特許 7550088 ユーザ支援装置、ユーザ支援システム、及びユーザ支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-04

(45)【発行日】2024-09-12

(54)【発明の名称】ユーザ支援装置、ユーザ支援システム、及びユーザ支援方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20240905BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20240905BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 P

G08G1/005

G08G1/0969

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021041573

(22)【出願日】2021-03-15

(65)【公開番号】P2022141330

(43)【公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-11-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】千葉 光太郎

(72)【発明者】

【氏名】費 霄霄

【審査官】秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１１５９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２３１５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８７８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２２０８６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／００５

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両から降車するユーザに、降車地から目的地に向かう移動を案内する処理を行うユーザ支援装置において、
前記降車地における前記車両の停車位置及び前記車両の向きである停車向きを含む車両データを受け取るデータ受信部と、
前記降車地から前記目的地までの移動経路を含む経路データを生成し、及び
前記車両データと前記経路データとに基づいて、前記降車地から前記目的地に向かうユーザの移動方向を示す第１案内画像を含む画像データを生成する
ことを実行するコントローラと、
前記ユーザに対して画像を表示する外部装置に前記画像データを送信するデータ送信部と、を備え、
前記コントローラは、
前記停車位置と前記停車向きとに基づいて、前記ユーザの移動方向が前記停車向きに対する相対的な移動方向を示すように前記第１案内画像を生成し、
前記外部装置は、前記車両に乗車している前記ユーザに画像を表示する複数の車載ディスプレイを含み、
前記データ送信部は、前記ユーザが降車する側に配置された前記車載ディスプレイに前記画像データを送信する
ユーザ支援装置。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記停車位置及び前記停車向きに基づいて、前記車両から降車する前記ユーザの降車位置と、前記車両から降車する前記ユーザの降車向きとを算出し、
前記降車位置と前記降車向きとに基づいて、前記降車位置から前記移動経路への動線を示す第２案内画像をさらに含む前記画像データを生成する
ことを実行する請求項１記載のユーザ支援装置。

【請求項3】

前記外部装置は、前記車両の周辺に光を投影して画像を表示する複数の発光装置を含み、
前記データ送信部は、前記車両の周辺のうち前記ユーザが降車する側に前記光を投影する前記発光装置に前記画像データを送信する
請求項１又は２記載のユーザ支援装置。

【請求項4】

前記コントローラは、前記車両に対する前記ユーザの状態を判定することを実行し、
前記コントローラが前記ユーザの状態を降車前と判定している場合、前記データ送信部は、前記車載ディスプレイに前記画像データを送信する
請求項１記載のユーザ支援装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記車両に対する前記ユーザの状態を判定することを実行し、
前記コントローラが前記ユーザの状態を降車中と判定している場合、前記データ送信部は、前記発光装置に前記画像データを送信する
請求項３記載のユーザ支援装置。

【請求項6】

前記外部装置は、ディスプレイを備えたユーザ端末を含み、
前記データ送信部は、前記ユーザ端末に前記画像データを送信する
請求項１又は２記載のユーザ支援装置。

【請求項7】

前記コントローラは、前記車両に対する前記ユーザの状態を判定することを実行し、
前記コントローラが前記ユーザの状態を降車後と判定している場合、前記データ送信部は、前記ユーザ端末に前記画像データを送信する
請求項６記載のユーザ支援装置。

【請求項8】

前記第１案内画像は、
前記停車向きを示す車両画像と、
前記ユーザの移動方向を、前記車両画像によって示される前記停車向きに対して相対的に示す移動方向画像と、を含む
請求項６又は７記載のユーザ支援装置。

【請求項9】

前記コントローラは、
前記停車位置から前記ユーザまでの距離に基づいて、画像の縮尺率を設定する
請求項６から８いずれか一項記載のユーザ支援装置。

【請求項10】

車両から降車するユーザに、降車地から目的地に向かう移動を案内する処理を行うユーザ支援システムにおいて、
前記ユーザに画像を表示する外部装置と、
前記外部装置と通信可能なユーザ支援装置と、を有し、
前記ユーザ支援装置は、
前記降車地における前記車両の停車位置及び前記車両の向きである停車向きを含む車両データを受け取るデータ受信部と、
前記降車地から前記目的地までの移動経路を含む経路データを生成し、及び
前記車両データと前記経路データとに基づいて、前記降車地から前記目的地に向かう前記ユーザの移動方向を示す第１案内画像を含む画像データを生成する
ことを実行するコントローラと、
前記外部装置に前記画像データを送信するデータ送信部と、を備え、
前記コントローラは、
前記停車位置と前記停車向きとに基づいて、前記ユーザの移動方向が前記停車向きに対する相対的な移動方向を示すように前記第１案内画像を生成し、
前記外部装置は、前記車両に乗車している前記ユーザに画像を表示する複数の車載ディスプレイを含み、
前記データ送信部は、前記ユーザが降車する側に配置された前記車載ディスプレイに前記画像データを送信する
ユーザ支援システム。

【請求項11】

車両から降車するユーザに、降車地から目的地に向かう移動を案内する処理を実行するコントローラを用いたユーザ支援方法において、
前記コントローラが、
前記降車地における前記車両の停車位置及び前記車両の向きである停車向きを含む車両データを取得し、
前記降車地から前記目的地までの移動経路を含む経路データを生成し、
前記車両データと前記経路データとに基づいて、前記降車地から前記目的地に向かうユーザの移動方向を示す第１案内画像を含む画像データを生成し、及び
前記ユーザに対して画像を表示する外部装置と通信するデータ送信部を制御して、前記外部装置に前記画像データを送信し、
前記コントローラが、
前記車両の停車位置と前記停車向きとに基づいて、前記ユーザの移動方向が前記停車向きに対する相対的な移動方向を示すように前記第１案内画像を生成し、
前記外部装置は、前記車両に乗車している前記ユーザに画像を表示する複数の車載ディスプレイを含み、
前記データ送信部は、前記ユーザが降車する側に配置された前記車載ディスプレイに前記画像データを送信する
ユーザ支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザ支援装置、ユーザ支援システム、及びユーザ支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、バスルートに関する案内情報を表示する情報表示端末が開示されている。情報表示端末は、目的地と、目的地付近にある降車候補のバス停と、降車候補のバス停を通るバスルートと、バス停から目的地までの歩行ルートとを地図上に重ねて表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１９７０１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された発明においては、車両から降車した降車地において、情報表示端末に表示された情報からユーザが認識する移動方向と、実空間において目的地に向かう移動方向とが上手く整合できないという問題がある。そのため、目的地へと向かう移動方向の認識に時間がかかり、降車地から目的地へとスムーズに移動できないという問題がある。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両から降車したユーザが降車地から目的地に向かってスムーズに移動することができるユーザ支援装置、ユーザ支援システム、及びユーザ支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るユーザ支援装置は、降車地における車両の停車位置及び車両の向きである停車向きを含む車両データ、及び降車地から目的地までの移動経路を含む経路データに基づいて、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を示す第１案内画像を含む画像データを生成し、ユーザに対して画像を表示する外部装置に画像データを送信する。第１案内画像は、ユーザの移動方向が停車向きに対する相対的な移動方向を示すように生成されている。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両から降車したユーザは、降車地から目的地に向かってスムーズに移動することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係るユーザ支援システムの構成を模式的に示す図である。

【図2】図２は、ユーザに対して画像を表示する外部装置の一例である車載ディスプレイおよび発光装置を模式的に示す図である。

【図3A】図３Ａは、ユーザ支援システムによる処理を示すフローチャートである。

【図3B】図３Ｂは、ユーザ支援システムによる処理を示すフローチャートである。

【図3C】図３Ｃは、ユーザ支援システムによる処理を示すフローチャートである。

【図4A】図４Ａは、車載ディスプレイによるユーザの移動方向の表示例を示す説明図である。

【図4B】図４Ｂは、車載ディスプレイによるユーザの移動方向の表示例を示す説明図である。

【図5A】図５Ａは、発光装置によるユーザの移動方向の表示例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、発光装置によるユーザの移動方向の表示例を示す図である。

【図6】図６は、ユーザ端末による移動方向の表示例を示す図である。

【図7】図７は、ユーザ端末による移動方向の表示例を示す図である。

【図8】図８は、ユーザ端末による移動方向の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

図１を参照して、本実施形態に係るユーザ支援システムの構成を説明する。本実施形態に係るユーザ支援システムは、車両２００から降車するユーザに、降車地から目的地に向かう移動を案内する処理を行うシステムである。ここで、目的地とは、車両２００で移動したユーザが、降車地からさらに移動することで到達することができる地点をいう。降車地から目的地への移動は、例えば徒歩であるが、それ以外の移動方向を利用するものであってもよい。また、降車地から目的地への移動は、徒歩による移動に、公共交通機関を利用する移動又は降車地で降車した車両２００とは異なる車両２００による移動とを組み合わせたものであってもよい。

【0011】

ユーザ支援システムは、サーバ１と、車両２００に搭載された車載システム２と、車両２００から降車するユーザのユーザ端末３と、で構成されている。サーバ１と、車載システム２と、ユーザ端末３とは、ネットワーク５を介して相互に通信可能に構成されている。ネットワーク５は、例えばインターネットが挙げられる。ネットワーク５は、４Ｇ／ＬＴＥ、又は５Ｇなどのモバイル通信機能を利用するものであってもよい。

【0012】

サーバ１は、車両２００から降車するユーザに、降車地から目的地に向かう移動を案内する処理を行うユーザ支援装置である。サーバ１は、例えばサーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータにより構成されている。サーバ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースとを有している。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。

【0013】

通信インターフェース１０は、１つ以上の有線又は無線の通信インタフェースユニットを含む。通信インターフェース１０は、車載システム２及びユーザ端末３との間で情報の送受信を可能にする。有線インターフェースとしては、例えば有線ＬＡＮが使用される。また無線インターフェースとしては、例えば無線ＬＡＮなどが使用される。通信インターフェース１０は、車載システム２及びユーザ端末３との間で、ネットワーク５により規定される通信プロトコルに従いデータ伝送を行う。

【0014】

本実施形態において、通信インターフェース１０は、車載システム２及びユーザ端末３から各種のデータを受け取るデータ受信部として機能する。また、通信インターフェース１０は、車載システム２又はユーザ端末３に各種のデータを送信するデータ送信部として機能する。

【0015】

コントローラ１５は、ハードウェアプロセッサと、メモリとから構成され、サーバ１の種々の機能を実現する１つ以上の情報処理回路として動作する。これらの機能は、ハードウェアプロセッサによってメモリに格納されたプログラムを実行させることにより実現される。

【0016】

コントローラ１５は、１つ以上の情報処理回路として、経路生成部１５ａと、画像生成部１５ｂと、出力制御部１５ｃとを備えている。

【0017】

経路生成部１５ａは、降車地から目的地までの移動経路を含む経路データを生成する。画像生成部１５ｂは、車両データと経路データとに基づいて、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を示す第１案内画像を含む画像データを生成する。ここで、車両データは、降車地における車両２００の停車位置と車両２００の向きとを含むデータである。出力制御部１５ｃは、通信インターフェース１０を介して、画像データを、車載システム２の出力装置２２およびユーザ端末３の出力装置３２に出力する処理を行う。

【0018】

記憶装置１６は、移動経路を生成したり、ユーザ及び車両２００の位置関係を認識したりするために、地図に関する情報を含む地図データを保有している。もっとも、サーバ１は、記憶装置１６を備える構成であってもよいが、クラウドコンピューティングにより地図データを外部のデータサーバから取得してもよい。

【0019】

サーバ１は、ユーザの配車依頼に応じて乗車地から降車地までの配車計画を決定し、配車計画に従って車両２００を配車する配車装置としての機能を備えていてもよい。

【0020】

車載システム２は、車両２００に搭載されるシステムである。車両２００は、ユーザの配車依頼に応じて、ユーザを乗車地から降車地まで輸送するサービス車両である。しかしながら、車両２００は、サービス車両に限らず、ユーザが個人で利用する自家用車両であってもよい。また、車両２００は、ドライバが乗車しないで自動運転機能により走行する車両である。しかしながら、車両２００は、ドライバの手動運転により走行する車両でもよいし、ドライバが乗車した上で自動運転機能により走行する車両でもよい。

【0021】

自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの車両制御が実行されている状態であればよい。また、手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。

【0022】

車載システム２は、画像データに基づいて、車両２００から降車するユーザに、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を表示する処理などを実行する。車載システム２は、例えばマイクロコンピュータにより構成されている。車載システム２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースを有している。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。

【0023】

通信インターフェース２０は、１つ以上の有線又は無線の通信インタフェースユニットを含む。通信インターフェース２０は、サーバ１及びユーザ端末３との間で情報の送受信を可能にする。通信インターフェース２０は、サーバ１の通信インターフェース１０と同様である。なお、通信インターフェース２０は、ネットワーク５を介さずにユーザ端末３と直接通信する機能を備えていてもよい。

【0024】

入出力インターフェース２１には、車両２００に搭載される出力装置２２、位置推定装置２３及び物体検出装置２４が接続される。入出力インターフェース２１は、位置推定装置２３及び物体検出装置２４から出力されたデータを受け取り、このデータをコントローラ２５に出力する。また、入出力インターフェース２１は、コントローラ２５から出力された所定のデータを出力装置２２へ出力して、データに従った情報を出力装置２２から出力させる処理を行う。

【0025】

出力装置２２は、ユーザに情報を表示する装置である。本実施形態において、出力装置２２は、車載ディスプレイ２２ａと、発光装置２２ｂとを含んでいる。

【0026】

車載ディスプレイ２２ａは、液晶又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）などを用いた表示パネルを備えている。車載ディスプレイ２２ａは、車両２００の室内に１つ以上設けられており、車両２００に乗車しているユーザに画像を表示する。図２に示すように、本実施形態では、２つの車載ディスプレイ２２ａが、車両２００の室内の左側と右側とに配置されている。例えば、一方の車載ディスプレイ２２ａは、運転席のシートバックの背面に配置され、他方の車載ディスプレイ２２ａは、助手席のシートバックの背面に配置される。個々の車載ディスプレイ２２ａは、リアシートに着座するユーザから視認可能とされている。

【0027】

発光装置２２ｂは、車両２００の周辺、具体的には車両２００の周囲の地面に光を投影して画像を表示する装置である。発光装置２２ｂは、車両２００に１つ以上設けられており、車両２００から降車中のユーザに画像を表示する。図２に示すように、本実施形態では、２つの発光装置２２ｂが、車両２００の左側と右側とに配置されている。例えば、一方の発光装置２２ｂは、車両２００のルーフの右側辺縁に配置され、車両２００近傍の右側の地面に画像を表示することができる。また、他方の発光装置２２ｂは、車両２００のルーフの左側辺縁に配置され、車両２００近傍の左側の地面に画像を表示することができる。個々の発光装置２２ｂによって表示される画像は、車両２００から降車中のユーザから視認可能とされている。

【0028】

位置推定装置２３は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、車両の位置を計測する。位置推定装置２３には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダル及びアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサ及びヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれる。位置推定装置２３は、これらの情報のうち１つの情報を用いて、或いは複数の情報を総合して、車両２００の停車位置、及び停車位置における車両２００の向きである停車向きを検出する。位置推定装置２３は、計測結果に基づいて車両２００の停車位置及び停車向きを示す車両データを生成し、この車両データを出力する。

【0029】

物体検出装置２４は、車両２００に搭載された、複数の物体検出センサを備える。物体検出装置２４は、複数の物体検出センサを用いて車両２００の周囲に存在する物体（以下「周囲物体」という）を検出する。周囲物体には、車両２００から降車したユーザも含まれる。周囲物体の検出には、周囲物体の位置、向き、速度、移動方向、及び属性が含まれる。属性とは、歩行者、自動車、標識といった物体の特徴をいう。物体検出装置２４は、周囲物体の検出結果を含む物体データを生成し、この物体データを出力する。

【0030】

複数の物体検出センサは、例えばレーザレンジファインダを含む。レーザレンジファインダは、車両２００の周囲（例えば３６０度）を所定の範囲内でセンシングし、センシング結果のデータを出力する。センシング結果のデータは、例えばポイントクラウド形式で出力される。また、複数の物体検出センサは、カメラを含む。カメラは、車両２００の周囲（例えば３６０度）を撮影し、撮影した画像データを出力する。カメラは、車両２００の周囲を撮影できるように、複数設置されている。物体検出装置２４は、レーザレンジファインダ、カメラ以外の種類のセンサを含んでもよい。

【0031】

コントローラ２５は、ハードウェアプロセッサと、メモリとから構成され、車載システム２の種々の機能を実現する１つ以上の情報処理回路として動作する。これらの機能は、メモリに格納されたプログラムをハードウェアプロセッサに実行させることにより実現される。

【0032】

本実施形態において、コントローラ２５は、入出力インターフェース２１を介して、位置推定装置２３が測定した車両データ及び物体検出装置２４が検出した物体データを受け取る。コントローラ２５は、通信インターフェース２０を介して、車両データ及び物体データをサーバ１に送信する処理を行う。また、コントローラ２５は、通信インターフェース２０を介して画像データを受け取ると、入出力インターフェース２１を介して画像データを出力装置２２に出力する処理を行う。

【0033】

コントローラ２５は、図示しないＣＡＮインターフェースと接続され、車両２００の状態に関する情報である車両情報、車両２００に対するユーザの状態を判定するための判定情報を取得することができる。コントローラ２５は、車両情報に基づいて、車両２００が停車したかどうか判断することができる。また、コントローラ２５は、判定情報に基づいて、ユーザが降車前の状態であるのか、ユーザが降車中の状態であるのか、それともユーザが降車後の状態であるのかを判定することができる。

【0034】

ユーザ端末３は、降車地において車両２００から降車するユーザが利用する情報処理端末である。ユーザ端末３は、画像データに基づいて、車両２００から降車するユーザに、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を表示する処理などを実行する。ユーザ端末３は、例えばマイクロコンピュータにより構成されている。ユーザ端末３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースを有している。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。

【0035】

通信インターフェース３０は、１つ以上の有線又は無線の通信インタフェースユニットを含む。通信インターフェース３０は、サーバ１及び車載システム２との間で情報の送受信を可能にする。通信インターフェース３０は、サーバ１の通信インターフェース１０と同様である。なお、通信インターフェース３０は、ネットワーク５を介さずに車載システム２と直接通信する機能を備えていてもよい。

【0036】

入出力インターフェース３１には、出力装置３２が接続される。入出力インターフェース３１は、コントローラ３５から出力された所定のデータを出力装置３２へ出力して、データに従った情報を出力装置３２から出力させる処理を行う。

【0037】

出力装置３２は、情報を出力する装置である。本実施形態において、出力装置３２は、ディスプレイ３２ａと、スピーカ３２ｂとを含んでいる。

【0038】

ディスプレイ３２ａは、情報を表示する装置であり、液晶又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）などを用いた表示パネルを備えている。スピーカ３２ｂは、音又は音声を出力する装置である。

【0039】

コントローラ３５は、ハードウェアプロセッサと、メモリとから構成され、ユーザ端末３の種々の機能を実現する１つ以上の情報処理回路として動作する。これらの機能は、メモリに格納されたプログラムをハードウェアプロセッサに実行させることにより実現される。

【0040】

本実施形態において、コントローラ３５は、通信インターフェース３０を介して画像データを受け取ると、入出力インターフェース３１を介して画像データを出力装置３２に出力する処理を行う。

【0041】

以下、図３Ａ乃至図３Ｃを参照し、ユーザ支援システムにおける処理の流れを説明する。ユーザ支援システムにおいて、サーバ１、車載システム２、及びユーザ端末３の処理の主体は、コントローラ１５、コントローラ２５、及びコントローラ３５である。

【0042】

まず、車載システム２が降車地に到着したことを判定すると（ステップＳ１０）、車載システム２は、降車地の情報（位置など）を含む降車地データ及び目的地の情報（位置など）を含む目的地データをサーバ１に送信する（ステップＳ１１）。サーバ１は、目的地データを受信すると、記憶装置１６に格納された地図データを参照し、降車地から目的地までの移動経路を含む経路データを生成する（ステップＳ１２）。なお、サーバ１が車両２００を配車する配車装置としての機能を備えている場合、サーバ１は、ユーザの配車依頼又は配車計画に基づいて、降車地及び目的地を特定してもよい。

【0043】

車載システム２は、位置推定装置２３を用いて降車地における車両２００の停車位置及び停車向きを検出し（ステップＳ１３）、停車位置及び停車向きを含む車両データをサーバ１に送信する（ステップＳ１４）。車載システム２は、降車地まで走行した走行経路の情報を参照して、停車向きを検出してもよい。

【0044】

車載システム２は、物体検出装置２４を用いて周囲物体を検出し（ステップＳ１５）、周囲物体の検出結果を含む物体データをサーバ１に送信する（ステップＳ１６）。

【0045】

サーバ１は、車載システム２から受け取った車両データ及び物体データに基づいて、車両２００の停車位置及び停車向きを特定する（ステップＳ１７）。車両データには、車両２００の停車位置及び停車向きが含まれているため、サーバ１は、車両データのみで車両２００の停車位置及び停車向きを特定することができる。ただし、車両データに停車向きが含まれていない場合もあるので、サーバ１は物体データを用いて停車向きを特定することができる。また、サーバ１は、物体データを参照することで、周囲物体に対する車両２００の相対的な位置及び向きを特定することができる。サーバ１は、特定された相対的な位置及び向きと高精度の地図データと対比することで、車両データから特定される停車位置及び停車向きを補正することができる。これにより、サーバ１は、車両２００の停車位置及び停車向きを高精度に特定することができる。

【0046】

サーバ１は、停車している車両２００から降車するユーザの降車位置と、車両２００から降車するユーザの降車向き（体の正面が向く方向）とを算出する（ステップＳ１８）。サーバ１は、降車地周辺の地図情報、停車位置、停車向き、左側通行又は右側通行といった交通環境の情報などを参照し、ユーザの降車位置及び降車向きを特定する。

【0047】

サーバ１は、ユーザが降車前であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。例えば、サーバ１は、車載システム２と通信して必要な情報を取得することにより、ユーザの状態を判断することができる。ユーザが降車前である場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に進み、ユーザが降車前ではない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ２３の処理に進む。

【0048】

サーバ１は、車両データと経路データとに基づいて、車載ディスプレイ２２ａを表示対象とする画像データ生成し（ステップＳ２０）、画像データを車載システム２に送信する（ステップＳ２１）。車載システム２は、画像データに従って、２つの車載ディスプレイ２２ａのうち一方の車載ディスプレイ２２ａに画像データを出力する。これにより、対応する車載ディスプレイ２２ａに所定の画像が表示される（ステップＳ２２）。

【0049】

ステップＳ２０においてサーバ１が生成する所定の画像は、降車地から目的地への移動を案内する案内画像である。この案内画像は、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を示す移動方向画像（第１案内画像）と、ユーザの降車位置から移動経路への動線を示す誘導画像（第２案内画像）とを含んでいる。

【0050】

以下、図４Ａ及び図４Ｂを参照し、降車前のユーザを対象として車載ディスプレイ２２ａに表示される案内画像５００について説明する。図４Ａ及び図４Ｂにおいて、Ｐ１は降車地、Ｒは移動経路、Ｄｃは停車位置における車両２００の停車向きを示している。

【0051】

図４Ａは、降車地Ｐ１から延びる移動経路Ｒの向きと、停車向きＤｃとが同一方向となる状況を想定している。例えば、サーバ１は、降車地Ｐ１、車両２００の停車位置及び停車向きＤｃの関係より、ユーザが車両２００の左側から降車すると推測する。この場合、ユーザの降車向きは、停車向きＤｃに対して反時計回りに９０°回転した向き（図中左向き）として特定される。ユーザの降車位置（図示せず）は、車両２００の停車位置よりも所定の距離だけ左側にオフセットした位置として特定される。

【0052】

サーバ１は、これらの情報を頼りに、ユーザが降車する側の車載ディスプレイ２２ａが左側の車載ディスプレイ２２ａであることを決定する。すなわち、案内画像５００は、左側の車載ディスプレイ２２ａに表示される画像として生成される。

【0053】

加えて、サーバ１は、ユーザの降車位置及び降車向きを参照にすることにより、車両２００から降車したユーザが移動経路Ｒに応じた移動を開始するために、以下の動作を特定する。すなわち、降車位置にいるユーザは、車両２００に背を向けた状態にあると想定されるので、ユーザは、まず、時計回りに９０度方向を転換する必要がある。そして、降車地から目的地へとユーザが移動するためには、停車向きＤｃと同一方向に移動する必要がある。

【0054】

サーバ１は、このようなユーザの動きを考慮して、案内画像５００を生成する。例えば、案内画像５００は、上述したユーザの動きが湾曲した矢印によって表現されている。この案内画像５００によれば、矢印の向きにより、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向が示される（第１案内画像）。矢印の基端側を湾曲して表現することで、降車位置から移動経路Ｒへの動線が示される（第２案内画像）。

【0055】

また、案内画像５００は、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向が、車両２００の停車向きＤｃに対する相対的な移動方向を示すように生成されている。このため、実空間における車両２００の停車向きＤｃと対応付けて、案内画像５００を車載ディスプレイ２２ａに表示することができる。これにより、車載ディスプレイ２２ａに表示される案内画像５００を視認することで、ユーザは、案内画像５００の矢印の向きを実空間におけるユーザの移動方向としてそのまま認識することができる。

【0056】

ここで、図４Ｂを用いて、図４Ａと同一の降車地Ｐ１であるが、車両２００の停車位置及び停車向きが相違する状況を説明する。図４Ｂは、降車地Ｐ１から延びる移動経路Ｒの向きに対して、停車向きＤｃが直交する関係となっている。この場合、降車地から目的地へとユーザが移動するためには、車両２００の停車向きＤｃに対して時計回りに９０度回転した方向（図中右方向）に移動する必要がある。

【0057】

このように、同一の降車地であっても、車両２００の停車位置及び停車向きが相違すれば、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向は相違する。そこで、サーバ１が、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を車両２００の停車向きＤｃに対する相対的な移動方向を示すように案内画像５００を生成することで、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を適切に案内することができる。

【0058】

再び図３Ｂを参照するに、サーバ１は、ユーザが降車中であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ユーザが降車中である場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４の処理に進み、ユーザが降車中ではない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２７の処理に進む。

【0059】

サーバ１は、車両データと経路データとに基づいて、発光装置２２ｂを表示対象とする画像データ生成し（ステップＳ２４）、画像データを車載システム２に送信する（ステップＳ２５）。車載システム２は、画像データに従って、２つの発光装置２２ｂのうち一方の発光装置２２ｂに画像データを出力する。これにより、対応する発光装置２２ｂから所定の画像が表示される（ステップＳ２６）。

【0060】

図５Ａ及び図５Ｂには、降車中のユーザに対して発光装置２２ｂにより表示される案内画像６００が示されている。図５Ａ及び図５Ｂに示す状況のそれぞれは、図４Ａ及び図４Ｂに示す状況のそれぞれと対応している。図５Ａの場合、サーバ１は、ユーザが降車する側に相当する左側の発光装置２２ｂによって地面に表示する案内画像６００を生成する。一方、図５Ｂの場合、サーバ１は、ユーザが降車する側に相当する右側の発光装置２２ｂによって地面に表示する案内画像６００を生成する。

【0061】

サーバ１は、各状況に応じたユーザの動きを考慮して、地面に表示される案内画像６００を生成する。上述した案内画像５００と同様、案内画像６００は、ユーザの動きに対応する矢印によって表現されている。また、サーバ１は、地面に表示されるユーザの移動方向が停車向きＤｃに対する相対的な移動方向を示すように、案内画像６００を生成している。このため、実空間における車両２００の停車向きＤｃと対応付けて、発光装置２２ｂから案内画像６００を表示することができる。これにより、地面に表示される案内画像６００を視認することで、ユーザは、案内画像６００の矢印の向きを実空間におけるユーザの移動方向としてそのまま認識することができる。

【0062】

再び図３Ｂを参照するに、サーバ１は、ユーザが降車後であるか否かを判断する（ステップＳ２７）。ユーザが降車後である場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２８の処理に進み、ユーザが降車後ではない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、ステップＳ１９の処理に戻る。

【0063】

車載システム２は、物体検出装置２４を用いて降車したユーザを検出し（ステップＳ２８）、ユーザの検出結果を含む物体データ（以下「ユーザデータ」という）をサーバ１に送信する（ステップＳ２９）。

【0064】

サーバ１は、ユーザデータに基づいてユーザ位置及びユーザ向きを算出する（ステップＳ３０）。そして、サーバ１は、車両データと、経路データと、ユーザ位置と、ユーザ向きとに基づいて、ユーザ端末３のディスプレイ３２ａを表示対象とする画像データを生成する（ステップＳ３１）。サーバ１は、画像データと、ステップＳ３０において算出されたユーザ位置及びユーザ向きを含む位置補正データをユーザ端末３に送信する（ステップＳ３２）。これにより、ユーザ端末３のディスプレイ３２ａに所定の画像が表示される（ステップＳ３３）。

【0065】

図６には、ディスプレイ３２ａに表示される案内画像７００が示されている。この案内画像７００は、車両２００周囲の地図を示す地図画像に、経路画像７１０、車両画像７２０、ユーザ位置画像７３０、及びユーザ向き画像７４０が重畳された画像である。経路画像７１０は、目的地までの移動経路を示す画像と、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を示す移動方向画像（第１案内画像）と、降車位置から移動経路Ｒへの動線を示す誘導画像（第２案内画像）とが含まれた画像である。車両画像７２０は、車両２００の停車位置及び停車向きを示す画像である。ユーザ位置画像７３０は、ユーザ位置を示す画像であり、ユーザ向き画像７４０は、ユーザ向きを示す画像である。

【0066】

また、サーバ１は、停車した車両２００の周辺が拡大して表示されるように、小さい縮尺で案内画像７００を生成する。

【0067】

このように、案内画像７００には、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を含む経路画像７１０と、車両２００の停車向きを示す車両画像７２０とが並存している。これにより、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向が、車両２００の停車向きに対する相対的な移動方向として示されることとなる。よって、車両２００から降車したユーザは、ディスプレイ３２ａに表示される停車向きＤｃと、実空間の車両２００の停車向きＤｃと対応させることができる。これにより、実空間の車両２００の停車向きＤｃと対比させて、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向を特定することができるので、実空間においてユーザの移動方向を適切に認識することができる。

【0068】

なお、ユーザ端末３は、ディスプレイ３２ａに案内画像７００を表示する際、ユーザ位置画像７３０を表示する位置を、ユーザ端末３によって計測されるユーザ位置に基づいて設定してもよい。この場合、ユーザ端末３は、ユーザ端末３が認識するユーザ位置を、サーバ１から受信した位置補正データによって補正してもよい。

【0069】

再び図３Ｃを参照するに、車載システム２は、物体検出装置２４を用いて、降車したユーザを検出し（ステップＳ３４）、ユーザデータをサーバ１に送信する（ステップＳ３５）。サーバ１は、ユーザデータに基づいてユーザ位置及びユーザ向きを算出する（ステップＳ３６）。

【0070】

サーバ１は、ユーザ位置及びユーザ向きを観察することで、ユーザの進行方向を認識することができる。サーバ１がユーザの進行方向を正しいと判断した場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、ステップＳ４１の処理に進む。一方、サーバ１がユーザの進行方向を正しくないと判断した場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、サーバ１は、ユーザに注意を促す注意画像を生成し（ステップＳ３８）、注意画像を含む画像データをユーザ端末３に送信する（ステップＳ３９）。これにより、図７に示すように、ユーザ端末３のディスプレイ３２ａに、注意画像を含む案内画像７００が表示される（ステップＳ４０）。

【0071】

一方、ユーザが移動を継続すると、車両２００の停車位置からユーザまでの距離が、物体検出装置２４によって物体検出が可能な範囲から外れる（ステップＳ４１：ＹＥＳ）。サーバ１は、図８に示すような案内画像８００を含む画像データを生成する（ステップＳ４２）。サーバ１は、画像データをユーザ端末３に送信する（ステップＳ４３）。これにより、ユーザ端末３のディスプレイ３２ａに案内画像８００が表示される（ステップＳ４４）。

【0072】

図８に示すように、案内画像８００は、地図を示す地図画像に、経路画像８１０、目的地画像８２０が重畳された画像である。経路画像８１０は、経路画像７１０と同じである。目的地画像８２０は、目的地の位置を示す画像である。この案内画像８００を生成にあたり、サーバ１は、ディスプレイ３２ａの表示領域に、降車地から目的地までの全ての移動経路が含まれるように大きい縮尺で案内画像８００を生成する。

【0073】

ユーザが目的地に到達すると、ユーザ端末３は、案内画像の表示を終了する。

【0074】

このように本実施形態に係るユーザ支援装置としてのサーバ１は、降車地から目的地に向かうユーザの移動方向が車両２００の停車向きに対する相対的な移動方向を示すように案内画像５００、６００、７００を生成している。このため、案内画像５００、６００、７００には、車両２００の停車向きに対する相対的な移動方向としてユーザの移動方向が示される。よって、ユーザが現実の空間の方向を上手く認識できない場合であっても、案内画像５００、６００、７００を視認することで、降車地から目的地に向かう移動方向を正確に把握することができる。これにより、ユーザは、降車地から目的地へとスムーズに向かうことができる。

【0075】

本実施形態に係るサーバ１によれば、案内画像５００、６００、７００には、ユーザの降車位置と降車向きとに基づいて、降車位置から移動経路への動線を示す画像が含まれている。これにより、車両２００から降車したユーザに移動経路へと至る動線を案内することができる。これにより、ユーザは、車両２００の降車から、移動経路に沿った移動へとスムーズに移行することができるので、降車地から目的地へとスムーズに向かうことができる。

【0076】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ユーザが降車する側に配置された車載ディスプレイ２２ａに画像データが送信される。これにより、ユーザは、車両２００から降車する前に、目的地へと向かう移動方向を把握することができる。また、ユーザは、降車する側に配置された車載ディスプレイ２２ａから情報を視認することができるので、降車してから向かうべき方向を簡単に把握することができる。これにより、車両２００から降車したユーザは、降車地から目的地へとスムーズに向かうことができる。

【0077】

本実施形態に係るサーバ１によれば、車両２００の周辺のうちユーザが降車する側に光を投影する発光装置２２ｂに画像データが送信される。これにより、ユーザは、車両２００から降車するときに、目的地へと向かう移動方向を把握することができる。また、ユーザは、降車する側の路面に投影された情報を視認することができるので、降車してから向かうべき方向を簡単に把握することができる。これにより、車両２００から降車したユーザは、目的地へと向かってスムーズに移動することができる。

【0078】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ユーザの状態が降車前であれば、車載ディスプレイ２２ａに画像データが送信される。この構成によれば、降車を控えて車内にいるユーザに対して、ユーザの移動方向を適切に表示することができる。

【0079】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ユーザの状態を降車中であれば、発光装置２２ｂに画像データが送信される。この構成によれば、降車中のユーザに対して、ユーザの移動方向を適切に表示することができる。

【0080】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ディスプレイ３２ａを備えるユーザ端末３に画像データが送信される。この構成によれば、ユーザに対して、目的地へと向かう移動方向を適切に表示することができる。

【0081】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ユーザの状態が降車後であれば、ユーザ端末３に画像データが送信される。この構成によれば、降車後のユーザに対して、ユーザの移動方向を適切に表示することができる。

【0082】

本実施形態に係るサーバ１によれば、ユーザ端末３のディスプレイ３２ａに表示される案内画像７００は、停車向きを示す車両画像７２０と、ユーザの移動方向を車両画像７２０に対して相対的に示す経路画像（移動方向画像）７１０と、を含んでいる。この構成によれば、ユーザの移動方向が停車向きに対して相対的に示されるので、車両２００から降車したユーザは、実空間にある車両２００の向きから自身の向かう方向を簡単に認識することができる。これにより、車両２００から降車したユーザは、目的地へと向かってスムーズに移動することができる。

【0083】

本実施形態に係るサーバ１によれば、車両２００の停車位置からユーザまでの距離に基づいて、画像の縮尺率が設定される。この構成によれば、車両２００の停車位置とユーザとの距離に応じて、移動経路の要部の表示、移動経路の全体の表示といった切り替えを行うことができる。これにより、ユーザにとって分かり易い画像表示を行うことができる。また、車両２００が備える物体検出装置２４の検出範囲に応じて、表示の切り替えを行うことがきる。

【0084】

また、本実施形態に開示するユーザ支援システム及びユーザ支援方法によれば、サーバ１（ユーザ支援装置）と同様、案内画像５００、６００、７００に、車両２００の停車向きに対する相対的な移動方向としてユーザの移動方向が示されることとなる。ユーザが現空間の方向を上手く認識できない場合であっても、案内画像５００、６００、７００を視認することで、降車地から目的地に向かう移動方向を把握することができる。これにより、ユーザは、降車地から目的地へとスムーズに向かうことができる。

【0085】

なお、上述した実施形態では、ユーザ支援システムが、サーバ１、車載システム２、及びユーザ端末３から構成されている。しかしながら、サーバ１を省略し、サーバ１のコントローラ１５が実現する機能を、車載システム２のコントローラ２５が担ってもよい。この場合、入出力インターフェース２１が、車両２００の停車位置及び停車向きを含む車両データを受け取るデータ受信部となる。また、通信インターフェース２０及び入出力インターフェース２１が、範囲データ及び前記通知データを、車両２００の出力装置２２又はユーザ端末３の出力装置３２に画像データを送信するデータ送信部となる。

【0086】

また、上述した実施形態では、車載システム２が物体検出装置２４を備える構成となっている。しかしながら、物体検出装置２４は、車両２００の外部に設けられる装置であってもよい。

【0087】

また、上述した実施形態では、サーバ１が作成した画像データを車載システム２及びユーザ端末３の双方から出力している。しかしながら、画像データの出力は、ユーザ端末３に対してのみ行ってもよいし、車載システム２に対してのみで行ってもよい。

【0088】

また、上述した実施形態では、ソフトウェアによってコントローラが備える複数の情報処理回路を実現する例を示したが、もちろん、各情報処理回路の機能を実現するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

【0089】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【符号の説明】

【0090】

１ サーバ（ユーザ支援装置）
１０ 通信インターフェース（データ入力部、データ出力部）
１５ コントローラ（経路生成部（１５ａ）、画像生成部（１５ｂ）、出力制御部（１５ｃ））
１６ 記憶装置
２ 車載システム（外部装置）
２０ 通信インターフェース
２１ 入出力インターフェース
２２ 出力装置（車載ディスプレイ（２２ａ）、発光装置（２２ｂ））
２３ 位置推定装置
２４ 物体検出装置
３ ユーザ端末（外部装置）
３０ 通信インターフェース
３１ 入出力インターフェース
３２ 出力装置（ディスプレイ（３２ａ）、スピーカ（３２ｂ））

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】