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特許7552647搬送システム、貨物車両

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-09

(45)【発行日】2024-09-18

(54)【発明の名称】搬送システム、貨物車両

(51)【国際特許分類】

B65G 67/08 20060101AFI20240910BHJP

B65G 67/24 20060101ALI20240910BHJP

B60P 1/36 20060101ALI20240910BHJP

B62D 33/04 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

B65G67/08

B65G67/24

B60P1/36 D

B62D33/04 C

B62D33/04 F

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022069051

(22)【出願日】2022-04-19

(65)【公開番号】P2023158962

(43)【公開日】2023-10-31

【審査請求日】2024-01-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保貴則

(72)【発明者】

【氏名】守屋暁彦

【審査官】福島和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－９０１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－１１８８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５７－１６７８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平３－５４０２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ６７／０８

Ｂ６５Ｇ６７／２４

Ｂ６０Ｐ１／３６

Ｂ６２Ｄ３３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

貨物車両（４）の荷台（５）上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボット（３）へ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
前記貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に前記荷物を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、
前記コンテナ部に対して前記横方向に開閉する扉部（２０）と、
開状態の前記扉部上において前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出して前記搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、
前記扉部の開閉、及び前記コンベア部による前記荷物の移動を制御する制御部（６０）とを、備える搬送システム。

【請求項2】

前記貨物車両において高さ方向（Ｚ）に前記扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
前記コンテナ部は、
前記縦方向及び前記高さ方向にそれぞれ前記荷物を並べて前記荷室内に収容し、
前記リフト部による前記扉部の駆動を制御する前記制御部は、
前記荷室から前記横方向に取り出した前記荷物を開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向においてリフトダウンするように、前記リフト部を制御することと、
リフトダウンした開状態の前記扉部に支持される前記荷物を、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記コンベア部は、
前記荷物を前記横方向及び前記縦方向にそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向への移動を前記制御部により制御される請求項１に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
前記荷室から前記横方向に取り出した前記荷物を、受け取りのために停止した前記搬送ロボットへの受け渡し位置（Ｐｒ）にまで前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記荷物を前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
前記横方向に取り出した前記荷物を、前記縦方向において区分された複数の受け渡し位置（Ｐｒ）のうち、受け渡し先の前記搬送ロボットに割り当てられた割当位置（Ｐｒａ）にまで前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
前記割当位置にまでずらした前記荷物を、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記コンテナ部は、
前記荷物を規定サイズの搬送ボックス（９）に収納して前記荷室内に収容し、
前記制御部は、
前記荷物を収納した前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向に取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
前記荷物を搬送済の前記搬送ボックスを前記搬送ロボットから前記横方向に受け取るように、前記コンベア部を制御することと、
前記荷室から前記横方向に取り出した前記搬送ボックス、及び前記搬送ロボットから前記横方向に受け取った前記搬送ボックスを、共に前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
前記荷室から前記横方向に取り出して前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記横方向の前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することと、
前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記横方向の前記荷室へ回収するように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項３に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記貨物車両において高さ方向（Ｚ）に前記扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
前記コンテナ部は、
前記縦方向及び前記高さ方向にそれぞれ前記搬送ボックスを並べて前記荷室内に収容し、
前記リフト部による前記扉部の駆動を制御する前記制御部は、
前記荷室から前記横方向に取り出した前記搬送ボックスを前記縦方向へのずらし前に開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向にリフトダウンするように、前記リフト部を制御することを、実行する請求項６に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記制御部は、
前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを、前記縦方向にリバースするように、前記コンベア部を制御することと、
前記搬送ロボットから前記横方向に受け取って前記縦方向にずらした後の前記搬送ボックスを開状態にて支持する前記扉部を、前記高さ方向へリフトアップするように、前記リフト部を制御することと、
これらのリバース及びリフトアップを設定順で実行した後の前記搬送ボックスを前記横方向の前記荷室へ回収するように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項７に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記コンテナ部は、
前記縦方向及び前記横方向にそれぞれ前記搬送ボックスを並べて、且つ前記横方向に前記搬送ボックスを前記移動可能に、前記荷室内に収容し、
前記制御部は、
受け渡し対象の前記搬送ボックスに対して前記横方向の前記扉部側に収容された受け渡し非対象の前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向へ取り出すように、前記コンベア部を制御することと、
前記荷室から取り出した受け渡し非対象の前記搬送ボックスを前記縦方向にずらすように、前記コンベア部を制御することと、
受け渡し非対象の前記搬送ボックスが前記横方向に取り出される前の積載位置（Ｐｎ）を通して、受け渡し対象の前記搬送ボックスを前記荷室から前記横方向に取り出してから、前記搬送ロボットへ受け渡すように、前記コンベア部を制御することとを、実行する請求項６に記載の搬送システム。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか一項に記載の搬送システム（１）が搭載される貨物車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、複数荷物を搬送するための技術に、関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、貨物車両の荷台上に搭載されるコンテナ部内の荷室に複数荷物を外部へ受け渡し可能に収容することで、それら荷物を搬送するための技術が、開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－２９４１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の開示技術では、貨物車両において横方向よりも長手となる縦方向と、高さ方向とにそれぞれ複数荷物が並べられ、縦方向に向かって開放される扉部を通して、荷物が受け渡しされている。そのため、特に荷室内において扉部から縦方向に離間した積載位置から荷物を受け渡しするには、効率が悪くなり、時間が掛かってしまう。

【0005】

ここで特許文献１の開示技術は、人の操作に応じて受け渡しの荷物を移動させることを、前提としている。例えば近年のラストマイル問題を解決するために荷物を貨物車両から搬送ロボットへと受け渡して搬送する搬送システムでは、荷物の受け渡しを効率化することが受け渡し時間、ひいては搬送時間の短縮に繋がるため、期待されている。

【0006】

本開示の課題は、貨物車両から搬送ロボットへの荷物の受け渡しを効率化する搬送システムを、提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0008】

本開示の第一態様は、
貨物車両（４）の荷台（５）上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボット（３）へ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に荷物を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、
コンテナ部に対して横方向に開閉する扉部（２０）と、
開状態の扉部上において荷物を荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、
扉部の開閉、及びコンベア部による荷物の移動を制御する制御部（６０）とを、備える。

【0009】

本開示の第二態様は、第一態様の搬送システムが搭載される貨物車両である。

【0010】

このような第一及び第二態様によると、貨物車両において横方向よりも長手となる縦方向に荷物を並べて荷室内に収容するコンテナ部に対して、制御部による制御に従って扉部が横方向に開閉される。そこで、開状態の扉部上においてコンベア部が制御部による制御に従って荷物を、荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへと受け渡すことによれば、当該受け渡し時間を短縮することができる。故に、貨物車両から搬送ロボットへの荷物の受け渡しを自動化して、効率化を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第一実施形態の全体構成を説明するための模式図である。

【図2】第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図3】第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図4】第一実施形態による搬送システムを示す側面模式図である。

【図5】第一実施形態による搬送システムのコンベアユニットを示す正面模式図である。

【図6】第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図7】第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図8】第一実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図9】第一実施形態による搬送システムを示す平面模式図である。

【図10】第一実施形態による搬送システムの制御部を示すブロック図である。

【図11】第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図12】第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図13】第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図14】第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図15】第一実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図16】第二実施形態による搬送システムに用いられる搬送ボックスを示す正面模式図である。

【図17】第二実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図18】第二実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図19】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図20】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図21】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図22】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図23】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図24】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図25】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図26】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図27】第二実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図28】第三実施形態による搬送システムを示す断面模式図である。

【図29】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図30】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図31】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図32】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図33】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図34】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図35】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図36】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図37】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図38】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図39】第三実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図40】第四実施形態による搬送システムを示す側面模式図である。

【図41】第四実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図42】第四実施形態による搬送システムの作動例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図43】第三実施形態の変形例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【図44】第一実施形態の変形例を示す断面模式図（Ａ）、及び側面模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

【0013】

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の搬送システム１は、複数の荷物２を少なくとも一つの搬送ロボット３へ受け渡し可能に搬送するために、貨物車両４の荷台５上に搭載される。ここで複数の荷物２は、物流倉庫Ｗｄにおいて荷台５上に積載されてから、貨物車両４の移動によって少なくとも一以上の配送エリアＡｄへ搬送される。搬送された荷物２は、搬送システム１により自動的に搬送ロボット３へ受け渡されることで、当該搬送ロボット３の自律走行によって配送エリアＡｄ内の配送先Ｄｄへと届けられる。そこで搬送システム１と搬送ロボット３とは、相互間通信及び各々と管理センタ６との間の通信のうち少なくとも一方により、荷物２の配送に必要な配送情報を共有する。

【0014】

搬送ロボット３は、電動モータにより車輪７を駆動することで前後左右の任意方向に自律走行可能な、電動小型モビリティである。搬送ロボット３は、配送先Ｄｄの配送エリアＡｄに到着した貨物車両４に搭載の搬送システム１から、荷物２を受け渡される。搬送ロボット３は、搬送システム１から受け取った荷物２を中空状の収容部８内に収容した状態にて、配送先Ｄｄまでのルートを自律走行する。搬送ロボット３は、搬送システム１及び管理センタ６のうち少なくとも一方との間の通信を、内蔵の通信ユニットによって制御される。搬送ロボット３は、そうした通信によって取得される配送情報に基づくことで、これら荷物２の受け取りから配送までを完遂するように、内蔵の制御ユニットによって制御される。

【0015】

こうした搬送ロボット３へ荷物２を適時に受け渡すために、図１～４に示す搬送システム１は、コンテナ部１０、扉部２０、コンベア部３０、リフト部４０、通信部５０、及び制御部６０を備えている。以下の説明において、搬送システム１に関する縦方向Ｘとは、水平面上の貨物車両４における水平方向のうち前後方向に、定義されている。搬送システム１に関する横方向Ｙとは、水平面上の貨物車両４における水平方向のうち左右方向に、定義されている。搬送システム１に関する高さ方向Ｚとは、水平面上の貨物車両４における鉛直方向（即ち、上下方向）に、定義されている。これらの定義下において搬送システム１は、横方向Ｙの片側において荷物２を受け渡し可能に一セット、又は両側において荷物２を受け渡し可能に少なくともコンテナ部１０を共有して複数セット、設けられるとよい。

【0016】

図２～４に示すようにコンテナ部１０は、全体として矩形中空状に、例えば金属等を主体として形成されている。コンテナ部１０は、貨物車両４の荷台５（図１参照）上に着脱可能又は着脱不能に、固定されている。コンテナ部１０は、荷台５の形状に合わせて、横方向Ｙよりも縦方向Ｘが長手となる直方体状を、呈している。コンテナ部１０は、複数の荷物２を少なくとも縦方向Ｘに並べて内部に収容するために、横方向Ｙよりも縦方向Ｘが長手となる荷室１１を、画成している。さらにコンテナ部１０において荷室１１は、高さ方向Ｚに複数設定される階層１１ａ，１１ｂ毎に、同方向Ｚにも荷物２を並べて内部収容可能に画成されている。

【0017】

図２，３，５に示すようにコンテナ部１０には、階層１１ａ，１１ｂ毎にコンベアユニット１２が、縦方向Ｘに複数ずつ並んで設けられている。各コンベアユニット１２は、それぞれ個別な電動モータ及び搬送ベルト１３の組を主体としたベルトコンベアから、構成されている。各コンベアユニット１２は、電動モータにより搬送ベルト１３を上面側では横方向Ｙに駆動することで、搬送ベルト１３上に積載された荷物２の同方向Ｙへの個別移動を可能にしている。以下、上階層１１ａに対応するコンベアユニット１２を上コンベアユニット１２ａといい、下階層１１ｂに対応するコンベアユニット１２を下コンベアユニット１２ｂという。

【0018】

図３，４，６～９に示すように扉部２０は、コンテナ部１０における横方向Ｙの端部にて階層１１ａ，１１ｂ毎に個別に一つずつ設けられることで、高さ方向Ｚに並んで配置されている。以下、上階層１１ａに対応する扉部２０を上扉部２０ａといい、下階層１１ｂに対応する扉部２０を下扉部２０ｂという。

【0019】

各扉部２０ａ，２０ｂは、全体として矩形平板状に、例えば金属等を主体として形成されている。各扉部２０ａ，２０ｂは、貨物車両４の荷台５（図１参照）上において横方向Ｙに開閉可能に、コンテナ部１０に対して装着されている。各扉部２０ａ，２０ｂには、それぞれ開閉ユニット２１が一つずつ設けられている。各扉部２０ａ，２０ｂを互いに独立した揺動によって開閉駆動するために各開閉ユニット２１は、それぞれ個別の電動モータを主体に構成されている。

【0020】

各扉部２０ａ，２０ｂは、縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚに広がる状態（水平面上では鉛直状態）において、荷室１１を横方向Ｙの片側から閉塞する。このような閉塞状態において各扉部２０ａ，２０ｂは、コンテナ部１０における横方向Ｙの側壁部を部分的に構成する。各扉部２０ａ，２０ｂは、縦方向Ｘ及び横方向Ｙに広がる状態（水平面上では水平状態）において、荷室１１を横方向Ｙの片側に向かって開放する。

【0021】

図３，６～９に示すようにコンベア部３０は、コンテナ部１０における横方向Ｙの端部にて階層１１ａ，１１ｂ毎に個別に一つずつ設けられることで、高さ方向Ｚに並んで配置されている。以下、上階層１１ａに対応するコンベア部３０を上コンベア部３０ａといい、下階層１１ｂに対応するコンベア部３０を下コンベア部３０ｂという。

【0022】

各コンベア部３０ａ，３０ｂは、貨物車両４の荷台５（図１参照）上においてそれぞれ対応する扉部２０ａ，２０ｂと一体揺動可能に、当該対応扉部２０ａ，２０ｂを介してコンテナ部１０に装着されている。各コンベア部３０ａ，３０ｂは、それぞれ個別な複数搬送ボール３１及び電動駆動源の組を主体としたボールコンベアから、構成されている。

【0023】

図６，７に示すように各コンベア部３０ａ，３０ｂは、それぞれ対応する扉部２０ａ，２０ｂの開状態において、それぞれ対応するコンベアユニット１２ａ，１２ｂにより荷室１１から取り出された荷物２を、横方向Ｙにおいて当該取り出し先に位置する各搬送ボール３１上に受け取る。各コンベア部３０ａ，３０ｂは、取り出し先に位置する各搬送ボール３１を電動駆動源により回転駆動することで、横方向Ｙ及び縦方向Ｘのうち制御部６０によって制御される一方（第一実施形態では横方向Ｙのみ）へ荷物２を移動させる。ここで特に下コンベア部３０ｂは、図７に示すように開状態の下扉部２０ｂ上において荷物２を横方向Ｙに移動させることで、同方向Ｙに位置する搬送ロボット３へ当該荷物２を受け渡し可能となっている。

【0024】

図４，９に示すようにリフト部４０は、コンテナ部１０における縦方向Ｘの両端部に配置され、高さ方向Ｚの階層１１ａ，１１ｂ（図２，３参照）間に跨って設けられている。リフト部４０は、貨物車両４の荷台５（図１参照）上において上扉部２０ａ及びその開閉ユニット２１を高さ方向Ｚにリフト駆動可能に、コンテナ部１０に対して装着されている。リフト部４０は、リフト機構及び電動駆動源の組を主体としたリフトユニットから、構成されている。

【0025】

リフト部４０は、上コンベア部３０ａと一体的な上扉部２０ａのリフトアップ及びリフトダウンのうち、制御部６０によって制御される一方を実現する。ここで特に図８に示すようにリフト部４０は、上コンベア部３０ａ上に取り出された荷物２を開状態にて支持する最上位置Ｈａ（同図の二点鎖線参照）の上扉部２０ａを、横方向Ｙに一旦引き出してから、高さ方向Ｚにおいて下階層１１ｂに対応する最下位置Ｈｂまでリフトダウン可能となっている。そこで、最下位置Ｈｂにリフトダウンした開状態の上扉部２０ａ上において上コンベア部３０ａは、支持する荷物２を横方向Ｙに移動させることで、同方向Ｙに位置する搬送ロボット３へ当該荷物２を受け渡し可能となっている。

【0026】

図４に示す通信部５０は、コンテナ部１０に保持されている。通信部５０は、貨物車両４に搭載の通信ユニットにより、代替されてもよい。通信部５０は、搬送ロボット３及び管理センタ６のうち少なくとも一方との間において通信可能な、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）又はセルラＶ２Ｘ（C-V2X）等の、通信機を主体に構成されている。通信部５０は、貨物車両４の移動位置を認識するために、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を、含んでいてもよい。

【0027】

制御部６０は、コンテナ部１０に保持されている。制御部６０は、貨物車両４に搭載の制御ユニットにより、代替されてもよい。図１０に示すように制御部６０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、搬送システム１の電動構成要素１２（１２ａ，１２ｂ），２１，３０（３０ａ，３０ｂ），４０，５０に接続されている。制御部６０は、メモリ６１とプロセッサ６２とを少なくとも一つずつ有した専用コンピュータを主体に、構成されている。

【0028】

制御部６０のメモリ６１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。制御部６０のプロセッサ６２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類を含んでいる。

【0029】

制御部６０においてプロセッサ６２は、メモリ６１に記憶された制御プログラムに含まれる複数の命令を実行することで、搬送システム１の電動構成要素１２（１２ａ，１２ｂ），２１，３０（３０ａ，３０ｂ），４０，５０との間において制御関連信号を送受信する。これにより制御部６０は、各扉部２０ａ，２０ｂの開閉、各コンベアユニット１２ａ，１２ｂ及び各コンベア部３０ａ，３０ｂによる荷物２の移動、並びにリフト部４０による上扉部２０ａの駆動を、制御する。

【0030】

このような第一実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図１１～１５に示す第一実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに積載された荷物２を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。そこで、図１１に示すＳ１０において搬送ロボット３は、縦方向Ｘのうち受け渡される荷物２の積載位置と対応した受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該荷物２を受け取るために停止する。

【0031】

図１２に示すＳ１１において制御部６０は、上扉部２０ａを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ａの開閉ユニット２１を制御する。図１３に示すＳ１２において制御部６０は、荷物２を荷室１１内の上階層１１ａから横方向Ｙに取り出すように、当該荷物２の積載された上コンベアユニット１２ａを、上コンベア部３０ａと共に制御する。

【0032】

図１４に示すＳ１３において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２を開状態にて支持する上扉部２０ａを、高さ方向Ｚにおいて最下位置Ｈｂまでリフトダウンするように、リフト部４０を制御する。図１５に示すＳ１４において制御部６０は、リフトダウンした開状態の上扉部２０ａに支持される荷物２を、横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。

【0033】

尚、荷室１１内の下階層１１ｂに積載された荷物２を搬送ロボット３に受け渡す場合には、Ｓ１０～Ｓ１２，Ｓ１４に準じて、下扉部２０ｂの開閉ユニット２１、下コンベアユニット１２ｂ、及び下コンベア部３０ｂが順次制御される。

【0034】

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

【0035】

第一実施形態によると、貨物車両４において横方向Ｙよりも長手となる縦方向Ｘに荷物２を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、制御部６０による制御に従って扉部２０が横方向Ｙに開閉される。そこで、開状態の扉部２０上においてコンベア部３０が制御部６０による制御に従って荷物２を、荷室１１から横方向Ｙに取り出して搬送ロボット３へと受け渡すことによれば、当該受け渡し時間を短縮することができる。故に、貨物車両４から搬送ロボット３への荷物２の受け渡しを自動化して、効率化を図ることが可能となる。

【0036】

第一実施形態によると、貨物車両４において縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚにそれぞれ荷物２を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、高さ方向Ｚに扉部２０を駆動するリフト部４０の、当該駆動を制御部６０が制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２を開状態にて支持する扉部２０を、高さ方向Ｚにリフトダウンするようにリフト部４０を制御してから、当該扉部２０に支持される荷物２を横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すようにコンベア部３０を制御する。これによれば、収容効率を高めた荷室１１からの荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。

【0037】

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

【0038】

図１６に示すように第二実施形態において各荷物２は、互いに実質同一の規定サイズに形成された、矩形中空状の搬送ボックス９に個別収納される。そこで、個別の荷物２を収納した各搬送ボックス９は、図１７，１８に示すように、各階層１１ａ，１１ｂ毎に縦方向Ｘに複数ずつ並べて荷室１１内に収容可能となっている。それに応じて各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）上のコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）は、横方向Ｙ及び縦方向Ｘのそれぞれへ搬送ボックス９を移動可能に、制御部６０によって制御される。

【0039】

搬送ボックス９の利用に応じて搬送ロボット３は、収容部８内に収容した搬送ボックス９からの荷物２の取り出し後、同一又は相違な貨物車両４の停車位置へと移動することで、空の搬送ボックス９（以下では、図１９～２７の如く９ｅと表記）を搬送システム１に受け渡しする。そこで搬送ロボット３には、コンベアユニット１２に準ずる構成のベルトコンベア、又はコンベア部３０に準ずる構成のボールコンベアが、受け渡しユニットとして内蔵されている。

【0040】

このような第二実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図１９～２７に示す第二実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに荷物２の収納状態にて積載された搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡しつつ、同ロボット３から空の搬送ボックス９ｅを回収するすまでの例示である。そこで、図１９に示すＳ２０において搬送ロボット３は、空の搬送ボックス９ｅと荷物２入りの搬送ボックス９とを交換可能にする、縦方向Ｘの受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該交換のために停止する。このとき受け渡し位置Ｐｒは、縦方向Ｘにおける任意位置に設定可能となっている。

【0041】

図２０に示すＳ２１において制御部６０は、上扉部２０ａを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ａの開閉ユニット２１を制御する。図２１に示すＳ２２において制御部６０は、荷物２入りの搬送ボックス９を荷室１１内の上階層１１ａから横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９の積載された上コンベアユニット１２ａを、上コンベア部３０ａと共に制御する。

【0042】

図２２に示すＳ２３において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した荷物２入りの搬送ボックス９をＳ２５（後述）でのずらし前に開状態にて支持する上扉部２０ａを、高さ方向Ｚにおいて最下位置Ｈｂまでリフトダウンするように、リフト部４０を制御する。図２３に示すＳ２４において制御部６０は、荷物２を搬送済で空となった搬送ボックス９ｅを受け渡し位置Ｐｒの搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの上コンベア部３０ａへ受け渡すように、受け渡しユニットを制御する。

【0043】

図２４に示すＳ２５において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出してリフトダウンさせた荷物２入りの搬送ボックス９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき縦方向Ｘへのずらしは、荷物２入りの搬送ボックス９が受け渡し位置Ｐｒにまで移動するように、制御される。

【0044】

図２５に示すＳ２６において制御部６０は、リフトダウンした開状態の上扉部２０ａに支持させたままで縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９を、荷物２の収納状態にて横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、最下位置Ｈｂの上コンベア部３０ａを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、荷物２入りの搬送ボックス９を横方向Ｙの上コンベア部３０ａから受け取るように、受け渡しユニットを制御して受け渡し効率を高めてもよい。

【0045】

図２６に示すＳ２７において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の空の搬送ボックス９ｅを、同図の二点鎖線の如く縦方向Ｘの当該ずらしとは反対側へリバースするように、上コンベア部３０ａを制御する。それと共にＳ２７において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の空の搬送ボックス９ｅを開状態にて支持する上扉部２０ａを、同図の実線の如く最下位置Ｈｂから高さ方向Ｚの最上位置Ｈａへリフトアップするように、リフト部４０を制御する。これらリバースとリフトアップとは、一方の後に他方が実行されるように、制御される。尚、図２６は、リバース及びリフトアップがこの順で実行される場合を、示している。

【0046】

図２７に示すＳ２８において制御部６０は、リバース及びリフトアップをこの順又は逆順となる設定順で実行した後の空の搬送ボックス９ｅを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の上階層１１ａへと回収するように、最上位置Ｈａの上コンベア部３０ａを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｅの回収先に対応する上コンベアユニット１２ａも制御することで、回収効率を高めてもよい。

【0047】

尚、荷室１１内の下階層１１ｂに荷物２の収納状態にて積載された搬送ボックス９を搬送ロボット３に受け渡しつつ、同ロボット３から空の搬送ボックス９ｅを回収する場合には、Ｓ２０～Ｓ２２，Ｓ２４～Ｓ２６，Ｓ２７のリバース，Ｓ２８に準じて、下扉部２０ｂの開閉ユニット２１、下コンベアユニット１２ｂ、及び下コンベア部３０ｂが順次制御される。

【0048】

（作用効果）
以上説明した第二実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

【0049】

第二実施形態によるコンテナ部１０は、荷物２を規定サイズの搬送ボックス９に収納して荷室１１内に収容するので、複数荷物２の収容効率、ひいては搬送効率を高めることが可能となる。

【0050】

第二実施形態によるコンベア部３０は、搬送ボックス９に収納の荷物２を横方向Ｙ及び縦方向Ｘにそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向Ｙ，Ｘへの移動を制御部６０によって制御される。これによれば、制御部６０による制御に従ってコンベア部３０が荷物２を、荷室１１から横方向Ｙに取り出すだけでなく、搬送ロボット３への受け渡し位置Ｐｒにまで縦方向Ｘに移動させることで、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。

【0051】

第二実施形態による制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９に収納の荷物２を、受け取りのために停止した搬送ロボット３への受け渡し位置Ｐｒにまで縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。そこで制御部６０は、受け渡し位置Ｐｒにまでずらした荷物２を横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、コンベア部３０を制御することで、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。

【0052】

第二実施形態による制御部６０は、荷物２を収納した搬送ボックス９を荷室１１から横方向Ｙに取り出すように、また荷物２を搬送済の搬送ボックス９ｅを搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、コンベア部３０を制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。さらに制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９を横方向Ｙの搬送ロボット３へ受け渡すように、また搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの荷室１１へ回収するように、コンベア部３０を制御する。こうした一連の制御によれば、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しだけでなく、荷物２の搬送後に空となった搬送ボックス９ｅの回収も、効率化することが可能となる。

【0053】

第二実施形態によると、貨物車両４において縦方向Ｘ及び高さ方向Ｚにそれぞれ搬送ボックス９を並べて荷室１１内に収容するコンテナ部１０に対して、高さ方向Ｚに扉部２０を駆動するリフト部４０の、当該駆動を制御部６０が制御する。そこで制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９を縦方向Ｘへのずらし前に開状態にて支持する扉部２０を、高さ方向Ｚにリフトダウンするようにリフト部４０を制御してから、当該ずらし後の搬送ボックス９を搬送ロボット３へ受け渡すことになる。これによれば、収容効率を高めた荷室１１からの、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。

【0054】

第二実施形態による制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘにずらした後の搬送ボックス９ｅを、縦方向Ｘにリバースするようにコンベア部３０を制御し、また当該ずらし後の搬送ボックス９ｅを開状態にて支持する扉部２０を縦方向Ｘへリフトアップするように、リフト部４０を制御する。そこで制御部６０は、これらのリバース及びリフトアップをこの順又は逆順となる設定順で実行した後の搬送ボックス９を横方向Ｙの荷室１１へと回収するように、コンベア部３０を制御することで、搬送ボックス９の回収の効率化を促進することが可能となる。

【0055】

（第三実施形態）
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。

【0056】

図２８に示すように第三実施形態において各荷物２は、それぞれ個別の搬送ボックス９に収納された状態で各階層１１ａ，１１ｂ毎に、第二実施形態と同様な縦方向Ｘだけでなく、同図の如く横方向Ｙにも、複数ずつ並べて荷室１１内に収容可能となっている。それに応じて各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）上のコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）は、第三実施形態でも横方向Ｙ及び縦方向Ｘのそれぞれへ搬送ボックス９を移動可能に、制御部６０によって制御される。

【0057】

このような第三実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図２９～３９に示す第三実施形態の作動例は、荷室１１内の下階層１１ｂにおいて受け渡し非対象の搬送ボックス９（以下では、図２９～３９の如く９ｎと表記）が横方向Ｙの下扉部２０ｂ側に積載されている、受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。そこで、図２９に示すＳ３０において搬送ロボット３は、空の搬送ボックス９ｅと受け渡し対象の搬送ボックス９とを交換可能にする、縦方向Ｘの受け渡し位置Ｐｒにまで到着することで、当該交換のために停止する。

【0058】

図３０に示すＳ３１において制御部６０は、下扉部２０ｂを横方向Ｙに向かって開放するように、当該開放対象扉部２０ｂの開閉ユニット２１を制御する。図３１に示すＳ３２において制御部６０は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎを荷室１１内の下階層１１ｂから横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９ｎの積載された下コンベアユニット１２ｂを、下コンベア部３０ｂと共に制御する。このとき受け渡し対象の搬送ボックス９は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙに取り出される前の積載位置Ｐｎまで、下コンベアユニット１２ｂの制御により移動する。

【0059】

図３２に示すＳ３３において制御部６０は、荷物２を搬送済で空となった搬送ボックス９ｅを搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取るように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、搬送ボックス９ｅを横方向Ｙの下コンベア部３０ｂへ受け渡すように、受け渡しユニットを制御する。こうしたＳ３３は、Ｓ３２よりも先に又は同時的に実行されてもよい。

【0060】

図３３に示すＳ３４において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎ、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３４に示すＳ３５において制御部６０は、受け渡し対象の搬送ボックス９を、荷室１１内の下階層１１ｂから受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎの上記積載位置Ｐｎを通して横方向Ｙに取り出すように、当該搬送ボックス９の積載された下コンベアユニット１２ｂを、下コンベア部３０ｂと共に制御する。

【0061】

図３５に示すＳ３６において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した搬送ボックス９ｎ，９、及び搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取った空の搬送ボックス９ｅを、共に縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３６に示すＳ３７において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘにずらした後の受け取り対象の搬送ボックス９を、横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき搬送ロボット３の制御ユニットは、通信によって制御部６０の制御と同期することで、受け渡し対象の搬送ボックス９を横方向Ｙの下コンベア部３０ｂから受け取るように、受け渡しユニットを制御して受け渡し効率を高めてもよい。

【0062】

図３７に示すＳ３８において制御部６０は、搬送ロボット３から横方向Ｙに受け取って縦方向Ｘに二度ずらした後の空の搬送ボックス９ｅを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の下階層１１ｂへと回収するように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｅの回収先に対応する下コンベアユニット１２ｂも制御することで、回収効率を高めてもよい。こうしたＳ３８は、Ｓ３７よりも先に又は同時的に実行されてもよい。

【0063】

図３８に示すＳ３９において制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出して縦方向Ｘに二度ずらした後の受け取り非対象の搬送ボックス９ｎを、さらに縦方向Ｘにずらすように、下コンベア部３０ｂを制御する。図３９に示すＳ４０において制御部６０は、こうして縦方向Ｘにさらにずらした後の搬送ボックス９ｎを、横方向Ｙにおいて荷室１１内の下階層１１ｂへと回収するように、下コンベア部３０ｂを制御する。このとき制御部６０は、搬送ボックス９ｎの回収先に対応する下コンベアユニット１２ｂも制御することで、空の搬送ボックス９も移動させつつ、回収効率を高めてもよい。

【0064】

尚、荷室１１内の上階層１１ａにおいて受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙの上扉部２０ａ側に積載されている、受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡す場合には、Ｓ３０～Ｓ３９に制御が追加される。即ちこの場合には、Ｓ３０～Ｓ３９に第二実施形態のＳ２３,Ｓ２７のリストアップを適正に組み合わせるように、上扉部２０ａの開閉ユニット２１、上コンベアユニット１２ａ、上コンベア部３０ａ、及びリフト部４０が順次制御される。

【0065】

（作用効果）
以上説明した第三実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

【0066】

第三実施形態によると、荷物２を収容した搬送ボックス９は、縦方向Ｘ及び横方向Ｙにそれぞれ並べて且つ横方向Ｙに移動可能に、コンテナ部１０の荷室１１内に収容される。そこで制御部６０は、受け渡し対象の搬送ボックス９に対して横方向Ｙの扉部２０側に収容された受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎを、荷室１１から横方向Ｙへ取り出してから、縦方向Ｘにずらすようにコンベア部３０を制御する。さらに制御部６０は、受け渡し非対象の搬送ボックス９ｎが横方向Ｙに取り出される前の積載位置Ｐｎを通して、受け渡し対象の搬送ボックス９を荷室１１から横方向Ｙに取り出してから、搬送ロボット３へ受け渡すように、コンベア部３０を制御する。こうした一連の制御によれば、収容効率を高めた荷室１１からの、搬送ボックス９を利用した荷物２の受け渡しを、効率化することが可能となる。

【0067】

（第四実施形態）
第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。

【0068】

第四実施形態の制御部６０は、横方向Ｙに取り出した荷物２入りの搬送ボックス９を搬送ロボット３へ受け渡す位置として、図４０に示すように縦方向Ｘに区分された複数の受け渡し位置Ｐｒを規定する。そこで、受け渡し先となる少なくとも二以上の搬送ロボット３には、複数の受け渡し位置Ｐｒの中から、それぞれ個別の割当位置Ｐｒａ（後述の図４１，４２参照）が割り当てられる。

【0069】

このような第四実施形態において、制御部６０の制御に従って作動する搬送システム１の作動例を、説明する。図４１，４２に示す第四実施形態の作動例は、荷室１１内の上階層１１ａに積載された各搬送ロボット３への受け渡し対象の搬送ボックス９を、搬送ロボット３に受け渡すまでの例示である。

【0070】

具体的に第四実施形態では、第二実施形態で説明のＳ２０～Ｓ２８に準ずる制御が、二以上の搬送ロボット３に対して同時的に実行される。こうした一連の制御のうち特にＳ２４では、図４１に示すように空の搬送ボックス９ｅを各搬送ロボットの割当位置Ｐｒａにおいて横方向Ｙに受け取るように、上コンベア部３０ａが制御される。また図４２に示すようにＳ２６では、横方向Ｙへの取り出し及び縦方向Ｘへのずらしにより各搬送ロボット３の割当位置Ｐｒａまで到達した、荷物２入りの複数搬送ボックス９を、それぞれ横方向Ｙの搬送ロボット３へと受け渡すように、上コンベア部３０ａが制御される。

【0071】

（作用効果）
以上説明した第四実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

【0072】

第四実施形態による制御部６０は、荷室１１から横方向Ｙに取り出した、搬送ボックス９に収納の荷物２を、縦方向Ｘにおいて区分された複数の受け渡し位置Ｐｒのうち、受け渡し先の搬送ロボット３に割り当てられた割当位置Ｐｒａまで縦方向Ｘにずらすように、コンベア部３０を制御する。これにより制御部６０は、割当位置Ｐｒａまでずらした複数の荷物２をそれぞれ個別の搬送ロボット３へ同時的に受け渡すように、コンベア部３０を制御し得るので、受け渡しの効率化を促進することが可能となる。

【0073】

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0074】

第一実施形態は、荷物２と対応の受け渡し位置Ｐｒから搬送ロボット３の停止位置が縦方向Ｘにずれている場合には、第二及び第三実施形態に準じてコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）により荷物２が当該ずれ分の縦方向Ｘへのずらし後、受け渡されてもよい。第一及び第三実施形態は、第四実施形態に準じた複数の割当位置Ｐｒａにおいて複数の搬送ロボット３へ個別の荷物２を受け渡すように、実施されてもよい。第一～第四実施形態においてコンベアユニット１２（１２ａ，１２ｂ）は、各階層１１ａ，１１ｂ毎に縦方向Ｘでの複数荷物２の積載箇所全域に亘って延伸するコンベア部３０（３０ａ，３０ｂ）に準ずるボールコンベアにより、構成されてもよい。

【0075】

第一～第四実施形態において各扉部２０（２０ａ，２０ｂ）は、図４３（同図は第三実施形態の下扉部２０ｂの場合）に示すように搬送ロボット３とコンテナ部１０の相対高さに応じた上下位置に、リフト部４０によってリフト駆動されてもよい。第一～第四実施形態において下扉部２０ｂは、図４４（同図は第一実施形態の場合）に示すように上扉部２０ａのリフトダウン時に開状態であってもよく、その場合には上扉部２０ａのリフトダウンに応じてリフト部４０によりリフトダウンされてもよい。

【0076】

第一～第四実施形態では、上階層１１ａ及びその上コンベアユニット１２ａ、上扉部２０ａ及びその開閉ユニット２１、上コンベア部３０ａ、並びにリフト部４０が省かれてもよい。この場合に搬送システム１は、下階層１１ｂに下コンベアユニット１２ｂを有するコンテナ部１０、下扉部２０ｂ及びその開閉ユニット２１、下コンベア部３０ｂ、通信部５０、並びに制御部６０から構成されるとよい。

【0077】

第一～第四実施形態による搬送ロボット３からの空ボックス９ｅの受け取り作動は、物流倉庫Ｗｄにおいて搬送ロボット３からの荷物２又は荷物２入りボックス９の受け取り作動に、適用されてもよい。第二～第四実施形態による搬送ロボット３への荷物２入りボックス９の受け渡し作動は、物流倉庫Ｗｄにおいて搬送ロボット３への空ボックス９ｅの受け渡し作動に、適用されてもよい。

【0078】

（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。

【0079】

（技術的思想１）
貨物車両（４）の荷台（５）上に搭載され、複数の荷物（２）を搬送ロボット（３）へ受け渡し可能に搬送するための搬送システムであって、
貨物車両において横方向（Ｙ）よりも長手となる縦方向（Ｘ）に荷物を並べて荷室（１１）内に収容するコンテナ部（１０）と、
コンテナ部に対して横方向に開閉する扉部（２０）と、
開状態の扉部上において荷物を荷室から横方向に取り出して搬送ロボットへ受け渡すコンベア部（３０）と、
扉部の開閉、及びコンベア部による荷物の移動を制御する制御部（６０）とを、備える搬送システム。

【0080】

（技術的思想２）
貨物車両において高さ方向（Ｚ）に扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
コンテナ部は、
縦方向及び高さ方向にそれぞれ荷物を並べて荷室内に収容し、
リフト部による扉部の駆動を制御する制御部は、
荷室から横方向に取り出した荷物を開状態にて支持する扉部を、高さ方向においてリフトダウンするように、リフト部を制御することと、
リフトダウンした開状態の扉部に支持される荷物を、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想１に記載の搬送システム。

【0081】

（技術的思想３）
コンベア部は、
荷物を横方向及び縦方向にそれぞれ移動可能に構成され、それら各方向への移動を制御部により制御される技術的思想１又は２に記載の搬送システム。

【0082】

（技術的思想４）
制御部は、
荷物を荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
荷室から横方向に取り出した荷物を、受け取りのために停止した搬送ロボットへの受け渡し位置（Ｐｒ）にまで縦方向にずらすように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３に記載の搬送システム。

【0083】

（技術的思想５）
制御部は、
荷物を荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
横方向に取り出した荷物を、縦方向において区分された複数の受け渡し位置（Ｐｒ）のうち、受け渡し先の搬送ロボットに割り当てられた割当位置（Ｐｒａ）にまで縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
割当位置にまでずらした荷物を、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３に記載の搬送システム。

【0084】

（技術的思想６）
コンテナ部は、
荷物を規定サイズの搬送ボックス（９）に収納して荷室内に収容し、
制御部は、
荷物を収納した搬送ボックスを荷室から横方向に取り出すように、コンベア部を制御することと、
荷物を搬送済の搬送ボックスを搬送ロボットから横方向に受け取るように、コンベア部を制御することと、
荷室から横方向に取り出した搬送ボックス、及び搬送ロボットから横方向に受け取った搬送ボックスを、共に縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
荷室から横方向に取り出して縦方向にずらした後の搬送ボックスを、横方向の搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することと、
搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを、横方向の荷室へ回収するように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想３～５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【0085】

（技術的思想７）
貨物車両において高さ方向（Ｚ）に扉部を駆動するリフト部（４０）を、備え、
コンテナ部は、
縦方向及び高さ方向にそれぞれ搬送ボックスを並べて荷室内に収容し、
リフト部による扉部の駆動を制御する制御部は、
荷室から横方向に取り出した搬送ボックスを縦方向へのずらし前に開状態にて支持する扉部を、高さ方向にリフトダウンするように、リフト部を制御することを、実行する技術的思想６に記載の搬送システム。

【0086】

（技術的思想８）
制御部は、
搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを、縦方向にリバースするように、コンベア部を制御することと、
搬送ロボットから横方向に受け取って縦方向にずらした後の搬送ボックスを開状態にて支持する扉部を、高さ方向へリフトアップするように、リフト部を制御することと、
これらのリバース及びリフトアップを設定順で実行した後の搬送ボックスを横方向の荷室へ回収するように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想７に記載の搬送システム。

【0087】

（技術的思想９）
コンテナ部は、
縦方向及び横方向にそれぞれ搬送ボックスを並べて、且つ横方向に搬送ボックスを移動可能に、荷室内に収容し、
制御部は、
受け渡し対象の搬送ボックスに対して横方向の扉部側に収容された受け渡し非対象の搬送ボックスを荷室から横方向へ取り出すように、コンベア部を制御することと、
荷室から取り出した受け渡し非対象の搬送ボックスを縦方向にずらすように、コンベア部を制御することと、
受け渡し非対象の搬送ボックスが横方向に取り出される前の積載位置（Ｐｎ）を通して、受け渡し対象の搬送ボックスを荷室から横方向に取り出してから、搬送ロボットへ受け渡すように、コンベア部を制御することとを、実行する技術的思想６～８のいずれか一項に記載の搬送システム。

【0088】

（技術的思想１０）
技術的思想１～９のいずれか一項に記載の搬送システム（１）が搭載される貨物車両。

【符号の説明】

【0089】

１：搬送システム、２：荷物、３：搬送ロボット、４：貨物車両、５：荷台、９：搬送ボックス、１０：コンテナ部、１１：荷室、２０：扉部、３０：コンベア部、４０：リフト部、６０：制御部、Ｐｎ：積載位置、Ｐｒ：受け渡し位置、Ｐｒａ：割当位置、Ｘ：縦方向、Ｙ：横方向、Ｚ：高さ方向

【図1】