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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-09
(45)【発行日】2024-09-18
(54)【発明の名称】印刷装置、印刷制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240910BHJP
B41J 29/46 20060101ALI20240910BHJP
B41J 19/18 20060101ALI20240910BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 303
B41J2/01 401
B41J2/01 451
B41J29/46 F
B41J19/18 Z
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2020197076
(22)【出願日】2020-11-27
(65)【公開番号】P2022085406
(43)【公開日】2022-06-08
【審査請求日】2023-11-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000001443
【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001254
【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上原 伸五
【審査官】高松 大治
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０５４１５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１３７８３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－０８０７８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５３９４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１３３１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０００４４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２０２６３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１６２１９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５８－０５３４７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５１３０２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１９４８３８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ４１Ｊ ２／０１－２／２１５
Ｂ４１Ｊ ２９／４６
Ｂ４１Ｊ １９／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
印刷対象に印刷を行う印刷手段と、前記印刷手段を移動させる移動手段と、
前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記移動手段による前記印刷手段の移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記移動手段による前記印刷手段の移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項2】
前記移動手段はステッピングモータを含んでおり、前記印刷手段の前記移動情報は、前記ステッピングモータに投入される入力パルスの情報であることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記移動制御手段は、前記比較結果から前記ステッピングモータの脱調が検知された場合に、前記脱調の前のシーケンスとは異なるスローアップ制御をかけて前記ステッピングモータを再起動させることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記位置情報検出手段は、前記画像中における前記印刷手段の位置を前記第１の位置情報として検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項5】
前記位置情報導出手段は、基準となる位置からの前記移動情報に基づいて導出される前記印刷手段の位置を前記第２の位置情報とすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項6】
前記移動制御手段は、前記印刷手段の移動可能領域内の画像から前記印刷手段の移動を妨げる異物を検出したときに前記移動手段を停止させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項7】
前記印刷手段又は前記印刷手段と一体となって移動する移動体には、前記撮影手段によって撮影可能な位置に識別部が設けられており、前記位置情報検出手段は、前記画像から前記識別部を検出することで前記第１の位置情報を検出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項8】
前記撮影手段は、前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を連続的又は断続的に撮影するものであることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項9】
前記撮影手段は、前記印刷手段を撮影する他に、前記印刷対象を撮影可能となっていることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項10】
印刷対象に印刷を行う印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影工程と、前記撮影工程において取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出工程と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出工程と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御工程と、
を含むことを特徴とする印刷制御方法。
【請求項11】
コンピュータに、印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影することで取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出機能と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出機能と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、印刷装置、印刷制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、各種モータを用いて印刷ヘッド等の印刷手段を移動させ、印刷対象に印刷を行う印刷装置が知られている。
例えば、特許文献１には、印刷手段を移動させるための駆動源としてステッピングモータを用いる構成が開示されている。
ステッピングモータは、正常動作時において入力パルスに同期して回転する。このため、モータが１回転するのに必要な入力パルス数及びモータが１回転したときに得られる移動量（移動距離）を把握することで、所定の距離を移動するのに必要な総パルス数を求めることができる。そして、モータに対してどれだけの入力パルスを投入したかといった「移動情報」に基づいて、印刷手段の正確な移動制御を行うことが可能となる。
例えば、特許文献１には、印刷手段を移動させるための駆動源としてステッピングモータを用いる構成が開示されている。
ステッピングモータは、正常動作時において入力パルスに同期して回転する。このため、モータが１回転するのに必要な入力パルス数及びモータが１回転したときに得られる移動量（移動距離）を把握することで、所定の距離を移動するのに必要な総パルス数を求めることができる。そして、モータに対してどれだけの入力パルスを投入したかといった「移動情報」に基づいて、印刷手段の正確な移動制御を行うことが可能となる。
【0003】
しかし、ステッピングモータを用いる場合、エンコーダを用いた制御のように印刷手段（印刷ヘッド）の実際の移動量をリアルタイムに検知することができない。このため、実際には入力パルス数に対応する量だけ、モータが正しく回転していない場合等でも、例えば印刷手段を検知するポジションセンサ等が一定時間印刷手段を検知できない状態となるまでモータの回転異常等を検知することができない。
【0004】
ステッピングモータの回転異常の原因は各種考えられるが、例えば過負荷や急な速度変化があったときには、入力パルスとモータ回転との同期が失われる状態（この状態を「脱調」という）が生じ得る。
一定時間脱調に気付かず放置された場合には、ステッピングモータからの異音や発熱等を生じ、モータによる移動機構の信頼性低下を招く。
そこで、ステッピングモータを用いる場合には、通常稼働時に規定のトルク値を守る他に、脱調を避けるために、起動時に入力パルスを低い周波数から段階的に上げて徐々にモータの回転数を上げ、定常速度まで到達させるスローアップシーケンス（スローアップ制御）を行うことが一般的である。
一定時間脱調に気付かず放置された場合には、ステッピングモータからの異音や発熱等を生じ、モータによる移動機構の信頼性低下を招く。
そこで、ステッピングモータを用いる場合には、通常稼働時に規定のトルク値を守る他に、脱調を避けるために、起動時に入力パルスを低い周波数から段階的に上げて徐々にモータの回転数を上げ、定常速度まで到達させるスローアップシーケンス（スローアップ制御）を行うことが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－１５３９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のようにスローアップシーケンスにて徐々にモータを起動させる場合には、モータトルクが増大するため、脱調が発生する危険性が低下する。
しかしながら、一気に定常速度まで加速する場合と比べて印刷手段の移動時間が長くかかり、これに伴い印刷時間が長くなってしまう。
他方で素早くモータを起動させるシーケンスとすると、モータトルクが減少するために、シャフトのメカトルクばらつきや変動等によって脱調が発生する危険性が高まる。そして実際に脱調が生じてしまった場合には結果的に迅速な印刷処理を行うことができない。
しかしながら、一気に定常速度まで加速する場合と比べて印刷手段の移動時間が長くかかり、これに伴い印刷時間が長くなってしまう。
他方で素早くモータを起動させるシーケンスとすると、モータトルクが減少するために、シャフトのメカトルクばらつきや変動等によって脱調が発生する危険性が高まる。そして実際に脱調が生じてしまった場合には結果的に迅速な印刷処理を行うことができない。
【0007】
また、例えば印刷手段（印刷ヘッド）が移動する動線上に指等の異物があり、これによって印刷手段の移動が妨げられている場合にも、モータ制御における移動情報から導かれる印刷手段の移動量と実際の移動量とに齟齬が生じる場合がある。
このような場合にも、印刷手段の実際の移動量をリアルタイムに検知することができずに異常が放置されると、ユーザが指を怪我してしまったり、装置の安全性が損なわれたり、装置各部が破損したりする等のおそれが生じる。
このような場合にも、印刷手段の実際の移動量をリアルタイムに検知することができずに異常が放置されると、ユーザが指を怪我してしまったり、装置の安全性が損なわれたり、装置各部が破損したりする等のおそれが生じる。
【0008】
本発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、印刷手段の移動の際の異常をリアルタイムに検知して適切に対応することのできる印刷装置、印刷制御方法及びプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記課題を解決するために、本発明の印刷装置の一態様は、
印刷対象に印刷を行う印刷手段と、
前記印刷手段を移動させる移動手段と、
前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記移動手段による前記印刷手段の移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記移動手段による前記印刷手段の移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴としている。
印刷対象に印刷を行う印刷手段と、
前記印刷手段を移動させる移動手段と、
前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記移動手段による前記印刷手段の移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記移動手段による前記印刷手段の移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、印刷手段の移動の際の異常をリアルタイムに検知して適切に対応することができるとの効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施形態における印刷装置の要部構成を示す斜視図である。
【図2】本実施形態における印刷装置及びこれと連携する端末装置の制御構成を示した要部ブロック図である。
【図3】本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、印刷ヘッドがホームポジションに位置している状態を示したものである。
【図4】本実施形態における印刷装置の内部構成を装置後方から見た模式図である。
【図5】本実施形態における印刷制御処理を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、印刷ヘッドがＹ方向の原点位置まで移動した状態を示したものである。
【図7】本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、印刷ヘッドがＸ方向の原点位置まで移動した状態を示したものである。
【図8】印刷領域、印刷開始位置のイメージを示すとともに、印刷動作における印刷ヘッドの動きを模式的に示した説明図である。
【図9】本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、印刷ヘッドが印刷開始位置まで移動した状態を示したものである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
図１から図１０を参照しつつ、本発明に係る印刷装置、印刷制御方法及びプログラムの一実施形態について説明する。
なお、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
また、以下の実施形態では、印刷装置が手の指の爪を印刷対象としてこれに印刷する印刷装置を例に説明するが、本発明における印刷装置の印刷対象は手の指の爪に限るものではなく、例えば足の指の爪等を印刷対象としてもよい。また、ネイルチップや各種アクセサリの表面等、人の爪以外の爪様のものを印刷対象としてもよい。
なお、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
また、以下の実施形態では、印刷装置が手の指の爪を印刷対象としてこれに印刷する印刷装置を例に説明するが、本発明における印刷装置の印刷対象は手の指の爪に限るものではなく、例えば足の指の爪等を印刷対象としてもよい。また、ネイルチップや各種アクセサリの表面等、人の爪以外の爪様のものを印刷対象としてもよい。
【0013】
図１は、本実施形態における印刷装置の要部外観構成を示す斜視図である。
なお、以下の実施形態において、上下、左右及び前後は、図１に示した向きをいうものとする。また、Ｘ方向、Ｙ方向は、図１に示した方向をいうものとする。
なお、以下の実施形態において、上下、左右及び前後は、図１に示した向きをいうものとする。また、Ｘ方向、Ｙ方向は、図１に示した方向をいうものとする。
【0014】
図１に示すように、印刷装置１は、ほぼ箱形に形成された筐体２を有している。
筐体２は、前面側（印刷装置１の正面側、図１において前側）の下側部分に、左右方向（印刷装置１の横方向、図１において左右方向、Ｘ方向）のほぼ全面に亘って形成された開口部２１を有している。また、筐体２の左右方向のほぼ中央部には、開口部２１の上側に連続して切り欠き部２２が形成されている。切り欠き部２２は、後述する印刷ヘッド４１を装置に対して着脱する際の出入口として機能する。
筐体２は、前面側（印刷装置１の正面側、図１において前側）の下側部分に、左右方向（印刷装置１の横方向、図１において左右方向、Ｘ方向）のほぼ全面に亘って形成された開口部２１を有している。また、筐体２の左右方向のほぼ中央部には、開口部２１の上側に連続して切り欠き部２２が形成されている。切り欠き部２２は、後述する印刷ヘッド４１を装置に対して着脱する際の出入口として機能する。
【0015】
また、筐体２の上面（天板）には、印刷装置１の操作部１２が設けられている。操作部１２は、例えば印刷装置１の電源をＯＮ／ＯＦＦする操作ボタン（電源スイッチボタン）である。操作部１２が操作されると、操作信号が制御装置３０に出力され、制御装置３０が操作信号に従った制御を行い、印刷装置１の各部を動作させる。例えば操作部１２が電源スイッチボタンである場合、ボタン操作に応じて印刷装置１の電源がＯＮ／ＯＦＦされる。
なお、操作部１２に代えて、後述する端末装置７の操作部７１から入力された操作信号に従って印刷装置１の各部が動作するようにしてもよい。
筐体２各部の形状や各部の配置等は、図示例に限定されず、適宜設定可能である。例えば、操作部１２は、筐体２の上面ではなく側面や背面等に設けられていてもよい。また、筐体２にはその他各種の操作ボタンが操作部１２として設けられていてもよいし、各種表示部やインジケータ等が設けられていてもよい。
なお、操作部１２に代えて、後述する端末装置７の操作部７１から入力された操作信号に従って印刷装置１の各部が動作するようにしてもよい。
筐体２各部の形状や各部の配置等は、図示例に限定されず、適宜設定可能である。例えば、操作部１２は、筐体２の上面ではなく側面や背面等に設けられていてもよい。また、筐体２にはその他各種の操作ボタンが操作部１２として設けられていてもよいし、各種表示部やインジケータ等が設けられていてもよい。
【0016】
筐体２の内部には、装置本体１０が収容されている。
装置本体１０は、基台１１と、これに取り付けられた指保持部６、印刷部４０等を備えている。
また筐体２の内部には、撮影部５０が設けられている。
装置本体１０は、基台１１と、これに取り付けられた指保持部６、印刷部４０等を備えている。
また筐体２の内部には、撮影部５０が設けられている。
【0017】
指保持部６は、基台１１における装置前面側の左右方向（Ｘ方向）のほぼ中央部に配置されており、本実施形態における印刷対象である爪Ｔを有する指Ｕを印刷に適した領域内に保持する指保持手段である。
指保持部６は、装置前面側に開口部６１を有している。また指保持部６の内部には、開口部６１から挿入された指Ｕを下側から押し上げ支持する指固定部材６２が設けられている。
指保持部６の上面には窓部６３が形成されている。本実施形態における印刷対象である爪Ｔを有する指Ｕを開口部６１から指保持部６内の所定の位置まで挿入すると、指Ｕの爪Ｔ部分が窓部６３から露出するようになっている。
指保持部６は、装置前面側に開口部６１を有している。また指保持部６の内部には、開口部６１から挿入された指Ｕを下側から押し上げ支持する指固定部材６２が設けられている。
指保持部６の上面には窓部６３が形成されている。本実施形態における印刷対象である爪Ｔを有する指Ｕを開口部６１から指保持部６内の所定の位置まで挿入すると、指Ｕの爪Ｔ部分が窓部６３から露出するようになっている。
【0018】
印刷部４０は、印刷対象である爪Ｔに印刷を行う印刷手段である印刷ヘッド４１と、ヘッド移動機構４９（図２参照）とを備えている。
図３は、本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、図４は、本実施形態における印刷装置の内部構成を装置後方から見た模式図である。
なお、図３において、後述の印刷ヘッド４１（印刷手段）の移動可能領域Ａｒ１を太破線で示している。また、基台１１の奥側（後方側）に点線で示す領域は、印刷ヘッド４１（印刷手段）の待機領域（ホームポジション）Ａｒ２であり、基台１１の手前側（前方側）のほぼ中央部（Ｘ方向の中央部）に点線で示す領域は、印刷ヘッド４１（印刷手段）により印刷動作が行われる印刷可能領域Ａｒ３である。
図３は、本実施形態における印刷装置の内部構成を装置上方から見た模式図であり、図４は、本実施形態における印刷装置の内部構成を装置後方から見た模式図である。
なお、図３において、後述の印刷ヘッド４１（印刷手段）の移動可能領域Ａｒ１を太破線で示している。また、基台１１の奥側（後方側）に点線で示す領域は、印刷ヘッド４１（印刷手段）の待機領域（ホームポジション）Ａｒ２であり、基台１１の手前側（前方側）のほぼ中央部（Ｘ方向の中央部）に点線で示す領域は、印刷ヘッド４１（印刷手段）により印刷動作が行われる印刷可能領域Ａｒ３である。
【0019】
本実施形態の印刷ヘッド４１は、爪表面に対向する面がインクを吐出させる複数のノズル口を備えたインク吐出面（いずれも図示せず）となっており、インクを微滴化し、インク吐出面から印刷対象（爪Ｔ）の被印刷面である爪表面に対して直接にインクを吹き付けて印刷を行うインクジェット方式のインクジェットヘッドである。印刷ヘッド４１の構成は特に限定されないが、例えばインク吐出面等の吐出機構部とインクを貯留するインクカートリッジ（いずれも図示せず）とが一体となったカートリッジ一体型のヘッドである。
印刷ヘッド４１は、例えば、シアン（Ｃ；CYAN）、マゼンタ（Ｍ；MAGENTA）、イエロー（Ｙ；YELLOW）のインクを吐出可能となっている。なお、印刷ヘッド４１に備えられるインクの種類はこれに限定されない。
印刷ヘッド４１は、例えば、シアン（Ｃ；CYAN）、マゼンタ（Ｍ；MAGENTA）、イエロー（Ｙ；YELLOW）のインクを吐出可能となっている。なお、印刷ヘッド４１に備えられるインクの種類はこれに限定されない。
【0020】
印刷ヘッド４１には、撮影手段である撮影装置５１によって撮影可能な位置に識別部Ｍが設けられている。識別部Ｍは、例えば印刷ヘッド４１の色と異なる色（例えば印刷ヘッド４１の色の反対色等）で印刷されたマークである。なお、識別部Ｍを施す手法は印刷に限定されず、シール等を貼着したものであってもよいし、立体的に形成されたものであってもよい。
本実施形態では、図３等に示すように、印刷ヘッド４１の上面に識別部Ｍとして丸い形状が印刷されている。
本実施形態では、図３等に示すように、印刷ヘッド４１の上面に識別部Ｍとして丸い形状が印刷されている。
【0021】
ヘッド移動機構４９は、印刷ヘッド４１を移動させる移動手段である。
本実施形態の印刷装置１は、印刷ヘッド４１をＸ方向（図１におけるＸ方向、装置の左右方向）及びＹ方向（図１におけるＹ方向、装置の前後方向）に移動させながらインク吐出動作を行い、印刷を行う。
このため、ヘッド移動機構４９は、図３及び図４に示すように、印刷ヘッド４１を装置の左右方向（Ｘ方向）に移動させるためのＸ方向移動機構４５及び印刷ヘッド４１を装置の前後方向（Ｙ方向）に移動させるためのＹ方向移動機構４７を有する２軸構成となっている。
本実施形態の印刷装置１は、印刷ヘッド４１をＸ方向（図１におけるＸ方向、装置の左右方向）及びＹ方向（図１におけるＹ方向、装置の前後方向）に移動させながらインク吐出動作を行い、印刷を行う。
このため、ヘッド移動機構４９は、図３及び図４に示すように、印刷ヘッド４１を装置の左右方向（Ｘ方向）に移動させるためのＸ方向移動機構４５及び印刷ヘッド４１を装置の前後方向（Ｙ方向）に移動させるためのＹ方向移動機構４７を有する２軸構成となっている。
【0022】
印刷ヘッド４１は、ホルダ４２に支持された状態でＸ方向移動機構４５のキャリッジ４５１に搭載されている。本実施形態においてホルダ４２は、印刷手段である印刷ヘッド４１と一体となって移動する移動体である。
キャリッジ４５１は、装置の左右方向（Ｘ方向）に亘って延在しており、キャリッジ４５１の延在方向（本実施形態では装置の左右方向、Ｘ方向）の両側は、後述するＹ方向移動機構４７の一対のガイドシャフト４７５に支持されるとともに、図示しない駆動ベルトに係止されている。これにより、駆動ベルトの駆動にしたがってキャリッジ４５１がガイドシャフト４７５に沿ってガイドシャフト４７５の延在方向（本実施形態では装置の前後方向、Ｙ方向）に移動する。
キャリッジ４５１は、装置の左右方向（Ｘ方向）に亘って延在しており、キャリッジ４５１の延在方向（本実施形態では装置の左右方向、Ｘ方向）の両側は、後述するＹ方向移動機構４７の一対のガイドシャフト４７５に支持されるとともに、図示しない駆動ベルトに係止されている。これにより、駆動ベルトの駆動にしたがってキャリッジ４５１がガイドシャフト４７５に沿ってガイドシャフト４７５の延在方向（本実施形態では装置の前後方向、Ｙ方向）に移動する。
【0023】
キャリッジ４５１の内部であって延在方向の両端部には図示しないプーリが設けられている。この一対のプーリには図示しない駆動ベルトが巻き掛けられている。またキャリッジ４５１内には、駆動ベルトと平行して装置の左右方向（Ｘ方向）に亘って延在するガイドシャフト４５５が設けられている。
ガイドシャフト４５５の一端側（本実施形態では、図３等に示すように、Ｘ方向左側）には、Ｘ方向の原点センサ（以下、「Ｘ方向原点センサ」という）４１１が設けられている。
ガイドシャフト４５５の一端側（本実施形態では、図３等に示すように、Ｘ方向左側）には、Ｘ方向の原点センサ（以下、「Ｘ方向原点センサ」という）４１１が設けられている。
【0024】
プーリのうちいずれか一方は、正逆自在に動作する駆動プーリとなっており、Ｘ方向移動機構４５は、駆動プーリを動作させるＸ方向駆動モータ４６を備えている。Ｘ方向駆動モータ４６としては、例えばＤＣモータ（ブラシレスＤＣモータ）やＡＣモータ等が用いられる。
印刷ヘッド４１は、駆動ベルトに係止されており、駆動ベルトの動作によって、ガイドシャフト４５５に案内されながら、装置の左右方向（Ｘ方向）に移動可能となっている。
印刷ヘッド４１は、駆動ベルトに係止されており、駆動ベルトの動作によって、ガイドシャフト４５５に案内されながら、装置の左右方向（Ｘ方向）に移動可能となっている。
【0025】
さらにＸ方向移動機構４５は、移動手段であるヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１（印刷手段）のＸ方向の移動情報（位置情報）を取得する手段としてエンコーダ（エンコーダセンサ（Ｘ方向のポジションセンサ）４１３及びスリット板４１４）を有している。
エンコーダセンサ４１３により取得された情報に基づいてＤＣモータやＡＣモータ等であるＸ方向駆動モータ４６にフィードバック制御をかけることにより、印刷ヘッド４１のＸ方向における位置、移動速度等を正確に制御することができる。
エンコーダセンサ４１３により取得された情報に基づいてＤＣモータやＡＣモータ等であるＸ方向駆動モータ４６にフィードバック制御をかけることにより、印刷ヘッド４１のＸ方向における位置、移動速度等を正確に制御することができる。
【0026】
エンコーダセンサ４１３は、例えば、対向する発光部と受光部（いずれも図示せず）を有し、発光部からの光を物体が遮るのを受光部で検出することによって、物体の位置等を判定するフォトインタラプタ等で構成されるセンサである。エンコーダセンサ４１３は、例えば図４に示すように、印刷ヘッド４１を保持するホルダ４２の背面（後方）側に取り付けられている。
【0027】
また印刷ヘッド４１が搭載されているキャリッジ４５１等には、エンコーダセンサ４１３に対応する位置に、スリット板４１４が設けられている（図４参照）。
本実施形態のエンコーダセンサ４１３は、印刷ヘッド４１のＸ方向の移動情報（位置情報）を取得するものであるため、スリット板４１４はガイドシャフト４５５に沿ってＸ方向に延在するように配置されている。
本実施形態のエンコーダセンサ４１３は、印刷ヘッド４１のＸ方向の移動情報（位置情報）を取得するものであるため、スリット板４１４はガイドシャフト４５５に沿ってＸ方向に延在するように配置されている。
【0028】
スリット板４１４は、例えば透明材に印刷等を施すことにより光を透過する透過部と光を透過させない非透過部とがスリット板４１４の長手方向に沿ってほぼ等間隔で交互に形成されたスリットを有する。
エンコーダセンサ４１３は、このスリット板４１４のスリットを読み取り、検出結果を位置確認部３１６として機能する制御部３１（後述）に出力する。位置確認部３１６は、エンコーダセンサ４１３による検出結果に基づいて印刷ヘッド４１等のＸ方向の移動量（移動距離）を検出する。
すなわち、エンコーダセンサ４１３は、スリット板４１４に形成されたスリット（透過部・非透過部）の通過回数をカウントする。このカウント結果から位置確認部３１６は、印刷ヘッド４１の移動量を算出し、さらにＸ方向の原点位置等（Ｘ方向の基準となる位置）からの移動距離に基づき印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を把握する。
エンコーダセンサ４１３は、このスリット板４１４のスリットを読み取り、検出結果を位置確認部３１６として機能する制御部３１（後述）に出力する。位置確認部３１６は、エンコーダセンサ４１３による検出結果に基づいて印刷ヘッド４１等のＸ方向の移動量（移動距離）を検出する。
すなわち、エンコーダセンサ４１３は、スリット板４１４に形成されたスリット（透過部・非透過部）の通過回数をカウントする。このカウント結果から位置確認部３１６は、印刷ヘッド４１の移動量を算出し、さらにＸ方向の原点位置等（Ｘ方向の基準となる位置）からの移動距離に基づき印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を把握する。
【0029】
本実施形態では、キャリッジ４５１及びキャリッジ４５１内に設けられた一対のプーリに巻き掛けられた駆動ベルトと、Ｘ方向駆動モータ４６と、駆動ベルトと平行して設けられたガイドシャフト４５５と、エンコーダ（エンコーダセンサ４１３及びスリット板４１４）を備えてＸ方向移動機構４５が構成されている。
【0030】
Ｙ方向移動機構４７は、基台１１の前側及び後側（Ｙ方向の前後）に設けられた一対のプーリと、これに巻き掛けられている駆動ベルト（いずれも図示せず）と、駆動ベルトと平行してＹ方向に沿って設けられたガイドシャフト４７５と、を装置の左右位置にそれぞれ備えている。
プーリのうちのいずれかは、正逆自在に動作する駆動プーリとなっており、Ｙ方向移動機構４７は、駆動プーリを動作させるＹ方向駆動モータ４８を備えている。本実施形態ではＹ方向駆動モータ４８として、ステッピングモータが用いられる。
ガイドシャフト４７５の一端側（本実施形態では、図３等に示すように、Ｙ方向前方側）には、Ｙ方向の原点センサ（以下、「Ｙ方向原点センサ」という）４１２が設けられている。
プーリのうちのいずれかは、正逆自在に動作する駆動プーリとなっており、Ｙ方向移動機構４７は、駆動プーリを動作させるＹ方向駆動モータ４８を備えている。本実施形態ではＹ方向駆動モータ４８として、ステッピングモータが用いられる。
ガイドシャフト４７５の一端側（本実施形態では、図３等に示すように、Ｙ方向前方側）には、Ｙ方向の原点センサ（以下、「Ｙ方向原点センサ」という）４１２が設けられている。
【0031】
本実施形態において、ガイドシャフト４７５は、印刷ヘッド４１を搭載したキャリッジ４５１の移動方向（本実施形態ではＹ方向）に延在してキャリッジ４５１を案内するものである。
キャリッジ４５１は、駆動ベルトに係止されており、駆動ベルトの動作によって、ガイドシャフト４７５に案内されながら、装置の前後方向（Ｙ方向）に移動可能となっている。
キャリッジ４５１は、駆動ベルトに係止されており、駆動ベルトの動作によって、ガイドシャフト４７５に案内されながら、装置の前後方向（Ｙ方向）に移動可能となっている。
【0032】
ヘッド移動機構４９のＸ方向移動モータ４６、Ｙ方向移動モータ４８及び印刷ヘッド４１（印刷ヘッド４１の吐出機構部）の動作は制御装置３０の印刷制御部３１５（図２参照）によって制御される。
また、Ｘ方向原点センサ４１１、Ｙ方向原点センサ４１２、エンコーダセンサ４１３によって取得された情報は、印刷制御部３１５（位置確認部３１６、図２参照）に送られるようになっている。
また、Ｘ方向原点センサ４１１、Ｙ方向原点センサ４１２、エンコーダセンサ４１３によって取得された情報は、印刷制御部３１５（位置確認部３１６、図２参照）に送られるようになっている。
【0033】
図２に示すように、撮影部５０は、撮影装置５１と、照明装置５２とを備えている。
撮影装置５１は、例えば２００万画素程度以上の画素を有する固体撮影素子とレンズ等を備えて構成された小型カメラである。また、照明装置５２は、例えば白色ＬＥＤ等の照明灯である。
撮影装置５１は、例えば２００万画素程度以上の画素を有する固体撮影素子とレンズ等を備えて構成された小型カメラである。また、照明装置５２は、例えば白色ＬＥＤ等の照明灯である。
【0034】
本実施形態の撮影部５０（撮影部５０の撮影装置５１）は、印刷手段である印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１（図３等参照）内を継続的に撮影可能である撮影手段である。撮影装置５１は、図３等において太破線で示す移動可能領域Ａｒ１全体をカバーできるだけの比較的広い画角（例えば図４において点線で示す）のレンズ（図示せず）を備えている。
また、撮影部５０は、指保持部６に保持された指Ｕの爪Ｔを照明装置５２によって照明する。そして、撮影装置５１によってその指Ｕを撮影して、指Ｕの爪Ｔの画像である爪画像（爪画像を含む指の画像）を得る。
また、撮影部５０は、指保持部６に保持された指Ｕの爪Ｔを照明装置５２によって照明する。そして、撮影装置５１によってその指Ｕを撮影して、指Ｕの爪Ｔの画像である爪画像（爪画像を含む指の画像）を得る。
【0035】
撮影部５０は、後述する制御装置３０の撮影制御部３１２（図２参照）に接続され、該撮影制御部３１２によって制御されるようになっている。
なお、撮影部５０によって撮影された画像の画像データは、後述する記憶部３２に記憶されてもよい。また、撮影部５０によって取得された爪画像は、通信部１３を介して端末装置７に送られてもよい。
なお、撮影部５０によって撮影された画像の画像データは、後述する記憶部３２に記憶されてもよい。また、撮影部５０によって取得された爪画像は、通信部１３を介して端末装置７に送られてもよい。
【0036】
撮影部５０は、指保持部６に保持された指Ｕ及びその爪Ｔを撮影可能な位置に設けられていればよく、具体的な配置は特に限定されない。本実施形態では、撮影装置５１及び照明装置５２は、筐体２の天面内側であって指保持部６に保持された指Ｕの爪Ｔ（爪Ｔの表面）と対向可能な位置に固定配置されている。
なお、撮影部５０は、印刷ヘッド４１を移動させるヘッド移動機構４９等の移動機構によってＸＹ方向に移動可能に構成されていてもよい。
なお、撮影部５０は、印刷ヘッド４１を移動させるヘッド移動機構４９等の移動機構によってＸＹ方向に移動可能に構成されていてもよい。
【0037】
図２は、本実施形態の制御構成を示すブロック図である。
印刷装置１に搭載される制御装置３０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサにより構成される制御部３１（図２参照）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等（いずれも図示せず）で構成される記憶部３２（図２参照）とを備えるコンピュータである。
制御装置３０は、例えば筐体２の上面（天板）の内側（下面側）等に配置された図示しない基板等に搭載されている。
印刷装置１に搭載される制御装置３０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサにより構成される制御部３１（図２参照）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等（いずれも図示せず）で構成される記憶部３２（図２参照）とを備えるコンピュータである。
制御装置３０は、例えば筐体２の上面（天板）の内側（下面側）等に配置された図示しない基板等に搭載されている。
【0038】
記憶部３２は、印刷装置１を動作させるための各種プログラム等が格納されたプログラム記憶領域３２１を有している。
具体的には、記憶部３２には、印刷処理を行うための印刷プログラム等の各種プログラムが格納されており、制御部３１がこれらのプログラムを例えばＲＡＭの作業領域に展開して、プログラムが制御部３１において実行されることによって、印刷装置１の各部が統括制御されるようになっている。
また、記憶部３２は、爪情報記憶領域３２２を有している。爪情報記憶領域３２２には、後述の爪情報検出部３１３によって検出された爪Ｔに関する各種の情報が記憶される。
なお、記憶部３２には、撮影部５０によって取得された爪画像等のデータが記憶されてもよいし、その他各種データが記憶されてもよい。
具体的には、記憶部３２には、印刷処理を行うための印刷プログラム等の各種プログラムが格納されており、制御部３１がこれらのプログラムを例えばＲＡＭの作業領域に展開して、プログラムが制御部３１において実行されることによって、印刷装置１の各部が統括制御されるようになっている。
また、記憶部３２は、爪情報記憶領域３２２を有している。爪情報記憶領域３２２には、後述の爪情報検出部３１３によって検出された爪Ｔに関する各種の情報が記憶される。
なお、記憶部３２には、撮影部５０によって取得された爪画像等のデータが記憶されてもよいし、その他各種データが記憶されてもよい。
【0039】
制御部３１は、機能的に見た場合、通信制御部３１１、撮影制御部３１２、爪情報検出部３１３、印刷データ生成部３１４、印刷制御部３１５等を備えている。これら通信制御部３１１、撮影制御部３１２、爪情報検出部３１３、印刷データ生成部３１４、印刷制御部３１５等としての機能は、制御部３１と記憶部３２のプログラム記憶領域３２１に記憶されたプログラムとの協働によって実現される。
【0040】
通信制御部３１１は、印刷装置１の通信部１３の動作を制御するものである。
通信部１３は、端末装置７の通信部７３との間で通信可能な無線通信モジュール等を備えており、通信制御部３１１は、印刷装置１、端末装置７間で各種のデータ等を送受信する際に通信部１３の動作を制御する。
本実施形態の印刷装置１は、後述する端末装置７と連携してネイルデザイン（以下単に「デザイン」ともいう。）の印刷を行うようになっている。例えば爪Ｔに印刷するデザインのデータは端末装置７側に記憶されており、通信制御部３１１は適宜通信部１３による通信を制御し、通信部１３を介して端末装置７側からデザインのデータを取得する。
通信部１３は、端末装置７の通信部７３との間で通信可能な無線通信モジュール等を備えており、通信制御部３１１は、印刷装置１、端末装置７間で各種のデータ等を送受信する際に通信部１３の動作を制御する。
本実施形態の印刷装置１は、後述する端末装置７と連携してネイルデザイン（以下単に「デザイン」ともいう。）の印刷を行うようになっている。例えば爪Ｔに印刷するデザインのデータは端末装置７側に記憶されており、通信制御部３１１は適宜通信部１３による通信を制御し、通信部１３を介して端末装置７側からデザインのデータを取得する。
【0041】
撮影制御部３１２は、撮影部５０の撮影装置５１及び照明装置５２を制御して撮影を行わせ、画像を取得するものである。
本実施形態において撮影制御部３１２は、撮影部５０（撮影部５０の撮影装置５１）により、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１（図３等参照）内を撮影させる。特に本実施形態では印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の撮影を継続的に行わせるようになっている。
撮影装置５１による撮影は、静止画撮影でも動画撮影でもよい。すなわち、上記「継続的」な撮影は、静止画撮影による断続的な撮影であってもよいし、動画撮影による連続的な撮影であってもよい。
また、撮影制御部３１２は、撮影装置５１により、指保持部６に載置された指Ｕの爪Ｔの画像を含む指Ｕ撮影させ、爪Ｔの画像を含む指Ｕの画像（爪画像）を取得する。この場合の撮影も、静止画撮影、動画撮影のいずれであってもよい。
なお、動画撮影を行う場合には、撮影制御部３１２は、例えば撮影された動画像の中から適宜フレームを抜き出し静止画像として取得する。
本実施形態において撮影制御部３１２は、撮影部５０（撮影部５０の撮影装置５１）により、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１（図３等参照）内を撮影させる。特に本実施形態では印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の撮影を継続的に行わせるようになっている。
撮影装置５１による撮影は、静止画撮影でも動画撮影でもよい。すなわち、上記「継続的」な撮影は、静止画撮影による断続的な撮影であってもよいし、動画撮影による連続的な撮影であってもよい。
また、撮影制御部３１２は、撮影装置５１により、指保持部６に載置された指Ｕの爪Ｔの画像を含む指Ｕ撮影させ、爪Ｔの画像を含む指Ｕの画像（爪画像）を取得する。この場合の撮影も、静止画撮影、動画撮影のいずれであってもよい。
なお、動画撮影を行う場合には、撮影制御部３１２は、例えば撮影された動画像の中から適宜フレームを抜き出し静止画像として取得する。
【0042】
撮影部５０により取得された印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の撮影画像や爪Ｔの画像（爪画像）は、撮影制御部３１２に送られ取得される。撮影制御部３１２は、こうした画像のデータを記憶部３２に記憶させてもよい。
【0043】
、
爪情報検出部３１３は、撮影制御部３１２によって取得された爪Ｔの画像（爪画像）に基づいて、指Ｕの爪Ｔについての爪情報を検出する。
爪情報検出部３１３によって取得される爪情報は、例えば、爪Ｔとそれ以外の部分（指Ｕの皮膚部分等）とを分けて爪Ｔの領域を画する爪輪郭ＴＬ（図８参照）である。
なお、爪情報検出部３１３によって検出される爪情報は爪輪郭ＴＬに限定されない。
爪情報検出部３１３によって検出される爪情報は、例えば、爪Ｔの表面の、ＸＹ平面に対する傾斜角度（爪Ｔの傾斜角度、爪曲率）等を含んでいてもよい。また、撮影装置５１によって撮影された画像等から爪Ｔの高さ（爪Ｔの垂直方向の位置）を取得できる場合には、爪Ｔの高さも爪情報に含まれてよい。
爪情報検出部３１３は、撮影制御部３１２によって取得された爪Ｔの画像（爪画像）に基づいて、指Ｕの爪Ｔについての爪情報を検出する。
爪情報検出部３１３によって取得される爪情報は、例えば、爪Ｔとそれ以外の部分（指Ｕの皮膚部分等）とを分けて爪Ｔの領域を画する爪輪郭ＴＬ（図８参照）である。
なお、爪情報検出部３１３によって検出される爪情報は爪輪郭ＴＬに限定されない。
爪情報検出部３１３によって検出される爪情報は、例えば、爪Ｔの表面の、ＸＹ平面に対する傾斜角度（爪Ｔの傾斜角度、爪曲率）等を含んでいてもよい。また、撮影装置５１によって撮影された画像等から爪Ｔの高さ（爪Ｔの垂直方向の位置）を取得できる場合には、爪Ｔの高さも爪情報に含まれてよい。
【0044】
印刷データ生成部３１４は、爪情報検出部３１３によって検出された爪輪郭ＴＬ等に基づいて印刷を施す印刷領域を設定する印刷領域設定手段として機能する。すなわち、印刷データ生成部３１４は、爪情報検出部３１３によって検出され爪情報記憶領域３２２に記憶された爪輪郭ＴＬに所望のデザインを合わせ込んで印刷データを生成する。
具体的には、印刷データ生成部３１４は、ユーザによって選択されたネイルデザイン（デザイン）の画像データを切り出し、適宜拡大縮小、配置の調整等を行うとともに、爪Ｔの画像から検出された爪輪郭ＴＬ内にフィッティングする。
なお、爪情報検出部３１３において爪Ｔの曲率等が取得された場合には、印刷データ生成部３１４は、この爪Ｔの曲率等に基づいて、印刷データに適宜曲面補正を行ってもよい。曲面補正を行った場合には、より爪Ｔの形状に合った印刷データを生成することができる。
具体的には、印刷データ生成部３１４は、ユーザによって選択されたネイルデザイン（デザイン）の画像データを切り出し、適宜拡大縮小、配置の調整等を行うとともに、爪Ｔの画像から検出された爪輪郭ＴＬ内にフィッティングする。
なお、爪情報検出部３１３において爪Ｔの曲率等が取得された場合には、印刷データ生成部３１４は、この爪Ｔの曲率等に基づいて、印刷データに適宜曲面補正を行ってもよい。曲面補正を行った場合には、より爪Ｔの形状に合った印刷データを生成することができる。
【0045】
印刷制御部３１５は、印刷データ生成部３１４において生成された印刷データにしたがって爪Ｔに印刷を施すように印刷部４０を制御する。
具体的には、印刷制御部３１５は、印刷データに基づいて印刷部４０に制御信号を出力し、爪Ｔに対してこの印刷データにしたがった印刷を施すように印刷部４０のＸ方向移動モータ４６、Ｙ方向移動モータ４８、印刷ヘッド４１等を制御する。
また、本実施形態の印刷制御部３１５は、位置情報検出手段、位置情報導出手段として機能する位置確認部３１６を含んでいる。印刷制御部３１５は、位置確認部３１６によって得られた「第１の位置情報」と位置情報導出手段としての位置確認部３１６によって得られた「第２の位置情報」との比較結果に基づいてヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１の移動を制御する移動制御手段として機能する。
具体的には、印刷制御部３１５は、印刷データに基づいて印刷部４０に制御信号を出力し、爪Ｔに対してこの印刷データにしたがった印刷を施すように印刷部４０のＸ方向移動モータ４６、Ｙ方向移動モータ４８、印刷ヘッド４１等を制御する。
また、本実施形態の印刷制御部３１５は、位置情報検出手段、位置情報導出手段として機能する位置確認部３１６を含んでいる。印刷制御部３１５は、位置確認部３１６によって得られた「第１の位置情報」と位置情報導出手段としての位置確認部３１６によって得られた「第２の位置情報」との比較結果に基づいてヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１の移動を制御する移動制御手段として機能する。
【0046】
位置確認部３１６は、撮影手段である撮影部５０によって取得された画像に基づいて印刷手段である印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を検出する位置情報検出手段として機能する。本実施形態の位置確認部３１６は、画像中における印刷ヘッド４１の位置を「第１の位置情報」として検出する。
本実施形態では、前述のように印刷ヘッド４１に識別部Ｍが付されている。位置確認部３１６は、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の撮影画像から各種画像処理により識別部Ｍを検出することで印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を得る。
本実施形態では、前述のように印刷ヘッド４１に識別部Ｍが付されている。位置確認部３１６は、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の撮影画像から各種画像処理により識別部Ｍを検出することで印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を得る。
【0047】
また位置確認部３１６は、移動手段であるヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１の移動情報に基づいて印刷ヘッド４１の「第２の位置情報」を導出（例えば算出等により取得）する位置情報導出手段として機能する。位置確認部３１６は、基準となる位置（例えばＸＹ方向の原点位置（図７参照）や印刷開始位置（図８参照））からの移動情報（Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルスの情報）に基づいて導出される印刷ヘッド４１の位置を「第２の位置情報」とする。つまり、入力パルス分だけモータが正常に駆動した場合の印刷ヘッド４１の仮想的な位置情報を導出する。
【0048】
印刷ヘッド４１のＸ方向の位置については、Ｘ方向原点センサ４１１による検知結果やエンコーダセンサ４１３からの移動情報に基づいてリアルタイムに取得することができる。
他方、印刷ヘッド４１のＹ方向の位置を検知するセンサは、Ｙ方向原点センサ４１２しかなく、印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置をセンサからの出力情報から把握することができない。
他方、印刷ヘッド４１のＹ方向の位置を検知するセンサは、Ｙ方向原点センサ４１２しかなく、印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置をセンサからの出力情報から把握することができない。
【0049】
すなわち、ステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８は、正常に動作している場合には、入力パルスに同期して回転する。このため、モータが１回転するのに必要な入力パルス数及びモータが１回転したときに得られる移動量（移動距離）を把握することで、所定の距離を移動するのに必要な総パルス数を求めることができる。そして、モータに対してどれだけの入力パルスを投入したかといった「移動情報」に基づいて、印刷ヘッド４１がどれだけ移動し、現在どの位置にあるかを把握することができる。
しかし何らかの原因により、入力パルスとモータ回転との同期が失われる、いわゆる「脱調」状態が生じた場合には印刷ヘッド４１の実際の移動量をリアルタイムに検知することができなくなってしまう。
しかし何らかの原因により、入力パルスとモータ回転との同期が失われる、いわゆる「脱調」状態が生じた場合には印刷ヘッド４１の実際の移動量をリアルタイムに検知することができなくなってしまう。
【0050】
一定時間脱調に気付かず放置された場合には、ステッピングモータからの異音や発熱等を生じる。このため、脱調が生じた場合には、速やかにモータを停止させて再起動させることが望ましい。
脱調は、例えば過負荷や急な速度変化があった場合に生じることが多いため、脱調後に再起動させる場合には、駆動トルクを大きくするために起動時に投入する入力パルスを低い周波数から段階的に高い周波数に上げて徐々にモータの回転数を上げ、定常速度まで到達させるスローアップシーケンス（スローアップ制御）を行うことが好ましい。
脱調は、例えば過負荷や急な速度変化があった場合に生じることが多いため、脱調後に再起動させる場合には、駆動トルクを大きくするために起動時に投入する入力パルスを低い周波数から段階的に高い周波数に上げて徐々にモータの回転数を上げ、定常速度まで到達させるスローアップシーケンス（スローアップ制御）を行うことが好ましい。
【0051】
本実施形態において位置確認部３１６は、位置情報導出手段として、印刷ヘッド４１の移動情報（ステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８の場合、モータに投入される入力パルスの情報）に基づいて印刷ヘッド４１の「第２の位置情報」を導出する。「第２の位置情報」は、入力パルス分だけモータが正常に駆動した場合における仮想的な印刷ヘッド４１の位置情報である。
また、位置確認部３１６は、位置情報検出手段として、撮影部５０の撮影装置５１によって取得された画像に基づいて印刷手段である印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を検出する。「第１の位置情報」は、印刷ヘッド４１の実際の移動の様子を捉えたリアルタイムの印刷ヘッド４１の位置情報である。
さらに位置確認部３１６は、「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とを比較して、その比較結果を移動制御手段としての印刷制御部３１５に出力する。「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とが一致している場合は、入力パルス分だけモータが正常に駆動している場合であり、脱調等が生じていないと考えられる。
なお、位置確認部３１６による比較結果に基づく印刷ヘッド４１の移動制御の詳細については、後述する。
また、位置確認部３１６は、位置情報検出手段として、撮影部５０の撮影装置５１によって取得された画像に基づいて印刷手段である印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を検出する。「第１の位置情報」は、印刷ヘッド４１の実際の移動の様子を捉えたリアルタイムの印刷ヘッド４１の位置情報である。
さらに位置確認部３１６は、「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とを比較して、その比較結果を移動制御手段としての印刷制御部３１５に出力する。「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とが一致している場合は、入力パルス分だけモータが正常に駆動している場合であり、脱調等が生じていないと考えられる。
なお、位置確認部３１６による比較結果に基づく印刷ヘッド４１の移動制御の詳細については、後述する。
【0052】
また、前述のように、本実施形態の印刷装置１は、端末装置７と連携して爪Ｔに対する印刷を行う。
端末装置７は、例えばスマートフォン等の携帯端末装置である。なお、端末装置７はスマートフォンに限定されない。例えばタブレット型のパーソナルコンピュータ（以下において「ＰＣ」とする。）やノート型のＰＣ、据置型のＰＣ、ゲーム用の端末装置等であってもよい。
図２に示すように、端末装置７は、操作部７１、表示部７２、通信部７３及び制御装置８０等を備えている。
端末装置７は、例えばスマートフォン等の携帯端末装置である。なお、端末装置７はスマートフォンに限定されない。例えばタブレット型のパーソナルコンピュータ（以下において「ＰＣ」とする。）やノート型のＰＣ、据置型のＰＣ、ゲーム用の端末装置等であってもよい。
図２に示すように、端末装置７は、操作部７１、表示部７２、通信部７３及び制御装置８０等を備えている。
【0053】
操作部７１は、ユーザの操作に応じて各種の入力・設定等を行うことができるようになっており、例えば表示部７２の表面に一体的に設けられたタッチパネルである。操作部７１が操作されると、当該操作に対応する入力信号が制御部８１に送信される。
表示部７２に構成されるタッチパネルには、後述する表示制御部８１２の制御にしたがって各種の操作画面が表示され、ユーザはタッチパネルへのタッチ操作によって各種の入力・設定等の操作を行うことができる。なお、各種の入力・設定等の操作を行う操作部７１はタッチパネルである場合に限定されない。
表示部７２に構成されるタッチパネルには、後述する表示制御部８１２の制御にしたがって各種の操作画面が表示され、ユーザはタッチパネルへのタッチ操作によって各種の入力・設定等の操作を行うことができる。なお、各種の入力・設定等の操作を行う操作部７１はタッチパネルである場合に限定されない。
【0054】
本実施形態では、ユーザが操作部７１を操作することで、端末装置７から印刷装置１に対して印刷開始等の各種指示が出力されるようになっており、端末装置７は印刷装置１の操作部としても機能する。
また、ユーザが操作部７１を操作することで、爪Ｔに印刷するネイルデザイン（デザイン）を選択すること等ができるようになっている。
また、ユーザが操作部７１を操作することで、爪Ｔに印刷するネイルデザイン（デザイン）を選択すること等ができるようになっている。
【0055】
表示部７２は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のフラットディスプレイ等で構成されている。
なお、前述のように、表示部７２の表面に各種の入力を行うためのタッチパネルが一体的に構成されていてもよい。この場合には、タッチパネルが操作部７１として機能する。
本実施形態では、ユーザが操作部７１から入力・選択したネイルデザインや、各種の案内画面、警告表示画面等が表示部７２に表示可能となっている。
また、表示部７２は、後述するように印刷装置１が印刷動作を続行することができず、緊急停止する場合に、エラーをユーザに報知する報知手段としても機能する。
なお、表示部７２に表示される内容はこれに限定されない。
なお、前述のように、表示部７２の表面に各種の入力を行うためのタッチパネルが一体的に構成されていてもよい。この場合には、タッチパネルが操作部７１として機能する。
本実施形態では、ユーザが操作部７１から入力・選択したネイルデザインや、各種の案内画面、警告表示画面等が表示部７２に表示可能となっている。
また、表示部７２は、後述するように印刷装置１が印刷動作を続行することができず、緊急停止する場合に、エラーをユーザに報知する報知手段としても機能する。
なお、表示部７２に表示される内容はこれに限定されない。
【0056】
通信部７３は、印刷装置１の通信部１３との間で通信可能に構成されたものである。
印刷装置１と端末装置７との間での通信は、無線接続方式、有線接続方式のどちらでもよく、具体的な方式は限定されない。通信部７３は印刷装置１との間で通信を行うことのできるものであればよく、印刷装置１の通信部１３の通信規格と合致するものが適用される。
印刷装置１と端末装置７との間での通信は、無線接続方式、有線接続方式のどちらでもよく、具体的な方式は限定されない。通信部７３は印刷装置１との間で通信を行うことのできるものであればよく、印刷装置１の通信部１３の通信規格と合致するものが適用される。
【0057】
図２に示すように、本実施形態の端末装置７の制御装置８０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサにより構成される制御部８１と、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成される記憶部８２とを備えるコンピュータである。
【0058】
記憶部８２には、端末装置７の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等が格納されている。
具体的には、本実施形態のＲＯＭ等には、端末装置７の各部を統括制御するための動作プログラム８２１ａの他、印刷装置１を用いたネイルプリントを行うためのネイルプリントアプリケーションプログラム８２１ｂ（以下「ネイルプリントＡＰ」とする。）等の各種プログラムが格納されており、制御部８１がこれらのプログラムを例えばＲＡＭの作業領域に展開して、プログラムが制御部８１において実行されることによって、端末装置７の各部が統括制御されるようになっている。
具体的には、本実施形態のＲＯＭ等には、端末装置７の各部を統括制御するための動作プログラム８２１ａの他、印刷装置１を用いたネイルプリントを行うためのネイルプリントアプリケーションプログラム８２１ｂ（以下「ネイルプリントＡＰ」とする。）等の各種プログラムが格納されており、制御部８１がこれらのプログラムを例えばＲＡＭの作業領域に展開して、プログラムが制御部８１において実行されることによって、端末装置７の各部が統括制御されるようになっている。
【0059】
また、本実施形態の記憶部８２には、ネイルデザイン（デザイン）のデータを格納するデザイン記憶領域８２２等が設けられている。
なお、デザイン記憶領域８２２に格納されるネイルデザイン（デザイン）は、予め用意された既存のデザインであってもよいし、ユーザが自ら作成したデザインであってもよい。また、端末装置７が各種ネットワークに接続可能である場合には、ネットワーク接続可能な図示しないサーバ装置等に記憶されているネイルデザイン（デザイン）を取り込むことが可能となっていてもよい。
なお、デザイン記憶領域８２２に格納されるネイルデザイン（デザイン）は、予め用意された既存のデザインであってもよいし、ユーザが自ら作成したデザインであってもよい。また、端末装置７が各種ネットワークに接続可能である場合には、ネットワーク接続可能な図示しないサーバ装置等に記憶されているネイルデザイン（デザイン）を取り込むことが可能となっていてもよい。
【0060】
端末装置７の制御部８１は、機能的に見た場合、通信制御部８１１、表示制御部８１２等を備えている。これら通信制御部８１１、表示制御部８１２等としての機能は、制御部８１のＣＰＵと記憶部８２のＲＯＭに記憶されたプログラムとの協働によって実現される。なお、端末装置７の制御部８１が備える機能はこれに限定されず、その他各種の機能部を備えていてもよい。
通信制御部８１１は、通信部７３の動作を制御するものである。
また、表示制御部８１２は、表示部７２を制御して表示部７２に各種の表示画面を表示させる。
通信制御部８１１は、通信部７３の動作を制御するものである。
また、表示制御部８１２は、表示部７２を制御して表示部７２に各種の表示画面を表示させる。
【0061】
次に、図５から図１０を参照しつつ、本実施形態の印刷制御方法について説明する。
図５は、本実施形態における印刷制御処理を示すフローチャートである。
本実施形態の印刷装置１を用いてネイルプリントを行う場合には、ユーザは、印刷装置１の操作部１２（操作ボタン）等を操作して電源を入れ起動させる（ステップＳ１）。
また、端末装置７についても電源を入れて端末装置７の操作部７１からネイルプリント処理の実行を選択する。これによりネイルプリントＡＰ８２１ｂが起動する。
図５は、本実施形態における印刷制御処理を示すフローチャートである。
本実施形態の印刷装置１を用いてネイルプリントを行う場合には、ユーザは、印刷装置１の操作部１２（操作ボタン）等を操作して電源を入れ起動させる（ステップＳ１）。
また、端末装置７についても電源を入れて端末装置７の操作部７１からネイルプリント処理の実行を選択する。これによりネイルプリントＡＰ８２１ｂが起動する。
【0062】
端末装置７においてネイルプリントＡＰ８２１ｂが起動すると、端末装置７の表示制御部８１２が、デザインを選択することのできるデザイン選択画面（図示せず）を表示部７２に表示させ、いずれかのデザインを選択する操作が行われると、当該選択されたデザインが爪Ｔに印刷するデザインとして設定される。
【0063】
また電源が投入されると、印刷ヘッド４１が待機領域Ａｒ２にある印刷装置１の初期状態（図３に示す状態）から、印刷ヘッド４１を移動させる印刷の準備動作が開始される。
まず移動制御手段としての印刷制御部３１５は、ヘッド移動機構４９のＹ方向移動モータ４８を動作させて、印刷ヘッド４１のＹ方向への移動を開始させる（ステップＳ２）。
具体的には、印刷制御部３１５は所定の入力パルスをステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８に投入する。
また制御部３１は撮影部５０を動作させて、撮影装置５１により移動可能領域Ａｒ１内を継続的に撮影させ、画像（撮影画像）を取得する。
まず移動制御手段としての印刷制御部３１５は、ヘッド移動機構４９のＹ方向移動モータ４８を動作させて、印刷ヘッド４１のＹ方向への移動を開始させる（ステップＳ２）。
具体的には、印刷制御部３１５は所定の入力パルスをステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８に投入する。
また制御部３１は撮影部５０を動作させて、撮影装置５１により移動可能領域Ａｒ１内を継続的に撮影させ、画像（撮影画像）を取得する。
【0064】
制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向原点センサ４１２がＸ方向移動機構のガイドシャフト４５５（図５において「Ｘシャフト」とする。）を検知したか否かを随時判断する（ステップＳ３）。
Ｙ方向原点センサ４１２がＸシャフト（ガイドシャフト４５５）を検知していない場合には、制御部３１（位置確認部３１６）は、撮影画像から印刷ヘッド４１のＹ方向への移動が検出できたか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御部３１（位置確認部３１６）は位置情報検出手段として撮影装置５１によって取得された撮影画像を解析し、画像中から印刷ヘッド４１（本実施形態では印刷ヘッド４１に付された識別部Ｍ）を検出する。そして、継続的に撮影された画像から印刷ヘッド４１が移動していることが検出されると（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ３に戻ってＹ方向原点センサ４１２がＸシャフト（ガイドシャフト４５５）を検知するまで処理を繰り返す。
Ｙ方向原点センサ４１２がＸシャフト（ガイドシャフト４５５）を検知していない場合には、制御部３１（位置確認部３１６）は、撮影画像から印刷ヘッド４１のＹ方向への移動が検出できたか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御部３１（位置確認部３１６）は位置情報検出手段として撮影装置５１によって取得された撮影画像を解析し、画像中から印刷ヘッド４１（本実施形態では印刷ヘッド４１に付された識別部Ｍ）を検出する。そして、継続的に撮影された画像から印刷ヘッド４１が移動していることが検出されると（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ３に戻ってＹ方向原点センサ４１２がＸシャフト（ガイドシャフト４５５）を検知するまで処理を繰り返す。
【0065】
他方継続的に撮影された画像から印刷ヘッド４１が移動していることが検出されない場合（ステップＳ４；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに、印刷ヘッド４１が移動しないことが異物との衝突等の干渉によるものか否かを判断する（ステップＳ５）。
すなわち、継続的に撮影された画像を解析することで、印刷ヘッド４１の動線上、つまりここでは移動方向下流側（図１、図３におけるＹ方向の手前側）に、ユーザの手や指等、印刷ヘッド４１の移動を阻害するものが存在しているか否かを判断する。
すなわち、継続的に撮影された画像を解析することで、印刷ヘッド４１の動線上、つまりここでは移動方向下流側（図１、図３におけるＹ方向の手前側）に、ユーザの手や指等、印刷ヘッド４１の移動を阻害するものが存在しているか否かを判断する。
【0066】
印刷ヘッド４１の移動方向下流側に印刷ヘッド４１の移動を阻害するようなものが存在しない（画像に映り込んでいない）場合には、制御部３１（位置確認部３１６）は、印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等ではないと判断する（ステップＳ５；ＮＯ）。
この場合制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに、Ｙ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御であるか否かを判断する（ステップＳ６）。そしてＹ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御でない場合、すなわち、さらに遅いスローアップ制御を選択することができる場合（ステップＳ６；ＮＯ）には、Ｙ方向移動モータ４８を即時停止させ、さらに遅いスローアップの起動シーケンスでモータを再起動させる（ステップＳ７）。
この場合制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに、Ｙ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御であるか否かを判断する（ステップＳ６）。そしてＹ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御でない場合、すなわち、さらに遅いスローアップ制御を選択することができる場合（ステップＳ６；ＮＯ）には、Ｙ方向移動モータ４８を即時停止させ、さらに遅いスローアップの起動シーケンスでモータを再起動させる（ステップＳ７）。
【0067】
すなわち、Ｙ方向移動モータ４８に入力パルスを投入したにもかかわらず、これに対応する印刷ヘッド４１の動きがなく、それが異物との干渉でない場合には、ステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８に脱調が発生したと考えられる。
脱調は、例えば過負荷や急な速度変化があった場合に生じる。このため、起動時に投入する入力パルスの周波数を低くしこれを段階的に上げていくスローアップシーケンスを適用すると、起動時のモータトルクが増大して、脱調を生じにくくなる。
そこで、当初の起動時にスローアップシーケンスを適用しなかった場合には、定常速度でモータを回転させる場合に投入する入力パルスよりも１段階低い周波数の入力パルスから起動し始めるスローアップ制御を行う。また、当初の起動時にもスローアップシーケンスを適用した場合には、当初の起動時に適用したスローアップシーケンスよりもさらに１段階低い周波数の入力パルスから起動し始めるスローアップ制御を行う。そして、ステップＳ３に戻って処理を繰り返す。低い周波数の入力パルスから徐々にＹ方向移動モータ４８を起動させることで、急激な速度変化や大きな負荷をＹ方向移動モータ４８に与えにくくなり、脱調の発生を防いでＹ方向移動モータ４８を正常な駆動状態に戻すことが期待できる。
脱調は、例えば過負荷や急な速度変化があった場合に生じる。このため、起動時に投入する入力パルスの周波数を低くしこれを段階的に上げていくスローアップシーケンスを適用すると、起動時のモータトルクが増大して、脱調を生じにくくなる。
そこで、当初の起動時にスローアップシーケンスを適用しなかった場合には、定常速度でモータを回転させる場合に投入する入力パルスよりも１段階低い周波数の入力パルスから起動し始めるスローアップ制御を行う。また、当初の起動時にもスローアップシーケンスを適用した場合には、当初の起動時に適用したスローアップシーケンスよりもさらに１段階低い周波数の入力パルスから起動し始めるスローアップ制御を行う。そして、ステップＳ３に戻って処理を繰り返す。低い周波数の入力パルスから徐々にＹ方向移動モータ４８を起動させることで、急激な速度変化や大きな負荷をＹ方向移動モータ４８に与えにくくなり、脱調の発生を防いでＹ方向移動モータ４８を正常な駆動状態に戻すことが期待できる。
【0068】
他方、Ｙ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御である場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ８）。
エラーを報知する手法は特に限定されないが、例えば問題が生じて適切に駆動できない旨のメッセージ等を、端末装置７の表示部７２に表示させる。印刷装置１が表示部を備える場合には、これにエラーメッセージを表示させてもよいし、ランプやインジケータ等を備える場合には、これらを点灯、点滅等させることによってエラーを報知してもよい。また、音声出力部を備える場合には、アラートや音声等によりエラーを報知してもよい。
エラーを報知する手法は特に限定されないが、例えば問題が生じて適切に駆動できない旨のメッセージ等を、端末装置７の表示部７２に表示させる。印刷装置１が表示部を備える場合には、これにエラーメッセージを表示させてもよいし、ランプやインジケータ等を備える場合には、これらを点灯、点滅等させることによってエラーを報知してもよい。また、音声出力部を備える場合には、アラートや音声等によりエラーを報知してもよい。
【0069】
なお、定常速度でモータを回転させる場合に投入する入力パルスに対して、起動時の入力パルスを、どの程度低い周波数のパルスから開始させるかは適宜設定される事項である。また、Ｙ方向移動モータ４８の起動時からモータが定常速度となるまでどの程度の角度で入力パルスの周波数を上げていくか、どのようなカーブを描くスローアップ制御（パルス制御）を行うかも適宜設定される事項である。
また、印刷装置１の装置性能上、当初の起動時の起動シーケンスから最も遅いスローアップシーケンスまで、例えば１０段階で調整可能である場合に、正常な駆動状態となるまでステップＳ７において必ずしも１段階ずつ１０回処理を繰り返す必要はない。例えば、１０段階で調整可能なスローアップシーケンスを３段階や５段階に分けて、３回又は５回等の処理を繰り返しても状況が改善されない場合には、ステップＳ８に進んで、ユーザにエラーを報知するようにしてもよい。
また、印刷装置１の装置性能上、当初の起動時の起動シーケンスから最も遅いスローアップシーケンスまで、例えば１０段階で調整可能である場合に、正常な駆動状態となるまでステップＳ７において必ずしも１段階ずつ１０回処理を繰り返す必要はない。例えば、１０段階で調整可能なスローアップシーケンスを３段階や５段階に分けて、３回又は５回等の処理を繰り返しても状況が改善されない場合には、ステップＳ８に進んで、ユーザにエラーを報知するようにしてもよい。
【0070】
なお、ステップＳ５において、印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等である場合（ステップＳ５；ＮＯ）には、印刷ヘッド４１と干渉している異物を除去しない限り状況が改善されない。このため、この場合にも制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ８）。
この場合、異常の原因がモータの脱調等ではない旨（すなわち、何らかの異物との干渉である旨）を併せて示すことが好ましい。これにより、ユーザは、印刷装置１が停止した原因を理解することができ、印刷ヘッド４１と干渉しているもの（手や指等）を取り除く等、適切な対応をとることが可能となる。なお、撮影装置５１によって取得された撮影画像を表示部７２等に表示させてもよい。これによりユーザはより状況を的確に把握しやすくなる。
この場合、異常の原因がモータの脱調等ではない旨（すなわち、何らかの異物との干渉である旨）を併せて示すことが好ましい。これにより、ユーザは、印刷装置１が停止した原因を理解することができ、印刷ヘッド４１と干渉しているもの（手や指等）を取り除く等、適切な対応をとることが可能となる。なお、撮影装置５１によって取得された撮影画像を表示部７２等に表示させてもよい。これによりユーザはより状況を的確に把握しやすくなる。
【0071】
一方、Ｙ方向原点センサ４１２がＸシャフト（ガイドシャフト４５５）を検知した場合（図６に示す状態、ステップＳ３；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を停止させて印刷ヘッド４１のＹ方向への移動を停止させ、Ｘ方向移動モータ４６を動作させて、印刷ヘッド４１のＸ方向への移動を開始させる（ステップＳ９）。
さらに制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。
Ｘ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出していない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらにエンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
さらに制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。
Ｘ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出していない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらにエンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【0072】
エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）には、ステップＳ１０に戻ってＸ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出するまで判断を繰り返す。
他方エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知しない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）には、何らかの異常が生じていると考えられる。このため、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ８）。
この場合、撮影装置５１によって取得された撮影画像の解析から、印刷ヘッド４１の動線上に異物が存在し、この異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げていると判断される場合には、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させた原因が異物との干渉である旨を併せてユーザに示すことが好ましい。これにより、ユーザは、印刷装置１が停止した原因を理解することができ、印刷ヘッド４１と干渉しているもの（手や指等）を取り除く等、適切な対応をとることが可能となる。なお、撮影装置５１によって取得された撮影画像を表示部７２等に表示させてもよい。
他方エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知しない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）には、何らかの異常が生じていると考えられる。このため、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ８）。
この場合、撮影装置５１によって取得された撮影画像の解析から、印刷ヘッド４１の動線上に異物が存在し、この異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げていると判断される場合には、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させた原因が異物との干渉である旨を併せてユーザに示すことが好ましい。これにより、ユーザは、印刷装置１が停止した原因を理解することができ、印刷ヘッド４１と干渉しているもの（手や指等）を取り除く等、適切な対応をとることが可能となる。なお、撮影装置５１によって取得された撮影画像を表示部７２等に表示させてもよい。
【0073】
一方、Ｘ方向原点センサ４１１が印刷ヘッド４１を検出した場合（図７に示す状態、ステップＳ１０；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向移動モータ４６を停止させて印刷ヘッド４１のＸ方向への移動を停止させ、印刷ヘッド４１のＸＹ方向の原点位置（図７における印刷ヘッド４１の位置参照）で待機させる（ステップＳ１２）。
そして、制御部３１（印刷制御部３１５）は、印刷データがあるか否かを判断し（ステップＳ１３）、印刷データがない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）には、ステップＳ１３の判断を繰り返す。
そして、制御部３１（印刷制御部３１５）は、印刷データがあるか否かを判断し（ステップＳ１３）、印刷データがない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）には、ステップＳ１３の判断を繰り返す。
【0074】
他方、印刷データがある場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）には、制御部３１（撮影制御部３１２）は撮影部５０を制御して指保持部６に保持されている指Ｕ（爪Ｔを含む指Ｕ）を撮影させ、爪画像を取得させる（ステップＳ１４）。
爪画像が取得されると、制御部３１は、爪画像に基づき印刷領域及び印刷開始位置を設定する（ステップＳ１５）。
図８は、爪画像に基づき設定される印刷領域及び印刷開始位置のイメージを示す説明図である。図８に示すように、印刷可能領域Ａｒ３は、各種の大きさの爪Ｔに対応できるように実際に設定される印刷領域よりも広く設定され、指保持部６の窓部６３とほぼ同じとなっている。
爪画像が取得されると、制御部３１は、爪画像に基づき印刷領域及び印刷開始位置を設定する（ステップＳ１５）。
図８は、爪画像に基づき設定される印刷領域及び印刷開始位置のイメージを示す説明図である。図８に示すように、印刷可能領域Ａｒ３は、各種の大きさの爪Ｔに対応できるように実際に設定される印刷領域よりも広く設定され、指保持部６の窓部６３とほぼ同じとなっている。
【0075】
爪画像が取得されると、まず制御部３１（爪情報検出部３１３）は爪画像から爪輪郭ＴＬ等の爪情報を検出する。爪輪郭ＴＬが検出されると、制御部３１（印刷データ生成部３１４）は、爪輪郭ＴＬにデザインデータを合わせ込むとともに、適宜補正等を行い、デザインデータに基づく印刷データを生成する。なお、予めユーザの爪輪郭ＴＬ等が取得され記憶部３２等に記憶されているような場合には、印刷データを生成するタイミングは、印刷ヘッド４１のＸＹ方向の原点位置を合わせる処理よりも早い段階であってもよい。
また制御部３１（印刷データ生成部３１４）は、爪輪郭ＴＬに外接する矩形枠ＦＬを設定し、この矩形枠ＦＬの内側領域を印刷領域とするとともに、矩形枠ＦＬのいずれかの角部（図８では左上の角部）を印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）と設定する。印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）は、後述するように印刷動作における基準位置となる。
印刷領域及び印刷開始位置が設定されると、印刷動作（ステップＳ１６）が行われる。
また制御部３１（印刷データ生成部３１４）は、爪輪郭ＴＬに外接する矩形枠ＦＬを設定し、この矩形枠ＦＬの内側領域を印刷領域とするとともに、矩形枠ＦＬのいずれかの角部（図８では左上の角部）を印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）と設定する。印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）は、後述するように印刷動作における基準位置となる。
印刷領域及び印刷開始位置が設定されると、印刷動作（ステップＳ１６）が行われる。
【0076】
図１０は、図５にいう印刷動作を示すフローチャートである。
図１０に示すように、印刷動作（図５のステップＳ１６）においては、制御部３１（印刷制御部３１５）は、まず印刷開始位置（図８参照）のＹ座標（図８に示す「ｙ０」）を目的のＹ方向位置とし（ステップＳ２１）、目的のＹ方向位置への印刷ヘッド４１の移動を開始させる（ステップＳ２２）。
具体的にはＹ方向移動モータ４８に所定の入力パルスを投入し、Ｙ方向移動モータ４８を駆動させる。
図１０に示すように、印刷動作（図５のステップＳ１６）においては、制御部３１（印刷制御部３１５）は、まず印刷開始位置（図８参照）のＹ座標（図８に示す「ｙ０」）を目的のＹ方向位置とし（ステップＳ２１）、目的のＹ方向位置への印刷ヘッド４１の移動を開始させる（ステップＳ２２）。
具体的にはＹ方向移動モータ４８に所定の入力パルスを投入し、Ｙ方向移動モータ４８を駆動させる。
【0077】
制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルスの情報（印刷ヘッド４１の移動情報）から印刷ヘッド４１の「第２の位置情報」（入力パルス分の移動量、印刷開始位置から入力パルス分移動した場合の印刷ヘッド４１の仮想的な位置情報）を導出する（ステップＳ２３）。
また本実施形態では、印刷動作中も撮影装置５１によって印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内が継続的に撮影され、撮影画像が随時取得されている。制御部３１（位置確認部３１６）は、この撮影画像を解析することにより、印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置である「第１の位置情報」を検出する。そして、印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とを比較する。
また本実施形態では、印刷動作中も撮影装置５１によって印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内が継続的に撮影され、撮影画像が随時取得されている。制御部３１（位置確認部３１６）は、この撮影画像を解析することにより、印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置である「第１の位置情報」を検出する。そして、印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」と「第２の位置情報」とを比較する。
【0078】
具体的には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルス分の印刷ヘッド４１の移動が、撮影画像から検知できるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルス分の移動が、撮影画像から検知できない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに印刷ヘッド４１が移動しないことが異物との衝突等の干渉によるものか否かを判断する（ステップＳ２５）。
すなわち、継続的に撮影された画像を解析することで、印刷ヘッド４１の移動方向下流側（図１、図７等におけるＹ方向の奥側）に、ユーザの手や指等、印刷ヘッド４１の移動を阻害するものが存在しているか否かを判断する。
Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルス分の移動が、撮影画像から検知できない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに印刷ヘッド４１が移動しないことが異物との衝突等の干渉によるものか否かを判断する（ステップＳ２５）。
すなわち、継続的に撮影された画像を解析することで、印刷ヘッド４１の移動方向下流側（図１、図７等におけるＹ方向の奥側）に、ユーザの手や指等、印刷ヘッド４１の移動を阻害するものが存在しているか否かを判断する。
【0079】
印刷ヘッド４１の移動方向下流側に印刷ヘッド４１の移動を阻害するようなものが存在しない（画像に映り込んでいない）場合には、制御部３１（位置確認部３１６）は、印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等ではないと判断する（ステップＳ２５；ＮＯ）。なお、指Ｕが適切に配置されている状態である場合に、この指Ｕが「画像内に映り込んだ異物」として認識されてエラーとなることは妥当でない。このため、例えば爪認識が正常に行われている間は、印刷可能領域Ａｒ３内に異物は無いものとして扱う、又はこの場合の指Ｕを「異物」と扱わない等の判断、制御を行ってもよい。
【0080】
印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等ではないと判断された場合、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらに、Ｙ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。そしてＹ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御でない場合、すなわち、さらに遅いスローアップ制御を選択することができる場合（ステップＳ２６；ＮＯ）には、Ｙ方向移動モータ４８を即時停止させ、さらに遅いスローアップの起動シーケンスで再起動させ（ステップＳ２７）、ステップＳ２３以降の処理を繰り返す。なお、スローアップの起動シーケンスの具体的内容は、図５のステップＳ７と同様であるので、その説明を省略する。
【0081】
他方、Ｙ方向移動モータ４８の起動時のシーケンスが装置性能上最も遅いスローアップ制御である場合（ステップＳ２６；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ２８）。
エラーを報知する手法等については、図５のステップＳ８と同様であるので、その説明を省略する。
なお、ステップＳ２５において、印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等である場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）には、図５の「ステップＳ５；ＹＥＳ」の場合と同様に制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ２８）。
この場合にも、モータの脱調等ではない旨（すなわち、何らかの異物との干渉である旨）を併せて示すことが好ましい。
エラーを報知する手法等については、図５のステップＳ８と同様であるので、その説明を省略する。
なお、ステップＳ２５において、印刷ヘッド４１が移動しない原因が異物との衝突等である場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）には、図５の「ステップＳ５；ＹＥＳ」の場合と同様に制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ２８）。
この場合にも、モータの脱調等ではない旨（すなわち、何らかの異物との干渉である旨）を併せて示すことが好ましい。
【0082】
一方、Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルス分の移動が、撮影画像から検知できた場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）（ステップＳ２８）。は、さらに印刷ヘッド４１が目的のＹ方向位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２９）。具体的には、Ｙ方向移動モータ４８に投入された入力パルス数から求められる印刷ヘッド４１の「第２の位置情報」と撮影画像から検出される「第１の位置情報」とに基づいて、印刷ヘッド４１が目的のＹ方向位置であるＹ方向の印刷開始位置「ｙ０」まで移動したか否かを判断する。
そして、印刷ヘッド４１が目的のＹ方向位置に到達していない場合（ステップＳ２９；ＮＯ）には、ステップＳ２３に戻って処理を繰り返す。
そして、印刷ヘッド４１が目的のＹ方向位置に到達していない場合（ステップＳ２９；ＮＯ）には、ステップＳ２３に戻って処理を繰り返す。
【0083】
他方、印刷ヘッド４１が目的のＹ方向位置に到達した場合（ステップＳ２９；ＹＥＳ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｙ方向移動モータ４８を停止させて印刷ヘッド４１のＹ方向への移動を停止させ、Ｘ方向移動モータ４６を動作させて、目的のＸ方向位置（図８に示すＸ方向の印刷開始位置「ｘ０」）への印刷ヘッド４１の移動を開始させる（ステップＳ３０）。
制御部３１（位置確認部３１６）は、エンコーダセンサ４１３の検出情報から印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置まで移動したか否かを判断する（ステップＳ３１）。
印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置まで移動していない場合（ステップＳ３１；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらにエンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知したか否かを判断する（ステップＳ３２）。
制御部３１（位置確認部３１６）は、エンコーダセンサ４１３の検出情報から印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置まで移動したか否かを判断する（ステップＳ３１）。
印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置まで移動していない場合（ステップＳ３１；ＮＯ）には、制御部３１（位置確認部３１６）は、さらにエンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知したか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【0084】
エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）には、ステップＳ３１に戻って印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置に移動するまで判断を繰り返す。
他方、エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知しない場合（ステップＳ３２；ＮＯ）には、何らかの異常が生じていると考えられる。このため、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ２８）。
この場合、撮影装置５１によって取得された撮影画像の解析から、印刷ヘッド４１の進行方向に異物が存在し、この異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げていると判断される場合には、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させた原因が異物との干渉である旨を併せてユーザに示すことが好ましい。なお、具体的な対応は図５のステップＳ８において示したものと同様であるため、その説明を省略する。
他方、エンコーダセンサ４１３が印刷ヘッド４１の移動を検知しない場合（ステップＳ３２；ＮＯ）には、何らかの異常が生じていると考えられる。このため、制御部３１（位置確認部３１６）は、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させ、ユーザにエラーを報知する（ステップＳ２８）。
この場合、撮影装置５１によって取得された撮影画像の解析から、印刷ヘッド４１の進行方向に異物が存在し、この異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げていると判断される場合には、Ｘ方向移動モータ４６を緊急停止させた原因が異物との干渉である旨を併せてユーザに示すことが好ましい。なお、具体的な対応は図５のステップＳ８において示したものと同様であるため、その説明を省略する。
【0085】
一方、印刷ヘッド４１が目的のＸ方向位置まで移動した場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）には、図９に示すように、印刷ヘッド４１が印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）に配置された状態となる。そこで、制御部３１（印刷制御部３１５）は、Ｘ方向移動モータ４６を動作させて印刷ヘッド４１をＸ方向に所定量移動させながら、印刷データにしたがって一行分の印刷を行うように印刷ヘッド４１のインク吐出動作を制御する（ステップＳ３３）。
例えば図８に示す例では、印刷ヘッド４１は、印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）からＸ方向に沿って右に移動する。印刷領域である矩形枠ＦＬ内には、印刷対象である爪Ｔのある領域とない領域（例えば図８に示す矩形枠ＦＬの４角部分等）とがあり、またデザインによっては爪Ｔの全面に印刷しない場合もある。制御部３１（印刷制御部３１５）は印刷データにしたがって、必要な部分に適切に印刷を施すように、印刷ヘッド４１からのインク吐出を制御する。
なお、印刷中においても、印刷ヘッド４１が適切な速度で適切な位置に移動しているかが、エンコーダセンサ４１３から取得した情報や撮影画像の解析結果等に基づいて、制御部３１が随時チェックし、異常が検出された場合には緊急停止等の対応を適宜行う。
例えば図８に示す例では、印刷ヘッド４１は、印刷開始位置（ｘ０，ｙ０）からＸ方向に沿って右に移動する。印刷領域である矩形枠ＦＬ内には、印刷対象である爪Ｔのある領域とない領域（例えば図８に示す矩形枠ＦＬの４角部分等）とがあり、またデザインによっては爪Ｔの全面に印刷しない場合もある。制御部３１（印刷制御部３１５）は印刷データにしたがって、必要な部分に適切に印刷を施すように、印刷ヘッド４１からのインク吐出を制御する。
なお、印刷中においても、印刷ヘッド４１が適切な速度で適切な位置に移動しているかが、エンコーダセンサ４１３から取得した情報や撮影画像の解析結果等に基づいて、制御部３１が随時チェックし、異常が検出された場合には緊急停止等の対応を適宜行う。
【0086】
印刷ヘッド４１が印刷領域である矩形枠ＦＬ内をＸ方向の一端から他端まで移動し、一行分の印刷を終了すると、制御部３１（印刷制御部３１５）は、当該爪Ｔについての印刷が完了したか否かを判断する（ステップＳ３４）。そして、印刷データに照らして印刷が完了したと判断される場合（ステップＳ３４；ＹＥＳ）には、印刷動作を終了する。
このとき、制御部３１は、ヘッド移動機構４９を動作させて、印刷ヘッド４１をＸＹ方向の原点位置（例えば、図７に示す位置）まで移動させてもよい。これにより、他にも印刷を行う指Ｕの爪Ｔがある場合に、モータに投入する入力パルス数やエンコーダセンサ４１３による検出結果に基づいて、改めて基準となる位置（ＸＹ方向の原点位置）からの印刷ヘッド４１の移動距離を把握することができる。
なお、両手の爪Ｔ等、印刷予定の指Ｕの爪Ｔすべてについて印刷処理が終了したような場合には、制御部３１は、ヘッド移動機構４９を動作させて、印刷ヘッド４１を待機領域Ａｒ２等に移動させてから印刷動作を終了してもよい。
このとき、制御部３１は、ヘッド移動機構４９を動作させて、印刷ヘッド４１をＸＹ方向の原点位置（例えば、図７に示す位置）まで移動させてもよい。これにより、他にも印刷を行う指Ｕの爪Ｔがある場合に、モータに投入する入力パルス数やエンコーダセンサ４１３による検出結果に基づいて、改めて基準となる位置（ＸＹ方向の原点位置）からの印刷ヘッド４１の移動距離を把握することができる。
なお、両手の爪Ｔ等、印刷予定の指Ｕの爪Ｔすべてについて印刷処理が終了したような場合には、制御部３１は、ヘッド移動機構４９を動作させて、印刷ヘッド４１を待機領域Ａｒ２等に移動させてから印刷動作を終了してもよい。
【0087】
他方、印刷データに照らして当該爪Ｔに対する印刷が完了していないと判断される場合（ステップＳ３４；ＮＯ）には、次の行の印刷開始位置（例えば図８において上から２番目の矢印で示す行の先頭位置）を目的のＹ方向位置とし（ステップＳ３５）、ステップＳ２３に戻って以降の処理を繰り返す。すなわち、図８に示すように矩形枠ＦＬにおけるＸ方向の端部まで移動すると、印刷動作における所定の１行幅分だけＹ方向に移動し、再びＸ方向の逆側の端部まで折り返して印刷を行う。
なお、本実施形態では図８に示すように、Ｘ方向に往復移動する場合の往路及び復路の両方で（双方向で）印刷動作を行う場合を例示したが、往路又は復路のいずれか一方において印刷動作を行ってもよい。この場合には、次の行のＸ方向の印刷開始位置は一行目と同じ（図８では矩形枠ＦＬの左端部）となるため、制御部３１は、印刷ヘッド４１を矩形枠ＦＬの左端部まで戻すとともに、所定の１行幅分だけＹ方向に移動させてから次の行の印刷を開始させる。
なお、本実施形態では図８に示すように、Ｘ方向に往復移動する場合の往路及び復路の両方で（双方向で）印刷動作を行う場合を例示したが、往路又は復路のいずれか一方において印刷動作を行ってもよい。この場合には、次の行のＸ方向の印刷開始位置は一行目と同じ（図８では矩形枠ＦＬの左端部）となるため、制御部３１は、印刷ヘッド４１を矩形枠ＦＬの左端部まで戻すとともに、所定の１行幅分だけＹ方向に移動させてから次の行の印刷を開始させる。
【0088】
このように本実施形態では、印刷ヘッド４１のＸ方向への移動においては、Ｘ方向移動モータ４６による印刷ヘッド４１の移動状況をエンコーダセンサ４１３によってリアルタイムに把握することができる。また、印刷ヘッド４１のＹ方向への移動においては、Ｙ方向移動モータ４８による印刷ヘッド４１の移動状況をモータに投入された入力パルスの情報に基づいて導出される「第２の位置情報」と、移動可能領域Ａｒ１内を継続的に撮影した撮影画像から検出される「第１の位置情報」とを比較することで、印刷ヘッド４１が正しく移動しているか否かをリアルタイムに把握することができる。
さらに、撮影画像を解析することで、印刷ヘッド４１が正しく移動していない場合に、当該異常状態の原因が異物との干渉によるものであるか否かを把握することができ、異常状態の解消を迅速かつ適切に行うことができる。
さらに、撮影画像を解析することで、印刷ヘッド４１が正しく移動していない場合に、当該異常状態の原因が異物との干渉によるものであるか否かを把握することができ、異常状態の解消を迅速かつ適切に行うことができる。
【0089】
以上のように、本実施形態の印刷装置１は、印刷対象である爪Ｔに印刷を行う印刷ヘッド４１と、印刷ヘッド４１を移動させる移動手段としてのヘッド移動機構４９（ヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８）と、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内を撮影可能である撮影手段としての撮影装置（カメラ）５１と、撮影装置５１によって取得された画像に基づいて印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」を検出する位置情報検出手段、ヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１の移動情報に基づいて印刷ヘッド４１の「第２の位置情報」を導出する位置情報導出手段として機能する位置確認部３１６と、印刷ヘッド４１の「第１の位置情報」と「第２の位置情報」との比較結果に基づいてヘッド移動機構４９による印刷ヘッド４１の移動を制御する移動制御手段としての印刷制御部３１５と、を備える。
このため、印刷ヘッド４１の移動の際の異常をリアルタイムに検知することができる。これにより、例えばヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８としてステッピングモータが用いられている場合に、脱調が発生しても、脱調の発生を迅速に把握し、適切に対応することが可能となる。
また、印刷ヘッド４１や移動可能領域Ａｒ１内を撮影した撮影画像を用いて印刷ヘッド４１の移動状況を把握することができるため、印刷ヘッド４１の移動の際に異常が生じた場合に、異常の原因を把握することが可能であり、適切に対応することができる。
このため、印刷ヘッド４１の移動の際の異常をリアルタイムに検知することができる。これにより、例えばヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８としてステッピングモータが用いられている場合に、脱調が発生しても、脱調の発生を迅速に把握し、適切に対応することが可能となる。
また、印刷ヘッド４１や移動可能領域Ａｒ１内を撮影した撮影画像を用いて印刷ヘッド４１の移動状況を把握することができるため、印刷ヘッド４１の移動の際に異常が生じた場合に、異常の原因を把握することが可能であり、適切に対応することができる。
【0090】
また、本実施形態のヘッド移動機構４９（ヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８）はステッピングモータを含んでおり、印刷ヘッド４１の移動情報は、ステッピングモータに投入される入力パルスの情報である。
このため、印刷ヘッド４１がＹ方向の原点位置等、基準となる位置にある状態からどれだけ移動したか（すなわち、移動量、移動距離）と、その移動の結果、現時点で印刷ヘッド４１がどこに位置するかを入力パルス数から容易に算出（導出）することができる。
また、入力パルスの情報から導かれる「第２の位置情報」と撮影画像から検出される「第１の位置情報」とを比較することで、印刷ヘッド４１の実際の移動状況を正確に把握することができ、異常が発生したときに迅速に対応することが可能となる。
また、ステッピングモータは、入力パルス数に同期してモータが回転するため、ＤＣモータ等のようにエンコーダ（エンコーダセンサ４１３及びスリット板４１４）等のポジションセンサを備える必要がなく、安価に構成することができる。
このため、印刷ヘッド４１がＹ方向の原点位置等、基準となる位置にある状態からどれだけ移動したか（すなわち、移動量、移動距離）と、その移動の結果、現時点で印刷ヘッド４１がどこに位置するかを入力パルス数から容易に算出（導出）することができる。
また、入力パルスの情報から導かれる「第２の位置情報」と撮影画像から検出される「第１の位置情報」とを比較することで、印刷ヘッド４１の実際の移動状況を正確に把握することができ、異常が発生したときに迅速に対応することが可能となる。
また、ステッピングモータは、入力パルス数に同期してモータが回転するため、ＤＣモータ等のようにエンコーダ（エンコーダセンサ４１３及びスリット板４１４）等のポジションセンサを備える必要がなく、安価に構成することができる。
【0091】
さらに、本実施形態では、移動制御手段としての印刷制御部３１５は、入力パルスの情報から導かれる「第２の位置情報」と撮影画像から検出される「第１の位置情報」との比較結果からステッピングモータ（本実施形態ではＹ方向移動モータ４８）の脱調が検知された場合に、脱調の前のシーケンスとは異なるスローアップ制御をかけてステッピングモータ（Ｙ方向移動モータ４８）を再起動させる。
ステッピングモータ（Ｙ方向移動モータ４８）の起動時にスローアップ制御を行うことで、モータトルクが増大し、脱調が生じにくくなる。
なお、起動時のモータの立ち上がりを遅くするほど脱調は起こりにくくなるが、他方でモータの立ち上がりが遅くするほど印刷ヘッド４１の移動時間が長くかかり、印刷時間（印刷完了までに要する時間）が長くなってしまう。
この点、本実施形態では、撮影画像に基づいて印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を把握することで脱調等の異常の発生を早期に把握し、脱調が生じたときに適切なスローアップ制御による状況改善を試みる。
このため、初めから脱調を起こさない速度まで落としてスローアップ制御を行う場合と比較して、印刷処理を迅速に行うことができる。
ステッピングモータ（Ｙ方向移動モータ４８）の起動時にスローアップ制御を行うことで、モータトルクが増大し、脱調が生じにくくなる。
なお、起動時のモータの立ち上がりを遅くするほど脱調は起こりにくくなるが、他方でモータの立ち上がりが遅くするほど印刷ヘッド４１の移動時間が長くかかり、印刷時間（印刷完了までに要する時間）が長くなってしまう。
この点、本実施形態では、撮影画像に基づいて印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を把握することで脱調等の異常の発生を早期に把握し、脱調が生じたときに適切なスローアップ制御による状況改善を試みる。
このため、初めから脱調を起こさない速度まで落としてスローアップ制御を行う場合と比較して、印刷処理を迅速に行うことができる。
【0092】
さらに、本実施形態では、位置情報検出手段としての位置確認部３１６は、撮影装置５１により取得された画像中における印刷ヘッド４１の位置を「第１の位置情報」として検出する。
このため、継続的に取得される画像から印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を適切に把握することができる。
このため、継続的に取得される画像から印刷ヘッド４１のリアルタイムの位置を適切に把握することができる。
【0093】
さらに、本実施形態では、位置情報導出手段としての位置確認部３１６は、基準となる位置（例えばＸＹ方向の原点位置（図７参照）や印刷開始位置（図８参照））からの移動情報に基づいて導出される印刷ヘッド４１の位置を「第２の位置情報」とする。
このため、このため、印刷ヘッド４１が正常に移動していた場合の仮想の移動位置を正確に把握することができる。
このため、このため、印刷ヘッド４１が正常に移動していた場合の仮想の移動位置を正確に把握することができる。
【0094】
さらに、本実施形態では、移動制御手段である印刷制御部３１５は、印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内の画像から印刷ヘッド４１の移動を妨げる異物を検出したときにヘッド移動機構４９（ヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８）を停止させる。
異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げている場合には、異物を除去する以外に対処法はなく、放置しておけば装置の破損やユーザの指の怪我等のおそれもあり、安全上問題がある。
この点本実施形態のように、異物がある場合にはヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８を停止させることとすれば、装置の破損等を回避することができる。
異物が印刷ヘッド４１の移動を妨げている場合には、異物を除去する以外に対処法はなく、放置しておけば装置の破損やユーザの指の怪我等のおそれもあり、安全上問題がある。
この点本実施形態のように、異物がある場合にはヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８を停止させることとすれば、装置の破損等を回避することができる。
【0095】
さらに、本実施形態の印刷ヘッド４１又は印刷ヘッド４１と一体となって移動する移動体（例えば、ホルダ４２）には、撮影装置５１によって撮影可能な位置に識別部Ｍが設けられており、位置情報検出手段としての位置確認部３１６は、画像から識別部Ｍを検出することで「第１の位置情報」を検出する。
このように構成することで、画像から容易に印刷ヘッド４１の位置を検出することができる。
このように構成することで、画像から容易に印刷ヘッド４１の位置を検出することができる。
【0096】
さらに、本実施形態では、撮影装置５１は、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内を連続的又は断続的に撮影する。
このように、継続的に撮影行うことにより、撮影画像から印刷ヘッド４１の位置変化・移動状況を把握することができる。
このため、印刷ヘッド４１の移動の際に異常が生じた場合に、異常の原因を迅速・的確に把握することが可能であり、適切に対応することが可能となる。
このように、継続的に撮影行うことにより、撮影画像から印刷ヘッド４１の位置変化・移動状況を把握することができる。
このため、印刷ヘッド４１の移動の際に異常が生じた場合に、異常の原因を迅速・的確に把握することが可能であり、適切に対応することが可能となる。
【0097】
さらに、本実施形態では、撮影装置５１は、印刷ヘッド４１及び印刷ヘッド４１の移動可能領域Ａｒ１内を撮影する他に、印刷対象である爪Ｔを撮影して爪画像を取得可能となっている。
このため、爪輪郭ＴＬを正確に検出して高品位のネイルプリントを行うことができる。また、「第１の位置情報」を検出するための撮影と爪画像を取得するための撮影とを同じ撮影装置５１によって行うことで、コストを増やさずに簡易な装置構成で優れた印刷を実現することができる。
このため、爪輪郭ＴＬを正確に検出して高品位のネイルプリントを行うことができる。また、「第１の位置情報」を検出するための撮影と爪画像を取得するための撮影とを同じ撮影装置５１によって行うことで、コストを増やさずに簡易な装置構成で優れた印刷を実現することができる。
【0098】
なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。
【0099】
例えば、本実施形態では、ヘッド移動機構４９を構成する各モータ４６，４８のうちＹ方向移動モータ４８のみがステッピングモータである場合を例としたが、ステッピングモータはＹ方向移動モータ４８として適用される場合に限定されず、Ｘ方向移動モータ４６がステッピングモータであってもよい。また、Ｘ方向移動モータ４６，Ｙ方向移動モータ４８の両方がステッピングモータであってもよい。
Ｘ方向移動モータ４６がステッピングモータである場合には、Ｘ方向移動モータ４６についても撮影画像に基づいて「第１の位置情報」を検出し、印刷ヘッド４１の移動制御を行う。
Ｘ方向移動モータ４６がステッピングモータである場合には、Ｘ方向移動モータ４６についても撮影画像に基づいて「第１の位置情報」を検出し、印刷ヘッド４１の移動制御を行う。
【0100】
また、本実施形態では、印刷ヘッド４１の移動情報が、ステッピングモータに投入される入力パルスの情報である場合を例示したが、印刷ヘッド４１の移動情報は、制御部３１において取得可能な情報であればよく、入力パルスの情報に限定されない。
【0101】
また、本実施形態では、ステッピングモータであるＹ方向移動モータ４８の脱調が検知された場合に、スローアップ制御をかけてステッピングモータ（Ｙ方向移動モータ４８）を再起動させる例を示したが、スローアップ制御をかけてモータを再起動させるのは脱調の場合に限定されず、他の異常の場合にもスローアップ制御を試みてもよい。
また、脱調が検知された場合の対応はスローアップ制御に限定されず、他の対応が適用されてもよい。
また、脱調が検知された場合の対応はスローアップ制御に限定されず、他の対応が適用されてもよい。
【0102】
また、本実施形態では、画像中における印刷ヘッド４１の位置が「第１の位置情報」である場合を例示したが、「第１の位置情報」はこれに限定されず、撮影画像に基づいて検出可能な各種情報であってもよい。
【0103】
また、本実施形態では、印刷ヘッド４１に識別部Ｍが設けられている場合を例示したが、識別部Ｍは、印刷ヘッド４１を保持するホルダ４２（印刷ヘッド４１と一体となって移動する移動体）に設けられていてもよい。
また本実施形態では、位置確認部３１６が、画像から識別部Ｍを検出することで「第１の位置情報」を検出する場合を例示したが、位置確認部３１６が「第１の位置情報」を検出する手法はこれに限定されない。
例えば印刷ヘッド４１やホルダ４２の外形形状が装置側で把握されている場合には、画像中から印刷ヘッド４１やホルダ４２の外形形状と一致する形状の対象を検出することで画像中における印刷ヘッド４１の位置を把握し、「第１の位置情報」を検出してもよい。この場合には、印刷ヘッド４１やホルダ４２を装置内の色（例えば黒色等）と区別しやすい色（例えば赤色等）とし、撮影画像から背景と区別して検出しやすくすることが好ましい。
また本実施形態では、位置確認部３１６が、画像から識別部Ｍを検出することで「第１の位置情報」を検出する場合を例示したが、位置確認部３１６が「第１の位置情報」を検出する手法はこれに限定されない。
例えば印刷ヘッド４１やホルダ４２の外形形状が装置側で把握されている場合には、画像中から印刷ヘッド４１やホルダ４２の外形形状と一致する形状の対象を検出することで画像中における印刷ヘッド４１の位置を把握し、「第１の位置情報」を検出してもよい。この場合には、印刷ヘッド４１やホルダ４２を装置内の色（例えば黒色等）と区別しやすい色（例えば赤色等）とし、撮影画像から背景と区別して検出しやすくすることが好ましい。
【0104】
また、本実施形態では、同じ撮影装置５１が、「第１の位置情報」を検出するための撮影と爪画像を取得するための撮影とを行う場合を例示したが、撮影手段の構成はこれに限定されない。例えば「第１の位置情報」を検出するための撮影を行う撮影手段と爪画像を取得するための撮影を行う撮影手段とを別個に設けてもよい。
この場合には、例えば一方は移動可能に構成し、他方は装置内に固定配置する等、適宜配置する場所や配置方法等を撮影対象に応じて最適化することも可能となる。
この場合には、例えば一方は移動可能に構成し、他方は装置内に固定配置する等、適宜配置する場所や配置方法等を撮影対象に応じて最適化することも可能となる。
【0105】
また、本実施形態では、印刷装置１の印刷ヘッド４１として、インクジェット方式の印刷ヘッド４１を備える構成としたが、印刷ヘッド４１の構成はこれに限定されない。
シリンジ型のヘッドやペン型のヘッド等、インクジェット方式の印刷ヘッド４１とは異なる構成のものを備えてもよい。
シリンジ型のヘッドやペン型のヘッド等、インクジェット方式の印刷ヘッド４１とは異なる構成のものを備えてもよい。
【0106】
また、本実施形態では、印刷装置１が端末装置７と連携して爪に印刷を行う場合を例示したが、印刷装置１はここに示すようなものに限定されず、単体で印刷動作が完結するように構成されたものであってもよい。
例えば、本実施形態では、印刷開始指示の入力やネイルデザイン（デザイン）の選択等を端末装置７側の操作部７１から行う場合を例としたが、各種指示の入力等を印刷装置１側の操作部１２において行う構成としてもよい。この場合、印刷装置１にタッチパネル式の操作部を備えてもよい。また、印刷装置１に表示部を備えてもよく、この場合には当該表示部にタッチパネルが一体的に設けられていてもよい。
例えば、本実施形態では、印刷開始指示の入力やネイルデザイン（デザイン）の選択等を端末装置７側の操作部７１から行う場合を例としたが、各種指示の入力等を印刷装置１側の操作部１２において行う構成としてもよい。この場合、印刷装置１にタッチパネル式の操作部を備えてもよい。また、印刷装置１に表示部を備えてもよく、この場合には当該表示部にタッチパネルが一体的に設けられていてもよい。
【0107】
また、本実施形態では、ネイルデザイン（デザイン）のデータを格納するネイルデザイン記憶領域８２２が端末装置７の記憶部８２に設けられている場合を例示したが、ネイルデザインのデータは端末装置７の記憶部８２に保存されている場合に限定されず、印刷装置１の記憶部３２に保存されていてもよい。
また、ネットワーク回線等を介して接続可能なサーバ装置等にネイルデザインの画像データを記憶させておき、サーバ装置等にアクセスしてネイルデザインのデータを参照可能に構成してもよい。
このようにすることで、記憶部８２等の容量を大きくしなくても、より多くのネイルデザインの中から印刷するデザインを選択することが可能となる。
また、ネットワーク回線等を介して接続可能なサーバ装置等にネイルデザインの画像データを記憶させておき、サーバ装置等にアクセスしてネイルデザインのデータを参照可能に構成してもよい。
このようにすることで、記憶部８２等の容量を大きくしなくても、より多くのネイルデザインの中から印刷するデザインを選択することが可能となる。
【0108】
なお、本実施形態では、爪情報検出部３１３及び印刷データ生成部３１４が印刷装置１に設けられており、印刷装置１の制御装置３０において、爪画像からの爪情報の検出や印刷データの生成を行う構成である場合を例示したが、印刷装置１の構成はこれに限定されない。
例えば、印刷装置１が印刷部４０及び撮影部５０のみを備え、爪情報の検出や印刷データの生成は、外部端末（例えばスマートフォン等である端末装置７）において行われる構成としてもよい。
この場合には、撮影部５０の撮影装置５１により爪Ｔが撮影され爪画像（指Ｕを含む爪Ｔの画像）が取得されると、撮影部５０によって取得された爪画像は、通信部１３を介して端末装置７の制御装置８０に送られる。この場合には、印刷装置１の構成を簡易なものとすることができる。
例えば、印刷装置１が印刷部４０及び撮影部５０のみを備え、爪情報の検出や印刷データの生成は、外部端末（例えばスマートフォン等である端末装置７）において行われる構成としてもよい。
この場合には、撮影部５０の撮影装置５１により爪Ｔが撮影され爪画像（指Ｕを含む爪Ｔの画像）が取得されると、撮影部５０によって取得された爪画像は、通信部１３を介して端末装置７の制御装置８０に送られる。この場合には、印刷装置１の構成を簡易なものとすることができる。
【0109】
以上本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
印刷対象に印刷を行う印刷手段と、
前記印刷手段を移動させる移動手段と、
前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記移動手段による前記印刷手段の移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記移動手段による前記印刷手段の移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
＜請求項２＞
前記移動手段はステッピングモータを含んでおり、
前記印刷手段の前記移動情報は、前記ステッピングモータに投入される入力パルスの情報であることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
＜請求項３＞
前記移動制御手段は、前記比較結果から前記ステッピングモータの脱調が検知された場合に、前記脱調の前のシーケンスとは異なるスローアップ制御をかけて前記ステッピングモータを再起動させることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
＜請求項４＞
前記位置情報検出手段は、前記画像中における前記印刷手段の位置を前記第１の位置情報として検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項５＞
前記位置情報導出手段は、基準となる位置からの前記移動情報に基づいて導出される前記印刷手段の位置を前記第２の位置情報とすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項６＞
前記移動制御手段は、前記印刷手段の移動可能領域内の画像から前記印刷手段の移動を妨げる異物を検出したときに前記移動手段を停止させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項７＞
前記印刷手段又は前記印刷手段と一体となって移動する移動体には、前記撮影手段によって撮影可能な位置に識別部が設けられており、
前記位置情報検出手段は、前記画像から前記識別部を検出することで前記第１の位置情報を検出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項８＞
前記撮影手段は、前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を連続的又は断続的に撮影するものであることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項９＞
前記撮影手段は、前記印刷手段を撮影する他に、前記印刷対象を撮影可能となっていることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項１０＞
印刷対象に印刷を行う印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影工程と、
前記撮影工程において取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出工程と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出工程と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御工程と、
を含むことを特徴とする印刷制御方法。
＜請求項１１＞
コンピュータに、
印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影することで取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出機能と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出機能と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
印刷対象に印刷を行う印刷手段と、
前記印刷手段を移動させる移動手段と、
前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記移動手段による前記印刷手段の移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記移動手段による前記印刷手段の移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
＜請求項２＞
前記移動手段はステッピングモータを含んでおり、
前記印刷手段の前記移動情報は、前記ステッピングモータに投入される入力パルスの情報であることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
＜請求項３＞
前記移動制御手段は、前記比較結果から前記ステッピングモータの脱調が検知された場合に、前記脱調の前のシーケンスとは異なるスローアップ制御をかけて前記ステッピングモータを再起動させることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
＜請求項４＞
前記位置情報検出手段は、前記画像中における前記印刷手段の位置を前記第１の位置情報として検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項５＞
前記位置情報導出手段は、基準となる位置からの前記移動情報に基づいて導出される前記印刷手段の位置を前記第２の位置情報とすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項６＞
前記移動制御手段は、前記印刷手段の移動可能領域内の画像から前記印刷手段の移動を妨げる異物を検出したときに前記移動手段を停止させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項７＞
前記印刷手段又は前記印刷手段と一体となって移動する移動体には、前記撮影手段によって撮影可能な位置に識別部が設けられており、
前記位置情報検出手段は、前記画像から前記識別部を検出することで前記第１の位置情報を検出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項８＞
前記撮影手段は、前記印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を連続的又は断続的に撮影するものであることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項９＞
前記撮影手段は、前記印刷手段を撮影する他に、前記印刷対象を撮影可能となっていることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の印刷装置。
＜請求項１０＞
印刷対象に印刷を行う印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影する撮影工程と、
前記撮影工程において取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出工程と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出工程と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御工程と、
を含むことを特徴とする印刷制御方法。
＜請求項１１＞
コンピュータに、
印刷手段及び前記印刷手段の移動可能領域内を撮影することで取得された画像に基づいて前記印刷手段の第１の位置情報を検出する位置情報検出機能と、
前記印刷手段を移動させるための移動情報に基づいて前記印刷手段の第２の位置情報を導出する位置情報導出機能と、
前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との比較結果に基づいて前記印刷手段の移動を制御する移動制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【0110】
１ 印刷装置
７ 端末装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
４０ 印刷部
４１ 印刷ヘッド
４６ Ｘ方向移動モータ
４８ Ｙ方向移動モータ
４９ ヘッド移動機構
５０ 撮影部
５１ 撮影装置
３１５ 印刷制御部
３１６ 位置確認部
４１１ Ｘ方向原点センサ
４１２ Ｙ方向原点センサ
４１３ エンコーダセンサ
Ｔ 爪
Ｕ 指
７ 端末装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
４０ 印刷部
４１ 印刷ヘッド
４６ Ｘ方向移動モータ
４８ Ｙ方向移動モータ
４９ ヘッド移動機構
５０ 撮影部
５１ 撮影装置
３１５ 印刷制御部
３１６ 位置確認部
４１１ Ｘ方向原点センサ
４１２ Ｙ方向原点センサ
４１３ エンコーダセンサ
Ｔ 爪
Ｕ 指
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】