特許 7552527 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/18 20060101AFI20240910BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240910BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

B60T17/18

B60T8/17 A

B60T7/12 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021125677

(22)【出願日】2021-07-30

(65)【公開番号】P2023020361

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-06-06

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】正木 貴浩

(72)【発明者】

【氏名】前野 良汰

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２００６０５３６１７（ＤＥ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２９１２７９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／００２４５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１８１８０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２００１－５２３６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／０２７８１０７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ １５／００－１７／２２

Ｂ６０Ｔ ７／１２－８／１７６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車輪である第１輪、第２輪、第３輪及び第４輪に付与する制動力を制御する制動制御装置であって、
前記車輪に付与する制動力を指示する指示部として、第１主指示部と第２主指示部とバックアップ指示部とを有しており、
前記第１主指示部及び前記第２主指示部が共に正常に機能しているときには、前記第１輪及び前記第３輪に付与する制動力を前記第１主指示部が指示するとともに、前記第２輪及び前記第４輪に付与する制動力を前記第２主指示部が指示しており、
前記第１主指示部及び前記第２主指示部のうち、前記第２主指示部のみが正常に機能した状態となる異常が発生した異常時には、前記第１輪に付与する制動力の指示を前記第２主指示部が補完し、前記第３輪に付与する制動力の指示を前記バックアップ指示部が補完する
制動制御装置。

【請求項2】

前記第１輪及び前記第２輪は左右の前輪であり、前記第３輪及び前記第４輪は左右の後輪であり、前記異常時には、前記第４輪に付与する制動力の指示を前記バックアップ指示部が補完する請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記第１輪のホイールシリンダに液圧を発生させる第１輪用アクチュエータと、
前記第２輪のホイールシリンダに液圧を発生させる第２輪用アクチュエータと、
前記第１輪のホイールシリンダと前記第２輪のホイールシリンダとの連通を遮断した状態と同連通を許容した状態とを切替える第１の切替機構と、
を備えており、
前記第１主指示部は、前記第１輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第１輪に付与する制動力を指示しており、
前記第２主指示部は、前記第２輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第２輪に付与する制動力を指示しており、
前記第２主指示部は、前記異常時には、前記連通を遮断した状態から同連通を許容した状態へと前記第１の切替機構の状態を切替えるとともに、前記第２輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第１輪及び前記第２輪に付与する制動力を指示する
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。

【請求項4】

前記第３輪のホイールシリンダに液圧を発生させる第３輪用アクチュエータと、
前記第４輪のホイールシリンダに液圧を発生させる第４輪用アクチュエータと、
前記第３輪のホイールシリンダと前記第４輪のホイールシリンダとの連通を遮断した状態と前記連通を許容した状態とを切替える第２の切替機構と、
を備えており、
前記第１主指示部は、前記第３輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第３輪に付与する制動力を指示しており、
前記第２主指示部は、前記第４輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第４輪に付与する制動力を指示しており、
前記バックアップ指示部は、前記異常時には、前記連通を遮断した状態から同連通を許容した状態へと前記第２の切替機構の状態を切替えるとともに、前記第３輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第３輪及び前記第４輪に付与する制動力を指示する
請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の制動制御装置。

【請求項5】

前記バックアップ指示部は、前記第１主指示部から前記第３輪用アクチュエータへの発生液圧の指示が途絶えていることをもって、前記異常が発生していると判断する請求項４に記載の制動制御装置。

【請求項6】

前記バックアップ指示部として、前記第３輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を行う第１バックアップ指示部と、前記第４輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を行う第２バックアップ指示部と、を有しており、
前記第１バックアップ指示部は、前記第１主指示部、前記第２主指示部、前記第１バックアップ指示部及び前記第２バックアップ指示部のうち、前記第１バックアップ指示部のみが正常に機能しているときには、前記連通を遮断した状態から同連通を許容する状態に前記第２の切替機構の状態を切替えるとともに、前記第３輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第３輪及び前記第４輪に付与する制動力を指示するものであり、
かつ前記第２バックアップ指示部は、前記第１主指示部、前記第２主指示部、前記第１バックアップ指示部及び前記第２バックアップ指示部のうち、前記第２バックアップ指示部のみが正常に機能しているときには、前記連通を遮断した状態から同連通を許容する状態に前記第２の切替機構の状態を切替えるとともに、前記第４輪用アクチュエータへの発生液圧の指示を通じて前記第３輪及び前記第４輪に付与する制動力を指示するものである
請求項４又は５に記載の制動制御装置。

【請求項7】

前記第１輪を制動するアクチュエータを駆動させる第１駆動部と、
前記第２輪を制動するアクチュエータを駆動させる第２駆動部と、
前記第３輪を制動するアクチュエータを駆動させる第３駆動部と、
前記第４輪を制動するアクチュエータを駆動させる第４駆動部と、
を備え、
前記第１主指示部、前記第２主指示部、前記第１駆動部、及び前記第２駆動部が第１制動ユニットに搭載され、
前記バックアップ指示部、前記第３駆動部、及び前記第４駆動部が前記第１制動ユニットと異なる第２制動ユニットに搭載される請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の制動制御装置。

【請求項8】

前記異常時に前記第２主指示部は、前記第１輪に付与する制動力と前記第２輪に付与する制動力が同じとなるように指示を行う請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の車輪に付与する制動力を制御する制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の各車輪に付与する制動力を制御する制動制御装置として、特許文献１に記載の装置が知られている。同文献の制動制御装置は、各車輪に付与する制動力を指示する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）として、第１ＥＣＵ及び第２ＥＣＵを備えている。そして、同文献の制動制御装置では、いずれか一方のＥＣＵに異常が生じた場合には、異常が生じたＥＣＵの処理を、もう一方のＥＣＵが補完することで、各車輪の制動力制御を継続している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－８９５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の制動制御装置では、いずれか一方のＥＣＵに異常が生じた場合、もう一方のＥＣＵの処理量が大幅に増加する。そのため、正常時に必要な分を大幅に上回る高い処理能力を両ＥＣＵに持たせる必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両の車輪である第１輪、第２輪、第３輪及び第４輪に付与する制動力を制御する装置である。同制動制御装置は、車輪に付与する制動力を付与する指示部として、第１主指示部と第２主指示部とバックアップ指示部とを有している。同制動制御装置では、第１主指示部及び第２主指示部が共に正常に機能しているときには、第１輪及び第３輪に付与する制動力を第１主指示部が指示するとともに、第２輪及び第４輪に付与する制動力を第２主指示部が指示している。そして、同制動制御装置では、第１主指示部及び第２主指示部のうち、第２主指示部のみが正常に機能した状態となる異常が発生した異常時には、第１輪に付与する制動力の指示を第２主指示部が補完し、前記第３輪に付与する制動力の指示をバックアップ指示部が補完している。

【0006】

ここで、上記制動制御装置において、第１主指示部が正常に機能しなくなった場合に、その機能を第２主指示部だけで補完する場合を考える。この場合、第１主指示部の異常時には、第２主指示部が制動力を指示する車輪の数が２輪から４輪に増え、その分、第２主指示部の処理量も増加する。一方、第１主指示部が正常に機能しなくなった場合に、その機能をバックアップ指示部だけで補完する場合を考える。この場合、第１主指示部と同等の機能をバックアップ指示部に持たせる必要がある。しかしながら、第１主指示部の異常時のためだけに高機能のバックアップ指示部を設けるのは、費用対効果の点で難しい。

【0007】

その点、上記制動制御装置では、第１主指示部が正常に機能しなくなった場合には、同第１主指示部が行っていた第１輪及び第３輪への制動力の指示を、第２主指示部とバックアップ指示部とが分担して補完する。そのため、異常時の第２主指示部の処理量の増加が抑えられる。また、バックアップ指示部に必要な機能も少なくても済む。したがって、異常耐性の高い制動制御装置の実現が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】制動制御装置の一実施形態の構成を模式的に示す図である。

【図2】正常時の同制動制御装置の動作態様を示す図である。

【図3】第１指示部の異常時における同制動制御装置の動作態様を示す図である。

【図4】第１、第２指示部の異常時における同制動制御装置の動作態様を示す図である。

【図5】制動制御装置の変形例における３系統異常時の動作態様を示す図である。

【図6】制動制御装置の別の変形例における第１指示部の異常時の動作態様を示す図である。

【図7】制動制御装置の更なる変形例における第１指示部の異常時の動作態様を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、制動制御装置を具体化した一実施形態を、図１～図４に従って説明する。
（制動制御装置１０の構成）
図１を参照して、本実施形態の制動制御装置１０の構成を説明する。本実施形態の制動制御装置１０は、車両の第１輪１１、第２輪１２、第３輪１３、及び第４輪１４の４つの車輪に付与する制動力を制御する。本実施形態では、車両の左前輪を第１輪１１、右前輪を第２輪１２、左後輪を第３輪１３、右後輪を第４輪１４としている。各車輪に付与する制動力の制御は、各車輪のホイールシリンダ１５～１８の液圧調整を通じて行われる。

【0010】

また、制動制御装置１０は、第１制動ユニット３０と第２制動ユニット５０とを備えている。第１制動ユニット３０は、第１輪１１及び第２輪１２のホイールシリンダ１５、１６の液圧回路を備えている。また、第２制動ユニット５０は、第３輪１３及び第４輪１４のホイールシリンダ１７、１８の液圧回路を備えている。

【0011】

（第１制動ユニット３０の構成）
第１制動ユニット３０は、第１輪１１のホイールシリンダ１５に液圧を発生させる第１輪用アクチュエータ３１と、第２輪１２のホイールシリンダ１６に液圧を発生させる第２輪用アクチュエータ３２と、を備えている。本実施形態では、第１輪用アクチュエータ３１及び第２輪用アクチュエータ３２として、電気モータによりシリンダ内でピストンを移動させることで、液圧を発生する電動シリンダを採用している。

【0012】

また、第１制動ユニット３０は、第１電磁弁３４を備えている。第１電磁弁３４は、通電状態では閉弁する一方で、非通電状態では開弁する常開式の電磁弁である。第１輪１１のホイールシリンダ１５と第２輪１２のホイールシリンダ１６とは、第１電磁弁３４を介して接続されている。第１電磁弁３４が開弁した状態では、第１輪１１及び第２輪１２の双方のホイールシリンダ１５、１６に、第１輪用アクチュエータ３１及び第２輪用アクチュエータ３２が接続された状態となる。

【0013】

さらに、第１制動ユニット３０は、液圧センサ３７～３８、第１駆動回路４２、及び第２駆動回路４３を備えている。液圧センサ３７は、第１輪用アクチュエータ３１の発生液圧を検出するセンサである。液圧センサ３８は、第２輪用アクチュエータ３２の発生液圧を検出するセンサである。第１駆動回路４２は、第１輪用アクチュエータ３１の電力制御用の回路であり、第２駆動回路４３は、第２輪用アクチュエータ３２の電力制御用の回路である。

【0014】

また、第１制動ユニット３０は、第１指示部４０、及び第２指示部４１を備えている。第１指示部４０は、車両の制動力制御のための各種処理を実行する１つ又は複数のプロセッサと、制御用のプログラムやデータを記憶したメモリと、を備える電子制御部である。また、第２指示部４１は、第１指示部４０と同様に構成された電子制御部である。第１指示部４０は第１駆動回路４２を制御可能に接続されており、第２指示部４１は第２駆動回路４３を制御可能に接続されている。また、第１指示部４０及び第２指示部４１は双方共に、第１電磁弁３４を制御可能に接続されている。

【0015】

さらに、第１指示部４０及び第２指示部４１は、車内ネットワーク回線１９に接続されている。これにより、第１制動ユニット３０は、車内ネットワーク回線１９を通じて制動制御装置１０の他に車両に搭載された装置との通信を行う。さらに、第１指示部４０及び第２指示部４１は、制動制御装置内通信９０に接続されている。加えて、第１指示部４０及び第２指示部４１は、ストロークセンサや車輪速センサといった車両センサ９１からセンサ信号を受信可能に接続されている。なお、第１指示部４０及び第２指示部４１は、第１制動ユニット３０内において、相互に通信可能に接続されている。

【0016】

（第２制動ユニット５０の構成）
第２制動ユニット５０の液圧回路の構成は、第１制動ユニット３０の液圧回路と同様の構成となっている。すなわち、第２制動ユニット５０は、第３輪１３のホイールシリンダ１７に液圧を発生させる第３輪用アクチュエータ５１と、第４輪１４のホイールシリンダ１８に液圧を発生させる第４輪用アクチュエータ５２と、を備えている。また、第２制動ユニット５０は、常開式の電磁弁である第２電磁弁５４を備えている。第３輪１３のホイールシリンダ１７と第４輪１４のホイールシリンダ１８とは、第２電磁弁５４を介して接続されている。

【0017】

また、第２制動ユニット５０は、液圧センサ５７～５８、第３駆動回路６２、及び第４駆動回路６３を備えている。液圧センサ５７は、第３輪用アクチュエータ５１の発生液圧を検出するセンサである。液圧センサ５８は、第４輪用アクチュエータ５２の発生液圧を検出するセンサである。第３駆動回路６２は第３輪用アクチュエータ５１の電力制御用の回路であり、第４駆動回路６３は第４輪用アクチュエータ５２の電力制御用の回路である。

【0018】

さらに、第２制動ユニット５０は、第３指示部６０及び第４指示部６１の２つの電子制御部を備えている。第３指示部６０は第３駆動回路６２を制御可能に接続されており、第４指示部６１は第４駆動回路６３を制御可能に接続されている。また、第３指示部６０及び第４指示部６１には双方共に、第２電磁弁５４を制御可能に接続されている。

【0019】

さらに、第３指示部６０及び第４指示部６１は、制動制御装置内通信９０に接続されている。そして、第３指示部６０及び第４指示部６１は、制動制御装置内通信９０を通じて、第１指示部４０及び第２指示部４１と通信可能とされている。第３指示部６０及び第４指示部６１は、ストロークセンサや車輪速センサといった車両センサ９１からセンサ信号を受信可能に接続されている。

【0020】

（正常時の制動制御装置１０の動作）
続いて、図２を参照して、正常時の制動制御装置１０の動作を説明する。ここでの正常時とは、第１指示部４０及び第２指示部４１が共に正常に機能している状態を表している。なお、以下の説明では、第１輪１１のホイールシリンダ１５の液圧を第１輪液圧Ｐ１、第２輪１２のホイールシリンダ１６の液圧を第２輪液圧Ｐ２、と記載する。また、第３輪１３のホイールシリンダ１７の液圧を第３輪液圧Ｐ３、第４輪１４のホイールシリンダ１８の液圧を第４輪液圧Ｐ４、と記載する。

【0021】

なお、図２～図７では、図中に示される制動制御装置１０の各構成要素のうち、正常に機能している要素を実線で表し、正常に機能していない要素を破線で表している。また、図２～図７では、図中に示される制動制御装置１０の各構成要素及び各ホイールシリンダ１５～１８の間の情報、液圧の伝達経路にあって、機能している経路を実線で表し、機能していない経路を点線で表している。

【0022】

正常時の第１指示部４０及び第２指示部４１は、第１電磁弁３４に通電を指示している。よって、正常時の第１電磁弁３４は閉弁した状態となっている。したがって、正常時には、第１輪用アクチュエータ３１により第１輪液圧Ｐ１が発生される。また、正常時には、第２輪用アクチュエータ３２により第２輪液圧Ｐ２が発生される。

【0023】

一方、正常時の第３指示部６０及び第４指示部６１は、第２電磁弁５４に通電を指示している。よって、正常時の第２電磁弁５４は閉弁した状態となっている。したがって、正常時には、第３輪用アクチュエータ５１により第３輪液圧Ｐ３が発生される。また、正常時には、第４輪用アクチュエータ５２により第４輪液圧Ｐ４が発生される。

【0024】

また、正常時の第１指示部４０は、ペダルストローク等に基づき、第１輪液圧Ｐ１の目標値である第１輪目標液圧Ｐ１＊、及び第３輪液圧Ｐ３の目標値である第３輪目標液圧Ｐ３＊を演算する。そして、第１指示部４０は、第１輪目標液圧Ｐ１＊の演算値を第１駆動回路４２に送信する。第１駆動回路４２は、第１指示部４０から受信した第１輪目標液圧Ｐ１＊の演算値と液圧センサ３７による第１輪用アクチュエータ３１の発生液圧の検出値とを一致させるべく、第１輪用アクチュエータ３１の駆動電力を調整する。また、第１指示部４０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算値を第３駆動回路６２に送信する。第３駆動回路６２は、受信した第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算値と液圧センサ３７による第３輪用アクチュエータ５１の発生液圧の検出値とを一致させるべく、第３輪用アクチュエータ５１の駆動電力を調整する。なお、本実施形態では、第１指示部４０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算値を、車内ネットワーク回線１９及び第３指示部６０を経由して第３駆動回路６２に送信している。

【0025】

一方、正常時の第２指示部４１は、ペダルストローク等に基づき、第２輪液圧Ｐ２の目標値である第２輪目標液圧Ｐ２＊、及び第４輪液圧Ｐ４の目標値である第４輪目標液圧Ｐ４＊を演算する。そして、第２指示部４１は、第２輪目標液圧Ｐ２＊の演算値を第２駆動回路４３に送信する。第２駆動回路４３は、受信した第２輪目標液圧Ｐ２＊の演算値と液圧センサ３８による第２輪用アクチュエータ３２の発生液圧の検出値とを一致させるべく、第２輪用アクチュエータ３２の駆動電力を調整する。また、第２指示部４１は、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算値を第４駆動回路６３に送信する。第４駆動回路６３は、受信した第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算値と液圧センサ３７による第４輪用アクチュエータ５２の発生液圧の検出値とを一致させるべく、第４輪用アクチュエータ５２の駆動電力を調整する。なお、本実施形態では、第２指示部４１は、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算値を、車内ネットワーク回線１９及び第４指示部６１を経由して第４駆動回路６３に送信している。

【0026】

こうした正常時の第１指示部４０は、第１輪目標液圧Ｐ１＊の演算及びその演算値の送信を通じて第１輪１１に付与する制動力を指示している。また、正常時の第２指示部４１は、第２輪目標液圧Ｐ２＊の演算及びその演算値の送信を通じて第２輪１２に付与する制動力を指示している。

【0027】

一方、正常時には、第１指示部４０が第３輪目標液圧Ｐ３＊を演算しており、第１指示部４０からブレーキ間通信７０を経由して第３輪目標液圧Ｐ３＊が第３駆動回路６２に送信される。また、同様に、正常時の第４輪１４に付与する制動力は、第２指示部４１が指示している。

【0028】

（第１指示部４０、第２指示部４１の異常診断）
制動制御装置１０では、第１指示部４０及び第２指示部４１が正常に機能しているか否かの異常診断が行われている。次に、そうした異常診断の実施態様を説明する。

【0029】

なお、本実施形態では、第１輪用アクチュエータ３１や第１駆動回路４２に異常が発生した場合も、第１指示部４０が正常に機能していない場合に含めている。すなわち、本実施形態では、正常時における第１指示部４０の指示に応じた第１輪１１への制動力の付与に係る機能に異常が発生した場合を、第１指示部４０が正常に機能していない場合としている。また、本実施形態では、第２輪用アクチュエータ３２や第２駆動回路４３に異常が発生した場合も、第２指示部４１が正常に機能していない場合に含めている。すなわち、本実施形態では、正常時における第２指示部４１の指示に応じた第２輪１２への制動力の付与に係る機能に異常が発生した場合を、第２指示部４１が正常に機能していない場合としている。

【0030】

第１指示部４０及び第２指示部４１は、自身が正常に機能しているか否かを自己診断している。第１指示部４０は、自己診断の機能を維持できる範囲で自身に異常が生じたことを確認すると、自身の異常発生を、第２指示部４１、第３指示部６０及び第４指示部６１に通知する。また、第２指示部４１は、自己診断の機能を維持できる範囲で自身に異常が生じたことを確認すると、自身の異常発生を、第１指示部４０、第３指示部６０及び第４指示部６１に通知する。

【0031】

また、第１指示部４０及び第２指示部４１は、互いが正常に機能しているかどうかを相互監視している。これにより、第１指示部４０及び第２指示部４１のいずれか一方に、自己診断機能の喪失を含む異常が発生した場合にも、その異常発生を確認できるようにしている。そして、第１指示部４０は、第２指示部４１が正常に機能していないことを確認すると、同第２指示部４１の異常発生を、第３指示部６０及び第４指示部６１に通知する。同様に、第２指示部４１は、第１指示部４０が正常に機能していないことを確認すると、同第１指示部４０の異常発生を、第３指示部６０及び第４指示部６１に通知する。

【0032】

さらに、第３指示部６０は、第１指示部４０からの第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算値の受信が途絶している場合には、第１指示部４０が正常に機能していないと判断している。同様に、第４指示部６１は、第２指示部４１からの第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算値の受信が途絶している場合には、第２指示部４１が正常に機能していないと判断している。

【0033】

（１系統異常時の制動制御装置１０の動作）
続いて、図３を参照して、１系統異常時の制動制御装置１０の動作を説明する。ここでの１系統異常は、第１指示部４０及び第２指示部４１のうちのいずれか一方のみが正常に機能している状態をいう。ちなみに、図３は、第１指示部４０及び第２指示部４１のうちの第２指示部４１のみが正常に機能しているときの制動制御装置１０の動作態様を示している。

【0034】

ここではまず、第１指示部４０に異常が発生した場合について説明する。第２指示部４１は、第１指示部４０の異常発生を確認すると、第１電磁弁３４を非通電状態に切替える。これにより、第１電磁弁３４が開弁する。その結果、第１輪１１のホイールシリンダ１５と第２輪１２のホイールシリンダ１６とが連通して、第１輪液圧Ｐ１及び第２輪液圧Ｐ２の双方の液圧を第２輪用アクチュエータ３２により発生可能となる。

【0035】

また、このときの第２指示部４１は、正常時と同様に、第２輪目標液圧Ｐ２＊及び第４輪目標液圧Ｐ４＊を演算する。そして、第２指示部４１は、第２輪目標液圧Ｐ２＊の演算値を第２駆動回路４３に送信するとともに、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算値を第４駆動回路６３に送信する。第２駆動回路４３は、第２指示部４１から受信した第２輪目標液圧Ｐ２＊の演算値に応じて第２輪用アクチュエータ３２の駆動電力を調整する。上記のように、このときには、第１輪１１及び第２輪１２のホイールシリンダ１５、１６は互いに連通した状態となっている。そのため、このときには、第２指示部４１が、第１輪１１、第２輪１２、及び第４輪１４のそれぞれに付与する制動力を指示することになる。

【0036】

一方、上記のように、第３指示部６０は、第１指示部４０又は第２指示部４１からの通知により、第１指示部４０の異常発生を確認している。また、第３指示部６０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算値の受信が途絶していることをもって、第１指示部４０に異常が発生していると判断している。第３指示部６０は、これらのいずれかにより第１指示部４０に異常が発生していると判断すると、下記の異常時制御を開始する。異常時制御に際して第３指示部６０は、ペダルストローク等に基づく第３輪目標液圧Ｐ３＊を演算して第３駆動回路６２に送信する。よって、この場合には、第３指示部６０が、第３輪１３に付与する制動力を指示することになる。

【0037】

これに対して、第１指示部４０及び第２指示部４１のうち、第１指示部４０のみが正常に機能している場合には、次のように制動制御装置１０の動作が行われる。すなわち、この場合の第１指示部４０は、第１電磁弁３４を非通電状態とした上で、第１輪目標液圧Ｐ１＊及び第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算、及び送信を行う。また、第４指示部６１は、第２指示部４１に異常が発生していると判断すると、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算、及びその演算値の第４駆動回路６３への送信を開始する。よって、この場合には、第１指示部４０により、第１輪１１、第２輪１２、及び第３輪１３のそれぞれに付与する制動力の指示が行われる。また、この場合には、第４指示部６１により、第４輪１４に付与する制動力の指示が行われる。

【0038】

（２系統異常時の制動制御装置１０の動作）
続いて、図４を参照して、２系統異常時の制動制御装置１０の動作を説明する。ここでの２系統異常とは、第１指示部４０及び第２指示部４１が共に正常に機能していない状態をいう。

【0039】

上記のように第３指示部６０は、第１指示部４０に異常が発生していると判断すると、第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算、及びその演算値の第３駆動回路６２への送信を開始する。また、第４指示部６１は、第２指示部４１に異常が発生していると判断すると、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算、及びその演算値の第４駆動回路６３への送信を開始する。よって、この場合には、第３指示部６０により、第３輪１３に付与する制動力が指示される。また、この場合には、第４指示部６１により、第４輪１４に付与する制動力が指示される。

【0040】

なお、第１指示部４０及び第２指示部４１に異常が発生すると、第１電磁弁３４は非通電の状態となる。この場合、第１輪用アクチュエータ３１及び第２輪用アクチュエータ３２によって第１輪液圧Ｐ１及び第２輪液圧Ｐ２が発生できなくなる。この場合においては、各ホイールシリンダ１５～１６にマスタシリンダを接続するよう構成することで、第１輪液圧Ｐ１及び第２輪液圧Ｐ２をマスタシリンダにより発生させることができる。この場合、各ホイールシリンダ１５～１６とマスタシリンダの間には常開の電磁弁であるマスタカット弁を設ける。そして、第１輪用アクチュエータ３１と第２輪用アクチュエータ３２の少なくとも一方によって第１輪液圧Ｐ１及び第２輪液圧Ｐ２を発生させる場合、マスタカット弁によってマスタシリンダと各ホイールシリンダ１５～１６の間の接続を遮断することが好ましい。

【0041】

なお、電源喪失等により、第１指示部４０、第２指示部４１、第３指示部６０及び第４指示部６１の全てが正常に機能しなくなった場合の制動制御装置１０は、次のように動作する。すなわち、この場合には、第１電磁弁３４、及び第２電磁弁５４はいずれも非通電の状態となる。この場合においては、上記と同様に各ホイールシリンダ１５～１８にマスタシリンダを接続するよう構成することで、第１輪液圧Ｐ１、第２輪液圧Ｐ２、第３輪液圧Ｐ３、及び第４輪液圧Ｐ４をマスタシリンダにより発生させることができる。なお、このように制動制御装置１０を機能させる場合には、各ホイールシリンダ１５～１８とマスタシリンダの間には常開式の電磁弁であるマスタカット弁を設けておく。そして、４つのアクチュエータのいずれかによって第１輪液圧Ｐ１、第２輪液圧Ｐ２、第３輪液圧Ｐ３、及び第４輪液圧Ｐ４を発生させる場合には、マスタカット弁によってマスタシリンダとホイールシリンダ１５～１８の間の接続を遮断することが好ましい。

【0042】

（実施形態の作用効果）
本実施形態の作用、及び効果を説明する。
本実施形態の制動制御装置１０では、正常時には、第１輪１１及び第３輪１３に付与する制動力を第１指示部４０が指示している。また、正常時には、第２輪１２及び第４輪１４に付与する制動力を第２指示部４１が指示している。すなわち、正常時の第１指示部４０及び第２指示部４１はそれぞれ、前輪の一つと後輪の一つの制動力の指示を行っている。

【0043】

なお、本実施形態の制動制御装置１０は、正常時に制動力の指示を行う上記２つの指示部の他、第３指示部６０及び第４指示部６１の２つの指示部を備えている。以下の説明では、正常時に制動力の指示を行う第１指示部４０及び第２指示部４１を主指示部と記載し、それ以外の第３指示部６０及び第４指示部６１をバックアップ指示部と記載する。また、以下の説明では、２つの主指示部のうち、１系統異常時に異常が発生した方のＥＣＵを異常主指示部、正常に機能している方のＥＣＵを正常主指示部と記載する。

【0044】

また、以下の説明では、指示部と、その指示部が目標液圧を直接送信する駆動回路と、及びその駆動回路により駆動されるアクチュエータ、そのアクチュエータが常時接続されたホイールシリンダの組を系統と記載する。第１制動ユニット３０は、第１指示部４０、第１駆動回路４２、及び第１輪用アクチュエータ３１からなる系統と、第２指示部４１、第１駆動回路４２、及び第２輪用アクチュエータ３２からなる系統と、の２つの系統を有している。また、第２制動ユニット５０は、第３指示部６０、第３駆動回路６２、及び第３輪用アクチュエータ５１からなる系統と、第４指示部６１、第２駆動回路４３、及び第４輪用アクチュエータ５２からなる系統と、の２つの系統を有している。

【0045】

そして、２つの主指示部の一方のみが正常に機能した状態となる１系統異常時には、異常主指示部が行っていた２つの車輪に対する制動力の指示を、正常主指示部とバックアップ指示部とが分担して補完している。すなわち、第２指示部４１の異常による１系統異常時には、第１指示部４０が第２輪１２に付与する制動力の指示を補完し、第４指示部６１が第４輪１４に付与する制動力の指示を補完している。また、第１指示部４０の異常による１系統異常時には、第２指示部４１が第１輪１１に付与する制動力の指示を補完し、第３指示部６０が第３輪１３に付与する制動力の指示を補完している。

【0046】

ここで、１系統異常時に、正常主指示部だけで、異常主指示部の機能を補完する場合を考える。この場合には、１系統異常時には、正常時には２つの主指示部が分担して実施していた４つの車輪に対する制動力の指示を、正常主指示部が単独で実施しなければならなくなる。よって、そうした場合には、それぞれの主指示部に、４つの車輪に対する制動力の指示を実施できるだけの高い処理能力を持たせる必要がある。

【0047】

これに対して、異常主指示部の機能を、バックアップ指示部だけで補完する場合を考える。この場合のバックアップ指示部には、主指示部と同等の機能が必要となる。しかしながら、異常時のためだけに高い処理能力をバックアップ指示部に持たせるのは、費用対効果の点で望ましくない。

【0048】

その点、本実施形態では、異常主指示部の機能補完を、正常主指示部とバックアップ指示部とが分担している。そのため、主指示部及びバックアップ指示部の処理能力をあまり高めなくても、各車輪の制動力制御を１系統異常時にも継続可能となる。このように本実施形態の制動制御装置１０によれば、異常耐性の向上が容易となる。

【0049】

なお、制動制御装置１０では、１系統異常時に第１電磁弁３４を開弁して第１輪１１及び第２輪１２のホイールシリンダ１５、１６を連通した状態としている。これにより、正常主指示部と同じ系統に属するアクチュエータだけで、第１輪１１及び第２輪１２の双方のホイールシリンダ１５、１６の液圧を発生できる状態となる。そのため、正常主指示部が制動力を指示する車輪の数が正常時の２つから１系統異常時の３つに増えても、演算する目標液圧の数や、その演算値を送信する駆動回路の数は２つのままとなる。すなわち、１系統異常時の正常主指示部に要求される機能は、正常時と殆ど変わらない。なお、このときの主指示部が第１輪１１、第２輪１２に指示する制動力は同じとなる。

【0050】

また、本実施形態の制動制御装置１０における第３指示部６０は、第３駆動回路６２への第３輪目標液圧Ｐ３＊の送信が途絶えていることをもって、第１指示部４０が正常に機能していないと判断している。また、第４指示部６１は、第４駆動回路６３への第４輪目標液圧Ｐ４＊の送信が途絶えていることをもって、第２指示部４１が正常に機能していないと判断している。そして、第３指示部６０及び第４指示部６１は、その判断に応じて、異常時制御を開始している。よって、主指示部からの異常発生の通知が通信異常により届かない状態となった場合や、主指示部が異常発生の通知を送信できない状態になった場合にも、バックアップ指示部が異常時制御を実施できる。

【0051】

なお、制動制御装置１０において、車両の横滑りの抑制制御を行う場合には、前輪である第１輪１１及び第２輪１２には、後輪である第３輪１３及び第４輪１４よりも高度な制動力の制御が必要となる。一方、本実施形態の制動制御装置１０のバックアップ指示部が制動力を指示する車輪は、後輪である第３輪１３及び第４輪１４のみとなっている。そして、本実施形態では、主指示部である第１指示部４０及び第２指示部４１は第１制動ユニット３０に搭載されており、バックアップ指示部である第３指示部６０及び第４指示部６１は第２制動ユニット５０に搭載されている。そのため、前輪の高度な制動力制御に必要な機能は第１制動ユニット３０だけに搭載すればよく、第２制動ユニット５０は第１制動ユニット３０よりも簡易な構成とすることが可能となる。

【0052】

（対応関係について）
本実施形態では、第１指示部４０及び第２指示部４１のうち、１系統異常時に異常となった方の指示部が第１主指示部に対応し、正常に機能している方の指示部が第２主指示部に対応する。また、第３指示部６０及び第４指示部６１のうちの一方が第１バックアップ指示部に、他方が第２バックアップ指示部に、それぞれ対応している。そして、第３指示部６０及び第４指示部６１により、バックアップ指示部が構成されている。また、本実施形態では、第１駆動回路４２が第１駆動部を、第２駆動回路４３が第２駆動部を、第３駆動回路６２が第３駆動部を、第４駆動回路６３が第４駆動部を、それぞれ構成している。

【0053】

また、本実施形態では、第１電磁弁３４により、第１輪１１のホイールシリンダ１５と第２輪１２のホイールシリンダ１６との連通を遮断した状態と同連通を許容した状態とを切替える第１の切替機構が構成されている。さらに本実施形態では、第２電磁弁５４により、第３輪１３のホイールシリンダ１７と第４輪１４のホイールシリンダ１８との連通を遮断した状態と同連通を許容した状態とを切替える第２の切替機構が構成されている。

【0054】

（他の実施形態）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0055】

（３系統異常への対応について）
下記のように制動制御装置１０を構成することで、３系統異常時にも制動力制御を継続できるようになる。ここでの３系統異常とは、第１指示部４０、第２指示部４１、第３指示部６０及び第４指示部６１のうち、第３指示部６０及び第４指示部６１のいずれか一方のみが正常に機能している状態をいう。

【0056】

３系統異常への対応に際してはまず、第３指示部６０及び第４指示部６１が相互監視等により、互いが正常に機能しているか否かを確認可能とする必要がある。そして、３系統異常時には、下記の態様で制動制御装置１０を動作させることで、第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力の制御を継続できる。

【0057】

図５に、第３指示部６０以外のＥＣＵに異常が発生した場合の制動制御装置１０の動作態様を示す。第３指示部６０は、自身以外の指示部が正常に動作していないと判断すると、第２電磁弁５４を非通電の状態とする。これにより、第３輪１３及び第４輪１４のホイールシリンダ１７、１８が連通して、第３輪用アクチュエータ５１により第３輪液圧Ｐ３及び第４輪液圧Ｐ４を発生可能となる。そして、第３指示部６０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊の演算、及びその演算値の第３駆動回路６２への送信を開始する。これにより、残された第３指示部６０だけで、第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力を制御できるようになる。

【0058】

なお、第４指示部６１以外の指示部に異常が発生した場合には、第２電磁弁５４を非通電の状態とする。そして、第４指示部６１が、第４輪目標液圧Ｐ４＊の演算、及びその演算値の第４駆動回路６３への送信を実施する。これにより、残された第４指示部６１のみで、第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力を制御できるようになる。

【0059】

（１系統異常発生時の動作について）
上記実施形態では、異常主指示部が正常時に制動力を指示していた前輪、後輪の２つの車輪のうち、正常主指示部が前輪の制動力の指示を補完し、バックアップ指示部が後輪の制動力の指示を補完していた。一方、正常主指示部は、１系統異常時にも、正常時と同様に、前輪、後輪の２つの車輪に付与する制動力の指示を継続していた。１系統異常時に、正常主指示部が２つの前輪に付与する制動力を指示するとともに、バックアップ指示部が２つの後輪に付与する制動力を指示するようにしてもよい。図６には、そうした場合の１系統異常時の制動制御装置１０の動作態様の一例が示されている。また、図７には、そうした場合の１系統異常時の制動制御装置１０の動作態様の他の例が示されている。

【0060】

図６の場合、正常主指示部である第２指示部４１が、前輪である第１輪１１及び第２輪１２に付与する制動力を指示している。そして、第３指示部６０が第３輪１３に付与する制動力を指示し、第４指示部６１が第４輪１４に付与する制動力を指示している。詳細には、第２指示部４１は、第１電磁弁３４を非通電の状態として、第１輪１１及び第２輪１２のホイールシリンダ１５、１６を連通させている。そして、第２指示部４１は、第２輪目標液圧Ｐ２＊を演算して、その演算値を第２駆動回路４３に送信することで、第１輪１１及び第２輪１２に付与する制動力を指示している。また、第３指示部６０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊を演算してその演算値を第３駆動回路６２に送信することで、第３輪１３に付与する制動力を指示している。さらに第４指示部６１は、第４輪目標液圧Ｐ４＊を演算してその演算値を第４駆動回路６３に送信することで、第４輪１４に付与する制動力を指示している。

【0061】

図７の場合にも、正常主指示部である第２指示部４１が第１輪１１及び第２輪１２に付与する制動力を指示している。一方、図７の場合には、第３指示部６０が第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力を指示している。詳細には、第３指示部６０は、第２電磁弁５４を非通電の状態として、第３輪１３及び第４輪１４のホイールシリンダ１７、１８を互いに連通させる。そして、第３指示部６０は、第３輪目標液圧Ｐ３＊を演算してその演算値を第３駆動回路６２に送信することで、第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力を指示している。なお、こうした態様での第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力の指示を、第４指示部６１が行うようにしてもよい。

【0062】

また、正常主指示部による第１輪１１及び第２輪１２の制動力の指示を次のように行うようにしてもよい。すなわち、正常主指示部が第１輪目標液圧Ｐ１＊及び第２輪目標液圧Ｐ２＊を演算する。そして、正常主指示部が、第１輪目標液圧Ｐ１＊の演算値を第１駆動回路４２に、第２輪目標液圧Ｐ２＊を第２駆動回路４３にそれぞれ送信することで、第１輪１１及び第２輪１２のそれぞれに付与する制動力を指示するようにしてもよい。この場合の正常主指示部が、第１輪目標液圧Ｐ１＊及び第２輪目標液圧Ｐ２＊をそれぞれ個別に演算してもよい。この場合には、１系統異常時にも、左右の前輪に異なる制動力を発生できる。また、正常主指示部が、目標液圧を一つだけ演算して同じ値を第１駆動回路４２及び第２駆動回路４３に送信するようにしてもよい。この場合には、１系統異常時の正常主指示部の処理量の増加が抑えられる。

【0063】

これらの場合、１系統異常時のバックアップ指示部は、左右の後輪である第３輪１３及び第４輪１４に付与する制動力を指示することになる。これに対して、異常主指示部の機能をそのままバックアップ指示部が補完する場合には、前輪と後輪に付与する制動力を指示しなければならなくなる。制動力を指示する車輪の数は同じ２つであっても、２つの車輪が共に後輪である場合には、前輪と後輪の組合せである場合よりも、バックアップ指示部の処理量は少なくなる。そのため、バックアップ指示部に要求される処理能力が抑えられる。また、これらの場合、１系統異常時の正常主指示部が制動力を指示する車輪の数は、正常時と同じ２つとなる。また、１系統異常時の正常主指示部が制動力を指示する２つの車輪は、共に前輪となる。そのため、１系統異常時の正常主指示部の処理量の増加が抑えられる。

【0064】

（アクチュエータの制御について）
上記実施形態では、指示部による目標液圧の演算値と液圧センサによる発生液圧の検出値とを一致させるように駆動回路がアクチュエータの駆動電力を調整することで、各アクチュエータの制御が行われていた。こうしたアクチュエータの制御を次のように行うようにしてもよい。すなわち、指示部が、目標液圧の演算値と発生液圧の検出値とに基づき駆動電力を演算してその演算値を駆動回路に送信する。そして、駆動回路が指示部から受信した駆動電力をアクチュエータに供給することで、アクチュエータの制御を行うようにしてもよい。

【0065】

（その他の変形例）
・上記実施形態では、第３指示部６０及び第４指示部６１の２つの指示部によりバックアップ指示部を構成していたが、一つの指示部でバックアップ指示部を構成してもよい。

【0066】

・第１輪１１のホイールシリンダ１５と第２輪１２のホイールシリンダ１６との連通を遮断した状態と同連通を許容した状態とを切替える第１の切替機構を、複数の電磁弁で構成するようにしてもよい。また、上記第１の切替機構とマスタカット弁の機能を兼ね備えた三方弁を設けるようにしてもよい。この場合の三方弁は、マスタシリンダ、ホイールシリンダ１５、１６の３つにそれぞれ接続される。そして三方弁は、それら３つのシリンダを液圧的に切り離した状態、３つのシリンダのうちの任意の２つを接続した状態、３つのシリンダを接続した状態を切替可能に構成される。また、第３輪１３のホイールシリンダ１７と第４輪１４のホイールシリンダ１８との連通を遮断した状態と同連通を許容した状態とを切替える上記第２の切替機構も、同様に変更してもよい。

【0067】

・マスタシリンダを省略して、完全なバイワイヤ式の制動制御装置としてもよい。
・第１輪用アクチュエータ３１、第２輪用アクチュエータ３２、第３輪用アクチュエータ５１、及び第４輪用アクチュエータ５２として、電気モータの動力を機械的に制動力に変換する電気機械式ブレーキ（ＥＭＢ：Electro Mechanical Brake）を採用してもよい。その場合のＥＣＵは、例えば電気モータの出力の目標値を演算して、ＥＭＢの駆動回路に送信することで、車輪に付与する制動力を指示することになる。

【0068】

・上記実施形態では、主指示部である第１指示部４０及び第２指示部４１を第１制動ユニット３０に搭載していた。また、バックアップ指示部である第３指示部６０及び第４指示部６１を第２制動ユニット５０に搭載していた。第１制動ユニット３０及び第２制動ユニット５０のそれぞれに搭載するＥＣＵの組合せを変更してもよい。例えば、第１制動ユニット３０及び第２制動ユニット５０のそれぞれに、主指示部及びバックアップ指示部を一つずつ搭載するようにしてもよい。

【0069】

・第１指示部４０、第２指示部４１、第３指示部６０及び第４指示部６１は、次のように構成し得る。すなわち、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路として構成し得る。また、上記プロセッサ、及び上記専用のハードウェア回路の組合せを含む回路としても構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【符号の説明】

【0070】

１０…制動制御装置
１１…第１輪
１２…第２輪
１３…第３輪
１４…第４輪
１５、１６、１７、１８…ホイールシリンダ
１９…車内ネットワーク回線
２０…リザーバタンク
２１…マスタシリンダ
２２…ブレーキペダル
２３…シミュレータカット弁
２４…ストロークシミュレータ
３０…第１制動ユニット
３１…第１輪用アクチュエータ
３２…第２輪用アクチュエータ
３３…第１マスタカット弁
３４…第１電磁弁
３７、３８、５７、５８…液圧センサ
４０…第１指示部
４１…第２指示部
４２…第１駆動回路
４３…第２駆動回路
５０…第２制動ユニット
５１…第３輪用アクチュエータ
５２…第４輪用アクチュエータ
５３…第２マスタカット弁
５４…第２電磁弁
６０…第３指示部
６０…第４指示部
６１…第３駆動回路
６２…第４駆動回路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】