】