特許 7552551 ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20240910BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20240910BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/01 A

G08G1/0968

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021171008

(22)【出願日】2021-10-19

(65)【公開番号】P2023061176

(43)【公開日】2023-05-01

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 一美

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 亮

(72)【発明者】

【氏名】服部 大士

(72)【発明者】

【氏名】石野 正敏

(72)【発明者】

【氏名】岩本 淳

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１２０６７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９４９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８４１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２３０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１９０６８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０２８６９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０７Ｃ １／００－１５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００－２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、及びソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴を収集する収集部と、
前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定する設定部と、
収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定する決定部と、
を備え、
前記収集部は、撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を更に収集し、

前記決定部は、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する、ナビゲーション装置。

【請求項2】

前記設定部は、前記投稿履歴から算出される人気度が予め定めた値以上、かつ前記嗜好に対応する複数の地点を前記候補として設定する請求項１に記載のナビゲーション装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置に通信により接続される複数の前記車両と、を備えるナビゲーションシステム。

【請求項4】

コンピュータが、
車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、ソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴、及び撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を収集し、
前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定し、
収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定し、かつ収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する、
処理を実行するナビゲーション方法。

【請求項5】

車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、ソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴、及び撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を収集し、
前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定し、
収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定し、かつ収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する、
処理をコンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、走行経路上に存在する障害物を特定した際に、ユーザに最善な回避策を指示することが可能な車載用ナビゲーション装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－０３９５０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置は、リアルタイムの危険予知だけが対象範囲となっており、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることはできない。

【0005】

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができるナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載のナビゲーション装置は、車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、及びソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴を収集する収集部と、前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定する設定部と、収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定する決定部と、を備え、前記収集部は、撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を更に収集し、前記決定部は、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する。

【0007】

請求項１に記載のナビゲーション装置は、収集部が車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、撮像画像に対応する車両の位置情報、及びソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴を収集し、設定部が投稿履歴から算出される車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定し、決定部が収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定する。当該ナビゲーション装置によれば、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができる。ここで、操作情報とは、車両において検知された速度、加速度、及び操舵角等の物理量のデータ、並びに当該物理量を基に判定された急発進、急ブレーキ、及び急ハンドル等の状態を示す情報を含む。請求項１に記載のナビゲーション装置によれば、撮像画像のみを基に目的地までのルートを決定する場合に比較して、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向をより高精度に予測することができる。また、回避地点を回避するルートを事前に知ることができる。また、推奨地点を経由するルートを事前に知ることができる。

【0008】

請求項２に記載のナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記設定部は、前記投稿履歴から算出される人気度が予め定めた値以上、かつ前記嗜好に対応する複数の地点を前記候補として設定する。

【0014】

請求項３に記載のナビゲーションシステムは、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置に通信により接続される前記車両と、を備えている。

【0015】

請求項３に記載のナビゲーションシステムによれば、１台の車両から収集された撮像画像を基に目的地までのルートを決定する場合に比較して、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向をより高精度に予測することができる。

【0016】

請求項４に記載のナビゲーション方法は、コンピュータが、車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、ソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴、及び撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を収集し、前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定し、収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定し、かつ収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する。

【0017】

請求項４に記載のナビゲーション方法によれば、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができ、かつ撮像画像のみを基に目的地までのルートを決定する場合に比較して、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向をより高精度に予測することができる。また、回避地点を回避するルートを事前に知ることができる。また、推奨地点を経由するルートを事前に知ることができる。

【0018】

請求項５に記載のナビゲーションプログラムは、車両に搭載された撮影装置によって撮像された撮像画像、前記撮像画像に対応する前記車両の位置情報、ソーシャル・ネットワーキング・サービスの投稿履歴、及び撮像された撮像画像に対応する前記車両の操作情報を収集し、前記投稿履歴から算出される前記車両の乗員の嗜好に対応する複数の地点を目的地の候補として設定し、ユーザによって選択された前記候補を目的地として設定し、収集された前記撮像画像を基に前記目的地までのルートを決定し、かつ収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行に支障のある回避地点を選定して前記回避地点を回避するルート、並びに、収集された前記撮像画像及び前記操作情報を基に前記車両の走行を推奨する推奨地点を選定して前記推奨地点を経由するルートの少なくとも一方のルートを決定する処理をコンピュータに実行させる。

【0019】

請求項５に記載のナビゲーションプログラムによれば、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができ、かつ撮像画像のみを基に目的地までのルートを決定する場合に比較して、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向をより高精度に予測することができる。また、回避地点を回避するルートを事前に知ることができる。また、推奨地点を経由するルートを事前に知ることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。

【図2】第１の実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】第１の実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。

【図4】第１の実施形態のセンタサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】第１の実施形態のセンタサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図6】第１の実施形態のナビゲーションシステムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。

【図7】第１の実施形態に係る目的地候補画面の一例を示す正面図である。

【図8】第１の実施形態に係る支障選択画面の一例を示す正面図である。

【図9】第１の実施形態に係るルート決定画面の一例を示す正面図である。

【図10】第２の実施形態のナビゲーションシステムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。

【図11】第２の実施形態に係るメリット選択画面の一例を示す正面図である。

【図12】第３の実施形態のナビゲーションシステムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

［第１の実施形態］
図１に示されるように、第１の実施形態のナビゲーションシステム１０は、複数の車両１２と、センタサーバ３０と、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）サーバ５０とを含んで構成されている。車両１２は車載器２０及びカメラ２７を搭載している。カメラ２７は撮影装置の一例であり、センタサーバ３０はナビゲーション装置の一例である。

【0023】

車両１２の車載器２０、及びセンタサーバ３０は、それぞれ、ネットワークＣＮ１を介して相互に接続されている。また、センタサーバ３０とＳＮＳサーバ５０とは、ネットワークＣＮ２を通じて相互に接続されている。なお、センタサーバ３０とＳＮＳサーバ５０は、ネットワークＣＮ１を通じて接続されていてもよい。

【0024】

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ２２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２３と、操作入力装置としての入力スイッチ２４と、表示装置としてのモニタ２５と、スピーカ２６と、カメラ２７と、を含んで構成されている。

【0025】

車載器２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0026】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0027】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、車載器２０を制御するための制御プログラムが記憶されている。

【0028】

ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0029】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２０Ｈに対して接続されている。ＥＣＵ２２は、車両１２の機能毎に複数設けられている。本実施形態のＥＣＵ２２としては、車両制御ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ボデーＥＣＵ、カメラＥＣＵ、マルチメディアＥＣＵが例示される。

【0030】

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＣＮ１に対して接続されている。

【0031】

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、ＧＰＳ装置２３、入力スイッチ２４、モニタ２５、スピーカ２６、及びカメラ２７と通信するためのインタフェースである。なお、ＧＰＳ装置２３、入力スイッチ２４、モニタ２５、スピーカ２６、及びカメラ２７は、ＥＣＵ２２を介して車載器２０に接続されていてもよい。

【0032】

ＧＰＳ装置２３は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを含んでいる。

【0033】

入力スイッチ２４は、モニタ２５を兼ねたタッチパネルとして構成されている。なお、入力スイッチ２４は、インストルメントパネル、センタコンソール、ステアリングホイール等に設けられ、乗員の手指による操作を入力するスイッチであってもよい。この場合の入力スイッチ２４は、例えば、押しボタン式のテンキーやタッチパッド等を採用することができる。

【0034】

モニタ２５は、インストルメントパネル、メータパネル等に設けられ、現在地、走行経路、及び注意情報に係る画像を表示するための液晶モニタである。上述のとおり、モニタ２５は、入力スイッチ２４を兼ねたタッチパネルとして設けられている。

【0035】

スピーカ２６は、インストルメントパネル、センタコンソール、フロントピラー、ダッシュボード等に設けられ、注意情報等に係る音声を出力するための装置である。

【0036】

カメラ２７は、車外の映像を撮像するための撮影装置である。カメラ２７は、車外に設けられていても、車内に設けられていてもよい。

【0037】

本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが制御プログラムを実行することで、図３に示す取得部２００、送信部２１０、及び提示部２２０として機能する。

【0038】

取得部２００は、カメラ２７によって撮像された撮像画像を取得する機能を有している。また、取得部２００は、ＧＰＳ装置２３から、撮像された撮像画像に対応する車両１２の現在位置を取得する。また、取得部２００は、各ＥＣＵ２２から、撮像された撮像画像に対応する車両１２の操作情報を取得する。なお、操作情報とは、車両１２において検知された速度、加速度、及び操舵角等の物理量のデータ、並びに当該物理量を基に判定された急発進、急ブレーキ、及び急ハンドル等の状態を示す情報を含む。

【0039】

送信部２１０は、撮像画像、当該撮像画像に対応する車両１２の操作情報、及び車両１２の位置情報を付加した道路情報をセンタサーバ３０に送信する機能を有している。また、送信部２１０は、乗員からセンタサーバ３０に目的地までのルートを決定させる指示（以下、「ルート決定指示」という。）を受け付けた場合に、ルート決定指示をセンタサーバ３０に送信する。

【0040】

提示部２２０は、後述するセンタサーバ３０が設定した目的地の候補を、モニタ２５を介して乗員に提示する機能を有している。また、提示部２２０は、後述するセンタサーバ３０が収集した支障を、モニタ２５を介して乗員に提示する。また、提示部２２０は、後述するセンタサーバ３０が決定した目的地までのルートを、モニタ２５を介して乗員に提示する、なお、提示部２２０は、目的地の候補、支障、及び目的地までのルートのうち少なくとも一方を、スピーカ２６を介して乗員に提示してもよい。

【0041】

（ＳＮＳサーバ）
ＳＮＳサーバ５０は、ソーシャル・ネットワーキング・サービス（以下、単に「ＳＮＳ」という」。）を管理する管理サーバとしての機能を有している。ＳＮＳサーバ５０には、ユーザのアカウント毎に投稿に係るデータが記憶されている。以下、ＳＮＳサーバ５０のユーザが車両１２の乗員である場合を例に説明する。

【0042】

（センタサーバ）
図４に示されるように、センタサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、内部バス３０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、上述した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。

【0043】

ストレージ３０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。

【0044】

ＣＰＵ３０Ａは、ストレージ３０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ３０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0045】

本実施形態のストレージ３０Ｄには、処理プログラム１００、集約データ群１１０、地点リストデータ１２０、及び地図データ１３０が記憶されている。処理プログラム１００は、センタサーバ３０が有する各機能を実現するためのプログラムであって、ナビゲーションプログラムの一例である。

【0046】

集約データ群１１０には、車載器２０から受信した撮像画像、当該撮像画像に対応する車両１２の操作情報、及び車両１２の位置情報を付加した道路情報が記憶されている。

【0047】

地点リストデータ１２０には、地図上の地点がその地点のジャンルと共に地点リストとして記憶されている。ジャンルとは、海、公園、歴史的建造物、及び山等、その地点の概要を示す情報である。なお、地点リストデータ１２０はネットワークＣＮ１経由で取得されてもよい。

【0048】

地図データ１３０は、地域区分毎、又は道路区分毎の複数の地図データである。

【0049】

本実施形態のセンタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが処理プログラム１００を実行することで、図５に示す収集部３００、解析部３１０、算出部３２０、設定部３３０、及び決定部３４０として機能する。

【0050】

収集部３００は、車両１２から送信された撮像画像を収集する機能を有している。また、収集部３００は、撮像画像に対応する車両１２の操作情報、及び車両１２の位置情報を収集する。

【0051】

また、収集部３００は、ルート決定を指示した車両１２の乗員が、ＳＮＳに投稿した履歴（以下、「投稿履歴」ともいう）を収集する。本実施形態では、投稿履歴として、文字データであるテキスト情報と、静止画及び動画のデータである画像情報と、サウンドデータである音声情報などを適用する。なお、投稿履歴として、特定ユーザの投稿に対するコメント又は評価等を適用してもよい。また、収集部３００は、車両１２の乗員が所持する携帯端末等に記憶されたＷｅｂ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）ページの閲覧履歴を収集してもよい。

【0052】

解析部３１０は、収集部３００が収集した撮像画像を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析する。以下では、車両１２の走行中に生じ得る支障を、単に「支障」ともいう。本実施形態では、解析部３１０は、収集部３００が収集した撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析する。例えば、収集部３００が車両１２の前方に動物が映っている撮像画像を収集し、かつ当該撮像画像に対応する操作情報として急ブレーキの発生を収集した場合、解析部３１０は、支障が「動物との衝突」であると解析する。

【0053】

算出部３２０は、地点毎の人気度を算出する。本実施形態では、算出部３２０は、後述する設定部３３０が目的地として設定した回数が多い程、対応する地点の人気度が高くなるように人気度を算出する。しかし、この例に限られない。例えば、算出部３２０は、ＳＮＳに投稿された回数が多い程、対応する地点の人気度が高くなるように人気度を算出してもよい。

【0054】

また、算出部３２０は、収集部３００が収集した投稿履歴からジャンル別の出現頻度を解析し、嗜好スコアを算出する。例えば、乗員の投稿に海の写真が多く含まれる場合は、海のジャンルの比率が上がるように嗜好スコアを算出する。また、子供の写真が多い場合には、公園のジャンルの比率が上がるように嗜好スコアを算出してもよい。

【0055】

なお、算出部３２０は、乗員以外のユーザの投稿履歴から嗜好スコアを導出してもよい。例えば、算出部３２０は、ＳＮＳを利用する全てのユーザ、乗員と繋がりがあるユーザ、又は乗員が属するグループのユーザなどを用いて、嗜好スコアを算出してもよい。これにより、算出部３２０は、トレンドを嗜好スコアに換算することができる。また、算出部３２０は、乗員が所持する携帯端末等に記憶されたＷｅｂページの閲覧履歴等から、嗜好スコアを算出してもよい。

【0056】

設定部３３０は、目的地を設定する機能を有している。本実施形態では、設定部３３０は、地点リストデータ１２０に記憶されている地点リストを読み出し、人気度が予め定められた値以上で、かつ嗜好スコアが最も高いジャンルに対応する複数の地点を、目的地の候補として設定する。なお、設定部３３０は、人気度に関係なく、嗜好スコアが最も高いジャンルに対応する複数の地点を、目的地の候補として設定してもよい。また、設定部３３０は、地図データ１３０に観光地として記憶されている地点を目的地の候補として設定してもよい。そして、設定部３３０は、設定した目的地の候補の中から、乗員により選択された目的地の候補を目的地として設定する。

【0057】

決定部３４０は、収集部３００によって収集された撮像画像を基に目的地までのルートを決定する機能を有している。なお、本実施形態では、決定部３４０は、車両１２の走行に支障のある回避地点を選定し、当該回避地点を回避するルートを決定する。具体的には、決定部３４０は、目的地までのルートにおいて生じ得る支障の中から、最も回避したい支障の選択を乗員から受け付ける。そして、決定部３４０は、受け付けた支障が生じる地点である回避地点を回避するルートを決定する。しかし、この例に限られない。例えば、決定部３４０は、目的地までのルートにおいて生じ得る支障の中から、回避したい複数の支障の選択を乗員から受け付けてもよい。

【0058】

（制御の流れ）
本実施形態のナビゲーションシステム１０において実行される処理の流れについて、図６のシーケンス図を用いて説明する。

【0059】

図６のステップＳ１において、車載器２０は、カメラ２７によって撮像された撮像画像を取得する。

【0060】

ステップＳ２において、車載器２０は、ＧＰＳ装置２３から、撮像された撮像画像に対応する車両１２の現在位置を取得する。

【0061】

ステップＳ３において、車載器２０は、各ＥＣＵ２２から、撮像された撮像画像に対応する操作情報を取得する。

【0062】

ステップＳ４において、車載器２０は、撮像画像、当該撮像画像に対応する車両１２の操作情報、及び車両１２の位置情報を付加した道路情報をセンタサーバ３０に送信する。

【0063】

一方、ステップＳ５において、センタサーバ３０は、複数の車載器２０から送信された道路情報を集約データ群１１０に収集する。

【0064】

ステップＳ６において、センタサーバ３０は、収集した撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析する。

【0065】

ステップＳ７において、センタサーバ３０は、地点毎の人気度を算出する。具体的には、センタサーバ３０は、地点リストデータ１２０を読み出し、後述する目的地として設定された回数が多い程、対応する地点の人気度が高くなるように人気度を算出する。

【0066】

一方、ステップＳ９において、車載器２０は、入力スイッチ２４等を介して乗員からルート決定指示を受け付けたか否かを判定する。車載器２０は、ルート決定指示を受け付けたと判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進む。一方、車載器２０は、ルート決定指示を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

【0067】

ステップＳ１０において、車載器２０は、センタサーバ３０にルート決定指示を送信する。

【0068】

一方、ステップＳ１１において、センタサーバ３０は、ルート決定を指示した車両１２の乗員が、ＳＮＳに投稿した履歴を、センタサーバ３０に送信するようにＳＮＳサーバ５０に指示を送信する。

【0069】

一方、ステップＳ１２において、ＳＮＳサーバ５０は、ルート決定を指示した車両１２の乗員が、ＳＮＳに投稿した履歴をセンタサーバ３０に送信する。

【0070】

一方、ステップＳ１３において、センタサーバ３０は、ルート決定を指示した車両１２の乗員が、ＳＮＳに投稿した履歴を収集する。

【0071】

ステップＳ１４において、センタサーバ３０は、収集した投稿履歴からジャンル別の出現頻度を解析し、嗜好スコアを算出する。具体的には、センタサーバ３０は投稿履歴からジャンル別の出現頻度を解析する。そして、出現頻度が高いジャンルほど嗜好スコアが高くなるように、ジャンル別の嗜好スコアを算出する。

【0072】

ステップＳ１５において、センタサーバ３０は、目的地の候補を設定する。具体的には、センタサーバ３０は地点リストデータ１２０に記憶されている地点リストを読み出し、人気度が予め定められた値以上で、かつ嗜好スコアが最も高いジャンルに対応する複数の地点を、目的地の候補として設定する。

【0073】

ステップＳ１６において、センタサーバ３０は、設定した目的地の候補を車載器２０に送信する。

【0074】

一方、ステップＳ１７において、車載器２０は、予め定められたフォーマットに従う目的地候補画面をモニタ２５に表示する。

【0075】

図７に示すように、本実施形態に係る目的地候補画面では、目的地の候補の中から、目的地として設定したい候補の選択を促すメッセージが表示される。図７に示す例では、目的地の候補として、目的地Ａ、目的地Ｂ、目的地Ｃ、及び目的地Ｄが目的地候補画面に表示されている。

【0076】

ステップＳ１８において、車載器２０は、目的地候補画面から入力スイッチ２４を介して、何れかの目的地の候補が選択されるまで待機する。ＣＰＵ２０Ａが何れかの目的地の候補が選択されたと判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。

【0077】

ステップＳ１９において、車載器２０は、選択された目的地の候補をセンタサーバ３０に送信する。

【0078】

一方、ステップＳ２０において、センタサーバ３０は、受信した目的地の候補を目的地として設定する。

【0079】

ステップＳ２１において、センタサーバ３０は、設定した目的地までのルートにおいて生じ得る全ての支障を収集する。具体的には、センタサーバ３０は、地図データ１３０を読み出し、設定した目的地までのルートを全て収集する。そして、センタサーバ３０は、集約データ群１１０から道路情報を読み出し、決定したルートにおいて生じ得る支障を全て収集する。

【0080】

ステップＳ２２において、センタサーバ３０は、収集した全ての支障を車載器２０に送信する。

【0081】

一方、ステップＳ２３において、車載器２０は、予め定められたフォーマットに従う支障選択画面をモニタ２５に表示する。

【0082】

図８に示すように、本実施形態に係る支障選択画面は、最も回避したい支障の選択を促すメッセージと、設定した目的地までのルートにおいて生じ得る全ての支障が表示される。図８に示す例では、生じ得る支障として、動物との衝突、スリップ、他の車両との追突、及び巻き込み事故が支障選択画面に表示されている。

【0083】

ステップＳ２４において、車載器２０は、支障選択画面から入力スイッチ２４を介して、何れかの支障が選択されるまで待機する。車載器２０が何れかの支障が選択されたと判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。

【0084】

ステップＳ２５において、車載器２０は、選択された支障をセンタサーバ３０に送信する。

【0085】

一方、ステップＳ２６において、センタサーバ３０は、受信した支障に対応する回避地点を選定する。

【0086】

ステップＳ２７において、センタサーバ３０は、選定した回避地点を回避した、目的地までのルートを決定する。

【0087】

ステップＳ２８において、センタサーバ３０は、決定したルートを車載器２０に送信する。

【0088】

一方、ステップＳ２９において、車載器２０は、予め定められたフォーマットに従うルート決定画面をモニタ２５に表示する。

【0089】

図９に示すように、本実施形態に係るルート決定画面は、車両１２の現在位置から、決定した目的地までのルートが表示される。

【0090】

（第１の実施形態のまとめ）
以上、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向を事前に知ることができる。

【0091】

ここで、本実施形態のセンタサーバ３０では、回避地点を選定し、回避地点を回避するルートを決定する。これにより、回避地点を回避するルートを事前に知ることができる。

【0092】

また、本実施形態のナビゲーションシステム１０は、センタサーバ３０と、センタサーバ３０に通信により接続される複数の車両１２と、を備えている。これにより、１台の車両から収集された撮像画像を基に目的地までのルートを決定する場合に比較して、走行ルート上のリストや推奨地点、道路状況の傾向をより高精度に予測することができる。

【0093】

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、センタサーバ３０が回避地点を回避した目的地までのルートを決定していた。第２の実施形態では、センタサーバ３０が車両１２の走行を推奨する推奨地点を経由する目的地までのルートを決定する。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態とハードウェアの構成は同じであるため、説明は割愛する。

【0094】

本実施形態のナビゲーションシステム１０における処理の流れを、図１０を用いて説明する。なお、図１０のステップＳ５１からステップＳ５５は、図６のステップＳ１からステップＳ５と同一の処理であるため、説明は割愛する。

【0095】

図１０のステップＳ５６において、センタサーバ３０は、収集した撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得るメリットを解析する。なお、センタサーバ３０は、収集した撮像画像又は操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得るメリットを解析してもよい。以下では、車両１２の走行中に生じ得るメリットを、単に「メリット」ともいう。例えば、センタサーバ３０が、車両１２の前方に他の車両１２が映っていない撮像画像を収集し、かつ当該撮像画像に対応する操作情報として４０km／ｈ以上の車速を収集した場合、解析部３１０は、メリットが「スムーズな運転ができること」であると解析する。

【0096】

また、図１０のステップＳ５７からステップＳ７０は、図６のステップＳ７からステップＳ２０と同一の処理であるため、説明は割愛する。

【0097】

ステップＳ７１において、センタサーバ３０は、設定した目的地までのルートにおいて生じ得る全てのメリットを収集する。具体的には、センタサーバ３０は、地図データ１３０を読み出し、設定した目的地までのルートを全て収集する。そして、センタサーバ３０は、集約データ群１１０から道路情報を読み出し、決定したルートにおいて生じ得るメリットを全て収集する。

【0098】

ステップＳ７２において、センタサーバ３０は、収集したメリットを車載器２０に送信する。

【0099】

一方、ステップＳ７３において、車載器２０は、予め定められたフォーマットに従うメリット選択画面をモニタ２５に表示する。

【0100】

図１１に示すように、本実施形態に係るメリット選択画面は、最も享受したいメリットの選択を促すメッセージと、設定した目的地までのルートにおいて生じ得る全てのメリットが表示される。図１１に示す例では、生じ得るメリットとして、スムーズな運転ができること、山が見えること、海が見えること、及び路上駐車が少ないことがメリット選択画面に表示されている。

【0101】

ステップＳ７４において、車載器２０は、メリット選択画面から入力スイッチ２４を介して、何れかのメリットが選択されるまで待機する。車載器２０が何れかのメリットが選択されたと判定した場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、ステップＳ７５に進む。

【0102】

ステップＳ７５において、車載器２０は、選択されたメリットをセンタサーバ３０に送信する。

【0103】

一方、ステップＳ７６において、センタサーバ３０は、受信したメリットが生じ得る地点、言い換えると車両１２の走行を推奨する推奨地点を選定する。

【0104】

ステップＳ７７において、センタサーバ３０は、選定した推奨地点を経由した、目的地までのルートを決定する。

【0105】

図１０のステップＳ７８及びステップＳ７９は、図６のステップＳ２８及びステップＳ２９と同一の処理であるため、説明は割愛する。

【0106】

なお、センタサーバ３０は、乗員の体調が優れないことを検知した場合、又は車両１２が出発してから予め定められた時間（例えば、２時間）経過した場合等は、車両１２がすでに目的地へ向かって走行している場合であっても、レストランやコンビニエンスストアなどの推奨地点を新たに選定し、当該新たに選定した推奨地点を経由するルートを決定してもよい。

【0107】

［第３の実施形態］
第１の実施形態では、センタサーバ３０が撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析していた。第３の実施形態では、車載器２０が撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析する。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態とハードウェアの構成は同じであるため、説明は割愛する。

【0108】

本実施形態のナビゲーションシステム１０における処理の流れを、図１２を用いて説明する。なお、図１２のステップＳ１０１からステップＳ１０３は、図６のステップＳ１からステップＳ３と同一の処理であるため、説明は割愛する。

【0109】

図１２のステップＳ１０４において、車載器２０は、撮像画像及び操作情報を基に、当該撮像画像に対応する車両１２の位置において、車両１２の走行中に生じ得る支障を解析する。

【0110】

ステップＳ１０５において、車載器２０は、ステップＳ１０４における解析結果から、撮像された撮像画像に対応する車両１２の位置において、支障が生じ得るか否かを判定する。車載器２０は、解析結果から支障が生じ得ると判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進む。一方、車載器２０は、解析結果から支障が生じ得ないと判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。

【0111】

ステップＳ１０６において、車載器２０は、撮像画像、当該撮像画像に対応する車両１２の位置、及び解析した支障をセンタサーバ３０に送信する。

【0112】

一方、ステップＳ１０７において、センタサーバ３０は、複数の車載器２０から送信された撮像画像、当該撮像画像に対応する車両１２の位置、及び解析した支障を集約データ群１１０に収集する。

【0113】

図１２のステップＳ１０８からステップＳ１２９は、図６のステップＳ７からステップＳ２９と同一の処理であるため、説明は割愛する。

【0114】

［備考］
上記実施形態のセンタサーバ３０は、車両１２の乗員が、ＳＮＳに投稿した履歴に基づいて、目的地の候補を設定していた。しかし、この例に限られない。例えば、センタサーバ３０は、車両１２に乗った目的（例えば、仕事、又は趣味など）を予め乗員から取得し、当該目的に応じて目的地の候補を設定してもよい。また、センタサーバ３０は、車両１２の種類に応じて目的地の候補を設定してもよい。例えば、車両１２がファミリーカーである場合、子供が乗っている可能性があるため、目的地の候補として遊園地を設定する。あるいは、センタサーバ３０は、車両１２の種類に応じて回避地点又は推奨地点を選定してもよい。

【0115】

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａ、３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0116】

また、上記実施形態では、処理プログラム１００がストレージ３０Ｄに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0117】

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0118】

その他、上記実施形態で説明した車両１２、センタサーバ３０、及びＳＮＳサーバ５０の各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

【符号の説明】

【0119】

１０ ナビゲーションシステム
１２ 車両
２７ カメラ（撮影装置）
３０ センタサーバ（ナビゲーション装置）
１００ 処理プログラム（ナビゲーションプログラム）
３００ 収集部
３３０ 設定部
３４０ 決定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】