特許 7550716 収穫機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-05

(45)【発行日】2024-09-13

(54)【発明の名称】収穫機

(51)【国際特許分類】

   A01D 27/00 20060101AFI20240906BHJP

【ＦＩ】

A01D27/00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021082713

(22)【出願日】2021-05-14

(65)【公開番号】P2022175931

(43)【公開日】2022-11-25

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤田 祐貴

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭

(72)【発明者】

【氏名】木下 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】森園 吉一

(72)【発明者】

【氏名】秋元 賢佑

(72)【発明者】

【氏名】村上 健太

(72)【発明者】

【氏名】吉村 達也

(72)【発明者】

【氏名】崎山 洋佑

(72)【発明者】

【氏名】丸山 義貴

(72)【発明者】

【氏名】岩切 雅也

【審査官】大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０４６５５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５４４７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０００１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１１３３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０６９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】杉浦 綾，100メートル上空から作物個体の生育を観察，JSTnews，2019年06月，p.5-7，https://www.jstage.jst.go.jp/article/jstnews/2019/6/2019_5/_pdf/-char/ja

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ １３／００－３３／１４

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一部が地中に埋まった本体部と、前記本体部から上側へ延びる葉茎とを有する作物の少なくとも前記本体部の収穫のための作業を行う収穫作業部と、
圃場における収穫前の前記本体部の地面より上側の部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を検知する検知部と、
前記検知部による検知結果に基づいて機体上下方向での前記収穫作業部の位置を制御する高さ制御部と、
前記検知部による検知結果に基づいて前記本体部の地面より下側の部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する推定部とを備え、
前記収穫作業部は機体の進行に伴って土中を進行するとともに土を崩す土崩し体を有し、
前記高さ制御部は、前記推定部による推定結果に基づいて機体上下方向での前記土崩し体の位置を制御する収穫機。

【請求項2】

前記検知部は、前記形状として前記本体部のうち、地面より上側の部分の曲率半径を検知する請求項１に記載の収穫機。

【請求項3】

前記圃場において、前進しながら前記作物を収穫する工程である前進収穫工程と、方向転換を行う工程である方向転換工程と、を交互に繰り返すことによって作物収穫作業を行うように構成されており、
前記高さ制御部は、前記作物収穫作業において複数回実行される前記前進収穫工程のうちの１回である検知収穫工程中に得られた前記検知部による検知結果に基づいて、前記検知収穫工程よりも後に実行される前記前進収穫工程において、機体上下方向での前記収穫作業部の位置を制御する請求項１または２に記載の収穫機。

【請求項4】

前記検知部は、カメラであり、且つ、平面視で左方または右方に向けられている請求項１から３の何れか一項に記載の収穫機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作物の収穫のための作業を行う収穫作業部を備える収穫機に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機（特許文献１では「玉ねぎ収穫機」）は、収穫作業部（特許文献１では「土崩し体」や「引き上げ装置」等）によって、作物（特許文献１では「玉ねぎ」）の収穫のための作業を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－４７０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業者が特許文献１に記載の収穫機を使用する際、作業者は、機体上下方向での収穫作業部の位置を調節する必要がある。これにより、収穫機を用いた収穫作業に、比較的多くの労力が必要となる。

【0005】

本発明の目的は、収穫作業の省力化が可能な収穫機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の特徴は、一部が地中に埋まった本体部と、前記本体部から上側へ延びる葉茎とを有する作物の少なくとも前記本体部の収穫のための作業を行う収穫作業部と、圃場における収穫前の前記本体部の地面より上側の部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を検知する検知部と、前記検知部による検知結果に基づいて機体上下方向での前記収穫作業部の位置を制御する高さ制御部と、前記検知部による検知結果に基づいて前記本体部の地面より下側の部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する推定部とを備え、前記収穫作業部は機体の進行に伴って土中を進行するとともに土を崩す土崩し体を有し、前記高さ制御部は、前記推定部による推定結果に基づいて機体上下方向での前記土崩し体の位置を制御することにある。

【0007】

本構成によれば、圃場における収穫前の作物の状態に応じて、機体上下方向での収穫作業部の位置が自動的に制御される。これにより、収穫作業の省力化が可能となる。

【0008】

即ち、本構成によれば、収穫作業の省力化が可能な収穫機を実現できる。
また、本構成によれば、作物のうちの一部の状態を検知部によって検知できない場合であっても、推定部により、その部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を推定することができる。そのため、推定部を備えない構成に比べて、機体上下方向での収穫作業部の位置が精度良く制御されやすい。
さらに、本構成によれば、作物のうちの一部が地中に埋まっている場合であっても、推定部により、その部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を推定することができる。そのため、本構成によれば、作物のうちの一部が地中に埋まっている場合であっても機体上下方向での収穫作業部の位置が精度良く制御されやすい収穫機を実現できる。

【0009】

【0010】

【0011】

【0012】

【0013】

さらに、本発明において、前記検知部は、前記形状として前記本体部のうち、地面より上側の部分の曲率半径を検知すると好適である。

【0014】

本構成によれば、作物が例えば玉ねぎ等の球体に近いものである場合に、作物のうちの一部の状態を検知部によって検知できなくても、曲率半径に基づいて作物の全体の大きさや形状を精度良く算出することができる。その結果、機体上下方向での収穫作業部の位置が精度良く制御されやすい。

【0015】

さらに、本発明において、前記圃場において、前進しながら前記作物を収穫する工程である前進収穫工程と、方向転換を行う工程である方向転換工程と、を交互に繰り返すことによって作物収穫作業を行うように構成されており、前記高さ制御部は、前記作物収穫作業において複数回実行される前記前進収穫工程のうちの１回である検知収穫工程中に得られた前記検知部による検知結果に基づいて、前記検知収穫工程よりも後に実行される前記前進収穫工程において、機体上下方向での前記収穫作業部の位置を制御すると好適である。

【0016】

検知部が作物の状態を検知する度に機体上下方向での収穫作業部の位置が制御される構成では、収穫作業部が頻繁に上下移動することにより、収穫機の挙動が不安定になる事態が想定される。

【0017】

ここで、本構成によれば、複数回実行される前進収穫工程のうちの１回において得られた検知部による検知結果に基づいて、それよりも後に実行される前進収穫工程における機体上下方向での収穫作業部の位置が制御される。従って、上述のように収穫作業部が頻繁に上下移動する事態が生じにくい。そのため、収穫機の挙動が安定的になりやすい。

【0018】

さらに、本発明において、前記検知部は、カメラであり、且つ、平面視で左方または右方に向けられていると好適である。

【0019】

本構成によれば、カメラにより、作物を横から撮像できる。そのため、作物を真上から撮像する構成に比べて、上下方向での作物の位置を精度良く検知しやすい。これにより、機体上下方向での収穫作業部の位置が精度良く制御されやすい。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】玉ねぎ収穫機の全体側面図である。

【図2】玉ねぎ収穫機の全体平面図である。

【図3】圃場における作物収穫作業を示す説明図である。

【図4】玉ねぎと検知部との位置関係を示す図である。

【図5】高さ制御部に関する構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２及び図４に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図４に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0022】

〔全体構成〕
図１及び図２に、歩行型の玉ねぎ収穫機（本発明に係る「収穫機」に相当）が示されている。以下ではまず、玉ねぎ収穫機の全体構成について説明する。

【0023】

図１及び図２に示すように、玉ねぎ収穫機は、ミッションケース１及びエンジン２を備えている。エンジン２は、ミッションケース１に支持されている。

【0024】

ミッションケース１から左右それぞれに延出された車軸ケース３及び伝動ケース４に、左右の後輪５が支持されている。ミッションケース１から前方に延出された左右の支持フレーム６のうち、右の支持フレーム６に、前輪７が支持されている。

【0025】

前輪７の車軸は、Ｕ字形の軸支部２０に回転可能な状態で軸支される。軸支部２０に、前輪シャフト２１が連結されている。前輪シャフト２１は、前輪支持筒２２に内嵌され、前輪支持筒２２から突出する長さが可変な状態で設けられている。前輪支持筒２２は支持フレーム６に支持される。

【0026】

また、図１及び図２に示すように、後方に延出される状態で、操縦ハンドル８が設けられている。作業者は、操縦ハンドル８を把持しながら玉ねぎ収穫機を進行させることにより、圃場における玉ねぎＷ（本発明に係る「作物」に相当）の掘り取りを行う。

【0027】

図１及び図２に示すように、玉ねぎ収穫機は、玉ねぎＷの掘り取りを行う掘り取り部Ｈを備えている。掘り取り部Ｈは、葉茎引き上げ装置１０（本発明に係る「収穫作業部」に相当）、掻き上げ装置１１（本発明に係る「収穫作業部」に相当）、引き上げ装置１２（本発明に係る「収穫作業部」に相当）、左右の土崩し体１３（本発明に係る「収穫作業部」に相当）を有している。また、玉ねぎ収穫機は、搬送装置１４、切断装置１５、放出装置１６を備えている。

【0028】

エンジン２の動力により、左右の後輪５、葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３、搬送装置１４、切断装置１５及び放出装置１６が駆動される。

【0029】

図２に示すように、圃場に、畝間Ａ１を挟んで複数の畝Ａが形成されている。図２及び図３に示すように、一つの畝Ａに４条の玉ねぎＷが作付けされる。

【0030】

図２に示すように、玉ねぎ収穫機は、前輪７及び後輪５を畝間Ａ１に接地させて畝Ａを跨ぐ状態で、進行する。玉ねぎ収穫機は、畝Ａの４条の玉ねぎＷのうち、機体の進行方向に向かって右の２条の玉ねぎＷを収穫する。

【0031】

図２に示すように、玉ねぎ収穫機には、三つの葉茎引き上げ装置１０が備えられている。これらの葉茎引き上げ装置１０は、互いに隣接する二つの葉茎引き上げ装置１０の間に１条の玉ねぎＷが位置するように、構成されている。葉茎引き上げ装置１０は、機体の進行に伴って、玉ねぎＷの葉茎Ｗａを引き上げる。

【0032】

掻き上げ装置１１は、葉茎引き上げ装置１０によって引き上げられた２条の玉ねぎＷの葉茎Ｗａを、中央に集めながら、後方上方に掻き上げる。

【0033】

図１及び図２に示すように、引き上げ装置１２は、幅広の一対の引き上げベルト１２ａを有している。一対の引き上げベルト１２ａは、互いに対向して接するように配置されている。また、一対の引き上げベルト１２ａは、後上がりに傾斜した状態で設けられており、回転駆動される。これにより、引き上げ装置１２は、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷの葉茎Ｗａを、一対の引き上げベルト１２ａにより挟持して、玉ねぎＷを畝Ａから上方に引き上げることができる。

【0034】

図１及び図２に示すように、機体の進行に伴って、左右の土崩し体１３は畝Ａの土中を進行する。このとき、左右の土崩し体１３は、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷの下側を通過しながら土を崩し、玉ねぎＷが畝Ａから引き上げられ易くなる状態を作り出す。引き上げ装置１２は、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷの葉茎Ｗａを挟持して玉ねぎＷを畝Ａから上方に引き上げる。

【0035】

図１及び図２に示すように、搬送装置１４は、幅広の一対の搬送ベルト１４ａを有している。一対の搬送ベルト１４ａは、互いに対向して接するように配置されている。また、一対の搬送ベルト１４ａは、略水平姿勢で設けられており、回転駆動される。これにより、搬送装置１４は、玉ねぎＷの葉茎Ｗａを一対の搬送ベルト１４ａにより挟持した状態で、玉ねぎＷを後側へ搬送することができる。

【0036】

切断装置１５は、回転駆動される円板状のカッターにより構成されている。切断装置１５は、搬送装置１４の中央部の上方に備えられている。放出装置１６は、搬送装置１４の後端に備えられている。

【0037】

引き上げ装置１２は、畝Ａから引き上げた玉ねぎＷを搬送し、搬送装置１４に受け渡すように構成されている。搬送装置１４が玉ねぎＷを後側へ搬送することによって、玉ねぎＷの葉茎Ｗａが切断装置１５の位置に達すると、切断装置１５により葉茎Ｗａが切断される。葉茎Ｗａが切断された玉ねぎＷが搬送装置１４の後端に達すると、放出装置１６により玉ねぎＷが上下向き姿勢から横向き姿勢に姿勢変更されながら放出されて畝Ａに落下する。

【0038】

以上で説明した構成により、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷは、玉ねぎ収穫機によって掘り取られて、畝Ａに落とされていく。その後、作業者は、作物回収車によって畝Ａの玉ねぎＷを回収したり、手作業で畝Ａの玉ねぎＷを回収したりする。

【0039】

このように、玉ねぎ収穫機は、玉ねぎＷの収穫のための作業を行う葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３を備えている。

【0040】

尚、玉ねぎＷを掘り取ることは、本発明に係る「収穫」の具体例である。また、畝Ａに落とされた玉ねぎＷを回収することは、本発明に係る「収穫」の具体例である。尚、本発明はこれに限定されず、玉ねぎＷの掘り取りを開始してから回収が完了するまでの一連の作業も、本発明に係る「収穫」の具体例である。

【0041】

ここで、図１に示すように、玉ねぎ収穫機は、調整ハンドル９を備えている。調整ハンドル９の操作により、前輪支持筒２２から突出する前輪シャフト２１の長さが調整される。これにより、支持フレーム６に対する前輪７の高さが調節される。支持フレーム６に対する前輪７の高さが変化すると、機体の前後方向の姿勢（傾斜）が変化する。

【0042】

そして、機体の前後方向の姿勢（傾斜）が変化すると、図１に矢印で示すように、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置が変化する。即ち、玉ねぎ収穫機は、調整ハンドル９により、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置を調節することができるように構成されている。

【0043】

また、玉ねぎ収穫機は、図３に示すように、圃場において、前進収穫工程ＦＷと、方向転換工程Ｔと、を交互に繰り返すことによって作物収穫作業を行うように構成されている。前進収穫工程ＦＷとは、前進しながら玉ねぎＷを収穫する工程である。また、方向転換工程Ｔとは、方向転換を行う工程である。

【0044】

本実施形態においては、作業者は、玉ねぎＷの条方向に沿って、畝Ａの一端から他端まで、前進収穫工程ＦＷを行う。その後、作業者は、方向転換工程Ｔにおいて、玉ねぎ収穫機をＵターンさせる。これを繰り返すことにより、作物収穫作業が行われる。

【0045】

このように、玉ねぎ収穫機は、圃場において、前進しながら玉ねぎＷを収穫する工程である前進収穫工程ＦＷと、方向転換を行う工程である方向転換工程Ｔと、を交互に繰り返すことによって作物収穫作業を行うように構成されている。

【0046】

〔検知部について〕
図２に示すように、玉ねぎ収穫機は、検知部４０を備えている。検知部４０は、三つの葉茎引き上げ装置１０のうち最も左に位置する葉茎引き上げ装置１０の右側面に取り付けられている。

【0047】

図２及び図４に示すように、検知部４０は、カメラである。また、検知部４０は、平面視で右方に向けられている。ただし、本発明はこれに限定されず、検知部４０は、平面視で左方に向けられていても良い。

【0048】

このように、検知部４０は、カメラであり、且つ、平面視で左方または右方に向けられている。

【0049】

検知部４０は、畝Ａに植え付けられた玉ねぎＷを撮像するように構成されている。これにより、検知部４０は、圃場における収穫前の玉ねぎＷの状態を検知する。

【0050】

即ち、玉ねぎ収穫機は、圃場における収穫前の玉ねぎＷの状態を検知する検知部４０を備えている。

【0051】

具体的には、検知部４０は、玉ねぎＷのうち、地面より上側の部分の状態を検知する。より具体的には、検知部４０は、玉ねぎＷのうち、地面より上側の部分の曲率半径を検知する。

【0052】

詳述すると、図４に示すように、玉ねぎＷは、本体部Ｗｍと、本体部Ｗｍから上側へ延びる葉茎Ｗａと、を有している。本体部Ｗｍの一部は、地中に埋まっている。検知部４０は、本体部Ｗｍを、左上方から撮像する。これにより、検知部４０は、本体部Ｗｍのうち、地面より上側の部分の撮像画像を取得する。

【0053】

そして、検知部４０は、取得した撮像画像に基づいて、本体部Ｗｍのうち、地面より上側の部分の曲率半径を算出する。

【0054】

尚、玉ねぎＷを撮像することは、玉ねぎＷの状態を検知することに相当する。また、玉ねぎＷの大きさ、形状、曲率半径は、何れも、玉ねぎＷの状態の具体例である。また、検知部４０は、玉ねぎＷの状態として、玉ねぎＷの位置を検知しても良い。

【0055】

〔推定部及び高さ制御部について〕
図５に示すように、玉ねぎ収穫機は、制御部３０を備えている。制御部３０は、推定部３１を有している。

【0056】

推定部３１は、検知部４０から、検知部４０による検知結果を受け取る。尚、検知部４０による検知結果は、具体的には、撮像画像であっても良いし、玉ねぎＷのうち地面より上側の部分の曲率半径であっても良い。

【0057】

そして、推定部３１は、検知部４０による検知結果に基づいて、玉ねぎＷの大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する。より具体的には、推定部３１は、玉ねぎＷのうち、地面より下側の部分の大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する。

【0058】

即ち、玉ねぎ収穫機は、検知部４０による検知結果に基づいて玉ねぎＷの大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する推定部３１を備えている。

【0059】

図５に示すように、制御部３０は、高さ制御部３２を有している。また、玉ねぎ収穫機は、昇降アクチュエータ３４を備えている。

【0060】

昇降アクチュエータ３４は、前輪支持筒２２から突出する前輪シャフト２１の長さを変更可能に構成されている。即ち、昇降アクチュエータ３４は、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置を変更可能である。

【0061】

本実施形態において、昇降アクチュエータ３４は、電動モータにより構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、昇降アクチュエータ３４は、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置を変更可能であれば、いかなる部材により構成されていても良い。

【0062】

高さ制御部３２は、昇降アクチュエータ３４を制御可能に構成されている。これにより、高さ制御部３２は、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置を制御可能である。即ち、高さ制御部３２は、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置を制御可能である。

【0063】

図５に示すように、推定部３１は、推定部３１による推定結果を高さ制御部３２へ送る。高さ制御部３２は、推定部３１による推定結果に基づいて機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置を制御する。

【0064】

例えば、高さ制御部３２は、推定部３１による推定結果に基づいて、左右の土崩し体１３の機体上下方向での位置を、本体部Ｗｍの下端よりも所定深さだけ深い位置に制御する。

【0065】

ここで、上述の通り、推定部３１は、検知部４０による検知結果に基づいて、玉ねぎＷの大きさ及び形状の少なくとも一方を推定する。つまり、推定部３１による推定結果は、検知部４０による検知結果に基づいている。従って、高さ制御部３２は、検知部４０による検知結果に基づいて、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置を制御する。

【0066】

このように、玉ねぎ収穫機は、検知部４０による検知結果に基づいて機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置を制御する高さ制御部３２を備えている。

【0067】

本実施形態においては、高さ制御部３２は、検知部４０が玉ねぎＷの状態を検知する度に、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０等の位置を制御する。即ち、検知部４０が複数の玉ねぎＷの状態を、玉ねぎ収穫機の進行に伴って一つずつ検知していく場合、検知部４０が一つの玉ねぎＷを検知する度に（言い換えれば、検知範囲に捉えられる玉ねぎＷが変わる度に）、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０等の位置が制御されることとなる。

【0068】

尚、制御部３０、及び、制御部３０に含まれる推定部３１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

【0069】

以上で説明した構成であれば、圃場における収穫前の玉ねぎＷの状態に応じて、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置が自動的に制御される。これにより、収穫作業の省力化が可能となる。

【0070】

即ち、以上で説明した構成によれば、収穫作業の省力化が可能な玉ねぎ収穫機を実現できる。

【0071】

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、高さ制御部３２は、検知部４０が玉ねぎＷの状態を検知する度に、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０等の位置を制御する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。高さ制御部３２は、作物収穫作業において複数回実行される前進収穫工程ＦＷのうちの１回である検知収穫工程中に得られた検知部４０による検知結果に基づいて、検知収穫工程よりも後に実行される前進収穫工程ＦＷにおいて、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置を制御するように構成されていても良い。

【0072】

例えば、図３には、第１工程ＦＷ１、第２工程ＦＷ２、第３工程ＦＷ３、第４工程ＦＷ４が示されている。第１工程ＦＷ１、第２工程ＦＷ２、第３工程ＦＷ３、第４工程ＦＷ４は、何れも、前進収穫工程ＦＷである。そして、第１工程ＦＷ１、第２工程ＦＷ２、第３工程ＦＷ３、第４工程ＦＷ４は、それぞれ、作物収穫作業における１回目、２回目、３回目、４回目の前進収穫工程ＦＷである。

【0073】

このとき、高さ制御部３２は、例えば、第１工程ＦＷ１中に得られた検知部４０による検知結果に基づいて、第２工程ＦＷ２、第３工程ＦＷ３、第４工程ＦＷ４において、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０等の位置を制御するように構成されていても良い。この場合、第１工程ＦＷ１が、上述の「検知収穫工程」に相当する。

【0074】

（２）上記実施形態では、葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３のそれぞれが、本発明に係る「収穫作業部」に相当する部材であるとして説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、掘り取り部Ｈ全体が、本発明に係る「収穫作業部」に相当する部材として設けられていても良い。

【0075】

（３）検知部４０は、カメラでなくても良い。例えば、検知部４０は、レーザー等でも良い。

【0076】

（４）玉ねぎ収穫機は、乗用型であっても良い。

【0077】

（５）検知部４０の設けられる位置は、適宜変更可能である。ただし、検知部４０は、畝Ａに植え付けられた玉ねぎＷのうち、畝Ａの横幅方向での中央側に位置する玉ねぎＷの状態を検知するように設けられていると好適である。これは、畝Ａの横幅方向での中央側の部分は、畝Ａの外側の部分に比べて崩れにくいためである。

【0078】

（６）上記実施形態において、高さ制御部３２は、機体上下方向での掘り取り部Ｈの位置を制御する。即ち、高さ制御部３２による制御によって、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３の位置が一体的に変化する。

【0079】

しかしながら、本発明はこれに限定されない。高さ制御部３２は、葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、左右の土崩し体１３のそれぞれの位置を個別に制御可能に構成されていても良い。例えば、高さ制御部３２は、機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２の位置を維持したまま、機体上下方向での左右の土崩し体１３の位置を変更可能であっても良い。

【0080】

（７）推定部３１が設けられていなくても良い。その場合、例えば、高さ制御部３２が、検知部４０による検知結果を受け取ると共に、当該検知結果に基づいて機体上下方向での葉茎引き上げ装置１０等の位置を制御するように構成されていても良い。

【0081】

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0082】

本発明は、玉ねぎ収穫機ばかりではなく、玉ねぎピッカーや、人参や大根等の根菜類の作物を収穫する根菜類収穫機、さらに種々の収穫機に適用できる。

【符号の説明】

【0083】

１０ 葉茎引き上げ装置（収穫作業部）
１１ 掻き上げ装置（収穫作業部）
１２ 引き上げ装置（収穫作業部）
１３ 土崩し体（収穫作業部）
３１ 推定部
３２ 高さ制御部
４０ 検知部
ＦＷ 前進収穫工程
Ｔ 方向転換工程
Ｗ 玉ねぎ（作物）
Ｗａ 葉茎
Ｗｍ 本体部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】