(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-06
(45)【発行日】2024-09-17
(54)【発明の名称】自走ロボット
(51)【国際特許分類】
H02G 1/02 20060101AFI20240909BHJP
B61B 7/06 20060101ALI20240909BHJP
【ＦＩ】
H02G1/02
B61B7/06
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020193350
(22)【出願日】2020-11-20
(65)【公開番号】P2022082041
(43)【公開日】2022-06-01
【審査請求日】2023-10-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000141060
【氏名又は名称】株式会社関電工
(74)【代理人】
【識別番号】100116207
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 俊明
(74)【代理人】
【識別番号】100096426
【弁理士】
【氏名又は名称】川合 誠
(72)【発明者】
【氏名】武本 純平
(72)【発明者】
【氏名】大田和 健
(72)【発明者】
【氏名】小林 竜一
(72)【発明者】
【氏名】於保 健一
【審査官】遠藤 尊志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０６０２８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－１４４５１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６１－２９３１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２３６６４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３３１５１５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－１９２９７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２３３３５３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｇ １／０２
Ｂ６１Ｂ ７／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
（ａ）筐体と、（ｂ）駆動部と、
（ｃ）前記筐体に対して回転自在に配設され、前記駆動部の駆動力を受けて回転させられ、自走ロボットを走行させる回転体と、
（ｄ）自走ロボットの走行方向における後方から前方に向けて延在させて配設された駆動力発生部において、自走ロボットの走行方向において前記駆動部に隣接させて係脱自在に配設された継手部材と、
（ｅ）ロボット本体に対して移動自在に配設されたレスキュー棒と、
（ｆ）該レスキュー棒の操作に連動させて自走ロボットの走行方向に移動させられ、前記継手部材を係脱する継手係脱部材とを有することを特徴とする自走ロボット。
【請求項2】
前記レスキュー棒は、所定の当接力でロボット本体に当接させられて、前記継手部材を係合させ、前記当接力に抗して引かれたときに、ロボット本体から離間させられて、前記継手部材の係合を解除する請求項１に記載の自走ロボット。
【請求項3】
前記レスキュー棒がロボット本体に当接させられる当接力は、レスキュー棒の先端に配設された磁石によって発生させられる請求項２に記載の自走ロボット。
【請求項4】
前記継手部材は、駆動力伝達装置に配設された付勢部材によって、係合する方向に向けて付勢される請求項１～３のいずれか１項に記載の自走ロボット。
【請求項5】
（ａ）前記レスキュー棒は、駆動力伝達装置に隣接させて配設され、（ｂ）前記継手係脱部材は、レスキュー棒と駆動力伝達装置とを連結するプレート材料から成る請求項１～４のいずれか１項に記載の自走ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走ロボットに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、電柱、鉄塔等の支持構造物間、例えば、電柱間に敷設された配電線、架空地線等の架空線、例えば、配電線にセットされ、配電線に沿って走行させたり、オフィスビル等の建築物において、天井パネル上を走行させたりするための自走ロボットが提供されている。
【0003】
図２は従来の自走ロボットの側面図である。
【0004】
図において、１１は２本の電柱間に敷設された配電線、１２は該配電線１１に沿って走行させられる自走ロボットである。
【0005】
該自走ロボット１２は、本体フレーム１４、該本体フレーム１４に回転自在に配設された一対の走行ローラ１６、１８及び下部ローラ２０、前記本体フレーム１４から垂下させて配設された垂下フレーム２２、該垂下フレーム２２の下端に取り付けられ、例えば、前記配電線１１の下方のビル等との距離を測定する測定機器２４等を備える。
【0006】
前記走行ローラ１６、１８の外周縁には図示されないＶ字状の凹溝が形成され、該凹溝内に配電線１１が収容されるように前記自走ロボット１２が配電線１１にセットされる。
【0007】
前記本体フレーム１４内には駆動部としての図示されないモータが配設され、前記垂下フレーム２２には、モータを駆動するための図示されないバッテリ、制御装置等が配設され、前記モータを駆動することによって、自走ロボット１２が一方の電柱から他方の電柱まで配電線１１に沿って走行させられる。
【0008】
なお、走行ローラ１６、１８が配電線１１から外れないように、下部ローラ２０が配電線１１を走行ローラ１６、１８に押し付ける（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【文献】特開２０００－３３８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
しかしながら、前記従来の自走ロボット１２は、バッテリ、モータ、該モータと走行ローラ１６、１８との間を連結する駆動力伝達装置、走行ローラ１６、１８等において自走ロボット１２に異常が発生して配電線１１上で停止することがあり、その場合、自走ロボット１２を回収するのが困難になる。
【0011】
本発明は、前記従来の自走ロボット１２の問題点を解決して、異常が発生したときに容易に回収することができる自走ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の自走ロボットは、筐体と、駆動部と、前記筐体に対して回転自在に配設され、前記駆動部の駆動力を受けて回転させられ、自走ロボットを走行させる回転体と、自走ロボットの走行方向における後方から前方に向けて延在させて配設された駆動力発生部において、自走ロボットの走行方向において前記駆動部に隣接させて係脱自在に配設された継手部材と、ロボット本体に対して移動自在に配設されたレスキュー棒と、該レスキュー棒の操作に連動させて前記自走ロボットの走行方向に移動させられ、前記継手部材を係脱する継手係脱部材とを有する。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、自走ロボットは、筐体と、駆動部と、前記筐体に対して回転自在に配設され、前記駆動部の駆動力を受けて回転させられ、自走ロボットを走行させる回転体と、自走ロボットの走行方向における後方から前方に向けて延在させて配設された駆動力発生部において、自走ロボットの走行方向において前記駆動部に隣接させて係脱自在に配設された継手部材と、ロボット本体に対して移動自在に配設されたレスキュー棒と、該レスキュー棒の操作に連動させて前記自走ロボットの走行方向に移動させられ、前記継手部材を係脱する継手係脱部材とを有する。
【0014】
この場合、継手部材が、駆動部の駆動力を回転体に伝達する駆動力伝達装置に係脱自在に配設され、レスキュー棒の操作に連動させて継手係脱部材が移動させられると、係脱させられるので、自走ロボットに異常が発生したときに、作業者はレスキュー棒を操作するだけで、駆動部と回転体との連結を遮断することができ、自走ロボットを容易に回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施の形態における自走ロボットの第１の分解斜視図である。
【図2】従来の自走ロボットの側面図である。
【図3】本発明の実施の形態における自走ロボットの斜視図である。
【図4】本発明の実施の形態における自走ロボットの正面図である。
【図5】本発明の実施の形態における自走ロボットの平面図である。
【図6】本発明の実施の形態における自走ロボットの第２の分解斜視図である。
【図7】本発明の実施の形態における自走ロボットの第３の分解斜視図である。
【図8】本発明の実施の形態における自走ロボットの第４の分解斜視図である。
【図9】本発明の実施の形態における左駆動ユニットの側面図である。
【図10】本発明の実施の形態における駆動力発生部を上方から見た斜視図である。
【図11】本発明の実施の形態における駆動力発生部を下方から見た斜視図である。
【図12】本発明の実施の形態における駆動力発生部の分解斜視図である。
【図13】本発明の実施の形態における走行ローラユニットの分解斜視図である。
【図14】本発明の実施の形態における脱落防止棒の分解斜視図である。
【図15】本発明の実施の形態における自走ロボットの制御回路図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、支持構造物としての電柱間に敷設された架空線としての配電線にセットされ、配電線に沿って走行させられる自走ロボットについて説明する。
【0017】
図１は本発明の実施の形態における自走ロボットの第１の分解斜視図、図３は本発明の実施の形態における自走ロボットの斜視図、図４は本発明の実施の形態における自走ロボットの正面図、図５は本発明の実施の形態における自走ロボットの平面図、図６は本発明の実施の形態における自走ロボットの第２の分解斜視図、図７は本発明の実施の形態における自走ロボットの第３の分解斜視図、図８は本発明の実施の形態における自走ロボットの第４の分解斜視図である。なお、図１は自走ロボットを前側右上方から見た分解斜視図、図６及び７は自走ロボットを後側右上方から見た分解斜視図、図８は自走ロボットを前側左上方から見た分解斜視図である。
【0018】
図において、３１は電柱間に敷設された配電線、３２は該配電線３１にセットされる自走ロボット、Ｃｓは該自走ロボット３２の外周面を覆う、ポリカーボネート等の樹脂材料から成る筐体である。該筐体Ｃｓは、自走ロボット３２の走行方向における前端及び後端が開放された四角形の形状を有する筒状体から成り、筐体Ｃｓの上端に配設された頂壁ＷＴ、自走ロボット３２の走行方向に向かって左端に配設された第１の側壁としての左側壁ＷＬ、右端に配設された第２の側壁としての右側壁ＷＲ、及び筐体Ｃｓの下端に配設された底壁ＷＢを備え、前記頂壁ＷＴは、頂壁本体Ｗａ、及び該頂壁本体Ｗａに対して揺動自在に、かつ、開閉自在に配設されたカバーＷｂを備える。
【0019】
前記頂壁ＷＴ、左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲは、一体的に形成され、逆「Ｕ」字型の形状を有する外筐部Ｈｓを形成する。また、底壁ＷＢは、自走ロボット３２の幅方向における左右に二つに分割され、かつ、互いに対向させて配設された第１の底板としての左底板部Ｌｐ及び第２の底板としての右底板部Ｒｐから成る。
【0020】
なお、左側壁ＷＬ、右側壁ＷＲ及び頂壁本体Ｗａは、内周面に補強用のメカフレームＦＬ、ＦＲ、ＦＴを備える。該各メカフレームＦＬ、ＦＲ、ＦＴは、プレス加工等によって形成された金属製のプレートを樹脂材料で覆うことによって形成される。
【0021】
前記筐体Ｃｓは、前端に前開口ｈｆが、後端に後開口ｈｒが形成され、自走ロボット３２が配電線３１にセットされた状態で、配電線３１が前開口ｈｆから後開口ｈｒにかけて自走ロボット３２を貫通させて延在させられる。
【0022】
また、前記筐体Ｃｓの前端部は、図３に示されるように、前開口ｈｆにかけて絞られた形状を有する。したがって、配電線３１が樹木の茂み内に架設されている場合であっても、自走ロボット３２を樹木の隙間を抜けて走行させることができる。
【0023】
そして、前記筐体Ｃｓ内には、自走ロボット３２が配電線３１にセットされたときに、配電線３１を跨設し、自走ロボット３２を配電線３１が延在する方向に案内する複数の、本実施の形態においては、１対の案内ローラ３４、３５がそれぞれ前開口ｈｆ及び後開口ｈｒと対向させて回転自在に配設される。
【0024】
前記各案内ローラ３４、３５は、外筐部Ｈｓに対して回転自在に、かつ、前記左側壁ＷＬと右側壁ＷＲとの間に架設されたシャフトｓｈ１に対して回転自在に配設される。各案内ローラ３４、３５の外周縁にはＶ字状の凹溝ｍ１が形成され、自走ロボット３２が配電線３１にセットされると、前記凹溝ｍ１内に配電線３１が収容され、各案内ローラ３４、３５が、配電線３１を跨設した状態にされる。
【0025】
なお、案内ローラ３４、３５はリトリルゴム等のゴム材料によって形成される。
【0026】
また、筐体Ｃｓ内は、水平に延在させられた区画板４５によって二つに分割され、底壁ＷＢと区画板４５との間に第１の室としての駆動装置収容室Ｒｍ１が、区画板４５と頂壁ＷＴとの間に第２の室としての制御装置収容室Ｒｍ２が形成され、駆動装置収容室Ｒｍ１に、自走ロボット３２を配電線３１に沿って走行させるための駆動装置Ｄｒが収容され、制御装置収容室Ｒｍ２に、駆動装置Ｄｒの制御を行うための制御装置４７、駆動装置Ｄｒに電力を供給するバッテリ４８、及び該バッテリ４８の前端に取り付けられ、自走ロボット３２の前方を照射する照射部材としての照射ランプ４９が収容される。
【0027】
前記自走ロボット３２と図示されないリモコンとが無線によって接続され、作業者が、リモコンを操作し、無線通信を行うことによって、前記駆動装置Ｄｒが駆動され、配電線３１に沿って自走ロボット３２が走行させられる。
【0028】
また、作業者が前記リモコンを操作することによって前記照射ランプ４９が点灯させられ、自走ロボット３２の前方が照射される。したがって、作業者は、前方における配電線３１、碍子等の状態を監視しながら自走ロボット３２を走行させることができるだけでなく、遠方から自走ロボット３２の位置を確認し、位置に応じて自走ロボット３２を円滑に走行させることができる。
【0029】
さらに、頂壁本体Ｗａには、撮像装置としての図示されないカメラが配設され、該カメラによって、自走ロボット３２の前方、例えば、配電線３１、碍子等の状態が撮影され、リモコンの表示部に前方の状態が表示される。したがって、作業者は、表示部に表示された前方の状態を見ながら自走ロボット３２を走行させることができる。
【0030】
なお、前記バッテリ４８の出力電圧は７．２〔Ｖ〕にされる。
【0031】
前記駆動装置Ｄｒは、筐体Ｃｓ内において、自走ロボット３２の走行方向に向かって左側に配設され、前記左底板部Ｌｐによって支持された第１の駆動ユニットとしての左駆動ユニットＬｄ、及び自走ロボット３２の走行方向に向かって右側に配設され、前記右底板部Ｒｐによって支持された第２の駆動ユニットとしての右駆動ユニットＲｄを備える。
【0032】
前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄは、いずれも、前記後開口ｈｒ側から前開口ｈｆ側に向けて延在させて配設され、後述される駆動部としてのモータＭ（図９）によって駆動力を発生させる駆動力発生部５１、及び該駆動力発生部５１の上方に配設され、駆動力発生部５１によって発生させられた駆動力を受けて後述される回転体としての走行ローラ５８、５９を回転させる走行ローラユニット５２を備える。
【0033】
また、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄは、互いに対向させて、自走ロボット３２の幅方向に移動自在に配設され、自走ロボット３２の幅方向における中央側に設定された挟持位置、及び自走ロボット３２の幅方向における左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲに近接させて設定され、前記挟持位置から退避した退避位置を採る。
【0034】
そのために、左側壁ＷＬのメカフレームＦＬと左駆動ユニットＬｄとの間、及び右側壁ＷＲのメカフレームＦＲと右駆動ユニットＲｄとの間に、それぞれ、複数の、本実施の形態においては、２個の付勢部材としてのスプリングユニットＳｐが配設され、該各スプリングユニットＳｐは、所定の付勢力で左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを前記挟持位置に向けて付勢する。
【0035】
前記各スプリングユニットＳｐは、一端がメカフレームＦＬ、ＦＲに固定され、他端が左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄと対向させられる芯棒Ｓｐ１、及び該芯棒Ｓｐ１の外周を包囲し、一端が左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄに、他端がメカフレームＦＬ、ＦＲに固定されたコイルスプリングＳｐ２を備える。該コイルスプリングＳｐ２は芯棒Ｓｐ１より長くされ、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄが挟持位置に置かれた状態で、芯棒Ｓｐ１の他端と左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄとの間に十分な圧縮代が形成され、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄが退避位置に置かれた状態で、芯棒Ｓｐ１の他端と左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄとが当接させられる。
【0036】
また、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄには、前記左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲと対向する面に、「Ｌ」字型の形状を有する把手５５が突出させて形成される。作業者が、両手で各把手５５を持ち、左右に移動させると、左駆動ユニットＬｄと右駆動ユニットＲｄとの隙間が広くなるので、自走ロボット３２を容易に配電線３１にセットすることができる。
【0037】
さらに、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄには、それぞれ、複数の、本実施の形態においては、３個の走行ローラ５８、５９が、互いに対向させて、かつ、回転自在に配設され、自走ロボット３２の走行方向に、前方から後方にかけて３個の走行ローラ対Ｘｉ（ｉ＝１、２、３）を形成する。
【0038】
前記走行ローラ５８、５９は、筐体Ｃｓに対して回転自在に配設され、前記モータＭの駆動力を受けて回転させられ、自走ロボット３２を走行させる。
【0039】
また、各走行ローラ５８、５９は、円筒形の形状を有し、ウレタンゴム、クロロプレンゴム等のゴム材料によって形成される。なお、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄにおける各走行ローラ５８、５９以外の各部品は、いずれも樹脂材料によって形成される。
【0040】
前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄが挟持位置に置かれると、走行ローラ５８、５９によって配電線３１が挟持され、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄが退避位置に置かれると、左駆動ユニットＬｄと右駆動ユニットＲｄとの間、及び走行ローラ５８、５９間に所定の隙間が形成される。
【0041】
前記走行ローラ５８、５９は、円筒形の形状を有するので、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄが挟持位置に置かれたときに、配電線３１と面接触させられ、配電線３１との間に隙間を形成することなく、配電線３１を確実に挟持することができる。
【0042】
また、６０は、自走ロボット３２の所定の箇所に配設され、通線用（パイロット用）の図示されない通線部材（リード線）としてのロープを結ぶための連結部としてのリングであり、該リング６０は、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄの各駆動力発生部５１から突出させて形成される。
【0043】
作業者が、前記リング６０にロープの一端を結ぶとともに、ロープの他端に新たな配電線を結び、一方の電柱側から他方の電柱側に配電線３１に沿って自走ロボット３２を走行させると、ロープが電柱間に架設される。続いて、作業者が、リング６０からロープを取り外し、ロープを引き寄せることによって、新たな配電線を各電柱間に架設し、敷設することができる。
【0044】
そして、図において、６１は、前記前開口ｈｆ及び後開口ｈｒの近傍において外筐部Ｈｓに対して着脱自在に配設された脱落防止棒である。作業者が、配電線３１を筐体Ｃｓ内に導入し、自走ロボット３２を配電線３１にセットした後、各脱落防止棒６１を左側壁ＷＬと右側壁ＷＲとの間に架設し、左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲに固定すると、筐体Ｃｓ内における配電線３１の下方が脱落防止棒６１によって閉鎖されるので、配電線３１が自走ロボット３２から外れることがなく、自走ロボット３２が配電線３１から脱落するのを防止することができる。
【0045】
ところで、バッテリ４８、モータＭ、該モータＭと走行ローラ５８、５９との間を連結する駆動力伝達装置、走行ローラ５８、５９等において自走ロボット３２に異常が発生し、配電線３１上で停止すると、自走ロボット３２を回収するのが困難になる。
【0046】
そこで、本実施の形態においては、自走ロボット３２に異常が発生したときに、モータＭと走行ローラ５８、５９との連結を遮断することができるようにレスキュー装置６３が配設されるようになっている。
【0047】
次に、前記左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄ並びにレスキュー装置６３について説明する。なお、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄは同じ構造を有するので、左駆動ユニットＬｄについてだけ説明する。
【0048】
図９は本発明の実施の形態における左駆動ユニットの側面図、図１０は本発明の実施の形態における駆動力発生部を上方から見た斜視図、図１１は本発明の実施の形態における駆動力発生部を下方から見た斜視図、図１２は本発明の実施の形態における駆動力発生部の分解斜視図、図１３は本発明の実施の形態における走行ローラユニットの分解斜視図である。
【0049】
図において、Ｌｄは左駆動ユニット、５１は駆動力発生部、５２は走行ローラユニット、Ｍはモータ、５８は走行ローラである。
【0050】
前記駆動力発生部５１は、前記モータＭを駆動することによって発生させられた回転を走行ローラユニット５２に伝達し、走行ローラ５８を回転させることにより、モータＭの駆動力を走行ローラ５８に伝達する駆動力伝達装置６２、該駆動力伝達装置６２に隣接させて、かつ、自走ロボット３２の本体、すなわち、ロボット本体に対して移動自在に配設され、自走ロボット３２に異常が発生したときに、モータＭと走行ローラ５８との連結を遮断し、自走ロボット３２を停止させるレスキュー装置６３、並びに前記駆動力伝達装置６２及びレスキュー装置６３を隣接させた状態で支持するフレーム６４を備える。
【0051】
該フレーム６４は、プレート材料から成り、ベース部６４ａ、該ベース部６４ａの前端及び後端から立ち上げて形成された立上部６４ｂ、６４ｃ、及び前記ベース部６４ａの前端側から後端側にかけて、ベース部６４ａから立ち上げて形成された補助立上部６４ｄ、６４ｅ、６４ｆを備える。該補助立上部６４ｄ、６４ｅ、６４ｆのうちの補助立上部６４ｄ、６４ｆがベース部６４ａに固定されるのに対して、補助立上部６４ｅは、ベース部６４ａに対して前後方向に摺動自在に配設されるとともに、駆動力伝達装置６２とレスキュー装置６３との間に延在させられ、作業者によるレスキュー装置６３の操作に連動させて前後方向に移動させられ、継手係脱部材として、かつ、クラッチプレートとして機能し、後述される継手部材としてのクラッチ６９を係脱する。
【0052】
前記駆動力伝達装置６２は、前記モータＭ、該モータＭと隣接させて配設され、フレーム６４より後方において立上部６４ｃに取り付けられ、モータＭを駆動することによって発生させられた回転を減速する減速機６６、該減速機６６に隣接させて配設され、フレーム６４内において立上部６４ｃ及び補助立上部６４ｆに取り付けられた軸継手６７、該軸継手６７から前方に延びるシャフトｓｈ２を包囲して配設された付勢部材としてのスプリングｓｐｒ、前記シャフトｓｈ２を介して軸継手６７と連結され、係脱自在に配設された前記クラッチ６９、補助立上部６４ｄを貫通するシャフトｓｈ３を介してクラッチ６９と連結された第１の運動方向変換部材としての傘歯車７３、並びに該傘歯車７３と噛合させられ、傘歯車７３に伝達された回転の方向を変換して走行ローラユニット５２に伝達する第２の運動方向変換部材としての、かつ、回転出力部材としての傘歯車７４を備える。なお、傘歯車７３、７４によって、モータＭの回転方向を走行ローラ５８の回転方向に変換する運動方向変換部が構成される。
【0053】
本実施の形態においては、走行ローラ５８、５９を互いに逆方向に回転させることによって、自走ロボット３２が配電線３１上を走行させられるようになっているので、左駆動ユニットＬｄのモータＭ及び右駆動ユニットＲｄのモータＭは互いに逆方向に駆動される。
【0054】
前記クラッチ６９は、補助立上部６４ｅより前方の被駆動側部材７１、及び補助立上部６４ｅより後方の駆動側部材７２から成り、通常は、前記スプリングｓｐｒの付勢力によってクラッチ６９が係合する方向に付勢され、被駆動側部材７１と駆動側部材７２とが係合させられ、駆動側部材７２から被駆動側部材７１に回転が伝達され、自走ロボット３２に異常が発生したときに、被駆動側部材７１と駆動側部材７２との係合が解除され、駆動側部材７２から被駆動側部材７１に回転は伝達されなくなる。
【0055】
また、レスキュー装置６３は、前記立上部６４ｃから後方に向けて突出させて形成されたスリーブ７５、該スリーブ７５及び前記立上部６４ｃを貫通させて延在させられ、後端にリング６０を、前端に磁石７６を備えたレスキュー棒７８、並びに前記磁石７６と対向させて立上部６４ｂに取り付けられた、強磁性体から成る吸引部材としての鉄板７９を備え、前記レスキュー棒７８は、樹脂材料から成り、後端に前記リング６０が形成された第１の連結棒８１、樹脂材料から成り、前記補助立上部６４ｅを介して前記第１の連結棒８１と連結され、フレーム６４内において延在させて配設された、第１の連結棒８１より径の小さい第２の連結棒８２、及び前記磁石７６を備える。
【0056】
通常は、磁石７６が吸引力によって鉄板７９に吸引され、前記レスキュー棒７８は所定の当接力でロボット本体に当接させられ、固定されているが、自走ロボット３２に異常が発生したときは、ロープを介して前記当接力に抗してレスキュー棒７８を引くことによって、磁石７６を鉄板７９から分離させ、レスキュー棒７８をロボット本体から離間させ、後方に移動させることができる。このとき、レスキュー棒７８と共に前記補助立上部６４ｅが後方に移動させられ、前記クラッチ６９の駆動側部材７２が被駆動側部材７１から分離させられる。
【0057】
その結果、シャフトｓｈ２、ｓｈ３が分離させられ、モータＭの回転が各走行ローラ５８に伝達されなくなるので、作業者はレスキュー棒７８を引いて各走行ローラ５８を回転させながら自走ロボット３２を回収することができる。
【0058】
なお、ベース部６４ａに固定された補助立上部６４ｆと、ベース部６４ａに対して摺動自在に配設された補助立上部６４ｅとの間に、前記スプリングｓｐｒが配設され、該スプリングｓｐｒの付勢力によってレスキュー棒７８が前方に向けて付勢される。したがって、作業者がレスキュー棒７８を引くのをやめると、スプリングｓｐｒの付勢力によって補助立上部６４ｅが前方に移動させられる。これに伴って、レスキュー棒７８が前方に移動させられ、磁石７６が吸引力によって鉄板７９に吸引されるとともに、前記クラッチ６９の駆動側部材７２が被駆動側部材７１と連結されるので、自走ロボット３２を再び走行させることができる。
【0059】
そして、前記走行ローラユニット５２は、前記駆動力発生部５１のフレーム６４を覆うとともに、各走行ローラ５８を下方で支持する第１のローラ支持部としての下支持板８４、該下支持板８４と所定の距離を置いて配設され、各走行ローラ５８を上方で支持する第２のローラ支持部としての上支持板８５、下支持板８４と上支持板８５との間に回転自在に配設されたローラ軸ｓｈ１１～ｓｈ１３、該ローラ軸ｓｈ１１～ｓｈ１３に取り付けられた前記走行ローラ５８、ローラ軸ｓｈ１１、ｓｈ１２間に張設された第１の伝動部材としてのチェーン８８、ローラ軸ｓｈ１２、ｓｈ１３間に張設された第２の伝動部材としてのチェーン８９等を備える。
【0060】
なお、ローラ軸ｓｈ１１、ｓｈ１２には、ローラ軸ｓｈ１１、ｓｈ１２間にチェーン８８を張設するために、第１の回転伝動部材としてのスプロケットｇｒ１、ｇｒ２が配設され、ローラ軸ｓｈ１２、ｓｈ１３には、ローラ軸ｓｈ１２、ｓｈ１３間にチェーン８９を張設するために、第２の回転伝動部材としてのスプロケットｇｒ３、ｇｒ４が配設される。
【0061】
また、チェーン８８、８９にテンションを付与するためのテンションローラ９１～９３が下支持板８４から立ち上げて回転自在に配設され、各テンションローラ９１～９３に図示されないスプロケットが配設される。
【0062】
駆動力発生部５１から伝達された回転が、ローラ軸ｓｈ１１に伝達されることによって走行ローラ５８が回転させられ、また、チェーン８８を介してローラ軸ｓｈ１２に伝達されることによって走行ローラ５８が回転させられ、さらに、チェーン８９を介してローラ軸ｓｈ１３に伝達されることによって走行ローラ５８が回転させられる。
【0063】
次に、前記脱落防止棒６１について説明する。
【0064】
図１４は本発明の実施の形態における脱落防止棒の分解斜視図である。
【0065】
図において、６１は、樹脂材料から成り、左側壁ＷＬ（図３）と右側壁ＷＲとの間に延在させて配設された脱落防止棒、９５は摘み、ｂｔ１は前記左側壁ＷＬに形成された図示されない螺合孔と螺合させられる固定部、９７は、一端が前記摘み９５と螺合によって連結され、他端が、前記右側壁ＷＲに形成された図示されない挿入孔に挿入される挿入部９６と螺合によって連結される芯棒、９８はスペーサ、１０１、１０２は、前記芯棒９７の外周を包囲し、芯棒９７に対して回転自在に配設されたスリーブ、１０３はワッシャである。
【0066】
作業者がレスキュー棒７８（図１１）を引いて自走ロボット３２（図１）を回収する際に、配電線３１と脱落防止棒６１とが当接すると、芯棒９７に対してスリーブ１０１、１０２が回転させられる。したがって、自走ロボット３２を円滑に回収することができるだけでなく、配電線３１と脱落防止棒６１とが干渉して自走ロボット３２が破損するのを防止することができる。
【0067】
なお、前記脱落防止棒６１を構成する各部材は、いずれも樹脂材料によって形成される。
【0068】
次に、自走ロボット３２の制御装置について説明する。
【0069】
図１５は本発明の実施の形態における自走ロボットの制御回路図である。
【0070】
図において、３２は自走ロボット、ｔ１～ｔ４はバッテリ４８（図１）に接続された７．２〔Ｖ〕の電源端子、ＳＷ１は電源端子ｔ１に接続された電源スイッチ、ＳＷ２はリレースイッチ、１１１は該リレースイッチＳＷ２に接続された電源ランプ、１１３は、リレースイッチＳＷ２に接続され、３．３〔Ｖ〕の制御用電圧を発生させるＤＣ／ＤＣコンバータ、１１４は、リレースイッチＳＷ２に接続され、５〔Ｖ〕の制御用電圧を発生させるＤＣ／ＤＣコンバータである。
【0071】
電源スイッチＳＷ１がオンにされると、リレースイッチＳＷ２がオンになり、電源ランプ１１１が点灯されるとともに、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１３の電源端子ｔ５に３．３〔Ｖ〕の制御用電圧が発生させられ、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１４の電源端子ｔ６に５〔Ｖ〕の制御用電圧が発生させられる。
【0072】
また、１１６は無線受信機、ＤＯ１～ＤＯ４は無線受信機１１６の出力端子、Ｔｒ１～Ｔｒ４はトランジスタ、ＯＲ１、ＯＲ２はオア回路、ＮＴはノット回路、１１８、１２０はモータドライバ、Ｍはモータ、Ｒ１～Ｒ４は前記電源端子ｔ６に接続されたプルアップ抵抗、Ｒ５～Ｒ８は前記トランジスタＴｒ１～Ｔｒ４のベースに接続されたベース抵抗である。
【0073】
前記オア回路ＯＲ１の入力端子にトランジスタＴｒ１のコレクタ電圧が入力され、オア回路ＯＲ１の反転入力端子にトランジスタＴｒ３のコレクタ電圧が入力され、オア回路ＯＲ１の出力端子がモータドライバ１１８、１２０の一方の入力端子に入力される。また、前記オア回路ＯＲ２の入力端子にトランジスタＴｒ２のコレクタ電圧が入力され、オア回路ＯＲ２の反転入力端子にノット回路ＮＴの出力電圧が入力され、ノット回路ＮＴの入力端子にトランジスタＴｒ４のコレクタ電圧が入力される。
【0074】
前記リモコンと前記無線受信機１１６との間で無線通信が行われ、モータドライバ１１８、１２０が制御され、モータＭの駆動・停止が行われる。なお、必要に応じてモータＭを逆方向に駆動し、自走ロボット３２を後退させることができる。
【0075】
次に、自走ロボット３２の操作方法について説明する。
【0076】
まず、作業者は、レスキュー装置６３（図１０）の各リング６０に通線用のロープの一端を結ぶとともに、ロープの他端に新たな配電線を結ぶ。
【0077】
続いて、作業者は、一方の電柱側において自走ロボット３２を配電線３１にセットする。そのために、作業者は、両手で各把手５５を持ち、スプリングユニットＳｐの付勢力に抗して各把手５５を左右に移動させ、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを退避位置に置き、左駆動ユニットＬｄと右駆動ユニットＲｄとの間に形成された隙間を介して、自走ロボット３２の底壁ＷＢ側から配電線３１を筐体Ｃｓ内に導入し、走行ローラ５８、５９間に置き、続いて、各把手５５を元に戻す。
【0078】
これにより、走行ローラ５８、５９によって配電線３１が挟持され、自走ロボット３２が配電線３１にセットされる。
【0079】
次に、作業者は、脱落防止棒６１を、左側壁ＷＬと右側壁ＷＲとの間に架設し、左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲに固定する。
【0080】
続いて、作業者が自走ロボット３２の電源スイッチＳＷ１をオンにすると、リレースイッチＳＷ２がオンにされ、電源端子ｔ５に３．３〔Ｖ〕の制御用電圧が発生させられ、電源端子ｔ６に５〔Ｖ〕の制御用電圧が発生させられる。そして、作業者が、リモコンを操作してモータＭを駆動すると、モータＭによって発生させられた回転が、軸継手６７、クラッチ６９等を介して傘歯車７３、７４に伝達され、傘歯車７３、７４によって運動方向が変換されて駆動力発生部５１に伝達される。
【0081】
そして、各駆動力発生部５１において、前記回転が、ローラ軸ｓｈ１１に伝達されることによって走行ローラ対Ｘ１の走行ローラ５８、５９が回転させられ、また、チェーン８８を介してローラ軸ｓｈ１２に伝達されることによって走行ローラ対Ｘ２の走行ローラ５８、５９が回転させられ、さらに、チェーン８９を介してローラ軸ｓｈ１３に伝達されることによって走行ローラ対Ｘ３の走行ローラ５８、５９が回転させられる。
【0082】
これにより、自走ロボット３２は配電線３１に沿って走行を開始する。このとき、案内ローラ３４、３５は、各走行ローラ５８、５９より前方及び後方で連れ回りで回転させられ、自走ロボット３２を配電線３１が延在する方向に案内する。
【0083】
本実施の形態においては、前述されたように、走行ローラ５８、５９によって３個の走行ローラ対Ｘｉが形成され、該走行ローラ対Ｘｉが、配電線３１における複数箇所で十分に大きな力で配電線３１を挟持する。
【0084】
したがって、大きな推進力が発生させられるので、他方の電柱に近づいて配電線３１の傾きが大きくなっても、走行速度が低くなったり、停止したりすることがなく、自走ロボット３２を安定させて走行させることができる。
【0085】
また、配電線３１には、延在方向における複数箇所に、連結部等の径が変化する部位、すなわち、障害部位が存在するが、自走ロボット３２が障害部位に到達すると、走行ローラ５８、５９がスプリングユニットＳｐの付勢力によって配電線３１を柔軟に、かつ、面接触で挟持するので、自走ロボット３２を障害部位を乗り越えて確実に走行させることができる。しかも、各走行ローラ対Ｘｉのうちの一つの走行ローラ対Ｘｉにおいて走行ローラ５８、５９が障害部位によって離間させられても、他の二つの走行ローラ対Ｘｉによって配電線３１が挟持されるので、推進力を低下させることなく自走ロボット３２を走行させることができる。
【0086】
このようにして、自走ロボット３２が他方の電柱に到達すると、作業者は、リモコンを操作してモータＭを停止させ、自走ロボット３２の電源スイッチＳＷ１をオフにする。
【0087】
続いて、作業者は、レスキュー装置６３の各リング６０から通線用のロープを外し、ロープを引き寄せ、ロープの他端に結ばれた新たな配電線を引き寄せ、新たな配電線を２本の電柱間に架設し、敷設する。
【0088】
そして、作業者は、脱落防止棒６１を左側壁ＷＬ及び右側壁ＷＲから取り外し、自走ロボット３２の各把手５５を左右に移動させ、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを退避位置に置き、走行ローラ５８、５９を配電線３１から離間させ、配電線３１を左駆動ユニットＬｄと右駆動ユニットＲｄとの間に形成された隙間を介して筐体Ｃｓ内から取り出す。
【0089】
なお、自走ロボット３２を走行させているときに、自走ロボット３２に異常が発生した場合、一方の電柱側において、作業者は、ロープを引くことによって、磁石７６による吸引力に抗してレスキュー棒７８（図１１）を後方に移動させ、クラッチ６９の駆動側部材７２を被駆動側部材７１から分離させることができる。したがって、作業者がロープを引いて自走ロボット３２を回収する際に、各走行ローラ５８、５９を容易に回転させることができる。なお、自走ロボット３２を回収する間、作業者は、リモコンを操作してモータＭの駆動を停止させることができる。
【0090】
このように、本実施の形態においては、作業者が左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを挟持位置に置くと、各走行ローラ５８、５９が配電線３１を面接触によって挟持するので、自走ロボット３２が他方の電柱に近づいて配電線３１の傾きが大きくなっても、配電線３１に対して走行ローラ５８、５９が滑ることがなく、自走ロボット３２の走行速度が低くなったり、自走ロボット３２が停止したりすることがない。
【0091】
そして、モータＭを大型化したり、走行ローラ５、５９の径を大きくしたりする必要がないので、自走ロボット３２の重心が高くなることがなく、自走ロボット３２を確実に、かつ、安定させて走行させることができる。
【0092】
また、本実施の形態においては、案内ローラ３４、３５及び走行ローラ５８、５９がゴム材料によって形成され、前記筐体Ｃｓ、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄにおける各走行ローラ５８、５９以外の各部品、並びに脱落防止棒６１が樹脂材料によって形成されるほかに、自走ロボット３２を構成する他の各種の部材、例えば、レスキュー棒７８のうちの第１、第２の連結棒８１、８２、及びねじ等の固定要素が、ゴム材料、樹脂材料等によって形成される。すなわち、自走ロボット３２の所定の部位が絶縁性の高い材料によって形成されるので、自走ロボット３２によって絶縁体を構成することができる。したがって、自走ロボット３２を介して電流が流れるのを確実に防止することができる。
【0093】
さらに、本実施の形態においては、自走ロボット３２を配電線３１に沿って走行させ、カメラによって自走ロボット３２の前方だけでなく、配電線３１、架空地線等を撮影し、配電線３１、架空地線等の目視による劣化診断を行うことができる。その場合、カメラとして赤外線カメラを使用することによって、配電線３１、架空地線等の赤外線熱画像診断を行うことができる。
【0094】
また、本実施の形態においては、筐体Ｃｓと左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄとの間に配設された各スプリングユニットＳｐが、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを挟持位置に向けて付勢するようになっているが、左駆動ユニットＬｄと右駆動ユニットＲｄとの間にスプリングユニットＳｐを配設し、該スプリングユニットＳｐによって、左駆動ユニットＬｄ及び右駆動ユニットＲｄを挟持位置に向けて付勢することもできる。
本実施の形態においては、電柱間に敷設された配電線３１にセットされ、配電線に沿って走行させられる自走ロボット３２について説明したが、本発明を、オフィスビル等の建築物において、天井パネル上を走行させられる自走ロボットに適用することができる。
本実施の形態においては、電柱間に敷設された配電線３１にセットされ、配電線に沿って走行させられる自走ロボット３２について説明したが、本発明を、オフィスビル等の建築物において、天井パネル上を走行させられる自走ロボットに適用することができる。
【0095】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【0096】
３２ 自走ロボット
５８、５９ 走行ローラ
６２ 駆動力伝達装置
６４ｅ 補助立上部
６９ クラッチ
７８ レスキュー棒
Ｃｓ 筐体
Ｍ モータ
５８、５９ 走行ローラ
６２ 駆動力伝達装置
６４ｅ 補助立上部
６９ クラッチ
７８ レスキュー棒
Ｃｓ 筐体
Ｍ モータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】