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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-05
(45)【発行日】2024-09-13
(54)【発明の名称】情報処理システム、及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/48 20060101AFI20240906BHJP
F23G 5/02 20060101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
B66C13/48 A
F23G5/02 D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2023175281
(22)【出願日】2023-10-10
【審査請求日】2023-12-07
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】岩下 信治
(72)【発明者】
【氏名】中川 陽介
(72)【発明者】
【氏名】郡司 駿
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１２０５９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２３－１８２４１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２３／０７４３９７（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／４８
Ｆ２３Ｇ ５／０２
Ｆ２３Ｇ ５／５０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備用の情報処理システムであって、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を搬入する搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報と、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報とを取得する情報取得部と、
前記受入先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記クレーンの把持先となる場所を示す前記把持先情報に基づき、前記受入先を決定する受入先決定部と、
前記把持先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す前記受入先情報に基づき、前記把持先を決定する把持先決定部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記ピット内の各場所における前記被焼却物の高さを示す高さ情報をさらに取得し、
前記受入先決定部は、前記把持先情報と、別の搬入車または前記クレーンとの関係で前記搬入車に生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、前記ピット内の複数の場所に関して隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いを小さくするとともに前記待ち時間の長さを短くするように、前記隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いおよび前記待ち時間の長さの両方が反映された関数から得られる結果を比較することで、前記複数の場所のなかから前記受入先を決定する、
情報処理システム。
【請求項2】
前記受入先決定部は、前記把持先情報および前記高さ情報に基づき、予定された前記把持先とは異なる場所のなかで、前記被焼却物を受け入れることで隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いが小さくなる場所を前記受入先として決定する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記把持先決定部は、前記受入先情報および前記高さ情報に基づき、予定された前記受入先とは異なる場所のなかで、前記クレーンにより前記被焼却物を把持することで隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いが小さくなる場所を前記把持先として決定する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記高さ情報は、前記焼却設備に設けられた測定装置により測定された前記被焼却物の高さを示す情報であり、前記受入先決定部と前記把持先決定部とのうち少なくとも一方は、予定された前記受入先において前記被焼却物を受け入れることで増加する前記被焼却物の高さ、または予定された前記把持先において前記被焼却物が把持されることで減少する前記被焼却物の高さを反映させるように前記高さ情報を修正し、修正した前記高さ情報に基づき、前記受入先または前記把持先を決定する、
請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記受入先決定部は、前記被焼却物を積んだ前記搬入車が所定位置に達した場合に、前記受入先を決定する時期が到来したと判定し、前記把持先決定部は、前記受入先を決定する時期の到来とは独立した条件を満たされた場合に、前記把持先を決定する時期が到来したと判定する、
請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記把持先決定部は、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき、予定された前記受入先とは異なる場所のなかで、第１動作として前記クレーンが前記被焼却物を把持する第１把持先と、前記第１動作の後に行われる第２動作として前記クレーンが前記被焼却物を把持する第２把持先とを合わせて決定する、請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記クレーンとして、第１クレーンと、前記第１クレーンとは異なる第２クレーンとが存在し、
前記把持先決定部は、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき、予定された前記受入先とは異なる場所のなかで、前記第１クレーンが前記被焼却物を把持する把持先と、前記第２クレーンが前記被焼却物を把持する把持先とを合わせて決定する、
請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項8】
前記把持先決定部は、前記把持先を決定する時期の到来の判定と予め関連付けられた前記第１クレーンの動作が完了し、且つ、前記把持先を決定する時期の到来の判定と予め関連付けられた前記第２クレーンの動作が完了した場合に、前記把持先を決定する時期が到来したと判定する、請求項７に記載の情報処理システム。
【請求項9】
被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備に関する情報処理方法であって、１つ以上のコンピュータが、
前記ピット内の場所であって前記被焼却物を搬入する搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報を取得し、
前記ピット内の場所であって前記被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報を取得し、
前記ピット内の各場所における前記被焼却物の高さを示す高さ情報を取得し、
前記受入先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記クレーンの把持先となる場所を示す前記把持先情報に基づき、前記受入先を決定し、
前記把持先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す前記受入先情報に基づき、前記把持先を決定する、
ことを含み、
前記受入先を決定することは、前記把持先情報と、別の搬入車または前記クレーンとの関係で前記搬入車に生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、前記ピット内の複数の場所に関して隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いを小さくするとともに前記待ち時間の長さを短くするように、前記隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いおよび前記待ち時間の長さの両方が反映された関数から得られる結果を比較することで、前記複数の場所のなかから前記受入先を決定する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理システム、及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ピット（ゴミピット）内でゴミを運搬するクレーンの動作スケジュールを作成する計算装置が開示されている。この計算装置は、所定期間におけるクレーンの移動および開閉の動作パターンを示す遺伝子からなる遺伝子群を生成し、遺伝子群に含まれる各遺伝子の適応度の評価と評価に基づく遺伝子群の更新とを繰り返し行う。このような構成により、クレーンの操作者の経験や勘に頼ることなく、ピット内のゴミの状態を所定の状態とするか、または所定の状態に近づけることのできるクレーンの動作スケジュールを自動で作成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６６３２４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備においては、被焼却物を搬入する搬入車からピット内に被焼却物が投入される。クレーンで把持作業をしている場所に、搬入車からの被焼却物を受け入れると、搬入車から受け入れた被焼却物がクレーンに衝突する等して、クレーンによる作業が阻害される。このため、焼却設備においては、クレーンによる把持作業と、搬入車による被焼却物の受入作業とが干渉しないようにすることが好ましい。
【0005】
この場合、搬入車からの被焼却物の受入先の割当てを取得し、この割当てに基づいてクレーンが被焼却物を把持する把持先を決定することが考えられる。しかしながらそのような構成では、搬入車の台数が多い場合、クレーンによる被焼却物の把持が円滑に進まず、焼却設備全体の稼働効率が低下する可能性がある。
【0006】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、クレーンによる把持作業と、搬入車による受入作業との干渉を抑えつつ、焼却設備全体の稼働効率を高めることができる情報処理システム、及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本開示に係る情報処理システムは、被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備用の情報処理システムであって、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を搬入する搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報と、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報とを取得する情報取得部と、前記受入先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記クレーンの把持先となる場所を示す前記把持先情報に基づき前記受入先を決定する受入先決定部と、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す前記受入先情報に基づき前記把持先を決定する把持先決定部と、を備える。前記情報取得部は、前記ピット内の各場所における前記被焼却物の高さを示す高さ情報をさらに取得する。前記受入先決定部は、前記把持先情報と、別の搬入車または前記クレーンとの関係で前記搬入車に生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、前記ピット内の複数の場所に関して隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いを小さくするとともに前記待ち時間の長さを短くするように、前記隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いおよび前記待ち時間の長さの両方が反映された関数から得られる結果を比較することで、前記複数の場所のなかから前記受入先を決定する。
【0008】
本開示に係る制御方法は、被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備の制御方法であって、１つ以上のコンピュータが、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を搬入する搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報を取得し、前記ピット内の場所であって前記被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報を取得し、前記ピット内の各場所における前記被焼却物の高さを示す高さ情報を取得し、前記受入先を決定する時期が到来した場合に、その時点で決定されている前記クレーンの把持先となる場所を示す前記把持先情報に基づき前記受入先を決定し、その時点で決定されている前記搬入車からの前記被焼却物の受入先となる場所を示す前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき前記把持先を決定する。前記受入先を決定することは、前記把持先情報と、別の搬入車または前記クレーンとの関係で前記搬入車に生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、前記ピット内の複数の場所に関して隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いを小さくするとともに前記待ち時間の長さを短くするように、前記隣り合う場所同士の前記被焼却物の高さの違いおよび前記待ち時間の長さの両方が反映された関数から得られる結果を比較することで、前記複数の場所のなかから前記受入先を決定する。
【発明の効果】
【0009】
本開示の情報処理システム、及び情報処理方法によれば、クレーンによる把持作業と、搬入車による受入作業との干渉を抑えつつ、焼却設備全体の稼働効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の実施形態に係る焼却設備を説明するための概略構成図である。
【図3】本開示の実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。
【図4】本開示の把持先決定部による処理の一例を説明するための図である。
【図5A】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図5B】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図5C】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図5D】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図5E】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図5F】本開示の実施形態に係る作業計画の一例を示す図である。
【図6】本開示の実施形態における制御方法の処理を示すフローチャートである。
【図7】本開示の実施形態における制御方法の他の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の実施形態の情報処理システム、及び情報処理方法を、図面を参照して説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。本開示で「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含み得る。また「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含み得る。本開示で「ＸＸまたはＹＹ」とは、ＸＸとＹＹのうちいずれか一方の場合に限定されず、ＸＸとＹＹの両方の場合も含み得る。これは選択的要素が３つ以上の場合も同様である。「ＸＸ」および「ＹＹ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。
【0012】
本開示で「取得する」とは、送信要求を送信して能動的に取得する場合に限定されず、他の装置から送信される情報を受動的に受信することで取得する場合も含み得る。また「取得」とは、目的の情報（取得対象の情報）を外部から直接取得する場合に限定されず、外部から得られた情報に対して演算または加工などを行うことで、目的の情報を生成して取得する場合も含み得る。
【0013】
ここで先に、＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、およびＺ方向を定義する。＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、および－Ｙ方向は、水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、後述するピット２１からホッパ３１に向かう方向である（図１参照）。－Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｘ方向と－Ｘ方向を区別しない場合、単に「Ｘ方向」と称する。＋Ｙ方向および－Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。＋Ｙ方向は、後述する第１ホッパ３１Ａから第２ホッパ３１Ｂに向かう方向である（図１参照）。－Ｙ方向は、＋Ｙ方向の反対方向である。＋Ｙ方向と－Ｙ方向を区別しない場合、単に「Ｙ方向」と称する。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。Ｚ方向は、例えば鉛直方向である（図２参照）。
【0014】
＜焼却設備の全体構成＞
図１は、本開示の実施形態に係る焼却設備１を説明するための概略構成図である。図２は、図１の焼却設備１の縦断面図である。図１、図２に示すように、焼却設備１は、例えば、都市ごみ、産業廃棄物、またはバイオマスなどを被焼却物Ｇとして焼却する設備である。焼却設備１には、搬入車Ｐにより、外部で収集した被焼却物Ｇが搬入される。以下では説明の便宜上、「被焼却物」を「ごみ」と称する場合がある。焼却設備１は、例えば、貯留部２と、焼却炉３と、プラットホーム５と、制御システム１００（図３参照）と、を備える。制御システム１００は、「情報処理システム」の一例である。
図１は、本開示の実施形態に係る焼却設備１を説明するための概略構成図である。図２は、図１の焼却設備１の縦断面図である。図１、図２に示すように、焼却設備１は、例えば、都市ごみ、産業廃棄物、またはバイオマスなどを被焼却物Ｇとして焼却する設備である。焼却設備１には、搬入車Ｐにより、外部で収集した被焼却物Ｇが搬入される。以下では説明の便宜上、「被焼却物」を「ごみ」と称する場合がある。焼却設備１は、例えば、貯留部２と、焼却炉３と、プラットホーム５と、制御システム１００（図３参照）と、を備える。制御システム１００は、「情報処理システム」の一例である。
【0015】
貯留部２は、被焼却物Ｇを焼却設備１に搬入する搬入車Ｐから受け入れた被焼却物Ｇを貯留する。貯留部２は、複数の搬入車Ｐから順次受け入れる被焼却物Ｇを堆積する。貯留部２に貯留した被焼却物Ｇは、後述のクレーン２５により焼却炉３に投入される。貯留部２については、詳しく後述する。
【0016】
焼却炉３は、被焼却物Ｇを焼却する。焼却炉３は、例えば、ホッパ３１と、炉本体（図示無し）とを備える。ホッパ３１は、炉本体の内部へ被焼却物Ｇを供給するために設けられた一時貯留部である。ホッパ３１は、上方に向けて開口している。ホッパ３１には、後述する貯留部２のクレーン２５によって被焼却物Ｇが投入される。ホッパ３１には、不図示のフィーダが設けられている。フィーダは、ホッパ３１の内部に貯留された被焼却物Ｇを炉本体の内部に向けて移動させる。炉本体は、ホッパ３１から供給される被焼却物Ｇを搬送しながら燃焼させる炉である。炉本体は、例えばストーカ炉である。なお、炉本体は、ストーカ炉に限定されるものではなく、別タイプの焼却設備でもよい。
【0017】
本実施形態では、焼却炉３は、ホッパ３１および炉本体をそれぞれ複数備える。図１に示すように、例えば、焼却炉３は、複数の焼却炉３として、－Ｙ方向側に配置された第１焼却炉３Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２焼却炉３Ｂとを有する。なお、焼却炉３の数は、２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。
【0018】
＜貯留部の構成＞
貯留部２は、例えば、ピット２１、複数の受入扉２３、及び複数のクレーン２５を備える。
貯留部２は、例えば、ピット２１、複数の受入扉２３、及び複数のクレーン２５を備える。
【0019】
ピット２１は、焼却炉３に投入される前の被焼却物Ｇが貯留される収容部である。本実施形態において、ピット２１は、焼却炉３に対して、－Ｘ方向に隣接して設けられている。換言すると、第１焼却炉３Ａのホッパ３１（第１ホッパ３１Ａ）、及び第２焼却炉３Ｂのホッパ３１（第２ホッパ３１Ｂ）は、ピット２１に対して＋Ｘ方向の外側に開口している。ピット２１は、上方から見た場合、例えば、Ｙ方向に沿う長辺、Ｘ方向に沿う短辺を有する長方形状である。
【0020】
複数の受入扉２３は、ピット２１の－Ｘ方向の端部に隣接して設けられている。複数の受入扉２３は、ピット２１と、後述のプラットホーム５との間に設けられている。複数の受入扉２３は、Ｙ方向に並べて配置されている。本実施形態において、受入扉２３は、例えば５つ設けられている。ここで、受入扉２３の数は、５つに限らず、適宜他の数でもよい。受入扉２３の各々は、独立して開閉可能である。受入扉２３は、被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐが受入扉２３に対して－Ｘ方向側の所定位置に到着した場合に、開かれる。
【0021】
ピット２１には、ピット２１内に堆積した被焼却物Ｇの高さを測定する測定装置２７が設けられている。測定装置２７は、例えば、ＬｉＤＡＲ(Light Detection And Ranging)であり、ピット２１に堆積した被焼却物Ｇの表面にレーザ光を照射し、その反射光に基づいて、被焼却物Ｇの高さを検出する。測定装置２７は、その検出結果を、後述の制御システム１００に送信する。なお、測定装置２７は、ＬｉＤＡＲに限らず、適宜他の測定装置を用いてもよい。
【0022】
クレーン２５は、ピット２１の上方に設けられた、いわゆる天井クレーンである。クレーン２５は、ピット２１に貯留された被焼却物Ｇの一部を把持し、把持した被焼却物Ｇを焼却炉３のホッパ３１まで運んでホッパ３１に投入する。図２に示すように、クレーン２５は、例えば、天井の下方に設けられた、Ｘ方向に延びるレール２６Ｘ、及びＹ方向に延びるレール２６Ｙにより、ピット２１の上方空間内で任意の位置に移動可能となるように構成されている。
【0023】
図１に示すように、本実施形態では、複数のクレーン２５として、－Ｙ方向側に配置された第１クレーン２５Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２クレーン２５Ｂとを有する。第１クレーン２５Ａおよび第２クレーン２５Ｂは、互いに独立して作動する。なお、貯留部２に設けられる複数のクレーン２５は、２台に限らず、１台のみであってもよいし、３台以上であってもよい。
【0024】
＜プラットホームの構成＞
プラットホーム５は、外部で収集した被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐが到着する領域である。プラットホーム５は、ピット２１に対して－Ｘ方向側に隣接して設けられている。プラットホーム５は、搬入路５１と、搬出路５２と、複数の受入区画５３と、重量測定部５５と、案内装置５６とを備えている。
プラットホーム５は、外部で収集した被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐが到着する領域である。プラットホーム５は、ピット２１に対して－Ｘ方向側に隣接して設けられている。プラットホーム５は、搬入路５１と、搬出路５２と、複数の受入区画５３と、重量測定部５５と、案内装置５６とを備えている。
【0025】
搬入路５１は、被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐが、複数の受入区画５３のいずれか一つに向かう際に通行する通路である。搬出路５２は、被焼却物Ｇをピット２１内に投入した後の搬入車Ｐが、複数の受入区画５３のいずれか一つから退出する際に通行する通路である。複数の受入区画５３は、貯留部２に対して－Ｘ方向側に隣接して設けられている。複数の受入区画５３の各々は、貯留部２の複数の受入扉２３の各々に対して－Ｘ方向側に隣接して設けられている。複数の受入区画５３は、Ｙ方向に並べて配置されている。本実施形態において、受入区画５３は、５つ設けられている。
【0026】
複数の受入区画５３の各々には、搬入車Ｐが搬入路５１を通行して到達する。各搬入車Ｐは、複数の受入区画５３のいずれか一つに停車した状態で、その受入区画５３に設けられた受入扉２３が開いた際に、搭載した被焼却物Ｇをピット２１に投入する。被焼却物Ｇをピット２１に投入した搬入車Ｐは、搬出路５２を通行して、焼却設備１の外部へと退出する。
【0027】
重量測定部５５は、搬入路５１に設けられている。重量測定部５５は、搬入車Ｐの総重量を測定する。重量測定部５５は、搬入車Ｐの車重Ｗｐと、搬入車Ｐに搭載された被焼却物Ｇの重量Ｗｇとの合計を、搬入車Ｐの総重量Ｗとして測定する。
【0028】
１つの態様では、重量測定部５５は、次式（１）に基づいて、予め登録された搬入車Ｐの車重Ｗｐのデータに基づき、測定した搬入車Ｐの総重量Ｗから、搬入車Ｐに搭載された被焼却物Ｇの重量Ｗｇを算出し、算出した被焼却物Ｇの重量Ｗｇを後述の制御システム１００に出力するようにしてもよい。
【0029】
Ｗｇ＝Ｗ－Ｗｐ …（１）
【0030】
また別の１つの態様では、過去に焼却設備１に搬入された複数の搬入車Ｐにおける、重量測定部５５での総重量Ｗの測定結果と、実際に各搬入車Ｐから受け入れた被焼却物Ｇの重量Ｗｇとの相関から近似式を生成し、測定した搬入車Ｐの総重量Ｗと上記近似式とに基づき、被焼却物Ｇの重量Ｗｇを算出し、算出した被焼却物Ｇの重量Ｗｇを後述の制御システム１００に出力するようにしてもよい。
【0031】
案内装置５６は、搬入車Ｐの運転手に、当該搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を案内する装置である。例えば、案内装置５６は、各搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３に対応する受入扉２３の番号を表示する表示装置である。各搬入車Ｐへの受入区画５３の割り当ては、後述する制御システム１００の受入先決定部１３０の決定内容に基づいて行われる。
【0032】
＜ピット内のエリア＞
このような焼却設備１においては、ピット２１内でクレーン２５が把持作業を行う場所（把持先となる場所）と、搬入車Ｐからピット２１内に投入される被焼却物Ｇを受け入れる場所（受入先となる場所）とを、後述の制御システム１００の処理により、自動的に割り当てる。このような処理を制御システム１００で行うため、ピット２１内は、予め設定された仮想的な複数の区画Ｒに区分されている。複数の区画Ｒは、例えば、上方から見て格子状に配置される。各区画Ｒは、正方形に限定されず、長方形状でもよい。また、ピット２１内の全ての領域において区画Ｒの大きさが同じである必要はなく、異なる大きさの区画Ｒが存在してもよい。また、ピット２１内に設定される区画Ｒの大きさおよび数は、何ら限定するものではない。また、区画Ｒは、クレーン２５を移動させるため、ピット２１内に設定された１つ以上の座標ごとに設定してもよい。
このような焼却設備１においては、ピット２１内でクレーン２５が把持作業を行う場所（把持先となる場所）と、搬入車Ｐからピット２１内に投入される被焼却物Ｇを受け入れる場所（受入先となる場所）とを、後述の制御システム１００の処理により、自動的に割り当てる。このような処理を制御システム１００で行うため、ピット２１内は、予め設定された仮想的な複数の区画Ｒに区分されている。複数の区画Ｒは、例えば、上方から見て格子状に配置される。各区画Ｒは、正方形に限定されず、長方形状でもよい。また、ピット２１内の全ての領域において区画Ｒの大きさが同じである必要はなく、異なる大きさの区画Ｒが存在してもよい。また、ピット２１内に設定される区画Ｒの大きさおよび数は、何ら限定するものではない。また、区画Ｒは、クレーン２５を移動させるため、ピット２１内に設定された１つ以上の座標ごとに設定してもよい。
【0033】
なお、本開示でいう「把持先となる場所」および「受入先となる場所」の各々は、区画Ｒに限定されない。例えば、「把持先となる場所」は、区画Ｒではなく、座標によって指定されてもよい。本開示で「ある区画Ｒを把持先として決定する」とは、区画Ｒそのものを把持先として決定する場合に限定されず、当該区画Ｒに含まれるある座標を把持先として決定することも該当し得る。
【0034】
焼却設備１においては、複数の搬入車Ｐにより順次搬入される被焼却物Ｇが、各搬入車Ｐからピット２１内に投入される。つまり、ピット２１は、複数の搬入車Ｐが搬入する被焼却物Ｇを受け入れる。ピット２１に受け入れた被焼却物Ｇは、クレーン２５により把持され、ピット２１内の他の場所に移動される。ピット２１内でのクレーン２５による被焼却物Ｇの移動は、特定の場所に被焼却物Ｇが高く堆積するのを抑えて被焼却物Ｇを均すため、及び被焼却物Ｇを撹拌するため等に行われる。また、ピット２１内の被焼却物Ｇは、クレーン２５により把持され、ホッパ３１に投入される。
【0035】
これに応じて、ピット２１内には、受入エリアＡ１、搬出先エリアＡ２、および投入エリアＡ３が設定される。上述した複数の区画Ｒに含まれる一部の区画Ｒに受入エリアＡ１が設定され、別の一部の区画Ｒに搬出先エリアＡ２が設定され、さらに別の一部の区画Ｒに投入エリアＡ３が設定される。
【0036】
受入エリアＡ１は、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れるエリアである。受入エリアＡ１は、ピット２１において、複数の受入区画５３（受入扉２３）に対して＋Ｘ方向側に隣接する複数の区画Ｒにわたって設定されている。本実施形態では、受入エリアＡ１は、複数の受入区画５３（受入扉２３）に対して＋Ｘ方向側に隣接する１０個の区画Ｒ０１～Ｒ１０にわたって設定されている。本開示の実施形態において、各受入扉２３に対しては、＋Ｘ方向側に、Ｙ方向に並ぶ二つの区画Ｒが設定されている。
【0037】
搬出先エリアＡ２は、受入エリアＡ１からクレーン２５により移動される被焼却物Ｇの搬出先（移動先）となるエリアである。投入エリアＡ３は、ホッパ３１内の被焼却物Ｇが減少した場合に、被焼却物Ｇをホッパ３１に投入するエリアである。搬出先エリアＡ２、及び投入エリアＡ３は、受入エリアＡ１とは異なる位置の区画Ｒに設定されている。
【0038】
本実施形態では、搬出先エリアＡ２および投入エリアＡ３は、Ｙ方向に並んで配置される。搬出先エリアＡ２および投入エリアＡ３は、例えば、Ｘ方向、及びＹ方向にそれぞれ並ぶ複数個の区画Ｒにわたって設定されている。搬出先エリアＡ２および投入エリアＡ３は、各エリアＡ２，Ａ３に貯留された被焼却物Ｇはそのままで、所定時間ごと（例えば日替わりで）に割り当てられる機能が交互に入れ替えられる。
【0039】
＜制御システムの構成＞
図３は、制御システム１００の機能構成を示すブロック図である。
図３に示す制御システム１００は、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れる場所を示す受入先と、クレーン２５で把持作業を行う場所を示す把持先とを自動的に割り当てる。制御システム１００は、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒと、クレーン２５の把持先となる区画Ｒとが、同時に重複しないように、受入先と把持先とを割り当てる。ここで、本実施形態において、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒと、クレーン２５の把持先となる区画Ｒとが重複し得るのは、受入エリアＡ１の区画Ｒ０１～Ｒ１０である。
図３は、制御システム１００の機能構成を示すブロック図である。
図３に示す制御システム１００は、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れる場所を示す受入先と、クレーン２５で把持作業を行う場所を示す把持先とを自動的に割り当てる。制御システム１００は、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒと、クレーン２５の把持先となる区画Ｒとが、同時に重複しないように、受入先と把持先とを割り当てる。ここで、本実施形態において、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒと、クレーン２５の把持先となる区画Ｒとが重複し得るのは、受入エリアＡ１の区画Ｒ０１～Ｒ１０である。
【0040】
制御システム１００は、少なくとも、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れる場所を示す受入先と、クレーン２５で把持作業を行う場所を示す把持先と、を自動的に割り当てることで、複数の搬入車Ｐ、及びクレーン２５による作業計画を生成する。制御システム１００は、複複数の搬入車Ｐ、及びクレーン２５による作業計画の生成に加えて、受入扉２３の開閉、クレーン２５の動作の制御、さらには焼却炉３の制御を行うものであってもよい。
【0041】
制御システム１００は、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータと、コンピュータの周辺回路や周辺装置等のハードウェアを用いて構成することができる。なお、制御システム１００は、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を用いて構成されていてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【0042】
制御システム１００は、ハードウェアと、コンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせから構成される機能的構成として、情報取得部１１０、記憶部１２０、受入先決定部１３０、把持先決定部１４０、計画生成部１５０、及び制御部１６０を有する。なお、制御システム１００に含まれる機能部は、複数の装置に分かれて設けられてもよい。
【0043】
情報取得部１１０は、制御システム１００に必要な各種情報を取得する。情報取得部１１０は、後述の計画生成部１５０により生成された、複数の搬入車Ｐ、及びクレーン２５による作業計画に基づいて、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる場所（例えば受入先となる区画Ｒ）を示す受入先情報と、被焼却物Ｇを把持するクレーン２５の把持先となる場所（例えば把持先となる区画Ｒ）を示す把持先情報を取得する。受入先は、後述する受入先決定部１３０により決定される。受入先情報は、現時点から将来に向けて決定済みの受入先（予定された受入先）を示す情報である。把持先は、後述する把持先決定部１４０により決定される。把持先情報は、現時点から将来に向けて決定済みの把持先（予定された把持先）を示す情報である。
【0044】
なお、本実施形態では、上記受入先情報および上記把持先情報を取得する１つの情報取得部１１０について説明したが、上記受入先情報を取得する情報取得部（第１情報取得部１１０ａ）と、上記把持先情報を取得する情報取得部（第２情報取得部１１０ｂ）とは別々に設けられてもよい。また、例えば、情報取得部１１０は、重量測定部５５における測定結果、測定装置２７によるピット２１内の各場所における被焼却物Ｇの高さを示す高さ情報などを取得する。
【0045】
記憶部１２０は、制御システム１００に必要な各種情報を記憶している。例えば、記憶部１２０は、複数の搬入車Ｐの車重Ｗｐを記憶している。また、記憶部１２０は、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先を決定する際の制約条件等を記憶している。
【0046】
（受入先決定部の構成）
受入先決定部１３０は、受入先を決定する時期が到来した場合に、複数の区画Ｒの中から、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒを決定する。受入先決定部１３０は、例えば、被焼却物Ｇを積んだ搬入車Ｐが所定位置に達した場合に、受入先を決定する時期が到来したと判定する。この所定位置としては、例えば、重量測定部５５を例示できる。所定位置は、複数の受入区画５３よりも手前であれば、重量測定部５５以外の他の位置であってもよい。
受入先決定部１３０は、受入先を決定する時期が到来した場合に、複数の区画Ｒの中から、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先となる区画Ｒを決定する。受入先決定部１３０は、例えば、被焼却物Ｇを積んだ搬入車Ｐが所定位置に達した場合に、受入先を決定する時期が到来したと判定する。この所定位置としては、例えば、重量測定部５５を例示できる。所定位置は、複数の受入区画５３よりも手前であれば、重量測定部５５以外の他の位置であってもよい。
【0047】
受入先決定部１３０は、情報取得部１１０で取得される、その時点で決定されているクレーン２５の把持先となる区画Ｒを示す把持先情報に基づいて、受入先となる区画Ｒを決定する。より具体的に、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、その時点で、ピット２１内で決定済みのクレーン２５の把持先の区画Ｒとは異なる区画Ｒを特定する。例えば、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかで、クレーン２５の把持先として決定済みの区画Ｒが有る場合、受入先決定部１３０は、決定済みの区画Ｒ以外の他の区画Ｒを特定し、これら他の区画Ｒのいずれか一つを、受入先となる区画Ｒとして決定する。また、例えば、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかに、クレーン２５の把持先として決定済みの区画Ｒがない場合、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ1の区画Ｒのいずれか一つを、受入先となる区画Ｒとして決定する。また、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、その時点で、他の搬入車Ｐの受入先として決定済みの区画Ｒが有る場合、決定済みの区画Ｒ以外の他の区画Ｒのいずれか一つを、受入先となる区画Ｒとして決定する。
【0048】
さらに、受入先決定部１３０は、決定済みの把持先とは異なる場所のなかで、情報取得部１１０で取得された、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、受入先となる区画Ｒを決定する。受入先決定部１３０は、把持先情報に基づいて特定された、受入先となり得る区画Ｒが複数ある場合、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、受入先となる区画Ｒを決定する。
【0049】
例えば、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、被焼却物Ｇの高さが、予め設定された上限高さ以下である区画Ｒを、受入先となる区画Ｒとして決定してもよい。また、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、被焼却物Ｇの高さが最も小さい区画Ｒを、受入先となる区画Ｒとして決定してもよい。
【0050】
また、受入先決定部１３０は、例えば、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れることで、隣り合う区画Ｒ同士の被焼却物Ｇの高さが小さくなる区画Ｒを、受入先として決定してもよい。例えば、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れることで、隣り合う区画Ｒ同士の被焼却物Ｇの高さの違いが一定基準以下になる区画Ｒを、受入先として決定してもよい。例えば、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れることで、隣り合う区画Ｒ同士の被焼却物Ｇの高さの違いが最も縮まる区画Ｒを、受入先として決定してもよい。本実施形態では、受入先決定部１３０は、上記把持先情報および上記高さ情報に基づき、予定された把持先とは異なる場所のなかで、被焼却物Ｇを受け入れることで隣り合う場所（例えば隣り合う区画Ｒ）同士の被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなる場所を受入先として決定する。
【0051】
この場合、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）の各々において、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れた場合に、受入後の被焼却物Ｇの高さＨを、次式（２）、（３）により算出する。
【0052】
Ｈ＝Ｈ０＋ΔＨ１ …（２）
ΔＨ１＝Ｗｇ／（ｄ×Ｓ） …（３）
ΔＨ１＝Ｗｇ／（ｄ×Ｓ） …（３）
【0053】
ここで、Ｈ０は、情報取得部１１０で取得される、搬入車Ｐから投入される被焼却物Ｇを受け入れる前の、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さである。Ｈ０は、例えば、測定装置２７により測定された被焼却物Ｇの高さを示す情報である。ΔＨ１は、搬入車Ｐから投入された被焼却物Ｇを受け入れることによる、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さの増加量である。ΔＨ１は、ある搬入車Ｐの受入先を決定する場合に、測定装置２７による測定時点と、当該搬入車Ｐによる被焼却物Ｇの投入時点との間に被焼却物Ｇを投入する別の搬入車Ｐ（既に受入先が決定された別の搬入車Ｐ）による被焼却物Ｇの高さの増加量である。また、Ｗｇは、上式（１）で算出される、被焼却物Ｇの重量である。また、ｄは、被焼却物Ｇの密度である。また、Ｓは、各区画Ｒの面積である。
【0054】
被焼却物Ｇの密度ｄは、例えば、クレーン２５で被焼却物Ｇを１回把持した場合の被焼却物Ｇの重量Ｗｃと、クレーン２５で被焼却物Ｇを１回把持することで、一つの区画Ｒから被焼却物Ｇを移動させた場合の被焼却物Ｇの高さの減少量と、各区画Ｒの面積Ｓとに基づいて算出できる。また、被焼却物Ｇの密度ｄは、例えば、焼却設備１において統計的に取得される数値を用いてもよい。
【0055】
また、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のうち、把持先として決定済みの区画Ｒにおいてクレーン２５により被焼却物Ｇが把持されて、他の区画Ｒに移動された場合、その区画Ｒの、被焼却物Ｇの高さＨを、次式（４）、（５）により算出する。
【0056】
Ｈ＝Ｈ０－ΔＨ２ …（４）
ΔＨ２＝Ｗｃ／（ｄ×Ｓ） …（５）
ΔＨ２＝Ｗｃ／（ｄ×Ｓ） …（５）
【0057】
ここで、ΔＨ２は、クレーン２５により把持された被焼却物Ｇが他の区画Ｒに移動されることによる、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さの減少量である。ΔＨ２は、ある搬入車Ｐの受入先を決定する場合に、測定装置２７による測定時点と、当該搬入車Ｐによる被焼却物Ｇの投入時点との間に被焼却物Ｇを把持するクレーン２５（既に把持先が決定されたクレーン２５）による被焼却物Ｇの高さの減少量である。
【0058】
ところで、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）において、隣り合う区画Ｒ（場所）同士の被焼却物Ｇの高さＨの違いの最小値Ｈｍは、次式（６）で表される。ここで、受入エリアＡ１の区画Ｒ０１～Ｒ１０の各々における被焼却物Ｇの高さＨを、Ｒ０１（ｔ）、Ｒ０２（ｔ）、Ｒ０３（ｔ）、Ｒ０４（ｔ）、Ｒ０５（ｔ）、Ｒ０６（ｔ）、Ｒ０７（ｔ）、Ｒ０８（ｔ）、Ｒ０９（ｔ）、Ｒ１０（ｔ）とする。ｔは、時刻を示す変数である。ｔは、現時点でもよいし、受入先に被焼却物Ｇが投入される将来の時点でもよい。
【0059】
Ｈｍ＝｜Ｒ０１（ｔ）－Ｒ０２（ｔ）｜＋｜Ｒ０２（ｔ）－Ｒ０３（ｔ）｜
＋｜Ｒ０３（ｔ）－Ｒ０４（ｔ）｜＋｜Ｒ０４（ｔ）－Ｒ０５（ｔ）｜
＋｜Ｒ０５（ｔ）－Ｒ０６（ｔ）｜＋｜Ｒ０６（ｔ）－Ｒ０７（ｔ）｜
＋｜Ｒ０７（ｔ）－Ｒ０８（ｔ）｜＋｜Ｒ０８（ｔ）－Ｒ０９（ｔ）｜
＋｜Ｒ０９（ｔ）－Ｒ１０（ｔ）｜＋｜Ｒ１０（ｔ）－Ｒ０１（ｔ）｜＋Ｐｅ
…（６）
＋｜Ｒ０３（ｔ）－Ｒ０４（ｔ）｜＋｜Ｒ０４（ｔ）－Ｒ０５（ｔ）｜
＋｜Ｒ０５（ｔ）－Ｒ０６（ｔ）｜＋｜Ｒ０６（ｔ）－Ｒ０７（ｔ）｜
＋｜Ｒ０７（ｔ）－Ｒ０８（ｔ）｜＋｜Ｒ０８（ｔ）－Ｒ０９（ｔ）｜
＋｜Ｒ０９（ｔ）－Ｒ１０（ｔ）｜＋｜Ｒ１０（ｔ）－Ｒ０１（ｔ）｜＋Ｐｅ
…（６）
【0060】
本実施形態では、受入先決定部１３０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ０１～Ｒ１０のなかから、上式（６）のＨｍが最小となる区画Ｒを選択する。
【0061】
なお、上式（６）において、Ｐｅは、ペナルティ項である。ペナルティ項Ｐｅは、次式（７）のように、例えば、搬入車Ｐの受入先となる受入区画５３の受入扉２３の搬入可能開始時刻（Ｔｕｉ）と、搬入車Ｐの待ち開始時間（ｔｓ）の差分に基づくものとすることができる。このようなペナルティ項Ｐｅが最小となるようにすることで、搬入車Ｐの待機時間を短くできる。なお式（７）中の係数ａｐは、ペナルティ項Ｐｅの大きさを調整可能な係数である。係数ａｐは、例えば、０．０５であるがこれに限定されない。係数ａｐは、任意に決定可能である。例えば、係数ａｐは、燃焼設備１の状況などに応じて任意に決定可能である。
【0062】
Ｐｅ（ｍ）＝ａｐ（ｍ／ｓ）＊（Ｔｕｉ（ｓ）－ｔｓ（ｓ）） …（７）
【0063】
また、ペナルティ項Ｐｅは、例えば、一定時間の間における、同じ地区で回収した被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐの有無に基づいて算出されてもよい。例えば、同じ受入区画５３にて前回投入を行った搬入車Ｐと同じ地区で回収した被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐである場合、Ｐｅ（ｍ）として「１」が設定されてもよい。これは、同じ地区で回収した被焼却物Ｇは、同様のごみ質であることが想定され、同じごみ質の被焼却物Ｇが、特定の区画Ｒに集中しないようにするためである。
【0064】
受入先決定部１３０は、上記のようにして、把持先情報と、被焼却物Ｇの高さ情報と、搬入車Ｐに生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、受入先となる区画Ｒを決定する。そして、受入先決定部１３０は、決定した受入先となる区画Ｒに対して－Ｘ方向側に位置する受入区画５３を、搬入車Ｐの受入先として決定する。
【0065】
（把持先決定部の構成）
把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、ピット２１内の複数の区画Ｒのなかから、クレーン２５によりピット２１内に堆積した被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒを決定する。把持先決定部１４０は、例えば、前回決定した把持先で被焼却物Ｇを把持して移動したクレーン２５が移動先（例えば搬出先エリアＡ２）に到着した場合に、把持先を決定する時期が到来したと判定する。ただし、把持先を決定する時期は、上記例に限定されず、前回決定した把持先で被焼却物Ｇを把持した時点でもよいし、搬出先エリアＡ２に被焼却物Ｇを投下した時点でもよい。
把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、ピット２１内の複数の区画Ｒのなかから、クレーン２５によりピット２１内に堆積した被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒを決定する。把持先決定部１４０は、例えば、前回決定した把持先で被焼却物Ｇを把持して移動したクレーン２５が移動先（例えば搬出先エリアＡ２）に到着した場合に、把持先を決定する時期が到来したと判定する。ただし、把持先を決定する時期は、上記例に限定されず、前回決定した把持先で被焼却物Ｇを把持した時点でもよいし、搬出先エリアＡ２に被焼却物Ｇを投下した時点でもよい。
【0066】
把持先決定部１４０は、情報取得部１１０で取得した、その時点で決定済みの搬入車Ｐの受入先となる区画Ｒを示す受入先情報に基づいて、把持先となる区画Ｒを決定する。より具体的に、把持先決定部１４０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、その時点で、ピット２１内で決定済みの搬入車Ｐの受入先の区画Ｒとは異なる区画Ｒを特定する。例えば、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかで、搬入車Ｐの受入先として決定済みの区画Ｒが有る場合、把持先決定部１４０は、決定済みの区画Ｒ以外の他の区画Ｒを特定し、これら他の区画Ｒのいずれか一つを、把持先となる区画Ｒとして決定する。また、例えば、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかに搬入車Ｐの受入先として決定済みの区画Ｒがない場合、把持先決定部１４０は、受入エリアＡ1の区画Ｒのいずれか一つを、受入先となる区画Ｒとして決定する。また、把持先決定部１４０は、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、その時点で、他のクレーン２５の把持先として決定済みの区画Ｒが有る場合、決定済みの区画Ｒ以外の他の区画Ｒのいずれか一つを、把持先となる区画Ｒとして決定する。
【0067】
ここで、把持先決定部１４０は、搬入車Ｐの受入先を決定する時期の到来とは独立して、クレーン２５が所定条件を満たした場合に把持先を決定する時期が到来したと判定する。把持先決定部１４０は、例えば、先に決定済みの把持先となる区画Ｒにおける、クレーン２５による把持作業が完了した場合に、次に他の区画Ｒで把持作業を行うため、把持先を決定する時期が到来したと判定する。
【0068】
さらに、把持先決定部１４０は、決定済みの受入先とは異なる場所のなかで、情報取得部１１０で取得された、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、把持先となる区画Ｒを決定する。把持先決定部１４０により用いられる高さ情報は、例えば、測定装置２７による測定結果そのものである。
【0069】
把持先決定部１４０は、受入先情報に基づいて特定された、把持先となり得る区画Ｒが複数ある場合、受入エリアＡ１の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、各区画Ｒの被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、把持先となる区画Ｒを決定する。例えば、把持先決定部１４０は、ピット２１内で決定済みの受入先とは異なる区画Ｒのなかから、被焼却物Ｇの高さＨが最も大きい区画Ｒを、把持先として決定してもよい。本実施形態では、把持先決定部１４０は、上記受入先情報および上記高さ情報に基づき、予定された前記受入先とは異なる場所のなかで、クレーン２５により被焼却物Ｇを把持することで隣り合う場所同士（例えば隣り合う区画Ｒ同士）の被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなる場所を把持先として決定する。
【0070】
また、把持先決定部１４０は、一つのクレーン２５（第１クレーン２５Ａ、第２クレーン２５Ｂの各々）において、連続して把持作業を行う二つの区画Ｒを、把持先として纏めて決定してもよい。すなわち、把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、搬入車Ｐの受入先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの受入先となる区画Ｒとは異なる区画Ｒのなかから、第１動作としてクレーン２５が被焼却物Ｇを把持する第１把持先と、第１動作の後に行われる第２動作としてクレーン２５が被焼却物Ｇを把持する第２把持先とを纏めて決定する（例えば１つのセットとして決定する）。この場合、把持先決定部１４０は、例えば、先に決定済みの把持先となる二つの区画Ｒにおける、クレーン２５による第１動作、第２動作による把持作業が完了した場合に、次の把持先を決定する時期が到来したと判定する。なお上記に代えて、把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、次に行うべきクレーン２５の１つの動作（１手番）のみを決定してもよい。
【0071】
また、把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、第１クレーン２５Ａで把持作業を行う把持先の区画Ｒと、第２クレーン２５Ｂで把持作業を行う把持先の区画Ｒとを、纏めて決定してもよい。すなわち、把持先決定部１４０は、搬入車Ｐの受入先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの受入先となる区画Ｒとは異なる区画Ｒのなかから、第１クレーン２５Ａが被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒと、第１クレーン２５Ａとは異なる第２クレーン２５Ｂが被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒとを纏めて決定する（例えば１つのセットと決定する）。この場合、第１クレーン２５Ａが被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒは、第２クレーン２５Ｂが被焼却物Ｇを把持する把持先となる区画Ｒとは異なる。この場合、把持先決定部１４０は、第１クレーン２５Ａが所定条件を満たし、且つ、第２クレーン２５Ｂが所定条件を満たした場合に、把持先を決定する時期が到来したと判定する。なお、把持先決定部１４０は、複数のクレーン２５の動作を纏めて決定するものに限定されない。例えば、把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、１つのクレーン２５の動作のみを決定してもよい。例えば、把持先決定部１４０は、把持先を決定する時期が到来した場合に、１つのクレーン２５の１つの動作（１手番）のみを決定してもよい。
【0072】
図４は、把持先決定部１４０による処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、把持先決定部１４０は、ある時刻ｔ１に、第１クレーン２５Ａの第１動作（１手番）の把持先の区画Ｒおよび第２動作（２手番）の把持先の区画Ｒを決定する。また、把持先決定部１４０は、同じく時刻ｔ１に、第２クレーン２５Ｂの第１動作（１手番）の把持先の区画Ｒおよび第２動作（２手番）の把持先の区画Ｒを決定する。そして、把持先決定部１４０は、第１クレーン２５Ａの第２動作と、第２クレーン２５Ｂの第２動作とのうち遅いほうが完了するまで待機する。そして、第１クレーン２５Ａの第２動作および第２クレーン２５Ｂの第２動作が完了した時刻ｔ２に、把持先決定部１４０は、第１クレーン２５Ａの第１動作（１手番）の把持先の区画Ｒおよび第２動作（２手番）の把持先の区画Ｒを再び決定するとともに、第２クレーン２５Ｂの第１動作（１手番）の把持先の区画Ｒおよび第２動作（２手番）の把持先の区画Ｒを決定する。そして、把持先決定部１４０は、この動作を繰り返す。
【0073】
（計画生成部の構成）
図５Ａから図５Ｆは、本開示の実施形態に係る制御システム１００で生成する、作業計画の一例を示す図である。計画生成部１５０では、上記受入先決定部１３０、及び把持先決定部１４０の各々において、受入先となる区画Ｒ、把持先となる区画Ｒを決定した場合、例えば、図５Ａから図５Ｆに示すような、受入エリアＡ１の区画Ｒ（区画Ｒ０１～Ｒ１０）における、複数の搬入車Ｐ、及びクレーン２５による作業計画を示すテーブル２００を生成する。
図５Ａから図５Ｆは、本開示の実施形態に係る制御システム１００で生成する、作業計画の一例を示す図である。計画生成部１５０では、上記受入先決定部１３０、及び把持先決定部１４０の各々において、受入先となる区画Ｒ、把持先となる区画Ｒを決定した場合、例えば、図５Ａから図５Ｆに示すような、受入エリアＡ１の区画Ｒ（区画Ｒ０１～Ｒ１０）における、複数の搬入車Ｐ、及びクレーン２５による作業計画を示すテーブル２００を生成する。
【0074】
例えば、図５Ａは、時刻ｔ１１に、把持先決定の時期が到来し、第１クレーン２５Ａの第１動作（１手番）および第２動作（２手番）の把持先と、第２クレーン２５Ｂの第１動作（１手番）および第２動作（２手番）の把持先とが決定された状態を示す。
【0075】
図５Ｂは、時刻ｔ１１よりも後の時刻ｔ１２に、搬入車１台（Ｎｏ.３４５６）が到着し、搬入車１台の受入先が決定された状態を示す。
【0076】
図５Ｃは、時刻ｔ１２よりも後の時刻ｔ１３に、搬入車３台（Ｎｏ.１２３４、Ｎｏ.６７６８、Ｎｏ.３１５５）が到着し、搬入車３台の受入先が決定された状態を示す。
【0077】
図５Ｄは、時刻ｔ１３よりも後の時刻ｔ１４に、搬入車２台（Ｎｏ.９８９９、Ｎｏ.７７５９）が到着し、搬入車２台の受入先が決定された状態を示す。
【0078】
図５Ｅは、時刻ｔ１４よりも後の時刻ｔ１５に、搬入車３台（Ｎｏ.１１５９、Ｎｏ.３９８５、Ｎｏ.１３８９）が到着し、搬入車３台の受入先が決定された状態を示す。
【0079】
図５Ｆは、時刻ｔ１５よりも後の時刻ｔ１６に、把持先決定の時期が到来し、第１クレーン２５Ａの第１動作（１手番）および第２動作（２手番）の把持先と、第２クレーン２５Ｂの第１動作（１手番）および第２動作（２手番）の把持先とが決定された状態を示す。
【0080】
図５Ａから図５Ｆに示すように、このテーブル２００には、５つの受入区画５３からの、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入を行う受入区画５３の位置を示す受入先情報Ｉｐと、５つの受入区画５３の受入扉２３の下方に位置する区画Ｒ０１～Ｒ１０における、クレーン２５による把持作業を行う区画Ｒを示す把持先情報Ｉｃと、が含まれる。
【0081】
搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入を行う受入区画５３の位置を示す受入先情報Ｉｐには、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入を行う受入区画５３の位置（例えば、Ｎｏ．１～Ｎｏ．５）と、その受入区画５３に割り当てられた搬入車Ｐの識別情報（例えば、搬入車Ｐごとに割り当てられた識別番号等）と、受入作業を行う時刻情報（開始時刻、終了時刻等）が含まれる。ここで、各搬入車Ｐで受入作業を行う時刻情報は、例えば、重量測定部５５から各受入区画５３までの移動に要する標準的な時間（例えば６０秒）と、各受入区画５３で、搬入車Ｐから被焼却物Ｇをピット２１内に投入するのに要する標準時的な時間（例えば２５０秒）とに基づいて設定される。
【0082】
また、クレーン２５による把持作業を行う区画Ｒを示す把持先情報Ｉｃには、各クレーン２５で把持作業を行う区画Ｒを示す位置情報、把持作業を行う時刻情報（開始時刻、終了時刻等）が含まれる。
【0083】
（制御部の構成）
制御部１６０は、クレーン２５を制御する。本実施形態では、制御部１６０は、計画生成部１５０により作成された作業計画（例えばテーブル２００）に基づき、第１クレーン２５Ａおよび第２クレーン２５Ｂの動作を制御する。
制御部１６０は、クレーン２５を制御する。本実施形態では、制御部１６０は、計画生成部１５０により作成された作業計画（例えばテーブル２００）に基づき、第１クレーン２５Ａおよび第２クレーン２５Ｂの動作を制御する。
【0084】
（情報出力部の構成）
情報出力部１７０は、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を案内装置５６にて表示させるために、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を示す情報を案内装置５６に送信する。例えば、情報出力部１７０は、計画生成部１５０により作成された作業計画（例えばテーブル２００）に基づき、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を示す情報を案内装置５６に送信する。
情報出力部１７０は、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を案内装置５６にて表示させるために、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を示す情報を案内装置５６に送信する。例えば、情報出力部１７０は、計画生成部１５０により作成された作業計画（例えばテーブル２００）に基づき、搬入車Ｐに割り当てられた受入区画５３を示す情報を案内装置５６に送信する。
【0085】
なお、上記構成に代えて、制御部１６０は、省略されてもよい。この場合、クレーン２５を手動で操作する運転員に対してクレーン２５の把持先を案内する運転員用案内装置が設けられてもよい。この場合、情報出力部１７０は、計画生成部１５０により作成された作業計画（例えばテーブル２００）に基づき、第１クレーン２５Ａおよび第２クレーン２５Ｂの把持先を示す情報を上記運転員用案内装置に出力してもよい。
【0086】
＜制御方法の処理の流れ＞
図６は、本開示の実施形態における制御方法の処理を示すフローチャートである。図７は、本開示の実施形態における制御方法の他の処理を示すフローチャートである。図６、図７に示すように、本開示の実施形態における制御方法では、制御システム１００により、搬入車Ｐの受入先を決定する処理Ｓ１０と、クレーン２５の把持先を決定する処理Ｓ２０とが、並行して実施される。
図６は、本開示の実施形態における制御方法の処理を示すフローチャートである。図７は、本開示の実施形態における制御方法の他の処理を示すフローチャートである。図６、図７に示すように、本開示の実施形態における制御方法では、制御システム１００により、搬入車Ｐの受入先を決定する処理Ｓ１０と、クレーン２５の把持先を決定する処理Ｓ２０とが、並行して実施される。
【0087】
図６に示すように、搬入車Ｐの受入先を決定する処理Ｓ１０では、受入先を決定する時期が到来した場合に、処理が開始される。本開示の実施形態では、例えば、搬入車Ｐが、重量測定部５５に到達し、搬入車Ｐの総重量Ｗを測定した場合に、処理が開始される。
【0088】
まず、情報取得部１１０で、重量測定部５５で測定された搬入車Ｐの総重量Ｗに基づいて、搬入された被焼却物Ｇの重量Ｗｇを取得する（Ｓ１１）。次に、情報取得部１１０で、テーブル２００を参照し、受入エリアＡ１内の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）に対する、クレーン２５の把持先情報Ｉｃの有無、他の搬入車Ｐによる受入先情報Ｉｐの有無を確認する（Ｓ１２）。また、情報取得部１１０で、受入エリアＡ１内の各区画Ｒにおける被焼却物Ｇの高さ情報を取得する（Ｓ１３）。この場合、情報取得部１１０では、上式（２）、（４）による、最新の被焼却物Ｇの高さ情報を取得するのが好ましい。
【0089】
続いて、受入先決定部１３０は、搬入車Ｐによる被焼却物Ｇの受入を行う区画Ｒについて、最適化計算を行う（Ｓ１４）。これには、受入先決定部１３０では、受入エリアＡ１内の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、クレーン２５の把持先情報Ｉｃ、及び他の搬入車Ｐによる受入先情報Ｉｐが登録されていない区画Ｒを抽出する。さらに、本開示の実施形態では、受入先決定部１３０で、上記したように、受入エリアＡ１の区画Ｒ０１～Ｒ１０の中から、被焼却物Ｇの高さＨが予め設定された上限高さ以下で、かつ、隣り合う区画Ｒ同士の被焼却物Ｇの高さＨの違いが最小となる区画Ｒを選択する。受入先決定部１３０は、このようにして選択された区画Ｒを、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入を行う受入先として決定する（Ｓ１５）。
【0090】
その後、計画生成部１５０は、決定された受入先の区画Ｒを、作業計画を示すテーブル２００に登録する（Ｓ１６）。また、制御システム１００は、決定された区画Ｒに対応する受入区画５３を、搬入車Ｐに通知する（Ｓ１７）。受入区画５３の搬入車Ｐへの通知方法としては、例えば、案内装置５６への情報表示でもよく、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ、公衆無線通信網等の通信ネットワークを介して、搬入車Ｐに搭載された通信端末の表示画面への情報表示、プラットホーム５に設置された情報表示装置等への情報表示が例示できる。これにより、搬入車Ｐの運転者は、通知内容を視認し、決定された受入区画５３へと移動し、被焼却物Ｇのピット２１内への投入作業を実施する。
【0091】
図７に示すように、クレーン２５の把持先を決定する処理Ｓ２０では、把持先を決定する時期が到来した場合に、処理が開始される。本開示の実施形態では、例えば、クレーン２５が、テーブル２００に登録された把持作業を終えた場合に、把持先を決定する時期が到来したと判定し、処理が開始される。
【0092】
まず、情報取得部１１０で、テーブル２００を参照し、受入エリアＡ１内の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）に対する、搬入車Ｐによる受入先情報Ｉｐの有無を確認する（Ｓ２１）。
また、情報取得部１１０で、受入エリアＡ１内の各区画Ｒにおける被焼却物Ｇの高さ情報を取得する（Ｓ２２）。
また、情報取得部１１０で、受入エリアＡ１内の各区画Ｒにおける被焼却物Ｇの高さ情報を取得する（Ｓ２２）。
【0093】
続いて、把持先決定部１４０は、クレーン２５による被焼却物Ｇの把持を行う区画Ｒについて、最適化計算を行う（Ｓ２３）。これには、把持先決定部１４０では、受入エリアＡ１内の区画Ｒ（Ｒ０１～Ｒ１０）のなかから、搬入車Ｐによる受入先情報Ｉｐのない区画Ｒを選択する。把持先決定部１４０は、このようにして選択された区画Ｒを、クレーン２５による被焼却物Ｇの把持を行う把持先として決定する（Ｓ２４）。
【0094】
その後、計画生成部１５０は、決定された把持先の区画Ｒを、作業計画を示すテーブル２００に登録する（Ｓ２５）。また、制御システム１００は、把持先として決定された区画Ｒを、クレーン２５への動作指示として、クレーン２５の制御部１６０に通知する（Ｓ２６）。動作指示を受けたクレーン２５は、通知された区画Ｒで、被焼却物Ｇの把持作業を実施する。
【0095】
＜作用効果＞
以上説明した本実施形態では、制御システム１００、及び制御方法は、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先を決定する時期が到来した場合に、情報取得部１１０で取得した把持先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの、クレーン２５の把持先とは異なる場所のなかから受入先を決定する。このような構成により、クレーン２５による把持作業を行っている把持先と干渉するのを避けつつ、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入作業を行うことができる。
以上説明した本実施形態では、制御システム１００、及び制御方法は、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先を決定する時期が到来した場合に、情報取得部１１０で取得した把持先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの、クレーン２５の把持先とは異なる場所のなかから受入先を決定する。このような構成により、クレーン２５による把持作業を行っている把持先と干渉するのを避けつつ、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入作業を行うことができる。
【0096】
また、制御システム１００は、クレーン２５の把持先を決定する時期が到来した場合に、情報取得部１１０で取得した受入先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの、搬入車Ｐの受入先とは異なる場所のなかから把持先を決定する。このような構成により、搬入車Ｐの受入先と干渉するのを避けつつ、クレーン２５による被焼却物Ｇの把持作業を行うことができる。このようにして、クレーン２５による把持作業と、搬入車Ｐによる受入作業との干渉を抑えつつ、焼却設備１全体の稼働効率を高めることができる。
【0097】
また、本実施形態では、情報取得部１１０が、ピット２１内の各場所における被焼却物Ｇの高さ情報を取得する。受入先決定部１３０は、把持先情報および高さ情報に基づいて、受入先を決定する。このような構成により、例えば、クレーン２５が把持作業を行っておらず、しかも被焼却物Ｇの高さが低い場所を選択して、受入先を決定できる。また、把持先決定部１４０は、受入先情報および高さ情報に基づいて、把持先を決定することで、搬入車Ｐが受入作業を行っておらず、しかも被焼却物Ｇの高さが高い場所を選択して、把持先を決定できる。
【0098】
また、本実施形態では、受入先決定部１３０は、把持先情報および高さ情報に基づき、決定済みの把持先とは異なる場所のなかで、被焼却物Ｇを受け入れることで隣り合う場所同士の被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなる場所を受入先として決定する。このような構成により、決定された受入先で搬入車Ｐから被焼却物Ｇを受け入れることで、隣り合う場所同士の被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなるので、その後、その場所でクレーン２５による把持作業を行う際、被焼却物Ｇの把持を行いやすくなる。
【0099】
また、本実施形態では、焼却設備１に設けられた測定装置２７により測定された被焼却物Ｇの高さを高さ情報とする。これにより、決定済みの受入先において被焼却物Ｇを受け入れることで増加する被焼却物Ｇの高さ、または決定済みの把持先において被焼却物Ｇが把持されることで減少する被焼却物Ｇの高さを反映させるように高さ情報を修正する。このような構成により、被焼却物Ｇの最新の高さ情報を得ることができる。したがって、最新の被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、受入先または把持先を適切に決定することができる。
【0100】
また、本実施形態では、受入先決定部１３０は、把持先情報と、搬入車Ｐに生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づいて受入先を決定する。このような構成により、クレーン２５による把持作業を行っている把持先と干渉するのを避けつつ、しかも搬入車Ｐに生じる待ち時間が少ない場所を受入先として、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入作業を行うことができる。
【0101】
また、本実施形態では、被焼却物Ｇを積んだ搬入車Ｐが所定位置に達した場合に、受入先を決定する時期が到来したと判定し、情報取得部１１０で取得した把持先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの、クレーン２５の把持先とは異なる場所のなかから受入先を決定する。このような構成により、搬入車Ｐが所定位置に達したタイミングに合わせて、受入先を決定することができる。
【0102】
また、クレーン２５が所定条件を満たした場合に、クレーン２５の把持先を決定する時期が到来したと判定し、情報取得部１１０で取得した受入先情報に基づき、ピット２１内で決定済みの、搬入車Ｐの受入先とは異なる場所のなかから把持先を決定する。これにより、搬入車Ｐが所定の位置に達するタイミングに関わらず、クレーン２５側で所定条件を満たしたタイミングに合わせて、クレーン２５の把持先を決定することができる。このようにして、例えば、搬入車Ｐの台数が多い時間帯では、搬入車Ｐへの受入先の割り当てが多くなり、一方で、搬入車Ｐの台数が少ない時間帯では、クレーン２５への把持先の割り当てが多くなる。したがって、焼却設備１全体の稼働効率を高めることができる。
【0103】
また、本実施形態では、クレーン２５が被焼却物Ｇの把持作業を行う把持先を、第１動作を行う第１把持先と、第１動作の後に行われる第２動作を行う第２把持先とを纏めて決定する。このような構成により、次々と焼却設備１に到着する搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入により、クレーン２５による把持作業が行えなくなるのを抑えることができる。
【0104】
（変形例）
上述した実施形態では、搬入車Ｐの受入先決定の処理では、測定装置２７による測定結果に対して、ΔＨ１による増加量およびΔＨ２による減少量を反映させる修正を行い、修正後の高さ情報に基づいて搬入車Ｐの受入先が決定された。一方で、クレーン２５の把持先決定の処理では、測定装置２７による測定結果がそのまま利用された。これに代えて、クレーン２５の把持先決定の処理において、測定装置２７による測定結果に対してΔＨ１およびΔＨ２に相当する増加量または減少量を反映させる修正を行い、修正後の高さ情報に基づいてクレーン２５の把持先が決定されてもよい。この場合、搬入車Ｐの受入先決定の処理では、測定装置２７による測定結果がそのまま利用される。
上述した実施形態では、搬入車Ｐの受入先決定の処理では、測定装置２７による測定結果に対して、ΔＨ１による増加量およびΔＨ２による減少量を反映させる修正を行い、修正後の高さ情報に基づいて搬入車Ｐの受入先が決定された。一方で、クレーン２５の把持先決定の処理では、測定装置２７による測定結果がそのまま利用された。これに代えて、クレーン２５の把持先決定の処理において、測定装置２７による測定結果に対してΔＨ１およびΔＨ２に相当する増加量または減少量を反映させる修正を行い、修正後の高さ情報に基づいてクレーン２５の把持先が決定されてもよい。この場合、搬入車Ｐの受入先決定の処理では、測定装置２７による測定結果がそのまま利用される。
【0105】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、上記実施形態では、制御方法の手順を示したが、その手順は、適宜変更可能である。また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、上記実施形態では、制御方法の手順を示したが、その手順は、適宜変更可能である。また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
【0106】
＜付記＞
実施形態に記載の制御システム１００、制御方法は、例えば以下のように把握される。
実施形態に記載の制御システム１００、制御方法は、例えば以下のように把握される。
【0107】
（１）第１態様の制御システム１００は、被焼却物Ｇが堆積されるピット２１を含む焼却設備１用の制御システム１００であって、前記ピット２１内の場所であって前記被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐからの前記被焼却物Ｇの受入先を示す受入先情報と、前記ピット２１内の場所であって前記被焼却物Ｇを把持するクレーン２５の把持先を示す把持先情報とを取得する情報取得部１１０と、前記受入先を決定する時期が到来した場合に、前記把持先情報に基づき前記受入先を決定する受入先決定部１３０と、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき前記把持先を決定する把持先決定部１４０と、を備える。このような構成によれば、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入先を決定する時期が到来した場合に、情報取得部１１０で取得した把持先情報に基づき受入先が決定される。また、クレーン２５による被焼却物Ｇの把持先を決定する時期が到来した場合に、情報取得部１１０で取得した受入先情報に基づき把持先が決定される。これにより、クレーン２５による把持作業を行っている把持先と干渉するのを避けつつ、焼却設備１全体の稼働効率を高めることができる。
【0108】
（２）第２態様の制御システム１００は、（１）の制御システム１００であって、前記情報取得部１１０は、前記ピット２１内の各場所における前記被焼却物Ｇの高さを示す高さ情報、をさらに有する。前記受入先決定部１３０は、前記把持先情報および前記高さ情報に基づき、予定された前記把持先とは異なる場所のなかで、前記被焼却物Ｇを受け入れることで隣り合う場所同士の前記被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなる場所を前記受入先として決定する。このような構成によれば、クレーン２５との干渉を抑えつつ、被焼却物Ｇの高さが低い場所を選択して、受入先を決定できる。
【0109】
（３）第３態様の制御システム１００は、（２）の制御システム１００であって、前記把持先決定部１４０は、前記受入先情報および前記高さ情報に基づき、予定された前記受入先とは異なる場所のなかで、クレーン２５により被焼却物Ｇを把持することで隣り合う場所同士の被焼却物Ｇの高さの違いが小さくなる場所を前記把持先として決定する。このような構成によれば、搬入車Ｐとの干渉を抑えつつ、被焼却物Ｇの高さが高い場所を選択して、把持先を決定できる。
【0110】
（４）第４態様の制御システム１００は、（２）または（３）の制御システム１００であって、前記高さ情報は、前記焼却設備１に設けられた測定装置２７により測定された前記被焼却物Ｇの高さを示す情報であり、前記受入先決定部１３０と前記把持先決定部１４０とのうち少なくとも一方は、決定済みの前記受入先において前記被焼却物Ｇを受け入れることで増加する前記被焼却物Ｇの高さ、または決定済みの前記把持先において前記被焼却物Ｇが把持されることで減少する前記被焼却物Ｇの高さを反映させるように前記高さ情報を修正し、修正した前記高さ情報に基づき、前記受入先または前記把持先を決定する。このような構成によれば、決定済みの受入先において被焼却物Ｇを受け入れることで増加する被焼却物Ｇの高さ、または決定済みの把持先において被焼却物Ｇが把持されることで減少する被焼却物Ｇの高さを反映させるように高さ情報を修正することで、被焼却物Ｇの最新の高さ情報を得ることができる。したがって、最新の被焼却物Ｇの高さ情報に基づいて、受入先または把持先を適切に決定することができる。
【0111】
（５）第５態様の制御システム１００は、（２）から（４）の何れか一つの制御システム１００であって、前記受入先決定部１３０は、前記把持先情報と、前記搬入車Ｐに生じる待ち時間の長さを示す情報とに基づき、前記受入先を決定する。このような構成によれば、クレーン２５による把持作業を行っている把持先と干渉するのを避けつつ、しかも搬入車Ｐに生じる待ち時間が少ない場所を受入先として、搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入作業を行うことができる。
【0112】
（６）第６態様の制御システム１００は、（１）から（５）の何れか一つの制御システム１００であって、前記受入先決定部１３０は、前記被焼却物Ｇを積んだ前記搬入車Ｐが所定位置に達した場合に、前記受入先を決定する時期が到来したと判定し、前記把持先決定部１４０は、前記受入先を決定する時期の到来とは独立して、前記クレーン２５が所定条件を満たした場合に前記把持先を決定する時期が到来したと判定する。このような構成によれば、搬入車Ｐが所定の位置に達するタイミングに関わらず、クレーン２５側で所定条件を満たしたタイミングに合わせて、クレーン２５の把持先を決定することができる。
【0113】
このようにして、例えば、搬入車Ｐの台数が多い時間帯では、搬入車Ｐへの受入先の割り当てが多くなり、一方で、搬入車Ｐの台数が少ない時間帯では、クレーン２５への把持先の割り当てが多くなる。したがって、焼却設備１全体の稼働効率を高めることができる。
【0114】
（７）第７態様の制御システム１００は、（１）から（６）の何れか一つの制御システム１００であって、前記把持先決定部１４０は、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき、第１動作として前記クレーン２５が前記被焼却物Ｇを把持する第１把持先と、前記第１動作の後に行われる第２動作として前記クレーン２５が前記被焼却物Ｇを把持する第２把持先とを纏めて決定する。このような構成によれば、次々と焼却設備１に到着する搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入により、クレーン２５による把持作業が行えなくなるのを抑えることができる。
【0115】
（８）第８態様の制御システム１００は、（１）から（７）の何れか一つの制御システム１００であって、前記把持先決定部１４０は、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき、第１クレーン２５Ａが前記被焼却物Ｇを把持する把持先と、前記第１クレーン２５Ａとは異なる第２クレーン２５Ｂが前記被焼却物Ｇを把持する把持先とを纏めて決定する。このような構成によれば、次々と焼却設備１に到着する搬入車Ｐからの被焼却物Ｇの受入により、第１クレーン２５Ａ、第２クレーン２５Ｂによる把持作業が行えなくなるのを抑えることができる。
【0116】
（９）第９態様の制御システム１００は、（８）の制御システム１００であって、前記把持先決定部１４０は、前記第１クレーン２５Ａが所定条件を満たし、且つ、前記第２クレーン２５Ｂが前記所定条件を満たした場合に、前記把持先を決定する時期が到来したと判定する。このような構成によれば、第１クレーン２５Ａが被焼却物Ｇを把持する把持先と、第２クレーン２５Ｂが被焼却物Ｇを把持する把持先とを纏めて決定することができる。
【0117】
（１０）第１０態様の制御方法は、被焼却物Ｇが堆積されるピット２１を含む焼却設備１の制御方法であって、１つ以上のコンピュータが、前記ピット２１内の場所であって前記被焼却物Ｇを搬入する搬入車Ｐからの前記被焼却物Ｇの受入先を示す受入先情報を取得し、前記ピット２１内の場所であって前記被焼却物Ｇを把持するクレーン２５の把持先を示す把持先情報を取得し、前記受入先を決定する時期が到来した場合に、前記把持先情報に基づき、前記受入先を決定し、前記把持先を決定する時期が到来した場合に、前記受入先情報に基づき前記把持先を決定する、ことを含む。このような構成によれば、クレーン２５による把持作業と、搬入車Ｐによる受入作業との干渉を抑えつつ、焼却設備１全体の稼働効率を高めることができる。
【符号の説明】
【0118】
１…焼却設備
２…貯留部
３…焼却炉
３Ａ…第１焼却炉
３Ｂ…第２焼却炉
５…プラットホーム
２１…ピット
２３…受入扉
２５…クレーン
２５Ａ…第１クレーン
２５Ｂ…第２クレーン
２６Ｘ、２６Ｙ…レール
２７…測定装置
３１…ホッパ
３１Ａ…第１ホッパ
３１Ｂ…第２ホッパ
５１…搬入路
５２…搬出路
５３…受入区画
５５…重量測定部
１００…制御システム
１１０…情報取得部
１２０…記憶部
１３０…受入先決定部
１４０…把持先決定部
１５０…計画生成部
２００…テーブル
Ａ１…受入エリア
Ａ２…搬出先エリア
Ａ３…投入エリア
Ｇ…被焼却物
Ｈ…高さ
Ｉｃ…把持先情報
Ｉｐ…受入先情報
Ｐ…搬入車
Ｒ、Ｒ０１～Ｒ１０…区画
２…貯留部
３…焼却炉
３Ａ…第１焼却炉
３Ｂ…第２焼却炉
５…プラットホーム
２１…ピット
２３…受入扉
２５…クレーン
２５Ａ…第１クレーン
２５Ｂ…第２クレーン
２６Ｘ、２６Ｙ…レール
２７…測定装置
３１…ホッパ
３１Ａ…第１ホッパ
３１Ｂ…第２ホッパ
５１…搬入路
５２…搬出路
５３…受入区画
５５…重量測定部
１００…制御システム
１１０…情報取得部
１２０…記憶部
１３０…受入先決定部
１４０…把持先決定部
１５０…計画生成部
２００…テーブル
Ａ１…受入エリア
Ａ２…搬出先エリア
Ａ３…投入エリア
Ｇ…被焼却物
Ｈ…高さ
Ｉｃ…把持先情報
Ｉｐ…受入先情報
Ｐ…搬入車
Ｒ、Ｒ０１～Ｒ１０…区画
【要約】
【課題】クレーンによる把持作業と、搬入車による受入作業との干渉を抑えつつ、焼却設備全体の稼働効率を高める。
【解決手段】情報処理システムは、被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備用の制御システムであって、ピット内の場所であって被焼却物を搬入する搬入車からの被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報と、ピット内の場所であって被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報とを取得する情報取得部と、受入先を決定する時期が到来した場合に、把持先情報に基づき、受入先を決定する受入先決定部と、把持先を決定する時期が到来した場合に、受入先情報に基づき、把持先を決定する把持先決定部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】情報処理システムは、被焼却物が堆積されるピットを含む焼却設備用の制御システムであって、ピット内の場所であって被焼却物を搬入する搬入車からの被焼却物の受入先となる場所を示す受入先情報と、ピット内の場所であって被焼却物を把持するクレーンの把持先となる場所を示す把持先情報とを取得する情報取得部と、受入先を決定する時期が到来した場合に、把持先情報に基づき、受入先を決定する受入先決定部と、把持先を決定する時期が到来した場合に、受入先情報に基づき、把持先を決定する把持先決定部と、を備える。
【選択図】図３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図6】
【図7】