特許 7554440 超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-11

(45)【発行日】2024-09-20

(54)【発明の名称】超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/00 20060101AFI20240912BHJP

   A61N 7/00 20060101ALI20240912BHJP

   A61B 90/50 20160101ALI20240912BHJP

   B25J 19/00 20060101ALN20240912BHJP

   B25J 9/06 20060101ALN20240912BHJP

【ＦＩ】

A61B17/00 700

A61N7/00

A61B90/50

B25J19/00 C

B25J9/06 D

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023122496

(22)【出願日】2023-07-27

(65)【公開番号】P2024106947

(43)【公開日】2024-08-08

【審査請求日】2023-07-27

(31)【優先権主張番号】10-2023-0011192

(32)【優先日】2023-01-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】516270991

【氏名又は名称】アイエムジーティー カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】ハン，キュ フン

(72)【発明者】

【氏名】ユ，ヨン ボク

(72)【発明者】

【氏名】ソン，コン ホ

【審査官】段 吉享

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５１９３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－００５６４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／００

Ａ６１Ｎ ７／００

Ａ６１Ｂ ９０／５０

Ｂ２５Ｊ １９／００

Ｂ２５Ｊ ９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一側下端に第１ジョイントが備えられ、前記第１ジョイントの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、他側上端に第２ジョイントが備えられた第１リンクと、
前記第２ジョイントを基準に前記第１リンクと連結され、前記第２ジョイントの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、前記第２ジョイントの水平軸を中心に上下にティルティング可能な第２リンクと、
前記第１リンクに備えられて、前記第１リンク及び前記第２リンクの回転動作を同時に固定させるか、前記第１リンク及び前記第２リンクの少なくとも１つの回転動作のために固定を解除する第１機械メカニズムと、
前記第２リンクの一端に備えられて超音波ヘッドと連結されるヘッド連結部と、
を含み、
前記第１機械メカニズムは、
第１レバーと、
前記第１レバーの回転によって水平方向に回転するウォームギアと、
前記ウォームギアを基準に両端に連結されて前記ウォームギアの水平方向の回転によって垂直方向に回転する第１ウォームホイール及び第２ウォームホイールと、
前記各ウォームホイールに連結されて、前記各ウォームホイールの回転によって同じ方向に回転する第１シャフト及び第２シャフトと、
前記各シャフトの回転によって、各シャフトホルダーを締めるか、締め付け解除する第１締め金及び第２締め金と、
前記各シャフトホルダーのホールに挿入され、前記各ジョイントにそれぞれ固定されて、前記各シャフトホルダーの締め付けまたは解除によって同時に固定されるか、固定解除される第１回転軸及び第２回転軸と、
を含むことを特徴とする超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置。

【請求項2】

前記超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置は、
前記第２リンクに備えられて、前記第２リンクのティルティング動作を固定させるか、解除する第２機械メカニズムをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置。

【請求項3】

前記第２機械メカニズムは、
ネジが備えられた第２レバーと、
前記第２レバーの回転時に、前記第２レバーのネジによって締めるか、締め付け解除される第３シャフトホルダーと、
前記第３シャフトホルダーのホールに挿入されて、前記第３シャフトホルダーの締め付けまたは解除によって固定または解除される第３回転軸と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置。

【請求項4】

前記第２機械メカニズムは、
回転時に、上または下に移動するネジが備えられた第２レバーと、
前記第２レバーの回転によって前記第２レバーが下に移動すれば、前記ネジと接触し、前記第２レバーが上に移動すれば、前記ネジと接触が解除される第３シャフトホルダーと、
前記第３シャフトホルダーのホールに挿入されて、前記第３シャフトホルダーの接触または解除によって固定または解除される第３回転軸と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、超音波を利用した診断及び治療技術に係り、より詳細には、映像誘導下治療（Ｉｍａｇｅ Ｇｕｉｄｅ Ｔｈｅｒａｐｙ）のための集束超音波（Ｆｏｃｕｓｅｄ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ：以下、ＦＵＳと称する）を利用したイメージスキャニング及び治療技術に関する。

【背景技術】

【0002】

癌、腫瘍、病変のような生体組織の治療に超音波信号を利用できる。超音波を利用した治療は、超音波信号を人体の病変に照射して病変を治療する方式である。一般的な外科手術や化学的な治療（Ｃｈｅｍｏｔｈｅｒａｐｙ）方式などに比べて、超音波治療は、相対的に患者の外傷に対する損傷が少なく、非侵襲的治療（Ｎｏｎ－ｉｎｖａｓｉｖｅ ｔｒｅａｔｍｅｎｔ）を実現することができる。その適用例としては、肝癌（Ｌｉｖｅｒ ｃａｎｃｅｒ）、骨肉腫（Ｂｏｎｅ ｓａｒｃｏｍａ）、乳癌（Ｂｒｅａｓｔ ｃａｎｃｅｒ）、膵臓癌（Ｐａｎｃｒｅａｓ ｃａｎｃｅｒ）、腎臓癌（Ｋｉｄｎｅｙ ｃａｎｃｅｒ）、軟組織の腫瘍（Ｓｏｆｔ ｔｉｓｓｕｅ ｔｕｍｏｒ）及び骨盤腫瘍（Ｐｅｌｖｉｃ ｔｕｍｏｒ）など多様である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】韓国公開特許第１０－２０１０－０１２１２７７号公報

【文献】韓国公開特許第１０－２０２２－００９７１７７号公報

【文献】韓国公開特許第１０－２００６－０１１３９３０号公報

【文献】特開２０１２－００５６４６号公報

【文献】特開２０１５－０７７４１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一実施形態によって、超音波ヘッドを移動するに当たって、移動距離による高さ変化なしに一定に移動が可能であり、小型化及び軽量化が可能であり、強い固定力及び簡単な操作性を提供する超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置を提案する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一実施形態による超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置は、一側下端に第１ジョイントが備えられ、第１ジョイントの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、他側上端に第２ジョイントが備えられた第１リンク；第２ジョイントを基準に第１リンクと連結され、第２ジョイントの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、第２ジョイントの水平軸を中心に上下にティルティング可能な第２リンク；第１リンクに備えられて、第１リンク及び第２リンクの回転動作を同時に固定させるか、第１リンク及び第２リンクの少なくとも１つの回転動作のために固定を解除する第１機械メカニズム；及び第２リンクの一端に備えられて超音波ヘッドと連結されるヘッド連結部；を含む。

【0006】

第１機械メカニズムは、ギアまたはプーリーまたは摩擦力を生成することができる機構物を用いて第１リンク及び第２リンクの回転を同時に固定または固定解除することができる。

【0007】

第１機械メカニズムは、第１レバー；第１レバーの回転によって水平方向に回転するウォームギア；ウォームギアを基準に両端に連結されてウォームギアの水平方向の回転によって垂直方向に回転する第１ウォームホイール及び第２ウォームホイール；各ウォームホイールに連結されて、各ウォームホイールの回転によって同じ方向に回転する第１シャフト及び第２シャフト；各シャフトの回転によって、各シャフトホルダーを締めるか、締め付け解除する第１締め金及び第２締め金；及び各シャフトホルダーのホールに挿入され、各ジョイントにそれぞれ固定されて、各シャフトホルダーの締め付けまたは解除によって同時に固定または解除される第１回転軸及び第２回転軸；を含みうる。

【0008】

超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置は、第２リンクに備えられて、第２リンクのティルティング動作を固定させるか、解除する第２機械メカニズムをさらに含みうる。

【0009】

第２機械メカニズムは、ネジが備えられた第２レバー；第２レバーの回転時に、第２レバーのネジによって締めるか、締め付け解除される第３シャフトホルダー；第３シャフトホルダーのホールに挿入されて、第３シャフトホルダーの締め付けまたは解除によって固定または解除される第３回転軸；を含みうる。

【0010】

第２機械メカニズムは、回転時に、上または下に移動するネジが備えられた第２レバー；第２レバーの回転によって第２レバーが下に移動すれば、ネジと接触し、第２レバーが上に移動すれば、ネジとの接触が解除される第３シャフトホルダー；第３シャフトホルダーのホールに挿入されて、第３シャフトホルダーの接触または解除によって固定または解除される第３回転軸；を含みうる。

【発明の効果】

【0011】

一実施形態による超音波ヘッド用ポジショニングアーム装置は、超音波ヘッドを移動するに当たって、２箇所の回転と１箇所のティルティングとを通じて、移動距離による高さ変化なしに一定に移動が可能である。

【0012】

また、一実施形態によるポジショニングアーム装置は、２箇所の回転動作を同時に固定または解除することができ、ワームメカニズムを用いて小さな力で操作が可能である。

【0013】

また、一実施形態によるポジショニングアーム装置は、機構メカニズムのみで動作するために、小型化及び軽量化が可能である。例えば、従来、超音波ヘッドを固定させるために電子機器（ソレノイドまたはモータ）を使用した。超音波ヘッドの固定を確実にするためには、強い固定力が必要であり、それは、電子機器（ソレノイドまたはモータ）の大型化に繋がる。これは、機器の大型化及び重量の増加に繋がり、結局、移動型ではない、固定型機器にしかならない。一実施形態によるポジショニングアーム装置は、従来の電子機器を排除し、純粋機械部品を使用して構造の単純化及び小型化、軽量化が可能である。

【0014】

さらに、一実施形態によるポジショニングアーム装置は、強い固定力及び簡単な操作性を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態による超音波システムの構成を示す図面である。

【図2】本発明の一実施形態によるポジショニングアーム装置の構成を示す図面である。

【図3】本発明の一実施形態による第１機械メカニズムの構成を示す図面である。

【図4】本発明の一実施形態による第２機械メカニズムの構成を示す図面である。

【図5】本発明の他の実施形態による第２機械メカニズムの構成を示す図面である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の利点及び特徴、そして、それらを果たす方法は、添付図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すると、明確になるであろう。しかし、本発明は、以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる多様な形態として具現可能であり、単に、本実施形態は、本発明の開示を完全にし、当業者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は、請求項の範疇によって定義される。明細書の全体に亘って同じ参照符号は、同じ構成要素を称する。

【0017】

本発明の実施形態を説明するに当って、公知の機能または構成についての具体的な説明が、本発明の要旨を不明にする恐れがあると判断される場合には、その詳細な説明を省略し、後述する用語は、本発明の実施形態での機能を考慮して定義された用語であって、これは、ユーザ、運用者の意図または慣例などによって変わりうる。したがって、その定義は、本明細書の全般に亘った内容に基づいて下されなければならない。

【0018】

添付のブロック図の各ブロックとフローチャートとの各段階の組み合わせは、コンピュータプログラムインストラクション（実行エンジン）によって行われてもよく、これらのコンピュータプログラムインストラクションは、汎用コンピュータ、特殊用コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置のプロセッサに搭載され、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置のプロセッサを通じて行われるそのインストラクションがブロック図の各ブロックまたはフローチャートの各段階で説明された機能を行う手段を生成する。

【0019】

これらのコンピュータプログラムインストラクションは、特定の方式で機能を具現するためにコンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置を指向することができるコンピュータ利用可能またはコンピュータ読み取り可能メモリに保存されることも可能なので、そのコンピュータ利用可能またはコンピュータ読み取り可能メモリに保存されたインストラクションは、ブロック図の各ブロックまたはフローチャートの各段階で説明された機能を行うインストラクション手段を内包する製造品目を生産することも可能である。

【0020】

そして、コンピュータプログラムインストラクションは、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置上に搭載されることも可能なので、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置上で一連の動作段階が行われてコンピュータで実行されるプロセスを生成してコンピュータまたはその他のプログラム可能なデータプロセッシング装置を行うインストラクションは、ブロック図の各ブロック及びフローチャートの各段階で説明される機能を実行するための段階を提供することも可能である。

【0021】

また、各ブロックまたは各段階は、特定の論理的機能を実行するための１つ以上の実行可能なインストラクションを含むモジュール、セグメントまたはコードの一部を示すことができ、幾つかの代替実施形態では、ブロックまたは段階で言及された機能が順序を外れて発生することも可能であるということに注目しなければならない。例えば、相次いで示されている２つのブロックまたは段階は、実に、実質的に同時に行われることも可能であり、また、そのブロックまたは段階が必要に応じて該当する機能の逆順に行われることも可能である。

【0022】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。しかし、次に例示する本発明の実施形態は、さまざまな他の形態に変形され、本発明の範囲が、次に詳述する実施形態に限定されるものではない。本発明の実施形態は、当業者に本発明をより完全に説明するために提供される。

【0023】

図１は、本発明の一実施形態による超音波システムの構成を示す図面である。

【0024】

図１を参照すれば、一実施形態による超音波医療装置１は、本体１０、ポジショニングアーム装置（Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｒｍ ａｐｐａｒａｔｕｓ）１２及び超音波ヘッド１４を含む。

【0025】

本体１０の上端にポジショニングアーム装置１２が連結される。本体１０は、超音波ヘッド１４から得た信号を処理する制御部とポジショニングアーム装置１２を操作することができる駆動部などが内在することができる。

【0026】

ポジショニングアーム装置１２は、超音波ヘッド１４を支持する支持構造であって、アーム（ａｒｍ）構造を成し、ポジショニングアーム装置１２は、ユーザの操作によって超音波ヘッド１４を水平及び垂直など多様な方向に迅速かつ容易に移動可能にして、超音波ヘッド１４を目標となる治療部位の治療に適切な位置に移動させることができる。

【0027】

超音波ヘッド１４は、トランスデューサ（ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ）を含む。トランスデューサは、イメージングトランスデューサ及びトリートメントトランスデューサを含むことができ、イメージングトランスデューサ及びトリートメントトランスデューサの位置を物理的に整列した後、それを組み立てた構造体の形態である。

【0028】

トリートメントトランスデューサは、患者の治療のための集束超音波を放射するように構成される。トリートメントトランスデューサは、集束超音波信号（Ｆｏｃｕｓｅｄ Ｕｌｔｒａ Ｓｏｕｎｄ：ＦＵＳ）を発生させて治療領域にフォーカシング（Ｆｏｃｕｓｉｎｇ）する。トリートメントトランスデューサは、多数個で構成されたアレイ構造であり、アレイを構成する多数個のトリートメントトランスデューサがランダムな形態に配置される。

【0029】

イメージングトランスデューサは、被検査体に対する診断映像を獲得するためである。施術者は、イメージングトランスデューサによって獲得される診断映像を確認しながら集束超音波治療を施術することができる。イメージングトランスデューサは、超音波信号を被検査体に送信し、被検査体から反射した超音波信号を受信できるように構成することができる。例えば、イメージングトランスデューサは、円筒状のケーシングに圧電素子などが内蔵されて構成することができる。イメージングトランスデューサの下面を通じて超音波が送受信される。イメージングトランスデューサは、トリートメントトランスデューサの集束超音波放射面の中央を貫通して挿入される。このために、トリートメントトランスデューサの集束超音波放射面の中央には、イメージングトランスデューサの挿入のための挿入ホールが形成されうる。

【0030】

被検査体に対する超音波診断映像は、ディスプレイ装置の画面に表示される。ディスプレイ装置は、超音波システム１の動作遂行のためのグラフィックユーザインターフェース画面、ユーザの操作を入力されるためのグラフィックユーザインターフェース画面、進行結果を表示するグラフィックユーザインターフェース画面などを表示することができる。

【0031】

図２は、本発明の一実施形態によるポジショニングアーム装置の構成を示す図面である。

【0032】

図２において、Ｒは、左右に回転の方向を示し、Ｔは、上下にティルティングの方向を示す。図２は、図１の超音波ヘッド１４がポジショニングアーム装置１２に付着されていない状態を示す。

【0033】

図１及び図２を参照すれば、ポジショニングアーム装置１２は、第１リンク２２ａ、第２リンク２２ｂ、第１機械メカニズム（図３の２４）、第２機械メカニズム（図３の２６）及びヘッド連結部２８を含む。

【0034】

第１リンク２２ａは、一側下端に第１ジョイント２０ａが備えられ、第１ジョイント２０ａの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、他側上端に第２ジョイント２０ｂが備えられる。

【0035】

第２リンク２２ｂは、第２ジョイント２０ｂを基準に第１リンク２２ａと連結され、第２ジョイント２０ｂの垂直軸を中心に左右に回転自在であり、第２ジョイント２０ｂの水平軸を中心に上下にティルティング可能である。

【0036】

一実施形態によるポジショニングアーム装置１２は、２箇所の回転動作及び１箇所のティルティング動作が可能である。例えば、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂの回転動作及び第２リンク２２ｂのティルティング動作が可能である。ユーザの操作による２箇所の回転及び１箇所のティルティングを通じて、超音波ヘッドの高さ変化なしに超音波ヘッドの移動が可能である。

【0037】

この際、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂの回転動作は、本発明のワーム構造、ギア構造及びリンク構造によって同時に可能である。ワーム構造を用いて小さな力で操作が可能である。

【0038】

第１機械メカニズム（図３の２４）は、第１リンク２２ａに備えられて、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂを同時に固定させるか、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂのうち少なくとも１つを回転させるように固定を解除する。第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂが固定されれば、ロック（ｌｏｃｋｉｎｇ）処理されて既定の力以下のユーザの操作による回転が不可能であり、固定が解除されれば、自由にユーザの操作による回転が可能である。ユーザの操作によって第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂのうち少なくとも１つを回転させて超音波ヘッドが所望の位置に到達すれば、第１機械メカニズム（図３の２４）によって第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂが同時に固定される。第１機械メカニズム（図３の２４）は、ギアまたはプーリーまたは摩擦力を生成することができる機構物を用いて第１リンク及び第２リンクの回転を同時に固定して阻止することができる。摩擦力は、第１リンク及び第２リンクの回転を阻止するための力を増加させる。

【0039】

第２機械メカニズム２６は、第２リンク２２ｂに備えられて、第２リンク２２ｂの上下ティルティング動作を固定させるか、解除する。この際、第２リンク２２ｂが固定されれば、ユーザの操作による第２リンク２２ｂのティルティング動作が不可能であり、第２リンク２２ｂの固定が解除されれば、ユーザの操作による第２リンク２２ｂのティルティング動作が可能となる。ユーザの操作によって第２リンク２２ｂをティルティングさせた後、超音波ヘッドが所望の位置に移動すれば、第２機械メカニズム２６の固定動作を通じて第２リンク２２ｂを固定させることができる。

【0040】

ヘッド連結部２８は、第２リンク２２ｂの一端に備えられて超音波ヘッド１４と連結される。

【0041】

図３は、本発明の一実施形態による第１機械メカニズムの構成を示す図面である。

【0042】

図２及び図３を参照すれば、第１機械メカニズム２４は、第１レバー３０、ウォームギア３１、第１ウォームホイール３２ａ、第２ウォームホイール３２ｂ、第１シャフト３３ａ、第２シャフト３３ｂ、第１締め金３４ａ、第２締め金３４ｂ、第１回転軸３５ａ及び第２回転軸３５ｂを含む。第１レバー３０は、第１リンク２２ａの外部に位置することができ、ウォームギア３１、第１ウォームホイール３２ａ、第２ウォームホイール３２ｂ、第１シャフト３３ａ、第２シャフト３３ｂ、第１締め金３４ａ、第２締め金３４ｂ、第１回転軸３５ａ及び第２回転軸３５ｂは、第１リンク２２ａの内部に位置しうる。第１ウォームホイール３２ａ、第１シャフト３３ａ、第１締め金３４ａ、第１回転軸３５ａは、第１機械メカニズム２４の右側に位置して第１リンク２２ａの回転動作のために備えられうる。ユーザの操作によって第１リンク２２ａが第１回転軸３５ａを中心に回転することができる。これに比べて、第２ウォームホイール３２ｂ、第２シャフト３３ｂ、第２締め金３４ｂ、第２回転軸３５ｂは、第１機械メカニズム２４の左側に位置して第２リンク２２ｂの回転動作のために備えられうる。ユーザの操作によって第２リンク２２ｂが第２回転軸３５ｂを中心に回転することができる。

【0043】

第１レバー３０は、第１リンク２２ａの外部に備えられて、ユーザの操作によって回転する。ユーザが第１レバー３０を所定の方向（例えば、時計回り方向）に回転させれば、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂを同時に固定させることができ、逆方向（例えば、逆時計回り方向）に回転させれば、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂの固定を同時に解除することができる。図３では、第１レバー３０の形態を図示しているが、第１レバー３０は、電気信号を印加するスイッチなどに代替可能である。

【0044】

ウォームギア３１は、第１ウォームホイール３２ａ及び第２ウォームホイール３２ｂの間に位置し、第１レバー３０と連結されて第１レバー３０の回転によって水平方向に回転する。

【0045】

第１ウォームホイール３２ａ及び第２ウォームホイール３２ｂは、ウォームギア３１を基準に両端に連結されて、ウォームギアの水平方向の回転によって垂直方向に回転する。

【0046】

第１シャフト３３ａは、第１ウォームホイール３２ａに連結され、第２シャフト３３ｂは、第２ウォームホイール３２ｂに連結されて、第１シャフト３３ａは、第１ウォームホイール３２ａの回転によって同じ方向に回転し、第２シャフト３３ｂは、第２ウォームホイール３２ｂの回転によって同じ方向に回転する。

【0047】

第１締め金３４ａは、第１シャフト３３ａの回転によって第１シャフトホルダー３５ａを締めるか、締め付け解除する。同様に、第２締め金３４ｂは、第２シャフト３３ｂの回転によって第２シャフトホルダー３５ｂを締めるか、締め付け解除する。

【0048】

第１回転軸３５ａは、第１シャフトホルダー３５ａのホール（ｈｏｌｅ）に挿入され、第１ジョイント２０ａに固定されて、第１シャフトホルダー３５ａの締め付けまたは解除によって固定または解除される。同様に、第２回転軸３５ｂは、第２シャフトホルダー３５ｂのホールに挿入され、第２ジョイント２０ｂに固定されて、第２シャフトホルダー３５ｂの締め付けまたは解除によって固定または解除される。この際、第１回転軸３５ａ及び第２回転軸３５ｂが同時に固定されれば、ユーザの操作による第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂの移動が不可能である。

【0049】

前述した構造に基づいて、以下、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂを同時に固定させるプロセスについて後述する。ユーザの操作によって第１レバー３０が所定の方向（例えば、時計回り方向）に回転すれば、第１レバー３０と連結されたウォームギア３１が同じ方向に回転し、ウォームギア３１と連結された第１ウォームホイール３２ａ及び第２ウォームホイール３２ｂがウォームギア３１とは垂直方向に回転し、第１ウォームホイール３２ａ及び第２ウォームホイール３２ｂと連結されたシャフト３３ａ、３３ｂが第１ウォームホイール３２ａ及び第２ウォームホイール３２ｂと同じ方向に回転し、各シャフト３３ａ、３３ｂの回転によって、各締め金３４ａ、３４ｂが動作し、各締め金３４ａ、３４ｂの動作によって、各シャフトホルダー３５ａ、３５ｂが締められ、各シャフトホルダー３５ａ、３５ｂの締めによって、各シャフトホルダー３５ａ、３５ｂのホールに挿入された各回転軸３６ａ、３６ｂが同時に固定される。

【0050】

図４は、本発明の一実施形態による第２機械メカニズムの構成を示す図面である。

【0051】

図２及び図４を参照すれば、第２機械メカニズム２６は、第２レバー４０、第３シャフトホルダー４２及び第３回転軸４４を含む。

【0052】

第２レバー４０は、ユーザの取っ手の役割を行う構造が第２リンク２２ｂの外部に位置し、ネジの少なくとも一部が第２リンク２２ｂの内部に備えられる。

【0053】

第３シャフトホルダー４２は、第２レバー４０の回転時に、第２レバー４０のネジによって締めるか、締め付け解除される。

【0054】

第３回転軸４４は、第３シャフトホルダー４２のホールに挿入されて、第３シャフトホルダー４２の締め付けまたは解除によって固定または解除される。第３シャフトホルダー４２は、第３回転軸４４を取り囲んでいる。

【0055】

前述した構造に基づいて、以下、第２リンク２２ｂのティルティング固定プロセスについて後述する。ユーザの操作によって第２レバー４０が所定の方向（例えば、時計回り方向）に回転すれば、第２レバー４０のネジ部分が回転し、回転するネジによって第３シャフトホルダー４２が締められ、第３シャフトホルダー４２の締めによって第３シャフトホルダー４２の隙間部分が狭くなりながら第３シャフトホルダー４２のホールに挿入された第３回転軸４４を締め、第３シャフトホルダー４２と第３回転軸４４との摩擦力によって第３回転軸４４が固定される。第３回転軸４４が固定されれば、第２リンク２２ｂのティルティング動作が不可能である。

【0056】

図５は、本発明の他の実施形態による第２機械メカニズムの構成を示す図面である。

【0057】

図２及び図５を参照すれば、第２機械メカニズム２６は、第２レバー４０、第３シャフトホルダー４２及び第３回転軸４４を含む。

【0058】

第２レバー４０は、ユーザの取っ手の役割を行い、同時に回転するネジ構造が第２リンク２２ｂの外部に位置する。

【0059】

第３シャフトホルダー４２は、第２レバー４０の回転時に、第２レバー４０のネジによって押圧されるか、押圧解除される。

【0060】

第３回転軸４４は、第３シャフトホルダー４２のホールに挿入されて、第３シャフトホルダー４２の押圧または押圧解除によって固定または解除される。第３シャフトホルダー４２は、第３回転軸４４を取り囲んでいる。

【0061】

前述した構造に基づいて、以下、第２リンク２２ｂのティルティング固定プロセスについて後述する。ユーザの操作によって第２レバー４０が所定の方向（例えば、時計回り方向）に回転すれば、第２レバー４０のネジ部分が回転しながら下に移動し、下に移動するネジによって第３シャフトホルダー４２を押し、第３シャフトホルダー４２の押えによって第３シャフトホルダー４２のホールに挿入された第３回転軸４４を締め、第３シャフトホルダー４２と第３回転軸４４との摩擦力によって第３回転軸４４が固定される。第３回転軸４４が固定されれば、第２リンク２２ｂのティルティング動作が不可能である。

【0062】

以上、本発明について、その実施形態を中心に説明した。当業者ならば、本発明が、本発明の本質的な特性から外れない範囲で変形された形態として具現可能であるということを理解できるであろう。したがって、開示された実施形態は、限定的な観点ではなく、説明的な観点で考慮されなければならない。本発明の範囲は、前述した説明ではなく、特許請求の範囲に示されており、それと同等な範囲内にあるあらゆる差異点は、本発明に含まれたと解釈しなければならない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】