特許7553413IP Force 特許公報全文掲載

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乗客・荷物の変化に伴う自車両の状態量、即ち車両総重量（自重）・勾配・重心位置・タイヤコーナリング係数（タイヤ荷重）の変化量をリアルタイムで検出して、その変化量に対応する制御モデルの状態量を更新しつつ制御する自動運転方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した従来技術にあっては、走行中に刻々と変化する自動運転車両の制御モデルの諸元（状態量）の変化量を正確に推定し、その変化量をリアルタイムで制御モデルに反映させて継続的に自動運転することができない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解消するため本発明は、車両の状態量で記述される運転を制御する数式が車載コンピュータ（ＥＣＵ）に組み込まれ、リアルタイムで推定した車両の状態量を前記数式に更新しつつ入力し、前記数式で計算された運転を制御する信号が車載コンピュータから出力される自動運転方法であって、前記状態量は自重、坂の勾配、重心位置およびタイヤコーナリング係数であり、前記自重と勾配はアクセル入力に対する発生加速度の式・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、自動運転車両の前後及び横運動の制御のために必要な制御モデルとそのモデルの状態量の変化に適応する状態フィードバック制御が可能になる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 前後運動モデルと自重推定及び勾配推定の説明図である。
【図2】 加速度で表現した動力性能線図の積載変化の説明図である。
【図3】 横運動モデルと内部状態量の説明図である。
【図4】 GPSを装備し、積車に伴うタイヤ横すべり角変化を検出して、重心位置変化を推定する方法の説明図である。
【図5】 空車から積車に伴う重心位置移動（Δｌ）による軸荷重変化の説明図である。
【図6】 車輪速から推定される前輪実舵角および重心位置の近似解の説明図である。
【図7】 車速に対する車両の旋回特性変化の説明図である。
【図8】 「旋回保舵軌跡」の「計画経路」への設定の仕方の説明図である。
【図9】 状態推定のフローの説明図である。

代表図 図1本件の代表的な図

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