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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-09
(45)【発行日】2024-09-18
(54)【発明の名称】チャック装置
(51)【国際特許分類】
   B25J 15/08 20060101AFI20240910BHJP
【FI】
B25J15/08 C
【請求項の数】 5
(21)【出願番号】P 2021015638
(22)【出願日】2021-02-03
(65)【公開番号】P2022118858
(43)【公開日】2022-08-16
【審査請求日】2023-12-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000102511
【氏名又は名称】SMC株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100077665
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 剛宏
(74)【代理人】
【識別番号】100116676
【弁理士】
【氏名又は名称】宮寺 利幸
(74)【代理人】
【識別番号】100191134
【弁理士】
【氏名又は名称】千馬 隆之
(74)【代理人】
【識別番号】100136548
【弁理士】
【氏名又は名称】仲宗根 康晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136641
【弁理士】
【氏名又は名称】坂井 志郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180448
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 亨祐
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 剛
【審査官】國武 史帆
(56)【参考文献】
【文献】特開平11-038014(JP,A)
【文献】特開2020-142364(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B25J 1/00 - 21/02
B23B 31/00 - 33/00
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
一対のレバーと、一対の把持部材と、ピストンと、ボデイとを含み、前記ボデイを搬送装置に取り付けて使用するチャック装置であって、
前記一対の把持部材は、前記一対のレバーを介して前記ピストンにより駆動され、前記レバーは、レバーシャフトを介して前記ボデイに回動自在に支持され、前記レバーシャフトは、前記ボデイの前記搬送装置への取付面から突出し、前記取付面から突出する前記レバーシャフトの突出端部を用いて前記搬送装置に対する位置決めがなされるチャック装置。
【請求項2】
請求項1記載のチャック装置において、
前記ボデイは、内部に前記ピストンが配設されるシリンダボデイと、前記レバーを支持するベースボデイからなるチャック装置。
【請求項3】
請求項2記載のチャック装置において、
前記取付面は、前記ベースボデイの側面およびこれと面一に連なる前記シリンダボデイの側面によって構成されるチャック装置。
【請求項4】
請求項1記載のチャック装置において、
前記レバーシャフトは、前記突出端部がダイヤピンとして構成されるチャック装置。
【請求項5】
請求項1記載のチャック装置において、
前記レバーシャフトはリーマボルトからなるチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エアシリンダにより駆動する一対の把持部材を備えたチャック装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、開閉可能な把持部材によってワークを把持するチャック装置が知られている。例えば、特許文献1には、レバーを介してエアシリンダのピストンに連動する一対の把持部材を備えたチャック装置が記載されている。
【0003】
このようなチャック装置は、一般に、エアシリンダの側面を搬送装置に取り付けて使用される。この場合、ワークを適正な位置と姿勢で把持するためには、搬送装置に対する把持部材の位置を精度良く設定しておく必要がある。
【0004】
しかしながら、把持部材と搬送装置との間には多くの構成部品が介在し、それらの加工公差が累積することになるので、搬送装置に対する把持部材の位置について精度を高めることは容易でない。
【0005】
特許文献2には、一対の開閉動作可能なマスタージョーを有する把持装置に関して、把持装置の底部に取り付けられるエンドボスの中心とマスタージョーの開閉中心とが同一線上になるとともにエンドボス取付面に対し垂直になるように組み付ける方法が記載されているが、組み付けに際して特別な治具を必要としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開2017-13161号公報
【文献】特開2002-233985号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、特別な治具を必要とせず、搬送装置に対する把持部材の位置について精度を高くすることができ、ワークを正確な位置および姿勢で把持することができるチャック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係るチャック装置は、一対のレバーを介してピストンにより駆動される一対の把持部材を備え、ボデイを搬送装置に取り付けて使用するものであって、レバーは、レバーシャフトを介してボデイに回動自在に支持され、レバーシャフトは、ボデイの搬送装置への取付面から突出し、該突出部を用いて搬送装置に対する位置決めがなされる。
【0009】
上記チャック装置によれば、レバーシャフトの突出端部を用いて搬送装置に対する位置決めがなされるので、搬送装置に対する把持部材の位置について精度を高くすることができ、ワークを正確な位置および姿勢で把持することができる。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係るチャック装置は、把持部材を開閉するレバーの回転軸であるレバーシャフトがボデイの搬送装置への取付面から突出し、該突出部を用いて搬送装置に対する位置決めがなされるものであるので、搬送装置に対する把持部材の位置について精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
図1】本発明の第1実施形態に係るチャック装置の外観斜視図である。
図2図1のチャック装置のII-II線に沿う断面図をアタッチメントとともに示した図である。
図3図1のチャック装置の一部を部品ないし部品群に展開した図である。
図4図1のチャック装置を搬送装置に取り付けて使用する形態を示す図である。
図5】本発明の第2実施形態に係るチャック装置の外観斜視図である。
図6】本発明の第3実施形態に係るチャック装置の一部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明に係るチャック装置について複数の好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。以下の説明において、上下に関する言葉を用いたときは、便宜上、図面(図3を除く)上での方向をいうものであって、各部材の実際の配置等を限定するものではない。また、本発明でいう「搬送装置」にはロボットも含まれる。
【0013】
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態に係るチャック装置10について、図1図4を参照しながら説明する。チャック装置10は、内部にピストン32が配設されるシリンダボデイ12と、開閉動作可能な一対の把持部材40と、ピストン32の直線運動を把持部材40の開閉動作に変換する一対のレバー42と、一対のレバー42を回動自在に支持するベースボデイ46とを含む。
【0014】
直方体状のシリンダボデイ12には、両端が開口するシリンダ孔14が形成されている。シリンダ孔14の上端開口部には、シリンダ孔14を閉塞するキャップ26が圧入により気密に取り付けられ、シリンダ孔14の下端開口部には、ロッドカバー28が嵌合により取り付けられている。ロッドカバー28は、シリンダ孔14に嵌合する嵌合部28aと、嵌合部28aから下方に延びてレバー42の側面を内側で案内する一対のガイド壁28bとからなる。また、シリンダボデイ12には、幅広の第1側面12aから幅広の第2側面12bまで貫通する一対の取付ボルト挿通孔16が設けられている。
【0015】
ピストン32は、シリンダ孔14内を摺動する本体部32aと本体部32aから下方に延びるロッド部32bとからなる。ロッド部32bは、ロッドカバー28の嵌合部28aを通ってさらに下方に延び、一対のガイド壁28bの間に挿入される。ロッド部32bの下端には、レバーシャフト44に係合する係合ピン38が設けられている。ロッドカバー28の嵌合部28aの内周には、ロッド部32bに摺接するロッドパッキン30が取付溝を介して装着されている。これにより、シリンダ孔14の下端が外部から気密に保持される。なお、参照符号36で示されるのは、ピストン32の本体部32aの外周に配設されたラバーマグネットである。
【0016】
ピストン32の本体部32aとキャップ26との間に第1圧力室18が形成され、ピストン32の本体部32aとロッドカバー28との間に第2圧力室20が形成されている。ピストン32の本体部32aの外周には、シリンダ孔14に摺接するピストンパッキン34が取付溝を介して装着されている。これにより、第1圧力室18と第2圧力室20とが相互に気密に隔てられる。シリンダボデイ12の幅狭の第3側面12cには、第1圧力室18に圧縮空気等のエアを給排するための第1ポート22、および、第2圧力室20に圧縮空気等のエアを給排するための第2ポート24が開口している。
【0017】
ベースボデイ46は、シリンダボデイ12の下側に配置され、ベースボデイ46の下側から挿通されシリンダボデイ12に螺合される4本の連結ボルト56により、シリンダボデイ12と一体的に連結されている(図3参照)。ベースボデイ46の内側には、ロッドカバー28のガイド壁28bが挿入されるとともに一対のレバー42とピストン32のロッド部32bを収容する収容孔48が設けられている。ベースボデイ46は、シリンダボデイ12の第2側面12bと面一に連なる第2側面46bを有する。
【0018】
ベースボデイ46の下側には、一対の把持部材40を支持する支持部材50が設けられている。支持部材50は、ベースボデイ46の上側から挿通され支持部材50に螺合される2本のガイドボルト58により、ベースボデイ46に取り付けられる。支持部材50には、把持部材40をシリンダ孔14の軸線と直交する方向(X方向)に移動可能に案内する一対のレール溝52が設けられている。
【0019】
各把持部材40は、支持部材50の一対のレール溝52の間に配置されるブロック状の基部40aと、基部40aから下方に延びるフィンガ部40bとを有する。基部40aの上面には、レバー42が係合する係合溝40cが設けられている。フィンガ部40bには、後述する接続ボルト60を螺合するためのねじ孔40dが設けられている。
【0020】
各把持部材40の基部40aの両側面には、支持部材50のレール溝52と対向する溝部(図示せず)が形成されており、この溝部に複数のボール(図示せず)が保持されている。複数のボールが支持部材50のレール溝52と把持部材40の基部40aの溝部との間で転動することにより、把持部材40が支持部材50に対して円滑に移動することができる。
【0021】
ベースボデイ46には、第1側面46aから第2側面46bに向かって延びさらに第2側面46bから所定長さ突出する一対のレバーシャフト44が圧入等の手段で固定されている。各レバーシャフト44の軸線は、これら第1側面46aおよび第2側面46bと垂直である。ベースボデイ46の第2側面46bおよびこれと面一に連なるシリンダボデイ12の第2側面12bは、搬送装置への取付面を構成する。
【0022】
各レバー42は、その中央部において各レバーシャフト44に回動自在に支持されている。レバー42は、L字状に構成され、切欠き状の溝部によって二股に形成された第1端部42aと、球状に形成された第2端部42bとを有する。レバー42の第1端部42aは、ピストン32のロッド部32bに設けられた係合ピン38に係合する。レバー42の第2端部42bは、把持部材40の基部40aに設けられた係合溝40cに係合する。
【0023】
以上の構成により、ピストン32がシリンダ孔14内で摺動すると、一対のレバー42がレバーシャフト44の回りに回動し、一対の把持部材40が支持部材50のレール溝52に沿って移動する。詳細には、第1圧力室18にエアが供給され、第2圧力室20のエアが排出されると、ピストン32が下方に駆動され、一対のレバー42の第2端部42b間の距離が拡大する方向に一対のレバー42が回動し、一対の把持部材40が開く方向に移動する。また、第2圧力室20にエアが供給され、第1圧力室18のエアが排出されると、ピストン32が上方に駆動され、一対のレバー42の第2端部42b間の距離が縮小する方向に一対のレバー42が回動し、一対の把持部材40が閉じる方向に移動する。
【0024】
なお、参照符号62で示されるのは、ピストン32に配設されたマグネット36の磁力を検出する位置センサ(図示せず)を取り付けるためのセンサ溝である。また、参照符号64で示されるのは、ピストン32のロッド部32bの根元に装着されたゴム等の弾性材料からなるダンパである。
【0025】
次に、チャック装置10の使用例について、図4を参照しながら説明する。この使用例は、工場内に架設されたレールに沿って移動可能な搬送装置68に適用したものである。
【0026】
チャック装置10により把持するワークWは、所定サイズの円筒形状を有するものとする。この場合、当該ワークWを把持することに適したアタッチメント66を各把持部材40に接続する。具体的には、接続ボルト60を当該アタッチメント66に設けられた挿通孔に挿通し、把持部材40のフィンガ部40bに設けられたねじ孔40dに螺合する。
【0027】
搬送装置68は、チャック装置10を所定の場所に置かれたワークWの上方まで搬送することができるように構成されている。搬送装置68には、平坦面が外側を向くように取付プレート70が設けられており、該取付プレート70には、チャック装置10のレバーシャフト44を受容可能な一対の位置決め孔(図示せず)が設けられるとともに、取付ボルト54が螺合する一対のねじ孔(図示せず)が設けられている。
【0028】
チャック装置10を搬送装置68に取り付けるには、ベースボデイ46の第2側面46bから突出する一対のレバーシャフト44の端部を取付プレート70の位置決め孔に嵌合して位置決めをした後、2本の取付ボルト54をシリンダボデイ12に設けられた取付ボルト挿通孔16に挿通するとともに取付プレート70のねじ孔に螺合する。このとき、ベースボデイ46の第2側面46bおよびこれと面一に連なるシリンダボデイ12の第2側面12bが取付プレート70の平坦面と重なり合う。
【0029】
このようにして、レバーシャフト44が取付プレート70に対して正確に位置決めされる。ここで、レバーシャフト44と把持部材40との位置関係について製造上あるいは組付上の誤差が生じないように品質管理することは、比較的容易である。したがって、搬送装置68に対する把持部材40の位置について精度を高くすることができる。
【0030】
本実施形態に係るチャック装置10によれば、把持部材40を開閉するレバー42の回転軸であるレバーシャフト44がベースボデイ46の第2側面46b(ボデイの搬送装置68への取付面)から突出し、該突出部を用いて搬送装置68に対する位置決めがなされるので、搬送装置68に対する把持部材40の位置について精度を高くすることができる。
【0031】
本実施形態では、シリンダボデイ12とベースボデイ46からチャック装置10のボデイを構成したが、これらを別部材ではなく一体に成形してもよい。本発明でいう「ボデイ」には、シリンダボデイ12とベースボデイ46が含まれる。
【0032】
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係るチャック装置80について、図5を参照しながら説明する。第2実施形態は、レバーシャフトの構成が第1実施形態と異なる。なお、上述したチャック装置10と同一の構成には同一の参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
【0033】
ベースボデイ46には、第1側面46aから第2側面46bに向かって延びさらに第2側面46bから所定長さ突出する一対のレバーシャフト82a、82bが設けられている。このうち一方のレバーシャフト82aは、第2側面46bから突出する部分が菱形等の多角形状に形成されたダイヤピンとして構成されている。このレバーシャフト82aは、その軸線回りの回動が許容されるようにベースボデイ46に取り付けられている。他方のレバーシャフト82bは、前述したレバーシャフト44と同じく、軸方向全長に亘って円筒状の外周面を有する軸部材であり、ベースボデイ46に固定されている。
【0034】
チャック装置80を前述した搬送装置68に取り付けるには、ベースボデイ46の第2側面46bから突出する一対のレバーシャフト82a、82bの端部を取付プレート70の位置決め孔に嵌合して位置決めをした後、2本の取付ボルト54をシリンダボデイ12に設けられた取付ボルト挿通孔16に挿通するとともに取付プレート70のねじ孔に螺合する。このとき、取付プレート70に設けられた一対の位置決め孔のピッチに製造上の誤差があるときは、該位置決め孔の一方に嵌合する部分がダイヤピンとして構成されたレバーシャフト82aが回動し、該誤差を吸収した上で位置決めがなされる。
【0035】
本実施形態に係るチャック装置80によれば、把持部材40を開閉するレバー42の回転軸である一対のレバーシャフト82a、82bがベースボデイ46の第2側面46bから突出し、該突出部を用いて搬送装置68に対する位置決めがなされるので、搬送装置68に対する把持部材40の位置について精度を高くすることができる。また、一方のレバーシャフト82aの端部がダイヤピンとして構成されているので、取付プレート70に設けられる一対の位置決め孔のピッチについて高い精度を必要としない。
【0036】
本実施形態では、一方のレバーシャフト82aのみについて、ベースボデイ46の第2側面46bから突出する部分をダイヤピンとして構成したが、他方のレバーシャフト82bも同様の構成にしてもよい。
【0037】
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態に係るチャック装置90について、図6を参照しながら説明する。第3実施形態は、レバーシャフトが取付ボルトを兼用する点で第1実施形態と異なる。なお、上述したチャック装置10と同一の構成には同一の参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
【0038】
チャック装置90における一対のレバーシャフト92は、位置決めに適したリーマボルトからなり、頭部92aと軸部92bとねじ部92cとを有する。レバー42は、レバーシャフト92の軸部92bの回りに回動自在に支持されている。レバーシャフト92の頭部92aと軸部92bを合わせた長さは、ベースボデイ46の第1側面46aと第2側面46bとの間の距離に略等しい。
【0039】
レバーシャフト92の頭部92a寄りの軸部92bは、ベースボデイ46の第1側面46a側に設けられた第1嵌合孔94に嵌合支持され、レバーシャフト92のねじ部92c寄りの軸部92bは、ベースボデイ46の第2側面46b側に設けられた第2嵌合孔96に嵌合支持される。シリンダボデイ12に取付ボルト挿通孔は設けられていない。
【0040】
チャック装置90を前述した搬送装置68に取り付けるには、レバーシャフト92の頭部92aに工具を差し込んで、ベースボデイ46の第2側面46bから突出するレバーシャフト92のねじ部92cを前述した取付プレート70のねじ孔に挿入螺合すればよい。
【0041】
本実施形態に係るチャック装置90によれば、把持部材40を開閉するレバー42の回転軸である一対のレバーシャフト92がベースボデイ46の第2側面46bから突出し、該突出部を用いて搬送装置68に対する位置決めがなされるので、搬送装置68に対する把持部材40の位置について精度を高くすることができる。また、リーマボルトからなるレバーシャフト92が取付プレート70に対する位置決めと取付けの両機能を兼ね備えているので、チャック装置90の部品点数が少なくて済む。
【0042】
本発明に係るチャック装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することのない範囲で、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【0043】
10、80、90…チャック装置 12…シリンダボデイ(ボデイ)
12b…第2側面(側面) 32…ピストン
40…把持部材 42…レバー
44…レバーシャフト 46…ベースボデイ(ボデイ)
46b…第2側面(側面) 68…搬送装置
図1
図2
図3
図4
図5
図6