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特許7554402穀稈の刈取作業方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-11

(45)【発行日】2024-09-20

(54)【発明の名称】穀稈の刈取作業方法

(51)【国際特許分類】

A01D 69/00 20060101AFI20240912BHJP

A01B 69/00 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

A01D69/00 302D

A01D69/00 302H

A01B69/00 303M

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022071551

(22)【出願日】2022-04-25

(65)【公開番号】P2023161275

(43)【公開日】2023-11-07

【審査請求日】2023-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松澤宏樹

【審査官】坂田誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１８８７５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－４７９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ６９／００

Ａ０１Ｂ６９／００

Ｇ０５Ｄ１／００－１／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジン（Ｅ）を搭載した機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に脱穀処理を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）にコンバインを自動走行させる設定経路（４５，４６）を設定するコントローラ（３０）を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記設定経路（４５，４６）に沿ってコンバインが自動走行している自動走行中に、前記エンジン（Ｅ）の負荷が予め設定した設定負荷を超えた場合には、前記コントローラ（３０）は、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増速を停止して、前記走行装置（２）の走行速度を減速させ、
前記設定経路（４５，４６）の終端部の手前に減速開始位置（４７）を設け、前記コンバインが減速開始位置（４７）に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を減速させ、
前記刈取装置（３）と脱穀装置（４）が駆動している場合には、前記走行装置（２）の走行速度を維持して減速を行わないことを特徴とする穀稈の刈取作業方法。

【請求項2】

前記エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を減速前の走行速度に増速させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。

【請求項3】

前記エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を予め定めた設定速度に増速させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。

【請求項4】

前記設定速度をコンバインの最高走行速度の５０～７０％に設定した請求項３記載の穀稈の刈取作業方法。

【請求項5】

前記刈取装置（３）内に穀稈が無く、前記刈取装置（３）が上昇して待避姿勢にある場合には、前記コンバインの自動走行を停止する請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。

【請求項6】

前記コンバインの位置情報を送受信するアンテナ（２８，２９）の通信が不通になった場合には、前記コンバインの自動走行を停止する請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。

【請求項7】

前記設定経路（４５，４６）は、前記コンバインの手動走行中に穀稈条列に沿って設けられた第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）に基づいて設定された請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンバインを自動走行させて穀稈の刈取作業方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来の穀稈の刈取作業方法では、コンバインの刈取装置の下部に畦や塀等の障害物を検出するセンサを設け、センサが障害物を検出した場合には、コンバインの自動走行を停止して、コンバインが障害物に衝突して破損するのを防止する技術が知られている。（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６―１０３７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の穀稈の刈取作業方法では、コンバインがセンサでは検出できない圃場の水溜まり等の泥濘にはまり込んだ場合には、コンバインの走行装置の走行速度を増速させてコンバインを泥濘から脱出させるために、エンジンの負荷が急上昇し、エンジンがオーバヒート等の作動不良に陥る恐れがあった。

【0005】

そこで、本発明は、エンジンに過度な負荷が加わるのを防止してエンジンが作動不良に陥いることを防止することができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）を搭載した機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に脱穀処理を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）にコンバインを自動走行させる設定経路（４５，４６）を設定するコントローラ（３０）を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記設定経路（４５，４６）に沿ってコンバインが自動走行している自動走行中に、前記エンジン（Ｅ）の負荷が予め設定した設定負荷を超えた場合には、前記コントローラ（３０）は、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増速を停止して、前記走行装置（２）の走行速度を減速させ、前記設定経路（４５，４６）の終端部の手前に減速開始位置（４７）を設け、前記コンバインが減速開始位置（４７）に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を減速させ、前記刈取装置（３）と脱穀装置（４）が駆動している場合には、前記走行装置（２）の走行速度を維持して減速を行わないことを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。

【0007】

請求項２記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を減速前の走行速度に増速させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

【0008】

請求項３記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行速度を予め定めた設定速度に増速させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

【0009】

請求項４記載の発明は、前記設定速度をコンバインの最高走行速度の５０～７０％に設定した請求項３記載の穀稈の刈取作業方法である。

【0010】

【0011】

【0012】

請求項５記載の発明は、前記刈取装置（３）内に穀稈が無く、前記刈取装置（３）が上昇して待避姿勢にある場合には、前記コンバインの自動走行を停止する請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

【0013】

請求項６記載の発明は、前記コンバインの位置情報を送受信するアンテナ（２８，２９）の通信が不通になった場合には、前記コンバインの自動走行を停止する請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

【0014】

請求項７記載の発明は、前記設定経路（４５，４６）は、前記コンバインの手動走行中に穀稈条列に沿って設けられた第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）に基づいて設定された請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

【発明の効果】

【0015】

請求項１記載の発明によれば、設定経路（４５，４６）に沿ってコンバインが自動走行している自動走行中に、エンジン（Ｅ）の負荷が予め設定した設定負荷を超えた場合には、コントローラ（３０）は、エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増速を停止して、走行装置（２）の走行速度を減速させ、設定経路（４５，４６）の終端部の手前に減速開始位置（４７）を設け、コンバインが減速開始位置（４７）に到達した場合には、コントローラ（３０）は、走行装置（２）の走行速度を減速させ、刈取装置（３）と脱穀装置（４）が駆動している場合には、走行装置（２）の走行速度を維持して減速を行わないので、エンジン（Ｅ）に過度な負荷が加わるのを防止してエンジン（Ｅ）が作動不良に陥ることを防止することができる。また、走行装置（２）の走行速度を緩やかに減速させて、設定経路（４５，４６）の終端部を超えてコンバインが自動走行するのを抑制して、設定経路（４５，４６）の終端部で自動走行から手動走行に切替えてコンバインの旋回走行等を効率良く行うことができる。さらに、刈取装置（３）の刈取作業と脱穀装置（４）の脱穀作業の効率の低下を抑制することができる。

【0016】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、コントローラ（３０）は、走行装置（２）の走行速度を減速前の走行速度に増速させるので、走行装置（２）の走行速度を減速前の走行速度に速やかに復帰することができ、穀稈の刈取作業の効率の低下を抑制することができる。

【0017】

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）の負荷が設定負荷以下になった場合には、コントローラ（３０）は、走行装置（２）の走行速度を予め定めた設定速度に増速させるので、走行装置（２）の走行速度の急加速を防止して安全性を高めることができる。

【0018】

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、設定速度をコンバインの最高走行速度の５０～７０％に設定したので、走行装置（２）の走行速度の急加速を防止して安全性をより高めることができる。

【0019】

【0020】

【0021】

請求項５記載の発明によれば、請求項１～４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、刈取装置（３）内に穀稈が無く、刈取装置（３）が上昇して待避姿勢にある場合には、コンバインの自動走行を停止するので、コンバインの手動走行に速やかに切替えることができ、コンバインが畦等に衝突するのも防止することができる。

【0022】

請求項６記載の発明によれば、請求項１～４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コンバインの位置情報を送受信するアンテナ（２８，２９）の通信が不通になった場合には、コンバインの自動走行を停止するので、危険を回避して、燃料の消費も抑制することができる。

【0023】

請求項７記載の発明によれば、請求項１～４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、設定経路（４５，４６）は、コンバインの手動走行中に穀稈条列に沿って設けられた第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）に基づいて設定されたので、コンバインを自動走行させて圃場の穀稈の刈取作業を効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】測位ユニットの接続図である。

【図4】コントローラの接続図である。

【図5】第１往復刈りモードの説明図である。

【図6】第２往復刈りモードの説明図である。

【図7】回刈りモードの説明図である。

【図8】共通操作方法の説明図である。

【図9】第１往復刈りの操作方法の説明図である。

【図10】第２往復刈りの操作方向の説明図である。

【図11】回刈りの操作方法の説明図である。

【図12】エンジンＥの出力回転の伝動図である。

【図13】無段変速装置の説明図である。

【図14】自動走行時の操作方法の説明図である。

【図15】エンジンの負荷が所定以上になった場合の説明図である。

【図16】第１往復刈りモードのコンバインが（ａ）は減速開始位置に到達した説明図であり、（ｂ）は走行装置の走行速度の減速の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0026】

操縦部５の下側にエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0027】

操縦部５の操縦席の前側のフロントパネルの中央部に走行装置２の走行速度等を表示するタッチパネル式のモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側に走行装置２を左右方向に旋回と刈取装置３を上下方向の昇降させる操作レバー１２が設けられ、モニタ１１と操作レバー１２の間には、穀稈を刈取るモードを切替えるモード切替スイッチ１３が設けられ、モニタ１１の左側には、異常発生時に警報を鳴らす警報機１４が設けられている。

【0028】

走行装置２を左右方向に旋回させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ａによって測定され、刈取装置３を昇降させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ｂによって測定される。モード切替スイッチ１３は、操作レバー１２に設けてもよく、また、モード切替スイッチ１３のモードの切替え操作は刈取作業開始時に行われる。

【0029】

操縦部５の操縦席の左側のサイドパネルの前部に走行装置２の走行速度を増減速させる変速レバー１５が設けられ、変速レバー１５の後側には刈取クラッチ３Ｔと脱穀クラッチ４Ｔの接続と接続解除を行う刈脱レバー１６が設けられ、変速レバー１５の左側には排出クラッチ８Ｔの接続と接続解除を行う排出レバー１７が設けられている。

【0030】

変速レバー１５を中立姿勢にした場合には、エンジンＥの出力回転の増減速と出力回転の回転方向の切換えを行う無段変速装置５１の出力回転はゼロになる。変速レバー１５を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置５１の出力回転は増減速され、無段変速装置５１の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となる。また、変速レバー１５を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置５１の出力回転は増減速され、無段変速装置５１の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となる。また、変速レバー１５の操作状態は、変速レバー１５の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１５Ａによって測定されている。

【0031】

刈脱レバー１６を前側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ３Ｔと脱穀クラッチ４Ｔの接続は解除され、刈脱レバー１６を後側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ３Ｔと脱穀クラッチ４Ｔが接続される。また、刈脱レバー１６を前側傾斜姿勢と後側傾斜姿勢の間の中立姿勢にした場合には、刈取クラッチ３Ｔの接続は解除され、脱穀クラッチ４Ｔは接続される。また、刈脱レバー１６の操作状態は、刈脱レバー１６の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１６Ｓで測定される。

【0032】

刈取クラッチ３Ｔが接続されるとエンジンＥの出力回転が刈取装置３に伝動されて刈取装置３は駆動し、刈取クラッチ３Ｔの接続が解除されるとエンジンＥの出力回転の刈取装置３への伝動は遮断されて刈取装置３は停止する。また、脱穀クラッチ４Ｔが接続されるとエンジンＥの出力回転が脱穀装置４に伝動されて脱穀装置４は駆動し、脱穀クラッチ４Ｔの接続が解除されるとエンジンＥの出力回転の脱穀装置４への伝動は遮断され脱穀装置４は停止する。

【0033】

排出レバー１７を前方傾斜姿勢にした場合には、排出クラッチ８Ｔが接続され、排出レバー１７を後方傾斜姿勢にした場合には、排出クラッチ８Ｔの接続は解除される。また、排出レバー１７の操作状態は、排出レバー１７の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１７Ａによって測定されている。

【0034】

排出クラッチ８Ｔが接続されるとエンジンＥの出力回転が排出オーガ８に伝動されて排出オーガ８は駆動し、排出クラッチ８Ｔの接続が解除されるとエンジンＥの出力回転の排出オーガ８への伝動は遮断されて排出オーガ８は停止する。

【0035】

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置によってコンバインの位置を正確に得ることができる。

【0036】

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

【0037】

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ（請求項の「アンテナ」）２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ（請求項の「アンテナ」）２９で構成されている。

【0038】

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

【0039】

処理部３１は、後述する第１基準点４１や第２基準点４２の位置の算出、第１基準点４１や第２基準点４２に基づいて基準経路４３や設定経路４５の設定等を行う。

【0040】

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４１や第２基準点４２の位置、第１基準点４１と第２基準点４２を通る直線状の基準経路４３等の保存を行う。

【0041】

通信部３３は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１や移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２からの位置情報の受信を行う。

【0042】

コントローラ３０の入力側には、機体フレーム１の左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ１Ａと、走行装置２の走行距離を検出する距離センサ２Ａと、刈取装置３内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａと、刈取装置３の昇降位置、すなわち下降した作業姿勢と上昇した待避姿勢を検出する刈取センサ３Ｂと、脱穀装置４の揺動選別装置上の処理物を検出する穀粒センサ４Ａと、操作レバー１２の左右方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ａと、操作レバー１２の上下方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ｂと、第１往復刈りモード等の刈取りモードを切替えるモード切替スイッチ１３と、変速レバー１５の操作状態を測定する角度センサ１５Ａと、刈脱レバー１６の操作状態を測定する角度センサ１６Ａと、排出レバー１７の操作状態を測定する角度センサ１７Ａと、エンジンＥの出力回転速度等を検出するエンジンセンサ１８と、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0043】

コントローラ３０の出力側には、エンジンＥに過剰な負荷が加わっている等の異常時に警報を鳴らす警報機１４と、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌ及び右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒと、エンジンＥに噴射する燃料を制御してエンジンＥの出力回転等を制御するエンジンコントローラユニット（ＥＣＵ）５０と、無段変速装置５１の増減速を操作する前進用モータ５３及び後進用モータ５４が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0044】

＜第１往復刈りモード＞
図５に示すように、第１往復刈りモードでは、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進走行しながら刈取作業を行う。

【0045】

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と複数の設定経路４５を設定する。

【0046】

作業者は、基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図５では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４５にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

【0047】

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出したＯＮ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の作業姿勢を検出したＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0048】

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。なお、所定の距離は、作業者が圃場面の凹凸状態や湿り気状態を考慮してモニタ１１を介して設定することができる。通常は５～１２ｍに設定される。

【0049】

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、第２基準点４２は、第１基準点４１から５～１２ｍ以上離れた位置に設けるのが好ましい。

【0050】

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しないＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出したＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

【0051】

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0052】

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、所定の間隔は、作業者が穀稈条列の間隔を考慮してモニタ１１を介して設定することができ、通常は刈取装置３の刈取幅に設定される。

【0053】

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。なお、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は左旋回し、右側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は右旋回する。また、操作レバー１２を前後方向の前側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は下降して作業姿勢になり、後側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は上昇して待避姿勢になる。

【0054】

作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

【0055】

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

【0056】

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

【0057】

＜第２往復刈りモード＞
図６に示すように、第２往復刈りモードでは、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進と後進走行しながら刈取作業を行う。

【0058】

【0059】

作業者は、基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行や、基準経路４３の始端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５の始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５の終端部から基準経路４３の終端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行と自動後進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図６では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示している。

【0060】

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0061】

【0062】

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0063】

【0064】

【0065】

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0066】

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。

【0067】

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させる。

【0068】

【0069】

【0070】

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

【0071】

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａが操作レバー１２が左右方向の中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号と角度センサ１５Ａが変速レバー１５が後側傾斜姿勢に操作されたことを検出した後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

【0072】

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、自動後進走行を開始することができる。これにより、作業者が誤って操作レバー１２を左右方向の中立姿勢や変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０が自動後進走行を開始するのを規制することができる。

【0073】

コントローラ３０は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0074】

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

【0075】

作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

【0076】

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0077】

作業者は、設定経路４５Ｂの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの終端部から設定経路４５Ａの終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

【0078】

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

【0079】

【0080】

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0081】

作業者は、設定経路４５Ａの始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの下側に隣接する設定経路４５Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

【0082】

＜回刈りモード＞
図７に示すように、回刈りモードでは、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を前進走行しながら刈取作業を行う。

【0083】

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を設定する。

【0084】

作業者は、設定経路４６の終端部で、コンバインの走行方向を反時計回りに９０度回転させる手動旋回走行を行い、コントローラ３０が、設定経路４６に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図７では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４６にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

【0085】

【0086】

【0087】

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0088】

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

【0089】

【0090】

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0091】

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

【0092】

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。

【0093】

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0094】

作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。また、コントローラ３０は、自動前進走行を停止の後に、記憶部３２に保存されていた基準経路４３を削除する。これにより、新たな基準経路４３を設定することができ、図７に示すような回刈りを行うことができる。

【0095】

作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させる。

【0096】

コントローラ３０は、手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、新たな第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0097】

コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、新たな第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0098】

コントローラ３０は、新たな第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、新たな第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の新たな基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0099】

コントローラ３０は、新たな基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ｂを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0100】

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

【0101】

【0102】

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0103】

作業者は、設定経路４６Ｂの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

【0104】

＜共通操作方法＞
図８に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が前側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１を繰返す。

【0105】

ステップＳ２で、処理部３１は、走行装置２に装着された距離センサ２Ａの入力信号を判断する。コンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行して距離センサ２Ａの入力信号がコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも長くＯＮ信号と判断した場合にはステップＳ３に進み、距離センサ２Ａの入力信号がＯＦＦ信号と判断した場合にはステップＳ２を繰返す。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で後述する第１基準点４１を設定することができる。

【0106】

ステップＳ３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号が刈取装置３内に穀稈が搬送されてＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号が刈取装置３が作業姿勢に操作されＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ３を繰返す。

【0107】

ステップＳ４で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定してステップＳ５に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0108】

ステップＳ５で、処理部３１は、モード切替スイッチ１３の切替状態を判断する。モード切替スイッチ１３が第１往復刈りモードに切替えられている場合にはステップＳ６に進み、モード切替スイッチ１３が第２往復刈りモードに切替えられている場合にはステップＳ１７に進み、モード切替スイッチ１３が回刈りモードに切替えられている場合にはステップＳ３６に進む。

【0109】

＜第１往復刈りの操作方法＞
図９に示すように、ステップＳ６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ６を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

【0110】

ステップＳ７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0111】

ステップＳ８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0112】

ステップＳ９で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ１０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0113】

ステップＳ１０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の一側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させた後に、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に進む。

【0114】

ステップＳ１１で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ１２に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ１１を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第１往復刈りモードを中止する。

【0115】

ステップＳ１２で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ１３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降操作と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

【0116】

ステップＳ１３で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の他側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ１４に進む。

【0117】

ステップＳ１４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ１５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ１４を繰返す。

【0118】

ステップＳ１５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ１６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0119】

ステップＳ１６で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に戻る。

【0120】

＜第２往復刈りの操作方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１７で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ１８に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１７を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

【0121】

ステップＳ１８で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ１９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0122】

ステップＳ１９で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ２０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0123】

ステップＳ２０で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ２１に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0124】

ステップＳ２１で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させてステップＳ２２に進む。

【0125】

ステップＳ２２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させてステップＳ２３に進む。

【0126】

ステップＳ２３で、作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に進む。

【0127】

ステップＳ２４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ２５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ２４を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第２往復刈りモードを中止する。

【0128】

ステップＳ２５で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ２６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0129】

ステップＳ２６で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させてステップＳ２７に進む。

【0130】

ステップＳ２７で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ２８に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ２７を繰返す。

【0131】

ステップＳ２８で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ２８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0132】

ステップＳ２９で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させてステップＳ２９に進む。

【0133】

ステップＳ３０で、処理部３１は、操作レバー１２の基部に装着された角度センサ１２Ａと変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１２Aの入力信号が中立信号で角度センサ１５Ａの入力信号が後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ３１に進み、角度センサ１２Ａの入力信号が左側傾斜信号又は右側傾斜信号と角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は中立信号と判断した場合にはステップＳ３０を繰返す。

【0134】

ステップＳ３１で、処理部３１は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の後端部から始端部に移動させてステップＳ３２に進む。

【0135】

ステップＳ３２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ３３に進む。

【0136】

ステップＳ３３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ３４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ３３を繰返す。

【0137】

ステップＳ３４で、処理部３１は、コンバインの自動後進走行を停止してステップＳ３５に進む。

【0138】

ステップＳ３５で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に戻る。

【0139】

＜回刈りの操作方法＞
図１１に示すように、ステップＳ３６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ３７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号の場合にはステップＳ３６を繰返す。

【0140】

ステップＳ３７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ３８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0141】

ステップＳ３８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ３９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0142】

ステップＳ３９で、処理部３１は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定してステップＳ４０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0143】

ステップＳ４０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に進む。

【0144】

ステップＳ４１で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ４２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合にはステップＳ４１を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。なお、予め設定した設定時間が経過しても角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合には回刈りモードを中止する。

【0145】

ステップＳ４２で、処理部３１は、コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ４３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

【0146】

ステップＳ４３で、作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させてステップＳ４４に進む。

【0147】

ステップＳ４４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ４５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ４４を繰返す。

【0148】

ステップＳ４５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ４６に進む。

【0149】

ステップＳ４６で、作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に戻る。

【0150】

＜エンジンの出力回転の伝動図＞
図１２に示すように、エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ａに設けられた無段変速装置５１に伝動される。無段変速装置５１に伝動され出力回転は、無段変速装置５１で増減速と回転方向の切替えが行われてトランスミッション５２に伝動される。

【0151】

トランスミッション５２に伝動された出力回転は、トランスミッション５２で増減速されて走行装置２と、刈取クラッチ３Ｔを介して刈取装置３に伝動される。

【0152】

エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ｂに設けられた脱穀クラッチ４Ｔを介して脱穀装置４に伝動される。

【0153】

エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ｃに設けられた排出クラッチ８Ｔを介して排出オーガ８に伝動される。

【0154】

＜無段変速装置＞
図１３に示すように、無段変速装置５１のトラニオン軸５１Ａには、扇形ギヤ５１Ｂが支持され、扇形ギヤ５１Ｂの外周部に形成されたギヤには、前進用モータ５３の出力軸に設けられたギヤ５３Ａと、後進用モータ５４の出力軸に設けられたギヤ５４Ａが係合している。これにより、変速レバー１５の姿勢、すなわち、角度センサ１５Ａの測定値に基づいて前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動して無段変速装置５１のトラニオン軸５１Ａを回動してエンジンＥの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行うことができる。なお、エンジンＥの出力回転は、無段変速装置５１の入力軸５１Ｃに伝動される。

【0155】

＜自動走行時の操作方法＞
図１４に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、コンバインを自動走行させて、ステップＳ２に進む。なお、自動走行とは、前述した自動前進走行と自動後進走行の総称である。

【0156】

ステップＳ２で、処理部３１は、エンジンＥの負荷、出力回転速度の状態を判断する。エンジンＥの装着されているエンジンセンサ１８が、エンジンＥの負荷が設定負荷以下で、且つ、エンジンＥの出力回転速度が設定出力回転速度以上を示している場合にはステップＳ３に進み、エンジンセンサ１８が、エンジンＥの負荷が設定負荷超を示している場合やエンジンＥの出力回転速度が設定出力回転速度未満を示している場合にはステップＳ６に進む。なお、設定負荷、設定出力回転速度は、モニタ１１で予め設定することができる。

【0157】

ステップＳ３で、処理部３１は、コンバインが設定経路４５，４６の終端部の手前に設定された減速開始位置４７に到達したか否か判断する。コンバインが減速開始位置４７に到達していないと判断した場合にはステップＳ４に進み、コンバインが減速開始位置４７に到達していると判断した場合にはステップＳ１３に進む。なお、減速開始位置４７は、設定経路４５，４６の終端部から手前に設定距離離れた位置に設けられ、設定距離は、モニタ１１で予め設定することができる。

【0158】

ステップＳ４で、処理部３１は、刈取装置３の刈取作業の状態を判断する。刈取装置３に装着されている穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出し、且つ、刈取センサ３Ｂが刈取装置３の作業姿勢を検出した場合にはステップＳ５に進み、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しない場合や刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出した場合にはステップＳ１７に進む。

【0159】

ステップＳ５で、処理部３１は、コンバインの異常発生の有無を判断する。機体フレーム１に装着された傾斜センサ１Ａが機体フレーム１の傾斜角度が設定傾斜角度以下を検出し、且つ、コントローラ３０に接続されている移動用ＧＰＳアンテナや移動用データ送信アンテナ２９が通信状態である場合にはステップＳ１に戻り、傾斜センサ１Ａの入力信号が機体フレーム１の傾斜角度が設定傾斜角度超を検出した場合や移動用ＧＰＳアンテナや移動用データ送信アンテナ２９が不通状態である場合にはステップＳ２０に進む。なお、設定傾斜角度は、モニタ１１で予め設定することができる。

【0160】

ステップＳ６で、処理部３１は、警報機１４を駆動して警報を鳴らしてステップＳ７に進む。これにより、エンジンＥに過度の負荷が加わっていることを作業者に認識させることができる。

【0161】

ステップＳ７で、処理部３１は、作業者が変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度を減速したか否か判断する。変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａが、作業者が変速レバー１５を前側傾斜姿勢から中立姿勢に操作していない場合にはステップＳ８に進み、角度センサ１５Ａが作業者が変速レバー１５を前側傾斜姿勢から中立姿勢に操作している場合にはステップＳ９に進む。なお、コンバインの自動走行中においても作業者は、操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降や変速レバー１５を操作して無段変速装置５１を介して走行装置２の走行速度を増減速させることができる。

【0162】

ステップＳ８で、処理部３１は、無段変速装置５１のトラニオン軸５１Ａを回動させる前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動して走行装置２の走行速度を自動減速させてステップＳ９に進む。これにより、図１５に示すように、走行装置２の走行速度や刈取装置３の刈取速度が減速してエンジンＥの負荷を設定負荷まで低減して、エンジンＥのオーバヒート等の発生を抑制することができる。なお、処理部３１は、エンジンコントローラユニット５０を操作して走行装置２の走行速度を自動減速させることもできる。

【0163】

ステップＳ９で、処理部３１は、エンジンＥの負荷、出力回転速度の状態を判断する。エンジンセンサ１８が、エンジンＥの負荷が設定負荷以下で、且つ、エンジンＥの出力回転速度が設定出力回転速度以上を示している場合にはステップＳ１０に進み、エンジンセンサ１８が、エンジンＥの負荷が設定負荷超を示している場合やエンジンＥの出力回転速度が設定出力回転速度未満を示している場合にはステップＳ７に戻る。

【0164】

ステップＳ１０で、処理部３１は、警報機１４を停止して警報を止めてステップＳ１１に進む。

【0165】

ステップＳ１１で、処理部３１は、作業者が変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度を増速したか否か判断する。角度センサ１５Ａが作業者が変速レバー１５を中立姿勢から前側傾斜姿勢に操作していることを示している場合にはステップＳ１２に進み、角度センサ１５Ａが作業者が変速レバー１５を中立姿勢から前側傾斜姿勢に操作していないことを示している場合にはステップＳ１に戻る。

【0166】

ステップＳ１２で、処理部３１は、無段変速装置５１の前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動して走行装置２の走行速度を設定速度まで増速してステップＳ１に戻る。これにより、図１５に示すように、走行装置２の走行速度等を速やかに設定速度に増速することができる。また、設定速度は、モニタ１１で予め設定することができ、コンバインの通常の刈取走行速度である最高走行速度の約６０％程度に設定するのが好ましい。これにより、コンバインの急加速を抑制することができる。なお、走行装置２の走行速度等を変速レバー１５の傾斜姿勢に対応する走行速度にすることもできる。

【0167】

ステップＳ１３で、処理部３１は、刈取装置３内の穀稈と脱穀装置４内の処理物の有無を判断する。刈取装置３に装着されている穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出せず、且つ、脱穀装置４に装着された穀粒センサ４Ａが脱穀装置４内の処理物を検出しない場合にはステップＳ１４に進み、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出する場合や穀粒センサ４Ａが脱穀装置４内の処理物を検出する場合にはステップＳ１６に進む。これにより、刈取装置３内に後方に向かって搬送される穀稈が有る場合には、エンジンＥの出力回転速度等を維持して刈取装置３等の刈取作業効率を維持することができる。

【0168】

ステップＳ１４で、処理部３１は、刈取装置３と脱穀装置４の駆動の状態を判断する。刈脱レバー１６の基部に装着された角度センサ１６Ａが、刈脱レバー１６が前側傾斜姿勢、すなわち、刈取クラッチ３Ｔと脱穀クラッチ４Ｔの接続が解除されて刈取装置３と脱穀装置４が駆動していない場合にはステップＳ１５に進み、角度センサ１６Ａが、刈脱レバー１６が中立姿勢や後側傾斜姿勢、すなわち、刈取クラッチ３Ｔが接続されて刈取装置３している場合や脱穀クラッチ４Ｔが接続されて脱穀装置４が駆動している場合にはステップＳ１６に進む。これにより、刈取装置３等が駆動している場合には、エンジンＥの出力回転速度等を維持して刈取装置３等の刈取作業効率を維持することができる。

【0169】

ステップＳ１５で、処理部３１は、無段変速装置５１の前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動して走行装置２の走行速度を自動減速させてステップＳ１に戻る。これにより、図１６に示すように、走行装置２の走行速度を緩やかに減速させて、設定経路４５，４６の終端部を超えてコンバインが自動走行するのを抑制して、設定経路４５，４６の終端部で自動走行から手動旋回走行に効率良く切替えることができる。また、燃費も向上して燃料消費の抑制も図ることができる。なお、処理部３１は、エンジンコントローラユニット５０を操作して走行装置２の走行速度を自動減速させることもできる。

【0170】

ステップＳ１６で、処理部３１は、無段変速装置５１の前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動を停止して走行装置２の走行速度を維持する。これにより、刈取装置３内に後方に向かって搬送される穀稈が有る場合には、エンジンＥの出力回転速度等を維持して刈取装置３等の刈取作業効率を維持することができる。なお、処理部３１は、エンジンコントローラユニット５０の操作を停止して走行装置２の走行速度を自動減速させることもできる。

【0171】

ステップＳ１７で、処理部３１は、操作レバー１２の操作状態を判断する。操作レバー１２の基部に装着された角度センサ１２Ａが、作業者が操作レバー１２をコンバインを旋回走行させる左右方向傾斜姿勢に操作せず中立姿勢している場合にはステップＳ１８に進み、角度センサ１２Ａが、作業者が操作レバー１２をコンバインを旋回走行させるための左右方向傾斜姿勢に操作している場合にはステップＳ１９に進む。

【0172】

ステップＳ１８で、処理部３１は、走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動を停止してコンバインの自動走行を中止してステップＳ１９に進む。これにより、設定経路４５，４６の終端部を超えてコンバインが自動走行するのを規制することができる。

【0173】

ステップＳ１９で、作業者は、コンバインを手動走行させて設定経路４５，４５の始端部に移動させてステップＳ１に戻る。なお、手動走行とは、前述した手動旋回走行、手動前進走行、手動後進走行の総称である。

【0174】

ステップＳ２０で、処理部３１は、無段変速装置５１の前進用モータ５３と後進用モータ５４を駆動を停止し、走行装置２の走行速度の増減速を規制してステップＳ２１に進む。これにより、急停止を抑制して作業環境の安全性を維持することができる。なお、処理部３１は、エンジンコントローラユニット５０の操作を停止して走行装置２の走行速度の増減速を規制することもできる。

【0175】

ステップＳ２１で、処理部３１は、走行装置２の制動装置３８Ｌ，３８Ｒを駆動を停止してコンバインの自動走行を中止してステップＳ２２に進む。これにより、設定経路４５，４６の終端部を超えてコンバインが自動走行するのを規制することができる。

【0176】

ステップＳ２２で、作業者は、コンバインを手動走行させて設定経路４５，４５の始端部に移動させてステップＳ１に戻る。

【符号の説明】

【0177】

１機体フレーム
２走行装置
３刈取装置
４脱穀装置
５操縦部
２８移動用ＧＰＳアンテナ（アンテナ）
２９移動用データ送信アンテナ（アンテナ）
３０コントローラ
４１第１基準点
４２第２基準点
４３基準経路
４５設定経路
４６設定経路
４７減速開始位置
Ｅエンジン

【図1】