特許 7552384 ケーブル終端検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】ケーブル終端検出方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240910BHJP

   H02G 1/12 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

H02G1/12 002

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021011891

(22)【出願日】2021-01-28

(65)【公開番号】P2022115341

(43)【公開日】2022-08-09

【審査請求日】2023-12-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】小林 聖人

(72)【発明者】

【氏名】冨樫 大生

(72)【発明者】

【氏名】和哥山 拓也

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４０４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１７６９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２２１３９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｈ０２Ｇ １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

線状のケーブルの終端を検出するケーブル終端検出方法であって、
互いに交差する２軸をＸ軸およびＺ軸としたとき、
前記Ｘ軸に沿う方向に離間して配置され、前記Ｘ軸に沿う方向に相対的に移動することができ、共に前記Ｚ軸に沿う方向に開閉する第１把持部および第２把持部を有するハンドを用い、前記第１把持部および前記第２把持部によって前記ケーブルを長手方向に離間した２カ所で把持する把持ステップと、
前記ハンドにより前記ケーブルを把持した状態で、前記ハンドに対して前記ケーブルを前記Ｘ軸に沿う方向の前記第１把持部側に相対的に移動させる移動ステップと、
前記第２把持部に前記ケーブルと接触するように配置されている触覚センサーにより前記第２把持部から前記ケーブルが抜けたことを検出し、前記第１把持部と前記第２把持部との間に前記ケーブルの終端が位置することを検出する検出ステップと、
前記ケーブルの終端が前記第１把持部と前記第２把持部との間に位置するときに前記ハンドと前記ケーブルとの相対的な移動を停止する停止ステップと、
前記第１把持部と前記第２把持部とを相対的に前記Ｘ軸に沿って移動させ、前記第２把持部を前記ケーブルの終端よりも前記第１把持部側に位置させる第２把持部移動ステップと、
前記第２把持部によって前記ケーブルを把持する第２把持部把持ステップと、を含むことを特徴とするケーブル終端検出方法。

【請求項2】

前記検出ステップでは、前記触覚センサーに加わる前記Ｘ軸に沿う方向の力に基づいて前記第２把持部から前記ケーブルが抜けたことを検出する請求項１に記載のケーブル終端検出方法。

【請求項3】

前記検出ステップでは、前記触覚センサーに加わる前記Ｚ軸に沿う方向の力に基づいて前記第２把持部から前記ケーブルが抜けたことを検出する請求項１または２に記載のケーブル終端検出方法。

【請求項4】

前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に交差する軸をＹ軸としたとき、
前記検出ステップでは、前記触覚センサーに加わる前記Ｙ軸に沿う方向の力に基づいて前記ケーブルの状態を検出する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のケーブル終端検出方法。

【請求項5】

前記第２把持部把持ステップの後に、
前記ケーブルの終端に対して所定の作業を行う作業ステップを含む請求項１ないし４のいずれか１項に記載のケーブル終端検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ケーブル終端検出方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、ケーブルの終端を検出することのできるロボット装置が記載されている。特許文献１のロボット装置では、把持部でケーブルを把持したまま、把持部をケーブルの終端側にスライドさせ、把持部がケーブルの終端に接続されたコネクターと当接することにより生じる力を検出することによりケーブルの終端を検出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１７６９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このような方法では、ケーブルの終端にコネクターのようなケーブルよりも径が大きい部材が配置されていなければ、ケーブルの終端を検出することができないという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のケーブル終端検出方法は、線状のケーブルの終端を検出するケーブル終端検出方法であって、
互いに交差する２軸をＸ軸およびＺ軸としたとき、
前記Ｘ軸に離間して配置され、共に前記Ｚ軸に沿う方向に開閉する第１把持部および第２把持部を有するハンドを用い、前記第１把持部および前記第２把持部によって前記ケーブルを長手方向に離間した２カ所で把持する把持ステップと、
前記ハンドにより前記ケーブルを把持した状態で、前記ハンドに対して前記ケーブルを前記Ｘ軸に沿う方向の前記第１把持部側に相対的に移動させる移動ステップと、
前記第２把持部に前記ケーブルと接触するように配置されている触覚センサーにより前記第２把持部から前記ケーブルが抜けたことを検出し、前記第１把持部と前記第２把持部との間に前記ケーブルの終端が位置することを検出する検出ステップと、を含む。

【0006】

本発明のハンドは、互いに交差する２軸をＸ軸およびＺ軸としたとき、
前記Ｘ軸に沿う方向に相対的に移動し、共に前記Ｚ軸に沿う方向に開閉する第１把持部および第２把持部と、
前記第２把持部に配置されている触覚センサーと、
前記触覚センサーを覆う弾性体と、を有する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】好適な実施形態に係るロボットの全体構成を示す斜視図である。

【図2】図１のロボットが有するハンドを示す斜視図である。

【図3】図２に示すハンドの指先部分を示す断面図である。

【図4】図２に示すハンドの指先部分を示す断面図である。

【図5】ケーブルの終端検出工程を示すフローチャートである。

【図6】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図7】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図8】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図9】終端検出作業中に加わるＸ軸方向の力を示すグラフである。

【図10】終端検出作業中に加わるＺ軸方向の力を示すグラフである。

【図11】終端検出作業中に加わるＹ軸方向の力を示すグラフである。

【図12】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図13】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図14】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図15】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【図16】ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明のケーブル終端検出方法およびハンドを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

図１は、好適な実施形態に係るロボットの全体構成を示す斜視図である。図２は、図１のロボットが有するハンドを示す斜視図である。図３および図４は、それぞれ、図２に示すハンドの指先部分を示す断面図である。図５は、ケーブルの終端検出工程を示すフローチャートである。図６ないし図８は、それぞれ、ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。図９は、終端検出作業中に加わるＸ軸方向の力を示すグラフである。図１０は、終端検出作業中に加わるＺ軸方向の力を示すグラフである。図１１は、終端検出作業中に加わるＹ軸方向の力を示すグラフである。図１２ないし図１６は、それぞれ、ケーブルの終端検出方法を説明するための斜視図である。

【0010】

なお、以下では、説明の便宜上、図２～図４、図６～図８、図１２～図１６において互いに直交する３つの軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示し、Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に沿う方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、各軸の矢印方向先端側を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。

【0011】

図１に示すロボット１は、ベース１１と、ベース１１に対して回動可能に連結された胴体１２と、胴体１２の左右に連結された一対の多関節アーム１３、１４と、胴体１２に設けられたステレオカメラ１５および信号灯１６と、胴体１２の背面側に設けられたモニター１７と、多関節アーム１３、１４の先端部に装着されたハンド２Ａ、２Ｂと、これら各部を制御するロボット制御装置１８と、を有する。

【0012】

このような構成のロボット１では、ステレオカメラ１５を用いてワーク、工具等の位置を確認しながら所定の作業を行う。特に、本実施形態では、ケーブルＣの終端を検出する作業を行う。また、信号灯１６によってロボット１の状態、例えば、駆動状態、正常停止状態、異常停止状態等を容易に確認することができる。また、モニター１７にロボット１に関する情報が表示されるため、ロボット１の状態を簡単に確認することができる。モニター１７は、例えば、タッチパネルになっており、タッチパネルを操作することによって、表示画面を切り替えたり、ロボット１に指令を与えたり、与えた指令を変更したりすることができる。

【0013】

ロボット制御装置１８は、図示しないホストコンピューターからロボット１の位置指令を受け、胴体１２および各多関節アーム１３、１４が位置指令に応じた位置となるように各部の駆動を制御する。ロボット制御装置１８は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行する。

【0014】

次に、ハンド２Ａ、２Ｂについて簡単に説明する。なお、ハンド２Ａ、２Ｂは、互いに同様の構成であるため、以下では、ハンド２Ａ、２Ｂを「ハンド２」と総称して説明する。

【0015】

図２に示すように、ハンド２は、多関節アーム１３、１４の先端部に接続されるベース２０と、ベース２０に支持された第１把持部２１および第２把持部２２を有する。第１把持部２１は、Ｚ軸方向に並び、Ｚ軸方向に開閉可能な２本の指部２１１、２１２を有する。同様に、第２把持部２２は、Ｚ軸方向に並び、Ｚ軸方向に開閉可能な２本の指部２２１、２２２を有する。また、第１、第２把持部２１、２２は、Ｘ軸方向に相対的に移動でき、接近／離間が可能となっている。なお、指部２１１、２１２の開閉、指部２２１、２２２の開閉および第１、第２把持部２１、２２の接近／離間は、それぞれ、一対のラック２３１、２３２とピニオン２３３とからなるラック・アンド・ピニオン機構２３と、ピニオン２３３を回転させるモーター２４と、により実現されている。

【0016】

また、図３および図４に示すように、指部２１１の指部２１２と対向する面２１１ａには触覚センサー２５１が配置されており、指部２１１、２１２でケーブルＣを把持するとケーブルＣからの反力を受ける。同様に、指部２２１の指部２２２と対向する面２２１ａには触覚センサー２５２が配置されており、指部２２１、２２２でケーブルＣを把持するとケーブルＣからの反力を受ける。触覚センサー２５１、２５２は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の力をそれぞれ独立して検出することができる。触覚センサー２５１、２５２としては、その機能を発揮することができれば、特に限定されない。

【0017】

また、触覚センサー２５１、２５２は、それぞれ、ゴム材料等の弾性材料で構成された弾性体２６１、２６２で覆われている。ケーブルＣの動きに追従するようにして弾性体２６１、２６２が変形することにより、ケーブルＣの動きに応じた力が触覚センサー２５１、２５２に伝わり易くなる。そのため、後述すように、ケーブルＣの終端をより精度よく検出することができる。

【0018】

また、指部２１２の指部２１１と対向する面２１２ａであって触覚センサー２５１と対向する位置にはケーブルＣが係合する溝２７１が配置されている。図４に示すように、溝２７１にケーブルＣを係合させることにより、より確実にケーブルＣと弾性体２６１とを接触させることができ、ケーブルＣからの反力を触覚センサー２５１に伝えることができる。また、第１把持部２１からのケーブルＣの意図しない離脱を効果的に抑制することもできる。同様に、指部２２２の指部２２１と対向する面２２２ａであって触覚センサー２５２と対向する位置にはケーブルＣが係合する溝２７２が配置されている。図４に示すように、溝２７２にケーブルＣを係合させることにより、より確実にケーブルＣと弾性体２６２とを接触させることができ、ケーブルＣからの反力を触覚センサー２５２に伝えることができる。また、第２把持部２２からのケーブルＣの意図しない離脱を効果的に抑制することもできる。

【0019】

このようなハンド２によれば、後述するケーブルＣの終端検出方法を行うのに適した構成となる。そのため、ケーブルＣの終端検出方法の実施がより容易となる。なお、ハンド２の構成としては、第１、第２把持部２１、２２と、第２把持部２２に配置された触覚センサー２５２と、を有する限り特に限定されない。

【0020】

以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。次に、このロボット１を用いて行われるケーブルＣの終端検出方法について詳細に説明する。なお、ケーブルＣとしては、特に限定されないが、外周面に実質的に凹凸がなく、かつ終端にコネクター等の端子が接続されていないものであるのが好ましい。つまり、ケーブルＣは、後述する移動ステップＳ２において第２把持部２２に引っ掛かることなく、第２把持部２２からスムーズに引き抜くことができる形状であることが好ましい。このような形状のケーブルＣが本実施形態の終端検出方法に適している。

【0021】

図５に示すように、ケーブルの終端検出方法は、把持ステップＳ１と、移動ステップＳ２と、検出ステップＳ３と、停止ステップＳ４と、第２把持部移動ステップＳ５と、第２把持部把持ステップＳ６と、作業ステップＳ７と、を含む。以下、各ステップについて順に説明する。なお、以下の図６から図１６では、説明の便宜上、ハンド２Ａ、２Ｂを簡略化して図示する。

【0022】

＜把持ステップＳ１＞
まず、ロボット１は、ハンド２Ａ、２ＢでケーブルＣを把持する。ハンド２ＡではどのようにケーブルＣを把持してもよい。一方、ハンド２Ｂでは、図６に示すように、第１把持部２１と第２把持部２２とをＸ軸方向に離間させ、第１把持部２１および第２把持部２２によって、ケーブルＣをその長手方向に離間した２カ所でＺ軸方向から挟み込むようにして把持する。ケーブルＣを把持した状態では、図４に示したように、ケーブルＣが溝２７１、２７２と係合し、弾性体２６１、２６２と接触する。そのめ、弾性体２６１、２６２がＺ軸方向に潰れるように変形し、触覚センサー２５１、２５２にＺ軸方向の力が作用する。

【0023】

ここで、ハンド２Ａでは強くしっかりとケーブルＣを把持する。一方、ハンド２ＢではケーブルＣが第１、第２把持部２１、２２から離脱することなく、かつ、ケーブルＣからの反力を触覚センサー２５１、２５２が検出することができる限りにおいて、軽い力でゆるくケーブルＣを把持する。これにより、次の移動ステップＳ２において、より小さい力で、ハンド２Ｂに対してケーブルＣを摺動させることができる。そのため、ケーブルＣに加わる引っ張り応力をより小さく押させることができ、ケーブルＣの断線を抑制することができる。

【0024】

また、ハンド２Ｂでは、第１把持部２１と第２把持部２２との離間距離Ｄを第２把持部２２の幅Ｗよりも十分に大きく確保することが好ましい。これにより、後の工程がスムーズに行われる。

【0025】

＜移動ステップＳ２＞
次に、ロボット１は、触覚センサー２５１、２５２を初期化して出力を０（ゼロ）とする。次に、ロボット１は、図７に示すように、ハンド２ＢによりケーブルＣを把持した状態で、ハンド２Ｂに対してケーブルＣをＸ軸方向マイナス側すなわち第１把持部２１側に相対的に移動させる。具体的には、多関節アーム１３によってハンド２ＡをＸ軸方向マイナス側に動かしてケーブルＣをＸ軸方向マイナス側に引っ張り、ハンド２Ｂに対してＸ軸方向マイナス側に移動させる。ただし、これに限定されず、多関節アーム１４によってハンド２ＢをＸ軸方向プラス側に動かすことによりケーブルＣをハンド２Ｂに対してＸ軸方向マイナス側に移動させてもよい。この移動は、後の停止ステップＳ４まで続けられる。

【0026】

この際、ケーブルＣは、第１、第２把持部２１、２２に対して擦れながら移動する。つまり、摺動する。そのため、本ステップ中は、弾性体２６１、２６２がケーブルＣの摺動によってＸ軸方向マイナス側に引っ張られるように変形し、当該変形によって接触センサー２５１、２５２にＸ軸方向の力Ｆｘが作用する。つまり、移動ステップＳ２では、弾性体２６１、２６２がＺ軸方向に潰れるように変形しつつ、Ｘ軸方向に引っ張られるように変形するため、接触センサー２５１、２５２にはこれに起因したＺ軸方向の力ＦｚとＸ軸方向の力Ｆｘとが作用する。したがって、触覚センサー２５１、２５２からは、Ｘ軸方向の力ＦｘとＺ軸方向の力Ｆｚとが出力される。

【0027】

＜検出ステップＳ３＞
移動ステップＳ２を続けると、図８に示すように、あるタイミングでケーブルＣが第２把持部２２から抜け、その終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間に位置する状態となる。第２把持部２２からケーブルＣが抜けると、ケーブルＣとの摺動により生じる力Ｆｚ、Ｆｘが触覚センサー２５２に作用しなくなるため、触覚センサー２５２から力Ｆｘ、Ｆｚが出力されなくなる。したがって、ロボット１は、触覚センサー２５２からの出力の変化に基づいてケーブルＣが第２把持部２２から抜けたことを検出する。

【0028】

移動ステップＳ２中に触覚センサー２５２から出力される力Ｆｘ、Ｆｚの一例を図９および図１０に示す。図９および図１０では、ステップ数０で触覚センサー２５２の出力を初期化し、ステップ数１０で移動ステップＳ２を開始し、ステップ数２９でケーブルＣが第２把持部２２から抜けたことを示している。このように、ケーブルＣが第２把持部２２から抜けることにより、触覚センサー２５２からの出力が明らかに変化するため、ロボット１は、ケーブルＣが第２把持部２２から抜けたことを容易に検出することができる。

【0029】

一方で、図８に示す状態では、第１把持部２１からはケーブルＣが抜けていない。そのため、触覚センサー２５１からは引き続き力Ｆｘ、Ｆｚが出力される。したがって、触覚センサー２５１、２５２のうち触覚センサー２５２だけから力Ｆｚ、Ｆｘが出力されなくなることにより、ロボット１は、第２把持部２２からケーブルＣが抜け、ケーブルＣの終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間にあることを検出することができる。このように、力Ｆｚ、Ｆｘに基づけば、第２把持部２２からケーブルＣが抜けたこと、さらには、ケーブルＣの終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間にあることを簡単かつ確実に検出することができる。

【0030】

なお、移動ステップＳ２中、触覚センサー２５１、２５２からは上述の力Ｆｘ、Ｆｚの他にもＹ軸方向の力Ｆｙが出力される。力Ｆｙからは、ケーブルＣの状態、具体的には撓み具合を検出することができる。例えば、力Ｆｙが強い程、その方向にケーブルＣが撓んでいること検出することができる。そのため、ロボット１は、ケーブルＣの状態を把握しながら移動ステップＳ２を行うことができる。これにより、移動ステップＳ２をよりスムーズに行うことができる。

【0031】

移動ステップＳ２中に触覚センサー２５２から出力される力Ｆｙの一例を図１１に示す。図１１では、図９および図１０と同様、ステップ数０で触覚センサー２５２の出力を初期化し、ステップ数１０で移動ステップＳ２を開始し、ステップ数２９でケーブルＣが第２把持部２２から抜けたことを示している。なお、力Ｆｙの変化に基づいても、ケーブルＣが第２把持部２２から抜けたことを検出することができる。ただし、図１１から分かるように、力Ｆｙの大きさは、力Ｆｘ、Ｆｚに比べて小さい。そのため、力Ｆｙに基づく検出は、力Ｆｘ、Ｆｚに基づく検出と比較して精度が低くなる可能性がある。

【0032】

＜停止ステップＳ４＞
ロボット１は、検出ステップＳ３によって、第２把持部２２からケーブルＣが抜け、その終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間にあることを検出したら、速やかに、ケーブルＣのＸ軸方向マイナス側への引っ張りを停止する。これにより、図８に示したように、終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間に位置する状態が維持される。ここで、前述したように、第１把持部２１と第２把持部２２との離間距離Ｄが第２把持部２２の幅Ｗよりも十分に広く設定されているため、第２把持部２２からケーブルＣが抜けた後、速やかに、ケーブルＣのＸ軸方向マイナス側への引っ張りを停止することにより、第１把持部２１からケーブルＣの終端Ｃｅまでの長さＬを第２把持部２２の幅Ｗよりも大きく確保することができる。これにより、後の作業が容易となる。

【0033】

＜第２把持部移動ステップＳ５＞
次に、第２把持部２２を開いた状態とする。そして、図１２に示すように、第１把持部２１と第２把持部２２とを相対的にＸ軸に沿って移動させ、第２把持部２２をケーブルＣの終端ＣｅよりもＸ軸方向マイナス側すなわち第１把持部２１側に位置させる。なお、図１２では、ハンド２Ｂの構成上、第１把持部２１をＸ軸方向プラス側に移動させると共に、第２把持部２２をＸ軸方向マイナス側に移動させることにより、第２把持部２２をケーブルＣの終端ＣｅよりもＸ軸方向マイナス側に位置させている。

【0034】

＜第２把持部把持ステップＳ６＞
次に、図１３に示すように、第２把持部２２つまり一対の指部２２１、２２２によってケーブルＣを再び把持する。これにより、第１把持部２１および第２把持部２２によりケーブルＣが把持され、第２把持部２２からＸ軸方向プラス側にケーブルＣの終端Ｃｅが突出した状態となる。したがって、終端Ｃｅにアプローチし易くなり、終端Ｃｅに対して所定の作業を行い易くなる。

【0035】

＜作業ステップＳ７＞
次に、終端Ｃｅに対して所定の作業を行う。前述したように、ケーブルＣの終端Ｃｅが第２把持部２２から突出しているため、終端Ｃｅに対して所定の作業を行い易くなる。所定の作業としては、特に限定されない。本実施形態では、まず、図１４に示すように、ケーブルＣの被膜を除去して内部の芯材Ｃ１を露出させ、図１５に示すように、終端Ｃｅを穴型の端子Ｔに挿入し、図１６に示すように、これらを半田Ｈで接続する作業を行っている。

【0036】

以上、ロボット１を用いたケーブルＣの終端検出方法について説明した。このような終端検出方法は、前述したように、線状のケーブルＣの終端を検出するケーブル終端検出方法であって、互いに交差する２軸をＸ軸およびＺ軸としたとき、Ｘ軸に離間して配置され、共にＺ軸に沿う方向に開閉する第１把持部２１および第２把持部２２を有するハンド２Ｂを用い、第１把持部２１および第２把持部２２によってケーブルＣを長手方向に離間した２カ所で把持する把持ステップＳ１と、ハンド２ＢによりケーブルＣを把持した状態で、ハンド２Ｂに対してケーブルＣをＸ軸に沿う方向の第１把持部２１側に相対的に移動させる移動ステップＳ２と、第２把持部２２にケーブルＣと接触するように配置されている触覚センサー２５２により第２把持部２２からケーブルＣが抜けたことを検出し、第１把持部２１と第２把持部２２との間にケーブルＣの終端Ｃｅが位置することを検出する検出ステップＳ３と、を含む。このような方法によれば、簡単かつ容易にケーブルＣの終端Ｃｅを検出することができる。また、ハンド２Ｂで把持したまま終端Ｃｅを検出することができるため、その後の作業にスムーズに移行することができ、作業効率が向上する。

【0037】

また、前述したように、検出ステップＳ３では、触覚センサー２５２に加わるＸ軸に沿う方向の力Ｆｘに基づいて第２把持部２２からケーブルＣが抜けたことを検出する。これにより、第２把持部２２からケーブルＣが抜けたことを簡単かつ確実に検出することができる。

【0038】

また、前述したように、検出ステップＳ３では、触覚センサー２５２に加わるＺ軸に沿う方向の力Ｆｚに基づいて第２把持部２２からケーブルＣが抜けたことを検出する。これにより、第２把持部２２からケーブルＣが抜けたことを簡単かつ確実に検出することができる。

【0039】

また、前述したように、Ｘ軸およびＺ軸に交差する軸をＹ軸としたとき、検出ステップＳ３では、触覚センサー２５２に加わるＹ軸に沿う方向の力Ｆｙに基づいてケーブルＣの状態を検出する。これにより、ケーブルＣの状態を簡単かつ確実に検出することができる。

【0040】

また、前述したように、第１把持部２１および第２把持部２２は、Ｘ軸に沿う方向に相対的に移動することができ、終端検出方法は、検出ステップＳ３の後に、ケーブルＣの終端Ｃｅが第１把持部２１と第２把持部２２との間に位置するときにハンド２ＢとケーブルＣとの相対的な移動を停止する停止ステップＳ４と、第１把持部２１と第２把持部２２とを相対的にＸ軸に沿って移動させ、第２把持部２２をケーブルＣの終端Ｃｅよりも第１把持部２１側に位置させる第２把持部移動ステップＳ５と、第２把持部２２によってケーブルＣを把持する第２把持部把持ステップＳ６と、を含む。これにより、ハンド２の外側にケーブルＣの終端Ｃｅを突出させることができるため、その後の作業をスムーズに行うことができる。

【0041】

また、前述したように、終端検出方法は、第２把持部把持ステップＳ６の後に、ケーブルＣの終端Ｃｅに対して所定の作業を行う作業ステップＳ７を含む。ハンド２の外側にケーブルＣの終端Ｃｅを突出させることができるため、本ステップを容易に行うことができる。

【0042】

また、ハンド２Ｂは、前述したように、互いに交差する２軸をＸ軸およびＺ軸としたとき、Ｘ軸に沿う方向に相対的に移動し、共にＺ軸に沿う方向に開閉する第１把持部２１および第２把持部２２と、第２把持部２２に配置されている触覚センサー２５２と、触覚センサー２５２を覆う弾性体２６２と、を有する。このような構成によれば、前述した終端検出方法に適した構成のハンド２Ｂとなる。

【0043】

以上、本発明のケーブル終端検出方法およびハンドを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した実施形態では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸がそれぞれ直交しているが、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、交差していればよく、直交していなくてもよい。

【0044】

また、前述した実施形態では、ロボット１がハンド２Ａを用いてケーブルＣをハンド２Ｂに対してＸ軸方向マイナス側に引っ張っているが、ケーブルＣを引っ張る方法としては、特に限定されず、例えば、別のロボットや装置を用いて引っ張ってもよい。また、例えば、ケーブルＣの始端をロボット１とは別の固定部材に固定しておき、ハンド２ＢだけでケーブルＣを把持し、ハンド２ＢをＸ軸方向プラス側にスライドさせることにより、ケーブルＣをハンド２Ｂに対してＸ軸方向マイナス側に移動させてもよい。

【符号の説明】

【0045】

１…ロボット、２…ハンド、２Ａ…ハンド、２Ｂ…ハンド、１１…ベース、１２…胴体、１３…多関節アーム、１４…多関節アーム、１５…ステレオカメラ、１６…信号灯、１７…モニター、１８…ロボット制御装置、２０…ベース、２１…第１把持部、２２…第２把持部、２３…ピニオン機構、２４…モーター、２１１…指部、２１１ａ…面、２１２…指部、２１２ａ…面、２２１…指部、２２１ａ…面、２２２…指部、２２２ａ…面、２３１…ラック、２３２…ラック、２３３…ピニオン、２５１…触覚センサー、２５２…触覚センサー、２６１…弾性体、２６２…弾性体、２７１…溝、２７２…溝、Ｃ…ケーブル、Ｃ１…芯材、Ｃｅ…終端、Ｄ…離間距離、Ｆｘ…力、Ｆｙ…力、Ｆｚ…力、Ｈ…半田、Ｌ…長さ、Ｓ１…把持ステップ、Ｓ２…移動ステップ、Ｓ３…検出ステップ、Ｓ４…停止ステップ、Ｓ５…第２把持部移動ステップ、Ｓ６…第２把持部把持ステップ、Ｓ７…作業ステップ、Ｔ…端子、Ｗ…幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】