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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-05
(45)【発行日】2024-09-13
(54)【発明の名称】磁気吸着装置
(51)【国際特許分類】
H01F 7/02 20060101AFI20240906BHJP
【ＦＩ】
H01F7/02 F
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2023132056
(22)【出願日】2023-08-14
【審査請求日】2023-08-29
(73)【特許権者】
【識別番号】500337473
【氏名又は名称】株式会社ソフテム
(73)【特許権者】
【識別番号】514046840
【氏名又は名称】辰美産業株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】504258527
【氏名又は名称】国立大学法人 鹿児島大学
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100196058
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 彰雄
(74)【代理人】
【識別番号】100179833
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 将尚
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 清美
(72)【発明者】
【氏名】伊川 辰茂
(72)【発明者】
【氏名】審良 善和
【審査官】古河 雅輝
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－２７７５８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２５０７１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５４－１３６６９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１９９９８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０９３４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平７－１９２９１５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｇ ２９／００－２９／３０
Ｆ１６Ｂ ４５／００－４７／００
Ｈ０１Ｆ ７／００－ ７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
永久磁石と、前記永久磁石を抱持するヨークとを備えた磁気吸着装置であって、前記ヨークが、前記永久磁石と吸着するバックヨーク部と、前記バックヨーク部と一体に形成されて前記永久磁石を取り囲む外周ヨーク部とを有し、
前記外周ヨーク部の吸着面が第１湾曲面を含み、
前記永久磁石がリング状であり、
前記永久磁石を貫通する内周ヨーク部が前記バックヨーク部に一体に形成され、
前記内周ヨーク部の吸着面が第２湾曲面を含む
ことを特徴とする磁気吸着装置。
【請求項2】
前記第１湾曲面が、中空球体の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含むことを特徴とする請求項１に記載の磁気吸着装置。
【請求項3】
前記第１湾曲面が、円筒の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含むことを特徴とする請求項１に記載の磁気吸着装置。
【請求項4】
前記第１湾曲面及び前記第２湾曲面が、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の磁気吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、磁気吸着装置に関する。
【背景技術】
【0002】
Ｎ極及びＳ極を持つ磁石の一方の面にヨークを吸着させることにより、他方の面における磁束密度を増して吸着力を倍増させる技術が知られている。このような技術の適用例が、例えば下記特許文献１に開示されている。
この特許文献１に記載の磁気吸着装置では、ネオジム磁石からなる耐腐食磁石の一方の面をバックヨーク部に吸着させてかつその外周囲をヨークで覆っている。そして、耐腐食磁石の他方の面については、吸着対象に対面させた構成としている。この磁気吸着装置によれば、吸着対象に対する吸着力を倍増できるので、ネオジム磁石の高い磁力を有効に利用して極めて高い吸着力を発揮可能としている。
この特許文献１に記載の磁気吸着装置では、ネオジム磁石からなる耐腐食磁石の一方の面をバックヨーク部に吸着させてかつその外周囲をヨークで覆っている。そして、耐腐食磁石の他方の面については、吸着対象に対面させた構成としている。この磁気吸着装置によれば、吸着対象に対する吸着力を倍増できるので、ネオジム磁石の高い磁力を有効に利用して極めて高い吸着力を発揮可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第５０９０７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記磁気吸着装置は、その吸着性能の高さや使いやすさなどから、溶接等の従来の固定手段に代わる技術として高く評価されている。そして、その利便性を生かしてさらに活用範囲を拡げていくことが望まれているが、磁力を用いる関係上、一つの課題が生じる。
すなわち、例えば上記特許文献１に記載の吸着対象物のように、平たい吸着面が予め用意されている場合は、その平面を利用して磁気吸着装置の本来の吸着力を発揮できる。一方、例えば円管の外周面等の湾曲面を吸着面としたい場合には、平たい磁石と湾曲面との間にどうしても部分的な隙間が生じてしまい、本来の吸着力を十分に生かせなくなる。また、この問題は、吸着対象が凸状の湾曲面である場合のみならず、凹状の湾曲面である場合においても同様に生じる。したがって、吸着対象の表面形状に関わらず本来の吸着力を発揮でき、より様々な用途で利用できることが望まれていた。
すなわち、例えば上記特許文献１に記載の吸着対象物のように、平たい吸着面が予め用意されている場合は、その平面を利用して磁気吸着装置の本来の吸着力を発揮できる。一方、例えば円管の外周面等の湾曲面を吸着面としたい場合には、平たい磁石と湾曲面との間にどうしても部分的な隙間が生じてしまい、本来の吸着力を十分に生かせなくなる。また、この問題は、吸着対象が凸状の湾曲面である場合のみならず、凹状の湾曲面である場合においても同様に生じる。したがって、吸着対象の表面形状に関わらず本来の吸着力を発揮でき、より様々な用途で利用できることが望まれていた。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、吸着対象物の表面形状が平面以外の場合でも本来の吸着力を発揮できる磁気吸着装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用している。（１）本発明の一態様は、永久磁石と、前記永久磁石を抱持するヨークとを備えた磁気吸着装置であって、前記ヨークが、前記永久磁石と吸着するバックヨーク部と、前記バックヨーク部と一体に形成されて前記永久磁石を取り囲む外周ヨーク部とを有し、前記外周ヨーク部の吸着面が第１湾曲面を含み、前記永久磁石がリング状であり、前記永久磁石を貫通する内周ヨーク部が前記バックヨーク部に一体に形成され、前記内周ヨーク部の吸着面が第２湾曲面を含む。
上記（１）に記載の磁気吸着装置によれば、その吸着面が吸着対象物の表面形状に合わせた第１湾曲面を有するので、吸着面を吸着対象に対して隙間無く重ねることができる。その結果、隙間に伴う吸着力の低下を抑制できるので、永久磁石が持っている本来の吸着力を発揮できる。
また、吸着対象物の表面形状に合わせた第１湾曲面及び第２湾曲面の双方において、吸着対象に対して吸着面を隙間無く重ねることができる。その結果、内周ヨーク部の装備に伴う吸着力の向上を効果的に発揮できる。
上記（１）に記載の磁気吸着装置によれば、その吸着面が吸着対象物の表面形状に合わせた第１湾曲面を有するので、吸着面を吸着対象に対して隙間無く重ねることができる。その結果、隙間に伴う吸着力の低下を抑制できるので、永久磁石が持っている本来の吸着力を発揮できる。
また、吸着対象物の表面形状に合わせた第１湾曲面及び第２湾曲面の双方において、吸着対象に対して吸着面を隙間無く重ねることができる。その結果、内周ヨーク部の装備に伴う吸着力の向上を効果的に発揮できる。
【0007】
（２）上記（１）に記載の磁気吸着装置において、前記第１湾曲面が、中空球体の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含んでもよい。言い換えると、前記吸着面を対向視して互いに直交する２本の交差軸の一方を含む断面及び他方を含む断面の双方において、前記第１湾曲面が、前記永久磁石に接近する方向または前記永久磁石から離間する方向に向かう凸状に湾曲している構成を採用してもよい。
上記（２）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の球状湾曲面または凹型の球状湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置の吸着面を隙間無く重ねることができる。
上記（２）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の球状湾曲面または凹型の球状湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置の吸着面を隙間無く重ねることができる。
【0008】
（３）上記（１）に記載の磁気吸着装置において、前記第１湾曲面が、円筒の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含んでもよい。言い換えると、前記吸着面を対向視して互いに直交する２本の交差軸の一方を含む断面においては、前記第１湾曲面が前記永久磁石に接近する方向または前記永久磁石から離間する方向に向かう凸状に湾曲し、前記２本の交差軸の他方を含む断面においては、前記第１湾曲面が直線状である構成を採用してもよい。
上記（３）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の円筒湾曲面または凹型の円筒湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置の吸着面を隙間無く重ねることができる。
上記（３）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の円筒湾曲面または凹型の円筒湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置の吸着面を隙間無く重ねることができる。
【0010】
（４）上記（１）～（３）の何れか１項に記載の磁気吸着装置において、前記第１湾曲面及び前記第２湾曲面が、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有してもよい。
上記（４）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状に対する第１湾曲面及び第２湾曲面の隙間管理を容易かつ高精度に行うことができる。
上記（４）に記載の磁気吸着装置の場合、吸着対象物の表面形状に対する第１湾曲面及び第２湾曲面の隙間管理を容易かつ高精度に行うことができる。
【発明の効果】
【0011】
本発明上記態様によれば、外周ヨーク部の吸着面が第１湾曲面を含む構成としたことで、吸着対象物の表面形状が平面以外の場合でも永久磁石が持っている本来の吸着力を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の第１実施形態を示す図であって、磁気吸着装置をその中心軸線を含む断面で見た縦断面図である。
【図2】同磁気吸着装置の分解斜視図である。
【図4】外径の異なる複数種類の鋼管の外周面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させる場合を説明する図であって、鋼管の管軸に垂直な断面での断面図である。
【図6】内径の異なる複数種類の鋼管の内周面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させる場合を説明する図であって、鋼管の管軸に垂直な断面での断面図である。
【図8】同鋼管の外周面に対して第１実施形態の磁気吸着装置を固定した場合を示す図であって、鋼管の管軸に垂直な断面における断面図である。
【図9】同第１実施形態の磁気吸着装置の変形例を示す図であって、同変形例に係る磁気吸着装置を鋼管の内周面に対して固定した場合を示す断面図である。
【図10】本発明の第２実施形態を示す図であって、磁気吸着装置のヨークの吸着面の斜視図である。
【図11】同第２実施形態の磁気吸着装置の変形例を示す図であって、磁気吸着装置のヨークの吸着面の斜視図である。
【図12】本発明の第３実施形態を示す図であって、磁気吸着装置のヨークの側面図である。
【図13】同磁気吸着装置を固定する際のヨークの動きを説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
本発明の磁気吸着装置の各実施形態を、図面に基づいて以下に説明する。
【0014】
（第１実施形態）
図１は、本第１実施形態を示す図であって、磁気吸着装置１８０をその中心軸線を含む断面で見た縦断面図である。図２は、同磁気吸着装置１８０の分解斜視図である。図３は、同磁気吸着装置１８０を示す図であって、図１のＡ－Ａ断面図である。
本実施形態の磁気吸着装置１８０は、図１に示すように、吸着対象物１０００に吸着する吸着面の形状が特に特徴的となっている。以下の説明では、先に、磁気吸着装置１８０の全体構成を主に図２及び図３に基づいて説明し、その後に、前記吸着面の特徴を続けて説明する。
図１は、本第１実施形態を示す図であって、磁気吸着装置１８０をその中心軸線を含む断面で見た縦断面図である。図２は、同磁気吸着装置１８０の分解斜視図である。図３は、同磁気吸着装置１８０を示す図であって、図１のＡ－Ａ断面図である。
本実施形態の磁気吸着装置１８０は、図１に示すように、吸着対象物１０００に吸着する吸着面の形状が特に特徴的となっている。以下の説明では、先に、磁気吸着装置１８０の全体構成を主に図２及び図３に基づいて説明し、その後に、前記吸着面の特徴を続けて説明する。
【0015】
図２に示すように、本実施形態に係る磁気吸着装置１８０は、吸着装置本体１８０ａと、吸着装置本体１８０ａを設備機器等に固定するためのナット１８０ｂとを備えている。ボルト１８８は、吸着装置本体１８０ａに螺合して使用され、磁気吸着装置１８０を吸着対象物に対して進退させることで吸着対象物に対する吸着力を調整する吸着力調整部材である。
【0016】
吸着装置本体１８０ａは、図２及び図３に示すように、平面視リング状のＮｄ－Ｆｅ－Ｂ系永久磁石（以下ネオジム磁石と称する。）１１１と、ネオジム磁石１１１を収容するキャップ状のヨーク１８１とを備えている。そして、ヨーク１８１の、ネオジム磁石１１１に対向する面とは反対側の面に、ねじ軸部１８６が形成されている。また、ヨーク１８１とネオジム磁石１１１との隙間には、防食部材１４２ａ、１４２ｂが設けられている。本実施形態において、ネオジム磁石１１１と、ネオジム磁石１１１に接触する防食部材１４２ａ、１４２ｂとが、耐腐食磁石１７６を構成している。
【0017】
耐腐食磁石１７６を構成する永久磁石としては、Ｎｄ－Ｆｅ－Ｂ系永久磁石に限らず、ＲＥ－Ｆｅ－Ｍ－Ｂ（ＲＥはＮｄ、Ｙ、Ｌａ、Ｃｅ、Ｐｒ、Ｓｍ、Ｅｕ、Ｇｄ、Ｔｂ、Ｄｙ、Ｈｏ、Ｅｒ、Ｔｍ、Ｙｂ、Ｌｕからなる群より選ばれる少なくとも一種の希土類元素、ＭはＣｏ、Ｔｉ、Ｎｂ、Ａｌ、Ｖ、Ｍｎ、Ｓｎ、Ｃａ、Ｍｇ、Ｐｂ、Ｓｂ、Ｚｎ、Ｓｉ、Ｚｒ、Ｃｒ、Ｎｉ、Ｃｕ、Ｇａ、Ｍｏ、Ｗ、Ｔａからなる群より選ばれる少なくとも一種の元素）で表記される鉄系の希土類永久磁石の他、Ｓｍ－Ｃｏ磁石、フェライト磁石等も用いることができる。これらの永久磁石は、表面に樹脂膜やめっき膜が形成されていてもよい。
【0018】
防食部材１４２ａ、１４２ｂは、図３に示すように、いずれも平断面視でリング状に形成されており、ネオジム磁石１１１の外周面及び内周面をそれぞれ覆っている。本実施形態の防食部材１４２ａ、１４２ｂは、可撓性防食部材であり、本例では亜鉛粉末又は亜鉛合金粉末を樹脂材料等に混合してペースト状とした可撓性亜鉛陽極である。
【0019】
可撓性防食部材は、少なくとも塗布時に粘性を有するペースト状（パテ状）であればよい。つまり、塗布後の加熱処理や乾燥処理により固化するものであってもよい。さらには、塗布時には導電性を有しておらず、加熱処理や乾燥処理により導電性を発現するものであってもよい。
また、可撓性防食部材に含まれる金属粉末は、陽極電位、陽極効率、電解生成物の発生量、取り扱いの難易を考慮すると、亜鉛が最も適している。
また、可撓性防食部材に含まれる金属粉末は、陽極電位、陽極効率、電解生成物の発生量、取り扱いの難易を考慮すると、亜鉛が最も適している。
【0020】
防食部材１４２ａ、１４２ｂは、５０μｍ以上の厚さに形成することが好ましく、１ｍｍ以上の厚さとすることがより好ましい。防食部材１４２ａ、１４２ｂを１ｍｍ以上の厚さとすれば、極めて長期間にわたり防食作用を得られる。このような構成により、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、水中や海中などの過酷な腐食環境でもネオジム磁石１１１に腐食を生じることなく使用できる。
【0021】
従来用いられているめっき膜の厚さ（５～２０μｍ程度）では、大気中での使用にはほとんど問題がないが、水中や海中などの過酷な腐食環境では十分な防食作用を得られず、ネオジム磁石１１１が腐食するおそれがある。これに対して、上述した範囲の厚さの防食部材を備えていれば、十分な量の防食部材を備えた耐腐食磁石を構成することができ、長期間にわたり水中や海水中で使用しても腐食せず、吸着力を持続させることができる。
【0022】
ヨーク１８１は、ネオジム磁石１１１の背面側の磁石面に吸着する円盤状のバックヨーク部１８３と、ネオジム磁石１１１の外周面と対向する内周面を有する円筒状の外周ヨーク部１８４と、ネオジム磁石１１１の内周面と対向する外周面を有する内周ヨーク部１８５と、バックヨーク部１８３の、ネオジム磁石１１１に吸着する面とは反対側に設けられたねじ軸部１８６と、を一体に形成した構成を有する。そして、ヨーク１８１は、バックヨーク部１８３と外周ヨーク部１８４と内周ヨーク部１８５とにより形成された平面視リング状の溝部１８１ｂ内に耐腐食磁石１７６を収容している。
【0023】
上記のようにリング状のネオジム磁石１１１の内周及び外周にそれぞれ内周ヨーク部１８５、外周ヨーク部１８４を設けていることで、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、強力な吸着力を得られるようになっている。すなわち、このようなダブルヨーク構造を採用することで、ネオジム磁石１１１と内周ヨーク部１８５との間、及びネオジム磁石１１１と外周ヨーク部１８４との間のそれぞれに吸着部が形成され、ネオジム磁石１１１の磁力を効率よく吸着に利用することができるようになっている。
具体的には、上記構成のダブルヨーク構造の磁気吸着装置１８０は、内周ヨーク部１８５を設けないシングルヨーク構造の磁気吸着装置に比べて、約１．７倍もの高い吸着力が得られる。本実施形態では、このようにダブルヨーク構造を採用することで、寸法を大きくすることなく吸着力を大きく向上させており、重量の大きい設備機器であっても小型の磁気吸着装置で設置できるようになっている。
具体的には、上記構成のダブルヨーク構造の磁気吸着装置１８０は、内周ヨーク部１８５を設けないシングルヨーク構造の磁気吸着装置に比べて、約１．７倍もの高い吸着力が得られる。本実施形態では、このようにダブルヨーク構造を採用することで、寸法を大きくすることなく吸着力を大きく向上させており、重量の大きい設備機器であっても小型の磁気吸着装置で設置できるようになっている。
【0024】
また、ヨーク１８１の上記溝部１８１ｂは、図１に示すように、ネオジム磁石１１１の高さよりも大きい深さに形成されており、ヨーク１８１に耐腐食磁石１７６を収容した状態で、外周ヨーク部１８４及び内周ヨーク部１８５の開口側にある吸着面１８４ａ，１８５ａが、ネオジム磁石１１１の表面よりも先端側（吸着対象物１０００側）に突出している。
このようにネオジム磁石１１１よりもヨーク１８１を突出させておくことで、磁気吸着装置１８０を吸着対象物１０００に吸着させたときの摩擦や衝撃からネオジム磁石１１１を保護することができ、ネオジム磁石１１１が摩耗したり割れたりするのを防止することができる。
このようにネオジム磁石１１１よりもヨーク１８１を突出させておくことで、磁気吸着装置１８０を吸着対象物１０００に吸着させたときの摩擦や衝撃からネオジム磁石１１１を保護することができ、ネオジム磁石１１１が摩耗したり割れたりするのを防止することができる。
【0025】
ねじ軸部１８６は、ヨーク１８１と一体に円筒状に形成されており、バックヨーク部１８３の外面の法線方向にねじ軸の延在方向が一致している。ねじ軸部１８６の外周面には、ナット１８０ｂを螺合するための雄ねじ部１８６ａが形成されている。このねじ軸部１８６は、ナット１８０ｂとともに磁気吸着装置１８０を設備機器等に取り付ける部材として機能する。すなわち、設備機器等に設けられた支持金具（図１の符号Ｓ）のボルト穴Ｈにねじ軸部１８６を挿通してからナット１８０ｂにより締結することで、簡便に設備機器等に取り付けることができる。なお、図１の支持金具Ｓは紙面奥側に向かって延在し、そして設備機器に固定されている。よって、設備機器は、その支持金具Ｓにナット１８０ｂで固定された磁気吸着装置１８０が吸着対象物１０００に磁気吸着することで、吸着対象物１０００に対して固定される。
【0026】
ねじ軸部１８６には、ねじ軸部１８６を軸方向に貫通するねじ孔部１８１ａが形成されている。ねじ孔部１８１ａは、図１に示すように、ヨーク１８１のバックヨーク部１８３と内周ヨーク部１８５とを同軸に貫通している。すなわち、ねじ孔部１８１ａは、吸着装置本体１８０ａを高さ方向に貫通して形成されている。
【0027】
ねじ孔部１８１ａの内側面には、ボルト１８８の雄ねじ部１８９と螺合する雌ねじ部が形成されている。ねじ孔部１８１ａは、吸着装置本体１８０ａを貫通しているので、ねじ孔部１８１ａに十分な長さのボルト１８８を螺合させることで、ボルト１８８の先端部を内周ヨーク部１８５の先端から突出させることができる。また、ボルト１８８を軸回りに正回転または逆回転させることで、吸着面１８５ａからのボルト１８８の突出長さを自在に調整することができる。
【0028】
ねじ軸部１８６の雄ねじ部１８６ａに螺合されるナット１８０ｂは、緩み止めナットであり、本実施形態の場合、図２に示すように、ナット１８０ｂのねじ穴と同軸のフリクションリング１８７が設けられている。フリクションリング１８７は、ねじ穴の中心部側に突出する爪部を有しており、ナット１８０ｂをねじ軸部１８６に螺合することで前記爪部が雄ねじ部１８６ａのねじ山に接して変形し、この変形により生じる反力によって雄ねじ部１８６ａを押圧するようになっている。そして、フリクションリング１８７と雄ねじ部１８６ａとの間に生じる摩擦力によってナット１８０ｂの自由回動が制限され、ナット１８０ｂが緩むのを防止するようになっている。
なお、ナット１８０ｂの緩み止め構造は特に限定されず、フリクションリングを用いたもののほか、スプリングワッシャを用いた構造や、ダブルナット構造、樹脂リングを用いた構造など、種々のものを用いることができる。
なお、ナット１８０ｂの緩み止め構造は特に限定されず、フリクションリングを用いたもののほか、スプリングワッシャを用いた構造や、ダブルナット構造、樹脂リングを用いた構造など、種々のものを用いることができる。
【0029】
バックヨーク部１８３には、バックヨーク部１８３を貫通してネオジム磁石１１１に達するねじ孔部（貫通孔）１８３ａが複数形成されている。これらねじ孔部１８３ａは、ヨーク１８１にネオジム磁石１１１を収容する際に使用するものであり、ねじ孔部１８３ａにボルト（不図示）を挿通してヨーク１８１の内側にボルトの先端を突出させておくことで、ヨーク１８１の開口側に配置したネオジム磁石１１１がバックヨーク部１８３に吸着するのを規制する。これにより、ネオジム磁石１１１を配置する際にヨーク１８１の内部に引き込まれてバックヨーク部１８３に衝突し、その衝撃によってネオジム磁石１１１が割れたり、欠けたりするのを防止するようになっている。
【0030】
ネオジム磁石１１１をバックヨーク部１８３に吸着させた後のねじ孔部１８３ａには、防食部材（不図示）が設けられる。上述したように、ねじ孔部１８３ａは製造時の磁石の組み付け、あるいは解体時の磁石の取り外し以外にはほとんど使用されない。そこで、ねじ孔部１８３ａにネオジム磁石１１１と接触するように防食部材を配することで、ネオジム磁石１１１の腐食を効果的に防止することができる。また、ねじ孔部１８３ａを介した磁束の漏洩を低減できるので、磁力の利用効率を高めるとともに、他の部材に対して磁力が作用することも防止できる。なお、ネオジム磁石１１１に衝撃を加えることなくヨーク１８１の内部に収容できるのであれば、ねじ孔部１８３ａを省略してもよい。その場合は、バックヨーク部１８３から貫通孔が無くなるので、貫通孔を埋める防食部材も不要となる。
【0031】
以上説明の構成を備えた磁気吸着装置１８０では、バックヨーク部１８３から突出して設けられたねじ軸部１８６に形成されたねじ孔部１８１ａと、ねじ孔部１８１ａに螺合されるボルト１８８とによって、強い磁力を有するネオジム磁石１１１による吸着力の高さを制御し、安全かつ確実に吸着対象物に吸着させることができるようになっている。
【0032】
すなわち、この磁気吸着装置１８０を図１に示すように吸着させる場合は、まず、吸着装置本体１８０ａのねじ孔部１８１ａに、ねじ軸部１８６の上端からボルト１８８を螺合し、ボルト１８８の先端を内周ヨーク部１８５の先端から突出させた状態とする。このとき、ボルト１８８の突出長さは、磁気吸着装置１８０の吸着力にもよるが、５ｍｍ～８ｍｍを例示できる。
【0033】
そして、ボルト１８８の先端を突出させた状態の磁気吸着装置１８０を、吸着対象物１０００に接近させる。すると、突出したボルト１８８の先端が吸着対象物１０００の表面に突き当たって、磁気吸着装置１８０と吸着対象物１０００との接触が妨げられ、磁気吸着装置１８０と吸着対象物１０００とが、ギャップを介して離間された状態に保持される。このとき、磁気吸着装置１８０は、吸着対象物１００１に対して弱い力で引き寄せられるか、あるいは全く引き寄せられない状態となる。
【0034】
その後、ボルト１８８の頭部を回動してボルト１８８を後退させると、磁気吸着装置１８０と吸着対象物１０００とのギャップが徐々に小さくなり、それに伴って両者の引き合う力も大きくなる。そして、ボルト１８８を、その先端が内周ヨーク部１８５から突出しない位置まで後退させると、図１に示すように、外周ヨーク部１８４及び内周ヨーク部１８５の吸着面が吸着対象物１０００に当接する。これにより、磁気吸着装置１８０がその吸着面において吸着対象物１０００に吸着した状態となる。このようにして磁気吸着装置１８０を吸着対象物１０００に吸着させる過程においては、図１の中心軸線ＣＬ回りにおける磁気吸着装置１８０の位置決めを自動的に行うことができる。その詳細については、図８の説明において後述する。
【0035】
一方、磁気吸着装置１８０を吸着対象物１００１から取り外す場合には、図１に示す吸着状態において、ボルト１８８を軸回りに回転させてボルト１８８の先端部を吸着対象物１０００側に進出させる。すると、磁気吸着装置１８０と吸着対象物１０００との間にギャップを形成することができる。磁気吸着装置１８０に用いられているネオジム磁石１１１は、極めて強力な吸着力を有するため、人手では直接引き離すのは困難であるが、磁気吸着装置１８０の吸着力はヨーク１８１と吸着対象物１０００とのギャップの２乗に反比例するため、数ｍｍのギャップを形成するだけで人手でも容易に引き離せるようになる。
以上に説明のように、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、吸着対象物１０００への取り付け、取り外し、あるいは位置調整を、容易かつ安全に行うことが可能である。
以上に説明のように、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、吸着対象物１０００への取り付け、取り外し、あるいは位置調整を、容易かつ安全に行うことが可能である。
【0036】
以上説明の全体構成に続いて、本実施形態の磁気吸着装置１８０の特徴点を続けて説明する。この磁気吸着装置１８０では、外周ヨーク部１８４及び内周ヨーク部１８５の先端形状、より具体的には吸着対象物１０００に接する吸着面の形状が特に特徴的となっている。以下では、この特徴にも基づく作用効果を詳しく説明するために、従来構造の磁気吸着装置と対比しながら説明する。
【0037】
まず、現在市販されている磁石類は、全て、平滑な面に吸着させることを前提にして造られている。そのため、従来の磁気吸着装置のヨークにおいても、その吸着面としては必然的に平坦面が採用されてきた。このような平坦面を吸着面として持つ従来の磁気吸着装置を、円筒面または球面の曲率を有する吸着対象（取水管、送水管、ペンストック、鋼管矢板、鋼管杭、タンク等）に吸着させようとすると、この吸着対象と吸着面との間において部分的な隙間がどうしても生じてしまう。上述した通り、吸着力はヨークと吸着対象物とのギャップの２乗に反比例するため、部分的であるとはいえ、隙間が生じることは吸着力の観点から好ましくない。
【0038】
この問題点について、図４～図７に示す従来の磁気吸着装置を用いて説明する。ここで、図４は、外径の異なる複数種類の鋼管の外周面に対して磁気吸着装置を吸着させる場合を説明する図であって、鋼管の管軸に垂直な断面での断面図である。図５は、図４のＢ部の拡大図であり、鋼管の外周面に対して従来の磁気吸着装置を固定した場合に生じる隙間を示す断面図である。図６は、内径の異なる複数種類の鋼管の内周面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させた場合を説明する図であって、鋼管の管軸に垂直な断面での断面図である。図７は、図６のＣ部の拡大図であり、鋼管の外周面に対して従来の磁気吸着装置を固定した場合に生じる隙間を示す断面図である。
【0039】
ここで示している従来の磁気吸着装置は、本実施形態の磁気吸着装置１８０に一部類似した構成を有するものであるが、図４～図７では、両者の相違点を明確にする目的で、前記吸着装置本体１８０ａに対応する吸着装置本体１８０ａＣのみを図示している。この従来の吸着装置本体１８０ａＣは、図５に示すように、その吸着面１８４ａＣ，１８５ａＣが共に平面をなしている。これら吸着面１８４ａＣ，１８５ａＣは、互いに同軸をなすリング状の平面である。吸着面１８４ａＣは外周ヨーク部１８４Ｃの先端に形成されており、吸着面１８５ａＣは内周ヨーク部１８５Ｃの先端に形成されている。そして、これら吸着面１８４ａＣ，１８５ａＣは、吸着装置本体１８０ａＣの中心軸線ＣＬに垂直をなす同じ平面内に配置されている。したがって、もし被吸着面が平面であれば、これら吸着面１８４ａＣ，１８５ａＣは隙間無く被吸着面に接して吸着することができる。
【0040】
一方、被吸着面が凸型の円の曲率を有する場合、すなわち図４に示すように被吸着面が鋼管１００１の外周面である場合は、鋼管１００１の外径に応じて、図５に示す隙間ｇが生じる。ここで、鋼管１００１の外径が小さくなるほど平坦な状態から外れていくため、図４の場合においては、外径がφ２０００ｍｍ、φ１０００ｍｍ、φ６００ｍｍの順に隙間ｇが大きくなっていく。ここで、隙間ｇが具体的にどのような値になるかについての計算例を下記の表１に示す。隙間ｇの大きさをＤ（ｍｍ）、従来の磁気吸着装置の外周ヨーク部１８４Ｃの外形の半径をＣ（ｍｍ）、被吸着面の半径をｒ（ｍｍ）とした場合、隙間ｇの大きさＤ（ｍｍ）は下記の式１で示される。
【0041】
【表1】
【0042】
Ｄ＝Ｃ２／（２×ｒ）・・・（式１）
【0043】
図５に示す通り、被吸着面が凸型の円筒面をなす曲率を有する場合は、中心軸線ＣＬから遠ざかるに従って隙間ｇが大きくなり、実質的に内周ヨーク部１８５Ｃの吸着面１８５ａＣと、外周ヨーク部１８４Ｃの吸着面１８４ａＣ上で被吸着面に接する２点のみにおいて吸着した状態となる。したがって、平坦な被吸着面に吸着させる場合に比べて、吸着力が大幅に低下している。
なお、凸型の球面の曲率を有する被吸着面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させる場合には、吸着面１８４ａＣ上で被吸着面に接していた上記２点の吸着箇所すらも失うことになるので、吸着力の低下はより顕著なものとなる。
なお、凸型の球面の曲率を有する被吸着面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させる場合には、吸着面１８４ａＣ上で被吸着面に接していた上記２点の吸着箇所すらも失うことになるので、吸着力の低下はより顕著なものとなる。
【0044】
上記の問題は、被吸着面が凹型の円筒面をなす曲率を有する場合も同様に生じ、むしろより厳しくなる。すなわち、図６に示すように被吸着面が鋼管１００１の内周面である場合は、鋼管１００１の内径に応じて、図７に示す隙間ｇが生じる。ここで、鋼管１００１の内径が小さくなるほど平坦な状態から外れていくため、図６の場合においては、内径がφ２０００ｍｍ、φ１０００ｍｍ、φ６００ｍｍの順に隙間ｇが大きくなっていく。
図７に示す通り、被吸着面が凹型の円筒面をなす曲率を有する場合は、中心軸線ＣＬに近付くに従って隙間ｇが大きくなり、実質的に外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａＣ上で被吸着面に接する２点のみにおいて接した状態となる。よって、内周ヨーク部１８５の吸着面１８５ａＣが被吸着面から完全に離れている上に、外周ヨーク部１８４においても被吸着面に接するのはわずか２点だけとなっている。したがって、この場合も、平坦な被吸着面に吸着させる場合に比べて、吸着力が大幅に低下することになる。
図７に示す通り、被吸着面が凹型の円筒面をなす曲率を有する場合は、中心軸線ＣＬに近付くに従って隙間ｇが大きくなり、実質的に外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａＣ上で被吸着面に接する２点のみにおいて接した状態となる。よって、内周ヨーク部１８５の吸着面１８５ａＣが被吸着面から完全に離れている上に、外周ヨーク部１８４においても被吸着面に接するのはわずか２点だけとなっている。したがって、この場合も、平坦な被吸着面に吸着させる場合に比べて、吸着力が大幅に低下することになる。
【0045】
なお、凹型の球面をなす曲率を有する被吸着面に対して従来の磁気吸着装置を吸着させる場合も、内周ヨーク部１８５Ｃの吸着面１８５ａＣが被吸着面から完全に離れてしまう点は同様であるため、やはり、十分な吸着力が得られにくい。因みに、図４～図７では、従来の磁気吸着装置の吸着面１８４ａＣ，１８５ａＣが共に円形である場合を例示しているが、たとえこれらを長方形等にした箱形のヨークに形状変更しても、吸着力低下の問題は解消できない。
以上説明の理由により、従来の磁気吸着装置の取付箇所は今まで平坦面に限定されていた。そのため、円筒面または球面をなす曲率を有する吸着対象へ取り付けることまでは今まで想定されておらず、磁気吸着装置の適用範囲を限定的なものとしていた。しかし、上記に例示したように、実際の現場では、吸着対象の被吸着面が円筒面または球面をなす曲率を有する場合も多い。そのため、従来の磁気吸着装置を適用するのであれば、曲率を有する被吸着面を予め研削して平坦面を形成しておくことが考えられるが、それには多大な手間を要するという別の問題を招くことになる。
以上説明の理由により、従来の磁気吸着装置の取付箇所は今まで平坦面に限定されていた。そのため、円筒面または球面をなす曲率を有する吸着対象へ取り付けることまでは今まで想定されておらず、磁気吸着装置の適用範囲を限定的なものとしていた。しかし、上記に例示したように、実際の現場では、吸着対象の被吸着面が円筒面または球面をなす曲率を有する場合も多い。そのため、従来の磁気吸着装置を適用するのであれば、曲率を有する被吸着面を予め研削して平坦面を形成しておくことが考えられるが、それには多大な手間を要するという別の問題を招くことになる。
【0046】
上記従来の磁気吸着装置に対し、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、図８に示すように、その吸着装置本体１８０ａが隙間無く吸着可能となっている。なお、図８は、鋼管１００１の外周面に対して磁気吸着装置１８０を固定した場合を示す図であって、鋼管１００１の管軸に垂直な断面における断面図である。図８において、鋼管１００１の管軸方向は紙面に垂直な方向である。よって、鋼管１００１の外周面は、図８の紙面に垂直な視線では凸側の湾曲面となっており、凸型の円筒面をなす曲率を有する被吸着面を形成している。なお、本図においても、説明のために磁気吸着装置１８０のうちの吸着装置本体１８０ａのみを図示している。
【0047】
本実施形態の吸着装置本体１８０ａは、図８に示すように、その吸着面１８４ａ，１８５ａが共に凹型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ａは外周ヨーク部１８４の先端に形成されており、吸着面１８５ａは内周ヨーク部１８５の先端に形成されている。これら吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａは、これらを対向視した場合、互いに同軸をなすリング状の面をなしている。一方、これら吸着面１８４ａ，１８５ａを側面視した場合（あるいは鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合）は、凹型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ａ，１８５ａは、円筒の内周面に形成される同一の凹型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ａ，１８５ａは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
【0048】
ここで、図８に示す断面において、吸着面１８４ａ，１８５ａの位置から見て、ネオジム磁石１１１に近付く方向を接近方向、ネオジム磁石１１１から遠ざかる方向を離間方向とする。この場合、吸着面１８４ａ，１８５ａは中心軸線ＣＬに近付くほど前記接近方向に向かい、その一方で中心軸線ＣＬから離れるほど前記離間方向に向かう。
【0049】
よって、図８の紙面左側から紙面右側に沿って見た場合、吸着面１８４ａにおいては、その左端位置において最も前記離間方向に離れており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に接近し、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記接近方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８４ａは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして右端位置で最も前記離間方向に離れた位置に達する。吸着面１８４ａの左端位置及び右端位置は、前記離間方向における位置が互いに同じである。
同様に、吸着面１８５ａにおいても、その左端位置において最も前記離間方向に離れており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に接近し、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記接近方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８５ａは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして右端位置で最も前記離間方向に離れた位置に達する。吸着面１８５ａの左端位置及び右端位置は、前記離間方向における位置が互いに同じである。ただし、吸着面１８５ａは吸着面１８４ａよりも中心軸線ＣＬに近い位置にあるため、図８の断面で見た場合、吸着面１８５ａの左端位置及び右端位置は、吸着面１８４ａの左端位置及び右端位置よりも前記接近方向にある。すなわち、吸着面１８５ａは、吸着面１８４ａよりも奥側に凹んだ位置に配置されている。
同様に、吸着面１８５ａにおいても、その左端位置において最も前記離間方向に離れており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に接近し、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記接近方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８５ａは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして右端位置で最も前記離間方向に離れた位置に達する。吸着面１８５ａの左端位置及び右端位置は、前記離間方向における位置が互いに同じである。ただし、吸着面１８５ａは吸着面１８４ａよりも中心軸線ＣＬに近い位置にあるため、図８の断面で見た場合、吸着面１８５ａの左端位置及び右端位置は、吸着面１８４ａの左端位置及び右端位置よりも前記接近方向にある。すなわち、吸着面１８５ａは、吸着面１８４ａよりも奥側に凹んだ位置に配置されている。
【0050】
一方、吸着装置本体１８０ａを、鋼管１００１の管軸を含んでかつ図８の紙面に垂直な断面で見た場合は、吸着面１８４ａ，１８５ａが、共に、鋼管１００１の管軸に平行な直線状となっている。
このように、吸着面１８４ａ，１８５ａは、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合と、鋼管１００１の管軸に平行な断面で見た場合との何れにおいても、鋼管１００１の外周面に対して隙間無く密接している。そのため、隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。したがって、取水管、送水管、ペンストック、鋼管矢板、鋼管杭、タンク等、円の曲率を有する被吸着面に対して強固に吸着可能な磁気吸着装置１８０とすることが可能になる。
このように、吸着面１８４ａ，１８５ａは、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合と、鋼管１００１の管軸に平行な断面で見た場合との何れにおいても、鋼管１００１の外周面に対して隙間無く密接している。そのため、隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。したがって、取水管、送水管、ペンストック、鋼管矢板、鋼管杭、タンク等、円の曲率を有する被吸着面に対して強固に吸着可能な磁気吸着装置１８０とすることが可能になる。
【0051】
また、この磁気吸着装置１８０によれば、上述したように、この磁気吸着装置１８０を鋼管１００１に吸着させる過程において、図８の中心軸線ＣＬ回りにおける磁気吸着装置１８０の位置決めを自動的に行うことができる。
すなわち、図８に例示する鋼管１００１は、紙面に垂直な中心軸線を持つ円筒形状を有するので、その被吸着面が図８の断面では円弧状をなしているが、紙面に垂直な断面では直線形状をなしている。よって、被吸着面上の一点に対して垂直な方向が磁気吸着装置１８０の中心軸線ＣＬと合致するように設定した場合、この中心軸線ＣＬ回りの周方向各位置では、中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合の被吸着面の形状が互いに異なったものとなっている。
すなわち、図８に例示する鋼管１００１は、紙面に垂直な中心軸線を持つ円筒形状を有するので、その被吸着面が図８の断面では円弧状をなしているが、紙面に垂直な断面では直線形状をなしている。よって、被吸着面上の一点に対して垂直な方向が磁気吸着装置１８０の中心軸線ＣＬと合致するように設定した場合、この中心軸線ＣＬ回りの周方向各位置では、中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合の被吸着面の形状が互いに異なったものとなっている。
【0052】
同様に、磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ａも、図８の断面では鋼管１００１の被吸着面と同じ曲率半径を有する円弧状をなしているが、その一方で紙面に垂直な断面では鋼管１００１の被吸着面と同じく直線形状をなしている。よって、中心軸線ＣＬ回りの周方向各位置では、中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合の吸着面１８４ａの形状が互いに異なったものとなっている。この点は吸着面１８５ａも同様であり、図８の断面では鋼管１００１の被吸着面と同じ曲率半径を有する円弧状をなしているが、紙面に垂直な断面では鋼管１００１の被吸着面と同じく直線形状をなしている。よって、中心軸線ＣＬ回りの周方向各位置では、中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合の吸着面１８５ａの形状が互いに異なったものとなっている。
【0053】
以上説明のように、鋼管１００１の被吸着面及び吸着面１８４ａ，１８５ａの双方とも、中心軸線ＣＬの周方向各位置における断面形状が異なる。そのため、これら鋼管１００１の被吸着面と吸着面１８４ａ，１８５ａとは、互いに同じ曲率を持つ断面形状を有するものの、中心軸線ＣＬ回りの周方向に沿った回転位置が一致していないと、互いに密着しないことになる。しかし、本実施形態の磁気吸着装置１８０では、ネオジム磁石１１１の高い吸着力によって吸着面１８４ａ，１８５ａを鋼管１００１の被吸着面に対して強く押し付けるので、鋼管１００１の被吸着面に対して吸着面１８４ａ，１８５ａの中心軸線ＣＬ回りの位置が多少ずれていたとしても、吸着面１８４ａ，１８５ａが鋼管１００１の被吸着面の傾斜した表面に導かれながら自動的に回転し、そして最終的には吸着面１８４ａ，１８５ａが鋼管１００１の被吸着面に対して隙間無く合致する。このように、特別な工程を要することなく、磁気吸着装置１８０を隙間無く取り付けることができるので、ネオジム磁石１１１の吸着力を損なうことなく発揮させることが可能である。
【0054】
なお、図８では、鋼管１００１の外周面に対して吸着させる構成を例示したが、この構成のみに限らず、図９の変形例に示すように、鋼管１００１の内周面に吸着させる構成も採用可能である。
この変形例の吸着装置本体１８０ａでは、図９に示すように、その吸着面１８４ｂ，１８５ｂが共に凸型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ｂは外周ヨーク部１８４の先端に形成されており、吸着面１８５ｂは内周ヨーク部１８５の先端に形成されている。これら吸着面（第１湾曲面）１８４ｂ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ｂは、これらを対向視した場合、互いに同軸をなすリング状の面をなしている。一方、これら吸着面１８４ｂ，１８５ｂを側面視した場合（あるいは鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合）は、凸型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、円筒の外周面に形成される同一の凸型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
この変形例の吸着装置本体１８０ａでは、図９に示すように、その吸着面１８４ｂ，１８５ｂが共に凸型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ｂは外周ヨーク部１８４の先端に形成されており、吸着面１８５ｂは内周ヨーク部１８５の先端に形成されている。これら吸着面（第１湾曲面）１８４ｂ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ｂは、これらを対向視した場合、互いに同軸をなすリング状の面をなしている。一方、これら吸着面１８４ｂ，１８５ｂを側面視した場合（あるいは鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合）は、凸型の湾曲面をなしている。吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、円筒の外周面に形成される同一の凸型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
【0055】
ここで、図９に示す断面において、吸着面１８４ｂ，１８５ｂの位置から見て、ネオジム磁石１１１に近付く方向を接近方向、ネオジム磁石１１１から遠ざかる方向を離間方向とする。この場合、吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、中心軸線ＣＬに近付くほど前記離間方向に向かい、その一方で中心軸線ＣＬから離れるほど前記接近方向に向かう。
【0056】
よって、図９の紙面左側から紙面右側に沿って見た場合、吸着面１８４ｂにおいては、その左端位置において最も前記接近方向に近付いており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記離間方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８４ｂは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に近付いていき、そして右端位置で最も前記接近方向に近付いた位置に達する。吸着面１８４ｂの左端位置及び右端位置は、前記接近方向における位置が互いに同じである。
同様に、吸着面１８５ｂにおいても、その左端位置において最も前記接近方向に近付いており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記離間方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８５ｂは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に近付いていき、そして右端位置で最も前記接近方向に近付いた位置に達する。吸着面１８５ｂの左端位置及び右端位置は、前記離間方向における位置が互いに同じである。ただし、吸着面１８５ｂは吸着面１８４ｂよりも中心軸線ＣＬに近い位置にあるため、図９の断面で見た場合、吸着面１８５ｂの左端位置及び右端位置は、吸着面１８４ｂの左端位置及び右端位置よりも前記離間方向に突出している。すなわち、吸着面１８５ｂは、吸着面１８４ｂよりも外側に突出した位置に配置されている。
同様に、吸着面１８５ｂにおいても、その左端位置において最も前記接近方向に近付いており、紙面右側に向かって中心軸線ＣＬに近付くにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置から離れていき、そして中心軸線ＣＬの位置で最も前記離間方向の位置に達する。続いて、この吸着面１８５ｂは、中心軸線ＣＬの位置を過ぎて紙面右側に向かって中心軸線ＣＬから遠ざかるにしたがって緩やかにネオジム磁石１１１の位置に近付いていき、そして右端位置で最も前記接近方向に近付いた位置に達する。吸着面１８５ｂの左端位置及び右端位置は、前記離間方向における位置が互いに同じである。ただし、吸着面１８５ｂは吸着面１８４ｂよりも中心軸線ＣＬに近い位置にあるため、図９の断面で見た場合、吸着面１８５ｂの左端位置及び右端位置は、吸着面１８４ｂの左端位置及び右端位置よりも前記離間方向に突出している。すなわち、吸着面１８５ｂは、吸着面１８４ｂよりも外側に突出した位置に配置されている。
【0057】
一方、吸着装置本体１８０ａを、鋼管１００１の管軸を含んでかつ図９の紙面に垂直な断面で見た場合は、吸着面１８４ｂ，１８５ｂが、共に、鋼管１００１の管軸に平行な直線状となっている。
このように、吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合と、鋼管１００１の管軸に平行な断面で見た場合との何れにおいても、鋼管１００１の内周面に対して隙間無く密接している。そのため、隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、この変形例においても、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。
このように、吸着面１８４ｂ，１８５ｂは、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合と、鋼管１００１の管軸に平行な断面で見た場合との何れにおいても、鋼管１００１の内周面に対して隙間無く密接している。そのため、隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、この変形例においても、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。
【0058】
また、この磁気吸着装置１８０によれば、上述したように、この磁気吸着装置１８０を鋼管１００１に吸着させる過程において、図９の中心軸線ＣＬ回りにおける磁気吸着装置１８０の位置決めを自動的に行うことができる。そのメカニズムについては、図８の構成について説明した内容と同じである。
すなわち、本実施形態の磁気吸着装置１８０では、ネオジム磁石１１１の高い吸着力によって吸着面１８４ｂ，１８５ｂを鋼管１００１の被吸着面に対して強く押し付けるので、鋼管１００１の被吸着面に対して吸着面１８４ｂ，１８５ｂの中心軸線ＣＬ回りの位置が多少ずれていたとしても、吸着面１８４ｂ，１８５ｂが鋼管１００１の被吸着面の傾斜した表面に導かれながら自動的に回転する。すなわち、吸着面１８４ｂ，１８５ｂに含まれる傾斜面と鋼管１００１の被吸着面に含まれる傾斜面とが擦れ合いながら両社が合致するまで回転していく。その結果、吸着面１８４ｂ，１８５ｂが鋼管１００１の被吸着面に対して隙間無く合致する。このように、特別な工程を要することなく、磁気吸着装置１８０を隙間無く取り付けることができるので、ネオジム磁石１１１の吸着力を損なうことなく発揮させることが可能である。
すなわち、本実施形態の磁気吸着装置１８０では、ネオジム磁石１１１の高い吸着力によって吸着面１８４ｂ，１８５ｂを鋼管１００１の被吸着面に対して強く押し付けるので、鋼管１００１の被吸着面に対して吸着面１８４ｂ，１８５ｂの中心軸線ＣＬ回りの位置が多少ずれていたとしても、吸着面１８４ｂ，１８５ｂが鋼管１００１の被吸着面の傾斜した表面に導かれながら自動的に回転する。すなわち、吸着面１８４ｂ，１８５ｂに含まれる傾斜面と鋼管１００１の被吸着面に含まれる傾斜面とが擦れ合いながら両社が合致するまで回転していく。その結果、吸着面１８４ｂ，１８５ｂが鋼管１００１の被吸着面に対して隙間無く合致する。このように、特別な工程を要することなく、磁気吸着装置１８０を隙間無く取り付けることができるので、ネオジム磁石１１１の吸着力を損なうことなく発揮させることが可能である。
【0059】
（第２実施形態）
本発明の磁気吸着装置の第２実施形態を、図１０を用いて以下に説明する。なお、図１０は、本第２実施形態の磁気吸着装置１８０に備わるヨーク１８１の吸着面１８４ｃ，１８５ｃの斜視図であり、説明のためにその他構成要素は図示を省略している。
上記第１実施形態では、固定後の前記吸着面１８４ａ，１８５ａが、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合のみ湾曲して見える二次元的な湾曲面で構成されていた。これに対し、本実施形態の吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、三次元的な湾曲面で構成されている。すなわち、吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、中心軸線ＣＬを含む全ての断面において、図８で示した吸着面１８４ａ，１８５ａと同じ形をなす凹型の湾曲面となっている。したがって、図１０において、吸着面１８４ｃ，１８５ｃに沿った湾曲線Ｓ１及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、及び、吸着面１８４ｃ，１８５ｃに沿った湾曲線Ｓ２及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、の何れにおいても、吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、図８に示した吸着面１８４ａ，１８５ａの断面形状と同じになっている。吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、中空球体の内周面に形成される同一の凹型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
本発明の磁気吸着装置の第２実施形態を、図１０を用いて以下に説明する。なお、図１０は、本第２実施形態の磁気吸着装置１８０に備わるヨーク１８１の吸着面１８４ｃ，１８５ｃの斜視図であり、説明のためにその他構成要素は図示を省略している。
上記第１実施形態では、固定後の前記吸着面１８４ａ，１８５ａが、鋼管１００１の管軸に垂直な断面で見た場合のみ湾曲して見える二次元的な湾曲面で構成されていた。これに対し、本実施形態の吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、三次元的な湾曲面で構成されている。すなわち、吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、中心軸線ＣＬを含む全ての断面において、図８で示した吸着面１８４ａ，１８５ａと同じ形をなす凹型の湾曲面となっている。したがって、図１０において、吸着面１８４ｃ，１８５ｃに沿った湾曲線Ｓ１及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、及び、吸着面１８４ｃ，１８５ｃに沿った湾曲線Ｓ２及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、の何れにおいても、吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、図８に示した吸着面１８４ａ，１８５ａの断面形状と同じになっている。吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、中空球体の内周面に形成される同一の凹型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ｃ，１８５ｃは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
【0060】
この吸着面１８４ｃ，１８５ｃを有するヨーク１８１を磁気吸着装置１８０に採用することにより、吸着対象物の被吸着面が凸型の球面であっても、全面において隙間無く密接させることができる。そのため、上述した隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が、本実施形態では、吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、本実施形態においても、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。
【0061】
なお、図１０では、凸型の球面に対して吸着させるために、吸着面１８４ｃ，１８５ｃの形状を凹型の球面の一部とする構成を例示したが、この構成のみに限らない。例えば、図１１の変形例に示すように、凹型の球面に対して吸着させるために、吸着面１８４ｄ，１８５ｄの形状を凸型の球面の一部とする構成を採用してもよい。本変形例の吸着面１８４ｄ，１８５ｄは、三次元的に凸型の湾曲面で構成されている。すなわち、吸着面１８４ｄ，１８５ｄは、中心軸線ＣＬを含む全ての断面において、図９で示した吸着面１８４ｂ，１８５ｂと同じ形をなす凸型の湾曲面となっている。したがって、図１１において、吸着面１８４ｄ，１８５ｄに沿った湾曲線Ｓ１及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、及び、吸着面１８４ｄ，１８５ｄに沿った湾曲線Ｓ２及び中心軸線ＣＬを含む断面で見た場合、の何れにおいても、吸着面１８４ｄ，１８５ｄは、図９に示した吸着面１８４ｂ，１８５ｂの断面形状と同じになっている。吸着面１８４ｄ，１８５ｄは、中空球体の外周面に形成される同一の凸型湾曲面上に双方が含まれるように、その形状及び向きが定められている。よって、これら吸着面１８４ｄ，１８５ｄは、互いに曲率半径が等しい同一湾曲形状を有している。
【0062】
この吸着面１８４ｄ，１８５ｄを有するヨーク１８１を磁気吸着装置１８０に採用することにより、吸着対象物の被吸着面が凹型の球面であっても、全面において隙間無く密接させることができる。そのため、上述した隙間の２乗に伴って減衰する吸着力の減退が、本実施形態では、吸着装置本体１８０ａの周方向の何れの位置でも生じない。したがって、本変形例においても、ネオジム磁石１１１の磁力を無駄なく有効活用して磁気吸着装置１８０本来の強力な吸着力を発揮することができる。
【0063】
（第３実施形態）
本発明の磁気吸着装置の第３実施形態を、図１２及び図１３を用いて以下に説明する。なお、図１２は、本実施形態の磁気吸着装置のヨークの側面図である。図１３は、同磁気吸着装置を固定する際のヨークの動きを説明する側面図である。
上記第１実施形態及び上記第２実施形態では、磁気吸着装置の吸着面が凹型の湾曲面あるいは凸型の湾曲面の何れか一方のみを持つ場合を例示した。これに対し、本実施形態では、図１２に示すように、吸着対象物の被吸着面に合わせて、凹型の湾曲面及び凸型の湾曲面の両方を併せ持つ構成としている。この構成によれば、図１３に示すように、凹型の湾曲面及び凸型の湾曲面の両方を有する被吸着面を持つ吸着対象物１００２に対して、隙間無く磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ｅ，１８５ｅを吸着させることができる。
本発明の磁気吸着装置の第３実施形態を、図１２及び図１３を用いて以下に説明する。なお、図１２は、本実施形態の磁気吸着装置のヨークの側面図である。図１３は、同磁気吸着装置を固定する際のヨークの動きを説明する側面図である。
上記第１実施形態及び上記第２実施形態では、磁気吸着装置の吸着面が凹型の湾曲面あるいは凸型の湾曲面の何れか一方のみを持つ場合を例示した。これに対し、本実施形態では、図１２に示すように、吸着対象物の被吸着面に合わせて、凹型の湾曲面及び凸型の湾曲面の両方を併せ持つ構成としている。この構成によれば、図１３に示すように、凹型の湾曲面及び凸型の湾曲面の両方を有する被吸着面を持つ吸着対象物１００２に対して、隙間無く磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ｅ，１８５ｅを吸着させることができる。
【0064】
吸着対象物１００２は、図１３において紙面垂直方向に長い鋼材であり、長手方向に垂直な断面で見た場合の形状が、図１３に示すように波形の外面を有している。このような波形の吸着面に対して平坦な吸着面を持つ従来の磁気吸着装置を吸着させた場合は隙間が生じる。これに対し、本実施形態の磁気吸着装置１８０は、波形の吸着面１８４ｅと凸型の吸着面１８５ｅとを有するので、被吸着面に対して隙間無く密着可能となっている。
【0065】
すなわち、吸着面１８４ｅは、外周ヨーク部１８４の先端に形成されており、波形の被吸着面と合致する波形の凹凸湾曲面を有する。一方、吸着面１８５ｅは、内周ヨーク部１８５の先端に形成されており、被吸着面のうちで凹型に湾曲した部分に合致するよう、凸型の湾曲面を有する。これら吸着面（第１湾曲面）１８４ｅ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ｅは、これらを対向視した場合、互いに同軸をなすリング状の面をなしている。その他構成については、上記第１実施形態で説明した構成と同じである。
本実施形態の磁気吸着装置１８０を被吸着面に吸着させた場合、図１３に示すように、磁気による吸着力を利用して、磁気吸着装置１８０の凹凸湾曲面と被吸着面の凹凸湾曲面とが自然と互いに合致する調整作用を得ることが可能である。
本実施形態の磁気吸着装置１８０を被吸着面に吸着させた場合、図１３に示すように、磁気による吸着力を利用して、磁気吸着装置１８０の凹凸湾曲面と被吸着面の凹凸湾曲面とが自然と互いに合致する調整作用を得ることが可能である。
【0066】
すなわち、ネオジム磁石１１１の高い吸着力によって吸着面１８４ｅ，１８５ｅを吸着対象物１００２の被吸着面に対して強く押し付けるので、波形の被吸着面に対して吸着面１８４ｅ，１８５ｅの中心軸線ＣＬの位置が多少ずれていたとしても、吸着面１８４ｅ，１８５ｅが被吸着面の傾斜した表面に導かれながら自動的に移動し、そして最終的には吸着面１８４ｅ，１８５ｅが被吸着面に対して隙間無く合致する。このように、特別な工程を要することなく、磁気吸着装置１８０を隙間無く取り付けることができるので、ネオジム磁石１１１の吸着力を損なうことなく発揮させることが可能である。
【0067】
以上説明の各実施形態の骨子を以下に纏める。
（１）図１に例示したように、本発明の一態様は、ネオジム磁石（永久磁石）１１１と、ネオジム磁石１１１を抱持するヨーク１８１とを備えた磁気吸着装置１８０であって、ヨーク１８１が、ネオジム磁石１１１と吸着するバックヨーク部１８３と、バックヨーク部１８３と一体に形成されてネオジム磁石１１１を取り囲む外周ヨーク部１８４とを有し、外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａが第１湾曲面を含む。
上記（１）に記載の磁気吸着装置１８０によれば、その吸着面１８４ａが鋼管（吸着対象物）１００１の表面形状に合わせた第１湾曲面を有するので、吸着面１８４ａを鋼管１００１に対して隙間無く重ねることができる。その結果、隙間に伴う吸着力の低下を抑制できるので、ネオジム磁石１１１が持っている本来の吸着力を発揮できる。
（１）図１に例示したように、本発明の一態様は、ネオジム磁石（永久磁石）１１１と、ネオジム磁石１１１を抱持するヨーク１８１とを備えた磁気吸着装置１８０であって、ヨーク１８１が、ネオジム磁石１１１と吸着するバックヨーク部１８３と、バックヨーク部１８３と一体に形成されてネオジム磁石１１１を取り囲む外周ヨーク部１８４とを有し、外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａが第１湾曲面を含む。
上記（１）に記載の磁気吸着装置１８０によれば、その吸着面１８４ａが鋼管（吸着対象物）１００１の表面形状に合わせた第１湾曲面を有するので、吸着面１８４ａを鋼管１００１に対して隙間無く重ねることができる。その結果、隙間に伴う吸着力の低下を抑制できるので、ネオジム磁石１１１が持っている本来の吸着力を発揮できる。
【0068】
（２）図１０及び図１１に例示したように、上記（１）に記載の磁気吸着装置１８０において、第１湾曲面が、中空球体の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含んでもよい。言い換えると、吸着面１８４ａを対向視して互いに直交する２本の交差軸（湾曲線Ｓ１，Ｓ２）の一方を含む断面及び他方を含む断面の双方において、第１湾曲面が、ネオジム磁石１１１に接近する方向またはネオジム磁石１１１から離間する方向に向かう凸状に湾曲している構成を採用してもよい。
上記（２）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の球状湾曲面または凹型の球状湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ａを隙間無く重ねることができる。
上記（２）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の球状湾曲面または凹型の球状湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ａを隙間無く重ねることができる。
【0069】
（３）図８及び図９に例示したように、上記（１）に記載の磁気吸着装置１８０において、第１湾曲面が、円筒の外周面あるいは内周面の一部をなす湾曲形状を含んでもよい。言い換えると、吸着面１８４ａを対向視して互いに直交する２本の交差軸（湾曲線Ｓ１，Ｓ２）の一方を含む断面においては、第１湾曲面がネオジム磁石１１１に接近する方向またはネオジム磁石１１１から離間する方向に向かう凸状に湾曲し、前記２本の交差軸の他方を含む断面においては、吸着面（第１湾曲面）１８４ａが直線状である構成を採用してもよい。
上記（３）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の円筒湾曲面または凹型の円筒湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ａを隙間無く重ねることができる。
上記（３）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状が凸型の円筒湾曲面または凹型の円筒湾曲面の何れであっても、磁気吸着装置１８０の吸着面１８４ａを隙間無く重ねることができる。
【0070】
（４）図８及び図９に例示したように、上記（１）～上記（３）の何れか１項に記載の磁気吸着装置１８０において、以下のように構成してもよい：ネオジム磁石１１１がリング状であり；ネオジム磁石１１１を貫通する内周ヨーク部１８５がバックヨーク部１８３に一体に形成され；内周ヨーク部１８５の吸着面１８５ａが第２湾曲面を含む。
上記（４）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状に合わせた吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａの双方を隙間無く重ねることができる。その結果、内周ヨーク部１８５の装備に伴う吸着力の向上を効果的に発揮できる。
上記（４）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状に合わせた吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａの双方を隙間無く重ねることができる。その結果、内周ヨーク部１８５の装備に伴う吸着力の向上を効果的に発揮できる。
【0071】
（５）図８及び図９に例示したように、上記（４）に記載の磁気吸着装置１８０において、吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａが、互いに曲率半径が等しい同一の湾曲形状を有してもよい。
上記（５）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状に対する吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａの隙間管理を容易かつ高精度に行うことができる。
上記（５）に記載の磁気吸着装置１８０の場合、吸着対象物の表面形状に対する吸着面（第１湾曲面）１８４ａ及び吸着面（第２湾曲面）１８５ａの隙間管理を容易かつ高精度に行うことができる。
【0072】
なお、上記各実施形態においては、吸着面１８４ａ～１８４ｅの全面が湾曲面（第１湾曲面）を構成し、そして吸着面１８５ａ～１８４ｅの全面が湾曲面（第２湾曲面）を構成している場合を例示した。しかし、この形態に限らず、吸着面１８４ａ～１８４ｅの一部分のみが湾曲面（第１湾曲面）を構成し、そして吸着面１８４ａ～１８４ｅの一部分のみが湾曲面（第２湾曲面）を構成してもよい。すなわち、吸着面１８４ａ～１８４ｅ及び吸着面１８４ａ～１８４ｅは、少なくとも一部が湾曲面を有する前提の下、この湾曲面に連なる平坦面、凹型あるいは凸型の角部等による不連続部が、部分的に含まれる構成としてもよい。
【0073】
また、上記各実施形態においては、吸着面１８４ａ～１８４ｅの形状を、対向視でリング形状としたが、円形のみに限らず、矩形や楕円形等のその他の形状を採用してもよい。吸着面１８４ａ～１８４ｅの形状として例えば四角枠形状を採用した場合、この四角枠形状が正方形であっても良いし、あるいは長方形であってもよい。
【0074】
また、以上に説明した各実施形態の磁気吸着装置１８０は、陸上、海中を問わず、種々の用途に用いることができる。例えば、土木、建築用途では、鉄柱や鉄板などの鋼構造物の組み付けや、鋼構造物に対する付属品の取り付け等に好適に用いることができる。この用途では、従来、溶接、リベット、ボルト締結等の加工手段を用いて組み付けや取り付けを行っていたが、本発明の磁気吸着装置を採用すれば、これらを強力に吸着させて上記加工手段による施工と同等の強度を得られるので、工期の短縮や作業効率の向上といった効果が得られる。さらには、必要に応じて取り外すこともできるため、作業足場の設置等に用いれば、撤収作業をも迅速に行えるようになる。
【符号の説明】
【0075】
１１１…ネオジム磁石（永久磁石）
１８０…磁気吸着装置
１８１…ヨーク
１８３…バックヨーク部
１８４…外周ヨーク部
１８４ａ…吸着面、第１湾曲面
１８５ａ…吸着面、第２湾曲面
１８５…内周ヨーク部
１８０…磁気吸着装置
１８１…ヨーク
１８３…バックヨーク部
１８４…外周ヨーク部
１８４ａ…吸着面、第１湾曲面
１８５ａ…吸着面、第２湾曲面
１８５…内周ヨーク部
【要約】
【課題】吸着対象物の表面形状が平面以外の場合でも本来の吸着力を発揮できる磁気吸着装置の提供を目的とする。
【解決手段】この磁気吸着装置１８０は、ネオジム磁石１１１と、ネオジム磁石１１１を抱持するヨーク１８１とを備え、ヨーク１８１が、ネオジム磁石１１１と吸着するバックヨーク部１８３と、バックヨーク部１８３と一体に形成されてネオジム磁石１１１を取り囲む外周ヨーク部１８４とを有し、外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａが第１湾曲面を含む。
【選択図】図１
【解決手段】この磁気吸着装置１８０は、ネオジム磁石１１１と、ネオジム磁石１１１を抱持するヨーク１８１とを備え、ヨーク１８１が、ネオジム磁石１１１と吸着するバックヨーク部１８３と、バックヨーク部１８３と一体に形成されてネオジム磁石１１１を取り囲む外周ヨーク部１８４とを有し、外周ヨーク部１８４の吸着面１８４ａが第１湾曲面を含む。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】