特許 7552547 ワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】ワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240910BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021168015

(22)【出願日】2021-10-13

(65)【公開番号】P2023058181

(43)【公開日】2023-04-25

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 淳

(72)【発明者】

【氏名】森 建郎

(72)【発明者】

【氏名】長井 伊岐

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０４０１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４４１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－２２７７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１８７２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３７４４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２０１００７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０８８２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８３７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００７８９４１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／１６－１３／０８

Ｂ２３Ｋ ２６／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを保持する保持手段と、
前記保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第１情報取得手段により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記第１情報取得手段は、前記ワークの高さ方向の情報を取得し、
前記ワークを載置する載置場所には、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられており、
前記突起の高さ方向の長さは、前記載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定され、
前記制御手段は、
隣接する突起間を前記ワークの載置位置として設定し、
前記第１情報取得手段により取得されたワークの高さ方向の情報に基づいて、前記ワークの高さ方向の長さが所定値以上であると判定した場合、前記ワークの載置位置を、高さ方向に長い突起間の位置に設定し、前記ワークの高さ方向の長さが所定値未満であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する、
ワーク保持装置。

【請求項2】

請求項１記載のワーク保持装置であって、
前記ワークを載置する載置場所の３次元情報を取得する第２情報取得手段を更に備える、
ワーク保持装置。

【請求項3】

保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得するステップと、
前記取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出するステップと、
前記算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御するステップと、
を含み、
前記ワークの高さ方向の情報を取得し、
前記ワークを載置する載置場所には、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられており、
前記突起の高さ方向の長さは、前記載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定され、
前記ワークの高さ方向の情報に基づいて、前記ワークの高さ方向の長さが所定値以上であると判定した場合、前記ワークの載置位置を、高さ方向に長い突起間の位置に設定し、前記ワークの高さ方向の長さが所定値未満であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する、
ワーク保持方法。

【請求項4】

保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得する処理と、
前記取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する処理と、
前記算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記ワークの高さ方向の情報を取得し、
前記ワークを載置する載置場所には、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられており、
前記突起の高さ方向の長さは、前記載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定され、
前記ワークの高さ方向の情報に基づいて、前記ワークの高さ方向の長さが所定値以上であると判定した場合、前記ワークの載置位置を、高さ方向に長い突起間の位置に設定し、前記ワークの高さ方向の長さが所定値未満であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する、
プログラム。

【請求項5】

第１情報取得手段により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように保持手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記第１情報取得手段は、前記ワークの高さ方向の情報を取得し、
前記ワークを載置する載置場所には、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられており、
前記突起の高さ方向の長さは、前記載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定され、
前記制御手段は、
隣接する突起間を前記ワークの載置位置として設定し、
前記第１情報取得手段により取得されたワークの高さ方向の情報に基づいて、前記ワークの高さ方向の長さが所定値以上であると判定した場合、前記ワークの載置位置を、高さ方向に長い突起間の位置に設定し、前記ワークの高さ方向の長さが所定値未満であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを保持し載置するワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ハンドにより把持されたワークを撮像し、そのワークの撮像画像を画像処理してワークの位置情報を算出し、算出した位置情報に基づいて、ワークを載置するワーク保持装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１６１３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記ワーク保持装置においては、ワークの保持位置が２次元的に変化した場合でもワークのアライメントマークを読み取ることでワークの保持位置を算出できる。しかし、例えば、マグネットなどによりワークを吸引し保持する場合、ワークの保持位置が３次元的に変化する。この場合、上記アライメントマークを読み取る方法では、ワークの保持位置を精度よく算出することができず、ワークを高精度に載置位置に載置できない虞がある。

【0005】

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ワークの保持位置を高精度に算出し、その保持位置に基づいてワークを高精度に載置位置に載置できるワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置を提供することを主たる目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
ワークを保持する保持手段と、
前記保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第１情報取得手段により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御する制御手段と、
を備える、ワーク保持装置
である。
この一態様において、前記ワークを載置する載置場所の３次元情報を取得する第２情報取得手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第１情報取得手段は、前記ワークの高さ方向の情報を取得し、
前記制御手段は、前記第１情報取得手段により取得された前記ワークの高さ方向の情報に基づいて、前記載置位置を変更してもよい。
この一態様において、前記ワークを載置する載置場所には、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられており、
前記制御手段は、
隣接する突起間を前記ワークの載置位置として設定し、
第１情報取得手段により取得された前記ワークの高さ方向の情報に基づいて、前記載置場所内におけるワークの載置位置を変更してもよい。
この一態様において、前記突起の高さ方向の長さは、前記載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定されてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得するステップと、
前記取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出するステップと、
前記算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御するステップと、
を含む、ワーク保持方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
保持手段により保持されたワークの３次元情報を取得する処理と、
前記取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する処理と、
前記算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように前記保持手段を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる、プログラム
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
第１情報取得手段により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出し、該載置位置に基づいてワークを該載置位置へ移動させ載置するように保持手段を制御する制御手段と、
を備える、制御装置
であってもよい。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ワークの保持位置を高精度に算出し、その保持位置に基づいてワークを高精度に載置位置に載置できるワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態に係るワーク保持装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図2】本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図3】最下中心点の位置を示す図である。

【図4】ワークの高さ方向の長さに応じたワークの載置位置を示す図である。

【図5】載置場所内に既に載置された他のワークの外形領域を示す図である。

【図6】本実施形態に係るワーク保持方法の処理フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るワーク保持装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るワーク保持装置１は、例えば、３次元空間に配置された複数のワークの中からワークを１つずつ吸引し保持し、移動させ、載置場所に載置することができる。複数のワークは、箱内や平面などにバラ積みされている部品などである。ワークの載置場所は、箱内や平板上などである。なお、複数のワークは、平面形状や立体形状などの任意の形状の部品を含む。

【0010】

本実施形態に係るワーク保持装置１は、ロボットアーム２と、制御装置３と、第１ビジョンセンサ４と、第２ビジョンセンサ５と、を備えている。

【0011】

ロボットアーム２は、保持手段の一具体例である。ロボットアーム２は、例えば、複数のリンク２１と、各リンク２１を回動可能に連結する関節部（手首関節、肘関節、肩関節など）２２と、その先端に設けられワークを吸引し保持するエンドエフェクタ２３と、を有する多関節型アームとして構成されている。

【0012】

各関節部２２には、各関節部２２の回転情報を検出するエンコーダなどの回転センサと、各関節部２２を駆動するサーボモータなどのアクチュエータと、各関節部２２の操作力を検出する力センサと、が設けられている。力センサは、例えば、各関節部２２のトルクを検出するトルクセンサなどである。各関節部２２には、減速機構などが設けられている。

【0013】

エンドエフェクタ２３は、例えば、磁力や空気圧力などの吸引力により、ワークを非接触状態で吸引し保持する。エンドエフェクタ２３は、例えば、磁力を発生させることによってワークを電磁吸着し、磁力の発生を停止することによって電磁吸着しているワークを解放するように構成されている。

【0014】

エンドエフェクタ２３は、指部などでワークを把持するように構成されていてもよい。なお、エンドエフェクタ２３は、ワークを磁力などにより吸引するように構成されている場合、ワークの保持位置が３次元的に変化し易いため、後述のワークの保持位置を高精度に算出し、その保持位置に基づいてワークを高精度に載置できるという、本実施形態に係る効果はより大きい。

【0015】

制御装置３は、ロボットアーム２に対する各種の演算処理及び制御処理を行う。制御装置３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ３ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの内部メモリ３ｂと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＤＤ（Solid State Drive）などのストレージデバイス３ｃと、ディスプレイなどの周辺機器を接続するための入出力Ｉ／Ｆ３ｄと、装置外部の機器と通信を行う通信Ｉ／Ｆ３ｅと、を備えた通常のコンピュータのハードウェア構成を有する。

【0016】

第１ビジョンセンサ４は、第１情報取得手段の一具体例である。第１ビジョンセンサ４は、ロボットアーム２のエンドエフェクタ２３により保持されたワークの３次元情報を取得する。ワークの３次元情報は、各ワークの形状、位置（３次元座標など）、姿勢などの情報を含む。第１ビジョンセンサ４は、カメラやレーザセンサなどで構成されている。

【0017】

第１ビジョンセンサ４は、ロボットアーム２と載置場所との間で、載置場所と略同一の高さ位置に設けられている。これにより、第１ビジョンセンサ４は、エンドエフェクタ２３に保持されたワークを下側から見た３次元情報を取得できる。したがって、１つの第１ビジョンセンサ４のみによって十分なワークの３次元情報を取得できるため、センサ数を最小に抑えることができ装置コストの低減に繋がる。

【0018】

なお、一対の第１ビジョンセンサ４が、エンドエフェクタ２３を挟み込むようにエンドエフェクタ２３の両側に設けられていてもよい。これにより、より高精度なワークの３次元情報を取得できる。第１ビジョンセンサ４は、取得したワークの３次元情報を制御装置３に対して出力する。

【0019】

第２ビジョンセンサ５は、第２情報取得手段の一具体例である。第２ビジョンセンサ５は、ワークが載置される載置場所の３次元情報を取得する。載置場所の３次元情報は、載置場所の形状や位置（３次元座標など）、載置場所に載置されたワークの形状や位置などの情報を含む。

【0020】

第２ビジョンセンサ５は、例えば、ロボットアーム２のエンドエフェクタ２３やリンク２１などに設けられている。第２ビジョンセンサ５は、カメラやレーザセンサなどで構成されている。第２ビジョンセンサ５は、取得した載置場所の３次元情報を制御装置３に対して出力する。

【0021】

ところで、従来、ワークを保持した際にそのワークの保持位置が３次元的に変化することがある。この場合、例えば、ワークの保持位置を精度よく算出することができず、ワークを高精度に載置位置に載置できない虞がある。

【0022】

これに対し、本実施形態に係るワーク保持装置１は、第１ビジョンセンサ４によりロボットアーム２により保持されたワークの３次元情報を取得し、その取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出し、算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出する。

【0023】

これにより、第１ビジョンセンサ４によりロボットアーム２により保持されたワークの３次元情報を取得し、その取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として高精度に算出でき、そのワークの位置情報に基づいてワークを高精度に載置できる。すなわち、ワークの保持位置を高精度に算出し、その保持位置に基づいてワークを高精度に載置できる。

【0024】

図２は、本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置３は、位置算出部３１と、ロボット制御部３２と、を有している。

【0025】

位置算出部３１は、位置算出手段の一具体例である。位置算出部３１は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの位置情報を算出する。位置算出部３１は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点の位置を、ワークの位置情報として算出してもよい。

【0026】

最下中心点の位置とは、例えば、図３に示す如く、ワークを下方から見た下面視におけるワークの中心点（図芯）を、ワークを側方から見た側面視におけるワークの最下点の高さにずらした点の位置である。ワークの最下中心点の位置をワークの位置情報として算出することで、ワークを載置する際にワークが安定する最下かつ中心点でワークを捉えることができる。

【0027】

例えば、位置算出部３１は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの画像からワークの３次元点群を取得する。位置算出部３１は、ワークの３次元点群に基づいて、ワークの最下点と、ワークの中心点と、を算出する。位置算出部３１は、算出したワークの中心点をワークの最下点の高さまでずらした点を、最下中心点の位置として算出する。

【0028】

ロボット制御部３２は、制御手段の一具体例である。ロボット制御部３２は、位置算出部３１により算出されたワークの位置情報に基づいて、ロボットアーム２により保持されたワークの載置位置を算出する。ロボット制御部３２は、ロボットアーム２を制御することで、ワークを載置位置へ移動させ載置する。

【0029】

ワークの載置場所には、図１に示す如く、複数の剣山状の突起が設けられていてもよい。これにより、隣接する突起間にワークを載置することで、ワークが倒れるのを確実に防止できる。各突起は、例えば、ＸＹ方向へ夫々等間隔で設けられている。各突起は、先端が鋭い剣山状に形成されているが、例えば、先端が丸みを帯びた形状であってもよく、隣接する突起間でワークを挟み込み、ワークが倒れるのを防止できれば任意の突起形状であってもよい。

【0030】

ロボット制御部３２は、第２ビジョンセンサ５により取得されたワークの３次元情報に基づいて、例えば、隣接する突起間の中心、かつ突起先端の高さ位置を載置位置として算出する。

【0031】

第１ビジョンセンサ４は、ワークの３次元情報として、ワークの高さ方向（Ｚ方向）の情報を取得する。ワークの高さ方向の情報は、例えば、図４に示す如く、エンドエフェクタ２３に保持されたワークの高さ方向の長さである。

【0032】

ロボット制御部３２は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの高さ方向の情報に基づいて、載置場所内におけるワークの載置位置を変更する。一般に、ワークを載置場所に載置した場合、ワークの高さ方向の長さが長くなるほど、ワークは倒れ易くなる。このように、ワークの高さ方向の長さに応じて、そのワークを載置した場合の倒れ易さが変化する。したがって、ワークの高さ方向の情報に応じて、ワークの載置位置を倒れ難い位置に変更でき、その倒れ込みをより確実に防止できる。

【0033】

ワークの載置場所には、図１に示す如く、異なる高さの複数の剣山状の突起が設けられていてもよい。載置場所には、例えば、高さ方向に短い突起と、長い突起が設けられている。第２ビジョンセンサ５は、載置場所の３次元情報として、載置場所における長短の突起の位置などの情報を取得し、ロボット制御部３２に対して出力する。

【0034】

ロボット制御部３２は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの高さ方向の情報に基づいて、ワークの高さ方向の長さが所定値ｔ１以上であるか否かを判定してもよい。ロボット制御部は、図４（ａ）に示す如く、ワークの高さ方向の長さが所定値ｔ１以上であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に長い突起間の位置に設定する。これにより、高さ方向に長いワークを高さ方向に長い突起間に挟み込むように配置することで、その長いワークが倒れるのを長い突起により防止できる。

【0035】

一方で、ロボット制御部３２は、図４（ｂ）に示す如く、ワークの高さ方向の長さが所定値ｔ１未満であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する。これにより、高さ方向に短いワークを高さ方向に短い突起間に挟み込むように配置することで、その短いワークが倒れるのを短い突起により防止できる。上記所定値ｔ１は、ロボット制御部３２に設定されていてもよい。所定値ｔ１は、例えば、突起の高さ方向の長さに基づいて設定される。

【0036】

突起の高さ方向の長さは、載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さに応じて設定されてもよい。これにより、突起間に載置されたワークが倒れるのをより確実に防止できる。例えば、３種類の高さ方向の長さが異なるワークが載置場所に載置される場合、３種類のワークの高さ方向の長さに合わせて３種類の突起の高さ方向の長さを設定してもよい。このように、突起の高さ方向の長さの種類の数は任意でよく、載置場所に載置されるワークの高さ方向の長さの種類の数も任意でよい。

【0037】

ロボット制御部３２は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの横方向（Ｘ方向）の情報に基づいて、載置場所内におけるワークの載置位置を変更してもよい。例えば、ロボット制御部３２は、ワークの横方向の長さが所定値ｔ２以上で長いと判定した場合、ワークの載置位置を、突起が設けられていない位置に設定する。このように、ワークが横方向に長く倒れ難い場合、ワークの載置位置を、突起が設けられていない位置に設定でき、載置位置の自由度を大きくすることができる。

【0038】

ロボット制御部３２は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの高さ方向の情報及び横方向の情報に基づいて、載置場所内におけるワークの載置位置を変更してもよい。例えば、ロボット制御部３２は、ワークの高さ方向の長さが所定値ｔ１以上かつ横方向の長さが所定値ｔ２以上であると判定した場合、ワークの載置位置を、高さ方向に短い突起間の位置に設定する。このように、ワークが高さ方向に長い場合でも横方向に長い場合は、倒れ難いため、高さ方向に長いワークを高さ方向に短い突起間に挟み込むように配置することができる。

【0039】

さらに、ロボット制御部３２は、第２ビジョンセンサ５により取得された載置場所の３次元情報に基づいて、載置場所に既に載置されている他のワークと干渉しない位置を、ワークの載置位置に設定する。

【0040】

第２ビジョンセンサ５は、上述の如く、ワークが載置場所に載置された後、その載置場所の３次元情報を取得し、取得した載置場所の３次元情報をロボット制御部３２に出力する。

【0041】

ロボット制御部３２は、例えば、図５に示す如く、第２ビジョンセンサ５からの載置場所の３次元情報に基づいて、載置場所に既に載置されたワークの３次元点群を取得し、取得した３次元点群に基づいて、そのワークＡ、Ｂの外形領域（点線）を算出する。

【0042】

ロボット制御部３２は、載置場所に新たなワークを載置する際に、載置場所内における、そのワークＡ、Ｂの外形領域を避けるように、ワークの載置位置を設定する。これにより、載置場所に既に載置されている他のワークＡ、Ｂと確実に干渉しない位置を、ワークの載置位置に設定することができる。

【0043】

続いて、本実施形態に係るワーク保持方法について説明する。図６は、本実施形態に係るワーク保持方法の処理フローを示すフローチャートである。なお、図６に示す処理は、所定時間毎に繰返し実行されてもよい。

【0044】

第１ビジョンセンサ４は、ロボットアーム２のエンドエフェクタ２３により保持されたワークの３次元情報を取得し、取得したワークの３次元情報を制御装置３の位置算出部３１に対して出力する（ステップＳ１０１）。

【0045】

位置算出部３１は、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出し、算出したワークの位置情報をロボット制御部３２に出力する（ステップＳ１０２）。

【0046】

第２ビジョンセンサ５は、ワークの載置場所の３次元情報を取得し、取得した載置場所の３次元情報をロボット制御部３２に出力する（ステップＳ１０３）。

【0047】

ロボット制御部３２は、位置算出部３１により算出されたワークの位置情報と、第２ビジョンセンサ５により取得された載置場所の３次元情報と、に基づいてワークを載置する載置位置を算出する（ステップＳ１０４）。

【0048】

ロボット制御部３２は、算出した載置位置に基づいて、ワークを載置位置へ移動させ載置するようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１０５）。

【0049】

以上、本実施形態に係るワーク保持装置１は、第１ビジョンセンサ４によりロボットアーム２により保持されたワークの３次元情報を取得し、その取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として算出し、算出されたワークの位置情報に基づいてワークを載置する載置位置を算出する。

【0050】

これにより、第１ビジョンセンサ４により取得されたワークの３次元情報に基づいて、ワークの最下中心点をワークの位置情報として高精度に算出でき、そのワークの位置情報に基づいてワークを高精度に載置できる。すなわち、ワークの保持位置を高精度に算出し、その保持位置に基づいてワークを高精度に載置できる。

【0051】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0052】

本発明は、例えば、図６に示す処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0053】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

【0054】

プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0055】

上述した各実施形態に係る制御装置３を構成する各部は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。

【符号の説明】

【0056】

１ ワーク保持装置、２ ロボットアーム、３ 制御装置、３ａ プロセッサ、３ｂ 内部メモリ、３ｃ ストレージデバイス、４ 第１ビジョンセンサ、５ 第２ビジョンセンサ、２１ リンク、２２ 関節部、２３ エンドエフェクタ、３１ 位置算出部、３２ ロボット制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】