特許 7552071 作業機械、クレーン、作業機械における映像表示制御方法およびクレーンにおける映像表示制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】作業機械、クレーン、作業機械における映像表示制御方法およびクレーンにおける映像表示制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20240910BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

E02F9/26 B

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020086195

(22)【出願日】2020-05-15

(65)【公開番号】P2020189750

(43)【公開日】2020-11-26

【審査請求日】2023-01-13

(31)【優先権主張番号】P 2019093962

(32)【優先日】2019-05-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100141298

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 文典

(72)【発明者】

【氏名】寺西 賢太郎

(72)【発明者】

【氏名】中村 有紗

(72)【発明者】

【氏名】笹井 慎太郎

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０６０１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３２７４７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９５３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９５３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６５５６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５９１９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

可動部と、
前記可動部を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御する駆動制御部と、
前記アクチュエータの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記アクチュエータの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
映像を表示可能な表示装置と、
前記可動部に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、
前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する状態判定部と、
表示制御部と、
無効領域設定部と、を備え、
前記表示制御部は、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する映像である監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力を実行し、前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記自動映像出力の実行を停止し、
前記障害物検出装置は、前記１つ以上の監視領域における前記障害物の位置を検出することが可能なように構成され、
前記無効領域設定部は、前記アクチュエータが停止しているときに前記障害物が検出されており、かつ、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出されている領域の前記監視映像が前記表示装置に表示されている状況下において、予め定められた無効設定操作が検出されたときに無効領域を設定するように構成され、
前記無効領域は、前記表示装置に表示されている前記監視映像に対応する前記監視領域において検出されている前記障害物の位置を含む領域であり、
前記表示制御部は、前記無効領域が設定されている場合には、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた前記自動映像出力を実行せず、
前記無効領域設定部は、予め定められた無効解除条件が成立したときに前記無効領域の
設定を解除する、
作業機械。

【請求項2】

前記アクチュエータが油圧アクチュエータであり、
前記駆動制御部は、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御する油圧制御弁を含み、
前記状態切替部は、前記準備操作に応じて阻止状態から許容状態に切り替わることが可能なように構成されるパイロット圧弁を含み、
前記阻止状態は、前記油圧制御弁にパイロット圧が作用することを阻止する状態であり、
前記許容状態は、前記油圧制御弁に前記パイロット圧が作用することを許容する状態であり、
前記待機状態は、前記パイロット圧弁が前記許容状態であることにより前記パイロット圧が前記油圧制御弁に作用することが許容されているときの前記アクチュエータの状態であり、
前記休止状態は、前記パイロット圧弁が前記阻止状態であることにより前記パイロット圧が前記油圧制御弁に作用することが阻止されているときの前記アクチュエータの状態である、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記駆動操作部は、予め定められた休止操作を受け付けるように構成され、
前記状態切替部は、前記待機状態から前記休止状態へ前記アクチュエータの状態を前記休止操作に応じて移行させることが可能なように構成され、
前記無効解除条件は、前記アクチュエータの状態が前記待機状態から前記休止状態へ移行したという条件を含む、請求項１または請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

可動部と、
前記可動部を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御する駆動制御部と、
前記アクチュエータの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記アクチュエータの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
映像を表示可能な表示装置と、
前記可動部に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、
前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する状態判定部と、
表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する映像である監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力を実行し、前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記自動映像出力の実行を停止し、
前記可動部は、下部基体の上部に旋回可能に設けられ、吊り荷を吊り下げるロープを支持するブームが連結された旋回体であり、
前記アクチュエータは、前記旋回体を駆動する旋回モーターであり、
前記１つ以上の監視領域は、前記旋回体を基準とする１つ以上の第１監視領域と、前記１つ以上の第１監視領域よりも前記旋回体から離れたところに設定された１つ以上の第２監視領域と、を含み、
前記障害物検出装置は、前記１つ以上の第１監視領域および前記１つ以上の第２監視領域において個別に前記障害物を検出可能であり、
前記駆動制御部は、前記１つ以上の第１監視領域において前記障害物が検出されている場合に前記旋回モーターの始動を禁止する処理である旋回インターロック処理を行う、作業機械。

【請求項5】

予め定められたブレーキ操作に応じて前記旋回体にブレーキ力を作用させるブレーキ状態と予め定められたブレーキ解除操作に応じて前記旋回体に対する前記ブレーキ力の作用を解除するブレーキ解除状態とに切り替わることが可能なように構成される旋回ブレーキ装置をさらに備え、
前記自動映像出力は、
前記１つ以上の第１監視領域のうち前記障害物が検出された第１監視領域に対応する前記監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である第１自動映像出力と、
前記１つ以上の第２監視領域のうち前記障害物が検出された第２監視領域に対応する前記監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である第２自動映像出力と、を含み、
前記表示制御部は、前記旋回モーターが停止しているときに前記旋回ブレーキ装置が前記ブレーキ状態である場合に、前記第１自動映像出力を実行し、前記旋回モーターが停止しているときに前記旋回モーターの始動が禁止されていない状況下で前記旋回ブレーキ装置が前記ブレーキ解除状態である場合に、前記第１自動映像出力を実行することなく前記第２自動映像出力を実行する、請求項４に記載の作業機械。

【請求項6】

前記１つ以上の第１監視領域は、前記旋回体の２つの旋回方向の一方に対応するように設定された一方の第１監視領域と、前記２つの旋回方向の他方に対応するように設定された他方の第１監視領域と、を含み、
前記障害物検出装置は、前記一方の第１監視領域および前記他方の第１監視領域において個別に前記障害物を検出可能であり、
前記一方の第１監視領域および前記他方の第１監視領域で前記障害物が検出されている状況下で前記旋回インターロック処理により前記旋回モーターの始動が禁止されている場合に、前記表示制御部は、前記旋回体の駆動を指示する前記駆動操作が行われたときに、前記１つ以上の第１監視領域のうち前記駆動操作による前記旋回体の旋回の指示方向に対応する領域の前記監視映像を他の前記監視映像よりも優先して前記表示装置に表示させる、請求項４または請求項５に記載の作業機械。

【請求項7】

前記障害物検出装置は、前記１つ以上の監視領域における前記障害物の位置を検出することが可能なように構成され、
前記１つ以上の第１監視領域は、複数の第１監視領域を含み、
前記複数の第１監視領域のうちの２つ以上の第１監視領域で前記障害物がそれぞれ検出されている状況下で、前記旋回インターロック処理により前記旋回モーターの始動が禁止されており、かつ、前記駆動操作が行われていない場合に、前記表示制御部は、前記２つ以上の第１監視領域において検出された前記障害物のうち前記旋回体における予め定められた基準位置に最も近い位置で検出されている前記障害物に対応する前記監視映像を前記表示装置に表示させる、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項8】

前記障害物検出装置は、視野範囲における前記障害物の三次元の位置を検出する１つ以上のＴＯＦセンサーを備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項9】

可動部と、
前記可動部を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御する駆動制御部と、
前記アクチュエータの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記アクチュエータの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
映像を表示可能な表示装置と、
前記可動部に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、を備える作業機械における映像表示制御方法であって、
前記障害物検出装置は、前記１つ以上の監視領域における前記障害物の位置を検出することが可能なように構成され、
前記作業機械が備えるプロセッサーにより実行される工程として、
前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する第１工程と、
第２工程と、
第３工程と、
第４工程と、
第５工程と、を含み、
前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記第２工程において、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力が実行され、前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記第２工程において前記自動映像出力の実行が停止され、
前記第３工程において、前記アクチュエータが停止しているときに前記障害物が検出されており、かつ、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出されている領域の前記監視映像が前記表示装置に表示されている状況下において、予め定められた無効設定操作が検出されたときに無効領域が設定され、
前記無効領域は、前記表示装置に表示されている前記監視映像に対応する前記監視領域において検出されている前記障害物の位置を含む領域であり、
前記第４工程において、前記無効領域が設定されている場合に、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた前記自動映像出力が実行されず、
前記第５工程において、予め定められた無効解除条件が成立したときに前記無効領域の
設定が解除される、作業機械における映像表示制御方法。

【請求項10】

可動部と、
前記可動部を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御する駆動制御部と、
前記アクチュエータの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記アクチュエータの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
映像を表示可能な表示装置と、
前記可動部に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、
旋回ブレーキ装置と、を備える作業機械における映像表示制御方法であって、
前記可動部は、下部基体の上部に旋回可能に設けられ、吊り荷を吊り下げるロープを支持するブームが連結された旋回体であり、
前記アクチュエータは、前記旋回体を駆動する旋回モーターであり、
前記旋回ブレーキ装置は、予め定められたブレーキ操作に応じて前記旋回体にブレーキ力を作用させるブレーキ状態と予め定められたブレーキ解除操作に応じて前記旋回体に対する前記ブレーキ力の作用を解除するブレーキ解除状態とに切り替わることが可能なように構成され、
前記１つ以上の監視領域は、前記旋回体を基準とする１つ以上の第１監視領域と、前記１つ以上の第１監視領域よりも前記旋回体から離れたところに設定された１つ以上の第２監視領域と、を含み、
前記障害物検出装置は、前記１つ以上の第１監視領域および前記１つ以上の第２監視領域において個別に前記障害物を検出可能であり、
前記作業機械が備えるプロセッサーにより実行される工程として、
前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する第１工程と、
第２工程と、
第３工程と、を含み、
前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記第２工程において、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力が実行され、前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記第２工程において前記自動映像出力の実行が停止され、
前記第３工程において、前記１つ以上の第１監視領域において前記障害物が検出されている場合に前記旋回モーターの始動を禁止する処理である旋回インターロック処理が行われる、作業機械における映像表示制御方法。

【請求項11】

下部基体の上部に旋回可能に設けられ、吊り荷を吊り下げるロープを支持するブームが連結された旋回体と、
前記旋回体に設けられ、前記ロープおよび前記ブームを動作させるウインチ装置と、
前記旋回体を駆動する旋回モーターと、
前記旋回モーターの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記旋回モーターの動作を制御する駆動制御部と、
前記旋回モーターの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記旋回モーターが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記旋回モーターが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記旋回モーターの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
表示装置と、
前記旋回体に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、
前記旋回モーターが停止している状況下で、前記旋回モーターの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する状態判定部と、
前記旋回体の周囲の領域および前記ウインチ装置を含む領域の映像を撮影する複数のカメラと、
表示制御部と、を備え、
前記表示装置は、前記複数のカメラのいずれかにより撮影される映像を選択的に表示可能であり、
前記表示制御部は、前記旋回モーターの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記複数のカメラの映像のうち、前記１つ以上の監視領域のうちの前記障害物が検出された領域に対応する映像である監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力を実行し、前記旋回モーターの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記障害物が検出された領域に対応する前記監視映像を前記表示装置に表示させずに前記自動映像出力が実行される前に前記表示装置に表示されていた元の映像を前記表示装置に表示させて前記自動映像出力の実行を停止する、クレーン。

【請求項12】

吊り荷を吊り下げるロープを支持するブームと、
旋回可能に設けられ、前記ブームが連結された旋回体と、
前記旋回体に設けられ、前記ロープおよび前記ブームを動作させるウインチ装置と、
前記旋回体を駆動する旋回モーターと、
前記旋回モーターの動作を指示する駆動操作を受け付ける駆動操作部と、
前記駆動操作に応じて前記旋回モーターの動作を制御する駆動制御部と、
前記旋回モーターの動作準備を指示する準備操作を受け付ける準備操作部と、
前記旋回モーターが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記旋回モーターが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記旋回モーターの状態を前記準備操作に応じて移行させる状態切替部と、
前記旋回体の周囲の領域および前記ウインチ装置を含む領域の映像を撮影する複数のカメラと、
前記複数のカメラのいずれかにより撮影される映像を選択的に表示可能な表示装置と、
前記旋回体に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、
前記旋回体に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置と、を備えるクレーンにおける映像表示制御方法であって、
前記クレーンが備えるプロセッサーにより実行される工程として、
前記旋回モーターが停止している状況下で、前記旋回モーターの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する第１工程と、
第２工程と、を含み、
前記第１工程において前記旋回モーターの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記第２工程において、前記複数のカメラの映像のうち、前記１つ以上の監視領域のうちの前記障害物が検出された領域に対応する映像である監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力が実行され、前記第１工程において前記旋回モーターの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記第２工程において前記障害物が検出された領域に対応する前記監視映像が前記表示装置に表示されずに前記自動映像出力が実行される前に前記表示装置に表示されていた元の映像が前記表示装置に表示され、前記自動映像出力の実行が停止される、クレーンにおける映像表示制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械および作業機械における映像表示制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

クレーンなどの作業機械は、旋回体、ウインチドラムなどの可動部と、前記可動部を駆動する油圧モーターなどの油圧アクチュエータと、を備える。さらに、前記作業機械は、前記可動部の周辺の映像を撮影するカメラを備える場合がある。

【0003】

上記の場合、前記作業機械は、例えば前記可動部の監視映像を含む複数の候補映像の１つを選択的にキャブ内の表示装置に表示させる制御装置を備える。これにより、操縦者は、前記可動部が人などの障害物に接触しそうな危険な状況の有無を前記表示装置の画面で確認することができる。

【0004】

例えば、前記作業機械が、複数のカメラと、前記複数のカメラに対応する複数の近接センサーとを備え、前記制御装置が、前記障害物を検出した前記近接センサーに対応する前記カメラの撮影映像を自動的に前記表示装置に表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。これにより、前記操縦者は、前記障害物が検出された領域の映像を手間なく速やかに前記表示装置で確認することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００２－３２７４７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、作業現場において、操縦者が前記キャブ内の前記表示装置の画面で各種の状態に関する情報を確認しているときに、前記操縦者とは別の作業者が前記作業機械の前記可動部の周辺で各種の準備作業を行う場合がある。

【0007】

上記の場合、前記近接センサーが前記作業者を検出するたびに前記カメラの撮影映像が自動的に前記表示装置に表示されると、前記操縦者による前記表示装置の画面での前記情報の確認作業が阻害されるおそれがある。

【0008】

一方、前記確認作業が阻害されることを回避するために前記障害物の検出に応じた映像表示の自動制御の機能が前記操縦者による操作に従って停止された場合、前記確認作業の後に、前記操縦者が前記映像表示の自動制御の機能の停止を解除する操作をし忘れるおそれがある。

【0009】

本発明の目的は、操縦者が映像表示の自動制御の機能を停止しなくても、表示装置の表示内容が不必要に自動的に切り替わることを回避できる作業機械および作業機械における映像表示制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一の局面に係る作業機械は、可動部と、アクチュエータと、駆動操作部と、駆動制御部と、準備操作部と、状態切替部と、表示装置と、障害物検出装置と、状態判定部と、表示制御部と、を備える。前記アクチュエータは、前記可動部を駆動する。前記駆動操作部は、前記アクチュエータの動作を指示する駆動操作を受け付ける。前記駆動制御部は、前記駆動操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御する。前記準備操作部は、前記アクチュエータの動作準備を指示する準備操作を受け付ける。前記状態切替部は、前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが阻止された休止状態から前記アクチュエータが前記駆動制御部の制御により始動されることが可能な待機状態へ、前記アクチュエータの状態を前記準備操作に応じて移行させる。前記表示装置は、映像を表示可能である。前記障害物検出装置は、前記可動部に対応するように設定される１つ以上の監視領域に存在する障害物を検出する。前記状態判定部は、前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する。前記表示制御部は、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する映像である監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力を実行し、前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記自動映像出力の実行を停止する。

【0011】

本発明の他の局面に係る作業機械における映像表示制御方法は、前記可動部と、前記アクチュエータと、前記駆動操作部と、前記駆動制御部と、前記準備操作部と、前記状態切替部と、前記表示装置と、前記障害物検出装置と、を備える作業機械における制御方法である。前記映像表示制御方法は、前記作業機械が備えるプロセッサーにより実行される工程として、前記アクチュエータが停止している状況下で、前記アクチュエータの状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する第１工程と、第２工程と、を含む。前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記第２工程において、前記１つ以上の監視領域のうち前記障害物が検出された領域に対応する監視映像を前記表示装置に表示させるための処理である自動映像出力が実行される。前記第１工程において前記アクチュエータの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記第２工程において前記自動映像出力の実行が停止される。

【発明の効果】

【0012】

前記作業機械および前記映像表示制御方法によれば、操縦者が映像表示の自動制御を停止しなくても、表示装置の表示内容が不必要に自動的に切り替わることを回避できる作業機械および作業機械における映像表示制御方法を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態に係るクレーンの側面図である。

【図2】図２は、実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係るクレーンにおける制御装置の構成を表すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係るクレーンにおけるＴＯＦセンサーユニットの構成を表すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係るクレーンにおける障害物検出装置および監視カメラの配置図である。

【図6】図６は、実施形態に係るクレーンにおける第１監視制御の手順の一例を表すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係るクレーンにおける第２監視制御の手順の一例を表すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係るクレーンにおける無効領域設定処理の手順の一例を表すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係るクレーンにおける第１監視領域を表す平面図である。

【図10】図１０は、実施形態に係るクレーンにおける第２監視領域を表す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0015】

［クレーン１０の概略構成］
本発明の実施形態に係るクレーン１０は、旋回系の作業機械の一例である。クレーン１０は、吊り荷９を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン１０が移動式クレーンである場合の例について説明する。

【0016】

図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、ブーム２１、フック３０、起伏ロープ３１および吊りロープ３２などを備える。上部旋回体１２は、下部走行体１１に旋回可能に支持される旋回フレームと、キャブ１３と、ガントリ１５と、ウインチ装置１６と、カウンターウェイト１７と、を含む。ウインチ装置１６は、第１ウインチ装置１６１および第２ウインチ装置１６２を含む。

【0017】

ガントリ１５は、上部旋回体１２の旋回フレームから起立する状態で当該の旋回フレームに固定されている。カウンターウェイト１７は、上部旋回体１２の前記旋回フレームに連結され、当該旋回フレームの後部に配置されている。

【0018】

下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、下部走行体１１の上部に、下部走行体１１に対し旋回可能に設けられている。上部旋回体１２は、下部走行体１１に設けられた旋回モーター４４１によって旋回駆動される（図２参照）。下部走行体１１は、下部基体の一例である。

【0019】

キャブ１３は、操縦室である。キャブ１３は、上部旋回体１２の前記旋回フレームに連結され、当該旋回フレームの前部に配置されている。

【0020】

上部旋回体１２、ブーム２１、フック３０、起伏ロープ３１および吊りロープ３２は、一体に旋回する旋回部１２０を構成している。

【0021】

旋回モーター４４１は、油圧モーターである。クレーン１０は、旋回モーター４４１にブレーキ力を作用させる旋回ブレーキ装置４４０も備える（図２参照）。旋回ブレーキ装置４４０は、いわゆるネガティブブレーキであり、油圧が作用していない状況下で旋回モーター４４１にブレーキ力を作用させる。

【0022】

図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、下部走行体１１は、走行装置１４を備える。走行装置１４は、下部走行体１１のフレームに連結されている。図１は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。

【0023】

ブーム２１は、その根元部が上部旋回体１２の前記旋回フレームに連結されていることにより上部旋回体１２に支持されている。ブーム２１は、上部旋回体１２の前記旋回フレームから一方向に延びるように形成され、吊り荷９を吊り下げる吊りロープ３２を支持する。ブーム２１は、上部旋回体１２と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。

【0024】

吊りロープ３２は、ブーム２１の先端部に設けられたブームポイントアイドラーシーブ２２に掛けられている。起伏ロープ３１は、ガントリ１５の先端部に設けられたガントリシーブ２３に掛けられている。

【0025】

第１ウインチ装置１６１は、起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。また、第２ウインチ装置１６２は、吊りロープ３２を介してフック３０を支える。

【0026】

第１ウインチ装置１６１は、起伏ロープ３１の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１の仰角を変更する。即ち、ブーム２１は、第１ウインチ装置１６１および起伏ロープ３１によって仰角を変更可能に駆動される。

【0027】

第２ウインチ装置１６２は、吊りロープ３２の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、フック３０を昇降させる。

【0028】

吊り荷９は、フック３０に吊される。カウンターウェイト１７は、ブーム２１、フック３０および吊り荷９の荷重とのバランスをとる。

【0029】

図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプユニット４２、油圧制御弁４３、パイロット圧弁４３ｘおよび複数の油圧アクチュエータ４４などの駆動系の機器と、操作装置５と、制御装置６と、表示装置７とを備える。

【0030】

操作装置５および表示装置７などのヒューマンインターフェースのための装置は、キャブ１３内に設けられている。さらに、クレーン１０は、クレーン１０が備える各種の機器の状態を検出する状態検出装置４５、複数のカメラ４６および映像切替器４７も備える。

【0031】

操作装置５は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置７は情報を表示する装置であり、例えば液晶表示ユニットなどのパネル表示装置である。また、表示装置７は、カメラ４６により撮影される監視映像も表示可能である。

【0032】

操作装置５は、乗降遮断装置５１、旋回操作装置５２、旋回ブレーキ操作装置５３および操作入力装置５４などを含む。

【0033】

乗降遮断装置５１は、乗降遮断レバー５１１を備える。乗降遮断装置５１は、乗降遮断レバー５１１に対する２種類の操作に応じて、パイロット圧弁４３ｘの状態を切り替えることを指示する信号を制御装置６へ出力する。制御装置６は、乗降遮断レバー５１１に対する操作内容に応じたパイロット圧制御信号をパイロット圧弁４３ｘへ出力する。

【0034】

旋回操作装置５２は、中立位置から２方向へ変位可能な旋回レバー５２１を備える。旋回操作装置５２は、駆動操作部の一例である。旋回操作装置５２は、旋回レバー５２１に対する操作方向および操作量に応じて、旋回モーター４４１の回転方向および回転速度を指示する操作信号を制御装置６へ出力する。制御装置６は、旋回レバー５２１に対する操作内容に応じて油圧制御弁４３のうち旋回モーター４４１に対応する部分を制御する。具体的には次の通りである。
本実施形態では、油圧制御弁４３は、旋回切換弁と、一対の電磁比例弁と、を含む。油圧ポンプユニット４２は、作動油を吐出するメインポンプと、パイロット油を吐出するパイロットポンプと、を含む。前記旋回切換弁は、前記メインポンプと旋回モーター４４１との間に介在している。前記旋回切換弁は、一対のパイロットポートを有するパイロット操作式の油圧切換弁である。旋回モーター４４１は、作動油の供給を受ける一対のポートを有する。前記一対の電磁比例弁は、前記パイロットポンプと、前記旋回切換弁の前記一対のパイロットポートとの間に介在している。前記一対の電磁比例弁の一方は、旋回切換弁の一対のパイロットポートのうちの一方と接続され、前記一対の電磁比例弁の他方は、旋回切換弁の一対のパイロットポートのうちの他方と接続されている。パイロット圧弁４３ｘは、前記パイロットポンプと前記一対の電磁比例弁との間に介在している。
制御装置６は、旋回レバー５２１に対する操作方向および操作量に対応する前記操作信号の入力を受けると、前記一対の電磁比例弁のうち前記操作方向に対応する一方の電磁比例弁に前記操作量に応じた駆動制御信号を出力する。前記駆動制御信号が入力された前記一方の電磁比例弁は、前記駆動制御信号に応じたパイロット圧が前記旋回切換弁の前記一対のパイロットポートのうち前記一方の電磁比例弁に対応するパイロットポートに供給されることを許容するように開閉動作する。
旋回切換弁は、そのスプールが前記パイロットポートに応じた方向に前記パイロット圧に応じたストロークで変位することにより、旋回モーター４４１を駆動するための作動油をメインポンプから旋回モーター４４１の一対のポートのうちの一方に択一的に導くとともに、旋回モーター４４１に供給される作動油の流量である旋回流量を前記ストロークに対応した流量に調節する。

【0035】

旋回ブレーキ操作装置５３は、ブレーキボタン５３１を備える。旋回ブレーキ操作装置５３は、ブレーキボタン５３１に対するＯＮ操作またはＯＦＦ操作に応じて、旋回ブレーキ装置４４０をブレーキＯＮ状態またはブレーキＯＦＦ状態に切り替えることを指示する信号を制御装置６へ出力する。

【0036】

制御装置６は、ブレーキボタン５３１に対する操作内容に応じて、旋回ブレーキ装置４４０を前記ブレーキＯＮ状態または前記ブレーキＯＦＦ状態に切り替える。前記ブレーキＯＮ状態は、旋回モーター４４１にブレーキ力を作用させる状態であり、前記ブレーキＯＦＦ状態は、旋回モーター４４１に対するブレーキ力を解除する状態である。

【0037】

なお、前記ブレーキＯＮ状態は、旋回ブレーキ装置４４０のブレーキ状態を意味し、前記ブレーキＯＦＦ状態は、旋回ブレーキ装置４４０のブレーキ解除状態を意味する。また、ブレーキボタン５３１に対する前記ＯＮ操作および前記ＯＦＦ操作は、それぞれブレーキ操作およびブレーキ解除操作の一例である。

【0038】

操作入力装置５４は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、操作入力装置５４は、表示装置７と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、操作入力装置５４が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

【0039】

状態検出装置４５は、荷重計４５１、起伏角度検出装置４５２、旋回角度検出装置４５３および障害物検出装置４５４などを含む。制御装置６は、状態検出装置４５および操作装置５などの他の機器とＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク１００を通じて通信可能である。各種の状態検出装置４５の検出結果は、車載ネットワーク１００を通じて制御装置６へ伝送される。

【0040】

荷重計４５１は、吊り荷９の重さを検出する。起伏角度検出装置４５２は、ブーム２１の起伏角度、即ち、ブーム２１の仰角を検出するセンサーを含む。旋回角度検出装置４５３は、上部旋回体１２が下部走行体１１の基準方向から旋回した角度を検出するセンサーを含む。

【0041】

障害物検出装置４５４は、上部旋回体１２を基準として予め設定される複数の監視領域Ｔ０に存在する障害物を検出する少なくとも１つのセンサーを含む。前記障害物は、主に人である。

【0042】

本実施形態において、障害物検出装置４５４は、前方領域Ｔａ０，左前方領域Ｔｂ０，左横領域Ｔｃ０，左後方領域Ｔｄ０，右前方領域Ｔｅ０，右横領域Ｔｆ０，右後方領域Ｔｇ０および下中央領域Ｔｈ０からなる８つの監視領域Ｔ０それぞれに存在する前記障害物を個別に検出可能である。

【0043】

前方領域Ｔａ０，左前方領域Ｔｂ０，左横領域Ｔｃ０，左後方領域Ｔｄ０，右前方領域Ｔｅ０，右横領域Ｔｆ０および右後方領域Ｔｇ０は、上部旋回体１２の周囲の領域である。以下の説明において、これら７つの監視領域Ｔ０のことを外周監視領域と称する場合がある。

【0044】

一方、下中央領域Ｔｈ０は、上部旋回体１２の底部に形成されたメンテナンスホール１２ａ内の領域である。

【0045】

本実施形態において、障害物検出装置４５４は、７つの監視領域Ｔ０（前記外周監視領域）に対応する７つのＴＯＦ（Time of Flight）センサーユニット４５４ａ～４５４ｇと、下中央領域Ｔｈ０に対応する人感センサー４５４ｈとを含む。

【0046】

ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々は、それぞれに固有の監視範囲内において設定される指定領域に存在する前記障害物を検出するとともに、前記障害物の三次元の位置を検出する。

【0047】

図４に示されるように、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々は、赤外光を用いて、視野範囲における二次元の画素ごとの前記障害物までの距離を検出するＴＯＦセンサー４５４１を含む。即ち、ＴＯＦセンサー４５４１は、前記視野範囲における前記障害物の三次元の位置を検出可能である。前記視野範囲は、前記固有の監視範囲の一例である。本実施形態では、各ＴＯＦセンサー４５４１は、上部旋回体１２に取り付けられているが、ＴＯＦセンサー４５４１の取付位置は、上部旋回体１２に限られない。

【0048】

さらに、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々は、データ処理装置４５４２および通信インターフェイス４５４３を含む。通信インターフェイス４５４３は、車載ネットワーク１００を通じて制御装置６などの他の機器と通信する装置である。

【0049】

データ処理装置４５４２は、制御装置６から前記指定領域のデータを取得し、ＴＯＦセンサー４５４１により前記視野範囲における前記指定領域内で検出される前記障害物のうちＴＯＦセンサー４５４１に最も近い前記障害物の位置の検出結果を、車載ネットワーク１００を通じて制御装置６へ出力する。

【0050】

ＴＯＦセンサー４５４１の検出結果の情報量が多いため、ＴＯＦセンサー４５４１の検出データがそのまま車載ネットワーク１００で伝送されると、他のデータの通信に支障が生じ得る。データ処理装置４５４２による上記の処理により、障害物検出装置４５４の検出結果の伝送のための通信負荷が軽減される。

【0051】

人感センサー４５４ｈは、下中央領域Ｔｈ０に存在する人を検出する。人感センサー４５４ｈは、例えば赤外線センサーまたは光学式センサーなどである。なお、下中央領域Ｔｈ０に存在する人は前記障害物の一例である。

【0052】

複数のカメラ４６は、上部旋回体１２に配置され、８つの監視領域Ｔ０の映像を撮影する。本実施形態において、クレーン１０は、８つの監視領域Ｔ０に対応する８つのカメラ４６を備える。以下の説明において、カメラ４６により撮影される監視領域Ｔ０の映像のことを監視映像と称する。なお、１つのカメラ４６が複数の監視領域Ｔ０を撮影してもよい。

【0053】

映像切替器４７は、制御装置６から車載ネットワーク１００を通じて伝送される映像選択信号に従って、８つの監視領域Ｔ０の監視映像を含む複数の候補映像のうちの１つの映像信号を表示装置７に出力する。即ち、制御装置６は、映像切替器４７を制御することにより、前記複数の候補映像のうちの１つを表示装置７に表示させる。なお、制御装置６は、映像切替器４７を制御することにより、前記複数の候補映像のうちの２つ以上の映像を表示装置７に表示させてもよい。

【0054】

エンジン４１は、油圧ポンプユニット４２を駆動するディーゼルエンジンである。パイロット圧弁４３ｘは、制御装置６から供給されるパイロット圧制御信号に従って、ＯＮ状態（許容状態の一例）およびＯＦＦ状態（阻止状態の一例）の一方から他方に切り替わる。

【0055】

パイロット圧弁４３ｘは、前記ＯＮ状態において、油圧制御弁４３にパイロット圧を作用させ、前記ＯＦＦ状態において、油圧制御弁４３（具体的には、油圧制御弁４３の前記旋回切換弁）へのパイロット圧を遮断する。前記パイロット圧は、油圧ポンプユニット４２の前記パイロットポンプから出力される圧油（パイロット油）の圧力である。具体的に、本実施形態では、パイロット圧弁４３ｘは、乗降遮断レバー５１１に対する操作内容に応じて制御装置６から出力される前記パイロット圧制御信号によって前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との間で切り替わることが可能な電磁弁により構成される。

【0056】

乗降遮断レバー５１１に対する２種類の操作は、パイロット圧弁４３ｘを前記ＯＦＦ状態に切り替えることを指示する操作とパイロット圧弁４３ｘを前記ＯＮ状態に切り替えることを指示する操作である。

【0057】

パイロット圧弁４３ｘを前記ＯＮ状態に切り替えることを指示する操作は、旋回モーター４４１の動作準備を指示する準備操作の一例である。乗降遮断レバー５１１は、前記準備操作を受け付ける準備操作部の一例である。パイロット圧弁４３ｘを前記ＯＦＦ状態に切り替えることを指示する操作は、休止操作の一例である。

【0058】

パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＦＦ状態であることによって前記パイロット圧が油圧制御弁４３に作用することが阻止されているときの油圧制御弁４３は、制御装置６から上部旋回体１２の旋回を指示する駆動制御信号を受信しても作動油を旋回モーター４４１などの油圧アクチュエータ４４に供給できない。具体的には、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＦＦ状態に切り替わることにより前記パイロットポンプと前記一対の電磁比例弁との間のラインであるパイロットラインが遮断された場合、旋回レバー５２１に対する旋回操作に応じて制御装置６から前記駆動制御信号が前記一対の電磁比例弁の一方に入力されたとしても、旋回切換弁のパイロットポートにはパイロット圧が供給されない。従って、油圧制御弁４３の旋回切換弁は、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＦＦ状態である場合には、前記メインポンプから吐出される作動油を旋回モーター４４１に供給することができない。後述するように、油圧制御弁４３は、制御装置６の一部である旋回制御部６３によって制御される。

【0059】

本実施形態では、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＦＦ状態であることによって前記パイロット圧が油圧制御弁４３に作用することが阻止され、これにより、旋回モーター４１１が作動油の供給を受けることができないときの旋回モーター４１１の状態のことを休止状態と称する。旋回モーター４１１の状態が休止状態であるときには、旋回モーター４１１を旋回制御部６３の制御により始動できない。即ち、休止状態は、旋回モーター４１１が制御装置６の旋回制御部６３の制御により始動されることが阻止された状態である。

【0060】

一方、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＮ状態であることによって前記パイロット圧が油圧制御弁４３に作用することが許容されているときの油圧制御弁４３は、制御装置６から上部旋回体１２の旋回を指示する駆動制御信号を受信したときに作動油を旋回モーター４４１などの油圧アクチュエータ４４に供給することができる。具体的には、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＮ状態に切り替わることにより前記パイロットラインの遮断が解除された場合、旋回レバー５２１に対する旋回操作に応じて制御装置６から前記駆動制御信号が前記一対の電磁比例弁の一方に入力されると、旋回切換弁のパイロットポートにはパイロット圧が供給される。従って、油圧制御弁４３の旋回切換弁は、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＮ状態である場合には、前記メインポンプから吐出される作動油を旋回モーター４４１に供給することができる。

【0061】

本実施形態では、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＮ状態であることによって前記パイロット圧が油圧制御弁４３に作用することが許容され、これにより、旋回モーター４１１が作動油の供給を受けることができるときの旋回モーター４１１の状態のことを待機状態と称する。旋回モーター４１１の状態が待機状態であるときには、旋回モーター４１１を旋回制御部６３の制御により始動することが可能である。即ち、待機状態は、旋回モーター４１１が制御装置６の旋回制御部６３の制御により始動されることが可能な状態である。

【0062】

また、後述するように、制御装置６の他の一部である主制御部６１は、乗降遮断レバー５１１に対する操作に応じてパイロット圧弁４３ｘを制御する。主制御部６１およびパイロット圧弁４３ｘは、前記準備操作に応じて、旋回モーター４４１の状態を前記休止状態から前記待機状態へ移行させる状態切替部の一例である。なお、乗降遮断レバー５１１の変位に応じてパイロット圧弁４３ｘの状態を変化させる機械機構が、主制御部６１の代わりに採用されてもよい。

【0063】

油圧制御弁４３は、制御装置６から供給される駆動制御信号に従って油圧アクチュエータ４４への作動油の供給を制御する。但し、油圧制御弁４３は、パイロット圧弁４３ｘが前記ＯＮ状態であることにより前記パイロット圧が油圧制御弁４３に作用することが許容されている状態においてのみ動作可能である。前記作動油は、油圧ポンプユニット４２の前記メインポンプから供給される圧油である。

【0064】

油圧アクチュエータ４４は、上部旋回体１２を回転駆動する旋回モーター４４１を含む。旋回モーター４４１は、油圧モーターである。さらに、油圧アクチュエータ４４は、ウインチ装置１６を駆動する他の油圧モーターも含む。旋回モーター４４１は、アクチュエータの一例である。上部旋回体１２は、前記アクチュエータによって駆動される可動部の一例である。

【0065】

制御装置６は、操作装置５に対してエンジン始動操作が行われることによりエンジン４１を始動させる。さらに、制御装置６は、操作装置５に対する操作または各種の状態検出装置４５の検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象へ制御信号を出力する。また、制御装置６は、表示装置７を制御する。

【0066】

図３に示されるように、制御装置６は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３および通信インターフェイス６０４などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。

【0067】

ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

【0068】

ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。

【0069】

不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

【0070】

通信インターフェイス６０４は、車載ネットワーク１００を通じて状態検出装置４５などの他の機器と通信する装置である。ＭＰＵ６０１は、通信インターフェイス６０４を通じて状態検出装置４５の検出結果を取得する。さらに、ＭＰＵ６０１は、通信インターフェイス６０４を通じて他の機器へ制御信号を出力する。

【0071】

制御装置６のＭＰＵ６０１が予め定められた制御プログラムを実行することにより、制御装置６は、主制御部６１、状態判定部６２、旋回制御部６３および表示制御部６４などとして動作する。

【0072】

主制御部６１は、車載ネットワーク１００を通じて状態検出装置４５の検出結果を取得する処理を実行する。さらに、主制御部６１は、乗降遮断装置５１に対する操作に応じてパイロット圧弁４３ｘを前記パイロット圧ＯＦＦ状態または前記パイロット圧ＯＮ状態に切り替える。

【0073】

状態判定部６２は、状態検出装置４５の検出結果に基づいてクレーン１０の各種の状態を判定する。旋回制御部６３は、油圧制御弁４３を制御することにより油圧アクチュエータ４４における旋回モーター４４１の動作を制御する。旋回制御部６３および油圧制御弁４３は前記アクチュエータの動作を制御する駆動制御部の一例である。

【0074】

表示制御部６４は、操作入力装置５４に対する操作に応じて出力画面データを生成し、前記出力画面データに従った画面を表示装置７に表示させる。さらに、表示制御部６４は、映像切替器４７を制御することにより表示装置７に表示させる前記監視映像を選択する。

【0075】

その他、制御装置６は、不図示のウインチ制御部としても動作する。前記ウインチ制御部は、ウインチ装置１６を駆動する油圧モーターを制御する。

【0076】

ところで、作業現場において、操縦者がキャブ１３内の表示装置７の画面で各種の状態を確認しているときに、作業者がクレーン１０の上部旋回体１２の周辺で各種の準備作業を行う場合がある。

【0077】

上記の場合、障害物検出装置４５４が前記作業者を検出するたびに、前記作業者が検出された監視領域Ｔ０に対応する前記監視映像が自動的に表示装置７に表示されると、前記操縦者による表示装置７の画面での情報の確認作業が阻害されるおそれがある。

【0078】

一方、前記障害物の検出に応じた前記監視映像の表示の自動制御の機能が、前記操縦者による操作に従って停止された場合、前記確認作業の後に、前記操縦者が前記監視映像の表示の自動制御の機能の停止を解除する操作をし忘れるおそれがある。

【0079】

クレーン１０において、制御装置６は、後述する第１監視制御および第２監視制御を実行する。これにより、前記操縦者が前記監視映像の表示の自動制御の機能を停止しなくても、表示装置７の表示内容が不必要に自動的に切り替わることが回避される。

【0080】

[第１監視制御]
以下、図６に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第１監視制御の手順の一例について説明する。

【0081】

制御装置６の主制御部６１は、エンジン４１が始動したときに前記第１監視制御を開始させる。エンジン４１が始動したときに、旋回モーター４４１の状態は前記休止状態であり、旋回モーター４４１を含む油圧アクチュエータ４４は停止している。

【0082】

前記第１監視制御は、旋回モーター４４１を含む油圧アクチュエータ４４が停止している状況下で実行される。以下の説明において、Ｓ１０１，Ｓ１０２などの符号は、前記第１監視制御における複数の工程の識別符号を表す。

【0083】

＜工程Ｓ１０１＞
前記第１監視制御において、まず、旋回制御部６３は、障害物検出装置４５４のＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々について、上部旋回体１２を基準として予め設定される第１監視領域Ｔ１を前記指定領域として設定する（図９参照）。

【0084】

本実施形態では、工程Ｓ１０１の処理により、７つの監視領域Ｔ０（前記外周領域）の内側部分により構成される領域でである７つの第１監視領域Ｔ１が前記指定領域として設定される。さらに、旋回制御部６３は、下中央領域Ｔｈ０も第１監視領域Ｔ１として取り扱う。

【0085】

８つの第１監視領域Ｔ１は、８つの監視領域Ｔ０のうち、上部旋回体１２を基準にして予め設定された円範囲Ｔｘ０の内側の領域である。この円範囲Ｔｘ０は、平面視において、８つの監視領域Ｔ０の少なくとも一部に重なるように設定されている。図９および図１０に示される例において、円範囲Ｔｘ０は、上部旋回体１２の旋回中心Ｐ０を中心とする予め定められた半径の円により表される範囲である。

【0086】

円範囲Ｔｘ０は、上部旋回体１２が旋回するときに上部旋回体１２が通過する範囲である。即ち、第１監視領域Ｔ１は、上部旋回体１２が旋回するときに上部旋回体１２と接触する可能性が高い前記障害物を検出するための領域である。

【0087】

本実施形態において、前方領域Ｔａ０、左前方領域Ｔｂ０および右後方領域Ｔｇ０の３つの監視領域Ｔ０は、上部旋回体１２の左旋回方向に予め対応付けられている。これら３つの監視領域Ｔ０における３つの第１監視領域Ｔ１は、上部旋回体１２が前記左旋回方向へ旋回するときに上部旋回体１２と前記障害物との接触事故を特に警戒すべき領域である。

【0088】

同様に、左後方領域Ｔｄ０および右前方領域Ｔｅ０の２つの監視領域Ｔ０は、上部旋回体１２の右旋回方向に予め対応付けられている。これら２つの監視領域Ｔ０における２つの第１監視領域Ｔ１は、上部旋回体１２が前記右旋回方向へ旋回するときに上部旋回体１２と前記障害物との接触事故を特に警戒すべき領域である。

【0089】

本実施形態において、障害物検出装置４５４は、上部旋回体１２の２つの旋回方向に対応する５つの第１監視領域Ｔ１について個別に前記障害物を検出可能である。なお、前記右旋回方向および前記左旋回方向が、上部旋回体１２の２つの旋回方向である。

【0090】

工程Ｓ１０１の処理が実行されることにより、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々において、データ処理装置４５４２は、制御装置６から第１監視領域Ｔ１を表すデータを前記指定領域のデータとして取得する。さらに、データ処理装置４５４２は、ＴＯＦセンサー４５４１により前記視野範囲における第１監視領域Ｔ１内で検出される前記障害物のうちＴＯＦセンサー４５４１に最も近い前記障害物の位置の検出結果を制御装置６へ出力する。

【0091】

なお、人感センサー４５４ｈは、前記指定領域の設定に関係なく、下中央領域Ｔｈ０での人の検出結果を制御装置６へ出力する。

【0092】

＜工程Ｓ１０２＞
次に、状態判定部６２が、障害物検出装置４５４の検出結果を取得し、８つの第１監視領域Ｔ１において前記障害物が検出されているか否かをそれぞれ判定する。

【0093】

そして、状態判定部６２は、８つの第１監視領域Ｔ１のうちの少なくとも１つの第１監視領域Ｔ１内で前記障害物が検出されていると判定する場合には処理を工程Ｓ１０３へ移行させる。一方、状態判定部６２は、８つの第１監視領域Ｔ１の何れにおいても前記障害物が検出されていないと判定する場合には処理を工程Ｓ１０９へ移行させる。

【0094】

工程Ｓ１０２において、状態判定部６２は、後述する無効領域設定処理によって複数の監視領域Ｔ０の一部が無効領域に設定されている場合、前記無効領域における前記障害物の検出結果を考慮に入れずに前記障害物の検出有無を判定する。

【0095】

＜工程Ｓ１０３＞
工程Ｓ１０３において、旋回制御部６３は、旋回インターロックフラグをＯＮに設定し、処理を工程Ｓ１０４へ移行させる。前記旋回インターロックフラグは、旋回モーター４４１の始動を禁止するか許容するかを表すフラグである。

【0096】

旋回モーター４４１が停止しているときであり、かつ、旋回操作装置５２が旋回レバー５２１に対する旋回操作を受け付けたときに、旋回制御部６３は、前記旋回インターロックフラグがＯＦＦである場合にのみ旋回モーター４４１を始動させる。即ち、前記旋回インターロックフラグがＯＮであることは、旋回モーター４４１の始動を禁止することを意味し、前記旋回インターロックフラグがＯＦＦであることは、旋回モーター４４１の始動を許容することを意味する。

【0097】

前記旋回インターロックフラグをＯＮに設定する工程Ｓ１０３の処理は、旋回モーター４４１の始動を禁止する旋回インターロック処理の一例である。

【0098】

＜工程Ｓ１０４＞
工程Ｓ１０４において、状態判定部６２は、旋回モーター４４１し、前記旋回インターロックフラグがＯＦＦであることは、旋回モーター４４１の始動を許容することを意味が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する。工程Ｓ１０４は、第１工程の一例である。

【0099】

そして、状態判定部６２は、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１０５へ移行させ、旋回モーター４４１の状態が前記休止状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１１２へ移行させる。

【0100】

＜工程Ｓ１０５＞
工程Ｓ１０５において、状態判定部６２は、旋回レバー５２１の位置が前記中立位置であるか否かを判定する。そして、状態判定部６２は、旋回レバー５２１の位置が前記中立位置であると判定する場合に処理を工程Ｓ１０６へ移行させる。一方、状態判定部６２は、旋回レバー５２１の位置が前記中立位置ではないと判定する場合に処理を工程Ｓ１０７へ移行させる。

【0101】

＜工程Ｓ１０６＞
工程Ｓ１０６において、表示制御部６４が、第１自動映像出力を実行した上で、処理を工程Ｓ１０８へ移行させる。

【0102】

前記第１自動映像出力は、障害物検出装置４５４による第１監視領域Ｔ１での前記障害物の検出に応じて、前記障害物が検出された第１監視領域Ｔ１に対応する前記監視映像を自動的に表示装置７に表示させるための処理である。

【0103】

表示制御部６４は、前記旋回インターロック処理により旋回モーター４４１の始動が禁止されており、かつ、旋回レバー５２１に対する前記旋回操作が行われていない場合に、工程Ｓ１０６の処理を実行する。

【0104】

工程Ｓ１０６において、表示制御部６４は、複数の第１監視領域Ｔ１のうちの２つ以上の第１監視領域Ｔ１で前記障害物がそれぞれ検出されている場合に、前記２つ以上の第１監視領域Ｔ１において検出された障害物のうち、上部旋回体１２の旋回中心Ｐ０の位置に最も近い位置で検出されている障害物に対応する前記監視映像を表示装置７に表示させる。旋回中心Ｐ０の位置は、上部旋回体１２における予め定められた基準位置の一例である。

【0105】

例えば、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々のデータ処理装置４５４２は、ＴＯＦセンサー４５４１の位置を基準とする前記障害物の位置を表す一次座標データを旋回中心Ｐ０の位置を基準とする二次座標データへ変換し、前記二次座標データを制御装置６へ送信するように構成されていてもよい。

【0106】

また、データ処理装置４５４２は、前記一次座標データを制御装置６へ送信するように構成され、主制御部６１は、前記一次座標データを前記二次座標データへ変換するように構成されてもよい。

【0107】

表示制御部６４は、前記二次座標データに基づいて旋回中心Ｐ０の位置から各障害物までの距離を導出する。

【0108】

工程Ｓ１０６の処理により、もし上部旋回体１２が旋回したとすれば上部旋回体１２と接触する可能性が高い最寄りの障害物の存在が、前記監視映像の表示によって速やかに前記操縦者に通知される。

【0109】

＜工程Ｓ１０７＞
工程Ｓ１０７において、表示制御部６４が、工程Ｓ１０６と同様に前記第１自動映像出力を実行した上で、処理を工程Ｓ１０８へ移行させる。

【0110】

表示制御部６４は、前記旋回インターロック処理により旋回モーター４４１の始動が禁止されている場合に、旋回レバー５２１に対して上部旋回体１２の駆動を指示する前記旋回操作が行われたときに、図６の工程Ｓ１０７の処理を実行する。前記旋回操作は、前記アクチュエータの駆動を指示する駆動操作の一例である。

【0111】

表示制御部６４は、工程Ｓ１０７において、複数の第１監視領域Ｔ１のうちの２つ以上の第１監視領域Ｔ１で前記障害物がそれぞれ検出されている状況下では、前記２つ以上の第１監視領域Ｔ１のうち、前記旋回操作による上部旋回体１２の旋回の指示方向に対応する第１監視領域Ｔ１の前記監視映像を他の前記監視映像よりも優先して表示装置７に表示させる。

【0112】

例えば、前記指示方向が左旋回方向である場合、表示制御部６４は、前方領域Ｔａ０、左前方領域Ｔｂ０および右後方領域Ｔｇ０の３つの監視領域Ｔ０の前記監視映像を他の監視映像よりも優先して表示装置７に表示させる。

【0113】

同様に、前記指示方向が右旋回方向である場合、表示制御部６４は、左後方領域Ｔｄ０および右前方領域Ｔｅ０の２つの監視領域Ｔ０の前記監視映像を他の監視映像よりも優先して表示装置７に表示させる。

【0114】

工程Ｓ１０７の処理により、もし上部旋回体１２が操縦者の意図に従った旋回方向へ旋回したとすれば上部旋回体１２と接触する可能性が高い前記障害物の存在が、前記監視映像の表示によって速やかに前記操縦者に通知される。

【0115】

なお、前記指示方向に対応する複数の第１監視領域Ｔ１で前記障害物がそれぞれ検出されている場合、表示制御部６４は、前記指示方向に対応する前記複数の第１監視領域Ｔ１において検出された複数の障害物のうち、上部旋回体１２の旋回中心Ｐ０の位置に最も近い位置で検出されている障害物に対応する前記監視映像を優先して表示装置７に表示させる。

【0116】

＜工程Ｓ１０８＞
工程Ｓ１０８において、表示制御部６４は、表示装置７および不図示のブザーを通じて、前記障害物の検出に対応する予め定められた警報を出力した上で、処理を工程Ｓ１０２へ移行させる。これにより、第１監視領域Ｔ１が前記指定領域として設定されたままの状態で、工程Ｓ１０２以降の処理が繰り返される。

【0117】

なお、クレーン１０は、監視領域Ｔ０ごとに設けられた不図示の複数の警報装置を備えていてもよい。この場合、工程Ｓ１０８において、主制御部６１は、前記障害物が検出された監視領域Ｔ０に対応する前記警報装置を通じて危険通知処理を実行するように構成されていてもよい。例えば、危険通知の音を出力するスピーカーおよび危険通知の光を出射する警報ライトの一方または両方が、前記警報装置として採用される。

【0118】

＜工程Ｓ１０９＞
工程Ｓ１０９において、状態判定部６２は、複数の第１監視領域Ｔ１の何れにおいても前記障害物が検出されないと判定されてからの経過時間を計時するタイマーをスタートさせる。その後、状態判定部６２は処理を工程Ｓ１１０へ移行させる。

【0119】

＜工程Ｓ１１０＞
工程Ｓ１１０において、状態判定部６２は、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であるか前記休止状態であるかを判定する。

【0120】

そして、状態判定部６２は、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１１１へ移行させ、旋回モーター４４１の状態が前記休止状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１１２へ移行させる。

【0121】

＜工程Ｓ１１１＞
工程Ｓ１１１において、状態判定部６２は、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＮ状態であるか前記ブレーキＯＦＦ状態であるかを判定する。

【0122】

そして、状態判定部６２は、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＮ状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１１２へ移行させ、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＦＦ状態であると判定した場合に処理を工程Ｓ１１３へ移行させる。

【0123】

＜工程Ｓ１１２＞
工程Ｓ１１２において、表示制御部６４は、表示装置７に表示させる映像を元の映像に戻した上で、処理を工程Ｓ１０２へ移行させる。これにより、第１監視領域Ｔ１が前記指定領域として設定されたままの状態で、工程Ｓ１０２以降の処理が繰り返される。

【0124】

前記元の映像は、表示制御部６４が前記障害物の検出に応じて自動的に前記監視映像を表示装置７に表示させる前に表示装置７に表示されていた映像である。

【0125】

なお、前記監視映像が前記障害物の検出に応じて自動的に表示装置７に表示される前においては、その時点における表示装置７の映像の表示状態がそのまま維持される。

【0126】

＜工程Ｓ１１３＞
工程Ｓ１１３において、旋回制御部６３は、後述する第２監視制御を開始させる。前記第２監視制御が終了したとき、旋回制御部６３は、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。これにより、第１監視領域Ｔ１が前記指定領域として再設定され（Ｓ１０１）、その後に工程Ｓ１０２以降の処理が繰り返される。

【0127】

以上に示されるように、旋回制御部６３は、少なくとも旋回モーター４４１が停止している状況下で第１監視領域Ｔ１において前記障害物が検出されている場合に、旋回モーター４４１の始動を禁止する前記旋回インターロック処理を実行する（図６の工程Ｓ１０１～Ｓ１０３を参照）。

【0128】

前記旋回インターロック処理により、作業者が上部旋回体１２の近傍の第１監視領域Ｔ１に存在する状況下で上部旋回体１２が旋回することが回避される。

【0129】

[第２監視制御]
次に、図７に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第２監視制御の手順の一例について説明する。

【0130】

前記第２監視制御は、旋回モーター４４１を含む油圧アクチュエータ４４が停止している状況下で、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であり、かつ、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＦＦ状態であるときに開始される。以下の説明において、Ｓ２０１，Ｓ２０２などの符号は、前記第２監視制御における複数の工程の識別符号を表す。

【0131】

＜工程Ｓ２０１＞
前記第２監視制御において、まず、旋回制御部６３は、障害物検出装置４５４のＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々について、第１監視領域Ｔ１よりも上部旋回体１２から離れたところに予め設定される第２監視領域Ｔ２を前記指定領域として設定する（図１０参照）。

【0132】

本実施形態では、工程Ｓ２０１の処理により、７つの監視領域Ｔ０（前記外周領域）から７つの第１監視領域Ｔ１を除いた残りの部分、即ち、７つの監視領域Ｔ０の外側部分により構成される領域である７つの第２監視領域Ｔ２が前記指定領域として設定される。これらの７つの第２監視領域Ｔ２は、７つのＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇにそれぞれ対応する領域である。

【0133】

７つの第２監視領域Ｔ２は、８つの監視領域Ｔ０のうち、上部旋回体１２を基準にして設定された円範囲Ｔｘ０の外側の領域である。

【0134】

工程Ｓ２０１の処理が実行されることにより、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々において、データ処理装置４５４２は、制御装置６から第２監視領域Ｔ２を表すデータを前記指定領域のデータとして取得する。さらに、データ処理装置４５４２は、ＴＯＦセンサー４５４１により前記視野範囲における第２監視領域Ｔ２内で検出される前記障害物のうちＴＯＦセンサー４５４１に最も近い前記障害物の位置の検出結果を制御装置６へ出力する。

【0135】

なお、前記第２監視制御において、人感センサー４５４ｈによる前記障害物の検出に対応する処理は特に実行されない。

【0136】

＜工程Ｓ２０２＞
次に、状態判定部６２は、障害物検出装置４５４の検出結果を取得し、７つの第２監視領域Ｔ２において前記障害物が検出されているか否かをそれぞれ判定する。

【0137】

そして、状態判定部６２は、７つの第２監視領域Ｔ２のうちの少なくとも１つの第２監視領域Ｔ２内で前記障害物が検出されていると判定する場合には処理を工程Ｓ２０３へ移行させる。一方、状態判定部６２は、７つの第２監視領域Ｔ２の何れにおいても前記障害物が検出されていないと判定する場合には処理を工程Ｓ２０６へ移行させる。

【0138】

工程Ｓ２０２において、状態判定部６２は、前記無効領域設定処理によって複数の監視領域Ｔ０の一部が無効領域に設定されている場合、前記無効領域における前記障害物の検出結果を考慮に入れずに前記障害物の検出有無を判定する。前記無効領域設定処理については後述する。

【0139】

＜工程Ｓ２０３＞
工程Ｓ２０３において、表示制御部６４は、第２自動映像出力を実行した上で、処理を工程Ｓ２０４へ移行させる。

【0140】

前記第２自動映像出力は、障害物検出装置４５４による第２監視領域Ｔ２での前記障害物の検出に応じて、前記障害物が検出された第２監視領域Ｔ２に対応する前記監視映像を自動的に表示装置７に表示させるための処理である。

【0141】

工程Ｓ２０３において、表示制御部６４は、複数の第２監視領域Ｔ２のうちの２つ以上の第２監視領域Ｔ２で前記障害物がそれぞれ検出されている場合に、前記２つ以上の第２監視領域Ｔ２において検出された障害物のうち、上部旋回体１２の旋回中心Ｐ０の位置に最も近い位置で検出されている前記障害物に対応する前記監視映像を表示装置７に表示させる。

【0142】

工程Ｓ２０３の処理により、第２監視領域Ｔ２から第１監視領域Ｔ１へ侵入する可能性がある前記障害物の存在が、前記監視映像の表示によって速やかに前記操縦者に通知される。

【0143】

＜工程Ｓ２０４＞
工程Ｓ２０４において、旋回制御部６３は、旋回モーター４４１の動作制限を設定し、処理を工程Ｓ２０５へ移行させる。前記動作制限の設定は、旋回モーター４４１の始動が許容された後における旋回操作装置５２に対する旋回指示の操作（前記旋回操作）に応じた旋回モーター４４１の動作を制限するための処理である。前記動作制限は、旋回モーター４４１の始動の禁止以外の制限である。

【0144】

例えば、旋回制御部６３は、工程Ｓ２０４において旋回モーター４４１の回転速度を制限するための処理である速度制限処理を実行することにより前記動作制限を設定するように構成されていてもよい。具体的には、旋回制御部６３は、前記速度制限処理において、速度制限フラグをＯＮに設定することにより前記動作制限を設定する。旋回制御部６３は、前記速度制限フラグがＯＮに設定されている場合、予め定められた制限速度を超えない範囲内で、旋回操作装置５２に対する旋回指示の操作（前記旋回操作）に応じて旋回モーター４４１を動作させる。

【0145】

なお、旋回モーター４４１の回転速度の制限は、旋回モーター４４１または上部旋回体１２の動作速度の実測値のフィードバックによって直接的に実現されてもよい。また、旋回モーター４４１の回転速度の制限は、旋回モーター４４１に対応する油圧制御弁４３の開度の制限または旋回モーター４４１に作用する油圧の制限などによって間接的に実現されてもよい。

【0146】

また、旋回制御部６３は、工程Ｓ２０４において方向制限処理を実行することにより前記動作制限を設定するように構成されていてもよい。前記方向制限処理は、前記障害物が検出される第２監視領域Ｔ２に対応する旋回方向へ上部旋回体１２を旋回させる旋回モーター４４１の動作を禁止する一方、前記障害物が検出されない第２監視領域Ｔ２に対応する旋回方向へ上部旋回体１２を旋回させる旋回モーター４４１の動作を許容するための処理である。具体的には次の通りである。
上述したように、８つの監視領域Ｔ０のうち、前方領域Ｔａ０、左前方領域Ｔｂ０および右後方領域Ｔｇ０の３つの監視領域Ｔ０は、上部旋回体１２の２つの旋回方向の一方である左旋回方向に予め対応付けられ、左後方領域Ｔｄ０および右前方領域Ｔｅ０の２つの監視領域Ｔ０は、前記２つの旋回方向の他方である右旋回方向に予め対応付けられている。従って、前記３つの監視領域Ｔ０に対応する３つの第２監視領域Ｔ２は、左旋回方向に対応するように設定され、前記２つの監視領域Ｔ０に対応する２つの第２監視領域Ｔ２は、右旋回方向に対応するように設定されている。例えば、旋回制御部６３は、前記３つの第２監視領域Ｔ２の少なくとも１つにおいて前記障害物が検出され、前記２つの第２監視領域Ｔ２の何れにおいても前記障害物が検出されない場合には、左旋回方向へ上部旋回体１２を旋回させる旋回モーター４４１の動作を禁止する一方、右旋回方向へ上部旋回体１２を旋回させる旋回モーター４４１の動作を許容する。

【0147】

さらに、旋回制御部６３は、前記速度制限処理と前記方向制限処理との両方を実行してもよい。この場合、旋回制御部６３は、上部旋回体１２を許容される旋回方向へ旋回させるときの旋回モーター４４１の回転速度を制限する。

【0148】

＜工程Ｓ２０５＞
工程Ｓ２０５において、表示制御部６４は、表示装置７および不図示のブザーを通じて、前記障害物の検出に対応する予め定められた警報を出力した上で、処理を工程Ｓ２０８へ移行させる。

【0149】

なお、クレーン１０が、前記複数の警報装置（例えば前記スピーカー、前記警報ライトなど）を備える場合、工程Ｓ２０５において、主制御部６１は、前記複数の警告装置のうち前記障害物が検出された監視領域Ｔ０に対応する警報装置を通じて前記危険通知処理を実行するように構成されていてもよい。

【0150】

＜工程Ｓ２０６＞
一方、工程Ｓ２０６において、表示制御部６４は、工程Ｓ１１２と同様に、表示装置７に表示させる映像を前記元の映像に戻した上で、処理を工程Ｓ２０７へ移行させる。

【0151】

なお、前記監視映像が前記障害物の検出に応じて自動的に表示装置７に表示される前においては、その時点における表示装置７の映像の表示状態がそのまま維持される。

【0152】

＜工程Ｓ２０７＞
工程Ｓ２０７において、旋回制御部６３は、旋回モーター４４１の動作制限を解除し、処理を工程Ｓ２０８へ移行させる。

【0153】

＜工程Ｓ２０８＞
工程Ｓ２０８において、状態判定部６２は、旋回レバー５２１が前記中立位置に存在するか否かを判定する。

【0154】

そして、状態判定部６２は、旋回レバー５２１が前記中立位置に存在すると判定する場合に処理を工程Ｓ２０９へ移行させる。一方、状態判定部６２は、旋回レバー５２１が前記中立位置に存在しないと判定する場合に処理を工程Ｓ２１２へ移行させる。

【0155】

＜工程Ｓ２０９＞
工程Ｓ２０９において、旋回制御部６３は、前記旋回インターロックフラグをＯＦＦに設定し、処理を工程Ｓ２１０へ移行させる。

【0156】

旋回モーター４４１が停止中であり、前記旋回インターロックフラグがＯＦＦである状況下で旋回操作装置５２が旋回レバー５２１に対する旋回操作を受け付けたときに、旋回制御部６３は、旋回モーター４４１を始動させる。

【0157】

＜工程Ｓ２１０＞
工程Ｓ２１０において、状態判定部６２は、旋回モーター４４１が停止中であるか否かを判定する。そして、状態判定部６２は、旋回モーター４４１が停止中であると判定する場合に処理を工程Ｓ２１１へ移行させる。一方、状態判定部６２は、旋回モーター４４１が停止中ではないと判定する場合に処理を工程Ｓ２１３へ移行させる。

【0158】

＜工程Ｓ２１１＞
工程Ｓ２１１において、状態判定部６２は、複数の第１監視領域Ｔ１の何れにおいても前記障害物が検出されないと判定されてから予め定められた許容時間が経過したか否かを判定する。

【0159】

状態判定部６２は、前記許容時間が経過したと判定する場合に前記第２監視制御を終了させる。これにより、図６に示される前記第１監視制御が再び実行される。

【0160】

一方、状態判定部６２は、前記許容時間が経過していないと判定する場合に処理を工程Ｓ２０２へ移行させる。これにより、第２監視領域Ｔ２が前記指定領域として設定されたままの状態で、工程Ｓ２０２以降の処理が繰り返される。

【0161】

＜工程Ｓ２１２＞
工程Ｓ２１２において、表示制御部６４は、表示装置７および不図示のブザーを通じて、操縦者に旋回レバー５２１を前記中立位置に戻すことを促すための通知である中立通知を出力し、処理を工程Ｓ２０２へ移行させる。

【0162】

工程Ｓ２０８、Ｓ２０９およびＳ２１２の処理は、旋回モーター４４１が、インターロックの解除によって旋回レバー５２１の操作から遅れたタイミングで旋回モーター４４１が突然始動することを防ぐための処理である。

【0163】

＜工程Ｓ２１３＞
工程Ｓ２１３の処理は、旋回モーター４４１が始動した後に実行される。工程Ｓ２１３において、状態判定部６２は、予め定められた再開条件が成立するか否か判定しつつ待機する。

【0164】

前記再開条件は、旋回モーター４４１が始動した後に前記第１監視制御を再開する条件であり、旋回モーター４４１が停止したことを必須条件として含む。例えば、前記再開条件は、旋回モーター４４１が停止し、さらに、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＮ状態に変化したというブレーキＯＮ条件を含んでいてもよい。

【0165】

また、前記再開条件は、旋回モーター４４１が停止した状態が予め定められた時間継続するという停止継続条件を含んでいてもよい。前記再開条件は、前記ブレーキＯＮ条件および前記停止継続条件のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0166】

また、前記再開条件が、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態から前記休止状態へ移行したという休止移行条件を含んでいてもよい。前記再開条件は、前記ブレーキＯＮ条件、前記停止継続条件および前記休止移行条件のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0167】

そして、状態判定部６２は、前記再開条件が成立すると判定する場合に、処理を工程Ｓ２１４へ移行させる。

【0168】

＜工程Ｓ２１４＞
工程Ｓ２１４において、旋回制御部６３は、旋回モーター４４１の前記動作制限を解除し、前記第２監視制御を終了させる。これにより、図６に示される前記第１監視制御が再び実行される。

【0169】

以上に示されるように、制御装置６の旋回制御部６３は、旋回モーター４４１が停止している場合に、上部旋回体１２を基準として設定される１つ以上の第１監視領域Ｔ１を前記指定領域として設定した上で、前記１つ以上の第１監視領域Ｔ１で前記障害物が検出されるか否かに応じて、旋回レバー５２１に対する旋回操作に応じた旋回モーター４４１の始動を禁止するか許容するかを制御する（図６の工程Ｓ１０１～Ｓ１０３および図７の工程Ｓ２０９を参照）。この制御を実行する旋回制御部６３は、第１旋回制御部の一例である。

【0170】

さらに、旋回制御部６３は、第１監視領域Ｔ１よりも上部旋回体１２から離れたところに設定される１つ以上の第２監視領域Ｔ２を前記指定領域として設定した上で、前記１つ以上の第２監視領域Ｔ２で前記障害物が検出されるか否かに応じて、旋回モーター４４１の始動が許容された後における旋回レバー５２１に対する旋回操作に応じた旋回モーター４４１の動作を制限するか否かを制御する（図７の工程Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０７およびＳ２０９）。この制御を実行する旋回制御部６３は、第２旋回制御部の一例である。即ち、旋回制御部６３は、第１旋回制御部と、第２旋回制御部とを含む。

【0171】

即ち、制御装置６の旋回制御部６３は、安全性と作業効率との両立のために、上部旋回体１２の近傍の第１監視領域Ｔ１とその周辺の第２監視領域Ｔ２とのそれぞれについて、前記障害物の検出に応じた対処を個別に実行する。

【0172】

具体的には、旋回制御部６３の前記第１監視制御により、上部旋回体１２が始動する前に、上部旋回体１２の周辺の第１監視領域Ｔ１における安全確認が十分に行われる。

【0173】

さらに、旋回制御部６３の前記第２監視制御により、前記障害物が監視領域Ｔ０に存在する場合であっても、その障害物が上部旋回体１２と接触しない第２監視領域Ｔ２に存在する場合にまで上部旋回体１２の始動が禁止されることはない。そのため、クレーン１０の作業効率の悪化が回避される。

【0174】

但し、前記障害物が上部旋回体１２と接触しない第２監視領域Ｔ２に存在する場合には、吊り荷９または吊りロープ３２を支持するブーム２１が、前記障害物と接触する可能性がある。この場合、旋回制御部６３は、前記第２監視制御において、上部旋回体１２の始動の禁止とは異なる対応として、旋回モーター４４１の動作を制限する（図７の工程Ｓ２０４を参照）。これにより、作業効率の低下が回避されつつ安全性が確保される。

【0175】

また、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇの各々は、前記指定領域の設定変更によって第１監視領域Ｔ１と第２監視領域Ｔ２とについて個別に前記障害物を検出する。これにより、クレーン１０は、極力少ないＴＯＦセンサー４５４１を用いて、第１監視領域Ｔ１とその周辺の第２監視領域Ｔ２とのそれぞれについて前記障害物の検出に応じた適切な対処を実行可能である。

【0176】

また、旋回制御部６３は、旋回モーター４４１の動作が制限された状態で旋回モーター４４１が始動した場合、旋回モーター４４１が始動した後に旋回モーター４４１が停止したことを条件に旋回モーター４４１の動作の制限を解除する（図７の工程Ｓ２１３、Ｓ２１４を参照）。従って、操縦者の意図に反して上部旋回体１２が加速することが回避される。

【0177】

工程Ｓ２１３、Ｓ２１４の処理を実行する旋回制御部６３は第２旋回制御部の一例である。なお、図７に示される例では、前記再開条件が、旋回モーター４４１の動作の制限を解除する条件を兼ねている。しかしながら、旋回モーター４４１の動作の制限を解除する条件が、前記再開条件とは別に判定されてもよい。

【0178】

また、表示制御部６４は、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記障害物が検出された監視領域Ｔ０に対応する監視映像を自動的に表示装置７に表示させるための処理である前記第１自動映像出力または前記第２自動映像出力を実行する（図６の工程Ｓ１０４～Ｓ１０７、Ｓ１１０、Ｓ１１３および図７の工程Ｓ２０２、Ｓ２０３を参照）。これらの工程は、アクチュエータの状態の判定結果に応じて、複数の監視領域の複数の監視映像のうちの１つの監視映像を選択的に表示装置７に表示させる第２工程の一例である。表示制御部６４は、アクチュエータの状態の判定結果に応じて、複数の監視領域の複数の監視映像のうちの１つの監視映像を選択的に表示装置７に表示させる。ただし、この第２工程では、アクチュエータの状態の判定結果に応じて、複数の監視領域の複数の監視映像のうちの２つ以上の監視映像を選択的に表示装置７に表示させてもよい。すなわち、表示制御部６４は、アクチュエータの状態の判定結果に応じて、前記複数の監視領域の複数の監視映像のうちの２つ以上の監視映像を選択的に表示装置７に表示させてもよい。

【0179】

一方、表示制御部６４は、旋回モーター４４１の状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記第１自動映像出力および前記第２自動映像出力を実行しない（図６の工程Ｓ１０４、Ｓ１１０、Ｓ１１２を参照）。これらの工程は、前記第２工程の一例である。

【0180】

一般に、旋回モーター４４１の状態が前記休止状態に保持された状況下で、作業者が、クレーン１０の上部旋回体１２の周辺で各種の準備作業を行う。

【0181】

従って、クレーン１０においては、前記準備作業が行われるときに、障害物検出装置４５４が前記作業者を検出するたびに前記監視映像が自動的に表示装置７に表示されることがない。そのため、前記操縦者による表示装置７の画面での情報の確認作業が阻害されない。即ち、前記操縦者が映像表示の自動制御の機能を停止しなくても、表示装置７の表示内容が不必要に自動的に切り替わることが回避される。

【0182】

一方、旋回モーター４４１の状態が前記待機状態であるときは、前記操縦者による映像制御の切替操作を要することなく、前記障害物の検出に応じた前記第１自動映像出力または前記第２自動映像出力が実行される。

【0183】

また、表示制御部６４は、旋回モーター４４１が停止中であり、旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＮ状態である場合に、前記第１自動映像出力を実行する（図６の工程Ｓ１１１、Ｓ１０２、Ｓ１０６、Ｓ１０７を参照）。前記第１自動映像出力は、第１監視領域Ｔ１での前記障害物の検出に応じた自動映像出力である。

【0184】

一方、表示制御部６４は、旋回モーター４４１が停止中であり、旋回モーター４４１の始動が禁止されていない状況下で旋回ブレーキ装置４４０が前記ブレーキＯＦＦ状態である場合に、前記第１自動映像出力を実行することなく、前記第２自動映像出力を実行する（図７の工程Ｓ２０９、Ｓ２１０、Ｓ２１１、Ｓ２０２、Ｓ２０３を参照）。前記第２自動映像出力は、第２監視領域Ｔ２での前記障害物の検出に応じた自動映像出力である。

【0185】

一般に、操縦者は、上部旋回体１２の周辺の状況の確認を終えて上部旋回体１２の旋回開始を決断したときに、旋回ブレーキ装置４４０を前記ブレーキＯＮ状態から前記ブレーキＯＦＦ状態へ切り替える操作を行う。

【0186】

従って、前記操縦者が上部旋回体１２の周辺の状況を確認しているときに、表示制御部６４は、前記第１自動映像出力を実行することによって前記操縦者の安全確認作業を適切に支援する。

【0187】

一方、前記操縦者が上部旋回体１２の旋回開始を決断してから上部旋回体１２の旋回が開始するまでにおいて、表示制御部６４は、前記第２自動映像出力を実行する。これにより、表示制御部６４は、前記操縦者が次に行うべき第２監視領域Ｔ２の安全確認作業を、前記操縦者による切替操作を要することなく適切に支援する。

【0188】

［無効領域設定処理］
図２に示すように、制御装置６は、無効領域設定部６５をさらに備えていてもよい。この場合、制御装置６のＭＰＵ６０１が予め定められたプログラムを実行することにより、制御装置６の無効領域設定部６５は無効領域設定処理を実行する。

【0189】

以下、図８に示されるフローチャートを参照しつつ、無効領域設定部６５により実行される前記無効領域設定処理の手順の一例について説明する。

【0190】

前記無効領域設定処理は、障害物検出装置４５４の検出結果にかかわらず前記障害物が検出されていないと判定される領域を設定する処理である。

【0191】

無効領域設定部６５は、エンジン４１が動作しており、かつ、旋回モーター４４１が停止しているときに前記無効領域設定処理を実行する。以下の説明において、Ｓ３０１，Ｓ３０２などの符号は、前記無効領域設定処理における複数の工程の識別符号を表す。

【0192】

＜工程Ｓ３０１＞
前記無効領域設定処理において、無効領域設定部６５は、前記障害物が検出されている監視領域Ｔ０の監視映像である注目映像を表示装置７が表示中であるか否かを判定する。

【0193】

そして、無効領域設定部６５は、表示装置７が前記注目映像を表示中であると判定する場合に処理を工程Ｓ３０２へ移行させる。一方、無効領域設定部６５は、表示装置７が前記注目映像を表示中ではないと判定する場合に処理を工程Ｓ３０４へ移行させる。

【0194】

＜工程Ｓ３０２＞
工程Ｓ３０２において、無効領域設定部６５は、前記注目映像が表示装置７に表示されている状況下において、操作入力装置５４に対する予め定められた無効設定操作が検出されるか否かを判定する。

【0195】

そして、無効領域設定部６５は、操作入力装置５４に対する前記無効設定操作が検出された場合に、処理を工程Ｓ３０３へ移行させ、前記無効設定操作が検出されない場合に、処理を工程Ｓ３０４へ移行させる。

【0196】

＜工程Ｓ３０３＞
工程Ｓ３０３において、無効領域設定部６５は、前記注目映像に対応する監視領域Ｔ０において検出されている前記障害物の位置を含む無効領域を設定する。その後、無効領域設定部６５は、処理を工程Ｓ３０１へ移行させる。

【0197】

例えば、無効領域設定部６５は、前記注目映像に対応する第１監視領域Ｔ１または第２監視領域Ｔ２における、前記障害物の位置から予め定められた距離の範囲内の一部または当該範囲の全部の領域を前記無効領域として設定するように構成されていてもよい。

【0198】

また、無効領域設定部６５は、前記注目映像に対応する第１監視領域Ｔ１または第２監視領域Ｔ２の全体を、前記無効領域として設定するように構成されていてもよい。

【0199】

前述したように、前記無効領域は、前記障害物の検出有無の判定の対象から除外される（図６の工程Ｓ１０２および図７の工程Ｓ２０２を参照）。

【0200】

従って、前記無効領域が設定されている場合、旋回制御部６３は、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた旋回モーター４４１の始動の禁止または旋回モーター４４１の動作の制限を実行しない。即ち、旋回制御部６３は、前記無効領域が設定されている場合には、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた旋回モーター４４１の始動を禁止するための制御を実行しないように構成され、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた前記旋回モーターの動作を制限するための制御を実行しないように構成される。

【0201】

同様に、前記無効領域が設定されている場合、表示制御部６４は、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた前記第１自動映像出力または前記第２自動映像出力を実行しない。即ち、表示制御部６４は、前記無効領域が設定されている場合には、前記無効領域での前記障害物の検出に応じた前記第１自動映像出力または前記第２自動映像出力を実行しないように構成される。

【0202】

＜工程Ｓ３０４＞
工程Ｓ３０４において、無効領域設定部６５は、予め定められた無効解除条件が成立するか否かを判定する。そして、無効領域設定部６５は、前記無効解除条件が成立すると判定する場合に処理を工程Ｓ３０５へ移行させる。一方、無効領域設定部６５は、前記無効解除条件が成立しないと判定する場合に工程Ｓ３０１からの処理を繰り返す。

【0203】

前記無効解除条件は、前記無効領域の設定を解除するための条件である。例えば、前記無効解除条件は、前記再開条件における前記休止移行条件と同一の条件でってもよい。また、前記無効解除条件が、前記再開条件における前記ブレーキＯＮ条件および前記休止移行条件のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0204】

＜工程Ｓ３０５＞
工程Ｓ３０５において、無効領域設定部６５は、前記無効領域の設定を解除した上で、工程Ｓ３０１からの処理を繰り返す。

【0205】

以上に示されるように、無効領域設定部６５は、旋回モーター４４１が停止しているときに第１監視領域Ｔ１または第２監視領域Ｔ２で前記障害物が検出されており、かつ、前記障害物が検出されている領域の前記監視映像である前記注目映像が表示装置７に表示されている状況下で工程Ｓ３０２および工程Ｓ３０３の処理を実行する。

【0206】

第１監視領域Ｔ１または第２監視領域Ｔ２で検出されている前記障害物は、ＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇにおける前記指定領域または下中央領域Ｔｈ０において検出されている前記障害物である。

【0207】

工程Ｓ３０２および工程Ｓ３０３において、無効領域設定部６５は、予め定められた前記無効設定操作が検出されたときに、表示装置７に表示されている前記注目映像に対応する第１監視領域Ｔ１または第２監視領域Ｔ２において検出されている前記障害物の位置を含む前記無効領域を設定する。

【0208】

従って、クレーン１０が動作する上で特に問題のない物が前記障害物として検出されている場合に、前記無効領域の設定によってクレーン１０の作業効率の悪化を回避することができる。

【0209】

また、操縦者が前記注目映像を確認可能な状況でのみ前記無効領域の設定が可能であるため、安全性も確保される。

【0210】

さらに、無効領域設定部６５は、予め定められた前記無効解除条件が成立したときに自動的に前記無効領域の設定を解除する（図８の工程Ｓ３０５を参照）。これにより、前記無効領域の設定が不必要に維持されることが回避され、安全性が確保される。

【0211】

［第１応用例］
以下、クレーン１０の第１応用例について説明する。本応用例に係るクレーンは、クレーン１０が備える構成に加え、第１ウインチ監視領域に対応する人感センサーおよびカメラと、第２ウインチ監視領域に対応する人感センサーおよびカメラと、をさらに備える。

【0212】

前記第１ウインチ監視領域は、第１ウインチ装置１６１およびその周辺を含む領域であり、前記第２ウインチ監視領域は、第２ウインチ装置１６２およびその周辺を含む領域である。

【0213】

本応用例において、状態判定部６２は、旋回モーター４４１についての前記休止状態および前記待機状態の判定と同様の判定を、第１ウインチ装置１６１および第２ウインチ装置１６２それぞれの油圧モーターについても実行する。

【0214】

さらに、本応用例における表示制御部６４は、第１ウインチ装置１６１または第２ウインチ装置１６２に対応する前記油圧モーターの状態が前記待機状態であると判定されている場合に、前記障害物が検出された前記第１ウインチ監視領域または前記第２ウインチ監視領域に対応する監視映像を自動的に表示装置７に表示させる自動映像出力を実行する。

【0215】

一方、本応用例における表示制御部６４は、第１ウインチ装置１６１または第２ウインチ装置１６２に対応する前記油圧モーターの状態が前記休止状態であると判定されている場合に、前記自動映像出力を実行しない。

【0216】

本応用例が採用される場合も、上部旋回体１２の周辺の監視において得られた効果が、第１ウインチ装置１６１または第２ウインチ装置１６２の周辺の監視においても同様に得られる。

【0217】

［第２応用例］
以下、クレーン１０の第２応用例について説明する。本応用例に係るクレーンは、クレーン１０における７つのＴＯＦセンサーユニット４５４ａ～４５４ｇが、前記障害物の３次元の位置を計測するステレオカメラ装置に置き換えられた構成を備える。

【0218】

前記ステレオカメラ装置は、監視領域Ｔ０を異なる方向から撮影する一対のカメラと、前記一対のカメラにより得られる一対の撮影画像に対する画像処理により物体（動く物体または静止する物体）の３次元の位置を導出する画像処理装置とを備える。

【0219】

前記画像処理装置は、導出した前記３次元の位置が前記指定領域内である場合に、その３次元の位置を前記障害物の位置として制御装置６へ出力する。

【0220】

本応用例において、前記ステレオカメラ装置における前記一対のカメラの一方が、前記監視映像を撮影するカメラ４６を兼ねるように構成されていてもよい。

【0221】

［第３応用例］
以下、クレーン１０の第３応用例について説明する。本応用例に係るクレーンは、クレーン１０における油圧ポンプユニット４２、パイロット圧弁４３ｘおよび油圧アクチュエータ４４が、それぞれ発電機、給電回路、給電遮断回路および電動アクチュエータに置き換えられた構成を備える。本応用例において、旋回モーター４４１は電動モーターである。

【0222】

前記発電機は、エンジン４１によって駆動されることにより発電し、電力を前記給電回路および前記給電遮断回路へ供給する。

【0223】

本応用例における旋回制御部６３は、旋回操作装置５２に対する前記旋回操作に従って前記給電回路から旋回モーター４４１などの前記電動モーターへの電力供給を制御する。前記給電遮断回路は、主制御部６１による制御に従って、前記給電回路から旋回モーター４４１への給電ラインを遮断する遮断状態および前記給電ラインを接続する接続状態の一方から他方へ切り替わる。

【0224】

主制御部６１は、乗降遮断レバー５１１に対する遮断操作に応じて前記給電遮断回路を前記接続状態から前記遮断状態へ切り替え、乗降遮断レバー５１１に対する接続操作に応じて前記給電遮断回路を前記遮断状態から前記接続状態へ切り替える。

【0225】

本応用例において、主制御部６１および前記の状態給電遮断回路は、乗降遮断レバー５１１に対する準備操作に応じて、旋回モーター４４１を前記休止状態から前記待機状態へ移行させる状態切替部の一例である。なお、乗降遮断レバー５１１の変位に応じて前記給電遮断回路の状態を変化させる機械機構が、主制御部６１の代わりに採用されてもよい。
なお、前記実施形態およびその応用例では、作業機械がクレーンであるが、前記作業機械は、油圧ショベルなどの他の作業機械であってもよい。
また、前記実施形態およびその応用例では、上部旋回体１２が本発明における可動部を構成するが、このような態様に限られない。前記可動部は、例えば、上部旋回体１２のうち、キャブ１３、ガントリ１５、ウインチ装置１６およびカウンターウェイト１７の少なくとも一つを除いた部分によって構成されていてもよい。また、前記可動部は、上部旋回体１２以外の他の部分であってもよい。

【符号の説明】

【0226】

５ ：操作装置
６ ：制御装置
７ ：表示装置
９ ：吊り荷
１０ ：クレーン
１１ ：下部走行体
１２ ：上部旋回体
１２ａ ：メンテナンスホール
１３ ：キャブ
１４ ：走行装置
１５ ：ガントリ
１６ ：ウインチ装置
１７ ：カウンターウェイト
２１ ：ブーム
２２ ：ブームポイントアイドラーシーブ
２３ ：ガントリシーブ
３０ ：フック
３１ ：起伏ロープ
３２ ：吊りロープ
４１ ：エンジン
４２ ：油圧ポンプユニット
４３ ：油圧制御弁
４３ｘ ：パイロット圧弁
４４ ：油圧アクチュエータ
４５ ：状態検出装置
４６ ：カメラ
４７ ：映像切替器
５１ ：乗降遮断装置
５２ ：旋回操作装置
５３ ：旋回ブレーキ操作装置
５４ ：操作入力装置
６１ ：主制御部
６２ ：状態判定部
６３ ：旋回制御部
６４ ：表示制御部
６５ ：無効領域設定部
１００ ：車載ネットワーク
１２０ ：旋回部
１６１ ：第１ウインチ装置
１６２ ：第２ウインチ装置
４４０ ：旋回ブレーキ装置
４４１ ：旋回モーター
４５１ ：荷重計
４５２ ：起伏角度検出装置
４５３ ：旋回角度検出装置
４５４ ：障害物検出装置
４５４ａ～４５４ｇ：ＴＯＦセンサーユニット
４５４ｈ ：人感センサー
５１１ ：乗降遮断レバー
５２１ ：旋回レバー
５３１ ：ブレーキボタン
６０１ ：ＭＰＵ
６０２ ：ＲＡＭ
６０３ ：不揮発性メモリー
６０４ ：通信インターフェイス
４５４１ ：ＴＯＦセンサー
４５４２ ：データ処理装置
４５４３ ：通信インターフェイス
Ｐ０ ：旋回中心
Ｔ０ ：監視領域
Ｔ１ ：第１監視領域
Ｔ２ ：第２監視領域
Ｔａ０ ：前方領域
Ｔｂ０ ：左前方領域
Ｔｃ０ ：左横領域
Ｔｄ０ ：左後方領域
Ｔｅ０ ：右前方領域
Ｔｆ０ ：右横領域
Ｔｇ０ ：右後方領域
Ｔｈ０ ：下中央領域
Ｔｘ０ ：円範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】