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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-11
(45)【発行日】2024-09-20
(54)【発明の名称】水捌け判定方法及び疎水材充填装置
(51)【国際特許分類】
E02B 11/02 20060101AFI20240912BHJP
【ＦＩ】
E02B11/02 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2024067013
(22)【出願日】2024-04-17
【審査請求日】2024-04-26
【権利譲渡・実施許諾】特許権者において、権利譲渡・実施許諾の用意がある。
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】524150030
【氏名又は名称】株式会社丸正商会
(74)【代理人】
【識別番号】100111132
【弁理士】
【氏名又は名称】井上 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100170900
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 渉
(74)【代理人】
【識別番号】100179729
【弁理士】
【氏名又は名称】金井 一美
(72)【発明者】
【氏名】本川 宏之
【審査官】荒井 良子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２３－１４４６１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－１６４４０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第４９９７３２４（ＪＰ，Ｂ２）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｂ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定する水捌け判定方法であって、撮影手段が前記暗渠を形成する予定の領域を撮影した第１の画像と、測定器が前記領域において測定したＮ値を入力データとし、前記領域における前記水捌けの良、不良を出力データとする教師データから、モデル生成部が機械学習を行ってモデルを生成するモデル生成工程と、
判定部が、前記モデルに基づいて、前記撮影手段が判定用領域を撮影した第１の判定用画像と、前記測定器が前記判定用領域において測定した判定用Ｎ値を含む判定用入力データに対応する、前記水捌けの良、不良を判定し、判定結果を出力する判定工程を備え、
前記入力データは、前記第１の画像と、前記Ｎ値に加えて、前記第１の画像を撮影した第１の時点よりも後の第２の時点において前記領域を撮影した第２の画像と、少なくとも前記第１の時点以前の所定期間における気象条件を含み、
前記判定用入力データは、前記第１の判定用画像と、前記判定用Ｎ値に加えて、前記第１の判定用画像を撮影した第１の判定用時点よりも後の第２の判定用時点において前記判定用領域を撮影した第２の判定用画像と、少なくとも前記第１の判定用時点以前の所定期間における判定用気象条件を含み、
前記気象条件及び前記判定用気象条件は、それぞれ少なくとも降水量を含むことを特徴とする水捌け判定方法。
【請求項2】
前記水捌けが不良であるとの前記判定結果が出力される場合に、前記判定工程の後に実行される疎水材充填工程を備え、前記疎水材充填工程は、駆動部が、疎水材を充填するホッパーの下端開口を閉止する底蓋を駆動して、その位置を変化させて前記下端開口を開放し、前記疎水材を前記長溝へ充填することを特徴とする請求項１に記載の水捌け判定方法。
【請求項3】
請求項２に記載の水捌け判定方法の実施に用いられる疎水材充填装置であって、前記ホッパーの前記下端開口を開放又は閉止するように設けられる前記底蓋と、
前記底蓋の位置を変化させるよう駆動する前記駆動部と、を備え、
前記駆動部は、前記水捌けが不良であるとの前記判定結果が出力される場合に、前記下端開口を閉止する前記底蓋を駆動して、その位置を変化させて前記下端開口を開放し、前記疎水材を前記長溝へ充填することを特徴とする疎水材充填装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、暗渠を形成する予定の領域について、水捌けの良、不良を判定する水捌け判定方法及びこれに用いられる疎水材充填装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場の水捌けを向上させるために、排水用の暗渠が形成されている。暗渠を形成するには、土地に複数の長溝を掘削し、籾殻や藁といった疎水材を長溝に投入する構成である。
しかし、長溝への疎水材の投入は手作業で行われることが多かったため、疎水材を各長溝へ均一に投入することが困難であった。そのため、疎水材の無駄が発生するという課題があった。また、長溝を掘削した後に疎水材の投入を行うことは効率的でないという課題もあった。
そこで、近年、上記の課題を解決するための技術が開発されており、それに関して既に発明が開示されている。
しかし、長溝への疎水材の投入は手作業で行われることが多かったため、疎水材を各長溝へ均一に投入することが困難であった。そのため、疎水材の無駄が発生するという課題があった。また、長溝を掘削した後に疎水材の投入を行うことは効率的でないという課題もあった。
そこで、近年、上記の課題を解決するための技術が開発されており、それに関して既に発明が開示されている。
【0003】
特許文献１には「弾丸暗渠形成方法」という名称で、疎水材を充填した弾丸暗渠を形成する形成方法に関する発明が開示されている。
特許文献１に開示された発明は、ブルドーザの前部に設けられている排土板に装着支持された作業機装着部と、作業機装着部に一体的に設けられた疎水材ホッパーと、疎水材ホッパーの下部に連設された疎水材投入部と、疎水材投入部の弾丸暗渠掘削方向前方に設けられた溝形成用のブレード部と、疎水材投入部の弾丸暗渠掘削方向後方下部に設けられた疎水材投入口と、疎水材投入口よりも弾丸暗渠掘削方向後方に設けられた弾丸と、疎水材ホッパーの上部に設けられる疎水材補給用ホッパーと、疎水材補給用ホッパー内の疎水材を疎水材ホッパー内に投入する搬送手段を設け、搬送手段の作動を弾丸暗渠の形成操作と連動させて、所定位置に弾丸暗渠を形成するときにのみ疎水材を疎水材ホッパーに投入することを特徴とする。
このような構成の発明によれば、弾丸暗渠内への疎水材の投入、充填を弾丸暗渠の形成と同時に、効率よくかつ均一に行うことができるとともに、疎水材の無駄な消費を抑えることができる。
特許文献１に開示された発明は、ブルドーザの前部に設けられている排土板に装着支持された作業機装着部と、作業機装着部に一体的に設けられた疎水材ホッパーと、疎水材ホッパーの下部に連設された疎水材投入部と、疎水材投入部の弾丸暗渠掘削方向前方に設けられた溝形成用のブレード部と、疎水材投入部の弾丸暗渠掘削方向後方下部に設けられた疎水材投入口と、疎水材投入口よりも弾丸暗渠掘削方向後方に設けられた弾丸と、疎水材ホッパーの上部に設けられる疎水材補給用ホッパーと、疎水材補給用ホッパー内の疎水材を疎水材ホッパー内に投入する搬送手段を設け、搬送手段の作動を弾丸暗渠の形成操作と連動させて、所定位置に弾丸暗渠を形成するときにのみ疎水材を疎水材ホッパーに投入することを特徴とする。
このような構成の発明によれば、弾丸暗渠内への疎水材の投入、充填を弾丸暗渠の形成と同時に、効率よくかつ均一に行うことができるとともに、疎水材の無駄な消費を抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第４９９７３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された発明においては、疎水材ホッパーに疎水材を投入するタイミングを限定することによって疎水材の無駄を抑制するものの、複数の掘削した溝部のすべてに疎水材を投入する構成である。
しかし、一般的に、水捌けの良、不良は、地盤の組成等に左右されるため、暗渠を形成する予定の地盤の組成等によっては、掘削した長溝に疎水材の充填が不要な場合があると考えられる。そのため、地盤の性質を考慮せず、溝部のすべてに疎水材を投入することは、その充填作業の作業負担が大きく効率的でないことに加えて、不要な疎水材の消費によるコストの無駄も発生する。
よって、特許文献１に開示された発明は、従来の課題を十分に解決できないおそれがある。
しかし、一般的に、水捌けの良、不良は、地盤の組成等に左右されるため、暗渠を形成する予定の地盤の組成等によっては、掘削した長溝に疎水材の充填が不要な場合があると考えられる。そのため、地盤の性質を考慮せず、溝部のすべてに疎水材を投入することは、その充填作業の作業負担が大きく効率的でないことに加えて、不要な疎水材の消費によるコストの無駄も発生する。
よって、特許文献１に開示された発明は、従来の課題を十分に解決できないおそれがある。
【0006】
本発明は、このような従来の事情に対処してなされたものであり、暗渠を形成する予定の地盤における水捌けの良、不良を予め判定することで、疎水材の充填作業の負担を軽減し効率的に暗渠を形成できるとともに、不要な疎水材の消費を無くして無駄なコストの削減が可能となる水捌け判定方法及び疎水材充填装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、第１の発明は、暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定する水捌け判定方法であって、撮影手段が暗渠を形成する予定の領域を撮影した第１の画像と、測定器が領域において測定したＮ値を入力データとし、領域における水捌けの良、不良を出力データとする教師データから、モデル生成部が機械学習を行ってモデルを生成するモデル生成工程と、判定部が、モデルに基づいて、撮影手段が判定用領域を撮影した第１の判定用画像と、測定器が判定用領域において測定した判定用Ｎ値を含む判定用入力データに対応する、水捌けの良、不良を判定し、判定結果を出力する判定工程を備えることを特徴とする。
【0008】
このような構成の発明において、領域とは、圃場が複数に区画されてなる各部分であり、一以上の暗渠が形成される。そして、判定用領域とは、新たに一以上の暗渠を形成する予定の領域であって、水捌けの良、不良を判定する対象の領域である。
また、第１の画像とは、具体的には、カメラによって撮影されたディジタル画像である。このディジタル画像では、地盤の水捌けが不良で地面を水が覆っている状態になるほど、高輝度の画素値を示す範囲が増加する傾向になると考えられる。よって、第１の画像は、水捌けの良、不良を示唆すると考えられる。
また、第１の画像とは、具体的には、カメラによって撮影されたディジタル画像である。このディジタル画像では、地盤の水捌けが不良で地面を水が覆っている状態になるほど、高輝度の画素値を示す範囲が増加する傾向になると考えられる。よって、第１の画像は、水捌けの良、不良を示唆すると考えられる。
【0009】
さらに、Ｎ値とは、標準貫入試験によって得られる地盤の工学的性質であり、一般的に固い締まった地盤ほど大きくなる。そして、粘性土を含む割合が多い地盤の場合、Ｎ値が低く、水捌けが不良な傾向にある。これに対し、砂質土を含む割合が多い地盤の場合、Ｎ値が高く、水捌けが良好な傾向にある。よって、Ｎ値は、水捌けの良、不良を示唆する因子であると考えられる。
【0010】
したがって、第１の画像と、Ｎ値との組み合わせである入力データに対する水捌けの良、不良の関係性を機械学習によって学習しモデルを生成することで、このモデルに基づいて、判定用領域における水捌けの良、不良が判定可能になる。
【0011】
第２の発明は、第１の発明において、水捌けが不良であるとの判定結果が出力される場合に、判定工程の後に実行される疎水材充填工程を備え、疎水材充填工程は、駆動部が、疎水材を充填するホッパーの下端開口を閉止する底蓋を駆動して、その位置を変化させて下端開口を開放し、疎水材を長溝へ充填することを特徴とする。
【0012】
このような構成の発明において、第１の発明の作用に加えて、水捌けが不良であるとの判定結果が出力される場合に、駆動部が底蓋を駆動して閉止された下端開口を開放し、疎水材を長溝へ充填する一方、水捌けが良好であるとの判定結果が出力される場合に、駆動部は底蓋を駆動しない。この場合、下端開口は閉止されたままであり、疎水材は長溝へ充填されない。
【0013】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、入力データは、第１の画像と、Ｎ値に加えて、第１の画像を撮影した第１の時点よりも後の第２の時点において領域を撮影した第２の画像と、少なくとも第１の時点以前の所定期間における気象条件を含み、判定用入力データは、第１の判定用画像と、判定用Ｎ値に加えて、第１の判定用画像を撮影した第１の判定用時点よりも後の第２の判定用時点において判定用領域を撮影した第２の判定用画像と、少なくとも第１の判定用時点以前の所定期間における判定用気象条件を含み、気象条件及び判定用気象条件は、それぞれ少なくとも降水量を含むことを特徴とする。
【0014】
このような発明においては、第１又は第２の発明の作用に加えて、第１の画像と、Ｎ値のほか、第２の画像と、気象条件の組み合わせを入力データとし、水捌けの良、不良を出力データとする教師データを学習することでモデルが生成される。
上記のとおり、入力データが第２の画像と、気象条件をさらに含む理由は、水捌けが良好な場合は地面が乾燥し易く、水捌けが不良の場合は地面が乾燥し難いため、水捌けの良、不良は、地面での水の溜まり具合の時間的変化を左右し、一方で、この時間的変化は、降水量といった気象条件によって左右されると考えられるためである。
上記のとおり、入力データが第２の画像と、気象条件をさらに含む理由は、水捌けが良好な場合は地面が乾燥し易く、水捌けが不良の場合は地面が乾燥し難いため、水捌けの良、不良は、地面での水の溜まり具合の時間的変化を左右し、一方で、この時間的変化は、降水量といった気象条件によって左右されると考えられるためである。
【0015】
また、入力データは、第１の時点以前の所定期間における気象条件に加えて、第１の時点から第２の時点までの期間における気象条件が含まれてもよい。同様に、判定用入力データは、第１の判定用時点以前の所定期間における判定用気象条件に加えて、第１の判定用時点から第２の判定用時点までの期間における判定用気象条件が含まれてもよい。
なお、第１の時点以前の所定期間の長さと、第１の判定用時点以前の所定期間の長さは、同一であっても、なくてもよい。
そして、気象条件及び判定用気象条件は、降水量のほか、外気温や風速を含んでもよい。
なお、第１の時点以前の所定期間の長さと、第１の判定用時点以前の所定期間の長さは、同一であっても、なくてもよい。
そして、気象条件及び判定用気象条件は、降水量のほか、外気温や風速を含んでもよい。
【0016】
よって、上記のモデルに基づくと、例えば、降水量が多くても水の溜まり具合の時間的変化が大きい地盤は水捌けが良好であり、逆に、降水量が少なくても水の溜まり具合の時間的変化が小さい地盤は水捌けが不良であるといったように、水捌けの良、不良が気象条件を踏まえて判定される。
【0017】
第４の発明は、第２の発明の実施に用いられる発明であって、ホッパーの下端開口を開放又は閉止するように設けられる底蓋と、底蓋の位置を変化させるよう駆動する駆動部と、を備え、駆動部は、水捌けが不良であるとの判定結果が出力される場合に、下端開口を閉止する底蓋を駆動して、その位置を変化させて下端開口を開放し、疎水材を長溝へ充填することを特徴とする。
【0018】
このような構成の発明においては、底蓋として、例えば、下端開口をその下方から覆う板体と、この板体の周縁の一部に形成される回動軸を備える構成が考えられる。また、駆動部として、例えば、底蓋の回動軸を回動させるモーターが考えられる。
上記構成の発明においては、水捌けが不良であるとの判定結果が出力される場合に、駆動部がホッパーに貯留される疎水材を排出可能とするから、第２の発明である疎水材充填工程が実現される。
上記構成の発明においては、水捌けが不良であるとの判定結果が出力される場合に、駆動部がホッパーに貯留される疎水材を排出可能とするから、第２の発明である疎水材充填工程が実現される。
【発明の効果】
【0019】
第１の発明によれば、判定用領域における水捌けの良、不良が判定可能になるため、水捌けが良好で疎水材の充填が不要と考えられる長溝への充填作業を省略できる。よって、第１の発明によれば、充填作業の負担を軽減し効率的に暗渠を形成できるとともに、不要な疎水材の消費を無くして無駄なコストの削減が可能となる。
【0020】
第２の発明によれば、第１の発明の効果に加えて、水捌けが不良との判定結果が出力される場合に限り、疎水材が長溝へ充填されるので、複数の暗渠のすべてにおいて、一定以上の良好な排水性と、コスト削減を同時に実現させることができる。
【0021】
第３の発明によれば、第１又は第２の発明の効果に加えて、水捌けの良、不良が気象条件を踏まえて判定されることから、充填の必要性の有無を一層正確に把握することができる。
【0022】
第４の発明によれば、第２の発明と同様の効果を発揮可能である。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】実施例に係る水捌け判定方法を実施するための水捌け判定装置及び疎水材充填装置の構成図である。
【図2】疎水材充填装置の側面図である。
【図3】水捌け判定装置がモデルを生成するまでのフローチャートである。
【図4】水捌け判定装置が使用する教師データの一覧表である。
【図5】実施例に係る水捌け判定方法のフローチャートである。
【図6】実施例の変形例に係る水捌け判定方法において使用される教師データの一覧表である。
【図7】実施例の変形例に係る水捌け判定方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【0024】
最初に、本発明の実施の形態に係る水捌け判定方法を実施するための水捌け判定装置及び疎水材充填装置について、図１を用いて説明する。図１は、実施例に係る水捌け判定方法を実施するための水捌け判定装置及び疎水材充填装置の構成図である。
図１に示すように、水捌け判定装置１は、暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定する装置であって、取得部２と、出力部３と、制御部４と、記憶部５を備える。具体的には、水捌け判定装置１は、コンピューターである。
図１に示すように、水捌け判定装置１は、暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定する装置であって、取得部２と、出力部３と、制御部４と、記憶部５を備える。具体的には、水捌け判定装置１は、コンピューターである。
【0025】
また、制御部４は、モデル生成部６と、判定部７を備える。この制御部４は、取得部２乃至記憶部５の動作をすべて制御する中央処理装置である。
さらに、記憶部５は、教師データ記憶部８と、モデル記憶部９と、判定用入力データ記憶部１０と、判定結果記憶部１１を備える。以下、各構成について、順に説明する。
さらに、記憶部５は、教師データ記憶部８と、モデル記憶部９と、判定用入力データ記憶部１０と、判定結果記憶部１１を備える。以下、各構成について、順に説明する。
【0026】
取得部２は、モデル生成部６がモデルを生成するために使用する教師データと、判定部７が水捌けの良、不良を判定する対象についての判定用入力データを取得する。
このうち、教師データとは、暗渠を形成する予定の領域が撮影された第１の画像と、この領域において測定されたＮ値に対応する、水捌けの良、不良である。また、判定用入力データとは、判定用領域が撮影された判定用画像と、判定用領域において測定された判定用Ｎ値である。
このうち、教師データとは、暗渠を形成する予定の領域が撮影された第１の画像と、この領域において測定されたＮ値に対応する、水捌けの良、不良である。また、判定用入力データとは、判定用領域が撮影された判定用画像と、判定用領域において測定された判定用Ｎ値である。
【0027】
第１の画像と、判定用画像は、撮影手段２０によって撮影されるディジタル画像である。また、Ｎ値と、判定用Ｎ値は、測定器２１によって測定される同一種類の物理量である。具体的には、撮影手段２０はカメラであり、測定器２１はコーンペネトロメータである。
よって、取得部２は、撮影手段２０と、測定器２１から、上記の第１の画像等と、Ｎ値等を、インターネットＮを介してそれぞれ取得する。なお、本実施例では、気象データサーバー２２は不要である。
よって、取得部２は、撮影手段２０と、測定器２１から、上記の第１の画像等と、Ｎ値等を、インターネットＮを介してそれぞれ取得する。なお、本実施例では、気象データサーバー２２は不要である。
【0028】
出力部３は、判定部７が出力する水捌けの良、不良についての判定結果を、出力する。具体的には、出力部３は、水捌けが不良であるとの判定結果（以下、不良判定という。）を、後述する疎水材充填装置３０へ送信する送信部である。このほか、出力部３は、表示画面、プリンターを含んでいる。
すなわち、出力部３は、水捌けが良好であるとの判定結果（以下、良判定という。）を、疎水材充填装置３０へ送信しない。このように、判定結果を、その内容に応じて疎水材充填装置３０へ送信をするか否かは、制御部４が判断する。
すなわち、出力部３は、水捌けが良好であるとの判定結果（以下、良判定という。）を、疎水材充填装置３０へ送信しない。このように、判定結果を、その内容に応じて疎水材充填装置３０へ送信をするか否かは、制御部４が判断する。
【0029】
モデル生成部６は、取得部２が取得した教師データから、機械学習を行ってモデルを生成する。
判定部７は、モデル生成部６が生成したモデルに基づいて、判定用入力データに対応する水捌けの良、不良を判定し、良判定又は不良判定を出力する。
判定部７は、モデル生成部６が生成したモデルに基づいて、判定用入力データに対応する水捌けの良、不良を判定し、良判定又は不良判定を出力する。
【0030】
教師データ記憶部８は、取得部２が取得した教師データを記憶し、モデル記憶部９は、モデル生成部６が生成したモデルを記憶する。また、判定用入力データ記憶部１０は、取得部２が取得した判定用入力データを記憶し、判定結果記憶部１１は、判定部７が出力した判定結果を記憶する。
【0031】
次に、疎水材充填装置３０は、底蓋３１と、駆動部３２と、受信部３３を備える。
このうち、受信部３３は、水捌け判定装置１の出力部３が出力する不良判定を、無線通信路３４を介して受信する。その後、受信部３３は、受信した不良判定を駆動部３２へ伝達する。
このうち、受信部３３は、水捌け判定装置１の出力部３が出力する不良判定を、無線通信路３４を介して受信する。その後、受信部３３は、受信した不良判定を駆動部３２へ伝達する。
【0032】
駆動部３２は、不良判定が伝達されると、底蓋３１の位置を変化させるよう、この底蓋３１を駆動する。底蓋３１とは、疎水材を貯留するホッパー４４の下端開口４４ａ（図２参照）に設けられる板体である。これらの底蓋３１と、駆動部３２の詳細な構成及び作用については、図２を用いて説明する。
【0033】
続いて、疎水材充填装置の構成及び作用について、図２を用いて説明する。図２は、疎水材充填装置の側面図である。
図２に示すように、疎水材充填装置３０は、疎水材Ｍを貯留する既設のホッパー４４の下端開口４４ａを、開放又は閉止するように設けられる底蓋３１と、底蓋３１の位置を変化させるよう駆動する駆動部３２と、不良判定を、無線通信路３４（図１参照）を介して受信し、駆動部３２へ伝達する受信部３３（図１参照）と、底蓋３１乃至受信部３３をホッパー４４の一方の側面４４ｂにおいて保持するための保持部３５を備える。
なお、疎水材Ｍは、具体的には、籾殻である。
図２に示すように、疎水材充填装置３０は、疎水材Ｍを貯留する既設のホッパー４４の下端開口４４ａを、開放又は閉止するように設けられる底蓋３１と、底蓋３１の位置を変化させるよう駆動する駆動部３２と、不良判定を、無線通信路３４（図１参照）を介して受信し、駆動部３２へ伝達する受信部３３（図１参照）と、底蓋３１乃至受信部３３をホッパー４４の一方の側面４４ｂにおいて保持するための保持部３５を備える。
なお、疎水材Ｍは、具体的には、籾殻である。
【0034】
ここで、まずホッパー４４の構成について説明する。ホッパー４４は、圃場Ｆを移動する油圧ショベル４０が備えるアーム４１の先端に取り付けられる。詳細には、ホッパー４４は、取付フレーム４２を介して、暗渠の長溝Ｄを掘削する掘削ブレード４３とともに、アーム４１の先端に保持される。
また、ホッパー４４の下端開口４４ａは、ホッパー４４の上下方向に対して傾斜しており、長溝Ｄの深さ方向について、疎水材Ｍを広範囲に排出できるようになっている。そして、下端開口４４ａは、平面視で四角形状の内空を有している。
また、ホッパー４４の下端開口４４ａは、ホッパー４４の上下方向に対して傾斜しており、長溝Ｄの深さ方向について、疎水材Ｍを広範囲に排出できるようになっている。そして、下端開口４４ａは、平面視で四角形状の内空を有している。
【0035】
さらに、掘削ブレード４３の下端には、所定の長さのチェーン４５を介して弾丸型の孔形成用部材４６が取り付けられている。よって、掘削ブレード４３が進行方向Ｘに移動することで、孔形成用部材４６が引っ張られ、下側溝部Ｄ１が形成される。なお、この下側溝部Ｄ１には、長溝Ｄに疎水材Ｍが充填される場合であっても、疎水材Ｍが充填されない。
【0036】
次に、疎水材充填装置３０の構成について、詳細に説明する。底蓋３１は、金属製であって、ホッパー４４の内部において下端開口４４ａを閉止可能な、四角形状の板体３１ａと、この板体３１ａの周縁の一部に形成される円筒形状の回動軸３１ｂを備える。この回動軸３１ｂは、ホッパー４４の外部に配置されており、その軸方向はホッパー４４の両側面４４ｂ，４４ｂに対して直交している。
【0037】
また、駆動部３２は、回動軸３１ｂの内空を貫通して挿入される軸体３２ａを備え、この軸体３２ａの軸中心を中心として回動軸３１ｂを回動させる電動モーターである。この電動モーターは、図示しないケーブルを介して、新設又は油圧ショベル４０に既設のバッテリーから、電力供給を受ける。
【0038】
さらに、保持部３５は、金属製であって、駆動部３２を収容する円筒部３５ａと、この円筒部３５ａをホッパー４４の一方の側面４４ｂに吊り下げ固定する略台形状の固定板３５ｂを備える。なお、保持部３５は、軸体３２ａの先端を回動可能に保持する円筒部と、この円筒部を他方の側面４４ｂに吊り下げ固定する固定板が付加されてもよい。
【0039】
加えて、疎水材充填装置３０は、疎水材Ｍの残量を検知するレベルセンサー３６を備える。このレベルセンサー３６は、ホッパー４４の内壁に設けられている。具体的には、レベルセンサー３６は、下端開口４４ａを閉止する状態にある底蓋３１よりも上方に設置されており、疎水材Ｍの残量がほぼ無くなると、疎水材不足信号を出力する。
【0040】
よって、疎水材充填装置３０においては、判定部７が不良判定を出力すると、駆動部３２が下端開口４４ａを閉止する底蓋３１の回動軸３１ｂを、Ｙ１方向へ駆動して、板体３１ａの位置を変化させて下端開口４４ａを開放する。これにより、ホッパー４４に貯留されている疎水材Ｍが長溝Ｄへ充填される。
【0041】
また、駆動部３２は、レベルセンサー３６が出力した疎水材不足信号を受信部３３が受信することで、下端開口４４ａを閉止するように軸体３２ａを回動させる構成となっている。よって、充填後に、ホッパー４４の疎水材Ｍがほぼ無くなると、底蓋３１の回動軸３１ｂがＹ２方向へ回動し、板体３１ａが下端開口４４ａを再び閉止する。
さらに、駆動部３２は、油圧ショベル４０のオペレーターによるスイッチ操作を受信部３３が受信することで、判定結果とは無関係に、底蓋３１がホッパー４４の下端開口４４ａを開放又は閉止するようにも構成されている。これにより、例えば、油圧ショベル４０の移動時や緊急時、又は疎水材Ｍのホッパー４４への補給時に、下端開口４４ａを適宜開閉可能である。
さらに、駆動部３２は、油圧ショベル４０のオペレーターによるスイッチ操作を受信部３３が受信することで、判定結果とは無関係に、底蓋３１がホッパー４４の下端開口４４ａを開放又は閉止するようにも構成されている。これにより、例えば、油圧ショベル４０の移動時や緊急時、又は疎水材Ｍのホッパー４４への補給時に、下端開口４４ａを適宜開閉可能である。
【0042】
続いて、水捌け判定装置１がモデルを生成するまでの処理の流れについて説明する。図３は、水捌け判定装置がモデルを生成するまでのフローチャートである。
図３に示すように、水捌け判定装置１が実行するモデル生成方法５０は、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程を備える。
Ｓ５１の教師データ取得工程は、取得部２が、第１の画像と、Ｎ値からなる入力データと、これに対応する水捌けの良、不良の結果である出力データの組み合わせである教師データを取得する工程である。取得された教師データは、教師データ記憶部８に記憶される。
図３に示すように、水捌け判定装置１が実行するモデル生成方法５０は、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程を備える。
Ｓ５１の教師データ取得工程は、取得部２が、第１の画像と、Ｎ値からなる入力データと、これに対応する水捌けの良、不良の結果である出力データの組み合わせである教師データを取得する工程である。取得された教師データは、教師データ記憶部８に記憶される。
【0043】
Ｓ５２のモデル生成工程は、モデル生成部６が、取得部２が取得した入力データと、出力データから、機械学習を行ってモデルを生成する工程である。この機械学習は、公知の学習方法によって行われる。生成されたモデルは、モデル記憶部９に記憶される。
【0044】
次に、教師データの内容について、図４を用いて説明する。図４は、水捌け判定装置が使用する教師データの一覧表である。
図４に示すように、第１欄目の「第１の画像番号」は、第１の画像に付された通し番号であって、暗渠を形成する予定である複数箇所の領域をそれぞれ識別する番号である。
第２欄目の「Ｎ値」は、第１の画像番号で識別される領域毎に測定されたＮ値である。よって、一の領域に形成される予定の複数の暗渠は、互いに同一のＮ値となり、異なる領域に形成される予定の複数の暗渠は、互いに同一又は異なるＮ値となる。
図４に示すように、第１欄目の「第１の画像番号」は、第１の画像に付された通し番号であって、暗渠を形成する予定である複数箇所の領域をそれぞれ識別する番号である。
第２欄目の「Ｎ値」は、第１の画像番号で識別される領域毎に測定されたＮ値である。よって、一の領域に形成される予定の複数の暗渠は、互いに同一のＮ値となり、異なる領域に形成される予定の複数の暗渠は、互いに同一又は異なるＮ値となる。
【0045】
第３欄目の「水捌けの良、不良」は、複数の「第１の画像番号」と、複数の「Ｎ値」との組み合わせにそれぞれ対応する、水捌けについての正解を示すデータである。
よって、モデル生成部６が上記のような教師データを機械学習することで、新たに水捌けの良、不良を判定する必要のある判定用領域についての、水捌けの良、不良を正しく判定することができる。
よって、モデル生成部６が上記のような教師データを機械学習することで、新たに水捌けの良、不良を判定する必要のある判定用領域についての、水捌けの良、不良を正しく判定することができる。
【0046】
次に、水捌け判定装置１と、疎水材充填装置３０を用いて実施される水捌け判定方法の工程について、図５を用いて説明する。図５は、実施例に係る水捌け判定方法のフローチャートである。
図５に示すように、水捌け判定方法６０は、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程と、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程と、Ｓ６５の不良判定送信工程と、Ｓ６６の疎水材充填工程と、Ｓ６７の閉止工程と、を備える。
図５に示すように、水捌け判定方法６０は、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程と、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程と、Ｓ６５の不良判定送信工程と、Ｓ６６の疎水材充填工程と、Ｓ６７の閉止工程と、を備える。
【0047】
なお、モデル生成方法５０のＳ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程は、Ｓ６４の判定工程が開始される前に実施されればよい。また、モデル生成方法５０は一度実施されれば、必ずしも水捌け判定方法６０の実施の都度、実施されなくてよい。
さらに、疎水材充填装置３０を構成する底蓋３１は、水捌け判定方法６０が開始される時点で、ホッパー４４の下端開口４４ａを閉止した状態にある。以下、各工程について、順に説明する。
さらに、疎水材充填装置３０を構成する底蓋３１は、水捌け判定方法６０が開始される時点で、ホッパー４４の下端開口４４ａを閉止した状態にある。以下、各工程について、順に説明する。
【0048】
Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程は、作業者が、測定器２１を用いて判定用領域における判定用Ｎ値を測定する工程である。この判定用Ｎ値として、例えば、判定用領域の複数箇所で測定された、複数個の測定値の代表値を採用することができる。
【0049】
Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程は、作業者が、撮影手段２０を用いて判定用領域を撮影し、第１の判定用画像を得る工程である。これ以外にも、作業者の代わりに、例えば、ドローン等の飛行体に搭載された撮影手段２０が遠隔操作されることで、第１の判定用画像が得られてもよい。
【0050】
Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程は、取得部２が、判定用Ｎ値と、第１の判定用画像からなる判定用入力データを取得する工程である。取得された判定用入力データは、判定用入力データ記憶部１０に記憶される。
【0051】
Ｓ６４の判定工程は、判定部７が、モデル生成部６が生成したモデルに基づいて、第１の判定用画像と、判定用Ｎ値を含む判定用入力データに対応する、水捌けの良、不良を判定し、良判定及び不良判定のいずれかの判定結果を出力する工程である。判定結果は、判定結果記憶部１１に記憶される。
そして、不良判定が出力される場合、Ｓ６５の不良判定送信工程が実行される。このＳ６５の不良判定送信工程は、出力部３が、不良判定を疎水材充填装置３０へ送信する工程である。
これに対し、良判定が出力される場合、出力部３は、この良判定を、疎水材充填装置３０へ送信しない。よって、Ｓ６６の疎水材充填工程以降の工程は実行されず、水捌け判定方法６０が終了する。
そして、不良判定が出力される場合、Ｓ６５の不良判定送信工程が実行される。このＳ６５の不良判定送信工程は、出力部３が、不良判定を疎水材充填装置３０へ送信する工程である。
これに対し、良判定が出力される場合、出力部３は、この良判定を、疎水材充填装置３０へ送信しない。よって、Ｓ６６の疎水材充填工程以降の工程は実行されず、水捌け判定方法６０が終了する。
【0052】
Ｓ６６の疎水材充填工程は、駆動部３２が、ホッパー４４の下端開口４４ａを閉止する疎水材充填装置３０の底蓋３１を駆動して、その位置を変化させて下端開口４４ａを開放し、疎水材Ｍを長溝Ｄへ充填する工程である。
【0053】
Ｓ６７の閉止工程は、レベルセンサー３６が出力する疎水材不足信号、又はオペレーターによるスイッチ操作によって、駆動部３２が、下端開口４４ａを開放した状態の底蓋３１を駆動して、再び下端開口４４ａを閉止する工程である。
【0054】
以上説明したように、水捌け判定方法６０によれば、水捌け判定装置１と疎水材充填装置３０を用いることで、判定部７が不良判定を出力する場合に限って、疎水材充填装置３０の駆動部３２がホッパー４４の下端開口４４ａを開放して疎水材Ｍを充填可能とする。よって、水捌けが良好で疎水材Ｍの充填が不要と考えられる長溝Ｄへの充填作業を省略できる。
したがって、水捌け判定方法６０によれば、充填作業の負担を軽減し効率的に暗渠を形成できるとともに、不要な疎水材Ｍの消費を無くして無駄なコストの削減が可能となる。
したがって、水捌け判定方法６０によれば、充填作業の負担を軽減し効率的に暗渠を形成できるとともに、不要な疎水材Ｍの消費を無くして無駄なコストの削減が可能となる。
【0055】
さらに、判定部７が不良判定を出力する場合に限って、疎水材Ｍが長溝Ｄへ充填されるので、複数の暗渠のすべてにおいて、一定以上の良好な排水性と、コスト削減を同時に実現させることができる。
また、判定部７が、水捌けの良、不良を示唆すると考えられる第１の画像と、Ｎ値を入力データとした教師データを用いて生成されたモデルに基づいて、判定用領域の水捌けの良、不良を判定するため、判定用領域における地盤の特性が反映された精度の良い判定結果を得ることができる。
また、判定部７が、水捌けの良、不良を示唆すると考えられる第１の画像と、Ｎ値を入力データとした教師データを用いて生成されたモデルに基づいて、判定用領域の水捌けの良、不良を判定するため、判定用領域における地盤の特性が反映された精度の良い判定結果を得ることができる。
【0056】
次に、実施例の変形例に係る水捌け判定方法について、図６及び図７を用いて説明する。図６は、実施例の変形例に係る水捌け判定方法において使用される教師データの一覧表である。
実施例の変形例に係る水捌け判定方法においては、図４で示した水捌け判定方法６０での教師データとは異なる教師データが使用される。その結果、モデル生成部６が生成するモデルも、水捌け判定方法６０でのモデルとは異なるものとなる。
実施例の変形例に係る水捌け判定方法においては、図４で示した水捌け判定方法６０での教師データとは異なる教師データが使用される。その結果、モデル生成部６が生成するモデルも、水捌け判定方法６０でのモデルとは異なるものとなる。
【0057】
図６に示すように、変形例に係る水捌け判定方法において、教師データの入力データは、第１の画像番号で識別される第１の画像（第１欄目）と、Ｎ値（第２欄目）に加えて、第２の画像番号で識別される第２の画像（第５欄目）と、気象条件（第３，４欄目）を含む。
このうち、第１の画像番号「Ａ１～Ａ５」は、一の圃場についての領域を識別し、「Ａ１００～Ａ１０４」は、一の圃場とは異なる圃場についての領域を識別している。
また、第２の画像は、第１の画像を撮影した第１の時点よりも後の第２の時点において、第１の画像の場合と同一の領域を撮影したものであり、第２の画像番号「Ｂ１～Ｂ５」と、「Ｂ１００～Ｂ１０４」は、撮影する領域についてそれぞれ第１の画像番号「Ａ１～Ａ５」と、「Ａ１００～Ａ１０４」に対応している。
このうち、第１の画像番号「Ａ１～Ａ５」は、一の圃場についての領域を識別し、「Ａ１００～Ａ１０４」は、一の圃場とは異なる圃場についての領域を識別している。
また、第２の画像は、第１の画像を撮影した第１の時点よりも後の第２の時点において、第１の画像の場合と同一の領域を撮影したものであり、第２の画像番号「Ｂ１～Ｂ５」と、「Ｂ１００～Ｂ１０４」は、撮影する領域についてそれぞれ第１の画像番号「Ａ１～Ａ５」と、「Ａ１００～Ａ１０４」に対応している。
【0058】
さらに、気象条件は、第１の時点以前の所定期間における降水量と、外気温であって、取得部２が、気象データサーバー２２（図１参照）から、インターネットＮを介して取得したものである。ただし、気象条件は、外気温を含まなくてもよく、また、風速といったほかの気象条件を含んでもよい。なお、所定期間としては、任意の期間が選択される。
そして、教師データの出力データである最右欄の「水捌けの良、不良」は、複数の「第１の画像番号」と、複数の「第２の画像番号」と、複数の「Ｎ値」と、複数の「気象条件」との組み合わせにそれぞれ対応する、水捌けについての正解を示すデータである。
また、変形例に係る水捌け判定方法において、水捌け判定装置１が上記の教師データを用いてモデルを生成するまでの生成方法は、モデル生成方法５０と同様である。
そして、教師データの出力データである最右欄の「水捌けの良、不良」は、複数の「第１の画像番号」と、複数の「第２の画像番号」と、複数の「Ｎ値」と、複数の「気象条件」との組み合わせにそれぞれ対応する、水捌けについての正解を示すデータである。
また、変形例に係る水捌け判定方法において、水捌け判定装置１が上記の教師データを用いてモデルを生成するまでの生成方法は、モデル生成方法５０と同様である。
【0059】
よって、判定用入力データも、第１の判定用画像と、判定用Ｎ値に加えて、第２の判定用画像と、第１の判定用時点以前の所定期間における判定用気象条件を含んでいる。
このうち、第２の判定用画像は、第１の判定用画像を撮影した第１の判定用時点よりも後の第２の判定用時点において、第１の判定用画像の場合と同一の判定用領域を撮影したものである。
また、判定用気象条件は、第１の判定用時点以前の所定期間における気象情報であって、その取得経路や、種類、所定期間は、入力データが含む気象条件の場合と同様である。
このうち、第２の判定用画像は、第１の判定用画像を撮影した第１の判定用時点よりも後の第２の判定用時点において、第１の判定用画像の場合と同一の判定用領域を撮影したものである。
また、判定用気象条件は、第１の判定用時点以前の所定期間における気象情報であって、その取得経路や、種類、所定期間は、入力データが含む気象条件の場合と同様である。
【0060】
続いて、実施例の変形例に係る水捌け判定方法の工程について、図７を用いて説明する。図７は、実施例の変形例に係る水捌け判定方法のフローチャートである。
図７に示すように、実施例の変形例に係る水捌け判定方法６０Ａは、水捌け判定方法６０におけるＳ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程の間に、Ｓ６２－２の第２の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程を備える。なお、モデル生成方法５０の図示は省略する。
また、水捌け判定方法６０Ａは、水捌け判定装置１と同様に、水捌け判定装置１と、疎水材充填装置３０を用いて実施される。
図７に示すように、実施例の変形例に係る水捌け判定方法６０Ａは、水捌け判定方法６０におけるＳ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程の間に、Ｓ６２－２の第２の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程を備える。なお、モデル生成方法５０の図示は省略する。
また、水捌け判定方法６０Ａは、水捌け判定装置１と同様に、水捌け判定装置１と、疎水材充填装置３０を用いて実施される。
【0061】
水捌け判定方法６０Ａにおいて、Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程は、取得部２が、第１の判定用時点での判定用入力データを取得する工程である。ただし、この判定用入力データは、第１の判定用時点以前の所定期間における判定用気象条件をさらに含んでいる。これ以外は、水捌け判定方法６０のＳ６３－１の判定用入力データ取得工程と同様である。
【0062】
また、Ｓ６２－２の第２の判定用画像撮影工程は、撮影手段２０が、第２の判定用時点において、第１の判定用画像の場合と同一の判定用領域を撮影する工程である。これ以外は、水捌け判定方法６０のＳ６２－１の第１の判定用画像撮影工程と同様である。
さらに、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程は、取得部２が、第２の判定用時点判定用入力データを取得する工程である。この判定用入力データは、第２の判定用画像のみを含み、判定用気象条件を含んでいない。これ以外は、水捌け判定方法６０のＳ６３－１の判定用入力データ取得工程と同様である。
水捌け判定方法６０Ａの上記以外の構成は、水捌け判定方法６０の構成と同様である。
さらに、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程は、取得部２が、第２の判定用時点判定用入力データを取得する工程である。この判定用入力データは、第２の判定用画像のみを含み、判定用気象条件を含んでいない。これ以外は、水捌け判定方法６０のＳ６３－１の判定用入力データ取得工程と同様である。
水捌け判定方法６０Ａの上記以外の構成は、水捌け判定方法６０の構成と同様である。
【0063】
水捌け判定方法６０Ａによれば、入力データが、期間を空けて撮影された第１及び第２の画像と、気象条件を含むため、地面での水の溜まり具合の時間的変化と、この時間的変化を左右する因子が反映されると考えられるモデルに基づいて、判定結果を出力することができる。
したがって、水捌けの良、不良が気象条件を踏まえて判定されることから、充填の必要性の有無を一層正確に把握することができる。これ以外の水捌け判定方法６０Ａの効果は、水捌け判定方法６０の効果と同様である。
したがって、水捌けの良、不良が気象条件を踏まえて判定されることから、充填の必要性の有無を一層正確に把握することができる。これ以外の水捌け判定方法６０Ａの効果は、水捌け判定方法６０の効果と同様である。
【0064】
なお、本発明に係る水捌け判定装置１、疎水材充填装置３０及び水捌け判定方法６０，６０Ａは、実施例に示すものに限定されない。例えば、水捌け判定装置１は、教師データ記憶部８が水捌け判定装置１とは別のコンピューターに設けられてもよい。
また、疎水材充填装置３０は、回動する板状の底蓋３１の代わりに、駆動部３２の軸体３２ａが巻き取り可能なスラットが用いられてもよい。
さらに、水捌け判定方法６０において、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程との実行順が逆になってもよい。
このほか、水捌け判定方法６０Ａにおいて、入力データが、第１の時点から第２の時点までの期間における気象条件を含んでいてもよい。この場合、判定用入力データが、第１の判定用時点から第２の判定用時点までの期間における判定用気象条件を含み、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程で取得部２が判定用気象条件を取得する。
また、疎水材充填装置３０は、回動する板状の底蓋３１の代わりに、駆動部３２の軸体３２ａが巻き取り可能なスラットが用いられてもよい。
さらに、水捌け判定方法６０において、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程との実行順が逆になってもよい。
このほか、水捌け判定方法６０Ａにおいて、入力データが、第１の時点から第２の時点までの期間における気象条件を含んでいてもよい。この場合、判定用入力データが、第１の判定用時点から第２の判定用時点までの期間における判定用気象条件を含み、Ｓ６３－２の判定用入力データ取得工程で取得部２が判定用気象条件を取得する。
【産業上の利用可能性】
【0065】
本発明は、暗渠を形成する予定の領域について、水捌けの良、不良を判定する水捌け判定方法及びこれに用いられる疎水材充填装置として利用可能である。
【符号の説明】
【0066】
１…水捌け判定装置 ２…取得部 ３…出力部 ４…制御部 ５…記憶部 ６…モデル生成部 ７…判定部 ８…教師データ記憶部 ９…モデル記憶部 １０…判定用入力データ記憶部 １１…判定結果記憶部 ２０…撮影手段 ２１…測定器 ２２…気象データサーバー ３０…疎水材充填装置 ３１…底蓋 ３１ａ…板体 ３１ｂ…回動軸 ３２…駆動部 ３２ａ…軸体 ３３…受信部 ３４…無線通信路 ３５…保持部 ３５ａ…円筒部 ３５ｂ…固定板 ３６…レベルセンサー ４０…油圧ショベル ４１…アーム ４２…取付フレーム ４３…掘削ブレード ４４…ホッパー ４４ａ…下端開口 ４４ｂ…側面 ４５…チェーン ４６…孔形成用部材 ５０…モデル生成方法 ６０，６０Ａ…水捌け判定方法 Ｆ…圃場 Ｍ…疎水材 Ｄ…長溝 Ｄ１…下側溝部
【要約】
【課題】疎水材の充填作業の負担を軽減し効率的に暗渠を形成できるとともに、不要な疎水材の消費を無くして無駄なコストの削減が可能となる水捌け判定方法を提供する。
【解決手段】水捌け判定方法６０は、暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定可能であり、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程と、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程と、Ｓ６５の不良判定送信工程と、Ｓ６６の疎水材充填工程と、Ｓ６７の閉止工程と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】水捌け判定方法６０は、暗渠の長溝を圃場に形成する前に、この圃場における地盤の水捌けの良、不良を判定可能であり、Ｓ５１の教師データ取得工程と、Ｓ５２のモデル生成工程と、Ｓ６１の判定用Ｎ値測定工程と、Ｓ６２－１の第１の判定用画像撮影工程と、Ｓ６３－１の判定用入力データ取得工程と、Ｓ６４の判定工程と、Ｓ６５の不良判定送信工程と、Ｓ６６の疎水材充填工程と、Ｓ６７の閉止工程と、を備える。
【選択図】図５
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】