特許 7552526 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/17 20060101AFI20240910BHJP

   B60T 13/128 20060101ALI20240910BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

B60T8/17 B

B60T13/128

B60T17/18

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021125676

(22)【出願日】2021-07-30

(65)【公開番号】P2023020360

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-06-06

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】安間 善貞

(72)【発明者】

【氏名】増田 芳夫

(72)【発明者】

【氏名】丸山 将来

(72)【発明者】

【氏名】長江 大地

【審査官】大谷 謙仁

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２３１８２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－７５５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－６０８７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／１７

Ｂ６０Ｔ １３／１２８

Ｂ６０Ｔ １７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータ及び該電動モータの駆動回路によって構成されるモータ装置を有しており前記電動モータの駆動量に応じて車両の車輪に対して制動力を発生させる第１制動部と、前記車輪に対して制動力を発生させる第２制動部と、を有する制動装置に適用される制動制御装置であって、
前記モータ装置の温度を第１制動部温度として取得する取得部と、
前記第１制動部温度が第１判定値以上であり且つ前記第１制動部温度が前記第１判定値よりも高い値である第２判定値よりも小さい場合に、前記第１制動部によって発生させる制動力の制限値として第１制限値を設定し、前記第１制動部温度が前記第２判定値以上である場合に、前記制限値として前記第１制限値よりも小さい値である第２制限値を設定する出力制限部と、
前記第１制動部によって発生させる制動力を前記出力制限部が制限している場合に前記第２制動部によって発生させる制動力を増大させて、制限された前記第１制動部による制動力を補う補充制御を実行する補充制御部と、を備える
制動制御装置。

【請求項2】

前記電動モータを第１電動モータとして、前記モータ装置を第１モータ装置として、
前記第２制動部は、第２電動モータ及び該第２電動モータの駆動回路によって構成される第２モータ装置を有しており、前記第２電動モータの駆動量に応じて制動力を発生させるものであり、
前記取得部は、前記第２モータ装置の温度を第２制動部温度として取得することができ、
前記出力制限部は、前記第２制動部温度が規定のしきい値以上である場合に、前記第２制動部温度が前記しきい値よりも小さい場合よりも、前記第２制動部によって発生させる制動力を小さく制限する
請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記出力制限部は、
前記補充制御部によって前記補充制御が実行されている場合には、前記第２制動部によって発生させる制動力を制限するものであり、
前記制限値として前記第１制限値が設定されている場合には、前記制限値として前記第２制限値が設定されている場合よりも、前記第２制動部によって発生させる制動力を小さく制限する
請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項4】

前記出力制限部は、
制動要求が継続している間、前記制限値の設定を新たに行うことを保留し、当該制動要求が終了した場合に、該制動要求が継続している間に保留していた前記制限値の設定を行う
請求項１～３のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項5】

前記出力制限部は、前記制動要求中に前記第１制動部温度が前記第１判定値未満から前記第１判定値以上となった場合には、当該制動要求が継続している間、前記制限値の設定を新たに行うことを保留し、前記制動要求中に前記第１制動部温度が前記第２判定値未満から前記第２判定値以上となった場合には、前記制動要求が継続している間であっても前記制限値の設定を前記第２制限値に変更する
請求項４に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、制動力を発生させる装置である電気的液圧発生部と、車両挙動安定化装置と、を制御する制御装置が開示されている。制御装置は、電気的液圧発生部におけるモータの温度が所定温度以上である場合には当該モータの出力を制限して、車両挙動安定化装置によって制動力を発生させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－２３１８２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されている制御装置のように、一方の装置の出力を制限して他方の装置によって制動力の不足を補うようにすると、他方の装置における温度上昇が発生することがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための制動制御装置は、電動モータ及び該電動モータの駆動回路によって構成されるモータ装置を有しており前記電動モータの駆動量に応じて車両の車輪に対して制動力を発生させる第１制動部と、前記車輪に対して制動力を発生させる第２制動部と、を有する制動装置に適用される制動制御装置であって、前記モータ装置の温度を第１制動部温度として取得する取得部と、前記第１制動部温度が第１判定値以上であり且つ前記第１制動部温度が前記第１判定値よりも高い値である第２判定値よりも小さい場合に、前記第１制動部によって発生させる制動力の制限値として第１制限値を設定し、前記第１制動部温度が前記第２判定値以上である場合に、前記制限値として前記第１制限値よりも小さい値である第２制限値を設定する出力制限部と、前記第１制動部によって発生させる制動力を前記出力制限部が制限している場合に前記第２制動部によって発生させる制動力を増大させて、制限された前記第１制動部による制動力を補う補充制御を実行する補充制御部と、を備えることをその要旨とする。

【0006】

上記構成では、第１制動部が備えるモータ装置の温度上昇に伴って制限値が段階的に小さく変更される。このため、制限値が比較的大きい第１制限値である場合には、制限値が小さい第２制限値である場合よりも、補充制御において第２制動部によって発生させる制動力の増大量を小さく抑えやすくなる。これによって、第１制動部温度が第１判定値以上であり第２判定値よりも小さい間では、第１制動部によって制動力を発生させながら第２制動部にかかる負荷の増大を抑制して第２制動部における温度の上昇速度を遅くすることができる。すなわち、第２制動部の温度上昇を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態の制動制御装置と、同制動制御装置の制御対象である制動装置と、を示す模式図である。

【図2】図２は、第１実施形態の制動制御装置を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態の制動制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、第１実施形態の制動制御装置によって第１制動部の出力が制限されている際の制動力の推移を示すタイミングチャートである。

【図5】図５は、第２実施形態の制動制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態の制動制御装置によって第１制動部の出力が制限されている際の制動力の推移を示すタイミングチャートである。

【図7】図７は、変更例の制動制御装置が実行する第２制限制御の処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】図８は、別の変更例の制動制御装置が実行する第２制限制御の処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】図９は、他の変更例の制動制御装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（第１実施形態）
第１実施形態の制動制御装置について、図１～図４を参照して説明する。
図１は、車両の制動装置２０と、制動装置２０を制御対象とする制動制御装置１００と、を示す。図１には、車両の車輪として、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲを示している。車両は、制動操作部材２１を備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例は、ブレーキペダルである。

【0009】

〈制動装置〉
制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構１０を備えている。制動機構１０によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構１０が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。

【0010】

制動装置２０の一例は、液圧式の制動装置である。制動装置２０は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク２４と、液圧発生装置２２と、第２制動部２３と、を備えている。制動制御装置１００は、たとえば、液圧発生装置２２及び第２制動部２３を制御することによって、制動装置２０を制御することができる。

【0011】

〈制動機構〉
制動機構１０について説明する。各制動機構１０におけるそれぞれの構成要素は共通である。制動機構１０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。制動機構１０は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。つまり、制動機構１０によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。

【0012】

〈液圧発生装置〉
液圧発生装置２２の一例は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ方式の液圧発生装置である。液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じて液圧を発生させることができる。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と、第１制動部５０と、を備えている。マスタ装置３０は、第２制動部２３にブレーキ液を供給することができる。第１制動部５０は、マスタ装置３０と第２制動部２３とにブレーキ液を供給することができる。

【0013】

〈マスタ装置〉
マスタ装置３０は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、を備えている。マスタ装置３０は、液圧を検出する複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３を備えていてもよい。

【0014】

ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６と、を備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。以降の説明では、マスタシリンダ３１において、図１における左方を前方として、図１における右方を後方とする。

【0015】

マスタシリンダ３１の一例を、より詳しく説明する。
マスタシリンダ３１が備えるメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３は筒状をなしている。第１環状壁４１４は、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔を備えている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。

【0016】

メインシリンダ４１には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによって区画されるマスタ室Ｒｍが形成されている。さらにメインシリンダ４１には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって区画される第１液室Ｒ１と、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによって区画されるサーボ室Ｒｓと、が形成されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成され、第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成され、サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。

【0017】

マスタシリンダ３１が備えるカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２と、を有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２は、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔を備えている。

【0018】

カバーシリンダ４２には、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と第３周壁４２１と入力ピストン４４とによって区画される第２液室Ｒ２と、第３周壁４２１と第２環状壁４２２と入力ピストン４４とによって区画される第３液室Ｒ３と、が形成されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２は、サーボ室Ｒｓよりも後方に形成され、第３液室Ｒ３は、第２液室Ｒ２よりも後方に形成されている。カバーシリンダ４２の内部において、第２液室Ｒ２及び第３液室Ｒ３は、互いに接続していない。

【0019】

マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。

【0020】

入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出しており制動操作部材２１に連結されている。入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。

【0021】

マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍ、詳しくは、メインシリンダ４１の底壁４１１とマスタピストン４３との間に配置される。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に付勢する。つまり、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

【0022】

入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２、詳しくは、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と入力ピストン４４との間に配置される。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に付勢する。つまり、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

【0023】

マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍは、リザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。

【0024】

第３液室Ｒ３は、後述する第３流路３３３を介して、リザーバタンク２４と接続されている。このため、入力ピストン４４が前方に移動する場合には、リザーバタンク２４から第３液室Ｒ３にブレーキ液が供給され、入力ピストン４４が後方に移動する場合には、第３液室Ｒ３からリザーバタンク２４にブレーキ液が排出される。

【0025】

第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと第２制動部２３とを接続している。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１及び第２液室Ｒ２を接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。

【0026】

第１制御弁３４１は、常閉型の電磁弁であり、第２制御弁３４２は、常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第２液室Ｒ２側に設けられる。第２制御弁３４２は、第３流路３３３における第２流路３３２との接続点の近くに設けられる。後述する制動制御装置１００が稼働している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。

【0027】

マスタ液圧センサ３５１は、第１流路３３１に設けられ、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２において、第１制御弁３４１より第２液室Ｒ２側に設けられ、第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。シミュレータ液圧センサ３５３は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第１液室Ｒ１側に設けられ、ストロークシミュレータ３２が接続される第２流路３３２内の液圧を検出する。以降の説明では、マスタ液圧センサ３５１が検出する液圧を「マスタ圧」ともいい、入力液圧センサ３５２が検出する液圧を「入力液圧」ともいい、シミュレータ液圧センサ３５３が検出する液圧を「シミュレータ液圧」ともいう。

【0028】

〈第１制動部〉
第１制動部５０は、動力源としての第１モータ装置５４２を有する加圧部５４を備えている。第１モータ装置５４２は、第１電動モータと、第１電動モータの駆動回路と、によって構成されている。第１制動部５０は、第１電動モータの駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。

【0029】

第１制動部５０の一例について説明する。
第１制動部５０は、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２と、逆止弁５３と、加圧部５４と、第１液圧調整弁５１と加圧部５４との間の液圧を検出するサーボ圧センサ５５と、を有している。第１制動部５０は、第２制動部２３とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５６と、リザーバタンク２４と第４流路５６とを接続する第５流路５７と、サーボ室Ｒｓと第４流路５６とを接続する第６流路５８と、を有している。第１制動部５０は、第４流路５６と第６流路５８とを接続する第７流路５９を有している。

【0030】

第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２は、常開型のリニア電磁弁である。第１液圧調整弁５１は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。第２液圧調整弁５２は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。

【0031】

逆止弁５３は、第２液圧調整弁５２と並列するように、第６流路５８に設けられている。逆止弁５３は、リザーバタンク２４からサーボ室Ｒｓに向かうブレーキ液の流れを許容するものである。一方で、逆止弁５３は、逆方向のブレーキ液の流れを制限する。

【0032】

加圧部５４は、第５流路５７に設けられている。加圧部５４は、リザーバタンク２４から汲み上げたブレーキ液を吐出するポンプ５４１を備えている。ポンプ５４１は、第１モータ装置５４２によって駆動される。

【0033】

サーボ圧センサ５５は、第５流路５７における第４流路５６との接続点と加圧部５４との間に設けられている。以降の説明では、サーボ圧センサ５５が検出する液圧を「サーボ圧」ともいう。

【0034】

第１制動部５０は、加圧部５４を作動させた状況下において、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を調整することによって、第２制動部２３及びマスタシリンダ３１に調圧したブレーキ液を供給することができる。第１液圧調整弁５１によって調圧されたブレーキ液は、第２制動部２３に供給される。加圧部５４は、ポンプ５４１によってホイールシリンダ１１内にブレーキ液を供給することでＷＣ圧Ｐｗｃを増大させるものである。第２液圧調整弁５２によって調圧されたブレーキ液は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給される。

【0035】

〈第２制動部〉
第２制動部２３は、動力源としての第２モータ装置６４を備えている。第２モータ装置６４は、第２電動モータと、第２電動モータの駆動回路と、によって構成されている。第２制動部２３は、第２電動モータの駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。

【0036】

第２制動部２３の一例について説明する。
第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２モータ装置６４によって駆動される。

【0037】

第２制動部２３は、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。制動装置２０は、第１制動部５０を上流側として第２制動部２３を下流側とした冗長構成を有している。

【0038】

第２制動部２３には、２系統の液圧回路６１１，６１２が設けられている。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。

【0039】

第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。

【0040】

第２液圧回路６１２は、第４流路５６を介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第４流路５６との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。

【0041】

ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。

【0042】

液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、各経路６５ａ～６５ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、各差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に各保持弁６６が配置されている。なお、各保持弁６６は常開型の電磁弁であり、各減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。

【0043】

液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２が接続されている。各リザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。

【0044】

リザーバ６８１は、タンク側流路７０１を介して差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路に接続されている。リザーバ６８２は、タンク側流路７０２を介して、第２液圧回路６１２における第４流路５６との接続点と差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路に接続されている。

【0045】

各ポンプ６３１，６３２は、リザーバタンク２４内のブレーキ液をリザーバ６８１，６８２を介して汲み取り、当該ブレーキ液を差圧調整弁６２１，６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路とポンプ６３１，６３２との間の液路を、中間液路７１１，７１２という。

【0046】

〈センサ〉
車両が備える各種センサについて説明する。上述したマスタ装置３０に取り付けられている液圧センサ３５１，３５２，３５３は、各種センサの一例である。図１には、さらに各種センサの例として、第１温度センサＳＥ１、第２温度センサＳＥ２、第３温度センサＳＥ３及びストロークセンサＳＥ４を示している。各種センサからの検出信号は、制動制御装置１００に入力される。

【0047】

ストロークセンサＳＥ４は、制動操作部材２１の操作量を検出することができる。
第１温度センサＳＥ１及び第２温度センサＳＥ２は、第１モータ装置５４２の温度を検出することができる。第１温度センサＳＥ１は、たとえば、第１モータ装置５４２における第１電動モータの温度を検出するセンサである。より具体的には、第１温度センサＳＥ１は、第１電動モータのコイルの温度を検出する。第２温度センサＳＥ２は、たとえば、第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を検出するセンサである。より具体的には、第２温度センサＳＥ２は、駆動回路の半導体素子の温度を検出する。半導体素子の一例は、ＦＥＴである。

【0048】

第３温度センサＳＥ３は、第２モータ装置６４の温度を検出することができる。第３温度センサＳＥ３の一例は、第２モータ装置６４における第２電動モータのコイルの温度を検出するセンサである。第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出するセンサとして、第４温度センサをさらに備えていてもよい。あるいは、第３温度センサＳＥ３が、第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出することができるセンサであってもよい。

【0049】

〈制動制御装置〉
図２を用いて制動制御装置１００について説明する。制動制御装置１００は、各種の制御を実行する複数の機能部によって構成されている。図２には、機能部の一例として、取得部１０１と制御部１０２とを示している。制御部１０２は、出力制限部１０３と補充制御部１０４とを備えている。制動制御装置１００が備える各機能部は、互いに情報の送受信が可能である。

【0050】

車両は、制動制御装置１００に限らず、他の制御装置を備えていてもよい。制動制御装置１００が備える機能部の一部は、他の制御装置が備えていてもよい。他の制御装置としては、たとえば、車両を自動走行させるための自動運転制御装置が挙げられる。各制御装置は、互いに情報の送受信が可能なように接続されているとよい。

【0051】

なお、制動制御装置１００及び他の制御装置は、以下［ａ］～［ｃ］のいずれかの構成であればよい。［ａ］コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える。プロセッサは、処理装置を備える。処理装置の例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ及びＧＰＵ等である。プロセッサは、メモリを備える。メモリの例は、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等である。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。［ｂ］各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える。ハードウェア回路の例は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等である。［ｃ］各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行するハードウェア回路と、を備える回路である。

【0052】

取得部１０１について説明する。取得部１０１は、車両が備える各種センサからの検出信号に基づいて、車両の状態量を取得することができる。
たとえば、取得部１０１は、ストロークセンサＳＥ４からの検出信号に基づいて、制動操作部材２１の操作量を算出することができる。

【0053】

取得部１０１は、第１モータ装置５４２の温度を取得することができる。具体的には、取得部１０１は、第１温度センサＳＥ１からの検出信号に基づいて、第１温度Ｔｍａを算出することができる。取得部１０１は、第２温度センサＳＥ２からの検出信号に基づいて、第２温度Ｔｍｂを算出することができる。第１温度Ｔｍａと第２温度Ｔｍｂとを併せて、第１モータ装置５４２の温度を示す第１制動部温度Ｔｍ１という。

【0054】

取得部１０１は、第２モータ装置６４の温度を取得してもよい。第２モータ装置６４の温度は、第３温度センサＳＥ３からの検出信号に基づいて、第２制動部温度Ｔｍ１１として算出することができる。第２制動部温度Ｔｍ１１は、第２モータ装置６４の温度を示す。あるいは、取得部１０１は、第３温度センサＳＥ３からの検出信号と第２モータ装置６４の駆動関連情報とに基づいて、第２制動部温度Ｔｍ１１を算出することもできる。第２モータ装置６４の駆動関連情報としては、たとえば、駆動時の電圧、駆動時の電流、モータ駆動時間、モータ停止時間、駆動周波数等がある。

【0055】

制御部１０２について説明する。制御部１０２は、制動装置２０を制御する機能を備えている。制御部１０２は、制動装置２０を作動させて制動力を発生させることができる。
制御部１０２は、制動要求に基づいて制動装置２０を作動させることができる。制動要求は、たとえば制動操作部材２１の操作によって発生して制動操作部材２１の操作が解消されることで解消される。この場合には、制御部１０２は、制動操作部材２１の操作量に基づいて算出される要求制動力を用いて制動装置２０を作動させることができる。また、制動要求は、自動運転制御装置によって出力されることもある。この場合には、制御部１０２は、自動運転制御装置が算出する要求制動力に基づいて制動装置２０を作動させることができる。

【0056】

制御部１０２は、要求制動力をホイールシリンダ１１における液圧の目標値に変換した値、すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値に基づいて制動装置２０を作動させる。以下では、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値のことを「目標ＷＣ圧」ということもある。目標ＷＣ圧に基づいて車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが調整されることによって、要求制動力に対応した制動力が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与される。

【0057】

制御部１０２が備える出力制限部１０３は、第１制動部５０によって発生させる制動力を第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて制限する第１制限制御を実行することができる。出力制限部１０３は、第２制動部２３によって発生させる制動力を第２制動部温度Ｔｍ１１に基づいて制限する第２制限制御を実行してもよい。出力制限部１０３は、第１制限制御及び第２制限制御を実行すると、たとえば、ホイールシリンダ１１に供給するブレーキ液の液圧に上限値を設定することによって、制動力を制限させる。

【0058】

制御部１０２が備える補充制御部１０４は、出力制限部１０３によって第１制限制御が実行されている場合に、第２制動部２３によって発生させる制動力を増大させて、制限された第１制動部５０による制動力を補う補充制御を実施することができる。

【0059】

〈第１制動部によるＷＣ圧の調整〉
制御部１０２は、加圧部５４を構成する第１モータ装置５４２における第１電動モータの駆動量に応じてポンプ５４１を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、第１制動部５０によって車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第１制動部５０によって加圧される分を第１制動圧Ｐ１という。

【0060】

制御部１０２は、目標ＷＣ圧が増大される場合には、加圧部５４を作動させた状態で、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。すると、調圧されたブレーキ液が、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給され、マスタピストン４３が前方に移動する。続いて、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、マスタ室Ｒｍから前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。また、制御部１０２は、加圧部５４を作動させた状態で、サーボ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、第１液圧調整弁５１を制御する。すると、第２制動部２３の第２液圧回路６１２を介して、第４流路５６から後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。この場合には、第１液圧調整弁５１が調圧したブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内に直接供給されることになるため、第１液圧調整弁５１が調圧したブレーキ液の液圧と後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃとが等しくなる。

【0061】

制御部１０２は、目標ＷＣ圧が維持される場合には、加圧部５４の作動を継続するとともに、サーボ圧及びマスタ圧を維持できるように第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。

【0062】

制御部１０２は、目標ＷＣ圧が減少される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。すると、マスタピストン４３が後方に移動して、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、ブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内からマスタ室Ｒｍに流入する。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。また、制御部１０２は、サーボ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように第１液圧調整弁５１を制御する。すると、ブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内から第４流路５６に流入する。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。

【0063】

〈第２制動部によるＷＣ圧の調整〉
制御部１０２は、第２モータ装置６４における第２電動モータの駆動量に応じてポンプ６３１，６３２を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して第２制動部２３によって制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第２制動部２３によって加圧される分を第２制動圧Ｐ２という。以下、第２制動部２３によってＷＣ圧Ｐｗｃを調整する例を説明する。

【0064】

第１液圧回路６１１に設けられているポンプ６３１が作動する場合には、リザーバタンク２４から、マスタ室Ｒｍ、第１流路３３１、タンク側流路７０１、リザーバ６８１及び吸入用流路６９１を介して、中間液路７１１にブレーキ液が吐出される。

【0065】

第２液圧回路６１２に設けられているポンプ６３２が作動する場合には、リザーバタンク２４から、第４流路５６、タンク側流路７０２、リザーバ６８２及び吸入用流路６９２を介して、中間液路７１２にブレーキ液が吐出される。この点で、本実施形態では、第４流路５６、タンク側流路７０２及び吸入用流路６９２が「連通通路」の一例に相当する。

【0066】

第２制動部２３において、差圧調整弁６２１，６２２を作動させて、且つ、ポンプ６３１，６３２からブレーキ液を吐出させると、タンク側流路７０１，７０２内のブレーキ液及び中間液路７１１，７１２内のブレーキ液との間に差圧が発生する。

【0067】

制御部１０２は、第２制動部２３において上記差圧を発生させることで、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧に対して差圧分だけＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。すなわち、当該差圧分が第２制動圧Ｐ２に対応する。第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和がＷＣ圧Ｐｗｃに対応する。

【0068】

ポンプ６３２、第２モータ装置６４及び差圧調整弁６２２は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる後輪加圧部７２を構成している。後輪加圧部７２は、リザーバタンク２４に対して連通通路を介して接続されている。ポンプ６３１、第２モータ装置６４及び差圧調整弁６２１は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる前輪加圧部７３を構成している。後輪加圧部７２及び前輪加圧部７３は、第２モータ装置６４を共用している。

【0069】

〈第１制限制御〉
図３を用いて、出力制限部１０３が実行する第１制限制御について説明する。図３には、出力制限部１０３が第１制限制御を実行する際の処理の流れを例示している。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。

【0070】

本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１を取得する取得処理を実行する。出力制限部１０３は、取得部１０１によって算出された第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂを取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０２に移行する。

【0071】

ステップＳ１０２では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。
第１制動部温度Ｔｍ１を判定する方法の一例について説明する。出力制限部１０３には、第１制動部温度Ｔｍ１が過度に高くなっているか否かを判定するための判定値として、第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２が記憶されている。たとえば、第２判定値Ｔｔｈ２は、第１モータ装置５４２が過熱した状態にあることを判定するための判定値として予め実験等によって算出された値が設定されている。第１判定値Ｔｔｈ１は、第１モータ装置５４２の温度が上昇しているが、過熱した状態にまでは至っていないことを判定するための判定値として予め実験等によって算出された値が設定されている。すなわち、第２判定値Ｔｔｈ２は、第１判定値Ｔｔｈ１よりも高い値として設定されている。

【0072】

出力制限部１０３は、たとえば、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定することができる。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さい場合には、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さいと判定することができる。

【0073】

ステップＳ１０２の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さいと判定する場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定する場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０３に移行する。

【0074】

ステップＳ１０３では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。出力制限部１０３は、たとえば、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定することができる。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい場合には、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定することができる。

【0075】

ステップＳ１０３の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定する場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０４に移行する。

【0076】

ステップＳ１０４では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１を設定する。第１制限値Ｌｍ１の一例について説明する。第１制限値Ｌｍ１は、制動時に所定の制動力を確保するために設定される。たとえば、第１制限値Ｌｍ１は、第１制限値Ｌｍ１と等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃを増大させれば、常用制動の範囲における制動力を確保できる値として設定されている。常用制動とは、車両の運転者による制動操作部材２１の操作量に応じて制動力を付与する制動である。常用制動の範囲で発生可能な制動力として確保すべき大きさの制動力をＷＣ圧Ｐｗｃに変換した値が第１制限値Ｌｍ１である。制限値Ｌｍｘを設定した後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。

【0077】

一方、ステップＳ１０３の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定する場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０５に移行する。

【0078】

ステップＳ１０５では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２を設定する。第２制限値Ｌｍ２は、第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値である。第２制限値Ｌｍ２の一例は、「０」である。制限値Ｌｍｘを設定した後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。

【0079】

〈補充制御〉
補充制御部１０４は、第１制限制御によって第１制動圧Ｐ１が制限されると、補充制御を実行する。

【0080】

補充制御の一例では、補充制御部１０４は、常用制動の範囲で確保すべき大きさの制動力を付与するようにＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃが第１制限値Ｌｍ１と等しくなるように第２制動圧Ｐ２を増大させる。補充制御部１０４は、要求制動力が常用制動の範囲よりも大きい場合には、要求制動力に対して第１制動圧Ｐ１だけでは不足する分の制動力を第２制動部２３によって補うように第２制動部２３を作動させることもできる。

【0081】

〈第１実施形態の作用及び効果〉
第１実施形態の作用及び効果について説明する。
図４は、第１制限制御及び補充制御が実行される場合の一例を示す。

【0082】

図４に示す例では、例示する期間において図４の（ａ）に示すように制動要求が継続しており、制動力の付与が継続されている。図４の（ｅ）は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち一つの車輪についてのホイールシリンダ１１に供給されるブレーキ液の液圧を制動圧として例示したものである。図４の（ｅ）における実線は、ＷＣ圧Ｐｗｃを示す。図４の（ｅ）における二点鎖線は、第１制動圧Ｐ１を示す。

【0083】

図４の（ｂ）は、第１温度Ｔｍａの推移を示す。図４の（ｃ）は、第２温度Ｔｍｂの推移を示す。第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂは、時間の経過に伴って徐々に上昇している。

【0084】

タイミングｔ１２よりも前の期間では、図４の（ｂ）に示すように第１温度Ｔｍａも第２温度Ｔｍｂも第１判定値Ｔｔｈ１に達していない。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるとは判定されない（Ｓ１０２：ＮＯ）。

【0085】

タイミングｔ１２において、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂが第１判定値Ｔｔｈ１に達している。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定され（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制限値Ｌｍｘが設定される（Ｓ１０４）。図４の（ｄ）に示すように、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。この結果、タイミングｔ１２以降では、図４の（ｅ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１の上限が第１制限値Ｌｍ１に制限される。タイミングｔ１２よりも前の期間における第１制動圧Ｐ１は、第１制限値Ｌｍ１よりも高くなっている。このため、タイミングｔ１２以降では、第１制動圧Ｐ１が減少されている。

【0086】

制限値Ｌｍｘが設定されることで、タイミングｔ１２以降では、補充制御が開始される。補充制御によって第２制動部２３が作動されることで第２制動圧Ｐ２が増大される。図４の（ｅ）では、実線で示すＷＣ圧Ｐｗｃと、二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１と、の差分が第２制動圧Ｐ２の大きさを示す。タイミングｔ１２よりも前の期間では、第２制動圧Ｐ２は、「０」である。

【0087】

タイミングｔ１３において、図４の（ｂ）に示すように第１温度Ｔｍａが第１判定値Ｔｔｈ１に達している。すなわち、この時点では、第１温度Ｔｍａは、第２判定値Ｔｔｈ２よりも低い。さらに、この時点では、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂも第２判定値Ｔｔｈ２よりも低い。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定される（Ｓ１０３：ＹＥＳ）。したがって、制限値Ｌｍｘは、第１制限値Ｌｍ１に設定されたままである。

【0088】

タイミングｔ１４において、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂが第２判定値Ｔｔｈ２に達している。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定され（Ｓ１０３：ＮＯ）、図４の（ｄ）に示すように制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される（Ｓ１０５）。この結果、タイミングｔ１４以降では、図４の（ｅ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１の上限が第２制限値Ｌｍ２に制限される。このため、タイミングｔ１４以降では、第１制動圧Ｐ１がさらに減少されている。なお、第１温度Ｔｍａは、図４の（ｂ）に示すように、タイミングｔ１４よりも後のタイミングｔ１５において第２判定値Ｔｔｈ２に達している。

【0089】

第１制動圧Ｐ１の上限が第２制限値Ｌｍ２に制限されるタイミングｔ１４以降では、補充制御によって第２制動圧Ｐ２がさらに増大される。制動制御装置１００では、このように、第２制動部２３の作動によって制動力を確保することができる。ここでは、第１制限値Ｌｍ１に等しい値まで第２制動圧Ｐ２が増大されている。すなわち、常用制動の範囲で要する制動力が第２制動圧Ｐ２によって確保されている。

【0090】

制動制御装置１００では、第１制限制御によって、第１制動部５０が備える第１モータ装置５４２の温度上昇に伴って制限値Ｌｍｘが段階的に変更される。すなわち、制動制御装置１００は、第１制動部温度Ｔｍ１の上昇に伴って、段階的に第１制動部５０によって発生させる制動力を制限している。第１制動部温度Ｔｍ１が比較的低い間、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい間では、制動力を確保しつつ第１制動部温度Ｔｍ１の上昇速度を遅らせることができる。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、制限値Ｌｍｘがより小さくされることによって、第１制動部温度Ｔｍ１の上昇を抑制することができる。これによって、過熱状態に起因する異常の発生を抑制して、第１制動部５０を保護することができる。

【0091】

制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているタイミングｔ１２からタイミングｔ１４までの期間では、タイミングｔ１４以降の期間と比較して、第２制動圧Ｐ２が小さくても要求制動力を満たしやすい。このため、タイミングｔ１２からタイミングｔ１４までの期間では、第２制動部２３の負荷が増大することを軽減できる。すなわち、制動制御装置１００によれば、制限値Ｌｍｘが比較的大きい第１制限値Ｌｍ１である場合には、制限値Ｌｍｘが小さい第２制限値Ｌｍ２である場合よりも、補充制御において第２制動部２３によって発生させる制動力の増大量を小さく抑えやすくなる。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１が比較的低い間、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい間では、第２制動部２３にかかる負荷の増大を軽減することができる。すなわち、第２制動部２３における温度の上昇速度を遅くすることができる。第２制動部２３の温度上昇を抑制することができるため、第２制動部２３の温度が過度に上昇することを抑制できる。

【0092】

制動制御装置１００によれば、第２制限値Ｌｍ２が「０」に設定されていることによって、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、第１制動圧Ｐ１が「０」に制限される。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には第１制動部５０を作動させないようにして第１制動部５０を保護することができる。

【0093】

（第２実施形態）
第２実施形態の制動制御装置について、図５及び図６を参照して説明する。第１実施形態における第１制限制御では、第１制動部温度Ｔｍ１が判定値以上となった時点で制限値Ｌｍｘの設定を行うようにした。第２実施形態では、制動要求が継続している間には制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留して、当該制動要求が終了した場合に、制動要求が継続している間に保留していた制限値Ｌｍｘの設定を行うことができる点で第１実施形態と異なる。また、第２実施形態では、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、以降において第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満になるまでは、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となっても、制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に保持するようにした。

【0094】

第２実施形態では、制動制御装置は、制動要求中に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満から第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合には、当該制動要求が継続している間、制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留することもできる。制動制御装置は、制動要求中に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満から第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、制動要求が継続している間であっても制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に変更することもできる。

【0095】

図５を用いて、第２実施形態の制動制御装置が実行する第１制限制御について説明する。図５には、第２実施形態の制動制御装置が第１制限制御を実行する際の処理の流れを例示している。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。

【0096】

図５では、第１実施形態において図３に示したフローチャートに対して、以下の処理が追加されている。一つは、制動要求を判断するための処理（ステップＳ４０５）である。また、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上になったことがあるか否かを判断するための処理（ステップＳ４０４、ステップＳ４０７）である。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合の設定処理（ステップＳ４０９、ステップＳ４１０）である。

【0097】

たとえば、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ４０１では、ステップＳ１０１と共通の処理を実施することができる。ステップＳ４０１で実施する取得処理では、さらに、制動制御装置は、制動要求があるか否かを取得することもできる。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４０２に移行する。

【0098】

ステップＳ４０２では、制動制御装置は、ステップＳ１０２と共通の処理によって第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定することができる。ステップＳ４０２において肯定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０３に移行する。

【0099】

ステップＳ４０３では、制動制御装置は、ステップＳ１０３と共通の処理によって第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいか否かを判定することができる。ステップＳ４０３において肯定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０４に移行する。

【0100】

ステップＳ４０４では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＮであるか否かを判定する。第２判定値超過記憶フラグＦ１は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合にＯＮにされるフラグである。第２判定値超過記憶フラグＦ１の初期値は、ＯＦＦである。第２実施形態の制動制御装置による第２判定値超過記憶フラグＦ１の操作については後述する。

【0101】

ステップＳ４０４の処理において肯定判定される場合には、第２実施形態の制動制御装置は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４０４の処理において否定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０５に移行する。

【0102】

ステップＳ４０５では、第２実施形態の制動制御装置は、制動要求があるか否かを判定する。ステップＳ４０５の処理において肯定判定される場合には、第２実施形態の制動制御装置は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４０５の処理において否定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０６に移行する。

【0103】

ステップＳ４０６では、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ１０４と共通の処理によって制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１を設定することができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。

【0104】

ステップＳ４０３の処理において否定判定される場合、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合には、第２実施形態の制動制御装置は、処理をステップＳ４０７に移行する。ステップＳ４０７では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＮにする。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４０８に移行する。ステップＳ４０８では、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ１０５と共通の処理によって制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２を設定することができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。

【0105】

ステップＳ４０２の処理において否定判定される場合、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さい場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０９に移行する。ステップＳ４０９では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＦＦにする。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４１０に移行する。ステップＳ４１０では、第２実施形態の制動制御装置は、制限値Ｌｍｘを初期値にすることができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。

【0106】

以上説明した第１制限制御によって第２実施形態の制動制御装置では、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となって、ステップＳ４０３において肯定判定がなされても、制限値Ｌｍｘの設定を保留する場合がある。具体的には、ステップＳ４０５において制動要求があるか否かを判定して、制動要求がある場合にはステップＳ４０５において肯定判定がなされて制限値Ｌｍｘの設定が保留される。一方で、制動要求が解消された場合にはステップＳ４０５において否定判定がなされる。このため、ステップＳ４０６の処理が実行されることで保留していた制限値Ｌｍｘの設定が行われる。すなわち、制動要求が解消された場合に制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。

【0107】

一方、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となって、ステップＳ４０２が肯定判定されて、ステップＳ４０３が否定判定された場合には、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ４０７で第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＮにする。その後、ステップＳ４０８において制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される。すなわち、この場合には、制動要求の有無に関わらず、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される。

【0108】

また、第２実施形態の制動制御装置は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となった場合には、制限値Ｌｍｘを更新せず、制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に維持する。具体的には、ステップＳ４０２において肯定判定されてステップＳ４０３において肯定判定されても、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＮに設定されているために、ステップＳ４０４において肯定判定がなされる。これによって、制限値Ｌｍｘが更新されず、制限値Ｌｍｘは第２制限値Ｌｍ２に維持される。

【0109】

第２実施形態の制動制御装置では、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となると、ステップＳ４０２において否定判定されて、ステップＳ４０９の処理が実行される。ステップＳ４０９の処理が実行されると、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＦＦにされる。さらに制限値Ｌｍｘが初期値に戻される。制限値Ｌｍｘが初期値に戻されると、第１制限制御が終了される。なお、制限値Ｌｍｘの初期値とは、第１制動圧Ｐ１の制限が実行されない値であればよい。例えば、制限値Ｌｍｘの初期値は、その時の要求制動力である目標ＷＣ圧に設定することができる。あるいは、第１制動部５０の出力最大値が制限値Ｌｍｘの初期値に設定されてもよい。

【0110】

第２実施形態の制動制御装置は、第１制限制御を終了させる際に終了特定処理を実行することもできる。
〈第２実施形態の作用及び効果〉
第２実施形態の作用及び効果について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、第１制動部５０が制動力を発生しないときには、第１制動部温度Ｔｍ１が直ぐに所定の速度で低下する場合を想定している。

【0111】

図６は、第１制限制御及び補充制御が実行される場合の一例を示す。図６に示す例では、例示する期間において制動の要求と解消とが繰り返されている。図６の（ａ）に示すように、タイミングｔ２２において制動要求が解消されている。その後、タイミングｔ２３で再び制動が要求され、タイミングｔ２５において制動要求が再度解消されている。さらにその後、タイミングｔ２６で再び制動が要求されている。

【0112】

図６の（ｂ）は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち高い方の温度を第１制動部温度Ｔｍ１としてプロットしたものである。図６の（ｄ）は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち一つの車輪についてのホイールシリンダ１１に供給されるブレーキ液の液圧を制動圧として例示したものである。図６の（ｄ）における実線は、ＷＣ圧Ｐｗｃを示す。図６の（ｄ）における二点鎖線は、第１制動圧Ｐ１を示す。

【0113】

タイミングｔ２１において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっている。この時点では制動要求が継続しており、図６の（ｄ）に示すように制動力の付与が継続されている。このため、制限値Ｌｍｘの設定が保留される。

【0114】

タイミングｔ２２において、制動要求が解消されている。この結果、図６の（ｃ）に示すように、タイミングｔ２２以降では、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。

【0115】

これによって、タイミングｔ２２よりも前の期間では第１制動圧Ｐ１が制限されず、タイミングｔ２２以降での制動では、第１制動圧Ｐ１が第１制限値Ｌｍ１に制限される。第１制動圧Ｐ１が制限されることによって補充制御が実施され、図６の（ｄ）に示すように第２制動圧Ｐ２が増大されてＷＣ圧Ｐｗｃの不足が補われている。なお、第２制動圧Ｐ２は、実線で示すＷＣ圧Ｐｗｃと二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１との差分として図６の（ｄ）に表示している。

【0116】

タイミングｔ２４において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となっている。この時点では制動要求が継続しており、図６の（ｄ）に示すように制動力の付与が継続されているが、第１制動部５０の過熱からの保護を優先して、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｌｍ２に制限される。第２制限値Ｌｍ２は、第１実施形態と同様に「０」が設定されている。その後、タイミングｔ２４以降では、第２制限値Ｌｍ２として「０」が設定されていることによって、第１制動部５０の作動が抑制されて図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が低下する。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となるが、制限値Ｌｍｘは第２制限値Ｌｍ２が維持される。

【0117】

タイミングｔ２５において、制動要求が解消されている。タイミングｔ２５以降は制動要求が解除されたために、第１制動部５０は作動が抑制されている。このため、図６の（ｂ）に示すように引き続き第１制動部温度Ｔｍ１が低下する。

【0118】

この結果として、タイミングｔ２４よりも前の期間では、図６の（ｃ）に示すように制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定された状態が継続される。タイミングｔ２４以降での制動では、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｌｍ２に制限される。第２制限値Ｌｍ２として「０」が設定されていることによって、図６の（ｄ）に二点鎖線で示すように第１制動圧Ｐ１が「０」に制限される。補充制御によって第２制動圧Ｐ２が増大されてＷＣ圧Ｐｗｃの不足が補われているが、ここでは、第１制限値Ｌｍ１に等しい値まで第２制動圧Ｐ２が増大されている。すなわち、常用制動の範囲で要する制動力が第２制動圧Ｐ２によって確保されている。

【0119】

タイミングｔ２６において、運転者の制動操作により制動要求が発生する。ここで、運転者の要求制動力を表す目標ＷＣ圧は、第１制限値Ｌｍ１に等しい値よりも大きいＬｍａであるが、第１制動圧Ｐ１は制限値Ｌｍｘに従って「０」である。タイミングｔ２６以降では、補充制御によって第２制動圧Ｐ２が増大されて第１制限値Ｌｍ１に等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃが確保されている。

【0120】

タイミングｔ２７において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となる。これにより、第１制限制御を終了し、制限値Ｌｍｘには目標ＷＣ圧であるＬｍａが設定される。この際、タイミングｔ２７時点での第１制動圧Ｐ１は「０」であり、補充制御を直ちに終了すると制動力の急変が起きる可能性がある。そのため、二点鎖線で示される第１制動圧Ｐ１の上昇と同期するように補充制御による第２制動圧Ｐ２を減少させる終了特定処理を行っている。終了特定処理は第２制動圧Ｐ２が「０」となった時点であるタイミングｔ２８で終了する。図６の（ｄ）におけるタイミングｔ２７からタイミングｔ２８までの期間には、当該期間において第１制限値Ｌｍ１に等しい値から「０」まで減少される第２制動圧Ｐ２を示す太い破線を表示している。この太い破線は、終了特定処理中の第２制動圧Ｐ２の変動を示すものである。タイミングｔ２８で終了特定処理が終了した後、第１制動圧Ｐ１は目標ＷＣ圧に従ってＬｍａまで上昇する。このため、ＷＣ圧ＰｗｃもＬｍａまで上昇している。

【0121】

以上のように、第２実施形態の制動制御装置によれば、制動が継続されている間には、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっても、制限値Ｌｍｘは第１制限値Ｌｍ１に変更されない。たとえば、運転者が制動操作部材２１を操作し続けている間は、制限値Ｌｍｘが変更されなくなる。これによって、第１制限制御が介入して第１制動圧Ｐ１が制限されることによるＷＣ圧Ｐｗｃの変動が制動中に発生することを抑制できる。すなわち、制動中の制動力変動を抑制することができる。一方、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合は、制動要求の有無に関わらず制限値Ｌｍｘが第２制限値Ｌｍ２に変更されて、第１制動部５０の温度上昇を確実に抑制することができる。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合は、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となるまでは、制限値Ｌｍｘが第２制限値Ｌｍ２から更新されない。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１の温度変化に伴って第１制動部５０の制御が頻繁に切り替わることを抑制できるため、運転者に違和感を与えることを防止することができる。

【0122】

（変更例）
上記第１実施形態及び第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態、第２実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0123】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定する例を示した。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定することもできる。同様に、出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定することもできる。

【0124】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２を用いて第１制動部温度Ｔｍ１が高いか否かを判定する例を示した。すなわち、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂについて、共通の判定値として第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２を用いた。これに替えて、出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａが高いか否かを判定するための判定値と、第２温度Ｔｍｂが高いか否かを判定するための判定値と、を用いることもできる。たとえば、第１温度Ｔｍａの第２判定値Ｔｔｈ２は、モータコイルの発熱によってコイルの被覆が溶解する温度に基づいて設定してもよい。第２温度Ｔｍｂの第２判定値Ｔｔｈ２は、駆動回路の半導体素子の耐熱温度に基づいて設定してもよい。

【0125】

また、第１温度Ｔｍａの第１判定値Ｔｔｈ１を、第１温度Ｔｍａの第２判定値Ｔｔｈ２に対する余裕度や、所定の使用条件で第１温度Ｔｍａが第１判定値Ｔｔｈ１に到達すると予想される頻度に基づいて設定してもよい。同様に、第２温度Ｔｍｂの第１判定値Ｔｔｈ１を、第２温度Ｔｍｂの第２判定値Ｔｔｈ２に対する余裕度や、所定の使用条件で第２温度Ｔｍｂが第１判定値Ｔｔｈ１に到達すると予想される頻度に基づいて設定してもよい。

【0126】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第２制限値Ｌｍ２として「０」を採用する例を示した。第２制限値Ｌｍ２は、「０」に限らない。第２制限値Ｌｍ２は、第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値であればよい。

【0127】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１制限値Ｌｍ１と第２制限値Ｌｍ２とを用いて、第１制動圧Ｐ１を二段階に制限する例を示した。第１制動圧Ｐ１を制限するための制限値を三つ以上用いて、第１制動圧Ｐ１を三段階以上に制限することもできる。たとえば、第３制限値Ｌｍ３を「０」として、第２制限値Ｌｍ２を第３制限値Ｌｍ３よりも大きく、且つ第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値とすることができる。この場合には、出力制限部１０３は、各制限値に対応した三つの判定値を用いて第１制動部温度Ｔｍ１の判定を行い、制限値Ｌｍｘの設定を行うようにするとよい。各判定値は、第１制限値Ｌｍ１に対応する判定値、第２制限値Ｌｍ２に対応する判定値、第３制限値Ｌｍ３に対応する判定値の順に大きい値となるように設定するとよい。

【0128】

・上記第２実施形態では、制動要求が解消されたタイミングで、保留していた制限値Ｌｍｘの設定を行うようにした。制限値Ｌｍｘの設定は、制動要求が解消されたタイミングに限らず、制動要求が継続していない期間であれば行うことができる。すなわち、制動要求が解消されてから次の制動が要求されるまでの期間において、制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことができる。

【0129】

・制動要求が開始されたときに、図３に示した処理ルーチンが開始されるようにしてもよい。この構成によれば、制動要求が開始されたときにのみ、第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて制限値Ｌｍｘの変更が行われる。これによって、上記第２実施形態において制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留した場合のように、制動中の制動力変動を抑制することができる。

【0130】

・上記第２実施形態では、制動要求が継続している間は第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっても制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留するようにした。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上から第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合にも、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して、第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。より詳しく言えば、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となる前に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合、及び、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合の両方とも、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となる前に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合、及び、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合のうちどちらか一方の場合において、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。これにより、第１制動部温度Ｔｍ１が低下して第１制動部温度Ｔｍ１を解除する場合にも制動中の制動力変動を抑制できる。

【0131】

・出力制限部１０３は、第２制動部２３によって発生させる制動力を制限する第２制限制御を実行してもよい。出力制限部１０３が実行する第２制限制御の一例について、図７を用いて説明する。

【0132】

図７は、出力制限部１０３が第２制限制御を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ２０１では、出力制限部１０３は、取得処理を実行する。出力制限部１０３は、第２制動部温度Ｔｍ１１を取得部１０１から取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ２０２に移行する。ステップＳ２０２では、出力制限部１０３は、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上であるか否かを判定する。

【0133】

第２制動部温度Ｔｍ１１の一例は、第２モータ装置６４が備える第２電動モータにおけるコイルの温度である。第２制動部温度Ｔｍ１１としては、第２モータ装置６４が備える駆動回路における半導体素子の温度を採用してもよい。第２制動部温度Ｔｍ１１として採用する温度、すなわちコイル温度又は駆動回路における半導体素子の温度は、第３温度センサＳＥ３の検出値を用いることができる。あるいは、第２制動部温度Ｔｍ１１は、第３温度センサＳＥ３の検出値及び第２モータ装置６４の駆動関連情報に基づいて推定した推定温度であってもよい。第２制動部温度Ｔｍ１１は、第３温度センサＳＥ３の検出値又は第２モータ装置６４の駆動関連情報に基づいて推定した推定温度であってもよい。第２モータ装置６４の駆動関連情報としては、たとえば、駆動時の電圧、駆動時の電流、モータ駆動時間、モータ停止時間、駆動周波数等がある。

【0134】

下流制限判定値Ｔｔｈ１１は、第２モータ装置６４の温度上昇を抑制する必要があるか否かを判定するために、予め実験等によって算出された値が設定されている。下流制限判定値Ｔｔｈ１１は、規定のしきい値に対応する。

【0135】

第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも小さい場合には（Ｓ２０２：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上である場合には（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ２０３に移行する。

【0136】

ステップＳ２０３では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして、保護制限値Ｌｍｌを設定する。保護制限値Ｌｍｌは、第２モータ装置６４の温度上昇を抑制して第２モータ装置６４を保護するために、第２制動部２３の出力を制限する値として設定されている。下流制限値Ｌｍｙを設定すると、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。

【0137】

第２制限制御によれば、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上である場合に、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも小さい場合よりも、第２制動部２３によって発生させる制動力が小さく制限される。言い換えれば、第２制動部２３によって補償すべき制動力が緩和される。第２制限制御が実行されることによって、前記第２制動部２３に掛かる負荷が低減され、第２モータ装置６４の温度が過度に上昇することを抑制できる。これによって、過熱状態に起因する異常の発生を抑制して、第２制動部２３が備える第２モータ装置６４を保護することができる。

【0138】

・図７を用いて説明した上記第２制限制御では、第２制動部温度Ｔｍ１１として第２モータ装置６４におけるコイルの温度又は半導体素子の温度を用いた。上記第１実施形態及び第２実施形態における第１制限制御と同様に、第２モータ装置６４におけるコイルの温度及び半導体素子の温度を用いて判定を行ってもよい。

【0139】

・第２制限制御は、図８に示す処理ルーチンに従って実行されてもよい。
図８は、出力制限部１０３が第２制限制御を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。

【0140】

本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ３０１では、出力制限部１０３は、補充制御を実施中であるか否かを判定する。補充制御を実行していない場合には（Ｓ３０１：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0141】

一方で、補充制御を実施中である場合には（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０２に移行する。ステップＳ３０２では、出力制限部１０３は、取得処理を実行する。出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘの設定値を取得部１０１から取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０３に移行する。

【0142】

ステップＳ３０３では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているか否かを判定する。制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されている場合には（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０４に移行する。ステップＳ３０４では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして保護制限値Ｌｍｌを設定する。その後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。

【0143】

一方で、ステップＳ３０３の処理において、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されていない場合には（Ｓ３０３：ＮＯ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行する。たとえば制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行する。

【0144】

ステップＳ３０５では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして緩和制限値Ｌｍｈを設定する。緩和制限値Ｌｍｈは、保護制限値Ｌｍｌよりも大きい値である。すなわち、下流制限値Ｌｍｙとして緩和制限値Ｌｍｈが設定されている場合には、下流制限値Ｌｍｙとして保護制限値Ｌｍｌが設定されている場合と比較して、第２制動部２３の制限が緩和されているといえる。

【0145】

図８を用いて説明した上記第２制限制御によれば、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されている場合には、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合よりも、第２制動部２３によって発生させる制動力が小さく制限される。これによって、第２制動圧Ｐ２が過度に大きくされることを抑制できるため、第２制動部２３の負荷を軽減することができる。また、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合には、第２制動部２３の制限が緩和される。これによって、第１制動圧Ｐ１が制限されることによって不足するＷＣ圧Ｐｗｃを第２制動圧Ｐ２によって補いやすくなる。このとき、緩和制限値Ｌｍｈが設定されていることによって、第２制動圧Ｐ２の増大によって第２制動部２３が過熱状態になることを抑制できる。

【0146】

・図７を用いて説明した上記第２制限制御においても、図８を用いて説明した上記第２制限制御のように保護制限値Ｌｍｌと緩和制限値Ｌｍｈとを用いた二段階の制限を行うこともできる。この場合には、出力制限部１０３は、各制限値に対応した二つの判定値を用いて第２制動部温度Ｔｍ１１の判定を行い、下流制限値Ｌｍｙの設定を行うようにするとよい。具体的には、下流制限判定値Ｔｔｈ１１に加えて、緩和制限値Ｌｍｈに対応する判定値として下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも大きい判定値を用いるとよい。

【0147】

・第２制限制御において、出力制限部１０３は、第２制動部２３の出力を制限するにあたって、三段階以上の制限を行うこともできる。
・第２制限制御では、第１制動圧Ｐ１に対する制限値Ｌｍｘが大きいほど、下流制限値Ｌｍｙを小さく設定してもよい。また、第１制動圧Ｐ１に対する制限値Ｌｍｘが小さいほど、下流制限値Ｌｍｙを大きく設定してもよい。

【0148】

・図８では、ステップＳ３０１の処理として、補充制御を実施中であるか否かを判定する処理を例示した。これに替えて、第１制限制御を実施中であるか否かを判定する処理を行ってもよい。この場合は、第１制限制御を実施中である場合には、出力制限部１０３は、肯定判定を行って処理をステップＳ３０２に移行することができる。一方で、第１制限制御が実施されていない場合には、出力制限部１０３は、否定判定を行って図８に示す処理ルーチンを終了することができる。

【0149】

・図８におけるステップＳ３０３の処理では、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているか否かを判定した。これに替えて、制限値Ｌｍｘの選択に用いられる値、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて判定を行ってもよい。たとえば、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり且つ第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０４に移行することができる。一方で、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行することができる。なお、この場合には、ステップＳ３０２の処理では、第１制動部温度Ｔｍ１を取得する処理を行うとよい。

【0150】

・第２制限制御における下流制限値Ｌｍｙの設定は、上記第２実施形態において制限値Ｌｍｘの新たな設定を保留する場合と同様に、制動要求が継続している間は保留することもできる。

【0151】

・第２制限制御が実施されている場合の補充制御では、補充制御部１０４は、下流制限値Ｌｍｙによって制限されている範囲で第２制動圧Ｐ２を増大させる。この結果として実際に車両に付与される制動力が要求制動力に達しない場合には、出力制限部１０３は、第１制限制御による制限及び第２制限制御による制限のうち少なくとも一方の制限を緩和して制動力を増大させてもよい。また、第１制限制御、補充制御及び第２制限制御が実行されていることによって第１制限値Ｌｍ１と等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃが増大されない場合にも、出力制限部１０３は、制限を緩和して制動力を増大させてもよい。

【0152】

・出力制限部１０３が実行する第１制限制御の一例は、第１制動部５０によって発生させる制動力の制限として、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力のそれぞれに対する制限を行うものである。その他の例として第１制限制御では、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力の合計、すなわち車両に付与する総制動力に対する制限を行ってもよい。第２制限制御についても同様に、第２制動部２３によって発生させる制動力の制限として、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力の合計、すなわち車両に付与する総制動力に対する制限を行ってもよい。

【0153】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１温度センサＳＥ１によって、第１電動モータのコイルの温度を検出して、第２温度センサＳＥ２によって、第１モータ装置５４２における駆動回路の半導体素子の温度を検出していた。これに替えて、間接的に第１電動モータのコイル温度や第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を推定するようにしてもよい。

【0154】

温度を推定する構成の一例を説明する。まず第１温度センサＳＥ１により雰囲気温度や第１制動部５０のブレーキ液の温度を検出する。そして、第１温度センサＳＥ１が検出した温度と、モータの駆動時間、モータの停止時間、駆動中のモータに流れる電流値等に基づいて、第１電動モータのコイル温度を推定することができる。別の例としては、まず第２温度センサＳＥ２により、雰囲気温度や駆動回路周辺の温度を検出する。そして、第２温度センサＳＥ２が検出した温度と駆動回路の駆動状態に基づいて、第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を推定することができる。上記駆動回路の駆動状態は、具体的には、出力電圧や駆動周波数や駆動時間や時間等のいずれか一つあるいは二つ以上の組み合わせである。また、温度推定の際に第１電動モータの温度モデルや第１モータ装置５４２における駆動回路の温度モデルに基づいて推定するようにしてもよいし、予め実験で計測したデータをマップ等で記憶して、記憶したデータに基づいて推定するようにしてもよい。

【0155】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、一つの制動制御装置１００によって液圧発生装置２２及び第２制動部２３を制御していた。たとえば、液圧発生装置２２を制御する第１の制動制御装置と、第２制動部２３を制御する制御装置として第１の制動制御装置とは別個の制御装置である第２の制動制御装置と、を採用することもできる。

【0156】

図９には、第１の制動制御装置として制動制御装置１００を例示して、第２の制動制御装置である制動制御装置２００を例示している。制動制御装置２００は、機能部として取得部２０１を備えていてもよい。取得部２０１は、車両の状態量を取得することができる。制動制御装置２００は、機能部として制御部２０２を備えていてもよい。制御部２０２は、制動装置を制御する機能を備えている。たとえば、制動制御装置１００は液圧発生装置２２を制御し、制動制御装置２００は第２制動部２３を制御し、制動制御装置１００と制動制御装置２００は信号線で結ばれるように構成されてもよい。補充制御にて要求制動力に対して第１制動圧Ｐ１だけでは不足する分の制動力を第２制動部２３によって補うように第２制動部２３を作動させる場合には、制動制御装置１００が制動制御装置２００に対して第２制動部２３で発生させる制動力を伝達してもよい。制動制御装置２００は、制動制御装置１００から伝達された制動力に基づいて第２制動部２３を制御することができる。あるいは、制動制御装置１００から制動制御装置２００へ、要求制動力と制動制御装置２００の温度状態と制限値Ｌｍｘを送信してもよい。制動制御装置２００は、制動制御装置１００から受信した情報に基づいて第２制動部２３で発生させる制動力を算出して、算出した制動力に基づいて第２制動部２３を制御してもよい。

【0157】

・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１制限制御を次のように行う例を示した。すなわち、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合に、第１制限制御を終了していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が解除用判定値Ｔｔｈ１ｒ未満となった場合に、第１制限制御を終了するようにしてもよい。解除用判定値Ｔｔｈ１ｒは、第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さな値とする。

【0158】

・上記第１実施形態では、第１制限制御を次のように行う例を示した。すなわち、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となった場合に、制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が解除用判定値Ｔｔｈ２ｒ未満となった場合に、制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定するようにしてもよい。この場合、解除用判定値Ｔｔｈ２ｒは、第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さな値とする。解除用判定値Ｔｔｈ２ｒは第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きいことが望ましい。

【0159】

・上記第２実施形態では、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定し、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合に第１制限制御を終了して制限値Ｌｍｘを初期値に設定していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さな解除用判定値Ｔｔｈ１ｒ未満となった場合に、第１制限制御を終了して制限値Ｌｍｘを初期値に設定するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0160】

１０…制動機構
２０…制動装置
２２…液圧発生装置
２３…第２制動部
３１…マスタシリンダ
５０…第１制動部
５４…加圧部
５４２…第１モータ装置
６４…第２モータ装置
１００…制動制御装置
１０１…取得部
１０２…制御部
１０３…出力制限部
１０４…補充制御部
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】