特許 7554102 接岸速度計及び接岸速度計測システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-10

(45)【発行日】2024-09-19

(54)【発明の名称】接岸速度計及び接岸速度計測システム

(51)【国際特許分類】

   G01P 3/36 20060101AFI20240911BHJP

【ＦＩ】

G01P3/36 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020194082

(22)【出願日】2020-11-24

(65)【公開番号】P2022082912

(43)【公開日】2022-06-03

【審査請求日】2023-09-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000203977

【氏名又は名称】日鉄テックスエンジ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100202913

【弁理士】

【氏名又は名称】武山 敦史

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(72)【発明者】

【氏名】岡部 祐介

(72)【発明者】

【氏名】工藤 勝

(72)【発明者】

【氏名】坂田 政郎

(72)【発明者】

【氏名】谷口 敦史

【審査官】櫻井 健太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８５９４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５０２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０６５４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－３０２７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２４９０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６２－１１１６７７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６３Ｂ １／００ － ８５／００

Ｂ６３Ｊ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｐ １／００ － ３／８０

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００ － １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

岸壁に接近する船舶の接岸速度を計測する接岸速度計であって、
前記岸壁に設置され、前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を繰り返し計測するミリ波センサと、
前記ミリ波センサに通信可能に接続され、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出する制御装置と、
前記船舶に乗り込んだユーザが視認可能となるように前記岸壁に設置され、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を表示する表示装置と、
前記ミリ波センサ、前記制御装置及び前記表示装置を運搬する運搬車両と、
を備え、
前記ミリ波センサは、前記運搬車両から降ろし、離れた位置に設置できるように前記運搬車両に搭載され、前記表示装置及び前記制御装置は、前記運搬車両に固定されている、
接岸速度計。

【請求項2】

前記接岸速度計は、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を順番に記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御装置は、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの第１の距離と、前記記憶部に記憶され、前記ミリ波センサで前記第１の距離の一周期前の時点で計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの第２の距離と、に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出する、
請求項１に記載の接岸速度計。

【請求項3】

前記ミリ波センサは、ケーブルを巻き付け可能であって、前記運搬車両に固定された電動ドラムを介して前記制御装置に接続されている、
請求項１又は２に記載の接岸速度計。

【請求項4】

前記運搬車両は、荷台を備えたトラックであり、
前記荷台には、前記制御装置及び前記表示装置が固定されている、
請求項１から３のいずれか１項に記載の接岸速度計。

【請求項5】

前記接岸速度計は、前記制御装置に接続され、前記制御装置に電力を供給する給電装置をさらに備え、
前記給電装置は、前記運搬車両に固定されている、
請求項１から４のいずれか１項に記載の接岸速度計。

【請求項6】

前記接岸速度計は、
前記岸壁に設置され、前記制御装置に通信可能に接続され、気象に関するデータである気象データを取得する気象センサと、
前記岸壁に設置され、前記制御装置に通信可能に接続され、前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を計測するレーザ距離センサと、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記気象センサにより取得された気象データに基づいて、前記ミリ波センサ及び前記レーザ距離センサのいずれか１つを選択し、選択された前記ミリ波センサ及び前記レーザ距離センサのいずれか１つが計測した前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の接岸速度計。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の接岸速度計と、前記接岸速度計に対して通信可能に接続された通信端末と、を備える接岸速度計測システムであって、
前記接岸速度計は、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を前記通信端末に向けて送信し、
前記通信端末は、前記接岸速度計から前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を受信し、ユーザに向けて表示する、
接岸速度計測システム。

【請求項8】

請求項１から６のいずれか１項に記載の接岸速度計と、前記接岸速度計に対して通信可能に接続されたサーバと、前記サーバと通信可能に接続された通信端末と、を備える接岸速度計測システムであって、
前記接岸速度計は、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を前記サーバに向けて送信し、
前記サーバは、前記接岸速度計から前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を受信し、受信した前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を表示する表示画面を生成し、生成された前記表示画面を前記通信端末に送信し、
前記通信端末は、前記サーバから受信した前記表示画面をユーザに向けて表示する、
接岸速度計測システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接岸速度計及び接岸速度計測システムに関する。

【背景技術】

【0002】

大型船の着港の際には、ダグボートで大型船の側面をプッシュすることで、大型船の向きを制御しながら低速で岸壁に接近させる方法が広く用いられている。タグボートの乗り手には大型船に乗り込んだ水先案内人が指示を与えるため、水先案内人は、岸壁に向かってくる接近する大型船の速度である接岸速度をリアルタイムで把握する必要がある。このため、大型船の着港の際には、例えば、特許文献１に開示されているような船舶の接岸速度を計測する接岸速度計が用いられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平６－２４２２４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の接岸速度計は、いずれも岸壁に設置され、岸壁から大型船までの距離をレーザ距離センサで計測することで、岸壁に対する大型船の接岸速度を計測している。とはいえ、レーザ距離センサは、外乱の影響を受けやすいため、特許文献１の接岸速度計では、雨や霧、雪といった悪天候時に大型船の接岸速度を計測できないという問題がある。そして、このような問題は、大型船の接岸速度を計測する場合に限られず、他の船舶の接岸速度を計測する場合にも存在している。

【0005】

本発明は、このような背景に基づいてなされたものであり、悪天候時であっても船舶の接岸速度を計測可能な接岸速度計及び接岸速度計測システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る接岸速度計は、
岸壁に接近する船舶の接岸速度を計測する接岸速度計であって、
前記岸壁に設置され、前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を繰り返し計測するミリ波センサと、
前記ミリ波センサに通信可能に接続され、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出する制御装置と、
前記船舶に乗り込んだユーザが視認可能となるように前記岸壁に設置され、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を表示する表示装置と、
前記ミリ波センサ、前記制御装置及び前記表示装置を運搬する運搬車両と、
を備え、
前記ミリ波センサは、前記運搬車両から降ろし、離れた位置に設置できるように前記運搬車両に搭載され、前記表示装置及び前記制御装置は、前記運搬車両に固定されている。

【0007】

前記接岸速度計は、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を順番に記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御装置は、前記ミリ波センサで計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの第１の距離と、前記記憶部に記憶され、前記ミリ波センサで前記第１の距離の一周期前の時点で計測された前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの第２の距離と、に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出してもよい。

【0008】

前記ミリ波センサは、ケーブルを巻き付け可能であって、前記運搬車両に固定された電動ドラムを介して前記制御装置に接続されてもよい。

【0009】

前記運搬車両は、荷台を備えたトラックであり、
前記荷台には、前記制御装置及び前記表示装置が固定されてもよい。

【0010】

前記接岸速度計は、前記制御装置に接続され、前記制御装置に電力を供給する給電装置をさらに備え、
前記給電装置は、前記運搬車両に固定されてもよい。

【0011】

前記接岸速度計は、
前記岸壁に設置され、前記制御装置に通信可能に接続され、気象に関するデータである気象データを取得する気象センサと、
前記岸壁に設置され、前記制御装置に通信可能に接続され、前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離を計測するレーザ距離センサと、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記気象センサにより取得された気象データに基づいて、前記ミリ波センサ及び前記レーザ距離センサのいずれか１つを選択し、選択された前記ミリ波センサ及び前記レーザ距離センサのいずれか１つが計測した前記岸壁から前記船舶の船首及び船尾までの距離に基づいて、前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を算出してもよい。

【0012】

上記目的を達成するために、本発明の第２の観点に係る接岸速度計測システムは、
前記接岸速度計と、前記接岸速度計に対して通信可能に接続された通信端末と、を備える接岸速度計測システムであって、
前記接岸速度計は、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を前記通信端末に向けて送信し、
前記通信端末は、前記接岸速度計から前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を受信し、ユーザに向けて表示する。

【0013】

上記目的を達成するために、本発明の第３の観点に係る接岸速度計測システムは、
前記接岸速度計と、前記接岸速度計に対して通信可能に接続されたサーバと、前記サーバと通信可能に接続された通信端末と、を備える接岸速度計測システムであって、
前記接岸速度計は、前記制御装置で算出された前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を前記サーバに向けて送信し、
前記サーバは、前記接岸速度計から前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を受信し、受信した前記岸壁に対する前記船舶の船首及び船尾の接岸速度を表示する表示画面を生成し、生成された前記表示画面を前記通信端末に送信し、
前記通信端末は、前記サーバから受信した前記表示画面をユーザに向けて表示する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、悪天候時であっても船舶の接岸速度を計測可能な接岸速度計及び接岸速度計測システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態１に係る接岸速度計の構成を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係るミリ波センサが船舶との距離を計測する様子を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る接岸速度計のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る接岸情報記憶部のデータテーブルの一例を示す図である。

【図5】本発明の実施の形態１に係る接岸速度算出処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施の形態２に係る接岸速度計の構成を示すブロック図である。

【図7】本発明の実施の形態２に係る接岸速度算出処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施の形態３に係る接岸速度計測システムの構成を示す図である。

【図9】本発明の実施の形態４に係る接岸速度計測システムの構成を示す図である。

【図10】（ａ）～（ｃ）は、いずれも本発明の変形例に係る距離計測手段の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態に係る接岸速度計及び接岸速度計測システムを、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。

【0017】

実施の形態では、岸壁の海水と接する面に垂直な方向をＸ軸方向、Ｘ軸に垂直であって岸壁が延びる方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して直交する方向（上下方向）をＺ軸方向とする。また、「岸壁」は、コンクリートで形成された岸壁のみならず、船舶の係留、船荷の積卸し、又は船客の乗降のために設置されたあらゆる係留施設を含むものとする。

【0018】

（実施の形態１）
図１～図４を参照して、実施の形態１に係る接岸速度計１００の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る接岸速度計１００の構成を示す図である。接岸速度計１００は、岸壁に設置される一対のミリ波センサ１１０と、一対のミリ波センサ１１０に接続され、一対のミリ波センサ１１０の計測結果に基づいて船舶の接岸速度を演算する制御装置１２０と、制御装置１２０に接続され、制御装置１２０に電力を供給する給電装置１３０と、制御装置１２０に接続され、制御装置１２０で演算された船舶の接岸速度を水先案内人（ユーザ）に向けて表示する表示装置１４０と、ミリ波センサ１１０、制御装置１２０、給電装置１３０及び表示装置１４０を運搬する運搬車両１５０と、を備える。

【0019】

ミリ波センサ１１０は、対象物に向けてミリ波を放射し、対象物で反射したミリ波を捕捉することで、ミリ波センサ１１０が設置された位置から対象物までの距離を計測する。ミリ波センサ１１０は、岸壁から船舶までの距離を計測する距離計測手段の一例である。

【0020】

ミリ波センサ１１０は、ミリ波を生成するシンセサイザと、シンセサイザで生成されたミリ波を送信する送信機と、対象物で反射したミリ波を受信する受信機と、送信及び受信したミリ波に基づいてミリ波センサ１１０が設置された位置から対象物までの距離を演算するプロセッサと、を備える。ミリ波センサ１１０は、周波数帯が２０ＧＨｚ～３００ＧＨｚである電磁波であり、例えば、周波数帯が２４ＧＨｚの電磁波である。ミリ波センサ１１０では、他の電磁波に比べて直線性が強いミリ波を用いるため、雨や雪が降っていたり霧が発生していたりする悪天候時でも、対象物との距離を計測できる。

【0021】

また、ミリ波センサ１１０では、波長が１ｎｍ程度と短いため、船舶の色（例えば、白、黄、オレンジ、赤）によっては反射率の変化が大きくなる特性を有するレーザ距離センサとは異なり、船舶における反射率の変化が少なく、船舶に塗装された色によらず安定的に距離を計測できる。

【0022】

図２は、実施の形態１に係るミリ波センサ１１０が船舶３との距離を計測する様子を示す図である。一対のミリ波センサ１１０は、ミリ波センサ１１１及びミリ波センサ１１２から構成される。ミリ波センサ１１１は、制御装置１２０からの制御信号に従って、一定の周期で岸壁２から船舶３の船首３ａまでの距離Ｌ１を検知する。ミリ波センサ１１２は、ミリ波センサ１１１と同一のタイミングで岸壁２から船舶３の船尾３ｂまでの距離Ｌ２を検知する。以下、各ミリ波センサ１１１、１１２を区別する必要がない場合に、両者をまとめてミリ波センサ１１０と総称することがある。

【0023】

図１に戻り、ミリ波センサ１１０は、計測した距離に関するデータをリアルタイムで制御装置１２０に送信する。ミリ波センサ１１１は、ケーブルを巻き付け可能な電動ドラム１１３を介して制御装置１２０に接続されている。ミリ波センサ１１０は、例えば、三脚の先端部に取り付けられた状態で岸壁２に設置される。三脚は、船舶３の高さに応じてミリ波センサ１１０の高さを調整可能に構成されている。

【0024】

各ミリ波センサ１１０は、運搬車両１５０から降ろし、離れた位置に配置できるように構成されている。このため、各ミリ波センサ１１０は、船舶３の長さに合わせた間隔で岸壁２の任意の位置に設置可能である。例えば、船舶３の全長が１００ｍであれば、一対のミリ波センサ１１０の間の間隔も船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂの位置に合わせて１００ｍ程度にすればよい。

【0025】

図３は、実施の形態１に係る接岸速度計１００のハードウェア構成を示すブロック図である。制御装置１２０は、ミリ波センサ１１０、給電装置（図示せず）及び表示装置１４０にケーブルを介して接続され、制御装置１２０は、各ミリ波センサ１１０の計測データを取得すると共に、各ミリ波センサ１１０及び表示装置１４０に対して制御信号を供給する。また、制御装置１２０は、給電装置からの電力により作動し、給電装置から供給された電力をミリ波センサ１１０及び表示装置１４０に供給する。

【0026】

制御装置１２０は、例えば、制御盤である。制御装置１２０は、操作部１２１と、表示部１２２と、通信部１２３と、記憶部１２４と、制御部１２５と、を備える。制御装置１２０の各部は、内部バス（図示せず）を介して互いに通信可能に接続されている。

【0027】

操作部１２１は、ユーザの指示を受け付け、受け付けた操作に対応する操作信号を制御部１２５に供給する。操作部１２１は、例えば、ボタンスイッチ、ダイヤルを備える。操作部１２１は、例えば、ミリ波センサ１１０の計測周期、船舶３の接岸速度の計測開始や計測終了に関する指示を受け付ける。

【0028】

表示部１２２は、制御部１２５から供給される画像データに基づいて、制御装置１２０を操作するユーザに向けて各種の画像を表示する。表示部１２２は、例えば、ミリ波センサ１１０の計測周期、岸壁２から船舶３までの距離、船舶３の角度及び接岸速度をリアルタイムで表示する。

【0029】

操作部１２１と表示部１２２とは、タッチパネルによって構成されてもよい。タッチパネルは、所定の操作を受け付ける操作画面を表示すると共に、操作画面において作業員が接触操作を行った位置に対応する操作信号を制御部１２５に供給する。

【0030】

通信部１２３は、例えば、インターネット回線のような通信ネットワークに接続することが可能なインターフェースである。

【0031】

記憶部１２４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブに例示される。記憶部１２４は、制御部１２５に実行されるプログラムや各種のデータ、各ミリ波センサ１１０の計測周期を記憶する。また、記憶部１２４は、制御部１２５が処理を実行するためのワークメモリとして機能する。さらに、記憶部１２４は、接岸情報記憶部１２４ａを備える。

【0032】

図４は、接岸情報記憶部１２４ａのデータテーブルの一例を示す。接岸情報記憶部１２４ａは、接岸中の船舶３に関する情報である接岸情報をミリ波センサ１１０の計測日時に対応付けて記憶する。接岸情報は、例えば、岸壁２から船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂまでの距離、船舶３の角度及び船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂの接岸速度に関する情報を含む。

【0033】

図３に戻り、制御部１２５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、制御装置１２０の各部の制御を行う。制御部１２５は、記憶部１２４に記憶されているプログラムを実行することにより、図５の接岸速度算出処理を実行する。制御部１２５は、機能的には、取得部１２５ａと、算出部１２５ｂと、出力部１２５ｃと、を備える。

【0034】

取得部１２５ａは、操作部１２１がユーザからの指示を受け付けると、各ミリ波センサ１１０で検知された岸壁２から船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂまでの距離を取得する。

【0035】

算出部１２５ｂは、取得部１２５ａで取得された計測回数ｎ回目（ｎ≧２）における岸壁２から船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂまでの距離（第１の距離）と、接岸情報記憶部１２４ａに記憶された計測回数ｎ－１回目（計測回数ｎ回目から一周期前の時点）における岸壁２から船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂまでの距離（第２の距離）と、記憶部１２４に記憶された各ミリ波センサ１１０の計測周期と、に基づいて、計測回数ｎ回目における船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂの接岸速度を算出する。

【0036】

計測回数ｎ回目における船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂの接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎは、それぞれ以下の式（１）、（２）で表される。ただし、ｔは、ミリ波センサ１１０の計測周期である。また、Ｌ１_ｎは、計測回数ｎ回目における岸壁２から船舶３の船首３ａまでの距離であり、Ｌ２_ｎは、計測回数ｎ回目における岸壁２から船舶３の船尾３ｂまでの距離である。

【0037】

【数1】

【0038】

【数2】

【0039】

また、算出部１２５ｂは、取得部１２５ａで取得された岸壁２から船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂまでの距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから、計測回数ｎ回目における岸壁２に対する船舶３の角度θ_ｎを算出する。計測回数ｎ回目における船舶３の角度θ_ｎは、以下の式（３）で表される。ただし、Ｌは、一対のミリ波センサ１１０の間の距離である。

【0040】

【数3】

【0041】

さらに、算出部１２５ｂは、計測回数ｎ回目における距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎを、各ミリ波センサ１１０の計測日時に対応付けて接岸情報記憶部１２４ａに記憶させる。ただし、ｎ＝１における接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎは、存在しないため、接岸情報記憶部１２４ａには記憶されない。

【0042】

出力部１２５ｃは、計測回数ｎ回目における距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎを出力する。出力部１２５ｃは、例えば、距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎを表示装置１４０に表示させる。

【0043】

なお、接岸速度計１００は、現在時刻を計測する計時部を備えていてもよく、計時部は、現在時刻を計測するＲＴＣ（Real Time Clock）を備えていればよい。ＲＴＣは、例えば、電池を内蔵し、接岸速度計１００の電源がオフの間も計時を継続するように構成すればよい。そして、取得部１２５ａは、例えば、計時部により計測された現在時刻であるＲＴＣ時刻に基づいて、計測周期ｔが経過したかどうかを判定し、計測周期ｔが経過した場合にミリ波センサ１１０に対して距離の計測を指示してもよい。
以上が、制御装置１２０のハードウェア構成である。

【0044】

再び図１に戻り、給電装置１３０は、ミリ波センサ１１０、制御装置１２０及び表示装置１４０に電力を供給する装置である。給電装置１３０は、発電機１３１と、ケーブルを介して発電機１３１に接続された無停電電源装置（Uninterruptible Power Supply：ＵＰＳ）１３２と、を備える。

【0045】

発電機１３１は、例えば、ディーゼル式発電機である。発電機１３１は、制御装置１２０を起動する前に、ユーザの操作により発電を開始する。

【0046】

ＵＰＳ１３２は、ケーブルを介して制御装置１２０に接続され、発電機１３１による発電が停止したことを検知すると、内部に蓄電された電気を放出し、制御装置１２０に電力を供給し続ける。

【0047】

表示装置１４０は、船上の水先案内人に向けて各種の情報を提供する大型のディスプレイである。表示装置１４０は、例えば、大型のＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイであり、距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎを表示する。表示装置１４０は、船上の水先案内人が視認可能な大きさのフォントで各種の情報を表示する。

【0048】

運搬車両１５０は、例えば、荷台を備えるトラックである。運搬車両１５０は、荷台に各ミリ波センサ１１０、制御装置１２０、給電装置１３０及び表示装置１４０を搭載し、制御装置１２０、給電装置１３０及び表示装置１４０は、運搬車両１５０の荷台に固定されている。このため、船舶３の入港していない時点では、接岸速度計１００を安全な場所、例えば、車庫に待避させておき、船舶３が入港する時点で接岸速度計１００を岸壁２の任意の位置に設置できる。
以上が、接岸速度計１００の構成である。

【0049】

（接岸速度計の設置方法）
以下、作業者が実行する接岸速度計１００の設置方法を説明する。まず、船舶３が入港する前に運搬車両１５０を岸壁２の所望の位置に配置する。運搬車両１５０は、例えば、船上の水先案内人が表示装置１４０を視認しやすい位置に配置される。

【0050】

次に、運搬車両１５０に搭載された各ミリ波センサ１１０を降ろし、岸壁２の所望の位置に設置する。各ミリ波センサ１１０は、ミリ波が船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂに向けてそれぞれ放射されるように設置される。

【0051】

次に、給電装置１３０の発電機１３１及びＵＰＳ１３２を起動し、ミリ波センサ１１０、制御装置１２０及び表示装置１４０に向けて電力の供給を開始する。次に、ミリ波センサ１１０、制御装置１２０及び表示装置１４０を起動し、船舶３が入港するまで待機する。
以上が、接岸速度計１００の設置方法である。

【0052】

（接岸速度算出処理）
次に、図５のフローチャートを参照して、実施の形態１に係る接岸速度計１００の制御装置１２０が実行する接岸速度算出処理を説明する。接岸速度算出処理は、船舶３の接岸時に実行され、各ミリ波センサ１１０で計測された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを周期的に取得し、取得された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎに基づいて接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出する処理である。

【0053】

まず、取得部１２５ａは、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎの算出を開始する旨のユーザの指示を受け付けたかどうかを判定する（ステップＳ１）。ユーザの指示を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２に移動する。他方、ユーザの指示を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、ユーザの指示を受け付けるまで処理を待機する。

【0054】

次に、取得部１２５ａは、各ミリ波センサ１１０に距離Ｌ１_１、Ｌ２_１の計測を指示し、各ミリ波センサ１１０で計測された距離Ｌ１_１、Ｌ２_１をそれぞれ取得する（ステップＳ２）。

【0055】

次に、算出部１２５ｂは、ステップＳ２の処理で取得された距離Ｌ１_１、Ｌ２_１から角度θ_１を算出し、ステップＳ２の処理で取得された距離Ｌ１_１、Ｌ２_１と共に図３の接岸情報記憶部１２４ａに記憶させる（ステップＳ３）。

【0056】

次に、出力部１２５ｃは、ステップＳ２の処理で取得された距離Ｌ１_１、Ｌ２_１と、ステップＳ３の処理で算出された角度θ_１と、を表示装置１４０に表示させる（ステップＳ４）。

【0057】

次に、取得部１２５ａは、ステップＳ２又は後述するステップＳ６の処理で、各ミリ波センサ１１０が計測回数ｎ－１回目（ｎ≧２）における距離Ｌ１_ｎ－１、Ｌ２_ｎ－１を取得してから、計測周期ｔが経過したかどうかを判定する（ステップＳ５）。計測周期ｔが経過していると判定された場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステップＳ６に移動する。他方、計測周期ｔが経過していないと判定された場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、計測周期ｔが経過するまで処理を待機する。

【0058】

次に、取得部１２５ａは、各ミリ波センサ１１０に距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎの計測を指示し、各ミリ波センサ１１０で計測された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎをそれぞれ取得する（ステップＳ６）。

【0059】

次に、算出部１２５ｂは、ステップＳ６の処理で取得された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから角度θ_ｎを算出する。また、算出部１２５ｂは、図３の接岸情報記憶部１２４ａに記憶された計測回数ｎ－１回目（ｎ≧２）における距離Ｌ１_ｎ－１、Ｌ２_ｎ－１と、ステップＳ６の処理で取得された計測回数ｎ回目（ｎ≧２）における距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎと、記憶部１２４に記憶された計測周期ｔと、に基づいて、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出する。そして、算出部１２５ｂは、算出した角度θ_ｎ及び接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを、ステップＳ６の処理で取得された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎと共に図３の接岸情報記憶部１２４ａに記憶させる（ステップＳ７）。

【0060】

次に、出力部１２５ｃは、表示装置１４０の表示を、ステップＳ６の処理で取得された計測回数ｎ回目（ｎ≧２）における距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎと、ステップＳ７の処理で算出された計測回数ｎ回目（ｎ≧２）における接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎと、に更新させる（ステップＳ８）。

【0061】

次に、取得部１２５ａは、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎの計測を停止させる旨のユーザの指示を受け付けたかどうか判定する（ステップＳ９）。ユーザは、例えば、船舶３が岸壁２に到着した場合に、操作部１２１を操作して、接岸速度計１００による計測を停止させる旨を指示する。ユーザの指示を受け付けたと判定された場合（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、処理を終了する。他方、ユーザの指示を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ９；Ｎｏ）、処理をステップＳ５に戻す。
以上が、接岸速度計１００が実行する接岸速度算出処理の一連の流れである。

【0062】

以上説明したように、実施の形態１に係る接岸速度計１００は、岸壁２に設置され、距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを繰り返し計測するミリ波センサ１１０と、ミリ波センサ１１０に通信可能に接続され、ミリ波センサ１１０で計測された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎに基づいて、接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出する制御装置１２０と、を備える。このため、悪天候時であっても安定して接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出でき、船舶３の接岸時における安全性を向上させることができる。

【0063】

港によっては、地形や海流の影響を受けて霧が頻繁に発生するため、船舶３に乗り込んだユーザ（水先案内人）が船舶３の接岸速度を把握できず、船舶３の着岸が遅延する一つの要因となっている。実施の形態１に係る接岸速度計１００では、悪天候時であっても船舶３の接岸時における安全性を確保できるため、船舶３を迅速に着港させることができ、岸壁２及び船舶３の稼働率を向上させることができる。

【0064】

実施の形態１に係る接岸速度計１００は、船上の水先案内人を含む船舶関係者に向けて接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを表示させる表示装置１４０を備える。このため、水先案内人を含む船舶関係者が接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎをリアルタイムで共有でき、船舶３の岸壁２への接岸作業を円滑に行うことができる。

【0065】

（実施の形態２）
次に、図６及び図７を参照して、実施の形態２に係る接岸速度計１００を説明する。実施の形態２では、岸壁２の気象状況に応じて選択されたミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれかを用いて距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを計測する。以下、実施の形態１に係る接岸速度計１００と異なる点を中心に説明する。

【0066】

図６は、実施の形態２に係る接岸速度計１００の構成を示すブロック図である。接岸速度計１００は、気象センサ１６０と、レーザ距離センサ１７０と、をさらに備える。気象センサ１６０は、岸壁２における気象に関するデータである気象データを取得するセンサである。気象に関するデータには、例えば、温度、湿度、風速、降雨量、照度に関するデータが含まれる。気象センサ１６０は、岸壁２に設置されると共に、制御装置１２０に通信可能に接続され、気象データを制御装置１２０に向けて周期的に送信する。

【0067】

レーザ距離センサ１７０は、レーザ光を対象物に向けて放射し、対象物で反射されたレーザ光を受信することで、対象物までの距離を計測するセンサである。レーザ距離センサ１７０は、夜間や悪天候時に計測精度が低下するが、それ以外の場合には、対象物の詳細な形状把握が可能であり、計測精度が高いという利点を有する。レーザ距離センサ１７０では、例えば、レーザ光を放射してから対象物で反射されたレーザ光を受光するまでに要する時間を距離に換算する。レーザ距離センサ１７０は、岸壁２に設置されると共に、制御装置１２０に通信可能に接続され、距離データを制御装置１２０に向けて周期的に送信する。なお、レーザ距離センサ１７０は、LiDAR（light Detection and Ranging）を含むものとする。

【0068】

制御装置１２０の制御部１２５は、機能的には、センサ選択部１２５ｄをさらに備える。センサ選択部１２５ｄは、気象センサ１６０で取得された気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれか１つを選択する。センサ選択部１２５ｄは、例えば、気象センサ１６０で取得された気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれを作動させるかを選択すればよい。このとき、取得部１２５ａは、センサ選択部１２５ｄで選択されたミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれかに距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを計測させればよい。

【0069】

センサ選択部１２５ｄは、例えば、気象センサ１６０から取得した気象データに基づいて気象データ取得時が夜間や悪天候時であると判別した場合にレーザ距離センサ１７０を選択し、気象データ取得時が夜間や悪天候時でないと判別した場合にミリ波センサ１１０を選択する。気象データ取得時が夜間や悪天候時であるかどうかは、平均風速、瞬間風速、降雨量、照度の少なくとも一つに基づいて判別すればよい。例えば、平均風速、瞬間風速、降雨量のいずれかが閾値以上である場合や照度が閾値以下である場合には、気象データ取得時が夜間や悪天候時であると判別すればよい。
以上が、接岸速度計１００の構成である。

【0070】

（接岸速度算出処理）
次に、図７のフローチャートを参照して、実施の形態２に係る接岸速度計１００の制御装置１２０が実行する接岸速度計測処理の流れを説明する。

【0071】

取得部１２５ａが接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎの算出を開始する旨のユーザの指示を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、センサ選択部１２５ｄは、気象センサ１６０を制御して、気象センサ１６０に岸壁２における気象に関するデータである気象データを取得させる（ステップＳ１Ａ）。

【0072】

次に、センサ選択部１２５ｄは、ステップＳ１Ａの処理で気象センサ１６０から取得した気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれを作動させるかを選択する（ステップＳ１Ｂ）。例えば、平均風速、瞬間風速、降雨量のいずれかが閾値以上である場合や照度が閾値以下である場合に、レーザ距離センサ１７０を選択し、それ以外の場合には、ミリ波センサ１１０を選択する。

【0073】

次に、取得部１２５ａは、ステップＳ１Ｂの処理で選択されたミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれかを制御して、距離Ｌ１_１、Ｌ２_１をそれぞれ取得させる（ステップＳ２）。以下、図５の処理と同様にステップＳ３～ステップＳ９の処理を実行し、処理を終了する。
以上が、接岸速度計測処理の流れである。

【0074】

以上説明したように、実施の形態２に係る接岸速度計１００は、気象センサ１６０により取得された気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれを作動させるかを選択し、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれかに距離Ｌ１_１、Ｌ２_１を計測させる。このため、ミリ波センサ１１０では距離Ｌ１_１、Ｌ２_１を高い精度で計測できない場合であっても、代わりにレーザ距離センサ１７０を用いて距離Ｌ１_１、Ｌ２_１を高い精度で計測できる。

【0075】

（実施の形態３）
次に、図８を参照して、実施の形態３に係る接岸速度計１００及び接岸速度計測システム１を説明する。実施の形態３では、水先案内人が所持する通信端末２００に接岸速度計１００で算出された接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを表示させる。以下、実施の形態１、２に係る接岸速度計１００と異なる点を中心に説明する。

【0076】

図８は、実施の形態３に係る接岸速度計測システム１の構成を示す図である。接岸速度計測システム１は、接岸速度計１００と、通信端末２００と、を備える。接岸速度計１００と通信端末２００とは、インターネット等の通信ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。

【0077】

接岸速度計１００の通信部１２３は、通信回線を介して通信端末２００と通信可能に構成されている。出力部１２５ｃは、通信部１２３を制御して、接岸速度計１００で取得した接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを含む船舶３の接岸情報を通信端末２００に向けて送信させる。

【0078】

通信端末２００は、船上の水先案内人が所持する携帯端末であり、例えば、タブレット端末、スマートフォンである。水先案内人が通信端末２００の操作部を操作し、通信端末２００が接岸速度計１００に船舶３の接岸情報の送信を要求すると、接岸速度計１００の通信部１２３は、通信端末２００に向けてリアルタイムで船舶３の接岸情報の送信を開始する。通信端末２００は、船舶３の接岸情報を受信すると、通信端末２００の表示部に表示させる。

【0079】

なお、接岸速度計１００と通信端末２００とは、中継器（図示せず）を介して通信可能に構成してもよい。１つ又は複数の中継器が、岸壁２又は船舶３の任意の位置に設置され、接岸速度計１００と通信端末２００との間の通信を中継する。中継器は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．０のような無線通信技術を用いて各種データを送受信してもよい。

【0080】

以上説明したように、実施の形態３に係る接岸速度計測システム１は、接岸速度計１００から接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを受信し、ユーザに向けて表示する通信端末２００を備える。このため、大型で高価な表示装置１４０が不要であり、システム全体を安価に構成できる。また、港から離れた遠方でも接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを管理できる。

【0081】

（実施の形態４）
次に、図９を参照して、実施の形態４に係る接岸速度計１００及び接岸速度計測システム１を説明する。実施の形態４では、接岸速度計１００がサーバ３００に向けて接岸速度をＶ１_ｎ、Ｖ２_ｎ送信し、水先案内人が所持する通信端末２００がサーバ３００に向けて接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎの送信を要求する。以下、実施の形態３に係る接岸速度計測システム１と異なる点を中心に説明する。

【0082】

図９は、実施の形態４に係る接岸速度計測システム１の構成を示す図である。接岸速度計測システム１は、接岸速度計１００と、通信端末２００と、サーバ３００と、を備える。接岸速度計１００と通信端末２００とサーバ３００とは、インターネット等の通信ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。

【0083】

接岸速度計１００の出力部１２５ｃは、通信部１２３を制御して、取得部１２５ａで取得された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎと、算出部１２５ｂで算出された角度θ_ｎ及び接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎと、をリアルタイムでサーバ３００に向けて送信させる。

【0084】

サーバ３００は、例えば、汎用コンピュータである。サーバ３００は、接岸速度計１００から距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、角度θ_ｎ及び接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを含む船舶３の接岸情報を周期的に受信し、内部の記憶部に記憶させる。また、サーバ３００は、通信端末２００からの要求を受け付けると、接岸速度計１００から受信した船舶３の接岸情報をリアルタイムで通信端末２００に送信する。サーバ３００は、例えば、接岸速度計１００から受け取った船舶３の接岸情報をＷｅｂブラウザで表示させる表示画面を生成し、表示画面に関するデータである画面データを通信端末２００に送信する。

【0085】

通信端末２００は、ユーザの指示を受け付けると、サーバ３００に船舶３の接岸情報の送信を要求する。そして、通信端末２００は、例えば、サーバ３００から画面データを受信すると、画面データに基づいて表示画面を生成し、Ｗｅｂブラウザに表示させる。

【0086】

以上説明したように、実施の形態４に係る接岸速度計測システム１は、接岸速度計１００から接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを受信し、受信した接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎに基づいて表示画面を生成し、生成された表示画面を通信端末２００に送信するサーバ３００を備える。このため、水先案内人は、専用のアプリケーションをインストールした専用端末を所持せずとも、自身の所持する通信端末２００を操作して、Ｗｅｂブラウザ上に接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを含む表示画面を表示させることができる。

【0087】

本発明は上記の実施形態に限られず、以下に述べる変形も可能である。

【0088】

（変形例）
上記実施の形態では、ミリ波センサ１１０を高さ調整が可能な三脚の先端部で支持していたが、本発明はこれに限られない。例えば、岸壁２にミリ波センサ１１０が着脱自在に装着される架台を設置し、架台にミリ波センサ１１０を装着してもよい。また、岸壁２に沿って複数の架台を所定間隔で固定した状態で設置し、船舶３の長さに応じて適宜の架台にミリ波センサ１１０を着脱自在に装着してもよい。

【0089】

上記実施の形態は、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎをそれぞれ計測するために２台のミリ波センサ１１０を用いていたが、本発明はこれに限られない。例えば、３台以上のミリ波センサ１１０を制御装置１２０に接続し、船舶３の３点以上の位置で距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、…を計測してもよい。各ミリ波センサ１１０で計測された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎ、…をそのまま表示装置１４０に表示させてもよく、計測された距離データに統計処理を施してもよい。

【0090】

また、図１０（ａ）に示すように、１台のミリ波センサ１１０を制御装置１２０に接続し、ミリ波センサ１１０から放射されたミリ波を走査器１１４で走査するように構成してもよい。走査器１１４は、制御装置１２０に接続され、制御装置１２０からの制御信号に基づいて、ミリ波センサ１１０からのミリ波を船舶３の長手方向に走査する。走査器１１４は、ミリ波センサ１１０に内蔵してもよく、ミリ波センサ１１０と別体であってもよい。

【0091】

また、図１０（ｂ）に示すように、１台のミリ波センサ１１０に方向切替器１１５及び反射器１１６を組み合わせてもよい。方向切替器１１５は、岸壁２の船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂのいずれか一方に対応する位置に設置され、制御装置１２０に接続され、制御装置１２０からの制御信号に基づいて、ミリ波センサ１１０から放射されたミリ波をＸ軸方向及びＹ軸方向のいずれかに伝搬させるように周期的に切り換える。反射器１１６は、岸壁２の船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂのいずれか他方に対応する位置に設置され、方向切替器１１５からＹ軸方向に放出されたミリ波をキャッチし、船舶３の船首３ａ又は船尾３ｂに向けてＸ軸方向に反射させる。接岸速度計１００では、方向切替器１１５がミリ波の伝搬方向を周期的に切り換えることにより、岸壁２から各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを交互に計測すればよい。

【0092】

なお、方向切替器１１５及び反射器１１６には、メタマテリアルを用いてもよい。メタマテリアルは、波長の１／５～１／２程度の寸法の微細構造が繰り返し形成された材料であり、微細構造の寸法や配置等に応じてミリ波の伝搬方向や形状を任意に設計できる。

【0093】

さらに、図１０（ｃ）に示すように、１台のミリ波センサ１１０に反射器１１６及び分割器１１７（ハーフミラー）を組み合わせてもよい。分割器１１７は、岸壁２の船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂのいずれか一方に対応する位置に設置され、ミリ波センサ１１０から放出されたミリ波をＸ軸方向及びＹ軸方向に分割する。反射器１１６は、岸壁２の船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂのいずれか他方に対応する位置に設置され、分割器１１７からＹ軸方向に放出されたミリ波をキャッチし、船舶３の船首３ａ又は船尾３ｂに向けてＸ軸方向に反射させる。接岸速度計１００では、船舶３の船首３ａ及び船尾３ｂにミリ波が照射されることで、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを同時に計測できる。

【0094】

なお、分割器１１７は、１台のミリ波センサ１１０から放射されたミリ波を３つ以上の異なる方向に伝搬するように分割してもよい。

【0095】

１台のミリ波センサ１１０を用いて各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを同時に計測するには、周波数変調連続波（Frequency Modulated Continuous Wave：ＦＭＣＷ）を利用すればよい。ＦＭＣＷ方式は、時間の経過に応じて周波数が直線的に上昇するように電波を変調する方式である。ミリ波をＦＭＣＷ方式で変調することで、ミリ波センサ１１０で送受信した信号同士を比較でき、計測対象物の位置を検出できる。

【0096】

上記実施の形態では、各周期においてミリ波センサ１１０で計測された各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから各接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出していたが、本発明はこれに限られない。例えば、船舶３の表面形状や塗装状態の影響で船舶３からの反射波が散乱した結果、ミリ波センサ１１０で計測された各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎが異常値であると判定された場合、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから各接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎを算出せず、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを削除してもよく、前の周期で計測された各距離Ｌ１_ｎ－１、Ｌ２_ｎ－１に基づいて各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを補正してもよい。

【0097】

上記実施の形態では、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから、各接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎ及び角度θ_ｎを算出していたが、本発明はこれに限られない。例えば、各距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎから各接岸速度Ｖ１_ｎ、Ｖ２_ｎだけを算出してもよい。

【0098】

上記実施の形態２では、ミリ波センサ１１０とレーザ距離センサ１７０とを併用していたが、本発明はこれに限られない。例えば、レーザ距離センサ１７０を超音波距離センサ等に置き換えてもよい。

【0099】

上記実施の形態２では、気象センサ１６０で取得された気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれか１つを選択していたが、本発明はこれに限られない。例えば、インターネットのような通信回線を介して気象データ提供サイトから取得した気象データに基づいて、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれか１つを選択してもよい。

【0100】

上記実施の形態２では、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれを作動させるかを選択し、選択されたミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０のいずれかに距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを計測させていたが、本発明はこれに限られない。例えば、取得部１２５ａは、ミリ波センサ１１０及びレーザ距離センサ１７０の両方に距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを計測させ、センサ選択部１２５ｄは、気象センサ１６０が取得した気象データに基づいて、どちらのセンサで計測された距離Ｌ１_ｎ、Ｌ２_ｎを用いて接岸速度を算出するかを選択してもよい。

【0101】

上記実施の形態では、制御装置１２０の記憶部１２４に各種データが記憶されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、各種データは、その全部又は一部が通信ネットワークを介して外部のサーバやコンピュータ等に記憶されていてもよい。

【0102】

上記実施の形態では、制御装置１２０は、それぞれ記憶部１２４に記憶されたプログラムに基づいて動作していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、プログラムにより実現された機能的な構成をハードウェアにより実現してもよい。

【0103】

上記実施の形態では、制御装置１２０は、例えば、制御盤であったが、本発明はこれに限られない。例えば、制御装置１２０は、汎用コンピュータで実現してもよく、クラウド上に設けられたコンピュータで実現してもよい。

【0104】

上記実施の形態では、制御装置１２０が実行する処理は、上述の物理的な構成を備える装置が記憶部１２４に記憶されたプログラムを実行することによって実現されていたが、本発明は、プログラムとして実現されてもよく、そのプログラムが記録された記憶媒体として実現されてもよい。

【0105】

また、上述の処理動作を実行させるためのプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical Disk）等のコンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理動作を実行する装置を構成してもよい。

【0106】

上記実施の形態では、ミリ波センサ１１０、制御装置１２０、給電装置１３０及び表示装置１４０を運搬車両１５０で運搬していたが、本発明はこれに限られない。運搬車両１５０は任意の構成であり、例えば、制御装置１２０及び給電装置１３０を岸壁２に据え付け、ミリ波センサ１１０及び表示装置１４０を任意の位置に設置可能に構成してもよい。

【0107】

上記実施の形態は例示であり、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の趣旨を逸脱しない範囲でさまざまな実施の形態が可能である。各実施の形態や変形例で記載した構成要素は自由に組み合わせることが可能である。また、特許請求の範囲に記載した発明と均等な発明も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0108】

１ 接岸速度計測システム
２ 岸壁
３ 船舶
３ａ 船首
３ｂ 船尾
１００ 接岸速度計
１１０，１１１，１１２ ミリ波センサ
１１３ 電動ドラム
１１４ 走査器
１１５ 方向切替器
１１６ 反射器
１１７ 分割器
１２０ 制御装置
１２１ 操作部
１２２ 表示部
１２３ 通信部
１２４ 記憶部
１２４ａ 接岸情報記憶部
１２５ 制御部
１２５ａ 取得部
１２５ｂ 算出部
１２５ｃ 出力部
１２５ｄ センサ選択部
１３０ 給電装置
１３１ 発電機
１３２ ＵＰＳ
１４０ 表示装置
１５０ 運搬車両
１６０ 気象センサ
１７０ レーザ距離センサ
２００ 通信端末
３００ サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】