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特許7552468位置測定装置、位置測定方法、位置測定プログラム及び物流システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-09
(45)【発行日】2024-09-18
(54)【発明の名称】位置測定装置、位置測定方法、位置測定プログラム及び物流システム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20240910BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240910BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 H
B65G1/00 501C
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021049291
(22)【出願日】2021-03-23
(65)【公開番号】P2022147850
(43)【公開日】2022-10-06
【審査請求日】2023-12-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】岡田 義紀
(72)【発明者】
【氏名】森 史英
(72)【発明者】
【氏名】小糸 啓介
(72)【発明者】
【氏名】山村 国広
【審査官】信田 昌男
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１１１４６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／１００５２２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－０７０６７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／１７１９４０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１０－０９２４３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５８－０９９２９９（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０００－３５０２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－０７２２０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／０９３３２８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｂ １１／００
Ｂ６５Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部と
を有する位置測定装置。
【請求項2】
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記移動体の移動方向の軸であるｘ軸方向の距離を算出し、前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、鉛直方向の軸であるｚ軸方向の距離を算出し、
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記撮像装置の撮影方向の軸であるｙ軸方向の距離を算出する距離情報算出部を更に有する、請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項3】
選択された画像データが撮影された時点での、前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＸ軸の位置座標及びＹ軸の位置座標を取得する第１の取得部と、前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＺ軸の位置座標を取得する第２の取得部と
を更に有する請求項２に記載の位置測定装置。
【請求項4】
前記座標算出部は、前記第１の取得部により取得されたＸ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｘ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＸ軸の位置座標を算出し、
前記第２の取得部により取得されたＺ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｚ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＺ軸の位置座標を算出し、
前記第１の取得部により取得されたＹ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｙ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＹ軸の位置座標を算出する、請求項３に記載の位置測定装置。
【請求項5】
前記選択された画像データより抽出されたマーカの領域は、前記棚の前面部の位置を投影面として平行投影される、請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項6】
前記マーカは、前記トレイの４つの側面に付されている、請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項7】
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータが実行する位置測定方法であって、同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
処理を実行する位置測定方法。
【請求項8】
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータに、同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
処理を実行させるための位置測定プログラム。
【請求項9】
前記トレイと、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置測定装置と、
前記位置測定装置により算出された前記トレイの位置座標を、前記トレイの属性情報と対応付けて管理する管理装置と、
前記管理装置により管理された位置情報に基づいて、前記棚に配列されたトレイの中から所定のトレイを取り出して搬送する搬送装置と、
を有する物流システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置測定装置、位置測定方法、位置測定プログラム及び物流システムに関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、物流倉庫では、商品を収納した複数のトレイがそれぞれの棚に配列され、人や搬送ロボットが、指定されたトレイをピッキングエリアまで搬送し、当該ピッキングエリアにて商品のピッキング作業が行われる。また、ピッキング作業が完了したトレイは、人や搬送ロボットによって、元の位置に返却される。
【0003】
ここで、棚に配列される各トレイの位置は、物流倉庫内に規定された座標空間における位置座標によって管理されており、搬送ロボットは、指定されたトレイの位置を、当該指定されたトレイの位置座標を取得することにより認識する。
【0004】
なお、このとき搬送ロボットが取得する位置座標は、例えば、位置測定装置の一例である計測ロボットが予め棚を撮影し、撮影した画像データを用いて算出することが考えられる。このように、計測ロボットが画像データを用いて位置座標を算出することで、測距センサ等が不要となり、低コストな物流システムを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特表２０１９－５２３９２４号公報
【文献】特開２０２０－１１１４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、撮影した画像データに基づいて算出される位置座標の場合、十分な算出精度が得られにくいという問題がある。
【0007】
一つの側面では、撮影した画像データからトレイの位置座標を算出する場合の算出精度を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
一態様によれば、位置測定装置は、
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部とを有する。
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部とを有する。
【発明の効果】
【0009】
撮影した画像データからトレイの位置座標を算出する場合の算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物流システムの適用例を示す図である。
【図2】物流システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図3】位置測定処理時の計測ロボットの動作例を示す図である。
【図4】計測ロボットが有する制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図5】計測ロボットが有する制御装置により実現される位置座標算出機能の機能構成の一例を示す図である。
【図6】画像選択処理の具体例を示す図である。
【図7】平行投影処理の具体例を示す図である。
【図8】第１の距離算出処理の具体例を示す図である。
【図9】第２の距離算出処理の具体例を示す図である。
【図10】レンズ中心位置座標取得処理の具体例を示す図である。
【図11】計測ロボットによる位置測定処理の流れを示すフローチャートである。
【図12】専用トレイの外観構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。
【0012】
［第１の実施形態］
＜物流システムの適用例＞
はじめに、第１の実施形態に係る物流システムの適用例について説明する。図１は、物流システムの適用例を示す図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る物流システムは、例えば、物流倉庫１００に適用される。
＜物流システムの適用例＞
はじめに、第１の実施形態に係る物流システムの適用例について説明する。図１は、物流システムの適用例を示す図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る物流システムは、例えば、物流倉庫１００に適用される。
【0013】
物流倉庫１００内には、複数の棚（例えば、棚１４０等）が載置されており、それぞれの棚には、商品等が収納された専用トレイ（例えば、専用トレイ１５０等）が配列されている。複数の棚にそれぞれ配列された専用トレイのうち、作業フローにおいて指定された専用トレイは、ピッキングエリア１７０に搬送され、ピッキングエリア１７０にて、当該専用トレイに収納された商品等に対するピッキング作業が行われる。
【0014】
物流倉庫１００の場合、指定された専用トレイは、搬送装置の一例である搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１３０等）または作業者（例えば、作業者１６０等）によって棚から取り出され、ピッキングエリア１７０まで搬送される。また、ピッキングエリア１７０においてピッキング作業が完了した専用トレイは、搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１３０等）または作業者（例えば、作業者１６０等）によって、元の位置に返却される。
【0015】
なお、図１の例では、搬送ロボット１３０が２台のみ示されているが、搬送ロボットの数は、２台に限定されず、３台以上であってもよい。同様に、図１の例では、作業者が１名のみ示されているが、作業者の数は、２名以上であってもよい。
【0016】
また、物流倉庫１００において、搬送ロボットが専用トレイの搬送を行うにあたり、搬送ロボットは、予め、管理装置１１０から各専用トレイの位置を示す位置座標を取得しておく。ここで、搬送ロボットが管理装置１１０から取得する各専用トレイの位置座標は、物流倉庫１００内に規定された座標空間１８０における位置座標である。各専用トレイの位置座標は、位置測定装置の一例である計測ロボット１２０によって「位置測定処理」が行われることによって算出される。
【0017】
計測ロボット１２０には、棚の高さをカバーできるだけの台数の撮像装置が取り付けられている（図１の例では、３台の撮像装置で棚１４０の高さをカバーしている）。計測ロボット１２０は、各撮像装置の撮影方向が、棚の方向を向いた状態で、棚に沿って平行移動しながら、棚を連続撮影することで、各段に配列された専用トレイの位置座標を算出する。
【0018】
計測ロボット１２０は、物流倉庫１００内に載置された全ての棚に対して、同様の処理を行うことで、各棚に配列された全ての専用トレイの位置座標を算出し、管理装置１１０に送信する。
【0019】
なお、計測ロボット１２０は、棚に沿って平行移動する際、物流倉庫１００内に規定された座標空間１８０における自装置の位置座標を逐次、認識しているものとする。そして、計測ロボット１２０では、連続撮影した画像データに基づいて専用トレイの位置座標を算出する際、当該認識した自装置の位置座標を用いる。
【0020】
＜物流システムのシステム構成＞
次に、第１の実施形態に係る物流システムのシステム構成について説明する。図２は、物流システムのシステム構成の一例を示す図である。図２に示すように、第１の実施形態に係る物流システム２００は、管理装置１１０と、計測ロボット１２０と、搬送ロボット１３０と、専用トレイ１５０とを有する。
次に、第１の実施形態に係る物流システムのシステム構成について説明する。図２は、物流システムのシステム構成の一例を示す図である。図２に示すように、第１の実施形態に係る物流システム２００は、管理装置１１０と、計測ロボット１２０と、搬送ロボット１３０と、専用トレイ１５０とを有する。
【0021】
このうち、計測ロボット１２０は、撮像装置２２１、移動装置２２２、制御装置２２３を有する。撮像装置２２１は、専用トレイ１５０の位置座標を算出するのに用いられる画像データを撮影し、制御装置２２３に通知する。移動装置２２２は移動体の一例であり、計測ロボット１２０を、指定された位置に移動させる。
【0022】
制御装置２２３は、計測ロボット１２０全体を制御する。本実施形態において制御装置２２３は、管理装置１１０より位置測定処理の開始指示を受信すると、移動装置２２２を制御して計測ロボット１２０を、指定された棚に沿って移動させるとともに、撮像装置２２１を制御して、指定された棚を連続撮影させる。また、制御装置２２３は、撮像装置２２１により連続撮影された画像データと自装置の位置座標とに基づいて、専用トレイの位置座標を算出し、算出した専用トレイの位置座標を管理装置１１０に送信する。
【0023】
管理装置１１０には、管理プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、管理装置１１０は、位置座標取得部２１１、作業制御部２１２として機能する。
【0024】
位置座標取得部２１１は、計測ロボット１２０に対して、棚を指定して位置測定処理の開始指示を送信する。また、位置座標取得部２１１は、計測ロボット１２０より、指定した棚に配列された専用トレイの位置座標を受信する。更に、位置座標取得部２１１は、受信した専用トレイの位置座標を、管理情報格納部２１３に格納する。
【0025】
なお、管理情報格納部２１３には、各専用トレイに関する種々の属性情報が格納されており、位置座標取得部２１１は、受信した各専用トレイの位置座標を、当該種々の属性情報と対応付けて管理情報格納部２１３に格納する。
【0026】
また、管理情報格納部２１３には、搬送ロボット１３０等が行う作業フローが格納されている。
【0027】
作業制御部２１２は、管理情報格納部２１３より作業フローを読み出し、搬送ロボット１３０等に対して、作業フローを送信する。
【0028】
搬送ロボット１３０は、撮像装置２３１、取り出し装置２３２、移動装置２３３、制御装置２３４を有する。撮像装置２３１は、作業フローにおいて指定された専用トレイを、搬送ロボット１３０が棚から取り出す際に、当該指定された専用トレイを撮影する。
【0029】
取り出し装置２３２は、作業フローにおいて指定された専用トレイの位置座標に基づいて、高さ方向の位置調整を行う。また、取り出し装置２３２は、撮像装置２３１により撮影された画像データに基づいて、指定された専用トレイの位置を確認しつつ、指定された専用トレイを棚から取り出す。
【0030】
移動装置２３３は、作業フローにおいて指定された専用トレイの位置座標に基づいて、指定された専用トレイの前まで、搬送ロボット１３０を移動させる。また、移動装置２３３は、指定された専用トレイを取り出した搬送ロボット１３０を、ピッキングエリア１７０まで移動させる。更に、移動装置２３３は、ピッキング作業が完了した搬送ロボット１３０を、指定された専用トレイを取り出した位置まで移動させる。
【0031】
制御装置２３４は、搬送ロボット１３０全体を制御する。本実施形態において制御装置２３４は、管理装置１１０より作業フローを受信すると、作業フローにおいて指定された専用トレイの位置座標を認識する。また、制御装置２３４は、認識した専用トレイの位置座標に基づいて搬送ロボット１３０を移動させるよう、移動装置２３３を制御する。
【0032】
また、制御装置２３４は、認識した専用トレイの位置座標に基づいて、高さ方向の位置調整を行わせるよう、取り出し装置２３２を制御する。更に、制御装置２３４は、指定された専用トレイを棚から取り出させるよう、取り出し装置２３２を制御する。
【0033】
また、制御装置２３４は、取り出し装置２３２による指定された専用トレイの取り出しが完了すると、ピッキングエリア１７０まで搬送ロボット１３０を移動させるよう、移動装置２３３を制御する。更に、ピッキングエリア１７０でのピッキング作業が完了すると、制御装置２３４は、指定された専用トレイの位置座標に基づいて搬送ロボット１３０を移動させるよう、移動装置２３３を制御する。
【0034】
専用トレイ１５０は、商品等が収納されるトレイである。専用トレイ１５０には、管理装置１１０が各専用トレイを識別するためのマーカ（本実施形態では、ＱＲコード（登録商標））が付されている。
【0035】
なお、本実施形態において、計測ロボット１２０により算出される専用トレイ１５０の位置座標とは、計測ロボット１２０や搬送ロボット１３０が移動する物流倉庫１００内に規定された座標空間１８０におけるマーカの位置座標を指す。
【0036】
＜位置測定処理の概要＞
次に、計測ロボット１２０による位置測定処理の概要について説明する。図３は、位置測定処理時の計測ロボットの動作例を示す図である。
次に、計測ロボット１２０による位置測定処理の概要について説明する。図３は、位置測定処理時の計測ロボットの動作例を示す図である。
【0037】
このうち、図３（ａ）は、管理装置１１０から、棚１４０について、位置測定処理の開始指示を受信したことで、計測ロボット１２０が、棚１４０について、位置測定処理を開始するための開始位置まで移動した様子を示している。
【0038】
なお、図３（ａ）に示すように、計測ロボット１２０が有する撮像装置２２１は、支持部材３０１に取り付けられている。また、支持部材３０１は、移動装置２２２の一部及び制御装置２２３が内蔵された支持台３０２に取り付けられている。また、支持台３０２には、更に、移動装置２２２の他の一部である車輪３０３が取り付けられている。
【0039】
これにより、計測ロボット１２０では、位置測定処理の際、撮像装置２２１が、棚１４０の最上位の段に配列されている専用トレイから、最下位の段に配列されている専用トレイまでをカバーするように撮影する。
【0040】
なお、上述したように、専用トレイ１５０の側面には、当該専用トレイを識別するためのマーカ（例えば、マーカ３１０）が付されているため、撮像装置２２１が専用トレイ１５０を連続撮影した場合、画像データにはマーカ３１０の領域が含まれることになる。
【0041】
図３（ｂ）は、計測ロボット１２０が、棚１４０に沿って平行移動しながら、棚１４０を連続撮影する様子を示している。図３（ｂ）に示すように、計測ロボット１２０は、棚１４０の各段の前面部３２０に対して、撮像装置２２１の撮影方向が略直交する向きを維持したまま、棚１４０の各段の前面部３２０に対して、略平行に移動する。
【0042】
図３（ｃ）は、計測ロボット１２０が、位置測定処理を終了するための終了位置まで移動した様子を示している。計測ロボット１２０が位置測定処理の終了位置まで移動すると、計測ロボット１２０では、棚１４０の各段に配列された専用トレイ（図３の例では、９個の専用トレイ）の位置座標を算出し、管理装置１１０に送信する。
【0043】
なお、図３の例には示されていないが、計測ロボット１２０は、次の棚についての位置測定処理の開始指示を受信していた場合には、次の棚についての位置測定処理を開始するための開始位置に移動する。そして、計測ロボット１２０は、次の棚に対しても同様の処理を行う。
【0044】
＜計測ロボットの制御装置のハードウェア構成＞
次に、計測ロボット１２０が有する制御装置２２３のハードウェア構成について説明する。図４は、計測ロボットが有する制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、制御装置２２３は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、補助記憶装置４０３、操作装置４０４、通信装置４０５、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４０６を有する。なお、制御装置２２３の各ハードウェアは、バス４０７を介して相互に接続されている。
次に、計測ロボット１２０が有する制御装置２２３のハードウェア構成について説明する。図４は、計測ロボットが有する制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、制御装置２２３は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、補助記憶装置４０３、操作装置４０４、通信装置４０５、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４０６を有する。なお、制御装置２２３の各ハードウェアは、バス４０７を介して相互に接続されている。
【0045】
プロセッサ４０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の各種演算デバイスを有する。プロセッサ４０１は、各種プログラム（例えば、後述する位置測定プログラム等）をメモリ４０２上に読み出して実行する。
【0046】
メモリ４０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶デバイスを有する。プロセッサ４０１とメモリ４０２とは、いわゆるコンピュータを形成し、プロセッサ４０１が、メモリ４０２上に読み出した各種プログラムを実行することで、当該コンピュータは各種機能を実現する。
【0047】
補助記憶装置４０３は、各種プログラムや、各種プログラムがプロセッサ４０１によって実行される際に用いられる各種データを格納する。
【0048】
操作装置４０４は、制御装置２２３に対する各種操作を受け付ける。通信装置４０５は、ネットワークを介して管理装置１１０と通信を行う。Ｉ／Ｆ装置４０６は、撮像装置２２１、移動装置２２２と接続され、撮像装置２２１、移動装置２２２と制御装置２２３との間で信号の送受信を行う。
【0049】
なお、補助記憶装置４０３にインストールされる各種プログラムは、例えば、通信装置４０５を介してネットワークからダウンロードされることで、インストールされる。
【0050】
＜制御装置における位置座標算出機能の機能構成＞
次に、制御装置２２３にインストールされている位置測定プログラムが実行されることで実現される各種機能のうち、位置座標算出機能の機能構成について説明する。図５は、計測ロボットが有する制御装置により実現される位置座標算出機能の機能構成の一例を示す図である。
次に、制御装置２２３にインストールされている位置測定プログラムが実行されることで実現される各種機能のうち、位置座標算出機能の機能構成について説明する。図５は、計測ロボットが有する制御装置により実現される位置座標算出機能の機能構成の一例を示す図である。
【0051】
図５に示すように、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能には、画像取得部５０１、マーカ位置算出部５０２、画像選択部５０３が含まれ、これらの各部は、「画像選択処理」を実行する。また、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能には、平行投影部５０４が含まれ、平行投影部５０４は、「平行投影処理」を実行する。
【0052】
また、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能には、距離情報（ｘｚ）算出部５０５、距離情報（ｙ）算出部５０６が含まれ、これらの各部は、「第１の距離算出処理」及び「第２の距離算出処理」を実行する。
【0053】
また、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能には、ロボット位置座標取得部５０７、レンズ中心位置座標取得部５０８が含まれ、これらの各部は、「レンズ中心位置座標取得処理」を実行する。以下、各部の詳細について説明する。
【0054】
画像取得部５０１は、撮像装置２２１が連続撮影した画像データを取得する。また、画像取得部５０１は、取得した画像データをマーカ位置算出部５０２及び画像選択部５０３に通知する。
【0055】
マーカ位置算出部５０２は、画像取得部５０１より通知された画像データそれぞれにおいて、画像データ内のマーカの領域を示す位置座標を算出する。なお、マーカ位置算出部５０２が算出する位置座標は、画像データの中心位置を原点とした画像座標系における位置座標である。また、マーカ位置算出部５０２は、算出したマーカの領域の位置座標を、画像選択部５０３に通知する。
【0056】
画像選択部５０３は選択部の一例であり、マーカ位置算出部５０２から通知された、マーカの領域の位置座標に基づいて、画像データの中心位置からマーカの領域の中心点までの距離（画像データ上の距離）を算出する。また、画像選択部５０３は、画像取得部５０１が取得した画像データの中から、中心位置からの距離が最も短いマーカの領域が含まれる画像データを選択する。なお、画像選択部５０３では、同一のマーカの領域が含まれる複数の画像データの中から、１つの画像データを選択する。また、画像選択部５０３は、選択した画像データを平行投影部５０４に通知する。
【0057】
平行投影部５０４は、画像選択部５０３より通知された画像データを、所定の投影面（例えば、棚の各段の前面部３２０に形成される面）に平行投影し、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標を算出する。また、平行投影部５０４は、平行投影後のマーカの領域の位置座標を、距離情報（ｘｚ）算出部５０５及び距離情報（ｙ）算出部５０６に通知する。
【0058】
距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、距離情報算出部の一例であり、
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカの中心点との間のｘ軸方向の距離を算出し、
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカの中心点との間のｚ軸方向の距離を算出する。
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカの中心点との間のｘ軸方向の距離を算出し、
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカの中心点との間のｚ軸方向の距離を算出する。
【0059】
距離情報（ｙ）算出部５０６は、距離情報算出部の一例であり、
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｙ軸方向の距離を算出する。
・平行投影部５０４より通知された、平行投影後の画像データ内のマーカの領域の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｙ軸方向の距離を算出する。
【0060】
なお、ここでいうｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向は、物流倉庫１００内に規定された座標空間１８０のＸ軸方向（棚の各段の前面部３２０に平行な方向）、Ｙ軸方向（棚の各段の前面部３２０に直交する方向）、Ｚ軸方向（鉛直方向）と、それぞれ平行であるとする。ただし、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、撮像装置２２１のレンズ中心を原点とする座標系である。
【0061】
ロボット位置座標取得部５０７は第１の取得部の一例である。ロボット位置座標取得部５０７は、計測ロボット１２０の位置座標（物流倉庫１００内に規定された座標空間１８０における位置座標であって、画像選択部５０３により選択された画像データの撮影時の計測ロボット１２０の位置座標）を取得する。
【0062】
なお、上述したように、計測ロボット１２０は、逐次、自装置の位置座標を認識しているものとする。そして、撮像装置２２１により連続撮影された画像データには、撮影時の計測ロボット１２０の位置座標が対応付けられるものとする。つまり、ロボット位置座標取得部５０７は、画像選択部５０３により選択された画像データに対応付けられた位置座標を画像選択部５０３から取得する。また、ロボット位置座標取得部５０７は、取得した位置座標をレンズ中心位置座標取得部５０８に通知する。
【0063】
レンズ中心位置座標取得部５０８は、第２の取得部の一例であり、
・ロボット位置座標取得部５０７より通知された、計測ロボット１２０の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標を取得し、マーカ位置座標算出部５０９に通知する。
・ロボット位置座標取得部５０７より通知された、計測ロボット１２０の位置座標と、
・位置座標算出用情報格納部５１０に格納された位置座標算出用情報（詳細は後述）と、
に基づいて、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標を取得し、マーカ位置座標算出部５０９に通知する。
【0064】
マーカ位置座標算出部５０９は、座標算出部の一例であり、
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＸ軸の位置座標と、
・距離情報（ｘｚ）算出部５０５より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｘ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＸ軸の位置座標を算出する。
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＸ軸の位置座標と、
・距離情報（ｘｚ）算出部５０５より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｘ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＸ軸の位置座標を算出する。
【0065】
また、マーカ位置座標算出部５０９は、
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＺ軸の位置座標と、
・距離情報（ｘｚ）算出部５０５より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｚ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＺ軸の位置座標を算出する。
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＺ軸の位置座標と、
・距離情報（ｘｚ）算出部５０５より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｚ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＺ軸の位置座標を算出する。
【0066】
また、マーカ位置座標算出部５０９は、
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＹ軸の位置座標と、
・距離情報（ｙ）算出部５０６より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｙ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＹ軸の位置座標を算出する。
・レンズ中心位置座標取得部５０８より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標に含まれるＹ軸の位置座標と、
・距離情報（ｙ）算出部５０６より通知された、撮像装置２２１のレンズ中心と実空間におけるマーカとの間のｙ軸方向の距離と、
に基づいて、マーカのＹ軸の位置座標を算出する。
【0067】
更に、マーカ位置座標算出部５０９は、算出したマーカのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の位置座標を、管理装置１１０に送信する。
【0068】
＜制御装置の各部の処理の具体例＞
次に、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能の各部の処理の具体例について説明する。
次に、制御装置２２３により実現される位置座標算出機能の各部の処理の具体例について説明する。
【0069】
（１）画像選択処理の具体例
はじめに、画像取得部５０１、マーカ位置算出部５０２、画像選択部５０３により実行される「画像選択処理」の具体例について説明する。図６は、画像選択処理の具体例を示す図である。
はじめに、画像取得部５０１、マーカ位置算出部５０２、画像選択部５０３により実行される「画像選択処理」の具体例について説明する。図６は、画像選択処理の具体例を示す図である。
【0070】
図６において、横軸は、撮像装置２２１により撮影された時刻を表している。図６の例は、時刻＝Ｔ１において、画像データ６１０が撮影され、時刻＝Ｔ２において、画像データ６２０が撮影され、時刻＝Ｔ３において、画像データ６３０が撮影された様子を示している。
【0071】
位置測定処理の際、例えば、計測ロボット１２０が、棚１４０に向かって左方向に移動した場合には（図３参照）、図６に示すように、画像データ内のマーカの領域６００は、時間の経過とともに、画像データ内を右方向に動くことになる。
【0072】
そして、画像選択処理において、画像取得部５０１が、画像データ６１０～６３０を取得すると、マーカ位置算出部５０２は、
・画像データ６１０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
・画像データ６２０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
・画像データ６３０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
をそれぞれ算出する。
・画像データ６１０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
・画像データ６２０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
・画像データ６３０内のマーカの領域６００の中心点の位置座標、
をそれぞれ算出する。
【0073】
更に、画像選択処理において、画像選択部５０３は、
・画像データ６１０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ１、
・画像データ６２０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ２、
・画像データ６３０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ３、
をそれぞれ算出し、中心位置６０２とマーカの領域６００の中心点との間の距離が最短となる画像データ６２０を選択する。
・画像データ６１０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ１、
・画像データ６２０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ２、
・画像データ６３０の中心位置６０２と、マーカの領域６００の中心点との間の距離Ｌ３、
をそれぞれ算出し、中心位置６０２とマーカの領域６００の中心点との間の距離が最短となる画像データ６２０を選択する。
【0074】
このように、画像データの中心位置に最も近いマーカの領域６００が含まれる画像データ６２０を選択することにより、制御装置２２３では、撮像装置２２１のレンズ歪みの影響を最小化することができる。この結果、実空間におけるマーカ３１０の位置座標を算出する際、より高精度な位置座標を算出することができる。
【0075】
なお、上述したように、画像データには、撮影時の計測ロボット１２０の位置座標が対応付けられている。図６の例は、画像データ６２０に、位置座標（Ｘ０，Ｙ０，０）が対応付けられている様子を示している。
【0076】
（２）平行投影処理の具体例
次に、平行投影部５０４による平行投影処理の具体例について説明する。図７は、平行投影処理の具体例を示す図である。図７において、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、撮像装置２２１のレンズ中心７０１を原点とする座標系である。このうち、ｙ軸は、Ｙ軸に平行な軸（撮影方向に平行な軸）を表している。また、ｘ軸は、Ｘ軸に平行な軸（撮影方向に直交する軸であって、位置測定処理における計測ロボット１２０の移動方向に平行な軸）を表している。また、ｚ軸は、Ｚ軸に平行な軸（ｘ軸及びｙ軸に直交する軸）を表している。
次に、平行投影部５０４による平行投影処理の具体例について説明する。図７は、平行投影処理の具体例を示す図である。図７において、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、撮像装置２２１のレンズ中心７０１を原点とする座標系である。このうち、ｙ軸は、Ｙ軸に平行な軸（撮影方向に平行な軸）を表している。また、ｘ軸は、Ｘ軸に平行な軸（撮影方向に直交する軸であって、位置測定処理における計測ロボット１２０の移動方向に平行な軸）を表している。また、ｚ軸は、Ｚ軸に平行な軸（ｘ軸及びｙ軸に直交する軸）を表している。
【0077】
また、図７において、投影面７０２は、ｙ軸に直交する面であって、撮像装置２２１のレンズ中心７０１と、棚１４０の各段の前面部３２０との間の距離に等しい距離に位置する面である。平行投影部５０４では、マーカの領域６００を、投影面７０２に平行投影する。図７において、符号７００は、投影面７０２に平行投影された後のマーカの領域６００を表している。
【0078】
このように、マーカの領域６００の領域を投影面７０２に平行投影することで、制御装置２２３では、透視投影による形状歪みの影響を排除することができる。この結果、実空間におけるマーカ３１０の位置座標を算出する際、より高精度な位置座標に算出することができる。
【0079】
（３）第１の距離算出処理の具体例
次に、距離情報（ｘｚ）算出部５０５により実行される第１の距離算出処理の具体例について説明する。図８は、第１の距離算出処理の具体例を示す図である。
次に、距離情報（ｘｚ）算出部５０５により実行される第１の距離算出処理の具体例について説明する。図８は、第１の距離算出処理の具体例を示す図である。
【0080】
図８（ａ）は、距離情報（ｘｚ）算出部５０５が、第１の距離算出処理の際、位置座標算出用情報格納部５１０より読み出す位置座標算出用情報の一例を示している。図８（ａ）に示すように、距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、位置座標算出用情報として、
・Ｗ：実空間におけるマーカ３１０の幅（ｍｍ）、
・Ｈ：実空間におけるマーカ３１０の高さ（ｍｍ）、
を読み出す。
・Ｗ：実空間におけるマーカ３１０の幅（ｍｍ）、
・Ｈ：実空間におけるマーカ３１０の高さ（ｍｍ）、
を読み出す。
【0081】
また、図８（ｂ）のうち、（ｘｃ，ｚｃ）、ｈ、ｗは、距離情報（ｘｚ）算出部５０５が、平行投影されたマーカの領域（符号７００）に基づいて算出する値であり、
・（ｘｃ，ｚｃ）：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の中心点の位置座標（画素数で表される位置座標）であって、画像データの中心位置６０２を原点とした場合の位置座標（画素数）、
・ｗ：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の幅（画素数）、
・ｈ：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の高さ（画素数）、
である。
・（ｘｃ，ｚｃ）：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の中心点の位置座標（画素数で表される位置座標）であって、画像データの中心位置６０２を原点とした場合の位置座標（画素数）、
・ｗ：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の幅（画素数）、
・ｈ：平行投影されたマーカの領域（符号７００）の高さ（画素数）、
である。
【0082】
図８（ａ）、（ｂ）に示す前提のもと、距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、画像データ６２０が撮影された際の、撮像装置２２１のレンズ中心７０１から実空間におけるマーカ３１０の中心点までのｚ軸方向の距離ｚ'（ｍｍ）を、
（式１）ｚ'＝ｚｃ×Ｈ／ｈ
に基づいて算出する。
（式１）ｚ'＝ｚｃ×Ｈ／ｈ
に基づいて算出する。
【0083】
また、図８（ａ）、（ｂ）に示す前提のもと、距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、画像データ６２０が撮影された際の、撮像装置２２１のレンズ中心７０１から実空間におけるマーカ３１０の中心点までのｘ軸方向の距離ｘ'（ｍｍ）を、
（式２）ｘ'＝ｘｃ×Ｗ／ｗ
に基づいて算出する。
（式２）ｘ'＝ｘｃ×Ｗ／ｗ
に基づいて算出する。
【0084】
（４）第２の距離算出処理の具体例
次に、距離情報（ｙ）算出部により実行される第２の距離算出処理の具体例について説明する。図９は、第２の距離算出処理の具体例を示す図である。
次に、距離情報（ｙ）算出部により実行される第２の距離算出処理の具体例について説明する。図９は、第２の距離算出処理の具体例を示す図である。
【0085】
図９（ａ）において、Ｈは、第２の距離算出処理の際、距離情報（ｙ）算出部５０６が位置座標算出用情報格納部５１０より読み出す位置座標算出用情報の一例であり、
・Ｈ：実空間におけるマーカ３１０の高さ（ｍｍ）、
を示している。
・Ｈ：実空間におけるマーカ３１０の高さ（ｍｍ）、
を示している。
【0086】
また、図９（ｂ）において、ＩＨ、θは、第２の距離算出処理の際、距離情報（ｙ）算出部５０６が位置座標算出用情報格納部５１０より読み出す位置座標算出用情報の一例を示している。図９（ｂ）に示すように、距離情報（ｙ）算出部５０６は、位置座標算出用情報として、
・ＩＨ：画像データの高さ（画素数）、
・θ：撮像装置２２１の画角、
を読み出す。
・ＩＨ：画像データの高さ（画素数）、
・θ：撮像装置２２１の画角、
を読み出す。
【0087】
また、図９（ｂ）のうち、ｈは、距離情報（ｙ）算出部５０６が、平行投影されたマーカの領域（符号７００）に基づいて算出する値であり、
・ｈ：透視投影されたマーカの領域（符号７００）の高さ（画素数）、
である。
・ｈ：透視投影されたマーカの領域（符号７００）の高さ（画素数）、
である。
【0088】
距離情報（ｙ）算出部５０６は、撮像装置２２１のレンズ中心７０１から実空間におけるマーカ３１０までのｙ軸方向の距離ｙ'（ｍｍ）を、
（式３）ｙ'＝（Ｈ×ＩＨ）／（２×ｔａｎ（θ／２））×１／ｈ
に基づいて算出する。
（式３）ｙ'＝（Ｈ×ＩＨ）／（２×ｔａｎ（θ／２））×１／ｈ
に基づいて算出する。
【0089】
（５）レンズ中心位置座標取得処理の具体例
次に、ロボット位置座標取得部５０７、レンズ中心位置座標取得部５０８により実行されるレンズ中心位置座標取得処理の具体例について説明する。図１０は、レンズ中心位置座標取得処理の具体例を示す図である。
次に、ロボット位置座標取得部５０７、レンズ中心位置座標取得部５０８により実行されるレンズ中心位置座標取得処理の具体例について説明する。図１０は、レンズ中心位置座標取得処理の具体例を示す図である。
【0090】
図１０の例は、ロボット位置座標取得部５０７が、画像選択部５０３により選択された画像データの撮影時の計測ロボット１２０の位置座標として、（Ｘ０，Ｙ０，０）を取得した様子を示している。
【0091】
また、図１０の例は、レンズ中心位置座標取得部５０８が、位置座標算出用情報格納部５１０から、
・Ｚ０：撮像装置２２１のレンズ中心７０１の、物流倉庫１００の床面からの実空間における高さ（ｍｍ）、
を読み出した様子を示している。
・Ｚ０：撮像装置２２１のレンズ中心７０１の、物流倉庫１００の床面からの実空間における高さ（ｍｍ）、
を読み出した様子を示している。
【0092】
なお、図１０の例は、説明の簡略化のため、計測ロボット１２０の支持台３０２の中心位置のＸ軸の位置座標、Ｙ軸の位置座標と、撮像装置２２１のレンズ中心７０１のＸ軸の位置座標、Ｙ軸の位置座標とが、一致している場合について示している。
【0093】
このため、図１０の例によれば、レンズ中心位置座標取得部５０８は、レンズ中心位置座標取得処理を実行することにより、画像データ６２０が撮影された際の撮像装置２２１のレンズ中心７０１の位置座標として、（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を取得することになる。
【0094】
＜位置測定処理の流れ＞
次に、計測ロボット１２０による位置測定処理の流れについて説明する。図１１は、計測ロボットによる位置測定処理の流れを示すフローチャートである。
次に、計測ロボット１２０による位置測定処理の流れについて説明する。図１１は、計測ロボットによる位置測定処理の流れを示すフローチャートである。
【0095】
ステップＳ１１０１において、計測ロボット１２０は、指定された棚に沿って移動しながら、棚の各段に配列された専用トレイを連続撮影する。
【0096】
ステップＳ１１０２において、計測ロボット１２０の画像取得部５０１、マーカ位置算出部５０２、画像選択部５０３は、画像選択処理を行う。
【0097】
ステップＳ１１０３において、計測ロボット１２０の平行投影部５０４は、画像選択処理（ステップＳ１１０２）において選択された画像データに含まれるマーカの領域に対して、平行投影処理を行う。
【0098】
ステップＳ１１０４において、計測ロボット１２０の距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、第１の距離算出処理を行う。これにより、距離情報（ｘｚ）算出部５０５は、撮像装置２２１のレンズ中心からマーカの中心点までのｘ軸方向及びｚ軸方向の距離を算出する。
【0099】
ステップＳ１１０５において、計測ロボット１２０の距離情報（ｙ）算出部５０６は、第２の距離算出処理を行う。これにより、距離情報（ｙ）算出部５０６は、撮像装置２２１のレンズ中心からマーカまでのｙ軸方向の距離を算出する。
【0100】
ステップＳ１１０６において、計測ロボット１２０のロボット位置座標取得部５０７、レンズ中心位置座標取得部５０８は、レンズ中心位置座標取得処理を行う。これにより、計測ロボット１２０のロボット位置座標取得部５０７、レンズ中心位置座標取得部５０８は、画像選択処理（ステップＳ１１０２）において選択された画像データの撮影時の撮像装置２２１のレンズ中心の位置座標を取得する。
【0101】
ステップＳ１１０７において、計測ロボット１２０のマーカ位置座標算出部５０９は、マーカ位置座標算出処理を行う。具体的には、マーカ位置座標算出部５０９は、撮像装置２２１のレンズ中心のＸ軸の位置座標（Ｘ０）に、撮像装置２２１のレンズ中心からマーカの中心点までのｘ軸方向の距離（ｘ'）を加算し、実空間におけるマーカのＸ軸の位置座標を算出する。また、マーカ位置座標算出部５０９は、撮像装置２２１のレンズ中心のＹ軸の位置座標（Ｙ０）に、撮像装置２２１のレンズ中心からマーカまでのｙ軸方向の距離（ｙ'）を加算し、実空間におけるマーカのＹ軸の位置座標を算出する。更に、マーカ位置座標算出部５０９は、撮像装置２２１のレンズ中心のＺ軸の位置座標（Ｚ０）に、撮像装置２２１のレンズ中心からマーカの中心点までのｚ軸方向の距離（ｚ'）を加算し、実空間におけるマーカのＺ軸の位置座標を算出する。
【0102】
ステップＳ１１０８において、計測ロボット１２０のマーカ位置座標算出部５０９は、マーカのＸ軸の位置座標、Ｙ軸の位置座標、Ｚ軸の位置座標を、実空間におけるマーカの位置座標として、管理装置１１０に送信する。
【0103】
＜専用トレイの外観構成＞
次に、専用トレイ１５０の外観構成について説明する。図１２は、専用トレイの外観構成の一例を示す図である。図１２に示すように、専用トレイ１５０の４つの側面には、マーカ３１０の他に、マーカ１２１０、１２２０、１２３０が付されている。このように、４つの側面それぞれにマーカを付すことで、専用トレイ１５０が棚１４０の各段の前面部３２０に対して斜めに（あるいは横向き）に配列されていた場合であっても、マーカの位置座標を算出することができる。
次に、専用トレイ１５０の外観構成について説明する。図１２は、専用トレイの外観構成の一例を示す図である。図１２に示すように、専用トレイ１５０の４つの側面には、マーカ３１０の他に、マーカ１２１０、１２２０、１２３０が付されている。このように、４つの側面それぞれにマーカを付すことで、専用トレイ１５０が棚１４０の各段の前面部３２０に対して斜めに（あるいは横向き）に配列されていた場合であっても、マーカの位置座標を算出することができる。
【0104】
なお、図１を用いて説明した物流倉庫１００のように、専用トレイの搬送を、作業者１６０と搬送ロボット１３０の両方が行う空間の場合、作業者１６０によって元の位置に返却された専用トレイが、斜めに配列されるといったことが起こりえる。
【0105】
これに対して、図１２に示す専用トレイを用いれば、計測ロボット１２０は、専用トレイの配列状況に関わらず、マーカの位置座標を算出することができる。
【0106】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る計測ロボットは、
・専用トレイが配列された棚に沿って移動する移動装置と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する。
・同一の専用トレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、専用トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する。
・選択された画像データより抽出したマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、移動装置が移動する物流倉庫内での専用トレイの位置座標を算出する。
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る計測ロボットは、
・専用トレイが配列された棚に沿って移動する移動装置と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する。
・同一の専用トレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、専用トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する。
・選択された画像データより抽出したマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、移動装置が移動する物流倉庫内での専用トレイの位置座標を算出する。
【0107】
これにより、第１の実施形態によれば、撮影した画像データから専用トレイの位置座標を算出する場合の算出精度を向上させることができる。
【0108】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、平行投影部５０４が平行投影処理を実行する際の投影面として、棚の各段の前面部３２０に形成される面を用いる場合について説明した。しかしながら、平行投影処理を実行する際の投影面はこれに限定されない。
上記第１の実施形態では、平行投影部５０４が平行投影処理を実行する際の投影面として、棚の各段の前面部３２０に形成される面を用いる場合について説明した。しかしながら、平行投影処理を実行する際の投影面はこれに限定されない。
【0109】
例えば、各段において、撮像装置２２１のレンズ中心からのｙ軸方向の距離が、最も短いマーカの位置に形成される面を投影面としてもよい。
【0110】
なお、開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部と
を有する位置測定装置。
（付記２）
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記移動体の移動方向の軸であるｘ軸方向の距離を算出し、
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、鉛直方向の軸であるｚ軸方向の距離を算出し、
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記撮像装置の撮影方向の軸であるｙ軸方向の距離を算出する距離情報算出部を更に有する、付記１に記載の位置測定装置。
（付記３）
前記距離情報算出部は、
実空間におけるマーカの幅と、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での幅との比に基づいて、前記マーカまでのｘ軸方向の距離を算出し、
実空間におけるマーカの高さと、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での高さとの比に基づいて、前記マーカまでのｚ軸方向の距離を算出する、付記２に記載の位置測定装置。
（付記４）
前記距離情報算出部は、
実空間におけるマーカの高さと、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での高さと、前記画像データの高さと、前記撮像装置の画角とに基づいて、前記マーカまでのｙ軸方向の距離を算出する、付記２に記載の位置測定装置。
（付記５）
選択された画像データが撮影された時点での、前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＸ軸の位置座標及びＹ軸の位置座標を取得する第１の取得部と、
前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＺ軸の位置座標を取得する第２の取得部と
を更に有する付記２に記載の位置測定装置。
（付記６）
前記座標算出部は、
前記第１の取得部により取得されたＸ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｘ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＸ軸の位置座標を算出し、
前記第２の取得部により取得されたＺ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｚ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＺ軸の位置座標を算出し、
前記第１の取得部により取得されたＹ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｙ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＹ軸の位置座標を算出する、付記５に記載の位置測定装置。
（付記７）
前記選択された画像データより抽出されたマーカの領域は、前記棚の前面部の位置を投影面として平行投影される、付記１に記載の位置測定装置。
（付記８）
前記マーカは、前記トレイの４つの側面に付されている、付記１に記載の位置測定装置。
（付記９）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータが実行する位置測定方法であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
を処理を実行する位置測定方法。
（付記１０）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータに、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
処理を実行させるための位置測定プログラム。
（付記１１）
前記トレイと、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置測定装置と、
前記位置測定装置により算出された前記トレイの位置座標を、前記トレイの属性情報と対応付けて管理する管理装置と、
前記管理装置により管理された位置情報に基づいて、前記棚に配列されたトレイの中から所定のトレイを取り出して搬送する搬送装置と、
を有する物流システム。
（付記１）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択する選択部と、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する座標算出部と
を有する位置測定装置。
（付記２）
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記移動体の移動方向の軸であるｘ軸方向の距離を算出し、
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、鉛直方向の軸であるｚ軸方向の距離を算出し、
前記画像データ内での位置座標に基づいて、前記撮像装置のレンズ中心から、前記マーカまでの距離であって、前記撮像装置の撮影方向の軸であるｙ軸方向の距離を算出する距離情報算出部を更に有する、付記１に記載の位置測定装置。
（付記３）
前記距離情報算出部は、
実空間におけるマーカの幅と、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での幅との比に基づいて、前記マーカまでのｘ軸方向の距離を算出し、
実空間におけるマーカの高さと、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での高さとの比に基づいて、前記マーカまでのｚ軸方向の距離を算出する、付記２に記載の位置測定装置。
（付記４）
前記距離情報算出部は、
実空間におけるマーカの高さと、投影後の前記マーカの領域の画像データ内での高さと、前記画像データの高さと、前記撮像装置の画角とに基づいて、前記マーカまでのｙ軸方向の距離を算出する、付記２に記載の位置測定装置。
（付記５）
選択された画像データが撮影された時点での、前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＸ軸の位置座標及びＹ軸の位置座標を取得する第１の取得部と、
前記撮像装置のレンズ中心の前記実空間でのＺ軸の位置座標を取得する第２の取得部と
を更に有する付記２に記載の位置測定装置。
（付記６）
前記座標算出部は、
前記第１の取得部により取得されたＸ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｘ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＸ軸の位置座標を算出し、
前記第２の取得部により取得されたＺ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｚ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＺ軸の位置座標を算出し、
前記第１の取得部により取得されたＹ軸の位置座標と、前記距離情報算出部により算出された前記ｙ軸方向の距離とに基づき、前記マーカのＹ軸の位置座標を算出する、付記５に記載の位置測定装置。
（付記７）
前記選択された画像データより抽出されたマーカの領域は、前記棚の前面部の位置を投影面として平行投影される、付記１に記載の位置測定装置。
（付記８）
前記マーカは、前記トレイの４つの側面に付されている、付記１に記載の位置測定装置。
（付記９）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータが実行する位置測定方法であって、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
を処理を実行する位置測定方法。
（付記１０）
トレイが配列された棚に沿って移動する移動体と、棚に沿って移動する際に棚を連続撮影する撮像装置とを有する位置測定装置のコンピュータに、
同一のトレイについて連続撮影された複数の画像データの中から、前記トレイに付されたマーカの領域が、画像データの中心位置に最も近い画像データを選択し、
選択された画像データより抽出されたマーカの領域を平行投影した投影後のマーカの領域の画像データ内での位置座標に基づいて、前記移動体が移動する実空間内での前記トレイの位置座標を算出する、
処理を実行させるための位置測定プログラム。
（付記１１）
前記トレイと、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置測定装置と、
前記位置測定装置により算出された前記トレイの位置座標を、前記トレイの属性情報と対応付けて管理する管理装置と、
前記管理装置により管理された位置情報に基づいて、前記棚に配列されたトレイの中から所定のトレイを取り出して搬送する搬送装置と、
を有する物流システム。
【0111】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【0112】
１００ ：物流倉庫
１１０ ：管理装置
１２０ ：計測ロボット
１３０ ：搬送ロボット
１４０ ：棚
１５０ ：専用トレイ
１７０ ：ピッキングエリア
１８０ ：座標空間
２２１ ：撮像装置
２２２ ：移動装置
２２３ ：制御装置
３１０ ：マーカ
３２０ ：前面部
５０１ ：画像取得部
５０２ ：マーカ位置算出部
５０３ ：画像選択部
５０４ ：平行投影部
５０５ ：距離情報（ｘｚ）算出部
５０６ ：距離情報（ｙ）算出部
５０７ ：ロボット位置座標取得部
５０８ ：レンズ中心位置座標取得部
５０９ ：マーカ位置座標算出部
６０２ ：中心位置
６１０～６３０ ：画像データ
７０１ ：レンズ中心
７０２ ：投影面
１１０ ：管理装置
１２０ ：計測ロボット
１３０ ：搬送ロボット
１４０ ：棚
１５０ ：専用トレイ
１７０ ：ピッキングエリア
１８０ ：座標空間
２２１ ：撮像装置
２２２ ：移動装置
２２３ ：制御装置
３１０ ：マーカ
３２０ ：前面部
５０１ ：画像取得部
５０２ ：マーカ位置算出部
５０３ ：画像選択部
５０４ ：平行投影部
５０５ ：距離情報（ｘｚ）算出部
５０６ ：距離情報（ｙ）算出部
５０７ ：ロボット位置座標取得部
５０８ ：レンズ中心位置座標取得部
５０９ ：マーカ位置座標算出部
６０２ ：中心位置
６１０～６３０ ：画像データ
７０１ ：レンズ中心
７０２ ：投影面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】