特許 7551555 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-06

(45)【発行日】2024-09-17

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240909BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240909BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20240909BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240909BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240909BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D119:00

B62D113:00

B62D101:00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021058726

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022155295

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】位田 祐基

(72)【発明者】

【氏名】並河 勲

(72)【発明者】

【氏名】末廣 優樹

(72)【発明者】

【氏名】工藤 佳夫

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０３０８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４４９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２８８７７８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１００４２１３５（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１４２５９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ １０１／００－１３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータを駆動源とするアクチュエータが付与するモータトルクによりステアリングホイールの操舵に必要な操舵トルクを可変とする操舵装置を制御対象とし、前記モータトルクが発生するように前記モータの作動を制御する際の前記モータトルクの目標値であるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部を備えるものであり、
前記トルク指令値演算部は、
前記操舵装置の動作に応じて変化する第１状態変数に応じた第１成分を演算する第１成分演算部と、
前記操舵装置の動作に応じて変化する第２状態変数に応じた第２成分を演算する第２成分演算部と、
前記トルク指令値を演算する際に用いるトルク成分を、前記第１成分、及び前記第２成分の少なくともいずれかに基づいて演算するトルク成分演算部と、を有し、
前記第１状態変数には前記操舵装置の動作に応じて変化する特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有さない状態変数を設定するとともに、前記第２状態変数には前記特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有する状態変数を設定するものであり、
前記第１成分演算部は、前記第１成分を演算する際に、前記特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有するように演算上のヒステリシス成分を付加する機能を有し、
前記トルク成分演算部は、
前記第２成分演算部を通じて得られた前記第２成分に対して、当該第２成分の前記特定の状態変数の変化に対する勾配を調整し、当該調整後の前記第２成分を前記トルク成分の演算に用いる第１の演算状態と、
前記第１成分、及び前記第２成分の少なくともいずれかに基づいて演算して得られたトルク成分に対して、当該トルク成分の前記特定の状態変数の変化に対する勾配を調整し、当該調整後のトルク成分を最終的なトルク成分として演算する第２の演算状態と、を含むように構成されている操舵制御装置。

【請求項2】

前記第１成分演算部は、車両の転舵輪の転舵角に換算可能な角度に応じて定められるとともに路面情報が反映されない軸力である角度軸力を前記第１成分として演算する角度軸力演算部であり、
前記第２成分演算部は、前記モータに供給される電流に応じて定められるとともに路面情報が反映された軸力である電流軸力を前記第２成分として演算する電流軸力演算部である請求項１に記載の操舵制御装置。

【請求項3】

前記トルク成分演算部は、
車両が停車状態を含む第１車速である場合に、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるとともに、
車両が走行状態を含む第２車速である場合に、前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるように構成されている請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記トルク成分演算部は、前記第１の演算状態と前記第２の演算状態とを並列的に実行するなかで、前記第１の演算状態と前記第２の演算状態との演算でそれぞれ得られた前記トルク成分のうちいずれの前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるかを調停する調停部をさらに含み、
前記調停部は、
車両が停車状態を含む第１車速である場合に、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるとともに、
車両が走行状態を含む第２車速である場合に、前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるように構成されている請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記調停部は、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分と前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分との間で前記トルク指令値に反映させる成分を切り替える際、当該切り替え前後での前記トルク成分の急変を抑制するように当該トルク成分を補償する機能を有するように構成されている請求項４に記載の操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、操舵装置の一種として、運転者により操舵される操舵部と運転者の操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達路が分離されたステアバイワイヤ式の操舵装置がある。同形式の操舵装置では、転舵輪が受ける路面反力等の路面情報が機械的にはステアリングホイールに伝達されない。そこで、同形式の操舵装置を制御対象とする操舵制御装置には、ステアリングホイールに対して路面情報を考慮した操舵反力を付与するように操舵部に設けられた操舵側アクチュエータを制御することで、路面情報を運転者に伝えるように制御するものがある。

【0003】

例えば、特許文献１の操舵制御装置では、操舵反力を決定する際に転舵部に設けられた転舵軸に作用する軸力を考慮して、当該考慮する軸力の一つとして複数種の軸力を所定の配分比率で合算した配分軸力を用いている。特許文献１には、複数種の軸力として、ステアリングホイールの操舵角に基づき演算される転舵輪の転舵角を制御するための目標転舵角に基づく角度軸力や、転舵側アクチュエータの駆動源である転舵側モータの駆動電流に基づく電流軸力等が例示されている。特許文献１の操舵制御装置では、角度軸力と電流軸力とを配分した配分軸力に基づいて操舵反力を演算している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１４２５９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記目標転舵角の基になる上記操舵角と転舵軸に実際に作用する軸力との関係は、車速に応じて変化する。車両が停車状態である場合、上記操舵角に対する軸力の変化割合である軸力勾配は小さくなり、かつ上記操舵角の変化に対する軸力のヒステリシス幅は大きくなる。一方、車両が中高速程度で走行している場合には、上記軸力勾配は大きくなり、かつ上記ヒステリシス幅は小さくなる。こうした操舵角の変化に対する軸力の実際のヒステリシスの状況を反映させたヒステリシス幅を有するように演算上のヒステリシス成分を付加して角度軸力を演算することがある。

【0006】

ところで、路面反力等の路面状況をより的確に運転者に伝える場合、例えば、配分軸力の軸力勾配を大きくするように調整することが考えられる。これは、電流軸力の配分割合が大きい場合に有効である。これに対して、角度軸力の配分割合が大きい場合、配分軸力の軸力勾配を大きくするように調整すると、付加している演算上のヒステリシス成分の勾配が想定以上に大きくなって制御上の振動特性が現れる可能性がある。

【0007】

なお、このような問題は、操舵反力の成分として演算される角度軸力に限らず、実際のヒステリシスの状況を反映させるためにヒステリシス幅を有するように演算上のヒステリシス成分を付加して演算される操舵反力の成分であれば、同様に生じ得る。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決する操舵制御装置は、モータを駆動源とするアクチュエータが付与するモータトルクによりステアリングホイールの操舵に必要な操舵トルクを可変とする操舵装置を制御対象とし、前記モータトルクが発生するように前記モータの作動を制御する際の前記モータトルクの目標値であるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部を備えるものであり、前記トルク指令値演算部は、前記操舵装置の動作に応じて変化する第１状態変数に応じた第１成分を演算する第１成分演算部と、前記操舵装置の動作に応じて変化する第２状態変数に応じた第２成分を演算する第２成分演算部と、前記トルク指令値を演算する際に用いるトルク成分を、前記第１成分、及び前記第２成分の少なくともいずれかに基づいて演算するトルク成分演算部と、を有し、前記第１状態変数には前記操舵装置の動作に応じて変化する特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有さない状態変数を設定するとともに、前記第２状態変数には前記特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有する状態変数を設定するものであり、前記第１成分演算部は、前記第１成分を演算する際に、前記特定の状態変数の変化に対してヒステリシス特性を有するように演算上のヒステリシス成分を付加する機能を有し、前記トルク成分演算部は、前記第２成分演算部を通じて得られた前記第２成分に対して、当該第２成分の前記特定の状態変数の変化に対する勾配を調整し、当該調整後の前記第２成分を前記トルク成分の演算に用いる第１の演算状態と、前記第１成分、及び前記第２成分の少なくともいずれかに基づいて演算して得られたトルク成分に対して、当該トルク成分の前記特定の状態変数の変化に対する勾配を調整し、当該調整後のトルク成分を最終的なトルク成分として演算する第２の演算状態と、を含むように構成されている。

【0009】

上記構成では、状況に応じて、第１の演算状態と第２の演算状態とを使い分けて最終的なトルク成分を演算することができる。例えば、第２の演算状態を使用してしまうと第１成分に付加している演算上のヒステリシス成分のヒステリシス勾配が想定以上に大きくなってしまうことが想定される状況では、第１の演算状態を使用して第２成分の特定の状態変数の変化に対する勾配を大きくしつつ、第１成分に関わるヒステリシス勾配が想定以上に大きくなることに起因した制御上の振動特性が現れることを抑えることができる。したがって、制御上の安定性の向上を図ることができる。

【0010】

上記操舵制御装置において、前記第１成分演算部は、車両の転舵輪の転舵角に換算可能な角度に応じて定められるとともに路面情報が反映されない軸力である角度軸力を前記第１成分として演算する角度軸力演算部であり、前記第２成分演算部は、前記モータに供給される電流に応じて定められるとともに路面情報が反映された軸力である電流軸力を前記第２成分として演算する電流軸力演算部として具体化することができる。

【0011】

上記操舵制御装置において、前記トルク成分演算部は、車両が停車状態を含む第１車速である場合に、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるとともに、車両が走行状態を含む第２車速である場合に、前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるように構成されていることが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、停車状態では、第１の演算状態を使用して第２成分の特定の状態変数の変化に対する勾配を大きくしつつ、第１成分に関わるヒステリシス勾配が想定以上に大きくなることに起因した制御上の振動特性が現れることを抑えることができる。路面反力等の路面状況を運転者に伝える観点で言えば、停車状態と走行状態との間では、停車状態でトルク成分について特定の状態変数の変化に対する勾配を大きくすると都合がよくなる。つまり、第１成分に付加している演算上のヒステリシス成分のヒステリシス勾配が想定以上に大きくなってしまうことが想定される状況には、停車状態と走行状態との間では停車状態が該当する。したがって、路面反力等の路面状況を運転者に伝える観点で都合がよい仕様を実現するなかで、制御上の安定性の向上を図ることができる。

【0013】

上記操舵制御装置において、前記トルク成分演算部は、前記第１の演算状態と前記第２の演算状態とを並列的に実行するなかで、前記第１の演算状態と前記第２の演算状態との演算でそれぞれ得られた前記トルク成分のうちいずれの前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるかを調停する調停部をさらに含み、前記調停部は、車両が停車状態を含む第１車速である場合に、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるとともに、車両が走行状態を含む第２車速である場合に、前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分を前記トルク指令値に反映させるように構成されていることが好ましい。

【0014】

上記構成によれば、第１の演算状態の演算で得られたトルク成分と第２の演算状態の演算で得られたトルク成分とについて、なるべく最新の状況を加味してトルク指令値に反映させることができる。したがって、制御上の安定性の向上を図るべき状況をより的確に判断することができる。

【0015】

上記操舵制御装置において、前記調停部は、前記第１の演算状態の演算で得られた前記トルク成分と前記第２の演算状態の演算で得られた前記トルク成分との間で前記トルク指令値に反映させる成分を切り替える際、当該切り替え前後での前記トルク成分の急変を抑制するように当該トルク成分を補償する機能を有するように構成されていることが好ましい。

【0016】

上記構成によれば、第１の演算状態の演算で得られたトルク成分と第２の演算状態の演算で得られたトルク成分との間でトルク指令値に反映させる成分を切り替える際、当該切り替え前後でトルク成分の急変を抑えることができる。これは、制御上の安定性の向上を図るうえでは効果的である。

【発明の効果】

【0017】

本発明の操舵制御装置によれば、制御上の安定性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】ステアバイワイヤ式の操舵装置の概略構成を示す図。

【図2】操舵制御装置の機能を示すブロック図。

【図3】軸力演算部の機能を示すブロック図。

【図4】配分軸力演算部の機能を示すブロック図。

【図5】（ａ）は、切り込み操舵時における操舵角とヒステリシス成分との関係を示すグラフ、（ｂ）は、切り戻し操舵時における操舵角とヒステリシス成分との関係を示すグラフ。

【図6】停車時における勾配調整マップの一例を示すグラフ。

【図7】走行時における勾配調整マップの一例を示すグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0019】

操舵制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、操舵制御装置１の制御対象となる車両の操舵装置２は、ステアバイワイヤ式の操舵装置として構成されている。操舵装置２は、ステアリングホイール３を介して運転者により操舵される操舵部４と、運転者により操舵部４に入力される操舵に応じて転舵輪５を転舵させる転舵部６とを備えている。

【0020】

操舵部４は、ステアリング軸１１と、操舵側アクチュエータ１２とを備えている。ステアリング軸１１は、ステアリングホイール３に連結されている。操舵側アクチュエータ１２は、駆動源である操舵側モータ１３と、操舵側減速機構１４とを有している。操舵側モータ１３は、ステアリング軸１１を介してステアリングホイール３に対して操舵に抗する力である操舵反力を付与する。操舵側モータ１３は、例えば、ウォームアンドホイールからなる操舵側減速機構１４を介してステアリング軸１１に連結されている。本実施形態の操舵側モータ１３には、例えば三相のブラシレスモータが採用されている。

【0021】

転舵部６は、ピニオン軸２１と、ピニオン軸２１に連結された転舵軸としてのラック軸２２と、ラックハウジング２３とを備えている。ピニオン軸２１とラック軸２２とは、所定の交差角をもって連結されている。ピニオン軸２１に形成されたピニオン歯２１ａとラック軸２２に形成されたラック歯２２ａとを噛み合わせることによりラックアンドピニオン機構２４が構成されている。ラックハウジング２３は、ラックアンドピニオン機構２４を収容している。なお、ピニオン軸２１のラック軸２２と連結される側と反対側の一端は、ラックハウジング２３から突出している。また、ラック軸２２の両端は、ラックハウジング２３の軸方向の両端から突出している。そして、ラック軸２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２５を介してタイロッド２６が連結されている。タイロッド２６の先端は、それぞれ左右の転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。

【0022】

転舵部６は、ラック軸２２に転舵輪５を転舵させる転舵力を付与する転舵側アクチュエータ３１を備えている。転舵側アクチュエータ３１は、駆動源である転舵側モータ３２と、伝達機構３３と、変換機構３４とを備えている。転舵側モータ３２は、伝達機構３３及び変換機構３４を介してラック軸２２に対して転舵輪５を転舵させる転舵力を付与する。転舵側モータ３２は、例えば、ベルト伝達機構からなる伝達機構３３を介して変換機構３４に対して回転を伝達する。伝達機構３３は、例えば、ボールねじ機構からなる変換機構３４を介して転舵側モータ３２の回転をラック軸２２の往復動に変換する。

【0023】

このように構成された操舵装置２では、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵側アクチュエータ３１からラック軸２２にモータトルクが転舵力として付与されることで、転舵輪５の転舵角が変更される。このとき、操舵側アクチュエータ１２からは、運転者の操舵に抗する操舵反力がステアリングホイール３に付与される。つまり、操舵装置２では、操舵側アクチュエータ１２から付与されるモータトルクである操舵反力により、ステアリングホイール３の操舵に必要な操舵トルクＴｈが変更される。

【0024】

ちなみに、ピニオン軸２１を設ける理由は、ピニオン軸２１と共にラック軸２２をラックハウジング２３の内部に支持するためである。すなわち、操舵装置２に設けられる図示しない支持機構によって、ラック軸２２は、その軸方向に沿って移動可能に支持されるとともに、ピニオン軸２１へ向けて押圧される。これにより、ラック軸２２はラックハウジング２３の内部に支持される。ただし、ピニオン軸２１を使用せずにラック軸２２をラックハウジング２３に支持する他の支持機構を設けてもよい。

【0025】

＜操舵装置２の電気的構成＞
図１に示すように、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２は、操舵制御装置１に接続されている。操舵制御装置１は、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２の作動を制御する。

【0026】

操舵制御装置１には、トルクセンサ４１と、操舵側回転角センサ４２と、転舵側回転角センサ４３と、車速センサ４４とが接続されている。
トルクセンサ４１は、運転者のステアリング操舵によりステアリング軸１１に付与されたトルクを示す値である操舵トルクＴｈを検出する。トルクセンサ４１は、ステアリング軸１１における操舵側減速機構１４よりもステアリングホイール３側の部分に設けられている。トルクセンサ４１は、ステアリング軸１１の途中に設けられたトーションバー４１ａの捩れに基づいて操舵トルクＴｈを検出する。なお、操舵トルクＴｈは、例えば右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0027】

操舵側回転角センサ４２は、操舵側モータ１３の回転軸の角度である回転角θａを３６０度の範囲内で検出する。操舵側回転角センサ４２は、操舵側モータ１３に設けられている。操舵側モータ１３の回転角θａは、操舵角θｓの演算に使用される。操舵側モータ１３と、ステアリング軸１１とは、操舵側減速機構１４を介して連動する。このため、操舵側モータ１３の回転角θａと、ステアリング軸１１の回転角、ひいてはステアリングホイール３の回転角である操舵角θｓとの間には相関がある。したがって、操舵側モータ１３の回転角θａに基づき操舵角θｓを求めることができる。なお、回転角θａは、例えば右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0028】

転舵側回転角センサ４３は、転舵側モータ３２の回転軸の角度である回転角θｂを３６０度の範囲内で検出する。転舵側回転角センサ４３は、転舵側モータ３２に設けられている。転舵側モータ３２の回転角θｂは、ピニオン角θｐの演算に使用される。転舵側モータ３２と、ピニオン軸２１とは、伝達機構３３、変換機構３４、及びラックアンドピニオン機構２４を介して連動する。このため、転舵側モータ３２の回転角θｂと、ピニオン軸２１の回転角度であるピニオン角θｐとの間には相関がある。したがって、転舵側モータ３２の回転角θｂに基づきピニオン角θｐを求めることができる。また、ピニオン軸２１は、ラック軸２２に噛合されている。このため、ピニオン角θｐとラック軸２２の移動量との間にも相関関係がある。すなわち、ピニオン角θｐは、転舵輪５の転舵角を反映する値である。なお、回転角θｂは、例えば右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0029】

車速センサ４４は、車両の走行速度を示す情報として設定される車速Ｖを検出する。
＜操舵制御装置１の機能＞
操舵制御装置１は、図示しない中央処理装置やメモリを備えている。操舵制御装置１は、所定の演算周期毎にメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行する。これにより、各種の制御が実行する。

【0030】

図２に示すように、操舵制御装置１は、操舵側モータ１３に対する給電を制御する操舵側制御部５０を備えている。操舵側制御部５０は、操舵側電流センサ５４を有している。操舵側電流センサ５４は、操舵側制御部５０と、操舵側モータ１３の各相のモータコイルとの間の接続線を流れる操舵側モータ１３の各相の電流値から得られる操舵側実電流値Ｉａを検出する。操舵側電流センサ５４は、操舵側モータ１３に対応して設けられる図示しないインバータにおいて、スイッチング素子のそれぞれのソース側に接続されたシャント抵抗の電圧降下を電流として取得する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つに纏めて図示している。

【0031】

また、操舵制御装置１は、転舵側モータ３２に対する給電を制御する転舵側制御部６０を備えている。転舵側制御部６０は、転舵側電流センサ６５を有している。転舵側電流センサ６５は、転舵側制御部６０と転舵側モータ３２の各相のモータコイルとの間の接続線を流れる転舵側モータ３２の各相の電流値から得られる転舵側実電流値Ｉｂを検出する。転舵側電流センサ６５は、転舵側モータ３２に対応して設けられる図示しないインバータにおいて、スイッチング素子のそれぞれのソース側に接続されたシャント抵抗の電圧降下を電流として取得する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つに纏めて図示している。

【0032】

＜操舵側制御部５０＞
操舵側制御部５０には、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、回転角θａ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、及び後述の目標ピニオン角θｐ＊が入力される。操舵側制御部５０は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、回転角θａ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、及び目標ピニオン角θｐ＊に基づいて、操舵側モータ１３に対する給電を制御する。

【0033】

操舵側制御部５０は、操舵角演算部５１と、目標反力トルク演算部５２と、通電制御部５３とを有している。
操舵角演算部５１には、回転角θａが入力される。操舵角演算部５１は、回転角θａを、例えば、車両が直進しているときのステアリングホイール３の位置であるステアリング中立位置からの操舵側モータ１３の回転数をカウントすることにより、３６０度を超える範囲を含む積算角に換算する。操舵角演算部５１は、換算して得られた積算角に操舵側減速機構１４の回転速度比に基づき換算係数を乗算することで、操舵角θｓを演算する。こうして得られた操舵角θｓは、目標反力トルク演算部５２に出力される。また、操舵角θｓは、転舵側制御部６０、すなわち後述の舵角比可変制御部６２に出力される。

【0034】

目標反力トルク演算部５２には、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、転舵側実電流値Ｉｂ、操舵角θｓ、ピニオン角θｐ、及び後述の目標ピニオン角θｐ＊が入力される。目標反力トルク演算部５２は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、転舵側実電流値Ｉｂ、操舵角θｓ、ピニオン角θｐ、及び目標ピニオン角θｐ＊に基づいて、操舵側モータ１３を通じて発生させるべきステアリングホイール３の操舵反力の目標値となる反力制御量としての目標反力トルクＴｓ＊を演算する。本実施形態において、目標反力トルクＴｓ＊はトルク指令値の一例であり、目標反力トルク演算部５２はトルク指令値演算部の一例である。

【0035】

具体的には、目標反力トルク演算部５２は、操舵力演算部５５と、軸力演算部５６とを有している。
操舵力演算部５５には、操舵トルクＴｈ及び車速Ｖが入力される。操舵力演算部５５は、操舵トルクＴｈ及び車速Ｖに基づいて、操舵力Ｔｂ＊を演算する。操舵力Ｔｂ＊は、運転者の操舵方向と同一方向に作用する。操舵力演算部５５は、操舵トルクＴｈの絶対値が大きいほど、また車速Ｖが遅いほど、より大きな絶対値の操舵力Ｔｂ＊を演算する。操舵力Ｔｂ＊は、トルクの次元（Ｎ・ｍ）の値として演算される。こうして得られた操舵力Ｔｂ＊は、減算器５７に出力される。

【0036】

軸力演算部５６には、車速Ｖ、操舵角θｓ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、及び後述の目標ピニオン角θｐ＊が入力される。軸力演算部５６は、車速Ｖ、操舵角θｓ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、及び目標ピニオン角θｐ＊に基づいて、転舵輪５を通じてラック軸２２に作用する軸力Ｆを演算する。軸力Ｆは、トルクの次元（Ｎ・ｍ）の値として演算される。軸力Ｆは、運転者の操舵方向とは反対方向に作用する。減算器５７にて、操舵力Ｔｂ＊から軸力Ｆが差し引かれることで、目標反力トルクＴｓ＊が演算される。こうして得られた目標反力トルクＴｓ＊は、通電制御部５３に出力される。

【0037】

通電制御部５３には、目標反力トルクＴｓ＊、回転角θａ、及び操舵側実電流値Ｉａが入力される。通電制御部５３は、目標反力トルクＴｓ＊に基づいて、操舵側モータ１３に対する電流指令値Ｉａ＊を演算する。通電制御部５３は、電流指令値Ｉａ＊と、操舵側実電流値Ｉａを回転角θａに基づき変換して得られるｄｑ座標上の電流値との偏差を求め、当該偏差を無くすように操舵側モータ１３に対する給電を制御する。操舵側モータ１３は、目標反力トルクＴｓ＊に応じたトルクを発生する。これにより、運転者に対して適度な手応え感を与えることができる。

【0038】

＜転舵側制御部６０＞
転舵側制御部６０には、操舵角θｓ、車速Ｖ、及び回転角θｂが入力される。転舵側制御部６０は、操舵角θｓ、車速Ｖ、及び回転角θｂに基づいて、転舵側モータ３２に対する給電を制御する。

【0039】

転舵側制御部６０は、ピニオン角演算部６１と、舵角比可変制御部６２と、ピニオン角フィードバック制御部（図２中「ピニオン角Ｆ／Ｂ制御部」）６３と、通電制御部６４とを有している。

【0040】

ピニオン角演算部６１には、回転角θｂが入力される。ピニオン角演算部６１は、回転角θｂを、例えば、車両が直進しているときのラック軸２２の位置であるラック中立位置からの転舵側モータ３２の回転数をカウントすることにより、３６０度を超える範囲を含む積算角に換算する。ピニオン角演算部６１は、換算して得られた積算角に伝達機構３３の減速比、変換機構３４のリード、及びラックアンドピニオン機構２４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、ピニオン軸２１の実際の回転角であるピニオン角θｐを演算する。なお、ピニオン角θｐは、ラック中立位置よりも、例えば右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負とする。こうして得られたピニオン角θｐは、ピニオン角フィードバック制御部６３に出力される。また、ピニオン角θｐは、操舵側制御部５０、すなわち目標反力トルク演算部５２の軸力演算部５６に出力される。

【0041】

舵角比可変制御部６２には、車速Ｖ及び操舵角θｓが入力される。舵角比可変制御部６２は、操舵角θｓに調整量を加算することによって目標ピニオン角θｐ＊を演算する。舵角比可変制御部６２は、操舵角θｓに対する目標ピニオン角θｐ＊の比率である舵角比を可変するための調整量を、車速Ｖに応じて可変させる。例えば、車速Ｖが遅い場合に速い場合よりも、操舵角θｓの変化に対する目標ピニオン角θｐ＊の変化を大きくするように、調整量を可変させる。操舵角θｓと、目標ピニオン角θｐ＊との間には、相関関係がある。また、ピニオン角θｐは、目標ピニオン角θｐ＊に基づいて制御される。このため、操舵角θｓと、ピニオン角θｐとの間にも相関関係がある。

【0042】

ピニオン角フィードバック制御部６３には、目標ピニオン角θｐ＊及びピニオン角θｐが入力される。ピニオン角フィードバック制御部６３は、ピニオン角θｐを目標ピニオン角θｐ＊に追従させるべくピニオン角θｐのフィードバック制御として、比例項、積分項、及び微分項を用いたＰＩＤ制御を実行する。すなわち、ピニオン角フィードバック制御部６３は、目標ピニオン角θｐ＊とピニオン角θｐとの偏差を求め、当該偏差を無くすように、転舵力の目標となる目標制御量としての転舵力指令値Ｔ＊を演算する。

【0043】

通電制御部６４には、転舵力指令値Ｔ＊、回転角θｂ、及び転舵側実電流値Ｉｂが入力される。通電制御部６４は、転舵力指令値Ｔ＊に基づいて、転舵側モータ３２に対する電流指令値Ｉｂ＊を演算する。そして、通電制御部６４は、電流指令値Ｉｂ＊と、転舵側実電流値Ｉｂを回転角θｂに基づき変換して得られるｄｑ座標上の電流値との偏差を求め、当該偏差を無くすように転舵側モータ３２に対する給電を制御する。これにより、転舵側モータ３２は、転舵力指令値Ｔ＊に応じた角度だけ回転する。

【0044】

＜軸力演算部５６＞
ここで、軸力演算部５６の機能について詳しく説明する。
図３に示すように、軸力演算部５６は、配分軸力演算部７１と、エンド軸力演算部７２と、偏差軸力演算部７３と、軸力選択部７４とを有している。

【0045】

配分軸力演算部７１は、ラック軸２２に作用する軸力に応じた配分軸力Ｆｄを演算する。配分軸力Ｆｄは、転舵輪５を通じてラック軸２２に作用する軸力が好適に反映されるように、後述の角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉをそれぞれの配分比率で配分して得られるラック軸２２に作用する軸力を推定した演算上の軸力に相当する。こうして得られた配分軸力Ｆｄは、加算器７５に出力される。本実施形態において、配分軸力Ｆｄはトルク成分の一例である。

【0046】

エンド軸力演算部７２は、ステアリングホイール３の操舵限界、すなわち転舵輪５の転舵限界に達する状況になる場合に当該状況を運転者に伝えるエンド軸力Ｆｉｅを演算する。エンド軸力Ｆｉｅは、操舵角θｓの絶対値が操舵限界に対応する操舵角限界に近付く場合に、当該操舵角限界を超える側への更なるステアリングホイール３の操舵を規制するべく、当該操舵に対して抗する力に相当する。

【0047】

エンド軸力演算部７２には、目標ピニオン角θｐ＊が入力される。エンド軸力演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊に基づいてエンド軸力Ｆｉｅを演算する。具体的には、エンド軸力演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊と、エンド軸力Ｆｉｅとの関係を定めたエンド軸力マップを備えており、目標ピニオン角θｐ＊を入力として、エンド軸力Ｆｉｅをマップ演算する。エンド軸力演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊の絶対値が閾値角度θｉｅ以下である場合、エンド軸力Ｆｉｅを「０」として演算する。エンド軸力演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊の絶対値が閾値角度θｉｅよりも大きい場合、操舵角θｓが操舵角限界を超える状況になるとして、絶対値が「０」よりも大きなエンド軸力Ｆｉｅを演算する。エンド軸力Ｆｉｅは、目標ピニオン角θｐ＊の絶対値が閾値角度θｉｅを超えてある程度大きくなると、人の手ではそれ以上のステアリングホイール３の操舵ができないほどに大きな絶対値となるように設定されている。こうして得られたエンド軸力Ｆｉｅは、軸力選択部７４に出力される。

【0048】

偏差軸力演算部７３は、ステアリングホイール３の操舵状態と、転舵輪５の転舵状態との間の舵角比を考慮した関係にずれが生じる状況になる場合に当該状況を運転者に伝える偏差軸力Ｆｖを演算する。ステアリングホイール３の操舵状態と、転舵輪５の転舵状態との間の舵角比を考慮した関係にずれが生じる場合としては、例えば、転舵輪５が縁石等の障害物に当たっている状況が挙げられる。この場合、転舵輪５を上記障害物側の一方向へ転舵させることができないにもかかわらず、転舵輪５の停止位置に対応するステアリングホイール３の停止位置を超えて当該一方向へ操舵される可能性がある。これは、操舵部４と転舵部６との間の動力伝達路が分離されているからである。他にも、ステアリングホイール３の操舵状態と、転舵輪５の転舵状態との間の舵角比を考慮した関係にずれが生じる場合としては、過熱保護のために転舵側モータ３２の作動が制限される結果、操舵角θｓと転舵角との間の相関が崩れる状況が挙げられる。これは、ピニオン角θｐが目標ピニオン角θｐ＊に追従し難くなるからである。偏差軸力Ｆｖは、転舵輪５が縁石等の障害物に当たった場合に、ステアリングホイール３の更なる操舵を規制するため、当該操舵に対して抗する力に相当する。また、過熱保護のため転舵側モータ３２の作動が制限される場合、ピニオン角θｐの目標ピニオン角θｐ＊への追従性を確保するためにステアリングホイール３の操舵を規制するべく、当該操舵に対して抗する力に相当する。

【0049】

偏差軸力演算部７３には、操舵角θｓ、ピニオン角θｐ、及び転舵側実電流値Ｉｂが入力される。偏差軸力演算部７３は、ピニオン角θｐに調整量を加算することによって、転舵角の指標の値として表されているピニオン角θｐを舵角比に応じて操舵角の指標の値として表されるように換算した換算角を演算する。偏差軸力演算部７３は、調整量を、舵角比可変制御部６２が定義する演算規則に対して入力及び出力の関係を逆とした演算規則となるように、車速Ｖに応じて可変させる。偏差軸力演算部７３は、操舵角θｓから換算角を差し引いて得られる偏差に基づいて、偏差軸力Ｆｖを演算する。具体的には、偏差軸力演算部７３は、偏差の絶対値と、偏差軸力Ｆｖとの関係を定めた偏差軸力マップを備えており、偏差を入力として、偏差軸力Ｆｖをマップ演算する。そして、偏差軸力演算部７３は、転舵側実電流値Ｉｂに基づいて偏差軸力Ｆｖの符号を設定する。すなわち、偏差軸力演算部７３は、転舵側実電流値Ｉｂがゼロ値を含む正値の場合に偏差軸力Ｆｖを正とし、転舵側実電流値Ｉｂが負値の場合に偏差軸力Ｆｖを負とする。こうして得られた偏差軸力Ｆｖは、軸力選択部７４に出力される。

【0050】

軸力選択部７４には、エンド軸力Ｆｉｅ及び偏差軸力Ｆｖが入力される。軸力選択部７４は、エンド軸力Ｆｉｅ及び偏差軸力Ｆｖのうちの絶対値が最も大きい軸力を選択し、当該選択した軸力を選択軸力Ｆｓｌとして演算する。加算器７５にて、選択軸力Ｆｓｌが配分軸力Ｆｄに加算されることで、軸力Ｆが演算される。図２に示すように、こうして得られた軸力Ｆは、減算器５７に出力される。減算器５７にて、操舵力Ｔｂ＊から軸力Ｆが差し引かれることで目標反力トルクＴｓ＊が演算される。こうして得られた目標反力トルクＴｓ＊は、通電制御部５３に出力される。

【0051】

＜配分軸力演算部７１＞
次に、配分軸力演算部７１の機能について詳しく説明する。
図４に示すように、配分軸力演算部７１は、角度軸力演算部８１と、電流軸力演算部８２と、配分比演算部８３と、停車時勾配調整部８４と、停車時配分軸力演算部８５と、走行時配分軸力演算部８６と、走行時勾配調整部８７と、軸力調停部８８とを有している。

【0052】

具体的には、角度軸力演算部８１は、軸力基礎成分演算部９１と、ヒステリシス成分演算部９２とを有している。
軸力基礎成分演算部９１には、目標ピニオン角θｐ＊が入力される。軸力基礎成分演算部９１は、目標ピニオン角θｐ＊に基づいて、角度軸力Ｆｒの基礎成分である軸力基礎成分Ｆｒｂを演算する。角度軸力Ｆｒは、任意に設定する車両のモデルにより規定される軸力の理想値である。角度軸力Ｆｒは、路面情報が反映されない軸力として演算される。路面情報とは、車両の横方向への挙動に影響を与えない微小な凹凸や車両の横方向への挙動に影響を与える段差等の情報である。具体的には、軸力基礎成分演算部９１は、目標ピニオン角θｐ＊の絶対値が大きくなるほど、軸力基礎成分Ｆｒｂの絶対値が大きくなるように演算する。軸力基礎成分Ｆｒｂは、トルクの次元（Ｎ・ｍ）の値として演算される。こうして得られた軸力基礎成分Ｆｒｂは、加算器９３に出力される。

【0053】

ヒステリシス成分演算部９２には、操舵角θｓが入力される。ヒステリシス成分演算部９２は、操舵角θｓに基づいて、角度軸力Ｆｒがヒステリシス特性を有するように軸力基礎成分Ｆｒｂに付加する成分であるヒステリシス成分Ｆｈｙを演算する。

【0054】

図５（ａ），（ｂ）に示すように、ヒステリシス成分演算部９２は、操舵角θｓと、ヒステリシス成分Ｆｈｙとの関係を定めたヒステリシスマップＭ１，Ｍ２を備えている。ヒステリシス成分演算部９２は、操舵角θｓの符号及び増減に基づき判断される切り込み操舵であるか、切り戻し操舵であるかに応じて、ヒステリシスマップＭ１，Ｍ２のいずれかを用いてヒステリシス成分Ｆｈｙをマップ演算する。本実施形態において、切り込み操舵は、操舵の方向が同一の一方向への操舵を継続する操舵のことである。また、本実施形態において、切り戻し操舵は、操舵の方向が変化した後の僅か所定範囲内の操舵角θｓの間の操舵のことである。なお、ヒステリシスマップＭ１，Ｍ２において、「θｓ」とは、後述のように、切り込み操舵や切り戻し操舵の開始位置での操舵角θｓを原点とした場合の操舵角θｓの変化量を示している。

【0055】

具体的には、ヒステリシス成分演算部９２は、切り込み操舵時には、ヒステリシスマップＭ１を用いて、ヒステリシス成分Ｆｈｙを演算する。この場合、ヒステリシス成分Ｆｈｙは、操舵角θｓの絶対値が大きくなるほど、絶対値が大きくなるとともに、操舵角θｓに対するヒステリシス成分Ｆｈｙの立ち上がり時の変化率であるヒステリシス勾配の絶対値が小さくなるように算出される。この場合のヒステリシス成分Ｆｈｙの絶対値は、操舵角θｓが所定以上の範囲で飽和するようになっており、その時の値の最大値が最大値Ｆｍａｘ以下となるように算出される。

【0056】

そして、ヒステリシス成分演算部９２は、右方向への切り込み操舵時、その切り込み操舵の開始位置での操舵角θｓをヒステリシスマップＭ１の原点として第１象限に示される値を用いる。また、ヒステリシス成分演算部９２は、左方向への切り込み操舵を行う場合、その切り込み操舵の開始位置での操舵角θｓをヒステリシスマップＭ１の原点として第３象限に示される値を用いる。

【0057】

一方、ヒステリシス成分演算部９２は、切り戻し操舵時には、ヒステリシスマップＭ２を用いて、ヒステリシス成分Ｆｈｙを演算する。この場合、ヒステリシス成分Ｆｈｙは、操舵角θｓに比例するように算出される。この場合のヒステリシス成分Ｆｈｙは、原点から所定範囲内の操舵角θｓの場合にのみ算出される。

【0058】

そして、ヒステリシス成分演算部９２は、右方向への切り戻し操舵を行う場合、その切り戻し操舵の開始位置での操舵角θｓをヒステリシスマップＭ２の原点として、当該原点から操舵角θｓが所定範囲内にある間だけ第１象限に示される値を用いる。また、ヒステリシス成分演算部９２は、左方向への切り戻し操舵を行う場合、その切り戻し操舵の開始位置での操舵角θｓをヒステリシスマップＭ２の原点として、当該原点から操舵角θｓが所定範囲内にある間だけ第３象限に示される値を用いる。

【0059】

本実施形態において、ヒステリシスマップＭ１，Ｍ２は、車速Ｖに応じてヒステリシス成分Ｆｈｙを変更するように構成されている。ヒステリシスマップＭ１，Ｍ２は、所望の操舵フィーリングを実現することを目的として、車速Ｖに応じてヒステリシス成分Ｆｈｙを変更する。本実施形態では、例えば、車速Ｖが小さいほど、ヒステリシス勾配を大きくするようにヒステリシス成分Ｆｈｙを変更するようにしている。なお、操舵角θｓの微分値である操舵速度に応じてヒステリシス成分Ｆｈｙを変更してもよい。この場合、例えば、操舵速度が大きいほど、ヒステリシス勾配を小さくするようにヒステリシス成分Ｆｈｙを変更するようにしてもよい。

【0060】

これにより、ステアリングホイール３を一定周波数で周期的に切り込み操舵及び切り戻し操舵を繰り返し行うサイン操舵した際において、ヒステリシス成分演算部９２は、操舵角θｓの変化に対してヒステリシス特性を有するように演算上のヒステリシス成分Ｆｈｙを演算する。こうして得られたヒステリシス成分Ｆｈｙは、加算器９３に出力される。加算器９３にて、軸力基礎成分Ｆｒｂにヒステリシス成分Ｆｈｙが加算されることで角度軸力Ｆｒが演算される。こうして得られた角度軸力Ｆｒは、停車時配分軸力演算部８５及び走行時配分軸力演算部８６に出力される。

【0061】

本実施形態において、ピニオン角θｐ及び目標ピニオン角θｐ＊は、操舵装置２の動作に応じて変化する第１状態変数の一例である。そして、操舵装置２の動作に応じて変化する特定の状態変数の一例として、操舵角θｓを設定する場合、ピニオン角θｐ及び目標ピニオン角θｐ＊は、操舵角θｓと相関を有しており、操舵角θｓに連動して変化する。このため、ピニオン角θｐ及び目標ピニオン角θｐ＊は、操舵角θｓに対して基本的にヒステリシス特性を有さないことになる。つまり、角度軸力演算部８１は、第１成分演算部の一例である。また、角度軸力Ｆｒは、第１成分の一例である。

【0062】

電流軸力演算部８２には、転舵側実電流値Ｉｂが入力される。電流軸力演算部８２は、転舵側実電流値Ｉｂに基づいて、電流軸力Ｆｉを演算する。電流軸力Ｆｉは、転舵輪５を転舵させるべく動作するラック軸２２に実際に作用する軸力、すなわちラック軸２２に実際に伝達される軸力の推定値である。電流軸力Ｆｉは、上記路面情報が反映される軸力として演算される。具体的には、電流軸力演算部８２は、転舵側モータ３２によってラック軸２２に加えられるトルクと、転舵輪５を通じてラック軸２２に加えられる力に応じたトルクとが釣り合うとして、転舵側実電流値Ｉｂの絶対値が大きくなるほど、電流軸力Ｆｉの絶対値が大きくなるように演算する。電流軸力Ｆｉは、トルクの次元（Ｎ・ｍ）の値として演算される。こうして得られた電流軸力Ｆｉは、停車時勾配調整部８４及び走行時配分軸力演算部８６に出力される。

【0063】

本実施形態において、転舵側実電流値Ｉｂは、操舵装置２の動作に応じて変化する第２状態変数の一例である。そして、操舵装置２の動作に応じて変化する特定の状態変数の一例として、操舵角θｓを設定する場合、転舵側実電流値Ｉｂは、操舵角θｓと相関を有するピニオン角θｐで転舵輪５に実際に作用する軸力に連動して変化する。転舵輪５に実際に作用する軸力は、ピニオン角θｐの変化に対してヒステリシス特性を有する。このため、転舵側実電流値Ｉｂは、操舵角θｓに対して基本的にヒステリシス特性を有することになる。つまり、電流軸力演算部８２は、第２成分演算部の一例である。また、電流軸力Ｆｉは、第２成分の一例である。

【0064】

配分比演算部８３には、目標ピニオン角θｐ＊及び車速Ｖが入力される。配分比演算部８３は、目標ピニオン角θｐ＊及び車速Ｖに基づいて、配分ゲインＤを演算する。配分ゲインＤは、角度軸力Ｆｒと、電流軸力Ｆｉとを配分して配分軸力Ｆｄを得る際の電流軸力Ｆｉの配分比率である。具体的には、配分比演算部８３は、目標ピニオン角θｐ＊及び車速Ｖと、配分ゲインＤとの関係を定めた配分ゲインマップを備えており、目標ピニオン角θｐ＊及び車速Ｖを入力として、配分ゲインＤをマップ演算する。こうして得られた配分ゲインＤは、停車時配分軸力演算部８５及び走行時配分軸力演算部８６に出力される。

【0065】

配分ゲインＤは、車速Ｖが、例えば、時速６キロ未満等の停車状態を含む低車速である第１車速の範囲でゼロ値に近付くほど「１（１００％）」に近付くように変位する。この場合、第１車速では、角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉの間で、配分軸力Ｆｄに対する電流軸力Ｆｉの影響が支配的になるように配分されることになる。また、配分ゲインＤは、車速Ｖが、例えば、時速６キロ以上等の中高速の走行状態を含む第２車速の範囲で大きくなるほど「ゼロ値（０％）」に近付くように変位する。この場合、第２高速では、角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉの間で、配分軸力Ｆｄに対する角度軸力Ｆｒの影響が支配的になるように配分されることになる。

【0066】

また、配分ゲインＤは、目標ピニオン角θｐ＊が大きい場合に小さい場合よりも値が大きくなるように変位する。一方、配分ゲインＤは、目標ピニオン角θｐ＊が小さい場合に大きい場合よりも値が小さくなるように変位する。この場合、第１車速では、配分軸力Ｆｄに対する電流軸力Ｆｉの影響が支配的になる傾向のなかで、当該傾向が目標ピニオン角θｐ＊が大きくなるほど強まる。一方、第１車速では、配分軸力Ｆｄに対する電流軸力Ｆｉの影響が支配的になる傾向のなかで、当該傾向が目標ピニオン角θｐ＊が小さくなるほど弱まる。

【0067】

なお、配分ゲインＤは、角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉのいずれかしか配分軸力Ｆｄに配分しない、「１（１００％）」又は「ゼロ値（０％）」となる状況を含んでいる。つまり、本実施形態の配分ゲインＤは、ゼロ値の概念を含む。

【0068】

停車時勾配調整部８４には、電流軸力Ｆｉが入力される。停車時勾配調整部８４は、電流軸力Ｆｉについて、当該電流軸力Ｆｉの変化態様を示す軸力勾配の大小を変化させるように調整して得られる調整後の電流軸力Ｆｉａを演算する。ここで、電流軸力Ｆｉの軸力勾配を調整することは、当該電流軸力Ｆｉの操舵角θｓに対する変化態様を示す軸力勾配を調整することに相当する。具体的には、停車時勾配調整部８４は、電流軸力Ｆｉと、調整後の電流軸力Ｆｉａとの関係を定めた勾配調整マップＭ１１を備えており、電流軸力Ｆｉを入力として、調整後の電流軸力Ｆｉａをマップ演算する。こうして得られた調整後の電流軸力Ｆｉａは、停車時配分軸力演算部８５に出力される。

【0069】

図６に示すように、勾配調整マップＭ１１は、入力及び出力の関係が比例を示す比例形状Ｍ０に対して、入力に対して出力の値が増大する関係を示す増幅形状となるように構成されている。つまり、調整後の電流軸力Ｆｉａは、電流軸力Ｆｉに対して当該電流軸力Ｆｉの絶対値を増大させた値として演算される。そして、電流軸力Ｆｉに対する調整後の電流軸力Ｆｉａの増幅率は、電流軸力Ｆｉの絶対値がゼロ値付近で最も大きくなり、電流軸力Ｆｉの絶対値が大きくなるほど小さくなるとともに、電流軸力Ｆｉの絶対値が所定値以上の範囲で飽和するようになっている。この電流軸力Ｆｉに対する調整後の電流軸力Ｆｉａの増幅率が飽和する時の調整後の電流軸力Ｆｉａの最大値が最大値Ｆ０となるように演算される。この場合、調整後の電流軸力Ｆｉａの軸力勾配は、電流軸力Ｆｉの絶対値がゼロ値付近で、調整前の電流軸力Ｆｉと比べて大きくなる。電流軸力Ｆｉに対する調整後の電流軸力Ｆｉａの増幅率や、最大値Ｆ０に関わる勾配調整マップＭ１１は、調整後の電流軸力Ｆｉａを用いて制御を続けたとしても、制御上の振動特性が現れることを抑えて制御上の安定性を確保することができる観点で、試験やシミュレーション等に基づいて設定されている。

【0070】

図４の説明に戻り、停車時配分軸力演算部８５には、角度軸力Ｆｒ、調整後の電流軸力Ｆｉａ、及び配分ゲインＤが入力される。停車時配分軸力演算部８５は、配分ゲインＤを調整後の電流軸力Ｆｉａに乗算した値と、「１」から配分ゲインＤが差し引かれることで得られたゲインを調整後の角度軸力Ｆｒに乗算した値とを足し合わせることにより、停車時配分軸力Ｆｄ１を演算する。つまり、停車時配分軸力Ｆｄ１は、配分している角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉのうち電流軸力Ｆｉについてのみ軸力勾配が調整された成分として演算される。一方、停車時配分軸力Ｆｄ１は、配分している角度軸力Ｆｒ及び電流軸力Ｆｉのうち角度軸力Ｆｒについてはヒステリシス勾配が調整されない成分として演算される。こうして得られた停車時配分軸力Ｆｄ１は、軸力調停部８８に出力される。

【0071】

本実施形態において、停車時勾配調整部８４と停車時配分軸力演算部８５との機能を通じて実現される演算は、電流軸力Ｆｉについて軸力勾配を調整することで得られる調整後の電流軸力Ｆｉを配分軸力Ｆｄの演算に用いる第１の演算状態に相当する。

【0072】

走行時配分軸力演算部８６には、角度軸力Ｆｒ、電流軸力Ｆｉ、及び配分ゲインＤが入力される。走行時配分軸力演算部８６は、配分ゲインＤを電流軸力Ｆｉに乗算した値と、「１」から配分ゲインＤが差し引かれることで得られたゲインを角度軸力Ｆｒに乗算した値とを足し合わせることにより、走行時配分軸力Ｆｄ２を演算する。こうして得られた走行時配分軸力Ｆｄ２は、走行時勾配調整部８７に出力される。

【0073】

走行時勾配調整部８７には、走行時配分軸力Ｆｄ２が入力される。走行時勾配調整部８７は、走行時配分軸力Ｆｄ２について、当該走行時配分軸力Ｆｄ２の変化態様を示す軸力勾配の大小を変化させるように調整して得られる調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを演算する。ここで、走行時配分軸力Ｆｄ２の軸力勾配を調整することは、走行時配分軸力Ｆｄ２に含まれる角度軸力Ｆｒについて、当該角度軸力Ｆｒの操舵角θｓに対する変化態様を示すヒステリシス勾配を調整することに相当する。また、走行時配分軸力Ｆｄ２の軸力勾配を調整することは、走行時配分軸力Ｆｄ２に含まれる電流軸力Ｆｉについて、当該電流軸力Ｆｉの操舵角θｓに対する変化態様を示す軸力勾配を調整することに相当する。具体的には、走行時勾配調整部８７は、走行時配分軸力Ｆｄ２と、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａとの関係を定めた勾配調整マップＭ１２を備えており、走行時配分軸力Ｆｄ２を入力として、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａをマップ演算する。つまり、走行時配分軸力Ｆｄ２ａは、配分している角度軸力Ｆｒについて、ヒステリシス勾配が調整されているとともに、配分している電流軸力Ｆｉについて軸力勾配が調整されている成分として演算される。こうして得られた調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａは、軸力調停部８８に出力される。

【0074】

図７に示すように、勾配調整マップＭ１２は、入力及び出力の関係が比例を示す比例形状Ｍ０に対して、入力に対して出力の値が増大する関係を示す増幅形状となるように構成されている。つまり、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａは、走行時配分軸力Ｆｄ２に対して当該走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値を増大させた値として演算される。そして、走行時配分軸力Ｆｄ２に対する調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの増幅率は、走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値がゼロ値付近で最も大きくなり、走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値が大きくなるほど小さくなるとともに、走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値が所定値以上の範囲で飽和するようになっている。この走行時配分軸力Ｆｄ２に対する調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの増幅率が飽和する時の調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの最大値が最大値Ｆ１となるように演算される。この場合、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２の軸力勾配は、走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値がゼロ値付近で、調整前の走行時配分軸力Ｆｄ２と比べて大きくなる。走行時配分軸力Ｆｄ２に対する調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの増幅率は、当該走行時配分軸力Ｆｄ２の絶対値がゼロ値付近であっても、勾配調整マップＭ１１の電流軸力Ｆｉの絶対値がゼロ値付近の増幅率と比べて小さく設定されている。また、最大値Ｆ１は、勾配調整マップＭ１１の最大値Ｆ０と比べて小さく設定されている。また、走行時配分軸力Ｆｄ２に対する調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの増幅率や、最大値Ｆ１に関わる勾配調整マップＭ１２は、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを用いて制御を続けたとしても、制御上の振動特性が現れることを抑えて制御上の安定性を確保することができる観点で、試験やシミュレーション等に基づいて設定されている。

【0075】

本実施形態において、走行時配分軸力演算部８６と走行時勾配調整部８７との機能を通じて実現される演算は、角度軸力Ｆｒについてヒステリシス勾配を調整するとともに、電流軸力Ｆｉについて軸力勾配を調整することで得られる調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを配分軸力Ｆｄの演算に用いる第２の演算状態に相当する。

【0076】

軸力調停部８８には、停車時配分軸力Ｆｄ１、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａ、及び車速Ｖが入力される。配分軸力演算部７１では、停車時勾配調整部８４と停車時配分軸力演算部８５との機能を通じて実現される第１の演算状態と、走行時配分軸力演算部８６と走行時勾配調整部８７との機能を通じて実現される第２の演算状態とが並列的に実行されるなかで、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａがそれぞれに得られる。そして、軸力調停部８８には、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａが並列的に入力される。軸力調停部８８は、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを所定配分比率で合算するなかで、車速Ｖに基づいた調停を実施する。

【0077】

具体的には、軸力調停部８８は、第１車速を示す車速Ｖが入力された場合、停車時配分軸力Ｆｄ１の配分比率を「１００％」、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの配分比率を「ゼロ値」として配分軸力Ｆｄを演算する。この場合、軸力調停部８８は、停車時配分軸力Ｆｄ１を配分軸力Ｆｄとして出力するように調停する。一方、軸力調停部８８は、第２車速を示す車速Ｖが入力された場合、停車時配分軸力Ｆｄ１の配分比率を「ゼロ値」、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの配分比率を「１００％」として配分軸力Ｆｄを演算する。この場合、軸力調停部８８は、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを配分軸力Ｆｄとして出力するように調停する。図３に示すように、こうして得られた配分軸力Ｆｄは、加算器７５に出力される。

【0078】

また、図４に示すように、軸力調停部８８は、直前周期（１周期前）に対して、第１車速及び第２車速の間で異なる車速Ｖが入力されると、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの各配分比率を徐々に変化させる機能を有している。直前周期（１周期前）に対して、第１車速及び第２車速の間で異なる車速Ｖが入力される状況では、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの間で配分軸力Ｆｄとして出力される成分、すなわち目標反力トルクＴｓ＊に反映させる成分が切り替わる。そして、軸力調停部８８は、直前周期（１周期前）に対して、第１車速及び第２車速の間で異なる車速Ｖが入力された場合、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの各配分比率に対して、時間に対する徐変処理を実行する。

【0079】

例えば、軸力調停部８８は、車速Ｖが第１車速から第２車速に変化した場合、停車時配分軸力Ｆｄ１の配分比率を「１００％」から「ゼロ値」へと切り替えるなかで、当該配分比率を経過時間に対して徐々に変化させる。この場合、軸力調停部８８は、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの配分比率を「ゼロ値」から「１００％」へと切り替えるなかで、当該配分比率を経過時間に対して徐々に変化させる。つまり、軸力調停部８８は、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの間で配分軸力Ｆｄとして出力する成分、すなわち目標反力トルクＴｓ＊に反映させる成分を切り替える際、当該切り替え前後での配分軸力Ｆｄの急変を抑制するように当該配分軸力Ｆｄを補償する機能を有する。

【0080】

なお、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの各配分比率を徐々に変化させる手法としては、例えば、軸力調停部８８は、いずれかの配分比率について切り替え前後の偏差を取得し、当該偏差分をオフセット量として演算するようにしてもよい。この場合、軸力調停部８８は、切り替え後の配分比率を切り替え前の配分比率側にオフセット量だけずらすとともに、オフセット量を時間に対して徐々に小さくしていずれ切り替え後の配分比率が本来の切り替え後の値となるように変化させればよい。停車時勾配調整部８４と、停車時配分軸力演算部８５と、走行時配分軸力演算部８６と、走行時勾配調整部８７と、軸力調停部８８とは、トルク成分演算部の一例である。

【0081】

本実施形態の作用を説明する。
本実施形態では、状況に応じて、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを使い分けて配分軸力Ｆｄを演算している。特に、車速Ｖが第１車速の状況で、停車時配分軸力Ｆｄ１を配分軸力Ｆｄとして使用するようにしている。つまり、車両が第１車速を示す車速Ｖでゆっくりと直進するような状況では、目標ピニオン角θｐ＊が小さいことから配分軸力Ｆｄに対する電流軸力Ｆｉの影響が弱まるなかで、これを補うように電流軸力Ｆｉの軸力勾配が大きくなるように勾配調整マップＭ１１による調整がされる。この場合、車速Ｖが第１車速であることから角度軸力Ｆｒのヒステリシス勾配が大きくなるなかで、当該ヒステリシス勾配が想定以上に大きくならないように勾配調整マップＭ１１による調整がされない。

【0082】

例えば、段差、すなわち凹凸が小さい溝状の走行路を車両が第１車速を示す車速Ｖでゆっくりと直進するような状況を想定する。この場合、溝状の走行路の段差に転舵輪５が乗り上げたとしても、当該段差が小さいことに起因して、電流軸力Ｆｉとして絶対値が小さい値になることが考えられる。これに対して、勾配調整マップＭ１１による調整がされた調整後の電流軸力Ｆｉａは、電流軸力Ｆｉとして絶対値がゼロ値付近の小さい値であったとしても当該電流軸力Ｆｉの絶対値を増幅して得られた値が算出される。つまり、段差が小さい溝状の走行路を車両がゆっくりと直進するような状況で、溝状の走行路の段差に転舵輪５が乗り上げた場合、その旨を運転者に的確に伝えることができる。この場合、勾配調整マップＭ１１による調整がされない角度軸力Ｆｒは、ヒステリシス勾配が想定以上に大きくなることが抑えられている。

【0083】

一方、車速Ｖが第１車速の状況で、調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａを配分軸力Ｆｄとして使用してしまうと、勾配調整マップＭ１２による調整がされた調整後の電流軸力Ｆｉａは、電流軸力Ｆｉとして絶対値がゼロ値付近の小さい値になったとしても当該電流軸力Ｆｉの絶対値を増幅して得られた値が算出されることは上述と同様である。この場合、車速Ｖが第１車速であることから角度軸力Ｆｒのヒステリシス勾配が大きくなるなかで、当該ヒステリシス勾配が想定以上に大きくなるように勾配調整マップＭ１２による調整がされてしまう。つまり、勾配調整マップＭ１２による調整がされてしまう角度軸力Ｆｒは、ヒステリシス勾配が想定以上に大きくなってしまう。

【0084】

本実施形態の効果を説明する。
（１）本実施形態では、車速Ｖが第１車速の状況で、停車時配分軸力Ｆｄ１を配分軸力Ｆｄとして使用して電流軸力Ｆｉの軸力勾配を大きくしつつ、角度軸力Ｆｒに関わるヒステリシス勾配が想定以上に大きくなることに起因した制御上の振動特性が現れることを抑えることができる。したがって、制御上の安定性の向上を図ることができる。

【0085】

（２）停車状態では、停車時配分軸力Ｆｄ１を配分軸力Ｆｄとして使用して、電流軸力Ｆｉの軸力勾配を大きくしつつ、角度軸力Ｆｒに関わるヒステリシス勾配が想定以上に大きくなることに起因した制御上の振動特性が現れることを抑えることができる。路面反力等の路面状況を運転者に伝える観点で言えば、停車状態と走行状態との間では、停車状態で配分軸力Ｆｄの軸力勾配を高めると都合がよくなる。つまり、角度軸力Ｆｒに付加している演算上のヒステリシス成分Ｆｈｙのヒステリシス勾配が想定以上に大きくなってしまうことが想定される状況には、停車状態と走行状態との間では停車状態が該当する。したがって、路面反力等の路面状況を運転者に伝える観点で都合がよい仕様を実現するなかで、制御上の安定性の向上を図ることができる。

【0086】

（３）並列的な演算により得られる停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａは、軸力調停部８８の調停を通じて目標反力トルクＴｓ＊に反映されるようにしている。この場合、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａについて、なるべく最新の状況を加味して目標反力トルクＴｓ＊に反映させることができる。したがって、制御上の安定性の向上を図るべき状況をより的確に判断することができる。

【0087】

（４）また、軸力調停部８８の機能を通じては、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの間で目標反力トルクＴｓ＊に反映させる配分軸力Ｆｄを切り替える際、当該切り替え前後で配分軸力Ｆｄの急変を抑えることができる。

【0088】

上記実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・上記実施形態では、目標ピニオン角θｐ＊を用いている部分について、目標ピニオン角θｐ＊の代わりに、当該目標ピニオン角θｐ＊と相関のある状態変数に基づき各種成分を演算するようにしてもよい。このような目標ピニオン角θｐ＊と相関のある状態変数としては、例えば、ピニオン角θｐや、操舵角θｓや、回転角θａや、回転角θｂであり、これらは操舵装置２の動作に応じて変化する状態変数の一例である。これらの目標ピニオン角θｐ＊や、目標ピニオン角θｐ＊と相関のあるこれらの角度は、転舵輪５の転舵角に換算可能な角度である。つまり、軸力基礎成分Ｆｒｂや、エンド軸力Ｆｉｅは、例えば、ピニオン角θｐに基づき演算されるようにしてもよい。本変形例の場合であっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。これは、操舵角θｓや、ピニオン角θｐ等の目標ピニオン角θｐ＊と相関のある状態変数についても同様である。つまり、ヒステリシス成分Ｆｈｙは、例えば、操舵角θｓの代わりに、目標ピニオン角θｐ＊に基づき演算されるようにしてもよい。

【0089】

・操舵力演算部５５では、操舵力Ｔｂ＊を演算する際、ステアリングホイール３の動作に関わる状態変数を少なくとも用いていればよく、車速Ｖを用いなくてもよいし、他の要素を組み合わせて用いるようにしてもよい。ステアリングホイール３の動作に関わる状態変数としては、上記実施形態で例示した操舵トルクＴｈの代わりに、操舵角θｓを用いたり他の要素を用いたりしてもよい。

【0090】

・ヒステリシス成分演算部９２は、ヒステリシス成分Ｆｈｙを演算する際、操舵角θｓを少なくとも用いていればよく、車速Ｖ等の他の要素を組み合わせて用いるようにしてもよい。

【0091】

・軸力基礎成分演算部９１は、軸力基礎成分Ｆｒｂを演算する際、目標ピニオン角θｐ＊を少なくとも用いていればよく、車速Ｖ等の他の要素を組み合わせて用いるようにしてもよい。

【0092】

・配分比演算部８３は、配分ゲインＤを演算する際、車速Ｖあるいは目標ピニオン角θｐ＊の少なくとも一方を用いていればよく、他の要素を組み合わせて用いるようにしてもよい。

【0093】

・軸力演算部５６では、エンド軸力演算部７２、及び偏差軸力演算部７３を削除してもよい。この場合、軸力選択部７４及び加算器７５は、削除してもよい。そして、配分軸力演算部７１で演算された配分軸力Ｆｄは、減算器５７に出力される。

【0094】

・勾配調整マップＭ１１は、電流軸力Ｆｉに加えて、車速Ｖ等の他の要素を組み合わせたものを入力としてマップ演算するようにしてもよい。この場合、勾配調整マップＭ１１では、電流軸力Ｆｉに対する調整後の電流軸力Ｆｉａの増幅率が、例えば、車速Ｖが大きくなるほど小さくなるように変化させてもよい。

【0095】

・勾配調整マップＭ１２は、走行時配分軸力Ｆｄ２に加えて、車速Ｖ等の他の要素を組み合わせたものを入力としてマップ演算するようにしてもよい。この場合、勾配調整マップＭ１２では、例えば、走行時配分軸力Ｆｄ２に対する調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの増幅率が、例えば、車速Ｖが大きくなるほど小さくなるように変化させてもよいし、比例形状Ｍ０に対して、入力に対して出力の値が減少する関係を示す減衰形状となるように構成してもよい。

【0096】

・軸力調停部８８は、停車時配分軸力Ｆｄ１及び走行時配分軸力Ｆｄ２ａの間で目標反力トルクＴｓ＊に反映する軸力を、車速Ｖに代えてあるいは加えて、操舵角θｓ等の操舵部４の操舵状態や、ピニオン角θｐ等の転舵部６の転舵状態を考慮するようにしてもよい。なお、車速Ｖに代える状態変数としては、車両の停車状態及び走行状態を判断できるような、例えば、車両の前後加速度や、車両のアクセル又はブレーキの操作状態等が考えられる。

【0097】

・軸力調停部８８は、配分比率を徐変させる際、経過時間に代えてあるいは加えて、操舵角θｓ等の操舵部４の操舵状態や、ピニオン角θｐ等の転舵部６の転舵状態を考慮するようにしてもよい。

【0098】

・軸力調停部８８は、車速Ｖに基づいて、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａのいずれを配分軸力Ｆｄとするか選択状態を切り替える構成であってもよい。

【0099】

・停車時勾配調整部８４及び停車時配分軸力演算部８５の機能を通じて実現される第１の演算状態と、走行時配分軸力演算部８６及び走行時勾配調整部８７の機能を通じて実現される第２の演算状態とは、車速Ｖに基づいて、いずれ一方のみが機能するように演算状態を切り替える構成であってもよい。この場合、軸力調停部８８は、削除することができる。

【0100】

・演算上のヒステリシス成分を付加する対象にする成分は、角度軸力Ｆｒの他、例えば、操舵力Ｔｂ＊や、ヨーレート及び横加速度を考慮して得られる軸力等、ヒステリシス特性を有することで操舵装置２を動作させるのに都合がよくなる成分であれば適宜変更可能である。また、操舵角θｓの変化に対してヒステリシス特性を有する状態変数に応じた成分は、電流軸力Ｆｉの他、例えば、ラック軸２２に作用する実際の軸力を考慮して得られる軸力や、転舵輪５に作用するタイヤ力を考慮して得られる軸力等、適宜変更可能である。そして、適宜変更された成分の間で、上記実施形態と同様の課題を生じるとしても、当該課題を上記実施形態に準じた構成を適用することで解決することができる。

【0101】

・ヒステリシス勾配や、軸力勾配は、操舵角θｓの変化に対するものの他、例えば、操舵角θｓと相関のあるピニオン角θｐ又は目標ピニオン角θｐ＊や、操舵角θｓと相関はなくても操舵装置２の動作に応じて変化する状態変数等、適宜変更可能である。そして、適宜変更されたヒステリシス勾配や、軸力勾配の間で、上記実施形態と同様の課題を生じるとしても、当該課題を上記実施形態に準じた構成を適用することで解決することができる。

【0102】

・配分軸力演算部７１では、停車時配分軸力Ｆｄ１及び調整後の走行時配分軸力Ｆｄ２ａの他、例えば、角度軸力Ｆｒのヒステリシス勾配を調整して得られる軸力を演算する機能を追加してもよい。こうして追加した機能により演算される軸力についても、適切な状況に対応付けた構成を採用することで、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0103】

・第１車速の範囲は、停車状態を含んでいれば、時速１０キロ未満等のより大きい範囲にしてもよいし、時速３キロ未満等のより小さい範囲にしてもよい。これは、第２車速の範囲についても同様である。つまり、第２車速の範囲は、走行状態を含んでいれば、その大小は適宜変更可能である。

【0104】

・上記実施形態において、操舵側制御部５０は、転舵側制御部６０の機能として付加してもよい。
・上記実施形態において、転舵側モータ３２は、例えば、ラック軸２２の同軸上に配置するものや、ラック軸２２にラックアンドピニオン機構を構成するピニオン軸に対してウォームアンドホイールを介して接続されるものを採用してもよい。

【0105】

・上記実施形態において、操舵制御装置１は、１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、３）それらの組み合わせ、を含む処理回路によって構成することができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0106】

・上記実施形態は、操舵装置２を、操舵部４と転舵部６との間が機械的に常時分離したリンクレスの構造としたが、これに限らず、クラッチにより操舵部４と転舵部６との間が機械的に分離可能な構造としてもよい。また、操舵装置２は、運転者によるステアリング操舵を補助するための力であるアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置としてもよい。この場合、ステアリングホイール３は、ステアリング軸１１を介してピニオン軸２１が機械的に接続される。

【符号の説明】

【0107】

１…操舵制御装置
２…操舵装置
３…ステアリングホイール
５…転舵輪
１２…操舵アクチュエータ（アクチュエータ）
１３…操舵側モータ（モータ）
５２…目標反力トルク演算部（トルク指令値演算部）
８１…角度軸力演算部（第１成分演算部）
８２…電流軸力演算部（第２成分演算部）
８４…停車時勾配調整部（トルク成分演算部）
８５…停車時配分軸力演算部（トルク成分演算部）
８６…走行時配分軸力演算部（トルク成分演算部）
８７…走行時勾配調整部（トルク成分演算部）
８８…軸力調停部（調停部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】