(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-09
(45)【発行日】2024-09-18
(54)【発明の名称】処置具用ジェネレータ及び処置システム
(51)【国際特許分類】
A61B 18/12 20060101AFI20240910BHJP
【ＦＩ】
A61B18/12
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2023546653
(86)(22)【出願日】2021-09-09
(86)【国際出願番号】 JP2021033218
(87)【国際公開番号】W WO2023037478
(87)【国際公開日】2023-03-16
【審査請求日】2023-09-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000000376
【氏名又は名称】オリンパス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鶴田 尚英
【審査官】宮崎 敏長
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－０００２２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６１７７４８４（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１８９０９３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００００５３２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １８／１２ － Ａ６１Ｂ １８／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源及び前記処置具の動作を制御するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、
前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、
前記厚さ指標値に基づいて、前記電源及び前記処置具の少なくとも一方の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、
前記変更タイミングであると判定した後、前記電源から前記処置具に対して供給させている前記電力を所定時間下げるかまたは停止する第１の制御、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を増加させる第２の制御、または、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を所定時間減少させる第３の制御のいずれかを実行する処置具用ジェネレータ。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記第１の制御において、前記電力を所定時間一時的に下げるかまたは停止した後、前記電力を増加させる請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記第３の制御において、前記把持力を所定時間一時的に減少させた後、前記把持力を増加させる請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項4】
前記プロセッサは、前記厚さ指標値における変化量と所定時間との積が特定の第１の閾値をまたぐ時点を前記変更タイミングと判定する請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記厚さ指標値における変化速度が特定の第２の閾値を下回った時点を前記変更タイミングと判定する請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項6】
前記プロセッサは、前記処置具によって前記生体組織を把持している状態を撮像した内視鏡画像を生成する内視鏡装置から前記内視鏡画像を取得し、前記内視鏡画像に基づいて、前記厚さ指標値を算出する請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項7】
前記厚さ指標値は、前記電力として印加される電流、電圧、前記電流の位相情報または前記電圧の位相情報の少なくとも１つより算出される値である請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項8】
前記プロセッサは、前記第１の制御において、前記厚さ指標値に基づいて、前記電力を下げる量を変更する請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記変更タイミングを時系列に沿って複数回判定した場合に、前記第１の制御では、前記複数回の前記変更タイミングにおいて、時系列的に後の前記変更タイミングで前記電力を下げる量を少なくする請求項１に記載の処置具用ジェネレータ。
【請求項10】
処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源の動作を制御するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、
前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、
前記厚さ指標値に基づいて、前記処置具による前記生体組織の把持状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、
前記変更タイミングであると判定した後、報知部から前記生体組織の把持状態の変更を促す情報を報知させる処置具用ジェネレータ。
【請求項11】
処置具と、前記処置具の動作を制御する処置具用ジェネレータと、を備え、
前記処置具用ジェネレータは、
前記処置具に対して電力を供給する電源と、
前記電源及び前記処置具の動作を制御するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、
前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、
前記厚さ指標値に基づいて、前記電源及び前記処置具の少なくとも一方の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、
前記変更タイミングであると判定した後、前記電源から前記処置具に対して供給させている前記電力を所定時間下げるかまたは停止する第１の制御、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を増加させる第２の制御、または、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を所定時間減少させる第３の制御のいずれかを実行する処置システム。
【請求項12】
処置具と、前記処置具の動作を制御する処置具用ジェネレータと、を備え、
前記処置具用ジェネレータは、
前記処置具に対して電力を供給する電源と、
前記電源の動作を制御するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、
前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、
前記厚さ指標値に基づいて、前記処置具による前記生体組織の把持状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、
前記変更タイミングであると判定した後、報知部から前記生体組織の把持状態の変更を促す情報を報知させる処置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、処置具用ジェネレータ及び処置システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、供給された電力に応じて生体組織に対して処置エネルギを付与することによって当該生体組織を処置する処置具が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の処置具では、生体組織に対して付与する処置エネルギとして、高周波エネルギを採用している。
特許文献１に記載の処置具では、生体組織に対して付与する処置エネルギとして、高周波エネルギを採用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第５１９８８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
図１８及び図１９は、従来の課題を説明する図である。
ここで、図１８及び図１９に示すように、処置の対象となる生体組織として、血管１００を想定する。また、当該血管１００の処置として、当該血管１００の封止を想定する。
処置具によって血管１００を把持しつつ、当該血管１００に対して処置エネルギを付与することによって当該血管１００を封止する際、図１９に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離しなければ、封止耐圧が安定する。すなわち、当該血管１００を適切に封止することができる。一方、図１８に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまうと、封止耐圧が安定しないため、血管１００を適切に封止することができない。
特許文献１に記載の処置具では、血管１００を封止する際、図１８に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまい、当該血管１００を適切に封止することができない場合がある。
そこで、生体組織を適切に処置することができる技術が要望されている。
ここで、図１８及び図１９に示すように、処置の対象となる生体組織として、血管１００を想定する。また、当該血管１００の処置として、当該血管１００の封止を想定する。
処置具によって血管１００を把持しつつ、当該血管１００に対して処置エネルギを付与することによって当該血管１００を封止する際、図１９に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離しなければ、封止耐圧が安定する。すなわち、当該血管１００を適切に封止することができる。一方、図１８に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまうと、封止耐圧が安定しないため、血管１００を適切に封止することができない。
特許文献１に記載の処置具では、血管１００を封止する際、図１８に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまい、当該血管１００を適切に封止することができない場合がある。
そこで、生体組織を適切に処置することができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、生体組織を適切に処置することができる処置具用ジェネレータ及び処置システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る処置具用ジェネレータは、処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源及び前記処置具の動作を制御するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、前記厚さ指標値に基づいて、前記電源及び前記処置具の少なくとも一方の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、前記変更タイミングであると判定した後、前記電源から前記処置具に対して供給させている前記電力を所定時間下げるかまたは停止する第１の制御、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を増加させる第２の制御、または、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を所定時間減少させる第３の制御のいずれかを実行する。
【0007】
本発明に係る処置具用ジェネレータは、処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源の動作を制御するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、前記厚さ指標値に基づいて、前記処置具による前記生体組織の把持状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、前記変更タイミングであると判定した後、報知部から前記生体組織の把持状態の変更を促す情報を報知させる。
【0008】
本発明に係る処置システムは、処置具と、前記処置具の動作を制御する処置具用ジェネレータと、を備え、前記処置具用ジェネレータは、前記処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源及び前記処置具の動作を制御するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、前記厚さ指標値に基づいて、前記電源及び前記処置具の少なくとも一方の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、前記変更タイミングであると判定した後、前記電源から前記処置具に対して供給させている前記電力を所定時間下げるかまたは停止する第１の制御、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を増加させる第２の制御、または、前記処置具によって前記生体組織を把持する把持力を所定時間減少させる第３の制御のいずれかを実行する。
【0009】
本発明に係る処置システムは、処置具と、前記処置具の動作を制御する処置具用ジェネレータと、を備え、前記処置具用ジェネレータは、前記処置具に対して電力を供給する電源と、前記電源の動作を制御するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記電源から前記処置具に対して前記電力を供給させることによって前記処置具から生体組織に対して処置エネルギを付与させ、前記処置具によって把持されている前記生体組織の厚さ寸法の指標となる厚さ指標値を算出し、前記厚さ指標値に基づいて、前記処置具による前記生体組織の把持状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定し、前記変更タイミングであると判定した後、報知部から前記生体組織の把持状態の変更を促す情報を報知させる。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係る処置具用ジェネレータ、処置システム、制御方法、及び処置方法によれば、生体組織を適切に処置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0015】
（実施の形態１）
〔処置システムの概略構成〕
図１は、本実施の形態１に係る処置システム１を示す図である。
処置システム１は、生体内を観察しながら当該生体内における処置の対象となる血管等の生体組織（以下、対象部位と記載）を処置するシステムである。この処置システム１は、図１に示すように、内視鏡装置２と、表示装置３と、処置装置４とを備える。
以下、内視鏡装置２及び処置装置４の構成について順に説明する。
〔処置システムの概略構成〕
図１は、本実施の形態１に係る処置システム１を示す図である。
処置システム１は、生体内を観察しながら当該生体内における処置の対象となる血管等の生体組織（以下、対象部位と記載）を処置するシステムである。この処置システム１は、図１に示すように、内視鏡装置２と、表示装置３と、処置装置４とを備える。
以下、内視鏡装置２及び処置装置４の構成について順に説明する。
【0016】
〔内視鏡装置の構成〕
内視鏡装置２は、生体内を観察する装置である。この内視鏡装置２は、図１に示すように、スコープ２１と、制御装置２２とを備える。
スコープ２１は、生体内に挿入され、当該生体内を撮像する。本実施の形態１では、スコープ２１は、柔軟で細長形状を有し、生体内に挿入される所謂、軟性内視鏡によって構成されているが、これに限定されず所謂硬性鏡であってもよい。そして、スコープ２１は、コネクタ（図示略）によって、制御装置２２に対して着脱自在に接続される。このスコープ２１には、図１に示すように、照明レンズ２１１と、対物レンズ２１２と、撮像部２１３と、操作部２１４とを備える。
内視鏡装置２は、生体内を観察する装置である。この内視鏡装置２は、図１に示すように、スコープ２１と、制御装置２２とを備える。
スコープ２１は、生体内に挿入され、当該生体内を撮像する。本実施の形態１では、スコープ２１は、柔軟で細長形状を有し、生体内に挿入される所謂、軟性内視鏡によって構成されているが、これに限定されず所謂硬性鏡であってもよい。そして、スコープ２１は、コネクタ（図示略）によって、制御装置２２に対して着脱自在に接続される。このスコープ２１には、図１に示すように、照明レンズ２１１と、対物レンズ２１２と、撮像部２１３と、操作部２１４とを備える。
【0017】
照明レンズ２１１は、ライトガイド２３（図１）の出射端に対向した状態で、スコープ２１の先端に設けられている。そして、ライトガイド２３から出射された光は、照明レンズ２１１を通った後、生体内に照射される。
対物レンズ２１２は、スコープ２１の先端に設けられている。そして、対物レンズ２１２は、照明レンズ２１１から生体内に照射され、当該生体内で反射された光（被写体像）を取り込んで撮像部２１３の受光面に結像する。
対物レンズ２１２は、スコープ２１の先端に設けられている。そして、対物レンズ２１２は、照明レンズ２１１から生体内に照射され、当該生体内で反射された光（被写体像）を取り込んで撮像部２１３の受光面に結像する。
【0018】
撮像部２１３は、制御装置２２による制御の下、対物レンズ２１２が結像した被写体像を撮像することによって内視鏡画像を生成する。そして、撮像部２１３は、生成した内視鏡画像を制御装置２２に対して出力する。
操作部２１４は、医師等のユーザによるユーザ操作を受け付ける各種のスイッチ（図示略）が設けられている。そして、操作部２１４は、当該操作に応じた操作信号を制御装置２２に対して出力する。
操作部２１４は、医師等のユーザによるユーザ操作を受け付ける各種のスイッチ（図示略）が設けられている。そして、操作部２１４は、当該操作に応じた操作信号を制御装置２２に対して出力する。
【0019】
制御装置２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含んで構成され、スコープ２１及び表示装置３の動作を統括的に制御する。この制御装置２２は、図１に示すように、アナログ処理部２２１と、Ａ／Ｄ変換部２２２と、画像処理部２２３と、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４と、第１のプロセッサ２２５と、メモリ２２６と、光源装置２２７とを備える。
【0020】
アナログ処理部２２１は、スコープ２１からの内視鏡画像（アナログ信号）を入力し、当該内視鏡画像に対して、クランプ処理及びノイズ除去処理（ＣＤＳ（相関二重サンプリング））等のアナログ処理を実行する。
Ａ／Ｄ変換部２２２は、アナログ処理が施された内視鏡画像（アナログ信号）をＡ／Ｄ変換し、当該変換した内視鏡画像（デジタル信号）を出力する。
Ａ／Ｄ変換部２２２は、アナログ処理が施された内視鏡画像（アナログ信号）をＡ／Ｄ変換し、当該変換した内視鏡画像（デジタル信号）を出力する。
【0021】
画像処理部２２３は、第１のプロセッサ２２５による制御の下、メモリ２２６に記憶された画像処理用の各種パラメータを用いながら、入力した内視鏡画像に対して各種の画像処理を実行する。当該各種の画像処理としては、オプティカルブラック減算処理、ホワイトバランス（ＷＢ）調整処理、デモザイク処理、カラーマトリクス演算処理、ガンマ補正処理、色再現処理、及びエッジ強調処理等を例示することができる。
映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）やエンコーダ等によって構成され、画像処理部２２３によって各種の画像処理が施された内視鏡画像（デジタル信号）に基づいて、表示用の映像信号を生成する。そして、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、当該表示用の映像信号を表示装置３に対して出力する。
映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）やエンコーダ等によって構成され、画像処理部２２３によって各種の画像処理が施された内視鏡画像（デジタル信号）に基づいて、表示用の映像信号を生成する。そして、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、当該表示用の映像信号を表示装置３に対して出力する。
【0022】
表示装置３は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイによって構成されている。そして、表示装置３は、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４からの表示用の映像信号を入力し、当該表示用の映像信号に基づく内視鏡画像等を表示する。
【0023】
光源装置２２７は、図１に示すように、光源２２８と、光源ドライバ２２９とを備える。なお、本実施の形態１では、光源装置２２７は、制御装置２２に内蔵された構成としているが、これに限らず、制御装置２２とは独立した構成としても構わない。
光源２２８は、例えば、白色ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等によって構成され、供給された電力に応じて光を出射する。そして、光源２２８から出射された光は、ライトガイド２３及び照明レンズ２１１を通った後、生体内に照射される。
光源ドライバ２２９は、第１のプロセッサ２２５による制御の下、光源２２８に対して電力を供給する。
光源２２８は、例えば、白色ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等によって構成され、供給された電力に応じて光を出射する。そして、光源２２８から出射された光は、ライトガイド２３及び照明レンズ２１１を通った後、生体内に照射される。
光源ドライバ２２９は、第１のプロセッサ２２５による制御の下、光源２２８に対して電力を供給する。
【0024】
第１のプロセッサ２２５は、例えば、ＣＰＵやＦＰＧＡ等によって構成され、スコープ２１の動作と、表示装置３の動作と、制御装置２２全体の動作とを制御する。また、制御装置２２と処置装置４を構成する処置具用ジェネレータ６（図１）とは、第１の電気ケーブルＣ１（図１）によって着脱自在に互いに接続される。そして、第１のプロセッサ２２５は、第１の電気ケーブルＣ１を経由することによって、処置具用ジェネレータ６に対して内視鏡画像を出力する。
メモリ２２６は、第１のプロセッサ２２５が実行するプログラム、当該第１のプロセッサ２２５の処理に必要な情報、及び上述した画像処理用の各種パラメータ等を記憶する。
メモリ２２６は、第１のプロセッサ２２５が実行するプログラム、当該第１のプロセッサ２２５の処理に必要な情報、及び上述した画像処理用の各種パラメータ等を記憶する。
【0025】
〔処置装置の構成〕
処置装置４は、対象部位に対して処置エネルギを付与することによって、当該対象部位を処置する。なお、本実施の形態１に係る処置装置４において実行可能とする処置は、対象部位の凝固（封止）及び切開である。また、当該処置エネルギは、高周波エネルギである。なお、対象部位に対して高周波エネルギを付与するとは、当該対象部位に高周波電流を流すことを意味する。この処置装置４は、図１に示すように、処置具５と、処置具用ジェネレータ６とを備える。
処置装置４は、対象部位に対して処置エネルギを付与することによって、当該対象部位を処置する。なお、本実施の形態１に係る処置装置４において実行可能とする処置は、対象部位の凝固（封止）及び切開である。また、当該処置エネルギは、高周波エネルギである。なお、対象部位に対して高周波エネルギを付与するとは、当該対象部位に高周波電流を流すことを意味する。この処置装置４は、図１に示すように、処置具５と、処置具用ジェネレータ６とを備える。
【0026】
処置具５は、対象部位を把持し、当該対象部位に対して処置エネルギを付与することによって当該対象部位を処置するクランプ型の処置具である。この処置具５は、図１に示すように、保持ケース５１と、可動ハンドル５２と、スイッチ５３と、シャフト５４と、把持部５５とを備える。
保持ケース５１は、処置具５全体を支持する。この保持ケース５１は、図１に示すように、保持ケース本体５１１と、固定ハンドル５１２とを備える。
保持ケース本体５１１は、シャフト５４の中心軸Ａｘ（図１）上に位置し、当該中心軸Ａｘに沿って延在する略筒形状を有する。
固定ハンドル５１２は、保持ケース本体５１１から図１中、下方側に延在し、術者によって把持される部分である。
保持ケース５１は、処置具５全体を支持する。この保持ケース５１は、図１に示すように、保持ケース本体５１１と、固定ハンドル５１２とを備える。
保持ケース本体５１１は、シャフト５４の中心軸Ａｘ（図１）上に位置し、当該中心軸Ａｘに沿って延在する略筒形状を有する。
固定ハンドル５１２は、保持ケース本体５１１から図１中、下方側に延在し、術者によって把持される部分である。
【0027】
可動ハンドル５２は、保持ケース５１に対して回転可能に軸支され、術者による閉操作及び開操作をそれぞれ受け付ける。そして、可動ハンドル５２は、術者による閉操作に応じて、図１中、反時計回りに回転し、固定ハンドル５１２に対して近接する。また、可動ハンドル５２は、術者による開操作に応じて、図１中、時計回りに回転し、固定ハンドル５１２に対して離間する。
【0028】
スイッチ５３は、保持ケース５１から外部に露出した状態で設けられ、術者による押下（以下、処置開始操作と記載）を受け付ける。そして、スイッチ５３は、第２の電気ケーブルＣ２（図１）を経由することによって、当該処置開始操作に応じた操作信号を処置具用ジェネレータ６に対して出力する。
なお、処置開始操作を受け付けるスイッチとしては、手で押下するスイッチに限らず、足で押下するフットスイッチを採用しても構わない。
なお、処置開始操作を受け付けるスイッチとしては、手で押下するスイッチに限らず、足で押下するフットスイッチを採用しても構わない。
【0029】
シャフト５４は、円筒形状を有し、基端側（図１中、右側）の端部が保持ケース本体５１１に対して接続されている。また、シャフト５４における先端側（図１中、左側）の端部には、把持部５５が取り付けられている。そして、シャフト５４の内部には、術者による可動ハンドル５２への閉操作及び開操作に応じて、中心軸Ａｘに沿って進退し、把持部５５を構成する第１，第２の把持部材５６，５７（図１）を開閉させる開閉部材５０（図４参照）が設けられている。使用する処置エネルギによっては第２の把持部材５７が略直線的である必要はないため、図１には片開きの開閉構造を例示したが、勿論両開きの開閉構造であっても構わない。
【0030】
図２は、把持部５５の構成を示す断面図である。具体的に、図２は、把持部５５を中心軸Ａｘに直交する平面によって切断した断面図である。
以下では、説明の便宜上、中心軸Ａｘに沿う一方側を先端側Ａｒ１（図１）と記載し、他方側を基端側Ａｒ２（図１）と記載する。
把持部５５は、対象部位を把持し、当該対象部位に対して処置エネルギを付与することによって当該対象部位を処置する部分である。この把持部５５は、図１または図２に示すように、第１，第２の把持部材５６，５７を備える。
以下では、説明の便宜上、中心軸Ａｘに沿う一方側を先端側Ａｒ１（図１）と記載し、他方側を基端側Ａｒ２（図１）と記載する。
把持部５５は、対象部位を把持し、当該対象部位に対して処置エネルギを付与することによって当該対象部位を処置する部分である。この把持部５５は、図１または図２に示すように、第１，第２の把持部材５６，５７を備える。
【0031】
第１の把持部材５６は、図２に示すように、第１のジョー５６１と、第１の支持部材５６２と、第１の電極５６３と、当接部５６４とを備える。
第１のジョー５６１は、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状に形成されている。そして、第１のジョー５６１における基端側Ａｒ２の端部は、シャフト５４における先端側Ａｒ１の端部に対して、図１の紙面に直交する方向に延在する回転軸を中心として回転可能に軸支されている。この第１のジョー５６１は、所定の剛性を持たせるために、その一部が、例えば、ステンレスやチタン等の金属材料によって構成されている。そして、第１のジョー５６１（第１の把持部材５６）は、可動ハンドル５２への閉操作及び開操作に応じて、開閉部材５０がシャフト５４内を中心軸Ａｘに沿って進退することによって、第２の把持部材５７に対して開閉する。
この第１のジョー５６１において、第２の把持部材５７側の面には、図２に示すように、幅方向（図２中、左右方向）の中央に位置し、中心軸Ａｘに沿って延在する凹部５６１１が設けられている。
第１のジョー５６１は、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状に形成されている。そして、第１のジョー５６１における基端側Ａｒ２の端部は、シャフト５４における先端側Ａｒ１の端部に対して、図１の紙面に直交する方向に延在する回転軸を中心として回転可能に軸支されている。この第１のジョー５６１は、所定の剛性を持たせるために、その一部が、例えば、ステンレスやチタン等の金属材料によって構成されている。そして、第１のジョー５６１（第１の把持部材５６）は、可動ハンドル５２への閉操作及び開操作に応じて、開閉部材５０がシャフト５４内を中心軸Ａｘに沿って進退することによって、第２の把持部材５７に対して開閉する。
この第１のジョー５６１において、第２の把持部材５７側の面には、図２に示すように、幅方向（図２中、左右方向）の中央に位置し、中心軸Ａｘに沿って延在する凹部５６１１が設けられている。
【0032】
第１の支持部材５６２は、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状の平板であり、凹部５６１１の内形形状と略同一の外形形状を有する。そして、第１の支持部材５６２は、凹部５６１１に嵌合している。この第１の支持部材５６２は、例えば、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の低い熱伝導率を有する絶縁材料によって構成されている。そして、第１の支持部材５６２は、第１の電極５６３と第１のジョー５６１との間に配設される。すなわち、当該第１の支持部材５６２を設けることによって、第１のジョー５６１と第１の電極５６３との間を電気的に絶縁している。
この第１の支持部材５６２において、第２の把持部材５７側の面の幅方向（図２中、左右方向）略中央部分には、図２に示すように、中心軸Ａｘに沿って当該第１の支持部材５６２の基端から先端側Ａｒ１に向けて延在するカッタ用溝部５６２１が設けられている。ただし、ジョーがシャフト延伸方向とは異なる方向に湾曲した所謂メリーランド様構造を取っている場合には、その位置は中心軸Ａｘを常に存在するとは限らない。少なくとも凹部５６１１の幅方向両側に後述する電極が存在する。
この第１の支持部材５６２において、第２の把持部材５７側の面の幅方向（図２中、左右方向）略中央部分には、図２に示すように、中心軸Ａｘに沿って当該第１の支持部材５６２の基端から先端側Ａｒ１に向けて延在するカッタ用溝部５６２１が設けられている。ただし、ジョーがシャフト延伸方向とは異なる方向に湾曲した所謂メリーランド様構造を取っている場合には、その位置は中心軸Ａｘを常に存在するとは限らない。少なくとも凹部５６１１の幅方向両側に後述する電極が存在する。
【0033】
第１の電極５６３は、処置具用ジェネレータ６から第２の把持部材５７を構成する第２の電極５７３（図２）との間に高周波電力が供給される部分である。この第１の電極５６３は、銅等の導電性材料によって構成され、カッタ用溝部５６２１を平面的に囲むＵ字形状を有する平板である。そして、第１の電極５６３は、Ｕ字形状の両端が基端側Ａｒ２に向く姿勢で、第１の支持部材５６２における第２の把持部材５７側の面に固定されている。なお、図２では、第１の電極５６３において、中心軸Ａｘに沿ってそれぞれ延在する一対の延在部５６３１のみが図示されている。
また、第１の電極５６３において、第２の把持部材５７側の面５６３２（図２）には、生体への非粘着性を有するコーティング材（図示略）が付されている。
また、第１の電極５６３において、第２の把持部材５７側の面５６３２（図２）には、生体への非粘着性を有するコーティング材（図示略）が付されている。
【0034】
当接部５６４は、絶縁材料によって構成された半球形状を有し、第１の電極５６３における面５６３２に設けられている。そして、当接部５６４は、第２の把持部材５７に対して第１の把持部材５６が閉じた際に、第２の電極５７３に当接する。すなわち、当接部５６４は、第１，第２の電極５６３，５７３同士が短絡することを防止する。
【0035】
第２の把持部材５７は、図２に示すように、第２のジョー５７１と、第２の支持部材５７２と、第２の電極５７３とを備える。
第２のジョー５７１は、シャフト５４の一部を先端側Ａｒ１に延在させた部分であり、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状に形成されている。
この第２のジョー５７１において、第１の把持部材５６側の面には、図２に示すように、幅方向（図２中、左右方向）の中央に位置し、中心軸Ａｘに沿って延在する凹部５７１１が設けられている。
第２のジョー５７１は、シャフト５４の一部を先端側Ａｒ１に延在させた部分であり、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状に形成されている。
この第２のジョー５７１において、第１の把持部材５６側の面には、図２に示すように、幅方向（図２中、左右方向）の中央に位置し、中心軸Ａｘに沿って延在する凹部５７１１が設けられている。
【0036】
第２の支持部材５７２は、中心軸Ａｘに沿って延在する長尺状の平板であり、凹部５７１１の内形形状と略同一の外形形状を有する。そして、第２の支持部材５７２は、凹部５７１１に嵌合している。この第２の支持部材５７２は、例えば、ＰＥＥＫ等の低い熱伝導率を有する絶縁材料によって構成されている。そして、第２の支持部材５７２は、第２の電極５７３と第２のジョー５７１との間に配設される。すなわち、当該第２の支持部材５７２を設けることによって、第２のジョー５７１と第２の電極５７３との間を電気的に絶縁している。
この第２の支持部材５７２において、第１の把持部材５６側の面の幅方向（図２中、左右方向）略中央部分には、図２に示すように、中心軸Ａｘに沿って基端から先端側Ａｒ１に向けて延在するカッタ用溝部５７２１が設けられている。このカッタ用溝部５７２１は、第２の把持部材５７に対して第１の把持部材５６が閉じた際にカッタ用溝部５６２１に対向する。
この第２の支持部材５７２において、第１の把持部材５６側の面の幅方向（図２中、左右方向）略中央部分には、図２に示すように、中心軸Ａｘに沿って基端から先端側Ａｒ１に向けて延在するカッタ用溝部５７２１が設けられている。このカッタ用溝部５７２１は、第２の把持部材５７に対して第１の把持部材５６が閉じた際にカッタ用溝部５６２１に対向する。
【0037】
第２の電極５７３は、処置具用ジェネレータ６から第１の電極５６３との間に高周波電力が供給される部分である。この第２の電極５７３は、銅等の導電性材料によって構成され、カッタ用溝部５７２１を平面的に囲むＵ字形状を有する平板である。そして、第２の電極５７３は、Ｕ字形状の両端が基端側Ａｒ２に向く姿勢で、第２の支持部材５７２における第１の把持部材５６側の面に固定されている。なお、図２では、第２の電極５７３において、中心軸Ａｘに沿ってそれぞれ延在する一対の延在部５７３１のみが図示されている。
また、第２の電極５７３において、第１の把持部材５６側の面５７３２（図２）には、生体への非粘着性を有するコーティング材（図示略）が付されている。
また、第２の電極５７３において、第１の把持部材５６側の面５７３２（図２）には、生体への非粘着性を有するコーティング材（図示略）が付されている。
【0038】
また、把持部５５には、図２に示すように、カッタ用溝部５６２１，５７２１内に位置し、術者による操作レバー（図示略）への操作に応じて、中心軸Ａｘに沿って進退移動するカッタＣＴが設けられている。すなわち、第１，第２の把持部材５６，５７間に把持された対象部位は、カッタＣＴの進退移動によって切開される。
【0039】
処置具用ジェネレータ６は、ＣＰＵやＦＰＧＡ等を含んで構成され、第２の電気ケーブルＣ２によって接続された処置具５の動作を統括的に制御する。この処置具用ジェネレータ６は、図１に示すように、電源６１と、第２のプロセッサ６２とを備える。
電源６１は、第２のプロセッサ６２による制御の下、第２の電気ケーブルＣ２によって接続された処置具５に対して、対象部位に対する処置エネルギの付与に必要な電力（本実施の形態１では高周波電力）を供給する。具体的に、電源６１は、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって、第１，第２の電極５６３，５７３間に高周波電力を供給する。これによって、第１，第２の電極５６３，５７３間に把持された対象部位には、高周波電流が流れる。言い換えれば、当該対象部位には、高周波エネルギが付与される。
電源６１は、第２のプロセッサ６２による制御の下、第２の電気ケーブルＣ２によって接続された処置具５に対して、対象部位に対する処置エネルギの付与に必要な電力（本実施の形態１では高周波電力）を供給する。具体的に、電源６１は、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって、第１，第２の電極５６３，５７３間に高周波電力を供給する。これによって、第１，第２の電極５６３，５７３間に把持された対象部位には、高周波電流が流れる。言い換えれば、当該対象部位には、高周波エネルギが付与される。
【0040】
第２のプロセッサ６２は、本発明に係るプロセッサに相当する。この第２のプロセッサ６２は、ＣＰＵやＦＰＧＡ等によって構成され、メモリ（図示略）に記憶されたプログラムにしたがって、処置装置４全体の動作を制御する。
なお、第２のプロセッサ６２の詳細な機能については、後述する「第２のプロセッサが実行する制御方法」において説明する。
なお、第２のプロセッサ６２の詳細な機能については、後述する「第２のプロセッサが実行する制御方法」において説明する。
【0041】
〔第２のプロセッサが実行する制御方法〕
次に、第２のプロセッサ６２が実行する制御方法について説明する。
図３は、第２のプロセッサ６２が実行する制御方法を示すフローチャートである。図４及び図５は、制御方法を説明する図である。具体的に、図４は、制御装置２２から処置具用ジェネレータ６に対して出力された内視鏡画像Ｆ１を示す図である。図５は、第１，第２の把持部材５６，５７間に把持されている対象部位の厚さ寸法（以下、組織厚と記載）の挙動、第１，第２の把持部材５６，５７によって対象部位を把持する把持力の挙動、及び電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給されている高周波電力の挙動をそれぞれ示す図である。なお、図５では、組織厚の挙動を線Ｌ１によって示し、把持力の挙動を線Ｌ２によって示し、高周波電力の挙動を線Ｌ３によって示している。
次に、第２のプロセッサ６２が実行する制御方法について説明する。
図３は、第２のプロセッサ６２が実行する制御方法を示すフローチャートである。図４及び図５は、制御方法を説明する図である。具体的に、図４は、制御装置２２から処置具用ジェネレータ６に対して出力された内視鏡画像Ｆ１を示す図である。図５は、第１，第２の把持部材５６，５７間に把持されている対象部位の厚さ寸法（以下、組織厚と記載）の挙動、第１，第２の把持部材５６，５７によって対象部位を把持する把持力の挙動、及び電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給されている高周波電力の挙動をそれぞれ示す図である。なお、図５では、組織厚の挙動を線Ｌ１によって示し、把持力の挙動を線Ｌ２によって示し、高周波電力の挙動を線Ｌ３によって示している。
【0042】
先ず、術者は、処置具５を手で持ち、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、第１，第２の把持部材５６，５７間で対象部位を把持する。例えば、可動ハンドル５２は、術者による閉操作に応じて、固定ハンドル５１２に対して近接し、当該固定ハンドル５１２に対して特定の距離だけ離間した時点で、ラチェット機構等により当該特定の距離だけ離間した状態が保持される。これによって、対象部位の把持が完了する。なお、図５において、対象部位の把持が完了したタイミングは、タイミングＴ１である。すなわち、タイミングＴ１に至るまでに、把持力は、図５に線Ｌ２によって示したように、徐々に増加する。そして、把持力は、タイミングＴ１以降、把持力ＦＯ１で略一定の状態となる。また、タイミングＴ１に至るまでに、組織厚は、図５に線Ｌ１によって示したように、徐々に減少する。そして、組織厚は、タイミングＴ１以降、組織厚Ｄ１で略一定の状態となる。把持された対象部位は粘弾性体であるため、同一荷重であってもクリープによって徐々に薄くなっていくが、ここではそれを略一定の状態と記載する。
【0043】
次に、術者は、スイッチ５３に対して処置開始操作を行う。なお、図５において、処置開始操作が行われたタイミングは、タイミングＴ２である。これによって、第２のプロセッサ６２は、以下の制御を実行する。
第２のプロセッサ６２は、対象部位の処置を開始する（ステップＳ１）。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、電源６１の動作を制御し、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって、当該電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して高周波電力を供給させる。すなわち、高周波電力は、図５に線Ｌ３によって示したように、タイミングＴ２以降、高周波電力ＥＰ１となるまで増加し、当該高周波電力ＥＰ１で略一定の状態となる。
第２のプロセッサ６２は、対象部位の処置を開始する（ステップＳ１）。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、電源６１の動作を制御し、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって、当該電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して高周波電力を供給させる。すなわち、高周波電力は、図５に線Ｌ３によって示したように、タイミングＴ２以降、高周波電力ＥＰ１となるまで増加し、当該高周波電力ＥＰ１で略一定の状態となる。
【0044】
ステップＳ１の後、第２のプロセッサ６２は、組織厚の指標となる厚さ指標値の算出を開始する（ステップＳ２）。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、第１の電気ケーブルＣ１を経由することによって制御装置２２から出力された内視鏡画像Ｆ１に基づいて、厚さ指標値を算出する。当該内視鏡画像Ｆ１は、図４に示すように、第１，第２の把持部材５６，５７によって対象部位ＬＴを把持している状態を撮像した画像である。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、第１の電気ケーブルＣ１を経由することによって制御装置２２から出力された内視鏡画像Ｆ１に基づいて、厚さ指標値を算出する。当該内視鏡画像Ｆ１は、図４に示すように、第１，第２の把持部材５６，５７によって対象部位ＬＴを把持している状態を撮像した画像である。
【0045】
ここで、シャフト５４における先端側Ａｒ１の端部には、図４に示すように、当該シャフト５４の内外を連通し、中心軸Ａｘに沿って直線状に延在する貫通孔５４１が設けられている。すなわち、シャフト５４の内部に設けられた開閉部材５０は、貫通孔５４１を通して視認可能な状態となる。また、開閉部材５０と、貫通孔５４１の周縁部分とには、シャフト５４内における当該開閉部材５０の進退移動量を認識するための目盛りＳＣ１，ＳＣ２が設けられている。当該開閉部材５０の進退移動によって第１，第２の把持部材５６，５７が開閉するため、当該進退移動量は、第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離、言い換えれば、組織厚と相関がある。そして、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだ目盛りＳＣ１，ＳＣ２から開閉部材５０の進退移動量を認識し、当該進退移動量に基づいて組織厚の指標となる厚さ指標値を算出する。
【0046】
ステップＳ２の後、第２のプロセッサ６２は、厚さ指標値に基づいて、電源６１の制御状態を変更する変更タイミングである否かを判定する（ステップＳ３）。図５において、当該変更タイミングは、タイミングＴ３である。
具体的に、ステップＳ３における判定方法としては、以下に示す第１，第２の判定方法の少なくとも一方の判定方法を用いることが考えられる。
具体的に、ステップＳ３における判定方法としては、以下に示す第１，第２の判定方法の少なくとも一方の判定方法を用いることが考えられる。
【0047】
第１の判定方法は、厚さ指標値における変化量と所定時間との積が特定の第１の閾値をまたぐ時点を変更タイミングと判定する方法である。より具体的には、第１の判定方法は、厚さ指標値における変化量の移動平均が特定の第１の閾値をまたぐ時点を変更タイミングを判定する方法である。
具体的に、厚さ指標値Gapにおける微小変化量をdGapとした場合、上述した移動平均は、以下の式（１）によって表される。そして、第２のプロセッサ６２は、式（１）によって、例えば、過去２０ｍｓの移動平均を順次、算出し、当該移動平均が第１の閾値を下回った時点を変更タイミングと判定する。当該第１の閾値としては、例えば、－２μｍ～－５μｍ等を例示することができる。
具体的に、厚さ指標値Gapにおける微小変化量をdGapとした場合、上述した移動平均は、以下の式（１）によって表される。そして、第２のプロセッサ６２は、式（１）によって、例えば、過去２０ｍｓの移動平均を順次、算出し、当該移動平均が第１の閾値を下回った時点を変更タイミングと判定する。当該第１の閾値としては、例えば、－２μｍ～－５μｍ等を例示することができる。
【0048】
【数1】
【0049】
上述の方法は、厚さ指標値における変化量と所定時間との積として単純移動平均を用いているが本発明はこれに限定されず、例えば、線形加重移動平均を用いてもよい。
具体的には、制御周期１ｍｓで過去２０ｍｓの線形加重移動平均を用いる場合、以下の式（２）によって表される。
具体的には、制御周期１ｍｓで過去２０ｍｓの線形加重移動平均を用いる場合、以下の式（２）によって表される。
【0050】
【数2】
【0051】
第２の判定方法は、厚さ指標値Gapにおける変化速度dGap/dtが特定の第２の閾値を下回った時点を変更タイミングと判定する方法である。当該第２の閾値としては、例えば、－０．３ｍｍ／ｓ等を例示することができる。
【0052】
変更タイミングでないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）には、第２のプロセッサ６２は、変更タイミングであると判定するまで、ステップＳ３を継続する。
【0053】
ここで、変更タイミングＴ３までの組織厚の挙動は、図５に線Ｌ１によって示したように、組織厚Ｄ１の状態から、高周波エネルギの付与によって膨張した後、減少し始める。例えば、当該組織厚の挙動は、対象部位ＬＴが血管１００（図１８，図１９参照）である場合には、中膜１０１と外膜１０２との間で蒸気が増加し始めている状態を意味している。そして、この状態でも従前と同様に高周波エネルギを付与すると、当該蒸気が爆発的に増加し、図１８に示すように、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまう虞がある。そこで、変更タイミングであると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）には、第２のプロセッサ６２は、第１の制御を実行する（ステップＳ４）。この後、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ３に戻る。
【0054】
図６は、ステップＳ４を説明する図である。具体的に、図６は、図５における変更タイミングＴ３の前後の一部を拡大した図である。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において、第１の制御として、電源６１の動作を制御し、当該電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給させている高周波電力を高周波電力ＥＰ１から所定時間一時的に下げるか停止した後、当該高周波電力を増加させる。
例えば、第２のプロセッサ６２は、図６に示すように、変更タイミングＴ３直後の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の高周波電力の電力量ＥＮ１（図６において斜線で表現）を変更タイミングＴ３直前の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の高周波電力の電力量ＥＮ２（図６において斜線で表現）の１／２～１／３以下となる状態に設定する。所定時間としては特に限定されるものではなく処置部位の状態により適宜決定することができるが、例えば５～５０ｍｓが挙げられる。
ただし、前記変更タイミングＴ３，Ｔ４近傍の上記高周波電力の印加パターンは、前記記載に限定されない。すなわち、上記にはタイミングＴ３以前には高周波電力ＥＰ１で略一定とあるが、漸増するような時系列的変化をさせてもよい。本願の主眼は、前記タイミング前後における不連続な電力量変化であって、電力量ＥＮ１と電力量ＥＮ２との差が上記範囲内にあれば、前後の電力印加パターンは任意である。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において、第１の制御として、電源６１の動作を制御し、当該電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給させている高周波電力を高周波電力ＥＰ１から所定時間一時的に下げるか停止した後、当該高周波電力を増加させる。
例えば、第２のプロセッサ６２は、図６に示すように、変更タイミングＴ３直後の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の高周波電力の電力量ＥＮ１（図６において斜線で表現）を変更タイミングＴ３直前の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の高周波電力の電力量ＥＮ２（図６において斜線で表現）の１／２～１／３以下となる状態に設定する。所定時間としては特に限定されるものではなく処置部位の状態により適宜決定することができるが、例えば５～５０ｍｓが挙げられる。
ただし、前記変更タイミングＴ３，Ｔ４近傍の上記高周波電力の印加パターンは、前記記載に限定されない。すなわち、上記にはタイミングＴ３以前には高周波電力ＥＰ１で略一定とあるが、漸増するような時系列的変化をさせてもよい。本願の主眼は、前記タイミング前後における不連続な電力量変化であって、電力量ＥＮ１と電力量ＥＮ２との差が上記範囲内にあれば、前後の電力印加パターンは任意である。
【0055】
ここで、第１の制御において、高周波電力を一時的に下げた後、当該高周波電力を増加させる電力量としては、一時的に下げることによって減少した高周波電力の電力量を補う電力量とすることを例示することができる。
ステップＳ４において第１の制御を実施する例を挙げたが、図３におけるステップＳ４として後述の第２の制御または第３の制御を行ってもよいし、第１の制御と第３の制御の両方を行ってもよい。
ステップＳ４において第１の制御を実施する例を挙げたが、図３におけるステップＳ４として後述の第２の制御または第３の制御を行ってもよいし、第１の制御と第３の制御の両方を行ってもよい。
【0056】
なお、図５の例では、ステップＳ３，Ｓ４を繰り返し実行することによって、当該ステップＳ３において変更タイミングを２回、判定した場合を示している。図５において、２回目の変更タイミングは、タイミングＴ４である。
ここで、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、図５に示すように、２回目の変更タイミングＴ４で高周波電力を下げる量を１回目の変更タイミングＴ３で高周波電力を下げる量よりも少なくしている。言い換えれば、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、厚さ指標値に基づいて、当該厚さ指標値が小さいほど、高周波電力を下げる量を少なくしている。
ここで、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、図５に示すように、２回目の変更タイミングＴ４で高周波電力を下げる量を１回目の変更タイミングＴ３で高周波電力を下げる量よりも少なくしている。言い換えれば、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、厚さ指標値に基づいて、当該厚さ指標値が小さいほど、高周波電力を下げる量を少なくしている。
【0057】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６では、第２のプロセッサ６２は、第１，第２の把持部材５６，５７間に把持されている対象部位ＬＴの組織厚の指標となる厚さ指標値を算出する。また、第２のプロセッサ６２は、当該厚さ指標値に基づいて、電源６１の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定する。そして、第２のプロセッサ６２は、変更タイミングであると判定した後、第１の制御を実行する。
このため、例えば、対象部位ＬＴが血管１００（図１８，図１９参照）である場合には、変更タイミングの後、高周波電力を下げることによって、中膜１０１と外膜１０２との間に発生した蒸気が爆発的に増加することを回避することができる。すなわち、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまうことを回避することができる。
したがって、本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６によれば、生体組織を適切に処置することができる。
本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６では、第２のプロセッサ６２は、第１，第２の把持部材５６，５７間に把持されている対象部位ＬＴの組織厚の指標となる厚さ指標値を算出する。また、第２のプロセッサ６２は、当該厚さ指標値に基づいて、電源６１の制御状態を変更する変更タイミングであるか否かを判定する。そして、第２のプロセッサ６２は、変更タイミングであると判定した後、第１の制御を実行する。
このため、例えば、対象部位ＬＴが血管１００（図１８，図１９参照）である場合には、変更タイミングの後、高周波電力を下げることによって、中膜１０１と外膜１０２との間に発生した蒸気が爆発的に増加することを回避することができる。すなわち、中膜１０１と外膜１０２とが剥離してしまうことを回避することができる。
したがって、本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６によれば、生体組織を適切に処置することができる。
【0058】
また、本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６では、第２のプロセッサ６２は、上述した第１，第２の判定方法の少なくとも一方の判定方法を用いることによって、変更タイミングであるか否かを判定する。
このため、上述した蒸気が爆発的に増加する前の適切なタイミングを変更タイミングとして判定することができる。
特に、上述した第１の判定方法では、移動平均を用いている。このため、厚さ指標値を誤って算出してしまった場合であっても、即座に変更タイミングであると誤って判定することがなく、当該変更タイミングを適切に判定することができる。なお、厚さ指標値の算出方向のＳ／Ｎ比改善方法や確度の向上方法は記載の単純移動平均の方法に限定されない。別の線形加重移動平均等の各種方法や、機械学習で用いられるｋ近傍法等外れ値検知、正常変化を学習させた異常部位検出、予測モデルからの偏差から異常検出する変化点検知等の異常検知手法を応用することも可能である。
このため、上述した蒸気が爆発的に増加する前の適切なタイミングを変更タイミングとして判定することができる。
特に、上述した第１の判定方法では、移動平均を用いている。このため、厚さ指標値を誤って算出してしまった場合であっても、即座に変更タイミングであると誤って判定することがなく、当該変更タイミングを適切に判定することができる。なお、厚さ指標値の算出方向のＳ／Ｎ比改善方法や確度の向上方法は記載の単純移動平均の方法に限定されない。別の線形加重移動平均等の各種方法や、機械学習で用いられるｋ近傍法等外れ値検知、正常変化を学習させた異常部位検出、予測モデルからの偏差から異常検出する変化点検知等の異常検知手法を応用することも可能である。
【0059】
また、本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６では、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に基づいて、厚さ指標値を算出する。
このため、簡単な構成で容易に厚さ指標値を算出することができる。
このため、簡単な構成で容易に厚さ指標値を算出することができる。
【0060】
また、本実施の形態１に係る処置具用ジェネレータ６では、第２のプロセッサ６２は、変更タイミングを時系列に沿って複数回、判定した場合に、第１の制御では、当該複数の変更タイミングにおいて、時系列的に後の変更タイミングで高周波電力を下げる量を少なくする。言い換えれば、第２のプロセッサ６２は、第１の制御では、厚さ指標値に基づいて、当該厚さ指標値が小さいほど、高周波電力を下げる量を少なくしている。
このため、複数の変更タイミングにおいて、高周波電力を下げる量を一定量とした場合と比較して、対象部位ＬＴの処置時間を短縮することができる。
このため、複数の変更タイミングにおいて、高周波電力を下げる量を一定量とした場合と比較して、対象部位ＬＴの処置時間を短縮することができる。
【0061】
（実施の形態２）
次に、本実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態２では、上述した実施の形態１に対して、処置具５の構成、及び第２のプロセッサ６２の機能が異なる。
次に、本実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態２では、上述した実施の形態１に対して、処置具５の構成、及び第２のプロセッサ６２の機能が異なる。
【0062】
図７は、実施の形態２に係る処置具５の構成を説明する図である。
本実施の形態２に係る処置具５では、モータ５８が追加されている。
ここで、可動ハンドル５２は、第１，第２の把持部材５６，５７が最も離間した状態（図７の（ａ））から、術者によって閉操作が行われると、固定ハンドル５１２に対して近接し、当該固定ハンドル５１２に対して特定の距離だけ離間する（図７の（ｂ））。そして、可動ハンドル５２は、固定ハンドル５１２に対して当該特定の距離だけ離間した時点で、ラチェット機構等により当該固定ハンドル５１２から離間する方向の移動が規制される。なお、図７の（ｂ）の状態（以下、第１の状態と記載）では、第１，第２の把持部材５６，５７が閉じた状態であり、対象部位ＬＴを把持可能とする。第１の状態において、対象部位ＬＴを把持している場合には、把持力は、把持力ＦＯ１（図９参照）となる。
本実施の形態２に係る処置具５では、モータ５８が追加されている。
ここで、可動ハンドル５２は、第１，第２の把持部材５６，５７が最も離間した状態（図７の（ａ））から、術者によって閉操作が行われると、固定ハンドル５１２に対して近接し、当該固定ハンドル５１２に対して特定の距離だけ離間する（図７の（ｂ））。そして、可動ハンドル５２は、固定ハンドル５１２に対して当該特定の距離だけ離間した時点で、ラチェット機構等により当該固定ハンドル５１２から離間する方向の移動が規制される。なお、図７の（ｂ）の状態（以下、第１の状態と記載）では、第１，第２の把持部材５６，５７が閉じた状態であり、対象部位ＬＴを把持可能とする。第１の状態において、対象部位ＬＴを把持している場合には、把持力は、把持力ＦＯ１（図９参照）となる。
【0063】
そして、モータ５８は、第２のプロセッサ６２による制御の下、シャフト５４内で開閉部材５０を進退移動させ、可動ハンドル５２を図７の（ｂ）に示した第１の状態から固定ハンドル５１２に対してさらに近接させる（図７の（ｃ））。すなわち、モータ５８は、第１，第２の把持部材５６，５７によって対象部位ＬＴを把持する把持力を増加させる。
【0064】
図８は、第２のプロセッサ６２が実行する制御方法を示すフローチャートである。図９は、制御方法を説明する図である。具体的に、図９は、図５に対応した図である。
次に、本実施の形態２に係る第２のプロセッサ６２の機能について、図８及び図９を参照しつつ説明する。
本実施の形態２に係る第２のプロセッサ６２が実行する制御方法では、図８に示すように、上述した実施の形態１において説明した制御方法に対して、ステップＳ５，Ｓ６が追加されている。このため、以下では、ステップＳ５，Ｓ６について主に説明する。
なお、術者は、スイッチ５３に対して処置開始操作を行うことによってステップＳ１を実行させる前に、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、図７の（ａ）に示す状態から図７の（ｂ）に示す第１の状態に設定しながら、第１，第２の把持部材５６，５７間で対象部位ＬＴを把持する。これによって、対象部位ＬＴの把持が完了したタイミングＴ１以降、把持力は、図９に示すように、把持力ＦＯ１で略一定の状態となる。
次に、本実施の形態２に係る第２のプロセッサ６２の機能について、図８及び図９を参照しつつ説明する。
本実施の形態２に係る第２のプロセッサ６２が実行する制御方法では、図８に示すように、上述した実施の形態１において説明した制御方法に対して、ステップＳ５，Ｓ６が追加されている。このため、以下では、ステップＳ５，Ｓ６について主に説明する。
なお、術者は、スイッチ５３に対して処置開始操作を行うことによってステップＳ１を実行させる前に、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、図７の（ａ）に示す状態から図７の（ｂ）に示す第１の状態に設定しながら、第１，第２の把持部材５６，５７間で対象部位ＬＴを把持する。これによって、対象部位ＬＴの把持が完了したタイミングＴ１以降、把持力は、図９に示すように、把持力ＦＯ１で略一定の状態となる。
【0065】
ステップＳ５は、ステップＳ３において変更タイミングであると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ５において、変更タイミングの判定を初めて行ったか否かを判定する。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ５において、変更タイミングの判定を初めて行ったか否かを判定する。
【0066】
変更タイミングの判定を初めて行ったと判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）には、第２のプロセッサ６２は、第２の制御を実行する（ステップＳ６）。この後、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ３に戻る。
【0067】
図１０は、ステップＳ６を説明する図である。具体的に、図１０は、図９における変更タイミングＴ３の前後の一部を拡大した図である。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ６において、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによってモータ５８の動作を制御し、シャフト５４内で開閉部材５０を進退移動させ、可動ハンドル５２を固定ハンドル５１２に対してさらに近接させる（図７の（ｃ））。そして、第２のプロセッサ６２は、図９または図１０に示すように、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２に増加させる。
例えば、第２のプロセッサ６２は、図１０に示すように、変更タイミングＴ３直後の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の把持力積ＩＭ１（把持力×時間、図１０において斜線で表現）を変更タイミングＴ３直前の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の把持力積ＩＭ２（図１０において斜線で表現）の１．３倍以上となる状態に設定する。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ６において、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによってモータ５８の動作を制御し、シャフト５４内で開閉部材５０を進退移動させ、可動ハンドル５２を固定ハンドル５１２に対してさらに近接させる（図７の（ｃ））。そして、第２のプロセッサ６２は、図９または図１０に示すように、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２に増加させる。
例えば、第２のプロセッサ６２は、図１０に示すように、変更タイミングＴ３直後の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の把持力積ＩＭ１（把持力×時間、図１０において斜線で表現）を変更タイミングＴ３直前の特定の時間Δｔ（例えば０．１５ｓ）の把持力積ＩＭ２（図１０において斜線で表現）の１．３倍以上となる状態に設定する。
【0068】
一方、変更タイミングの判定を初めてではなく、２回目以降に行ったと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）には、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４を実行する。この後、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ３に戻る。
なお、図９の例では、ステップＳ３～Ｓ６を繰り返し実行することによって、当該ステップＳ３において変更タイミングを３回、判定した場合を示している。図９において、２回目の変更タイミングは、タイミングＴ４である。また、３回目の変更タイミングは、タイミングＴ５である。
ここで、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、図９に示すように、３回目の変更タイミングＴ５で高周波電力を下げる量を２回目の変更タイミングＴ４で高周波電力を下げる量よりも少なくしている。言い換えれば、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、厚さ指標値に基づいて、当該厚さ指標値が小さいほど、高周波電力を下げる量を少なくしている。
なお、ステップＳ４，Ｓ６が初めの１回に、変更タイミングＴ３で、同時に行われてもよい。
なお、図９の例では、ステップＳ３～Ｓ６を繰り返し実行することによって、当該ステップＳ３において変更タイミングを３回、判定した場合を示している。図９において、２回目の変更タイミングは、タイミングＴ４である。また、３回目の変更タイミングは、タイミングＴ５である。
ここで、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、図９に示すように、３回目の変更タイミングＴ５で高周波電力を下げる量を２回目の変更タイミングＴ４で高周波電力を下げる量よりも少なくしている。言い換えれば、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ４において第１の制御を実行する際、厚さ指標値に基づいて、当該厚さ指標値が小さいほど、高周波電力を下げる量を少なくしている。
なお、ステップＳ４，Ｓ６が初めの１回に、変更タイミングＴ３で、同時に行われてもよい。
【0069】
以上説明した本実施の形態２に係る処置具用ジェネレータ６では、変更タイミングの後、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２に増加させることによって、対象部位ＬＴの沸点を上げることができる。その結果、例えば、対象部位ＬＴが血管１００（図１８，図１９参照）である場合には、中膜１０１と外膜１０２との間に発生した蒸気が爆発的に増加することを回避することができる。
したがって、本実施の形態２に係る処置具用ジェネレータ６を採用した場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を奏する。
したがって、本実施の形態２に係る処置具用ジェネレータ６を採用した場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を奏する。
【0070】
（実施の形態３）
次に、本実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態２と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態３では、上述した実施の形態２に対して、第２のプロセッサ６２の機能が異なる。
次に、本実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態２と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態３では、上述した実施の形態２に対して、第２のプロセッサ６２の機能が異なる。
【0071】
図１１は、実施の形態３に係る第２のプロセッサ６２が実行する制御方法を示すフローチャートである。図１２は、制御方法を説明する図である。具体的に、図１２は、図９に対応した図である。
本実施の形態３に係る第２のプロセッサ６２の機能について、図１１及び図１２を参照しつつ説明する。
本実施の形態３に係る第２のプロセッサ６２が実行する制御方法では、図１１に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ６の代わりにステップＳ７が追加されている。このため、以下では、ステップＳ７について主に説明する。
本実施の形態３に係る第２のプロセッサ６２の機能について、図１１及び図１２を参照しつつ説明する。
本実施の形態３に係る第２のプロセッサ６２が実行する制御方法では、図１１に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ６の代わりにステップＳ７が追加されている。このため、以下では、ステップＳ７について主に説明する。
【0072】
ステップＳ７は、ステップＳ５において変更タイミングの判定を初めて行ったと判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ７において、ラチェット機構等による可動ハンドル５２における固定ハンドル５１２から離間する方向の移動の規制を解除する。そして、第２のプロセッサ６２は、モータ５８の動作を制御し、シャフト５４内で開閉部材５０を進退移動させ、可動ハンドル５２を固定ハンドル５１２に対して離間させ、把持力を把持力ＦＯ１から一時的に下げる第３の制御の後、当該把持力を増加させる。なお、図１２の例では、把持力を把持力ＦＯ１から一時的に下げた後、元の把持力ＦＯ１まで増加させている。
なお、ステップＳ４，Ｓ７が初めの１回に、変更タイミングＴ３で、同時に行われてもよい。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ７において、ラチェット機構等による可動ハンドル５２における固定ハンドル５１２から離間する方向の移動の規制を解除する。そして、第２のプロセッサ６２は、モータ５８の動作を制御し、シャフト５４内で開閉部材５０を進退移動させ、可動ハンドル５２を固定ハンドル５１２に対して離間させ、把持力を把持力ＦＯ１から一時的に下げる第３の制御の後、当該把持力を増加させる。なお、図１２の例では、把持力を把持力ＦＯ１から一時的に下げた後、元の把持力ＦＯ１まで増加させている。
なお、ステップＳ４，Ｓ７が初めの１回に、変更タイミングＴ３で、同時に行われてもよい。
【0073】
以上説明した本実施の形態３に係る処置具用ジェネレータ６では、変更タイミングの後、把持力を把持力ＦＯ１から下げる。その結果、例えば、対象部位ＬＴが血管１００（図１８，図１９参照）である場合には、中膜１０１と外膜１０２との間に発生した蒸気によって当該中膜１０１と当該外膜１０２とが剥離してしまうことを回避することができる。
したがって、本実施の形態３に係る処置具用ジェネレータ６を採用した場合であっても、上述した実施の形態２と同様の効果を奏する。
したがって、本実施の形態３に係る処置具用ジェネレータ６を採用した場合であっても、上述した実施の形態２と同様の効果を奏する。
【0074】
（その他の実施形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～３によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～３では、スコープ２１は、軟性内視鏡によって構成されていたが、これに限らない。当該スコープ２１の代わりに、硬性ビデオスコープや、硬性内視鏡とカメラヘッドとを組み合わせた構成を採用しても構わない。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～３によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～３では、スコープ２１は、軟性内視鏡によって構成されていたが、これに限らない。当該スコープ２１の代わりに、硬性ビデオスコープや、硬性内視鏡とカメラヘッドとを組み合わせた構成を採用しても構わない。
【0075】
上述した実施の形態１～３では、対象部位ＬＴに付与する処置エネルギとして、高周波エネルギを採用していたが、これに限らない。当該処置エネルギとしては、高周波エネルギ、超音波エネルギ、及び熱エネルギの少なくともいずれかを採用することができる。なお、対象部位ＬＴに対して超音波エネルギを付与するとは、当該対象部位ＬＴに対して超音波振動を付与することを意味する。また、対象部位ＬＴに対して熱エネルギを付与するとは、当該対象部位ＬＴに対してヒータ等に発生した熱を伝達することを意味する。
【0076】
（変形例１）
図１３は、実施の形態１～３の変形例１を説明する図である。具体的に、図１３は、図４に対応した図であって、制御装置２２から処置具用ジェネレータ６に対して出力された内視鏡画像Ｆ１を示す図である。
上述した実施の形態１～３では、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだメモリＳＣ１，ＳＣ２から開閉部材５０の進退移動量を認識し、当該進退移動量に基づいて組織厚の指標となる厚さ指標値を算出していたが、これに限らない。
本変形例１では、シャフト５４における先端側Ａｒ１の端部には、図１３に示すように、貫通孔５４１が設けられていない。その代わりに、当該先端側Ａｒ１の端部には、内視鏡画像Ｆ１から第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離に応じて数が変更される干渉縞を認識するためのマークＭ１が設けられている。そして、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだマークＭ１における干渉縞の数から、当該第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離、すなわち、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出する。
図１３は、実施の形態１～３の変形例１を説明する図である。具体的に、図１３は、図４に対応した図であって、制御装置２２から処置具用ジェネレータ６に対して出力された内視鏡画像Ｆ１を示す図である。
上述した実施の形態１～３では、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだメモリＳＣ１，ＳＣ２から開閉部材５０の進退移動量を認識し、当該進退移動量に基づいて組織厚の指標となる厚さ指標値を算出していたが、これに限らない。
本変形例１では、シャフト５４における先端側Ａｒ１の端部には、図１３に示すように、貫通孔５４１が設けられていない。その代わりに、当該先端側Ａｒ１の端部には、内視鏡画像Ｆ１から第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離に応じて数が変更される干渉縞を認識するためのマークＭ１が設けられている。そして、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだマークＭ１における干渉縞の数から、当該第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離、すなわち、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出する。
【0077】
また、第２のプロセッサ６２は、上述した実施の形態１において説明した開閉部材５０の進退移動量、または、本変形例１において説明した干渉縞の数に限らず、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだ情報に基づいて、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出しても構わない。例えば、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に写り込んだ第１，第２の把持部材５６，５７の位置関係に基づいて、当該第１，第２の把持部材５６，５７間の離間距離、すなわち、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出しても構わない。
さらに、組織厚を実際に測定するセンサを処置具５に設け、当該センサにて測定された組織厚自体を厚さ指標値として採用しても構わない。
さらに、組織厚を実際に測定するセンサを処置具５に設け、当該センサにて測定された組織厚自体を厚さ指標値として採用しても構わない。
【0078】
（変形例２）
図１４は、実施の形態１～３の変形例２を説明する図である。具体的に、図１４は、本変形例２に係る処置具用ジェネレータ６の構成を示すブロック図である。
上述した実施の形態１～３では、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に基づいて、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出していたが、これに限らない。例えば、対象部位ＬＴのインピーダンス値を当該厚さ指標値としても構わない。
図１４は、実施の形態１～３の変形例２を説明する図である。具体的に、図１４は、本変形例２に係る処置具用ジェネレータ６の構成を示すブロック図である。
上述した実施の形態１～３では、第２のプロセッサ６２は、内視鏡画像Ｆ１に基づいて、組織厚の指標となる厚さ指標値を算出していたが、これに限らない。例えば、対象部位ＬＴのインピーダンス値を当該厚さ指標値としても構わない。
【0079】
具体的に、本変形例２に係る処置具用ジェネレータ６では、図１４に示すように、上述した実施の形態１～３において説明した処置具用ジェネレータ６に対して、検出回路６３と、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）６４とが追加されている。
【0080】
検出回路６３は、電圧値を検出する電圧検出回路６３１と、電流値を検出する電流検出回路６３２とを有し、電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給されている高周波電力に応じたＨＦ信号を経時的に検出する。
具体的に、ＨＦ信号としては、電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給されている高周波電流（以下、ＨＦ電流と記載）及び高周波電圧（以下、ＨＦ電圧と記載）、当該ＨＦ電流及び当該ＨＦ電圧から算出された高周波電力（以下、ＨＦ電力と記載）、当該ＨＦ電流と当該ＨＦ電圧とから算出されるインピーダンス値（以下、ＨＦインピーダンス値と記載）等を例示することができる。
具体的に、ＨＦ信号としては、電源６１から第１，第２の電極５６３，５７３に対して供給されている高周波電流（以下、ＨＦ電流と記載）及び高周波電圧（以下、ＨＦ電圧と記載）、当該ＨＦ電流及び当該ＨＦ電圧から算出された高周波電力（以下、ＨＦ電力と記載）、当該ＨＦ電流と当該ＨＦ電圧とから算出されるインピーダンス値（以下、ＨＦインピーダンス値と記載）等を例示することができる。
【0081】
ＡＤＣ６４は、検出回路６３から出力されたＨＦ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。そして、ＡＤＣ６４は、変換したＨＦ信号（デジタル信号）を第２のプロセッサ６２に対して出力する。
【0082】
第２のプロセッサ６２は、ＡＤＣ６４から出力されるＨＦ信号（ＨＦインピーダンス値）を組織厚の指標となる厚さ指標値として取得する。そして、第２のプロセッサ６２は、ＨＦインピーダンス値に基づいて、変更タイミングであるか否かを判定する。
例えば、第２のプロセッサ６２は、ＨＦインピーダンス値の変化速度の絶対値が特定の閾値（例えば１００Ω／ｓ）を超えた時点を変更タイミングとして判定する。
また、例えば、第２のプロセッサ６２は、現在のＨＦインピーダンス値と直前に取得したＨＦインピーダンス値との差を順次、算出していき、当該差が急激に大きくなった時点を変更タイミングとして判定する。
これらの際、特に詳説しないが、前記移動平均や各種異常検知手法を用いて判定を行ってもよい。
例えば、第２のプロセッサ６２は、ＨＦインピーダンス値の変化速度の絶対値が特定の閾値（例えば１００Ω／ｓ）を超えた時点を変更タイミングとして判定する。
また、例えば、第２のプロセッサ６２は、現在のＨＦインピーダンス値と直前に取得したＨＦインピーダンス値との差を順次、算出していき、当該差が急激に大きくなった時点を変更タイミングとして判定する。
これらの際、特に詳説しないが、前記移動平均や各種異常検知手法を用いて判定を行ってもよい。
【0083】
なお、当該厚さ指標値としては、ＨＦインピーダンス値に限らず、ＨＦ電流またはＨＦ電圧を採用しても構わない。また、当該厚さ指標値としては、処置が開始された後の対象部位ＬＴの温度、あるいは、当該対象部位ＬＴの粘性を採用しても構わない。温度を用いた場合に比熱相当量やその時間変化を、粘性を用いた場合に粘性の時間変化等が、判定のための中間パラメータとして考えられ得る。
【0084】
（変形例３）
図１５ないし図１７は、実施の形態２の変形例３を説明する図である。具体的に、図１５は、本変形例３に係る処置具５の構成を示す図である。図１６は、本変形例３に係る処置方法を示すフローチャートである。図１７は、図９に対応した図である。
上述した実施の形態２では、変更タイミングＴ３であると判定した後、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２へと増加させる際、モータ５８を用いていたが、これに限らない。本変形例３のように、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２への増加させる際、術者の手動によって行っても構わない。
図１５ないし図１７は、実施の形態２の変形例３を説明する図である。具体的に、図１５は、本変形例３に係る処置具５の構成を示す図である。図１６は、本変形例３に係る処置方法を示すフローチャートである。図１７は、図９に対応した図である。
上述した実施の形態２では、変更タイミングＴ３であると判定した後、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２へと増加させる際、モータ５８を用いていたが、これに限らない。本変形例３のように、把持力を把持力ＦＯ１から把持力ＦＯ２への増加させる際、術者の手動によって行っても構わない。
【0085】
ただし、この場合、自動で把持力変更が行われないため、報知から把持力変化が生じるまで時間不定の遅延時間が生じる。そのため、高周波電力を低下させた状態を所定の時間、維持する。図１７にその例を示した。タイミングＴ３で報知を行い、その後手動の把持力変更のための猶予をもって、続きのエネルギ処置を実行する。
具体的に、所定の時間、例えば１００～５００ｍｓの時間一定の遅延時間を設けて高周波電力が低下した状態を維持する。その低下させる高周波電力は、組織温度が低下し過ぎることを避けるために漸増させてもよく、一定である必要はない。また、内視鏡画像あるいは電気的情報により手動の把持力変更の完了を検知し、その情報をトリガとして高周波電力の低下した状態を解除してもよい。
具体的に、所定の時間、例えば１００～５００ｍｓの時間一定の遅延時間を設けて高周波電力が低下した状態を維持する。その低下させる高周波電力は、組織温度が低下し過ぎることを避けるために漸増させてもよく、一定である必要はない。また、内視鏡画像あるいは電気的情報により手動の把持力変更の完了を検知し、その情報をトリガとして高周波電力の低下した状態を解除してもよい。
【0086】
そして、本変形例３に係る処置具５では、上述した実施の形態２に係る処置具５に対して、モータ５８が省略され、報知部５９（図１５）が追加されている。
報知部５９は、第２のプロセッサ６２による制御の下、対象部位ＬＴの把持状態の変更を促す情報を報知する。この報知部５９としては、例えば、点灯や点滅、あるいは、点灯した際の色により上述した情報を報知するＬＥＤ（Light Emitting Diode）、上述した情報を表示する表示装置、上述した情報を単純音または音声で出力するスピーカ等を例示することができる。なお、報知部５９については、図１５に示すように、処置具５に設けてもよく、あるいは、処置具用ジェネレータ６に設けても構わない。
報知部５９は、第２のプロセッサ６２による制御の下、対象部位ＬＴの把持状態の変更を促す情報を報知する。この報知部５９としては、例えば、点灯や点滅、あるいは、点灯した際の色により上述した情報を報知するＬＥＤ（Light Emitting Diode）、上述した情報を表示する表示装置、上述した情報を単純音または音声で出力するスピーカ等を例示することができる。なお、報知部５９については、図１５に示すように、処置具５に設けてもよく、あるいは、処置具用ジェネレータ６に設けても構わない。
【0087】
ここで、本変形例３に係る可動ハンドル５２は、上述した実施の形態２と同様に、第１，第２の把持部材５６，５７が最も離間した状態（図１５の（ａ））から、術者によって閉操作が行われると、固定ハンドル５１２に対して近接し、当該固定ハンドル５１２に対して第１の距離だけ離間する（図１５の（ｂ））。そして、可動ハンドル５２は、固定ハンドル５１２に対して当該第１の距離だけ離間した時点で、ラチェット機構等により当該固定ハンドル５１２から離間する方向の移動が規制される。なお、図１５の（ｂ）の状態（以下、第１の状態と記載）では、第１，第２の把持部材５６，５７が閉じた状態であり、対象部位ＬＴを把持可能とする。第１の状態において、対象部位ＬＴを把持している場合には、把持力は、把持力ＦＯ１となる。
【0088】
また、可動ハンドル５２は、第１の状態から、術者によってさらに閉操作が行われると、固定ハンドル５１２に対してさらに近接し、当該固定ハンドル５１２に対して第１の距離よりも短い第２の距離だけ離間する（図１５の（ｃ））。そして、可動ハンドル５２は、固定ハンドル５１２に対して当該第２の距離だけ離間した時点で、ラチェット機構等により当該固定ハンドル５１２から離間する方向の移動が規制される。なお、図１５の（ｃ）に状態（以下、第２の状態と記載）において、対象部位ＬＴを把持している場合には、把持力は、把持力ＦＯ１よりも大きい把持力ＦＯ２となる。
【0089】
そして、本変形例３に係る処置方法では、図１６に示すように、上述した実施の形態２において説明した制御方法に対して、ステップＳ８～Ｓ１１が追加されている。このため、以下では、ステップＳ８～Ｓ１１について主に説明する。
ステップＳ８，Ｓ９は、ステップＳ１の前に行われる。
具体的に、術者は、ステップＳ８において、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、図１５の（ａ）に示す状態から図１５の（ｂ）に示す第１の状態に設定しながら、第１，第２の把持部材５６，５７間で対象部位ＬＴを把持する。これによって、対象部位ＬＴの把持が完了したタイミング以降、把持力は、把持力ＦＯ１で略一定の状態となる。
ステップＳ８，Ｓ９は、ステップＳ１の前に行われる。
具体的に、術者は、ステップＳ８において、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、図１５の（ａ）に示す状態から図１５の（ｂ）に示す第１の状態に設定しながら、第１，第２の把持部材５６，５７間で対象部位ＬＴを把持する。これによって、対象部位ＬＴの把持が完了したタイミング以降、把持力は、把持力ＦＯ１で略一定の状態となる。
【0090】
ステップＳ８の後、術者は、スイッチ５３に対して処置開始操作を行う（ステップＳ９）。これによって、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ１以降の処理を実行する。
【0091】
ステップＳ１０は、ステップＳ３において変更タイミングであると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ１０において、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって報知部５９の動作を制御し、当該報知部５９から対象部位ＬＴの把持状態の変更を促す情報を報知させる。
具体的に、第２のプロセッサ６２は、ステップＳ１０において、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって報知部５９の動作を制御し、当該報知部５９から対象部位ＬＴの把持状態の変更を促す情報を報知させる。
【0092】
ステップＳ１０の後、術者は、報知部５９からの報知により、対象部位ＬＴの把持状態を変更する変更タイミングを認識する。そして、術者は、可動ハンドル５２に対して閉操作を行うことによって、第１の状態から図１５の（ｃ）に示す第２の状態に設定する（ステップＳ１１）。これによって、把持力は、把持力ＦＯ１よりも大きい把持力ＦＯ２に増加する。
【0093】
なお、上述した実施の形態３において、本変形例３と同様に、変更タイミングＴ３での報知部５９からの報知に応じて術者が報知部５９手動によって把持力を把持力ＦＯ１から下げても構わない。
【0094】
なお、上記の実施の形態及びその変形例は全て少なくとも手動により処置具の開閉を行う部分の含まれる処置具を想定して記載されているが、本願の実施はそれに限られない。例えば、固定ハンドル５１２と可動ハンドル５２の区別がなく、全てモータ５８によって把持動作が行われるようなロボット処置具においても適用可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0095】
１ 処置システム
２ 内視鏡装置
３ 表示装置
４ 処置装置
５ 処置具
６ 処置具用ジェネレータ
２１ スコープ
２２ 制御装置
２３ ライトガイド
５０ 開閉部材
５１ 保持ケース
５２ 可動ハンドル
５３ スイッチ
５４ シャフト
５５ 把持部
５６ 第１の把持部材
５７ 第２の把持部材
５８ モータ
５９ 報知部
６１ 電源
６２ 第２のプロセッサ
６３ 検出回路
６４ ＡＤＣ
１００ 血管
１０１ 中膜
１０２ 外膜
２１１ 照明レンズ
２１２ 対物レンズ
２１３ 撮像部
２１４ 操作部
２２１ アナログ処理部
２２２ Ａ／Ｄ変換部
２２３ 画像処理部
２２４ 映像出力Ｉ／Ｆ部
２２５ 第１のプロセッサ
２２６ メモリ
２２７ 光源装置
２２８ 光源
２２９ 光源ドライバ
５１１ 保持ケース本体
５１２ 固定ハンドル
５４１ 貫通孔
５６１ 第１のジョー
５６２ 第１の支持部材
５６３ 第１の電極
５６４ 当接部
５７１ 第２のジョー
５７２ 第２の支持部材
５７３ 第２の電極
６３１ 電圧検出回路
６３２ 電流検出回路
５６１１，５７１１ 凹部
５６２１，５７２１ カッタ用溝部
５６３１，５７３１ 延在部
５６３２，５７３２ 面
Ａｘ 中心軸
Ａｒ１ 先端側
Ａｒ２ 基端側
Ｃ１ 第１の電気ケーブル
Ｃ２ 第２の電気ケーブル
ＣＴ カッタ
Ｄ１ 組織厚
ＥＮ１，ＥＮ２ 電力量
ＥＰ１ 高周波電力
Ｆ１ 内視鏡画像
ＦＯ１，ＦＯ２ 把持力
ＩＭ１，ＩＭ２ 把持力積
Ｌ１～Ｌ３ 線
ＬＴ 対象部位
Ｍ１ マーク
ＳＣ１，ＳＣ２ 目盛り
Ｔ１，Ｔ２ タイミング
Ｔ３～Ｔ５ 変更タイミング
２ 内視鏡装置
３ 表示装置
４ 処置装置
５ 処置具
６ 処置具用ジェネレータ
２１ スコープ
２２ 制御装置
２３ ライトガイド
５０ 開閉部材
５１ 保持ケース
５２ 可動ハンドル
５３ スイッチ
５４ シャフト
５５ 把持部
５６ 第１の把持部材
５７ 第２の把持部材
５８ モータ
５９ 報知部
６１ 電源
６２ 第２のプロセッサ
６３ 検出回路
６４ ＡＤＣ
１００ 血管
１０１ 中膜
１０２ 外膜
２１１ 照明レンズ
２１２ 対物レンズ
２１３ 撮像部
２１４ 操作部
２２１ アナログ処理部
２２２ Ａ／Ｄ変換部
２２３ 画像処理部
２２４ 映像出力Ｉ／Ｆ部
２２５ 第１のプロセッサ
２２６ メモリ
２２７ 光源装置
２２８ 光源
２２９ 光源ドライバ
５１１ 保持ケース本体
５１２ 固定ハンドル
５４１ 貫通孔
５６１ 第１のジョー
５６２ 第１の支持部材
５６３ 第１の電極
５６４ 当接部
５７１ 第２のジョー
５７２ 第２の支持部材
５７３ 第２の電極
６３１ 電圧検出回路
６３２ 電流検出回路
５６１１，５７１１ 凹部
５６２１，５７２１ カッタ用溝部
５６３１，５７３１ 延在部
５６３２，５７３２ 面
Ａｘ 中心軸
Ａｒ１ 先端側
Ａｒ２ 基端側
Ｃ１ 第１の電気ケーブル
Ｃ２ 第２の電気ケーブル
ＣＴ カッタ
Ｄ１ 組織厚
ＥＮ１，ＥＮ２ 電力量
ＥＰ１ 高周波電力
Ｆ１ 内視鏡画像
ＦＯ１，ＦＯ２ 把持力
ＩＭ１，ＩＭ２ 把持力積
Ｌ１～Ｌ３ 線
ＬＴ 対象部位
Ｍ１ マーク
ＳＣ１，ＳＣ２ 目盛り
Ｔ１，Ｔ２ タイミング
Ｔ３～Ｔ５ 変更タイミング
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】