特許 7554441 車輪駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-11

(45)【発行日】2024-09-20

(54)【発明の名称】車輪駆動装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 1/02 20060101AFI20240912BHJP

   F16H 7/02 20060101ALI20240912BHJP

   F16H 7/06 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

B60K1/02

F16H7/02 Z

F16H7/06

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023217147

(22)【出願日】2023-12-22

【審査請求日】2024-03-08

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515086621

【氏名又は名称】株式会社計数技研

(73)【特許権者】

【識別番号】523484286

【氏名又は名称】合同会社玉中技研

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(74)【代理人】

【識別番号】100121223

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 悟道

(74)【代理人】

【識別番号】100166811

【弁理士】

【氏名又は名称】白鹿 剛

(72)【発明者】

【氏名】玉中 勇

(72)【発明者】

【氏名】竹内 宏佑

(72)【発明者】

【氏名】早石 直広

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－２１１３８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０８２６３９５３（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ １／０２

Ｆ１６Ｈ ７／０２

Ｆ１６Ｈ ７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ軸を回転させるモータと、
前記モータ軸に平行な入力軸及び出力軸を有し、入力軸の回転を減速する減速機と、
前記モータ軸に平行であって、前記減速機の出力軸の回転に伴って回転する車軸と、
前記モータ軸に対して垂直な第一方向において前記モータ、前記減速機及び前記車軸が並ぶように、前記モータ、前記減速機及び前記車軸を保持するフレームと、
前記モータ軸から前記入力軸に、無端可撓性部材により回転力を伝達する第一伝達構造と、
前記出力軸から前記車軸に、無端可撓性部材により回転力を伝達する第二伝達構造とを備え、
前記入力軸は、前記減速機の本体から、前記モータ軸に平行な第二方向に向けて突出し、
前記出力軸は、前記減速機の本体から、第二方向において前記入力軸が突出する方向とは反対の方向に向けて突出している、車輪駆動装置。

【請求項2】

モータ軸を回転させるモータと、
前記モータ軸に平行な入力軸及び出力軸を有し、入力軸の回転を減速する減速機と、
前記モータ軸に平行であって、前記減速機の出力軸の回転に伴って回転する車軸と、
前記モータ軸に対して垂直な第一方向において前記モータ、前記減速機及び前記車軸が並ぶように、前記モータ、前記減速機及び前記車軸を保持するフレームと、
第一方向において前記車軸よりも前記モータから遠い位置にある基台部と、
第一方向において前記フレームに対して前記基台部を支持するように構成された懸架装置とを備え、
前記懸架装置は、第一方向において前記車軸よりも前記基台部から遠い位置に配置されたばねを有する、車輪駆動装置。

【請求項3】

前記懸架装置は、２以上設けられており、
第一方向から見て、２以上の前記懸架装置のうち少なくとも１つの前記懸架装置と他の少なくとも１つの前記懸架装置との間に前記車軸が配置されている、請求項２に記載の車輪駆動装置。

【請求項4】

前記フレームと前記基台部とが互いに第一方向において近づいたり離れたりするように案内する直動案内構造を備える、請求項２に記載の車輪駆動装置。

【請求項5】

前記懸架装置は、
前記基台部に対して固定され、第一方向において前記基台部から離れた位置にある第一当接部と、
前記フレームに設けられ、第一方向において前記第一当接部よりも前記基台部に近い位置にある第二当接部とを有し、
前記ばねは、前記第一当接部と前記第二当接部との間に挟まれて配置されており、第一方向において前記基台部が前記フレームから離れるのに伴って圧縮されるように構成されている、請求項２に記載の車輪駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、移動体等に用いられる車輪駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

路面上を走行する移動体等において、モータと減速機とをユニット化した車輪駆動装置が用いられることがある（例えば、下記特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－０１４１６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車輪駆動装置が取り付けられる移動体等の対象物においては、例えば対象物を全体として小型化したいというニーズや、車輪駆動装置を特定の限られたスペースに配置したいというニーズなど、多様なニーズがある。このような多様なニーズに対応するために、各構成要素のレイアウトが工夫された様々な車輪駆動装置が必要とされている。

【0005】

この発明は、小型に構成可能な車輪駆動装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本第一の発明の車輪駆動装置は、モータ軸を回転させるモータと、モータ軸に平行な入力軸及び出力軸を有し、入力軸の回転を減速する減速機と、モータ軸に平行であって、減速機の出力軸の回転に伴って回転する車軸と、モータ軸に対して垂直な第一方向においてモータ、減速機及び車軸が並ぶように、モータ、減速機及び車軸を保持するフレームとを備える、車輪駆動装置である。

【0007】

かかる構成により、車輪駆動装置を小型に構成することができる。

【0008】

また、本第二の発明の車輪駆動装置は、第一の発明に対して、モータ軸から入力軸に、無端可撓性部材により回転力を伝達する第一伝達構造と、出力軸から車軸に、無端可撓性部材により回転力を伝達する第二伝達構造とを備える、車輪駆動装置である。

【0009】

かかる構成により、出力軸に垂直な方向における耐荷重が比較的小さい減速機を用いることができ、耐荷重が大きい車輪駆動装置を小型に構成することができる。

【0010】

また、本第三の発明の車輪駆動装置は、第二の発明に対して、入力軸は、減速機の本体から、モータ軸に平行な第二方向に向けて突出し、出力軸は、減速機の本体から、第二方向において入力軸が突出する方向とは反対の方向に向けて突出している、車輪駆動装置である。

【0011】

かかる構成により、車輪駆動装置の整備性を高めることができる。

【0012】

また、本第四の発明の車輪駆動装置は、第一から三のいずれか１つの発明に対して、第一方向において車軸よりもモータから遠い位置にある基台部と、第一方向においてフレームに対して基台部を支持するように構成された懸架装置とを備え、懸架装置は、第一方向において車軸よりも基台部から遠い位置に配置されたばねを有する、車輪駆動装置である。

【0013】

かかる構成により、車輪駆動装置が用いられる対象物の重心を比較的低くし、かつ、路面からの振動が基台部側に直接に伝わらないように緩衝することができる。

【0014】

また、本第五の発明の車輪駆動装置は、第四の発明に対して、懸架装置は、２以上設けられており、第一方向から見て、２以上の懸架装置のうち少なくとも１つの懸架装置と他の少なくとも１つの懸架装置との間に車軸が配置されている、車輪駆動装置である。

【0015】

かかる構成により、フレームに対して基台部側をバランス良く支持することができる。

【0016】

また、本第六の発明の車輪駆動装置は、第四又は五の発明に対して、フレームと基台部とが互いに第一方向において近づいたり離れたりするように案内する直動案内構造を備える、車輪駆動装置である。

【0017】

かかる構成により、フレームに対して基台部側をしっかりと支持することができる。

【0018】

また、本第七の発明の車輪駆動装置は、第四から六のいずれか１つの発明に対して、懸架装置は、基台部に対して固定され、第一方向において基台部から離れた位置にある第一当接部と、フレームに設けられ、第一方向において第一当接部よりも基台部に近い位置にある第二当接部とを有し、ばねは、第一当接部と第二当接部との間に挟まれて配置されており、第一方向において基台部がフレームから離れるのに伴って圧縮されるように構成されている、車輪駆動装置である。

【0019】

かかる構成により、振動の緩衝効果を確実に得ながら、車輪駆動装置が用いられる対象物の重心を比較的低くすることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、小型に構成可能な車輪駆動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施の形態の１つに係る車輪駆動装置を有する移動体の概略構成を示す斜視図

【図2】同車輪駆動装置の斜視図

【図3】同車輪駆動装置の正面図

【図4】同車輪駆動装置の右側面図

【図5】同車輪駆動装置の左側面図

【図6】同車輪駆動装置の平面図

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、車輪駆動装置の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、図面において示される座標は、各図同士で共通している。座標のＺ方向は、水平面に対して垂直な方向である。Ｘ方向は、Ｚ方向に対して垂直な方向であり、後述する各回転軸に垂直な方向である。Ｙ方向は、Ｚ方向に垂直な方向であって、Ｘ方向に垂直な方向である。すなわち、Ｙ方向は、後述する各回転軸に垂直な方向である。なお、Ｚ方向を「上下方向」（原点から見てＺ軸で正となる方向が上）又は第一方向ということがあり、Ｘ方向を「前後方向」（原点から見てＸ軸で正となる方向が後）ということがあり、Ｙ方向を「左右方向」（原点から見てＹ軸で正となる方向が左）又は第二方向ということがある。また、各回転軸について、回転軸に沿う方向を「軸方向」、回転軸に直交する方向を「径方向」とそれぞれ称することがある。以下において、このように各方向を示して各部の形状や位置関係を説明することがあるが、これらはあくまで説明の便宜のために定義したものであって、本発明に係る車輪駆動装置の使用時における向きや姿勢などを限定するものではない。また、方向を示す表現や、水平、垂直、直交などの状態を示す表現は、大まかにそのように理解できることを示しているだけであり、必ずしも厳密にその表現の通りであると解されるべきであるとは限らない。

【0023】

（実施の形態）

【0024】

まず、本実施の形態に係る車輪駆動装置１０が用いられる対象物の一例である移動体１について説明する。

【0025】

図１は、本発明の実施の形態の１つに係る車輪駆動装置１０を有する移動体１の概略構成を示す斜視図である。

【0026】

図１において、車輪駆動装置１０やその他の構成要素について、詳細な形状の図示は省略されている。

【0027】

移動体１は、例えば、床上を走行可能であって、搬送対象物を搬送する用途に用いられるものである。移動体１が搬送対象物を搬送するとは、例えば、移動体１そのものに積載された搬送対象物を搬送することであってもよく、移動体１が、搬送対象物の積載された搬送台車を牽引することであってもよい。移動体１は、追従対象に追従して移動するものであってもよい。なお、移動体１は、他の用途のために用いられてもよい。移動体１は、例えば、案内や警護、監視、エンターテインメントなどのための移動体であってもよい。すなわち、移動体１は、搬送ロボット、案内ロボット、警護ロボット、監視ロボット、エンターテインメントロボットなどであってもよい。移動体１は、例えば、屋内を移動するものであってもよく、屋外を移動するものであってもよく、その両方であってもよい。

【0028】

図に示されるように、移動体１は、例えば、車台２と、４つの車輪５と、２つの操舵装置８と、２つの車輪駆動装置１０とを備えている。車台２は、例えば平面視で略矩形である。車台２の前側の左右に２つの操舵装置８が配置されている。車台２の後側の左右に２つの車輪駆動装置１０が配置されている。操舵装置８と車輪駆動装置１０にはそれぞれ車輪５が取り付けられており、４つの車輪５が接地して、移動体１が接地面上を走行可能となっている。車輪駆動装置１０が２つの車輪５を回転させることにより移動体１が前後に移動可能である。また、操舵装置８が２つの車輪５の向きを変更することにより、移動体１の移動方向が変更可能である。なお、駆動される車輪５の回転差を生じさせて移動体１が旋回するように構成されていてもよい。また、車輪５の数、配置、操舵の可否、駆動の有無等はこれに限られない。３輪以上が車輪駆動装置１０により駆動可能であってもよい。

【0029】

詳細は後述するが、本実施の形態において、車輪駆動装置１０は、懸架装置８０（図２に示す）を有している。車輪駆動装置１０は、懸架装置８０を境に、車台２に取り付けられる側の基台部１１と、車輪５が取り付けられる側のばね下部１２とに分かれているということができる。基台部１１は、懸架装置８０を介して、ばね下部１２に吊り下げられている。すなわち、車台２は、移動体１の後方部において、２つの車輪駆動装置１０に対して吊り下げられている状態で走行可能である。なお、懸架装置８０は設けられていなくてもよい。

【0030】

後述するように、車輪駆動装置１０は、上下方向（第一方向）において主な構成要素が並んだ縦長形状に構成されている。したがって、平面視で、移動体１のうち車輪駆動装置１０が占める領域は比較的小さくなっている。換言すると、平面視で、車台２のうち車輪駆動装置１０が配置されない領域を広く確保することができる。

【0031】

次に、車輪駆動装置１０の詳細について説明する。以下の説明においては、上述の移動体１において左右に設けられている車輪駆動装置１０のうち一方の構成について説明する。他方の車輪駆動装置１０として、左右対称の構成を持つものが用いられてもよいし、同一の構成のものが向きを変えて用いられるようにしてもよい。

【0032】

図２は、同車輪駆動装置１０の斜視図である。図３は、同車輪駆動装置１０の正面図である。図４は、同車輪駆動装置１０の右側面図である。図５は、同車輪駆動装置１０の左側面図である。図６は、同車輪駆動装置１０の平面図である。

【0033】

車輪駆動装置１０は、基台部１１と、ばね下部１２と、懸架装置８０とを有している。基台部１１と、ばね下部１２とは、懸架装置８０を介して接続されている。ばね下部１２は、車台２を支持する支持部であると言ってもよい。なお、本実施の形態において、基台部１１とばね下部１２との間には、直動案内構造９０が設けられている。

【0034】

本実施の形態において、ばね下部１２には、フレーム２０、モータ３０、減速機４０、車軸部５０、第一伝達構造６０、及び第二伝達構造７０が含まれる。

【0035】

モータ３０は、例えばインナーロータ型のサーボモータであるが、例えばブラシレスＤＣモータなど、他種のモータであってもよい。モータ３０は、例えば駆動回路（図示せず）により駆動され、モータ軸３１を回転させる。モータ３０は、車軸５２を回転させる動力源として用いられる。

【0036】

減速機４０は、モータ３０の後段に設けられており、モータ３０の回転を減速して後段に出力する。減速機４０の種類は問わない。減速機４０の減速比は、適宜設定することができる。減速機４０は、減速比を変更して変速可能であってもよい。

【0037】

減速機４０は、入力軸４１と、出力軸４２とを有している。入力軸４１と出力軸４２とは互いに平行である。入力軸４１と、出力軸４２とは、減速機構を内蔵する減速機本体４５から突出するように設けられている。本実施の形態において、入力軸４１の先端部と出力軸４２の先端部とは、減速機本体４５から見て、軸方向において互いに反対側の位置にある。換言すると、軸方向において入力軸４１の先端部と出力軸４２の先端部との間に減速機本体４５が位置している。入力軸４１と出力軸４２とは、減速機本体４５から互いに異なる方向に向けて突出していると言ってもよい。

【0038】

なお、本実施の形態においては、入力軸４１と出力軸４２とは同軸に配置されている。減速機４０としては、例えば、遊星減速機を用いることができる。

【0039】

車軸部５０は、減速機４０の後段に設けられている。車軸部５０は、車軸５２と、車軸５２を保持する軸受部５５とを有している。車軸５２は、後述するようにして減速機４０の出力軸４２から伝達される回転力により回転する。すなわち、車軸５２は、減速機４０の出力軸４２の回転に伴って回転する。

【0040】

車軸５２には、車輪５が取り付けられる。車輪５は、通常、接地面に接地するタイヤを有するものであるが、これに限られない。例えば、無限軌道を回転させるスプロケットが車輪５として車軸５２に取り付けられてもよい。

【0041】

フレーム２０は、モータ３０、減速機４０及び車軸５２を保持する。本実施の形態において、モータ軸３１、入力軸４１、出力軸４２及び車軸５２が互いに平行になっている。各回転軸３１，４１，４２，５２は、左右方向（第二方向）に平行である。

【0042】

また、本実施の形態において、フレーム２０は、上下方向においてモータ３０、減速機４０及び車軸５２が並ぶように、モータ３０、減速機４０及び車軸５２を保持するように構成されている。具体的には、例えば、上方から下方に、モータ３０、減速機４０及び車軸５２がこの順に並んでいる。モータ３０の下に減速機４０が位置しており、減速機４０の下に車軸５２が位置している。

【0043】

本実施の形態においては、モータ軸３１の先端部と入力軸４１の先端部とが、左側面側に位置しており、出力軸４２の先端部及び車軸５２の先端部とが、右側面側に位置している。

【0044】

フレーム２０は、例えば、下側の第一フレーム２１と、上側の第二フレーム２２と、第一フレーム２１と第二フレーム２２とを接続する柱部２３とが組み合わされて構成されている。なお、フレーム２０の構成はこれに限られず、例えばモノコック構造の筐体をフレームと呼んでもよい。

【0045】

本実施の形態において、第一フレーム２１は、例えば、水平面に対して略平行な板状の部材である。第一フレーム２１の下側には、軸受部５５が固定されている。すなわち、車軸５２は、第一フレーム２１に保持されている。

【0046】

また、第二フレーム２２は、例えば板状の部材である。第二フレーム２２は、第一フレーム２１に立設された柱部２３により、第一フレーム２１の上方に保持されている。第二フレーム２２の上部には、モータ３０が固定されている。また、第二フレーム２２の下側の面には、減速機４０が固定されている。

【0047】

このような二層構造を有するフレーム２０により、モータ３０、減速機４０及び車軸５２が、上下方向において互いに離れて並んで、配置されている。

【0048】

第一伝達構造６０は、モータ軸３１から入力軸４１に回転力を伝達する。本実施の形態において、第一伝達構造６０は、第一スプロケット６１、第二スプロケット６２、及び無端可撓性部材６５を有している。

【0049】

本実施の形態において、第一伝達構造６０は、無端可撓性部材６５としてチェーンを用いて構成されている。すなわち、第一スプロケット６１はモータ軸３１に固定されている。第二スプロケット６２は入力軸４１に固定されている。無端可撓性部材６５は、第一スプロケット６１及び第二スプロケット６２に掛けられている。これにより、モータ３０の回転力が入力軸４１に伝達されるようになっている。第一伝達構造６０は、左側面側に配置されている。

【0050】

なお、第一伝達構造６０は、第一アイドラ６３を有している。第一アイドラ６３は、無端可撓性部材６５の張りを保つために配置されている。第一アイドラ６３はばね等により付勢されたテンショナであってもよいし、通常時は調整された位置において固定されていてもよい。第一アイドラ６３は設けられていなくてもよい。

【0051】

第二伝達構造７０は、出力軸４２から車軸５２に回転力を伝達する。本実施の形態において、第二伝達構造７０は、第三スプロケット７１、第四スプロケット７２、及び無端可撓性部材７５を有している。

【0052】

本実施の形態において、第二伝達構造７０は、無端可撓性部材７５としてチェーンを用いて構成されている。すなわち、第三スプロケット７１は出力軸４２に固定されている。第四スプロケット７２は車軸５２に固定されている。無端可撓性部材７５は、第三スプロケット７１及び第四スプロケット７２に掛けられている。これにより、出力軸４２の回転力が車軸５２に伝達されるようになっている。第二伝達構造７０は、右側面側に配置されている。

【0053】

なお、第二伝達構造７０は、第二アイドラ７３を有している。第二アイドラ７３は、無端可撓性部材７５の張りを保つために配置されている。第二アイドラ７３はばね等により付勢されたテンショナであってもよいし、通常時は調整された位置において固定されていてもよい。第二アイドラ７３は設けられていなくてもよい。

【0054】

なお、伝達構造６０，７０は、回転する軸に固定されたスプロケット６１，６２，７１，７２と、チェーンである無端可撓性部材６５，７５とを含むものに限られない。例えば、無端可撓性部材６５，７５として、ゴムや合成樹脂製のベルトが用いられてもよい。この場合、各回転軸にはベルトが掛けられるプーリが取り付けられるようにすればよい。

【0055】

基台部１１は、以上のようにフレーム２０により保持された各部を含むばね下部１２の下方に配置されている。基台部１１は、例えば板状の部材であり、水平面に対して略平行に配置されている。基台部１１は、車軸５２よりも下方に配置されている。すなわち、基台部１１は、上下方向において車軸５２よりもモータ３０から遠い位置にある。なお、基台部１１の形状や構成はこれに限られない。例えば、ばね下部１２と基台部１１との相対的位置の変化によって車軸５２等のばね下部１２の一部分が位置しうる部位が、欠けたり凹んだりしている形状の基台部１１が用いられるようにしてもよい。

【0056】

懸架装置８０は、少なくとも一部分が上下方向において基台部１１とばね下部１２との間に位置するように配置されている。懸架装置８０は、上下方向において、フレーム２０に対して基台部１１を支持するように構成されている。本実施の形態において、懸架装置８０は、上下方向において基台部１１がフレーム２０から離れ過ぎないように、フレームに２０に対して基台部１１を吊り下げた状態で保持する。

【0057】

懸架装置８０は、２つ設けられている。上から見て、２つの懸架装置８０の間に車軸５２が配置されている。２つのばね８１の間に車軸５２が配置されていると言ってもよい。これにより、接地する車輪５が取り付けられる車軸５２に対してバランス良く基台部１１からの荷重を支持することができる。なお、懸架装置８０は３以上設けられていてもよく、この場合、少なくとも１つの懸架装置８０と他の懸架装置８０との間に車軸５２が配置されていればよい。なお、懸架装置８０が１つのみ設けられていてもよい。

【0058】

本実施の形態において、懸架装置８０は、例えば、圧縮コイルばねであるばね８１を用いて構成されている。すなわち、懸架装置８０は、ばね８１と、第一当接部８２及び第二当接部８６を備える。

【0059】

第一当接部８２は、基台部１１に対して固定されている。第一当接部８２は、基台部１１から上に離れた位置にある。本実施の形態において、第一当接部８２は、第一フレーム２１よりも上方に位置している。第一当接部８２は、車軸５２よりも上方にある。第一当接部８２は、例えば基台部１１から上方に延びるロッド８５を有し、ロッド８５に固定された皿状部材によりばね８１の上端部に接触可能となるように構成されている。

【0060】

第二当接部８６は、フレーム２０に設けられている。第二当接部８６は、上下方向において第一当接部８２よりも基台部１１に近い位置、すなわち第一当接部８２よりも下にある。第二当接部８６は、本実施の形態において、第一フレーム２１の上面の一部であるが、これに限られない。例えば、皿状部材が第一フレーム２１に固定されて第二当接部８６が構成されていてもよい。第二当接部８６は、ばね８１の下端部に接触可能である。

【0061】

ばね８１は、上下方向において第一当接部８２と第二当接部８６との間に挟まれて配置されている。ばね８１は、上下方向において車軸５２よりも基台部１１から遠い位置、すなわち車軸５２よりも上方に配置されている。ばね８１は、第一フレーム２１の上方に配置されている。

【0062】

このように構成された懸架装置８０は、上下方向において基台部１１がフレーム２０から離れるのに伴って、ばね８１が圧縮されるように構成されている。すなわち、接地面に接地するばね下部１２に対して基台部１１が下方に変位するのに伴ってばね８１が圧縮され、ばね８１の反発力が大きくなる。したがって、ばね下部１２に対して基台部１１が下に変位しすぎないように、基台部１１が保持される。このように懸架装置８０を介して基台部１１が保持されるので、ばね下部１２に加わった振動が基台部１１に直接的に伝わることを防止することができる。

【0063】

なお、本実施の形態において、懸架装置８０は、ダンパ（衝撃吸収装置）８４を有している。ダンパ８４は、例えば、ロッド８５が貫通するようにして第一フレーム２１に対して固定されている。ロッド８５にはピストンが設けられており、ダンパ８４の内部においてピストンが移動する際に生じる抵抗力により衝撃を吸収し、振動を減衰させるように構成されている。すなわち、ダンパ８４とロッド８５とでスルーロッド式の衝撃吸収装置が構成されている。このようなダンパ８４を用いた車輪駆動装置１０を用いることにより、振動を減衰させてスムーズに走行することが可能になる。なお、ダンパ８４が設けられていなくてもよい。

【0064】

また、懸架装置８０は、ばね８１として、その他の種類のばねを用いたものであってもよい。例えば、皿ばねを用いて荷重を支持する構造が用いられていてもよい。

【0065】

直動案内構造９０は、フレーム２０と基台部１１とが互いに上下方向において近づいたり離れたりするように案内する。直動案内構造９０は、例えば、基台部１１に固定されたシャフト９１と、フレーム２０に固定された直動軸受９２を備える。本実施の形態において、直動軸受９２は、例えばリニアブシュ又は無給油ブシュであり、第一フレーム２１に固定されている。シャフト９１は、長手方向が上下方向となるように配置されている。直動軸受９２は、シャフト９１を保持した状態でシャフト９１に沿って移動可能である。このような直動案内構造９０が、例えば２組設けられていることにより、基台部１１がフレーム２０に対して上下方向にのみ変位可能となっている。

【0066】

このような直動案内構造９０が懸架装置８０と共に用いられることにより、上下方向の衝撃の伝達を確実に抑える動作を行う車輪駆動装置１０を構成することができる。

【0067】

なお、シャフト９１がフレーム２０に取り付けられており、直動軸受９２が基台部１１に取り付けられていてもよい。また、直動案内構造９０として、上下方向に沿って配置されるレールを有するリニアガイドを用いた構造が用いられてもよい。また、直動案内構造９０が用いられていなくてもよい。

【0068】

以上説明したように、本実施の形態においては、上下方向において、モータ３０、減速機４０及び車軸５２が並んでいるので、車輪駆動装置１０は、全体として縦長に構成されている。上面視で車輪駆動装置１０が占める面積は比較的小さくすることができる。

【0069】

比較的大きなスペースを必要とするかさ歯車等を用いず、入力軸４１や出力軸４２を中心とする径方向の寸法が小さい小型の減速機４０により、必要な減速比を得ることができる。したがって、車輪駆動装置１０を比較的小型に構成することができる。

【0070】

伝達構造６０，７０は、無端可撓性部材６５，７５を用いて構成されているので、容易に保守作業を行うことができる。走行時等に車軸５２に衝撃が加わっても、上段の減速機４０やモータ３０に対して衝撃が伝達されにくいので、車輪駆動装置１０の耐久性を向上させることができる。

【0071】

入力軸４１は、減速機本体４５から左に向けて突出し、出力軸４２は、減速機本体４５から、右に向けて、すなわち左右方向において入力軸４１が突出する方向とは反対の方向に向けて突出している。第一伝達構造６０は左側面側に、第二伝達構造７０は右側面側に、それぞれ配置されているので、車輪駆動装置１０の高さを低く抑えることができる。また、第一伝達構造６０と第二伝達構造７０とのそれぞれに独立して手を加えることができるため、保守作業時の作業性を向上させることができる。

【0072】

（その他）
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものである。

【0073】

上述の実施の形態のうち、一部の構成要素が省略されていてもよい。例えば、車輪駆動装置は、懸架装置及び基台部を有していなくてもよい。また、車輪駆動装置が取り付けられる対象物の一部が基台部として把握されてもよく、この場合、懸架装置により対象物がフレーム側により支持されるようにすることが好ましい。

【産業上の利用可能性】

【0074】

以上のように、本発明にかかる車輪駆動装置は、小型に構成可能であるという効果を有し、車輪駆動装置等として有用である。

【符号の説明】

【0075】

１ 移動体
５ 車輪
１０ 車輪駆動装置
１１ 基台部
２０ フレーム
３０ モータ
３１ モータ軸
４０ 減速機
４１ 入力軸
４２ 出力軸
４５ 減速機の本体
５２ 車軸
６０ 第一伝達構造
６５，７５ 無端可撓性部材
７０ 第二伝達構造
８０ 懸架装置
８１ ばね
８２ 第一当接部
８６ 第二当接部
９０ 直動案内構造
９１ シャフト
９２ 直動軸受

【要約】      （修正有）

【課題】小型に構成可能な車輪駆動装置を提供する。
【解決手段】車輪駆動装置１０は、モータ軸３１を回転させるモータ３０と、モータ軸３１に平行な入力軸４１及び出力軸４２を有し、入力軸４１の回転を減速する減速機４０と、モータ軸３１に平行であって、減速機４０の出力軸４２の回転に伴って回転する車軸５２と、モータ３０、減速機４０及び車軸５２を保持するフレーム２０とを備える。モータ軸３１に対して垂直な第一方向において、モータ３０、減速機４０及び車軸５２が並んでいる。このような構成により、車輪駆動装置を小型にすることができる。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】