特許 7551431 転倒判定装置、プログラムおよび転倒判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-06

(45)【発行日】2024-09-17

(54)【発明の名称】転倒判定装置、プログラムおよび転倒判定方法

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/02 20060101AFI20240909BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20240909BHJP

【ＦＩ】

G08B21/02

G08B25/04 K

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020166474

(22)【出願日】2020-09-30

(65)【公開番号】P2022057952

(43)【公開日】2022-04-11

【審査請求日】2023-07-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000204284

【氏名又は名称】太陽誘電株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】和田山 修平

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０３８４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３９３４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６０９１８３５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２００８－０３２５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１６５３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１７８０７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ５／１０３

Ｇ０８Ｂ １９／００－３１／００

Ｈ０４Ｍ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人が装着するとともに前記人に対する向きが固定された加速度センサから今回取得した加速度と前記加速度センサから以前または過去に取得した加速度との差異が第１所定範囲より小さい場合、前記人の動作の停止を判定する第１判定部と、
前記加速度センサの加速度に基づいて、前記加速度センサの傾きの度合いを判定する第２判定部と、
前記第１判定部が前記人の動作の停止を判定しかつ前記第２判定部が前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上と判定した判定結果に基づいて、前記人が転倒していることを判定する第３判定部と、
を備えた転倒判定装置。

【請求項2】

所定時間継続して、前記第１判定部が前記人の動作の停止を判定しかつ前記第２判定部が前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上と判定した場合に、前記人が転倒していることを推定する推定部と、
前記推定部が前記人の転倒を推定した場合、前記加速度センサから今回取得した前記加速度と前記加速度センサから以前または過去に取得した加速度との差異が前記第１所定範囲より狭い第２所定範囲より小さいかを判定する第４判定部と、
をさらに備え、
前記第３判定部は、所定時間継続して、前記第４判定部が前記加速度センサから今回取得した前記加速度と前回取得した前記加速度との差異が前記第２所定範囲より小さいと判定した場合に、前記人が転倒していると判定したことを示す情報を出力する、
請求項１に記載の転倒判定装置。

【請求項3】

前記加速度センサが検知する重力方向を対角線とした長方形の一辺を対象軸とし、前記人が立っている状態において前記対象軸の方向を重力方向と略一致させ、
前記第２判定部は、前記重力方向の加速度の大きさに対する当該対象軸の加速度の大きさが所定の割合以下である場合に、前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上であると判定する、
請求項１または２に記載の転倒判定装置。

【請求項4】

前記転倒判定装置は、前記加速度センサが向きが固定されて装着された無線タグである、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の転倒判定装置。

【請求項5】

転倒判定装置としてのコンピュータを、
人が装着するとともに前記人に対する向きが固定された加速度センサから今回取得した加速度と前記加速度センサから以前または過去に取得した加速度との差異が第１所定範囲より小さい場合、前記人の動作の停止を判定する第１判定部と、
前記加速度センサの加速度に基づいて、前記加速度センサの傾きの度合いを判定する第２判定部と、
前記第１判定部が前記人の動作の停止を判定しかつ前記第２判定部が前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上と判定した判定結果に基づいて、前記人が転倒していることを判定する第３判定部と、
として機能させるためのプログラム。

【請求項6】

転倒判定装置における転倒判定方法であって、
人が装着するとともに前記人に対する向きが固定された加速度センサから今回取得した加速度と前記加速度センサから以前または過去に取得した加速度との差異が第１所定範囲より小さい場合、前記人の動作の停止を判定する第１工程と、
前記加速度センサの加速度に基づいて、前記加速度センサの傾きの度合いを判定する第２工程と、
前記第１工程において前記人の動作の停止を判定しかつ前記第２工程において前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上と判定した判定結果に基づいて、前記人が転倒していることを判定する第３工程と、
を含む転倒判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、転倒判定装置、プログラムおよび転倒判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えば製造工場やオフィスにおいて、加速度センサを利用して働く人の位置を検出するシステムが使用されている。さらに近年は、職場における安全管理として、この加速度センサを使用して人の転倒を検知する管理が行われている。

【0003】

例えば特許文献１には、加速度センサを人に取り付け、当該加速度センサが人の動きの有無を検知することで、加速度センサが、人が動いていないことを検知した場合に当該人が転倒していると判定する転倒判定装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－２２９１９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、このような転倒判定装置は、例えばデスクワーク等の動きが少ない仕事をしている人を動きがないと検知して、転倒していると誤判定することがあった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、高い精度で人の転倒を判定することが可能な転倒判定装置、プログラムおよび転倒判定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る転倒判定装置は、人が装着するとともに前記人に対する向きが固定された加速度センサから今回取得した加速度と前記加速度センサから以前または過去に取得した加速度との差異が第１所定範囲より小さい場合、前記人の動作の停止を判定する第１判定部と、前記加速度センサの加速度に基づいて、前記加速度センサの傾きの度合いを判定する第２判定部と、前記第１判定部が前記人の動作の停止を判定しかつ前記第２判定部が前記加速度センサの傾き度合いが所定角度以上と判定した判定結果に基づいて、前記人が転倒していることを判定する第３判定部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、高い精度で人の転倒を判定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る無線タグを含むシステムの説明図である。

【図2】図２は、加速度センサを示す図である。

【図3】図３は、加速度センサによる傾きの検知を説明する説明図である。

【図4】図４は、人が立っている状態における加速度センサの重力加速度の方向と対象軸の加速度の方向を示す図である。

【図5】図５は、人の転倒時における加速度センサの重力加速度の方向と対象軸の加速度の方向を示す図である。

【図6】図６は、無線タグのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、範囲記憶部のメモリ構成を示すメモリマップである。

【図8】図８は、無線タグの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図9】図９は、無線タグの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、無線タグの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第１所定範囲内で人の動作の停止を判定するための説明図である。

【図12】図１２は、第２所定範囲内で人の動作の停止を判定するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。実施形態では、無線タグを転倒判定装置の一例として説明する。なお、以下に説明する実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

図１は、実施形態に係るシステム１０を含むシステム図である。システム１０は、例えば工事現場、製造工場、オフィス、店舗等において設置された、人の転倒を検知して、当該転倒情報を収集して報知するシステムである。

【0012】

システム１０は、無線タグ１、中継器２、情報処理装置３を備える。無線タグ１は、例えば人が装着する装着物であるヘルメット、帽子、ピン止めされた名札等に固定的に装着される。実施形態では、無線タグ１はヘルメットに装着されていることとする。このような無線タグ１は、人が立っている状態では常に一方向を向くように人に対する向きが固定されており、人が傾いている場合には、傾きの程度に応じて一方向から傾く。しかしながら、例えば首から下げるストラップに取り付けられたネームプレートに取り付けられた無線タグ１は、自由に上下表裏反対を向き、人の傾斜とは無関係に自由に傾斜し、人の傾きの程度に応じて傾かない（人に対する向きが固定されていない）ため、本発明の無線タグ１の装着例としては適さない。

【0013】

無線タグ１は、タグ情報を無線通信回線Ｌを用いて無線で発信する。タグ情報は、無線タグ１を一意に特定するタグ番号、後述する人が立っているか転倒しているかを判定した回数、送信回数等の情報を含む。中継器２は、無線タグ１が発信したタグ情報を受信するアンテナである。情報処理装置３は、中継器２と接続され、中継器２が受信したタグ情報を受信して管理する。

【0014】

無線タグ１は、加速度センサ１７を固定的に内蔵する。無線タグ１の向きが固定されると加速度センサ１７の向きも固定される。無線タグ１が動けば加速度センサ１７も同方向に動き、無線タグ１が同じ位置に留まれば、加速度センサ１７も同位置に留まる。加速度センサ１７は、取り付けられた物体が移動する加速度を検知して出力する。加速度センサ１７は、図２に示すように、移動する加速度を、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の分力として出力する。すなわち、物体が移動すると、加速度センサ１７は、移動する加速度（Ａ）を、ｘ軸方向成分の加速度（Ａｘ）とｙ軸方向成分の加速度（Ａｙ）とｚ軸方向成分の加速度（Ａｚ）として出力する。

【0015】

そして、加速度センサ１７は、所定の時間毎に、当該時刻における加速度をｘ軸方向の加速度と、ｙ軸方向の加速度とｚ軸方向の加速度として出力する。そのため、加速度センサ１７は、ある時刻ｎ－１（請求項における以前または過去に相当）におけるｘ軸方向の加速度Ａｘｎ－１、ｙ軸方向の加速度Ａｙｎ－１、ｚ軸方向の加速度Ａｚｎ－１を出力し、次の時刻ｎ（請求項における今回）におけるｘ軸方向の加速度Ａｘｎ、ｙ軸方向の加速度Ａｙｎ、ｚ軸方向の加速度Ａｚｎを出力する。加速度（Ａｘｎ）と（Ａｘｎ－１）の差分をｄｘ（すなわち、加速度（Ａｘｎ）－（Ａｘｎ－１）＝ｄｘ）、加速度（Ａｙｎ）と（Ａｙｎ－１）の差分をｄｙ（すなわち、加速度（Ａｙｎ）－（Ａｙｎ－１）＝ｄｙ）、加速度（Ａｚｎ）と（Ａｚｎ－１）の差分をｄｚ（すなわち、加速度（Ａｚｎ）－（Ａｚｎ－１）＝ｄｚ）とすると、ｄｘが所定の範囲以上であるか（ｄｘ≧所定の範囲）、ｄｙが所定の範囲以上であるか（ｄｙ≧所定の範囲）、ｄｚが所定の範囲以上である（ｄｚ≧所定の範囲）場合には、加速度センサ１７は移動していることを示す。逆に、ｄｘが所定の範囲より小さい（０≦ｄｘ＜所定の範囲）、かつｄｙが所定の範囲より小さい（０≦ｄｙ＜所定の範囲）、かつｄｚが所定の範囲より小さい（０≦ｄｚ＜所定の範囲）場合には、加速度センサ１７は、動いていない（一か所の位置に留まっている）ことを示す。

【0016】

ここで、実施形態では、所定の範囲を２段階に設ける。第１所定範囲は、人が実質的に動いていない（多少の動きは許容する）範囲である。第２所定範囲は、第１所定範囲より狭い範囲であって、第１所定範囲よりもさらに人が厳密に動いていない範囲を設定する。

【0017】

このような加速度センサ１７を装着した無線タグ１は、時刻ｎにおける加速度センサ１７が出力する加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）が、ひとつ前の時刻ｎ－１における加速度センサ１７が出力する加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）と比較してどれだけ変化したかを算出（ｄｘ、ｄｙ、ｄｚの大きさを算出）することで無線タグ１を装着された人の動作の停止を判定することができる。

【0018】

なお、物体が一方向に等速で移動している場合は、ｄｘ＝ｄｙ＝ｄｚ＝０となるが、本実施形態において人が等速で移動するケースが考え難いため、０≦ｄｘ＜所定の範囲であって０≦ｄｙ＜所定の範囲であって０≦ｄｚ＜所定の範囲の場合は、人の動作の停止を判定する。人の動作の停止とは、人が動いていない（静止している）状態をいう。

【0019】

また、加速度センサ１７は、重力加速度の大きさＧ（＝９．８ｍ／Ｓ²）と方向を検知する。重力加速度の向きは常に地球の中心方向を向いている。上述のように、加速度センサ１７を装着した人が立っている場合（通常の状態）に加速度センサ１７が図２のような向きとなる場合は、重力加速度の方向は例えばｙ軸方向と一致する。すなわち、加速度センサ１７は、重力加速度を検知してｘｙｚ軸のそれぞれの加速度として（Ａｘｇ＝０、Ａｙｇ＝Ｇ、Ａｚｇ＝０）を出力する。また、人が完全に転倒している（立っている場合に対して９０°傾いている）場合には、加速度（Ａｘｇ＝Ｇ、Ａｙｇ＝０、Ａｚｇ＝０）または加速度（Ａｘｇ＝０、Ａｙｇ＝０、Ａｚｇ＝Ｇ）を出力する。また、人が立っている場合に対して傾斜している場合には、Ａｘｇ、Ａｙｇ、Ａｚｇは、重力加速度の方向に対して傾いている人の角度θに応じた大きさの分力の加速度を出力する。

【0020】

そのため、人が立っている状態において、例えば対象軸（ｙ軸）を重力加速度Ｇの方向と同じ方向に設定することで、加速度センサ１７（すなわち、加速度センサ１７が固定的に取り付けられたヘルメットを装着した人）が傾いているか、あるいは人が転倒しているかを、重力加速度の大きさＧに対する対象軸方向の加速度の大きさ（Ａｙｇ）に基づいて判断することができる。

【0021】

具体的には、図３において、重力加速度を対角線とした四角形Ｓにおいて、線分ＢＧの長さが重力加速度の大きさがＧである場合、線分ＢＧと角度θを有する四角形Ｓの一つの辺である線分ＢＣが対象軸（ｙ軸）であって、線分ＢＣの長さが加速度の大きさ（Ａｙｇ）である。

【0022】

そして、図４に示すように、人が立っている場合には、加速度センサ１７のｙ軸方向が重力加速度方向とほぼ一致するため、重力加速度の方向と対象軸の方向はほぼ一致している（θ≒０）。また、重力加速度の大きさＧと対象軸の大きさ（Ａｙｇ）はほぼ同じである。そのため、人の傾きの程度を表す式（Ａｙｇ／Ｇ×１００（％））はほぼ１００（％）となる。この式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）は、重力加速度の大きさＧと対象軸方向の加速度の大きさ（Ａｙｇ）に係るｃｏｓθの値である。そして、例えばｃｏｓθ×１００＝５０（すなわちθ＝６０°）以下の場合には、人が転倒している程度に傾いているとする。ｃｏｓθ×１００＝５０の場合、人が、立っているときに対して６０°傾いていることを示す。加速度センサ１７は、重力加速度の大きさＧに対するｙ軸方向の加速度Ａｙｇを出力する。図４の場合、加速度センサ１７は、重力加速度Ｇの大きさとほぼ等しい加速度Ａｙを出力する。

【0023】

これに対して、図５に示すように人が転倒していると、重力加速度方向に対する対象軸の角度θは９０°近くになる。そして、対象軸方向の加速度の大きさＡｙｇは角度θ分傾いている分、重力加速度の大きさＧより小さい値となる。そのため、式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）で算出された値は５０より小さくなる。

【0024】

無線タグ１は、式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）で算出された値が所定の閾値（例えば「５０」）以上の場合、人は立っている可能性が高いと判断し、式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）で算出された値が所定の閾値より小さい場合には人が転倒している可能性があると判断する。

【0025】

ここからは、無線タグ１のハードウェア構成について説明する。図６は、無線タグ１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、無線タグ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、メモリ部１４等を備えている。ＣＰＵ１１は、制御主体となる。ＲＯＭ１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ１３は、各種データを展開する。メモリ部１４は、各種プログラムを記憶する。ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、メモリ部１４は、互いにデータバス１５を介して接続されている。ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２とＲＡＭ１３が、制御部１００を構成する。すなわち、制御部１００は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２やメモリ部１４に記憶されＲＡＭ１３に展開された制御プログラムに従って動作することによって、後述する無線タグ１の制御処理を実行する。

【0026】

ＲＡＭ１３は、第１カウンタ１３１、第２カウンタ１３２、パスフラグ部１３３、加速度記憶部１３４を有する。第１カウンタ１３１は、人が第１所定範囲内の動きしかしていなくて（実質的に人の動作の停止である）、かつ所定角度以上傾斜している回数を記憶する。第２カウンタ１３２は、人が第２所定範囲内の動きしかしていない（完全に人の動作の停止である）回数をカウントする。パスフラグ部１３３は、人が転倒していることを推定したことを示すフラグを記憶する。加速度記憶部１３４は、加速度センサ１７が出力した、人が移動することで生じる加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）と重力加速度に対する人の傾きを示す加速度（Ａｙｇ）加速度を毎回記憶する。

【0027】

メモリ部１４は、制御プログラム部１４１、範囲記憶部３４２を有する。制御プログラム部１４１は、無線タグ１を制御処理するためのプログラムを記憶する。範囲記憶部３４２は、図７に示すように、第１所定範囲部１４２１、第２所定範囲部１４２２、閾値部１４２３を備える。第１所定範囲部１４２１は、第１所定範囲を記憶する。第２所定範囲部１４２２は、第２所定範囲を記憶する。閾値部１４２３は閾値を記憶する。

【0028】

また、制御部１００は、データバス１５およびコントローラ１６を介して、加速度センサ１７と接続する。コントローラ１６は、加速度センサ１７から、加速度センサ１７が出力した加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）を入力する。制御部１００は、コントローラ１６が加速度センサ１７から入力した加速度を取得する。

【0029】

また、制御部１００は、データバス１５を介して通信Ｉ／Ｆ１８と接続する。通信Ｉ／Ｆ１８は、無線通信回線Ｌを介して、中継器２と無線通信を行う。また、制御部１００は、タイマ１９と接続する。タイマ１９は、時間を計時する。

【0030】

また、無線タグ１は、内部に電源２０を備える。電源２０は、無線タグ１に電力を供給する。加速度センサ１７を含む無線タグ１の各部は、電源２０から供給された電力で駆動する。

【0031】

ここからは、無線タグ１の機能構成について説明する。図８は、無線タグ１の機能構成を示す機能ブロック図である。図８に示すように、無線タグ１の制御部１００は、ＲＯＭ１２やメモリ部１４に記憶されＲＡＭ１３に展開された制御プログラムに従うことで、第１判定部１０１、第２判定部１０２、第３判定部１０３、推定部１０４、第４判定部１０５として機能する。

【0032】

第１判定部１０１は、人が装着する無線タグ１に装着され、かつ向きが固定された加速度センサ１７の加速度に基づいて、人の動作の停止を判定する。具体的には、第１判定部１０１は、無線タグ１に装着され、かつ向きが固定された加速度センサ１７から取得した人の動きの有無を表す今回の加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）および前回（以前または過去の一例）の加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）に基づいて算出されたｄｘ、ｄｙ、ｄｚが、いずれも第１所定範囲に入っているかを判断する。第１判定部１０１は、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ、がいずれも第１所定範囲に含まれる（第１所定範囲の値より小さい）場合には、人の動作の停止を判定する。第１判定部１０１は、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ、の少なくともいずれか一つが第１所定範囲に含まれない（第１所定範囲の値以上）場合には、人の動作の停止と判定しない。

【0033】

第２判定部１０２は、加速度センサ１７の加速度に基づいて、加速度センサ１７の傾きの度合いを判定する。具体的には、第２判定部１０２は、加速度の大きさＡｙｇと重力加速度の大きさＧに基づいて算出されたｃｏｓθの値が、閾値より小さいかに基づいて、人の傾き度合いが所定角度以上かを判断する。第２判定部１０２は、ｃｏｓθの値が閾値より小さい場合には、人の傾き度合いが所定角度以上と判定する。第２判定部１０２は、ｃｏｓθの値が閾値以上である場合には、人の傾き度合いが所定角度以上と判定しない。

【0034】

第３判定部１０３は、第１判定部１０１と判定結果と、第２判定部１０２の判定結果と、に基づいて、人が転倒していることを判定する。

【0035】

推定部１０４は、所定時間継続して、第１判定部１０１が人の動作の停止を判定しかつ第２判定部１０２が人の傾き度合いが所定角度以上と判定した場合に、当該人が転倒していることを推定する。具体的には、推定部１０４は、所定時間継続して、第１判定部１０１が人の動作の停止を判定しかつ第２判定部１０２が人の傾き度合いが所定角度以上と判定した場合に、当該人が転倒していることを推定したことを示すパスフラグを「１」に設定する。

【0036】

第４判定部１０５は、推定部１０４が人の転倒を推定した場合、今回加速度センサ１７から取得した加速度と前回（１回前に）取得した加速度との差異が、第１所定範囲内より狭い第２所定範囲より小さいかを判定する。具体的には、第４判定部１０５は、加速度センサ１７が検知する人の動きの有無を表す加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）および加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）に基づいて算出されたｄｘ、ｄｙ、ｄｚが、いずれも第１所定範囲よりも狭い第２所定範囲より小さいかを判定する。

【0037】

第３判定部１０３は、所定時間継続して第４判定部１０５が、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚが第２所定範囲より小さいことを判定した場合に、人が転倒していることを示す情報を出力する（すなわち、人が転倒していると判定する）。

【0038】

ここからは、無線タグ１の制御について説明する。図９と図１０は、無線タグ１の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すように、無線タグ１の制御部１００は、スリープ状態から復帰する（Ｓ１１）。次に制御部１００（第１取得部）は、加速度センサ１７が出力した、加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）を取得する（Ｓ１２）。また、制御部１００（第２取得部）は、加速度センサ１７が出力した、重力加速度に対する人の傾きを示す加速度（Ａｙｇ）を取得する（Ｓ１２）。次に制御部１００は、Ｓ１２で取得した加速度を加速度記憶部１３４に記憶する（Ｓ１３）。

【0039】

次に制御部１００は、今回取得した加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）と前回取得した加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）に基づいて、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚを算出する（Ｓ１４）。そして制御部１００は、取得したＡｙｇと重力加速度の大きさＧとに基づいて、人の傾きの程度を表す式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）を用いて人の傾きの程度を算出する（Ｓ１５）。

【0040】

次に制御部１００は、パスフラグ部１３３にフラグ「１」が記憶されているかを判断する（Ｓ２１）。パスフラグ部１３３にフラグ「１」が記憶されていない場合（Ｓ２１のＮｏ、すなわち、パスフラグ部１３３にフラグ「０」が記憶されている場合）、第１判定部１０１（第１工程）は、Ｓ１４で算出したｄｘ、ｄｙ、ｄｚが、いずれも第１所定範囲部１４２１に記憶されている第１所定範囲より小さいかを判断する（Ｓ２２）。ｄｘ、ｄｙ、ｄｚのいずれかが第１所定範囲以上であると判断した場合には（Ｓ２２のＮｏ）、制御部１００は、第１カウンタ１３１に記憶されている値を「０」とする（Ｓ２４）。

【0041】

次に制御部１００は、所定の継続番号（例えば無線タグ１からの電波の送信回数を示す１～１００のいずれかの番号、この番号は、電波を送信する毎に＋１される）を示す情報を含む電波を送信する（Ｓ２８）。中継器２は、送信された情報を受信して、情報処理装置３に送信する。そして制御部１００は、タイマ１９を起動して無線タグ１を所定時間スリープ状態とする（Ｓ２９）。そして制御部１００は、所定時間が経過したかを判断する（Ｓ３０）。所定時間が経過するまで待機し（Ｓ３０のＮｏ）、所定時間が経過したと判断した場合には（Ｓ３０のＹｅｓ）、制御部１００は、Ｓ１１に戻る。

【0042】

また、Ｓ２２において、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚがいずれも第１所定範囲より小さいと判断した場合には（Ｓ２２のＹｅｓ）、第２判定部１０２（第２工程）は、人の傾きの程度を表す式（Ａｙｇ／Ｇ×１００）の値が閾値より小さいか（すなわち、傾きの度合いが所定角度以上か）を判断する（Ｓ２３）。式の値が閾値以上であると判断した場合には（Ｓ２３のＮｏ）、制御部１００は、Ｓ２４、Ｓ２８～Ｓ３０の処理と判断を実行してＳ１１に戻る。

【0043】

また、式の値が閾値より小さいと判断した場合には（Ｓ２３のＹｅｓ）、制御部１００は、第１カウンタ１３１に記憶されている値を＋１する（Ｓ２５）。そして制御部１００は、第１カウンタ１３１の値が予め設定された第１所定回数に達したかを判断する（Ｓ２６）。第１カウンタ１３１に記憶されている値が第１所定回数に達したと判断した場合には（Ｓ２６のＹｅｓ）、推定部１０４は、パスフラグ部１３３に記憶されているパスフラグを「１」に設定することで人が転倒していることを推定する（Ｓ２７）。人が転倒していることを推定する、とは、人が転倒している可能性が高いと判断することである（まだ人が転倒していると判定してはしていない）。なお、Ｓ２６における第１所定回数とは、Ｓ２７において人が転倒していることを推定できる十分な時間になるよう設定する（例えば１５回）。そして制御部１００は、Ｓ２８～Ｓ３０の処理と判断を実行してＳ１１に戻る。なお、第１カウンタ１３１の値が第１所定回数に達していないと判断した場合には（Ｓ２６のＮｏ）、制御部１００は、Ｓ２８～Ｓ３０の処理と判断を実行してＳ１１に戻る。

【0044】

図１１に、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚが第１所定回数連続して第１所定範囲より小さい場合の状態を示す。図１１に示すように、時刻ｔｎの時に、第１判定部１０１がｄｘ、ｄｙ、ｄｚがいずれも第１所定範囲より小さいと判断し（第１カウンタ＝１）、以降第１カウンタ１３１の値が第１所定回数に達するまで連続して第１判定部１０１がｄｘ、ｄｙ、ｄｚがいずれも第１所定範囲より小さいと判断した場合、人が転倒していることを推定できる十分な時間となり、かつ第２判定部１０２が第１所定回数に達するまで連続して閾値に達していないと判断した場合に、推定部１０４は人が転倒していることを推定する。

【0045】

なお、Ｓ２９でタイマ１９を起動するスリープ状態の時間は、例えば、Ｓ１１の処理～Ｓ３０でＹｅｓと判断してＳ１１に戻るまでの時間が４秒程度となるよう設定される。このように、無線タグ１は、Ｓ２９の処理によってある程度の時間スリープ状態となる。そのため、電源２０から無線タグ１に供給される電力をセーブすることができるため、電源２０の消費電力の節約となる。

【0046】

また、Ｓ２１において、パスフラグ部１３３にフラグ「１」が記憶されていると判断した場合には（Ｓ２１のＹｅｓ）、図１０に示すように、第４判定部１０５は、Ｓ１４で算出したｄｘ、ｄｙ、ｄｚが、いずれも第２所定範囲部１４２２に記憶されている第２所定範囲より小さいかを判断する（Ｓ４１）。ｄｘ、ｄｙ、ｄｚのいずれかが第２所定範囲以上であると判断した場合には（Ｓ４１のＮｏ）、制御部１００は、第１カウンタ１３１に記憶されている値を「０」とする（Ｓ４２）。そして制御部１００は、第２カウンタ１３２に記憶されている値を「０」とする（Ｓ４３）。そして制御部１００は、パスフラグ部１３３に記憶されているパスフラグを「０」に設定する（Ｓ４４）。そして制御部１００は、Ｓ２８～Ｓ３０の処理と判断を実行してＳ１１に戻る。

【0047】

また、第４判定部１０５が、Ｓ１４で算出したｄｘ、ｄｙ、ｄｚが、いずれも第２所定範囲部１４２２に記憶されている第２所定範囲より小さいと判断した場合には（Ｓ４１のＹｅｓ）、制御部１００は、第２カウンタ１３２に記憶されている値を＋１する（Ｓ４５）。

【0048】

次に制御部１００は、第２カウンタ１３２に記憶されている値が第２所定回数に達したかを判断する（Ｓ４６）。第２カウンタ１３２に記憶されている値が第２所定回数に達していないと判断した場合には（Ｓ４６のＮｏ）、制御部１００は、Ｓ２８～Ｓ３０の処理と判断を実行してＳ１１に戻る。

【0049】

一方、第２カウンタ１３２に記憶されている値が第２所定回数に達していると判断した場合には（Ｓ４６のＹｅｓ）、第３判定部１０３（第３工程）は、人が転倒していることを判定して、人が転倒していることを示す情報を設定する（Ｓ５１）。人が転倒していることを示す情報は、例えば無線タグ１からの電波の送信回数を示す１～１００以外の数値（例えば「１０１」）である。

【0050】

図１２に、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚが第２所定回数連続して第２所定範囲より小さい場合の状態を示す。図１２に示すように、時刻ｔｎの時に、第４判定部１０５がｄｘ、ｄｙ、ｄｚがいずれも第２所定範囲より小さいと判断し（第１カウンタ＝１）、以降第２カウンタ１３２の値が第２所定回数に達するまで連続して第４判定部１０５がｄｘ、ｄｙ、ｄｚがいずれも第２所定範囲より小さいと判断した場合、人が転倒していると判定できる十分な時間となり、第３判定部１０３は人が転倒していると判定する。

【0051】

次に制御部１００は、第１カウンタ１３１に記憶されている値を「０」とする（Ｓ５２）。そして制御部１００は、第２カウンタ１３２に記憶されている値を「０」とする（Ｓ５３）。そして制御部１００は、パスフラグ部１３３に記憶されているパスフラグを「０」に設定する（Ｓ５４）。そして制御部１００は、人が転倒していることを示す情報を含む電波を送信する（Ｓ５５）。中継器２は、送信された情報を含む電波を受信して、情報処理装置３に送信する。情報処理装置３は、受信した人が転倒していることを示す情報に基づいて、必要な処理を実行する。例えば、情報処理装置３は、人が転倒していることを示すメッセージを、現場やオフィスを管理するマネージャー等が所持する携帯端末に通知する。

【0052】

次に制御部１００は、無線タグ１について、加速度検出スリープの処理を実行する（Ｓ５６）。加速度検出スリープとは、加速度センサ１７が所定の加速度以上の加速度を検知するまで無線タグ１がスリープ状態を維持する処理である。すなわち、Ｓ５６の処理でスリープ状態となった無線タグ１は、当該無線タグ１がその位置に留まっている間はスリープ状態である。そして制御部１００は、加速度センサ１７が所定の加速度以上の加速度を出力したことを検知したかを判断する（Ｓ５７）。所定の加速度以上の加速度の出力を検知するまで待機し（Ｓ５７のＮｏ）、所定の加速度以上の加速度の出力を検知したと判断した場合には（Ｓ５７のＹｅｓ）、制御部１００はＳ１１に戻る。

【0053】

（実施形態の効果）
以上、本実施形態に係る無線タグ１について説明した。このような本実施形態に係る無線タグ１は、例えば次のような効果を奏する。

【0054】

本実施形態に係る無線タグ１は、人が装着するとともに当該人に対する向きが固定された加速度センサ１７の加速度に基づいて、人の動作の停止を判定する第１判定部１０１と、加速度センサ１７の加速度に基づいて、加速度センサ１７の傾きの度合いを判定する第２判定部１０２と、第１判定部１０１の判定結果と、第２判定部１０２の判定結果と、に基づいて、人が転倒していることを判定する第３判定部１０３を備える。そのため、高い精度で人の転倒を検知することが可能となる。

【0055】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、種々の修正を行うことができる。

【0056】

例えば、実施形態では、加速度センサ１７を装着した無線タグ１を転倒判定装置の一例として説明した。しかしながらこれに限らず、例えば、転倒判定装置は、加速度センサ１７を装着しない無線タグ１であってもよい。この場合、無線タグ１は、外部に設けられた加速度センサ１７が出力する情報（加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）、加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）、加速度（Ａｙｇ））を取得する。また、転倒判定装置は、情報処理装置３であってもよい。この場合、加速度センサ１７を備えた無線タグ１は、加速度センサ１７が出力する情報（加速度（Ａｘ、Ａｙ、Ａｚ）、加速度（Ａｘ－１、Ａｙ－１、Ａｚ－１）、加速度（Ａｙｇ））を電波で送信し、情報処理装置３は、中継器２を介して加速度の情報を取得する。そして情報処理装置３は、取得した情報に基づいて、第１判定部１０１、第２判定部１０２、第３判定部１０３、推定部１０４、第４判定部１０５の処理を実行する。

【0057】

また、実施形態では、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果に基づいて推定部１０４が人の転倒を推定し、かつ第４判定部１０５が、加速度センサから今回取得した加速度と前回取得した加速度との差異が第２所定範囲より小さいと判定した場合に、第３判定部１０３は、人の転倒を判定するようにした。しかしながらこれに限らず、推定部１０４および第４判定部１０５は必ずしも必要ではなく、第３判定部１０３は、第１判定部１０１の判定結果と第２判定部１０２の判定結果のみに基づいて人の転倒を判定するようにしてもよい。

【0058】

また、実施形態では、推定部１０４は、所定時間継続して、第１判定部１０１が人の動作の停止を判定しかつ第２判定部１０２が人の傾き度合いが所定角度以上と判定した場合に、当該人が転倒していることを推定した。しかしながらこれに限らず、所定時間の継続を条件とせずに、推定部１０４は、第１判定部１０１が人の動作の停止を判定しかつ第２判定部１０２が人の傾き度合いが所定角度以上と判定した場合に、当該人が転倒していることを推定するようにしてもよい。また、実施形態では、第３判定部１０３は、所定時間継続して、第４判定部１０５が加速度センサ１７から今回取得した加速度と前回取得した加速度との差異が第１所定範囲より狭い第２所定範囲より小さいと判定した場合に、当該人が転倒していると判定したことを示す情報を出力するようにした。しかしながらこれに限らず、所定時間の継続を条件とせずに、第３判定部１０３は、第４判定部１０５が加速度センサ１７から今回取得した加速度と前回取得した加速度との差異が第１所定範囲より狭い第２所定範囲より小さいと判定した場合に、当該人が転倒していると判定したことを示す情報を出力するようにしてもよい。

【0059】

また、実施形態では、第４判定部１０５は、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚが第２所定範囲より小さいかを判断した。しかしながらこれに限らず、第４判定部１０５は、ｄｘ、ｄｙ、ｄｚが第２所定範囲より小さいかの判断に加えて、再度第２判定部１０２の内容を判断するようにしてもよい。

【0060】

なお、実施形態の無線タグ１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（FD）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0061】

また、実施形態の無線タグ１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、実施形態の無線タグ１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0062】

また、実施形態の無線タグ１で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0063】

１ 無線タグ
３ 情報処理装置
１０ システム
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ メモリ部
１７ 加速度センサ
１９ タイマ
２０ 電源
１００ 制御部
１０１ 第１判定部
１０２ 第２判定部
１０３ 第３判定部
１０４ 推定部
１０５ 第４判定部
１３１ 第１カウンタ
１３２ 第２カウンタ
１３３ パスフラグ部
１３４ 加速度記憶部
１４１ 制御プログラム部
３４２ 範囲記憶部
１４２１ 第１所定範囲部
１４２２ 第２所定範囲部
１４２３ 閾値部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】