特許 7553914 打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-10

(45)【発行日】2024-09-19

(54)【発明の名称】打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法

(51)【国際特許分類】

   A63B 69/36 20060101AFI20240911BHJP

【ＦＩ】

A63B69/36 541P

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2024086625

(22)【出願日】2024-05-28

【審査請求日】2024-05-28

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】511037447

【氏名又は名称】株式会社ＧＰＲＯ

(73)【特許権者】

【識別番号】524201918

【氏名又は名称】ピーティーエム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100170025

【弁理士】

【氏名又は名称】福島 一

(72)【発明者】

【氏名】永井 郷一

(72)【発明者】

【氏名】樋口 雅信

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 昭広

【審査官】酒井 保

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１７８２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０６２８８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／２５４９９６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００８／０１８８３５３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第６４５６２３２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開２００３－２１０６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１５３９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０２２７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２５３２３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０８９９０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１４／０４５４９６（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０７１３８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６９９５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ ６９／３６

Ａ６３Ｂ ７１／０６

Ｇ０１Ｓ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ゴルフプレイヤーがゴルフクラブのヘッドでゴルフボールを打撃する打席に向けてマイクロ波を発射するドップラーセンサを用いて、発射されたマイクロ波と、当該打席の動体からの反射波を受信するセンサ制御部と、
前記受信されたマイクロ波と反射波とに基づいて、前記受信の時刻における速度毎の信号強度の分布を示す分布データを生成する生成制御部と、
前記生成される分布データのうち、一部の速度の信号強度が、予め設定された取得開始閾値を超過すると、経時的に生成される分布データの蓄積を開始する蓄積制御部と、
前記蓄積される分布データのうち、全ての速度の信号強度が、予め設定された解析開始閾値未満になると、当該信号強度が前記解析開始閾値未満となった分布データの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データを逆経時的に再生する逆再生制御部と、
前記逆経時的に再生される分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すピークをボールピークとして特定し、当該特定したボールピークに基づいて、前記ゴルフボールの速度を算出するＢＳ算出制御部と、
前記逆経時的に再生される分布データのうち、前記ボールピークが消失した時刻の分布データを特定し、当該特定した分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドの速度を算出するＨＳ算出制御部と、
を備える打球パラメータ測定装置。

【請求項2】

前記解析開始閾値は、前記取得開始閾値よりも低く設定される、
請求項１に記載の打球パラメータ測定装置。

【請求項3】

前記ボールピークが出現する直前の時刻を、前記ゴルフプレイヤーが前記ゴルフクラブのヘッドで前記ゴルフボールを打撃するトリガー時刻として取得するトリガー制御部
を更に備える、
請求項１に記載の打球パラメータ測定装置。

【請求項4】

ゴルフプレイヤーがゴルフクラブのヘッドでゴルフボールを打撃する打席に向けてマイクロ波を発射するドップラーセンサを用いて、発射されたマイクロ波と、当該打席の動体からの反射波を受信するセンサ制御工程と、
前記受信されたマイクロ波と反射波とに基づいて、前記受信の時刻における速度毎の信号強度の分布を示す分布データを生成する生成制御工程と、
前記生成される分布データのうち、一部の速度の信号強度が、予め設定された取得開始閾値を超過すると、経時的に生成される分布データの蓄積を開始する蓄積制御工程と、
前記蓄積される分布データのうち、全ての速度の信号強度が、予め設定された解析開始閾値未満になると、当該信号強度が前記解析開始閾値未満となった分布データの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データを逆経時的に再生する逆再生制御工程と、
前記逆経時的に再生される分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すピークをボールピークとして特定し、当該特定したボールピークに基づいて、前記ゴルフボールの速度を算出するＢＳ算出制御工程と、
前記逆経時的に再生される分布データのうち、前記ボールピークが消失した時刻の分布データを特定し、当該特定した分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドの速度を算出するＨＳ算出制御工程と、
を備える打球パラメータ測定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ゴルフ練習場やゴルフ場において、ゴルフプレイヤーがゴルフクラブのヘッドでゴルフボールを打撃した際のゴルフボールの速度（ボールスピードともいう）やゴルフクラブのヘッドの速度（ヘッドスピードともいう）を測定する技術が存在する。例えば、特開２００３－２１０６３８号公報（特許文献１）には、超音波センサと、ＤＳＰと、表示器とを備える運動測定装置が開示されている。ここで、超音波センサは、ゴルフクラブフェースに対向させて設置され、ＤＳＰは、その検出した音圧をＡ／Ｄ変換し、そのディジタル信号を周波数解析する。又、表示器は、解析結果を数値表示する。更に、運動測定装置は、超音波センサでとらえた信号をウェーブレット変換により時間－周波数解析することで、クラブヘッドの速度と加速度の測定を行う。これにより、スイング時におけるゴルフクラブヘッドの運動、つまり速度と加速度を測定することに関し、測定装置自体を携帯可能な大きさにすることと、正確な測定を行うことができるとしている。

【0003】

又、特開２００９－１５３９３０号公報（特許文献２）には、ゴルフボール固定手段と、ドップラーセンサと、速度算出制御手段と、打撃検出手段と、を備えたヘッドスピード計測装置が開示されている。ここで、ゴルフボール固定手段は、ゴルフボールを所定の位置に固定するための固定面を片端側に備え、水平面（地面）に設置される。又、ドップラーセンサは、ゴルフクラブをスイングしたとき、ゴルフクラブ先端のヘッドの移動状態を周波数に換算し、検知信号として外部に出力する。更に、速度算出制御手段は、検知信号を記憶し、記憶された検知信号に基づいて、ヘッドスピードを算出する。又、打撃検出手段は、ゴルフボール固定手段からゴルフボールが離れたことを検知し、離遠信号を速度算出制御手段へ入力する。そして、速度算出制御手段は、離遠信号が入力された直前の検知信号の電圧ピーク値を基準としてヘッドスピードを算出する。これにより、ゴルフクラブをスイングした時、ヘッドがゴルフボールに衝突するインパクトの瞬間のヘッドスピードを計測することができるとしている。

【0004】

又、特開２０１０－０２２７３９号公報（特許文献３）には、ヘッドスピード計測手段と、ボールスピード計測手段と、ミート率算出手段と、報知手段と、を備えるゴルフ支援システムが開示されている。ここで、ヘッドスピード計測手段は、ゴルフクラブのスイングに伴い移動するクラブヘッドのヘッドスピードを求め、ボールスピード計測手段は、スイングに伴いクラブヘッドにて打ち出されたボールのボールスピードを求める。又、ミート率算出手段は、ヘッドスピード計測手段とボールスピード計測手段でそれぞれ求めたヘッドスピードとボールスピードとに基づきミート率を求める。更に、報知手段は、求めたミート率と、あらかじめ設定された基準ミート率とを比較し、ミート率が基準ミート率を超えた場合に、ナイスショットを報知する。これにより、実際にボールを打った際のミート率に関する情報（ミート率の履歴情報の表示やナイスショットの報知等）を、わかりやすくユーザに提供することができるとしている。

【0005】

又、特開２０１０－２５３２３８号公報（特許文献４）には、ドップラーセンサと、速度算出制御手段と、を備えたヘッドスピード計測装置が開示されている。ここで、ドップラーセンサは、ゴルフボールを所定の位置に固定するための固定面を片端に有し、水平面（地面）に設置されたゴルフボール固定手段と、電波ビームを放射する放射面を有し、ゴルフクラブをスイングしたとき、ゴルフクラブ先端のヘッドの移動状態を周波数に換算し、検知信号として外部に出力する。又、速度算出制御手段は、検知信号の周波数に基づいてヘッドスピードを算出し、放射面は、ゴルフクラブをスイングしたときのスイング経路の直下に相当する水平面よりも下方側で、且つ、ゴルフボール固定手段を基準としてヘッドが離遠する側において略天頂方向に向けて配置され、放射面から放射される電波ビームの少なくともいずれかは、ゴルフボール固定手段の方向に鉛直方向から傾けて放射される。これにより、スイングスピード計測装置を地中に隠蔽した状態で計測することを可能にするとしている。

【0006】

又、特開２０１１－０８９９０７号公報（特許文献５）には、ドップラーセンサと、検出部と、蓄積部と、判定部と、期間設定部と、演算部と、表示部と、制御部と、を備える移動体の速度計測装置が開示されている。ここで、ドップラーセンサは、移動体に向けて送信波を送信するとともに、移動体で反射された反射波を受信し、ドップラー周波数を有するドップラー信号を生成する。又、検出部は、ドップラー信号を、ドップラー周波数に対応付けられた中間データに変換するとともに、中間データを予め定められたサンプリング周期でサンプリングする。更に、蓄積部は、検出部でサンプリングされた中間データを時間経過に従って順番に蓄積し、判定部は、蓄積部に蓄積された中間データが時間経過とともにＮ個（Ｎは２以上の自然数）連続して数値が増加あるいは減少したか否かを判定する。そして、期間設定部は、判定部による判定結果が肯定である場合に、中間データがＮ個連続して数値が増加あるいは減少した時点を境界点とし、中間データの先頭データのサンプリング時点から境界点までの期間を第１期間とし、境界点から中間データの最終データのサンプリング時点までの期間を第２期間として設定する。又、演算部は、第１期間における中間データの最小値あるいは最大値に基づいて最高速度としての第１速度データを求める第１演算動作と、第２期間における中間データの平均値に基づいて平均速度としての第２速度データを求める第２演算動作とを行う。そして、表示部は、第１速度データおよび第２速度データの双方を表示可能な表示領域を有し、制御部は、第１速度データおよび第２速度データの一方または双方を表示領域に表示させる。これにより、移動体の最高速度と平均速度との双方の計測および表示を的確に行うことができるとしている。

【0007】

又、再表２０１４／０４５４９６号公報（特許文献６）には、単一のアンテナと、ドップラーセンサと、信号強度分布データ生成部と、速度演算部と、移動方向演算部と、を備える移動体の計測装置が開示されている。ここで、単一のアンテナは、指向性を有し、供給される送信信号に基づいて移動体に向けて送信波を送信するとともに、移動体で反射された反射波を受信して受信信号を生成する。又、ドップラーセンサは、アンテナに送信信号を供給するとともに、アンテナから供給される受信信号に基づいてドップラー周波数を有するドップラー信号を生成する。又、信号強度分布データ生成部は、ドップラーセンサから得られたドップラー信号を周波数解析することにより周波数ごとの信号強度の分布を示す信号強度分布データを生成する。ここで、速度演算部は、信号強度分布データに基づいて、移動体の移動速度に対応するドップラー周波数成分を検出し、検出したドップラー周波数成分に基づいて速度を算出する。又、移動方向演算部は、予め実測され得られている基準時刻における移動体の速度と基準時刻から所定時間経過後における移動体の速度との差分と、移動体の移動方向との相関関係に基づいて、速度演算部で算出された速度から移動方向を算出する。これにより、単一のアンテナのみを用いて移動体の移動方向および移動速度を計測することができ、計測装置の低コスト化および小型化を図ることができるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【文献】特開２００３－２１０６３８号公報

【文献】特開２００９－１５３９３０号公報

【文献】特開２０１０－０２２７３９号公報

【文献】特開２０１０－２５３２３８号公報

【文献】特開２０１１－０８９９０７号公報

【文献】再表２０１４／０４５４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

ここで、ゴルフクラブのヘッドによるゴルフボールの打撃時のボールスピードやヘッドスピード、これらを用いて算出されるミート率は、打球パラメータとも呼ばれ、ゴルフプレイヤーのプレイの良し悪しを示している。そのため、打球パラメータは、ゴルフプレイヤーにとって極めて興味のある値であり、ゴルフプレイヤーは、打球パラメータを精度高く測定する打球パラメータ測定装置を常に求めている。

【0010】

一方、打球パラメータ測定装置は、通常、打席の後ろにドップラーセンサを設置することで、ボールスピードやヘッドスピードを測定する。ここで、ドップラーセンサは、打席にマイクロ波を発射し、打席に存在する動体のゴルフクラブのヘッドやゴルフボールに照射して反射されたマイクロ波の反射波を受信する。そして、打球パラメータ測定装置は、ドップラーセンサから、発射したマイクロ波の周波数と、受信したマイクロ波の周波数との差分に基づいて、動体のボールスピードやヘッドスピードを算出する。

【0011】

ここで、ドップラーセンサは、打席で動く全ての動体からのマイクロ波の反射波を受信するため、ゴルフクラブのヘッドやゴルフボールだけでなく、ゴルフプレイヤーの体の動きに関係するマイクロ波の反射波を受信し、これらの動きに関係する速度もノイズとして算出する。そのため、どの速度が、ボールスピードか、ヘッドスピードかを識別することが難しく、ヘッドスピードやボールスピードを精度高く測定することが出来ないという課題がある。

【0012】

特に、ヘッドスピードについて、ドップラーセンサは、ゴルフクラブのヘッドの動きからのマイクロ波の反射波とともに、ゴルフクラブを操作するゴルフプレイヤーの手の動きや腕の動きからのマイクロ波の反射波を受信する。このことから、打球パラメータ測定装置は、ヘッドスピードを算出する際に、ゴルフプレイヤーの手や腕の動きに関係する速度も合わせて算出することになり、ヘッドスピードにノイズが常に含まれ、ヘッドスピードの特定が困難となる。

【0013】

ここで、特許文献１に記載の技術では、ウェーブレット変換を用いているが、この場合であっても、超音波センサでとらえた信号に、体の動きに関係する信号が含まれると、上述と同様の課題が生じる。又、特許文献２に記載の技術では、ゴルフボールが離れたことを示す離遠信号を用いて、離遠信号が入力された直前の検知信号の電圧ピーク値を基準としてヘッドスピードを算出するが、直前の検知信号の電圧ピーク値が、ゴルフクラブのヘッドの動きに正確に対応しているか不明である。又、特許文献３に記載の技術では、ゴルフクラブのスイングに伴い移動するクラブヘッドのヘッドスピードを算出することが出来ることを前提としており、ヘッドスピードが正確か否かは不明である。又、特許文献４に記載の技術では、ゴルフクラブ先端のヘッドの移動状態を周波数に換算しているが、ゴルフクラブの種類が変われば、その移動状態の周波数も変わる可能性があり、ヘッドスピードを常に正確に算出することが出来るか不明である。又、特許文献５に記載の技術では、ドップラー周波数に対応付けられた中間データのうち、第１期間における中間データの最小値あるいは最大値に基づいて最高速度を求め、第２期間における中間データの平均値に基づいて平均速度を求めるが、ヘッドスピードを直接、且つ、正確に算出することが出来るか不明である。更に、特許文献６に記載の技術では、ドップラーセンサから得られたドップラー信号を周波数解析することにより周波数ごとの信号強度の分布を示す信号強度分布データを生成し、信号強度分布データに基づいて、移動体の移動速度に対応するドップラー周波数成分を検出するが、この場合でも、ゴルフプレイヤーの手や腕の動きに関係するノイズとなるドップラー周波数成分の検出を避けることが出来ない。そのため、特許文献１－６に記載の技術では、ボールスピードやヘッドスピードを精度高く測定することが出来ない。

【0014】

そこで、本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、ボールスピードとヘッドスピードを精度高く測定することが可能な打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明に係る打球パラメータ測定装置は、センサ制御部と、生成制御部と、蓄積制御部と、逆再生制御部と、ＢＳ算出制御部と、ＨＳ算出制御部と、を備える。センサ制御部は、ゴルフプレイヤーがゴルフクラブのヘッドでゴルフボールを打撃する打席に向けてマイクロ波を発射するドップラーセンサを用いて、発射されたマイクロ波と、当該打席の動体からの反射波を受信する。生成制御部は、前記受信されたマイクロ波と反射波とに基づいて、前記受信の時刻における速度毎の信号強度の分布を示す分布データを生成する。蓄積制御部は、前記生成される分布データのうち、一部の速度の信号強度が、予め設定された取得開始閾値を超過すると、経時的に生成される分布データの蓄積を開始する。逆再生制御部は、前記蓄積される分布データのうち、全ての速度の信号強度が、予め設定された解析開始閾値未満になると、当該信号強度が前記解析開始閾値未満となった分布データの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データを逆経時的に再生する。ＢＳ算出制御部は、前記逆経時的に再生される分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すピークをボールピークとして特定し、当該特定したボールピークに基づいて、前記ゴルフボールの速度を算出する。ＨＳ算出制御部は、前記逆経時的に再生される分布データのうち、前記ボールピークが消失した時刻の分布データを特定し、当該特定した分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドの速度を算出する。

【0016】

又、本発明に係る打球パラメータ測定方法は、センサ制御工程と、生成制御工程と、蓄積制御工程と、逆再生制御工程と、ＢＳ算出制御工程と、ＨＳ算出制御工程と、を備える。ここで、打球パラメータ測定方法の各制御工程は、打球パラメータ測定装置の各制御部に対応する。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、ボールスピードとヘッドスピードを精度高く測定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明に係る打球パラメータ測定装置の概略図である。

【図2】本発明に係る打球パラメータ測定装置の機能ブロック図である。

【図3】本発明に係る打球パラメータ測定方法の実行手順を示すフローチャートである。

【図4】本発明に係る打球パラメータ測定装置のドップラーセンサと測定装置と表示装置と画像撮影装置の一例を示す図（図４Ａ）と、ドップラーセンサによる第一の時刻での第一の分布データの一例を示す図（図４Ｂ）と、である。

【図5】第一の時刻での第一の分布データと第二の時刻での第二の分布データの一例を示す図（図５Ａ）と、第三の時刻での第三の分布データとメモリへの蓄積の一例を示す図（図５Ｂ）と、である。

【図6】第四の時刻での第四の分布データと第五の時刻での第五の分布データの一例を示す図（図６Ａ）と、第六の時刻での第六の分布データと第七の時刻での第七の分布データの一例を示す図（図６Ｂ）と、である。

【図7】逆経時的に再生される分析データでボールスピードを算出する場合の一例を示す図（図７Ａ）と、逆経時的に再生される分析データでヘッドスピードを算出する場合の一例を示す図（図７Ｂ）と、である。

【図8】様々なヘッドピークの形状の一例を示す図（図８Ａ）と、トリガー時刻を利用した打席の画像とゴルフボールの軌跡の一例を示す図（図８Ｂ）と、である。

【図9】打球パラメータ測定装置の実施例の一例を示す図（図９Ａ）と、ゴルフプレイヤーのスイングの画像の一例を示す図（図９Ｂ）と、である。

【図10】取得開始閾値を示した第三の時刻での第三の分布データの一例を示す図（図１０Ａ）と、解析開始閾値を示した第七の時刻での第七の分布データの一例を示す図（図１０Ｂ）と、である。

【図11】第六の時刻での第六の分布データでボールスピードを算出する場合の一例を示す図（図１１Ａ）と、第四の時刻での第四の分布データでヘッドスピードを算出する場合の一例を示す図（図１１Ｂ）と、である。

【図12】参考例と実施例のボールスピードとヘッドスピードの算出結果の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

【0020】

本発明に係る打球パラメータ測定装置１は、図１に示すように、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する打席１００に設けられ、ドップラーセンサ１０と、測定装置１１と、を備える。

【0021】

ここで、ドップラーセンサ１０は、内部に発信部１０ａと受信部１０ｂとを備え、発信部１０ａで打席１００の上にマイクロ波を発射する。すると、マイクロ波が、打席１００の上に存在する動体（例えば、ゴルフクラブのヘッドＨ、ゴルフボールＢ、ゴルフプレイヤーＰ等）に照射して反射し、ドップラーセンサ１０は、反射されたマイクロ波の反射波を受信部１０ｂで受信する。

【0022】

又、測定装置１１は、ドップラーセンサ１０と通信可能に接続され、ドップラーセンサ１０から発射されたマイクロ波の周波数と、受信したマイクロ波の反射波の周波数とに基づいて、ゴルフボールＢの速度（ボールスピード）やゴルフクラブのヘッドＨの速度（ヘッドスピード）を算出する（後述する）。

【0023】

又、打球パラメータ測定装置１は、表示装置１２を備えても良い。表示装置１２は、測定装置１１と通信可能に接続され、測定装置１１が算出したボールスピードやヘッドスピード等を表示する。ここで、測定装置１１は、表示装置１２を兼ねても良いく、例えば、測定装置１１と、表示装置１２とを一体とした端末装置や携帯端末装置であっても良い。

【0024】

又、打球パラメータ測定装置１は、画像撮影装置１３を備えても良い。画像撮影装置１３は、測定装置１１と通信可能に接続され、打席１００上の画像を撮影する。測定装置１１は、画像撮影装置１３からの画像と、算出したボールスピードやヘッドスピードとを活用して、ボールＢの軌跡やゴルフプレイヤーＰの動きを画像内に表示する。ここで、画像撮影装置１３は、例えば、高解像度で高速に連続撮影を可能にする高性能カメラを採用することが出来る。又、画像撮影装置１３は、基本的に１台のカメラであるが、複数台（例えば、２台）のカメラとしても構わない。

【0025】

ここで、ドップラーセンサ１０と、測定装置１１と、表示装置１２と、画像撮影装置１３との構成に特に限定は無いが、例えば、全ての装置を、端末装置や携帯端末装置として構成しても良いし、ドップラーセンサ１０と、画像撮影装置１３とを打席１００に設置し、測定装置１１を、ネットワーク上のクラウドとし、表示装置１２や画像撮影装置１３を、ゴルフプレイヤーが現場に携帯する携帯端末装置としても良い。

【0026】

尚、ドップラーセンサ１０と、測定装置１１とは、図示しないＣＰＵ（ＧＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を内蔵しており、ＣＰＵは、例えば、ＲＡＭを作業領域として利用し、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムを実行する。又、表示装置１２と、画像撮影装置１３とが存在する場合は、表示装置１２と、画像撮影装置１３とは、同様に、ＣＰＵ（ＧＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を内蔵する。又、後述する各制御部についても、ＣＰＵがプログラムを実行することで、当該各制御部を実現する。

【0027】

次に、図２－図７を参照しながら、本発明の実施形態に係る構成及び実行手順について説明する。先ず、ゴルフプレイヤーＰが、ゴルフ練習場やゴルフ場に訪れて、図４Ａに示すように、打席１００に設けられた打球パラメータ測定装置１のドップラーセンサ１０と測定装置１１の電源を投入する。すると、ドップラーセンサ１０と測定装置１１とが起動する（図３：Ｓ１０１）。

【0028】

ここで、打球パラメータ測定装置１のドップラーセンサ１０と測定装置１１との形態に特に限定は無い。例えば、ドップラーセンサ１０と測定装置１１とは、無線通信接続可能であり、ドップラーセンサ１０は、打席１００の後方に予め設置されている。そして、ゴルフプレイヤーＰは、ドップラーセンサ１０の電源を投入して、ドップラーセンサ１０が起動すると、ドップラーセンサ１０は、打席１００に向けてマイクロ波を発射する。そして、打席１００上に動体が存在する場合は、マイクロ波が動体に反射して、反射波となり、ドップラーセンサ１０は、当該打席１００上に存在する動体からの反射波を受信する。

【0029】

又、測定装置１１は、例えば、打席１００に予め設けられた端末装置であったり、ゴルフプレイヤーＰが携帯した携帯端末装置であったりする。そして、ゴルフプレイヤーＰは、測定装置１１に予めダウンロードされたソフトウェア（アプリ）を起動することで、測定装置１１のセンサ制御部２０１が、ドップラーセンサ１０と無線通信を開始する。ここで、ドップラーセンサ１０は、マイクロ波を打席１００に向けて発射したり、打席１００の上に存在する動体からの反射波を受信したりすると、センサ制御部２０１は、ドップラーセンサ１０との通信によって、ドップラーセンサ１０から発射されたマイクロ波と、打席１００上の動体からの反射波との受信を可能とする。

【0030】

尚、打球パラメータ測定装置１に表示装置１２が備えられている場合は、ゴルフプレイヤーＰが表示装置１２を起動すると、表示装置１２は、測定装置１１と無線通信を開始する。表示装置１２は、例えば、打席１００の側面部に設けられ、打席１００の上でスイングしたゴルフプレイヤーＰは、その後に測定されたボールスピードやヘッドスピード等を表示装置１２で直ぐに確認することが出来る。

【0031】

又、打球パラメータ測定装置１に画像撮影装置１３が備えられている場合は、ゴルフプレイヤーＰが画像撮影装置１３を起動すると、画像撮影装置１３は、測定装置１１と無線通信を開始する。画像撮影装置１３は、例えば、打席１００の後方に設けられ、打席１００の周辺を撮影し、ゴルフプレイヤーＰは、画像撮影装置１３で撮影した画像や動画を測定装置１１や表示装置１２で直ぐに確認することが出来る。

【0032】

さて、図４Ｂに示すように、ゴルフプレイヤーＰが、打席１００の上に立ち、ゴルフボールＢを打席１００に置くと、センサ制御部２０１は、ドップラーセンサ１０を用いて、発射されたマイクロ波と、ゴルフプレイヤーＰからの反射波とを受信する（図３：Ｓ１０２）。これにより、ドップラーセンサ１０を用いて、打席１００上のゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢをスイングすることを監視することが出来る。

【0033】

さて、センサ制御部２０１がマイクロ波と反射波とを受信すると、次に、測定装置１１の生成制御部２０２は、受信されたマイクロ波と反射波とに基づいて、受信の時刻における速度毎の信号強度の分布を示す分布データを生成する（図３：Ｓ１０３）。

【0034】

ここで、生成制御部２０２の生成方法に特に限定は無い。例えば、生成制御部２０２は、発信のマイクロ波と、受信の反射波とに対して所定の周波数解析の処理を行うことで、図４Ｂに示すように、速度Ｖ（ｍ／ｓ）毎の信号強度Ｉ（－）の分布を示す分布データＤ１を生成する。ここで、周波数解析に特に限定は無いが、例えば、高速フーリエ変換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）や複素高速フーリエ変換を挙げることが出来る。

【0035】

ここで、生成される分布データＤ１には、受信されたマイクロ波と反射波以外に、ドップラーセンサ１０の装置特有のノイズが発生する場合がある。そのような場合、生成制御部２０２は、生成される分布データＤ１に所定のフィルタを行い、分布データＤ１から装置特有のノイズを除去しても良い。これにより、ボールスピードＢＳやヘッドスピードＨＳを精度高く算出することが出来る。

【0036】

そして、生成制御部２０２は、予め設けられているタイマーから、マイクロ波と反射波とを受信した第一の時刻ｔ１（ｓ）を取得し、当該取得した第一の時刻ｔ１を、生成した第一の分布データＤ１に対応付けることで、第一の時刻ｔ１での第一の分布データＤ１を生成する。これにより、打席１００の上のゴルフプレイヤーＰの動きを、速度Ｖ（ｍ／ｓ）毎の信号強度Ｉ（－）の分布で表現するとともに、時刻と分布とを関連付けておくことが可能となる。

【0037】

さて、生成制御部２０２が第一の分布データＤ１を生成すると、次に、測定装置１１の蓄積制御部２０３は、生成される第一の分布データＤ１のうち、一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が、予め設定された取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過するか否かを判定する（図３：Ｓ１０４）。そして、第一の分布データＤ１のうち、一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過すると（図３：Ｓ１０４ＹＥＳ）、蓄積制御部２０３は、経時的に生成される分布データＤの蓄積を開始する（図３：Ｓ１０５）。

【0038】

ここで、蓄積制御部２０３の蓄積方法に特に限定は無い。例えば、蓄積制御部２０３は、図５Ａに示すように、第一の分布データＤ１の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）に対して取得開始閾値Ｔｓ（－）を設定して、当該第一の分布データＤ１の一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過するか否かを判定する（図３：Ｓ１０４）。

【0039】

ここで、取得開始閾値Ｔｓ（－）は、打席１００の環境やゴルフプレイヤーＰの種類、ゴルフクラブの種類等に応じて適宜設定されるものの、例えば、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングする時の分布データＤを予め取得しておき、当該取得した分布データＤの信号強度Ｉ（－）のうち、最大信号強度や最大信号強度から所定の値だけ減算させた減算値を取得開始閾値Ｔｓ（－）として設定すると好ましい。

【0040】

さて、判定の結果、第一の分布データＤ１の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過しない場合、つまり、第一の分布データＤ１の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）以下の場合、蓄積制御部２０３は、未だ第一の分布データＤ１の蓄積を開始しないと判定する（図３：Ｓ１０４ＮＯ）。この場合、Ｓ１０２へ戻って、センサ制御部２０１が、マイクロ波と反射波とを受信し（図３：Ｓ１０２）、生成制御部２０２が、次の時刻における分布データを生成する（図３：Ｓ１０３）。

【0041】

このように、分布データＤの全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過しない場合は、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上で激しく動いておらず、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでスイングしていないことを意味する。この場合、蓄積制御部２０３が、分布データＤの蓄積を開始しないことで、ボールスピードＢＳやヘッドスピードＨＳの算出に関係が無い分布データＤの蓄積を防止することが可能となる。

【0042】

特に、ゴルフプレイヤーＰのスイング時間は、数秒と短いことから、数秒のスイング時間を捕獲するために、分析データＤを長期間蓄積すると、必要なメモリ容量が膨大となって、現実的ではない。本発明では、分布データＤの蓄積の開始タイミングを効率化することで、無駄な分布データＤの蓄積を回避することが出来る。

【0043】

さて、例えば、図５Ａに示すように、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングの準備をした場合、Ｓ１０３において、第二の時刻ｔ２（ｓ）で第二の分析データＤ２が生成される。この場合も、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでスイングしていないことから、Ｓ１０４において、第二の分布データＤ２の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過しない（図３：Ｓ１０４ＮＯ）。そのため、この場合も、Ｓ１０２へ戻ることになる。

【0044】

一方、例えば、図５Ｂに示すように、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングをしようとした場合、Ｓ１０３において、第三の時刻ｔ３（ｓ）で第三の分析データＤ３が生成される。この場合は、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でゴルフクラブのヘッドＨを振り回すことから、ゴルフプレイヤーＰが激しく動く。そのため、第三の時刻ｔ３（ｓ）の第三の分析データＤ３のうち、特定の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が著しく高くなって、第三の分布データＤ３の一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過する。

【0045】

つまり、Ｓ１０４において、判定の結果、第三の分布データＤ３の一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過する場合、蓄積制御部２０３は、第三の分布データＤ３の蓄積を開始すると判定する（図３：Ｓ１０４ＹＥＳ）。この場合、蓄積制御部２０３は、予め設けられた所定のメモリＭに、第三の時刻ｔ３（ｓ）での第三の分析データＤ３を記憶させて、分布データＤの蓄積を開始する（図３：Ｓ１０５）。これにより、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングをしようとする時点から、分布データＤの蓄積を開始することが可能となり、ボールスピードＢＳやヘッドスピードＨＳの算出に関係が有る分布データＤを効率よく蓄積することが可能となる。

【0046】

さて、蓄積制御部２０３が分布データＤの蓄積を開始すると、次に、測定装置１１の逆再生制御部２０４は、蓄積される分布データＤのうち、全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が、予め設定された解析開始閾値Ｔａ（－）未満になるか否かを判定する（図３：Ｓ１０６ＹＥＳ）。そして、蓄積される分布データＤのうち、全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満になると（図３：Ｓ１０６ＹＥＳ）、逆再生制御部２０４は、当該信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満となった分布データＤの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データＤを逆経時的に再生する（図３：Ｓ１０７）。

【0047】

ここで、逆再生制御部２０４の逆経時的な再生方法に特に限定は無い。例えば、第三の時刻ｔ３（ｓ）に続けて、図６Ａに示すように、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングして、ゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した場合、第四の時刻ｔ４（ｓ）で第四の分析データＤ４が生成され、第四の分析データＤ４がメモリＭに蓄積される。すると、逆再生制御部２０４が、第四の分析データＤ４の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）に対して解析開始閾値Ｔａ（－）を設定して、当該第四の分布データＤ４の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満になるか否かを判定する（図３：Ｓ１０６）。

【0048】

ここで、解析開始閾値Ｔａ（－）は、取得開始閾値Ｔｓ（－）と同様に、打席１００の環境やゴルフプレイヤーＰの種類、ゴルフクラブの種類等に応じて適宜設定されるものの、例えば、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上でスイングを完了した時の分布データＤを予め取得しておき、当該取得した分布データＤの信号強度Ｉ（－）のうち、最小信号強度や最小信号強度から所定の値だけ加算させた加算値を解析開始閾値Ｔａ（－）として設定すると好ましい。

【0049】

又、解析開始閾値Ｔａ（－）は低く設定され、取得開始閾値Ｔｓ（－）は高く設定されると好ましい。つまり、解析開始閾値Ｔａ（－）は、取得開始閾値Ｔｓ（－）よりも低く設定されると好ましい。これにより、解析開始閾値Ｔａ（－）が低いと、後述する分析データＤの解析の開始タイミングを、ゴルフプレイヤーＰのスイングの完了時に近づけることが可能となり、分析データＤを効率よく蓄積することが可能となる。又、取得開始閾値Ｔｓ（－）が高いと、分析データＤの蓄積の開始タイミングを、ゴルフプレイヤーＰのスイングの直前の時に近づけることが可能となり、分析データＤを効率よく蓄積することが可能となる。

【0050】

さて、判定の結果、第四の分布データＤ４の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満でない場合、つまり、第四の分布データＤ４の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）以上である場合、逆再生制御部２０４は、未だ分析データＤの解析を開始しないと判定する（図３：Ｓ１０６ＮＯ）。この場合、Ｓ１０５へ戻って、蓄積制御部２０３が、次の時刻の分析データＤを蓄積する（図３：Ｓ１０５）。

【0051】

このように、分布データＤの全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満でない場合は、ゴルフプレイヤーＰがスイング中である可能性が高い。この場合、逆再生制御部２０４が、分布データＤの解析を開始しないことで、ボールスピードＢＳやヘッドスピードＨＳの算出に関係がある動作の分布データＤを継続的に蓄積することが可能となる。

【0052】

さて、例えば、図６Ａに示すように、ゴルフプレイヤーＰがスイング中の場合、第五の時刻ｔ５（ｓ）で第五の分析データＤ５が生成されて、メモリＭに蓄積される。この場合の第五の分布データＤ５は、ゴルフボールＢが飛んだ直後を示しており、ゴルフプレイヤーＰの動作速度やゴルフクラブのヘッドＨの動作速度よりも速い速度で、信号強度Ｉ（－）のピークがゴルフボールＢのピークとして現れる。この場合も、ゴルフプレイヤーＰが未だスイング中であることから、Ｓ１０６において、第五の分布データＤ５の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満とならない（図３：Ｓ１０６ＮＯ）。そのため、この場合も、Ｓ１０５へ戻ることになる。

【0053】

更に、例えば、図６Ｂに示すように、ゴルフプレイヤーＰがスイングした後の場合、第六の時刻ｔ６（ｓ）で第六の分析データＤ６が生成されて、メモリＭに蓄積される。この場合の第六の分析データＤ６は、ゴルフボールＢが更に飛行した時を示しており、先ほどと変わらない速度で、ゴルフボールＢのピークが強く現れる。この場合も、ゴルフプレイヤーＰが未だスイング中であることから、Ｓ１０６において、第六の分布データＤ６の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満とならない（図３：Ｓ１０６ＮＯ）。この場合も、Ｓ１０５へ戻る。

【0054】

一方、例えば、図６Ｂに示すように、ゴルフプレイヤーＰがスイングを終えて体を止めた場合、第七の時刻ｔ７（ｓ）で第七の分析データＤ７が生成されて、メモリＭに蓄積される。この場合の第七の分布データＤ７は、ゴルフボールＢが遠くまで飛んでいる時で、且つ、ゴルフプレイヤーＰが体を止めた時を示している。そのため、第七の分布データＤ７では、先ほどと変わらない速度で、ゴルフボールＢのピークは弱く現れる。又、ゴルフプレイヤーＰが体を止めているため、第七の分析データＤ７の信号強度Ｉ（－）は、全ての速度において全体的に弱くなって、第七の分布データＤ７の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満となる。

【0055】

つまり、Ｓ１０６において、判定の結果、第七の分布データＤ７の全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満の場合、逆再生制御部２０４は、分析データＤの解析を開始すると判定する（図３：Ｓ１０６ＹＥＳ）。この場合、逆再生制御部２０４は、メモリＭに蓄積された分析データＤを参照し、当該信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満となった第七の分布データＤ７の第七の時刻ｔ７（解析開始時刻）から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データＤを逆経時的に再生する（図３：Ｓ１０７）。ここで、再生とは、経時的に並んだデータを最初から順番に参照する（読み取る）ことを意味するが、本発明での逆再生は、経時的に並んだ分布データＤを解析開始時刻ｔから逆の順番に（逆経時的に）参照することを意味する。これにより、ゴルフプレイヤーＰがスイングを終えたタイミングから、分布データＤの解析を開始することが可能となり、分布データＤを効率よく解析することが可能となる。

【0056】

ここで、蓄積される分布データＤのうち、全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満になった場合、蓄積制御部２０３が、分析データＤの蓄積を終了しても良い。これにより、ゴルフプレイヤーＰがスイングを終えた後の分析データＤの蓄積を回避することが可能となる。

【0057】

さて、逆再生制御部２０４が分布データＤを逆経時的に再生すると、次に、測定装置１１のＢＳ算出制御部２０５は、逆経時的に再生される分布データＤの信号強度Ｉ（－）のピークのうち、最大速度を示すピークＢＰをボールピークとして特定し、当該特定したボールピークＢＰに基づいて、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を算出する（図３：Ｓ１０７）。

【0058】

ここで、ＢＳ算出制御部２０５の算出方法に特に限定は無い。例えば、図７Ａに示すように、メモリＭに基づいて、第七の分布データＤ７の第七の時刻ｔ７から、過去に向かって、直前の第六の時刻ｔ６の第六の分布データＤ６が再生（参照）され、更に前の第五の時刻ｔ５の第五の分布データＤ５が再生される。すると、第七の分布データＤ７と、第六の分布データＤ６と、第五の分布データＤ５の信号強度Ｉ（－）のうち、最大速度を示すボールピークＢＰが存在する。このボールピークＢＰは、ゴルフボールＢに起因するピークであることから、幅の狭いピークとして現れる。これは、ゴルフプレイヤーＰのスイングにおいて、最も早い速度となる動体がゴルフゴールＢになるからである。そこで、ＢＳ算出制御部２０５は、逆経時的に再生される分布データＤの各速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）から、最大速度を示すボールピークＢＰを特定する。

【0059】

ここで、ＢＳ算出制御部２０５のゴルフピークＢＰの特定方法に特に限定は無いが、例えば、ＢＳ算出制御部２０５は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が最も強い時刻ｔの分布データＤ（例えば、第六の時刻ｔ６の第六の分布データＤ６）を特定し、当該特定した分布データＤ６からボールピークＢＰを特定すると、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を算出し易くなるため、好ましい。

【0060】

次に、ＢＳ算出制御部２０５は、特定したボールピークＢＰを用いて、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を決定する。ここで、ボールピークＢＰの形状に応じて、決定されるボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）が多少変動することから、ＢＳ算出制御部２０５は、後述するボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法を適宜採用することが出来る。

【0061】

例えば、図７Ａに示すように、ボールピークＢＰのうち、ピークトップＰＴを示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。又、ボールピークＢＰのうち、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥとを特定し、ピークスタートＰＳとピークエンドＰＥとの中間値を示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。更に、ピークトップＰＴと、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥとを特定し、ピークトップＰＴと、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥと、ボールピークＢＰの高さとを用いて、ボールピークＢＰのピーク面積を算出し、ボールピークＢＰのピーク面積の中心値を示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。

【0062】

このように、分布データＤを逆経時的に再生することで、ボールピークＢＰを直ぐに特定することが可能となり、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を容易に算出することが可能となる。

【0063】

さて、ＢＳ算出制御部２０５がボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を算出すると、次に、測定装置１１のＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰが消失した時刻ｔの分布データＤを特定し、当該特定した分布データＤの信号強度Ｉ（－）のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークＨＰに基づいて、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を算出する（図３：Ｓ１０８）。尚、ボールピークＢＰが消失した時刻ｔは、ボールピークＢＰが出現する直前の時刻ｔと考えることも出来る。

【0064】

ここで、ＨＳ算出制御部２０６の算出方法に特に限定は無い。例えば、図７Ｂに示すように、メモリＭに基づいて、ボールピークＢＰを特定した第六の分布データＤ６の第六の時刻ｔ６から、過去に向かって、前の第五の時刻ｔ５の第五の分布データＤ５が再生され、更に前の第四の時刻ｔ４の第四の分布データＤ４が再生される。すると、第六の分布データＤ６から第四の分布データＤ４に再生される際に、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が徐々に弱くなり、第四の分布データＤ４では、ボールピークＢＰが消失する。これは、ゴルフプレイヤーＰのスイングにおいて、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した直前を意味する。そこで、ＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤの信号強度Ｉ（－）のうち、ボールピークＢＰが消失した第四の時刻ｔ４の第四の分布データＤ４を特定する。

【0065】

ここで、ＨＳ算出制御部２０６の分布データＤの特定方法に特に限定は無いが、例えば、ＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）に着目して、当該ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が徐々に弱くなってゼロになるか否かを判定し、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）がゼロになった場合に、ＨＳ算出制御部２０６は、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が消失したと推定して、ボールピークＢＰが消失した時刻ｔの分布データＤ（例えば、第四の時刻ｔ４の第四の分布データＤ４）を特定すると、次のヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を算出し易くなるため、好ましい。又、分布データＤによっては、信号強度Ｉ（－）が完全にゼロにならない場合もあることから、例えば、ＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が、予め設定された下限閾値未満になるか否かを判定し、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が下限閾値未満になった場合に、ＨＳ算出制御部２０６は、ボールピークＢＰの信号強度Ｉ（－）が消失したと推定して、その時刻ｔの分布データＤを特定しても構わない。

【0066】

次に、ＨＳ算出制御部２０６は、特定した第四の分布データＤ４の信号強度Ｉ（－）のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークＨＰを特定する。

【0067】

ここで、ゴルフプレイヤーＰのスイングにおいて、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した直前では、最大速度を示す動体は、ゴルフクラブのヘッドＨとなる。言い換えると、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した直後の最大速度は、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）であるが、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する直前の最大速度は、ヘッドスピードＨＳ（ｍ/ｓ）である。そこで、ボールピークＢＰが消失した時刻ｔを、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した直前の時刻に推定し、その時刻において、最も早い動体をゴルフクラブのヘッドＨに推定することで、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）とヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）とを適切に特定することが出来るのである。

【0068】

ここで、ゴルフクラブのヘッドＨに起因するヘッドピークＨＰは、図７Ｂに示すように、ゴルフボールＢに起因するボールピークＢＰと異なり、ゴルフプレイヤーＰの腕や脚に起因するピークと合体して現れることが多い。そのため、ＨＳ算出制御部２０６は、ボールピークＢＰが消失した第四の時刻ｔ４の第四の分布データＤ４において、最大速度Ｖ（ｍ／ｓ）を含み、幅の広いピークをヘッドピークＨＰとして特定する。

【0069】

そして、ＨＳ算出制御部２０６は、当該特定したヘッドピークＨＰを用いて、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を決定する。ここで、ヘッドピークＨＰの形状に応じて、決定されるヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）が多少変動することから、ＨＳ算出制御部２０６は、後述するヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法を適宜採用することが出来る。

【0070】

例えば、図７Ｂに示すように、ヘッドピークＨＰと、遅い速度を示す大きなピークＰとが合体しているものの、ヘッドピークＨＰのピークトップＰＴを確認することが出来る場合、ヘッドピークＨＰのうち、ピークトップＰＴを示す速度ＨＶ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。又、ヘッドピークＨＰのうち、ピークエンドＰＥを特定し、ピークエンドＰＥを示す速度ＨＶ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。更に、ピークトップＰＴと、ピークエンドＰＥとを特定し、ピークトップＰＴと、ピークエンドＰＥとの中間値ＨＶ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。

【0071】

このように、分布データＤを逆経時的に再生することで、ボールピークＢＰの消失を直ぐに特定することが可能となり、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を容易に算出することが可能となる。

【0072】

ところで、打席１００の環境やゴルフプレイヤーＰの種類、ゴルフクラブの種類等に応じて、ヘッドピークＨＰの形状が、図８Ａに示すように、ボールピークＢＰのように幅の狭いピークであったり、弱いピークであったり、遅い速度を示す大きなピークＰに合体していたりする。これらの場合は、ヘッドピークＨＰの形状に応じて、ヘッドスピードＨＳの決定方法を変更したり、どのようなヘッドピークＨＰの形状であっても、共通してヘッドスピードＨＳを決定することが出来る共通決定方法を採用したりしても構わない。

【0073】

例えば、ヘッドピークＨＰの形状が、ボールピークＢＰのように幅の狭いピークの場合は、ヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法は、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法と同様に、ヘッドピークＨＰのうち、ピークトップＰＴを示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。又、ヘッドピークＨＰのうち、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥとを特定し、ピークスタートＰＳとピークエンドＰＥとの中間値を示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。更に、ピークトップＰＴと、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥとを特定し、ピークトップＰＴと、ピークスタートＰＳと、ピークエンドＰＥと、ヘッドピークＨＰの高さとを用いて、ヘッドピークＨＰのピーク面積を算出し、ヘッドピークＨＰのピーク面積の中心値を示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。

【0074】

又、ヘッドピークＨＰの形状が、弱いピークの場合は、ヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法は、上述の決定方法のうち、ヘッドピークＨＰのうち、ピークトップＰＴを示す速度Ｖ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。更に、ヘッドピークＨＰの形状が、遅い速度を示す大きなピークＰに合体している場合は、ヘッドスピードＢＳ（ｍ／ｓ）の決定方法は、上述の決定方法のうち、ピークエンドＰＥを示す速度ＨＶ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。又、どのようなヘッドピークＨＰの形状であっても、適用可能な共通決定方法は、例えば、ピークエンドＰＥを示す速度ＨＶ（ｍ／ｓ）をヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）として決定しても良い。

【0075】

さて、ＨＳ算出制御部２０６がヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を算出すると、測定装置１１の表示制御部２０７は、算出されたボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）と、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）とを表示する（図３：Ｓ１０９）。

【0076】

ここで、表示制御部２０７の表示方法に特に限定は無いが、例えば、表示制御部２０７は、測定装置１１に接続された表示装置１２にボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）と、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）とを表示する。これにより、ゴルフプレイヤーＰは、スイングに関係するボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）と、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を容易に確認することで、スイングの調子や向上を図ることが可能となる。

【0077】

又、表示制御部２０７は、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）からヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を除算した除算値（－）をミート率として算出し、当該算出したミート率（－）を表示装置１２に表示する。これにより、ゴルフプレイヤーＰは、スイングに関係するミート率を容易に確認することが可能となる。

【0078】

又、打球パラメータ測定装置１に画像撮影装置１３が設けられている場合、センサ制御部２０１が、ドップラーセンサ１０からのマイクロ波と反射波とを受信する際に、画像撮影装置１３からの打席１００の画像を取得し、表示制御部２０７が、取得された打席１００の画像を表示装置１２にそのまま表示するか、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）とヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）とともに打席１００の画像を表示しても良い。

【0079】

ここで、本発明では、ボールピークＢＰが出現する直前の時刻ｔを、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃するトリガー時刻として取得するトリガー制御部２０８を更に備えても良い。つまり、経時的に蓄積される分析データＤのうち、ボールピークＢＰが出現する直前の時刻ｔは、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する時刻に対応する。そこで、Ｓ１０８において、ＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰが出現する直前の時刻ｔの分布データＤを特定した際に、トリガー算出制御部２０８が、ボールピークＢＰが出現する直前の時刻ｔをトリガー時刻として取得する。ここで、一般的に、トリガー時刻を取得する場合は、ゴルフプレイヤーＰのスイングの前後の画像を時刻とともに画像撮影装置１３で撮影し、撮影された画像において、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する画像を特定し、その画像の時刻をトリガー時刻として取得していた。本発明では、ゴルフプレイヤーＰのスイングの前後の画像を画像撮影装置１３で撮影したり、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する画像を特定したりする必要が無く、分布データＤの解析により、トリガー時刻を精度高く取得することが可能となる。

【0080】

ここで、トリガー時刻ｔは、例えば、画像撮影装置１３が撮影する画像のうち、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃する画像や、ゴルフプレイヤーＰがゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した後の画像を特定する際に用いられる。例えば、センサ制御部２０１が、画像撮影装置１３からの打席１００の画像を取得し、トリガー制御部２０８が、トリガー時刻ｔ（例えば、第四の時刻ｔ４）を取得すると、表示制御部２０７が、図８Ｂに示すように、トリガー時刻ｔ４以降の打席１００の画像を表示装置１２に表示する。これにより、ゴルフプレイヤーＰは、自身のスイングを簡単に確認することが可能となる。

【0081】

又、表示制御部２０７は、トリガー時刻ｔを取得することで、トリガー時刻ｔ以降の打席１００の画像のうち、経時的に撮影される画像内のゴルフボールＢを特定し、特定した経時的なゴルフボールＢの間を線Ｌで接続して、ゴルフボールＢと線Ｌで構成されたゴルフボールＢの軌跡を表示装置１２に表示する。これにより、ゴルフプレイヤーＰは、自身のスイングによるゴルフボールＢの軌跡を簡単に確認することが可能となる。

【実施例】

【0082】

以下、実施例等によって本発明の効果を具体的に説明するが、本発明はこれにより限定されるものではない。

【0083】

先ず、図１－図８に基づいて打球パラメータ測定装置１を試作し、この打球パラメータ測定装置１を実施例とした。実施例の打球パラメータ測定装置１は、図９Ａに示すように、ドップラーセンサ１０と、測定装置１１とを備える。ドップラーセンサ１０は、打席１００の後方に設置され、打席１００の上にマイクロ波を発射した。又、打席１００には、ボールスピードＢＳとヘッドスピードＨＳとを測定可能な市販品を設置し、この市販品を参考例とした。

【0084】

そして、図９Ｂに示すように、ゴルフプレイヤーＰが打席１００の上に立ち、ゴルフクラブのヘッドＨでゴルフボールＢを打撃した際に、ドップラーセンサ１０が、ゴルフプレイヤーＰのスイングの反射波を受信し、測定装置１１のセンサ制御部２０１が、ドップラーセンサ１０からマイクロ波とゴルフプレイヤーＰからの反射波とを受信した。

【0085】

次に、測定装置１１の生成制御部２０２は、受信されたマイクロ波と反射波とに基づいて、受信の時刻での分布データを生成し、測定装置１１の蓄積制御部２０３は、生成される分布データＤのうち、一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が、予め設定された取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過するか否かを判定した。

【0086】

ここで、第三の時刻ｔ３での第三の分布データＤ３では、図１０Ａに示すように、一部の速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が取得開始閾値Ｔｓ（－）を超過したため、蓄積制御部２０３は、経時的に生成される分布データＤの蓄積を開始した。第三の時刻ｔ３以降の分析データＤが経時的に蓄積された。

【0087】

更に、測定装置１１の逆再生制御部２０４は、蓄積される分布データＤのうち、全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が、予め設定された解析開始閾値Ｔａ（－）未満になるか否かを判定した。

【0088】

ここで、第七の時刻ｔ７での第七の分布データＤ７では、図１０Ｂに示すように、全ての速度Ｖ（ｍ／ｓ）の信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満になったため、逆再生制御部２０４は、当該信号強度Ｉ（－）が解析開始閾値Ｔａ（－）未満となった分布データＤの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データＤを逆経時的に再生した。次に、測定装置１１のＢＳ算出制御部２０５は、逆経時的に参照される分布データＤの信号強度Ｉ（－）のピークのうち、最大速度を示すピークＢＰをボールピークとして特定し、当該特定したボールピークＢＰに基づいて、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）を算出した。

【0089】

ここで、逆再生された第六の時刻ｔ６での第六の分布データＤ６では、図１１Ａに示すように、最大速度を示すボールピークＢＰが特定され、ボールピークＢＰに基づいて、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）が算出された。

【0090】

又、測定装置１１のＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データＤのうち、ボールピークＢＰが消失した時刻ｔの分布データＤを特定し、当該特定した分布データＤの信号強度Ｉ（－）のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークＨＰに基づいて、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を算出した。

【0091】

ここで、逆再生された第四の時刻ｔ４での第四の分布データＤ４では、図１１Ｂに示すように、ボールピークＢＰが消失し、その際の最大速度を示すヘッドピークＨＰが特定され、ヘッドピークＨＰに基づいて、ヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）が算出された。

【0092】

ここで、算出されたボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）とヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を確認すると、図１２に示すように、実施例のヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）は、４１．１ｍ／ｓであり、参考例のヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）は、４０ｍ／ｓであり、実施例のヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）は、参考例のヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）とほぼ同じ値になった。又、実施例のボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）は、５５.０ｍ／ｓであり、参考例のボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）は、５５ｍ／ｓであり、実施例のボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）は、参考例のボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）とほぼ同じ値になった。これにより、本発明では、ボールスピードＢＳ（ｍ／ｓ）とヘッドスピードＨＳ（ｍ／ｓ）を精度高く測定することが出来ることを確認した。

【0093】

尚、本発明の実施形態では、打球パラメータ測定装置１が各制御部を備えるよう構成したが、当該各制御部を実現するプログラムを記憶媒体に記憶させ、当該記憶媒体を提供するよう構成しても構わない。当該構成では、プログラムを装置に読み出させ、当該装置が各制御部を実現する。その場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が、本発明の作用効果を奏する。さらに、各制御部が実行する制御工程をハードディスクに記憶させる方法として提供することも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0094】

以上のように、本発明に係る打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法は、ボールを取り扱うあらゆる分野においてボールスピードとヘッドスピードを測定する装置及び方法として有効であり、ボールスピードとヘッドスピードを精度高く測定することが可能な打球パラメータ測定装置及び打球パラメータ測定方法として有効である。

【符号の説明】

【0095】

１ 打球パラメータ測定装置
１０ ドップラーセンサ
１１ 測定装置
１２ 表示装置
１３ 画像撮影装置
２０１ センサ制御部
２０２ 生成制御部
２０３ 蓄積制御部
２０４ 逆再生制御部
２０５ ＢＳ算出制御部
２０６ ＨＳ算出制御部
２０７ 表示制御部
２０８ トリガー制御部

【要約】

【解決手段】センサ制御部２０１は、ドップラーセンサを用いて、発射されたマイクロ波と、当該打席の動体からの反射波を受信する。生成制御部２０２は、受信の時刻における速度毎の信号強度の分布を示す分布データを生成する。蓄積制御部２０３は、経時的に生成される分布データの蓄積を開始する。逆再生制御部２０４は、信号強度が解析開始閾値未満となった分布データの時刻から、過去に向かって、経時的に蓄積された分布データを逆経時的に再生する。ＢＳ算出制御部２０５は、逆経時的に再生される分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すピークをボールピークとして特定し、ゴルフボールの速度を算出する。ＨＳ算出制御部２０６は、逆経時的に再生される分布データのうち、ボールピークが消失した時刻の分布データを特定し、当該特定した分布データの信号強度のピークのうち、最大速度を示すヘッドピークに基づいて、ゴルフクラブのヘッドの速度を算出する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】