発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）請求項１～４に記載の発明によれば、被制御体の垂直推力制御と傾斜制御が同時に行えるので、被制御体が車輪付きの台車である場合、傾斜ゼロを補償した安全な接地搬送が可能となる。

すなわち、従来は垂直推力制御、傾斜制御といった各機能に関する制御ゲインの比重を調整することは難しいものであったが、各機能のモードの変数に対して（４）式のように制御系を直接組んでいるため、各機能の性能を直接設計することができる。

（２）請求項２に記載の発明によれば、静止時の垂直推力とモータのトルク参照値の関係を同定することができる。傾斜ゼロが補償されるため、前記出力軸推力対付加入力の変換関数を設定するための安全な同定試験（第１および第２の同定プロセス）が行える。そしてこの結果を用いて出力軸推力対付加入力の変換関数を設定しているので、力センサレスの推力制御を高い精度で実現することができる。

（３）請求項３に記載の発明によれば、垂直推力制御と水平制御が同時に実現できる。このため、被制御体が車輪付きの台車である場合は、斜面上にて水平を維持した接地搬送が可能となる。

（４）請求項４に記載の発明によれば、傾斜制御のロバスト化を達成できる。特に、外乱オブザーバの付加により定常偏差や外乱抑圧特性を改善することができる。