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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-11
(45)【発行日】2024-09-20
(54)【発明の名称】高所作業車の安全装置
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240912BHJP
B66F 11/04 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 F
B66F11/04
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020149617
(22)【出願日】2020-09-07
(65)【公開番号】P2022044140
(43)【公開日】2022-03-17
【審査請求日】2023-08-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000222037
【氏名又は名称】東北電力株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100115808
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 真司
(74)【代理人】
【識別番号】100113549
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 守
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】宮古 尚
(72)【発明者】
【氏名】大葉 孝明
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－１５７７９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０４－００６２０６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許出願公開第２００４／００００５３０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、
前記車体と前記ブームとの間に配設されて前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、
前記起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出手段と、
前記軸力検出手段により検出される前記軸力に基づいて、前記車体に作用する前記ブームの起伏軸回りの実モーメントを検出する実モーメント検出手段と、
前記ブームの先端部に設けられ、架設された電線を支持する電線支持部材と、
前記電線支持部材により前記電線が支持されている状態において当該電線から作用する水平方向の荷重を検出する水平荷重検出手段と、
前記水平荷重検出手段により検出された前記水平方向の荷重によって前記車体に作用する前記起伏軸回りの水平荷重モーメントを算出する水平荷重モーメント算出手段と、
前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントに前記水平荷重モーメント算出手段により算出された水平荷重モーメントを合成することで当該実モーメントから前記水平方向の荷重の影響を除いた補正モーメントを算出するモーメント補正手段とを備えることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項2】
前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントを予め設定された規制モーメントと比較し、前記実モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段を備え、前記規制手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントを前記規制モーメントと比較して、前記補正モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項3】
前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントから前記作業台の積載荷重を算出する積載荷重算出手段と、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、
前記積載荷重算出手段により算出された積載荷重に応じて設定される許容作業範囲と前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置とを比較し、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲を超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段とを備え、
前記積載荷重算出手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントから前記作業台の積載荷重を算出することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電線を支持する仮支持装置を備えた高所作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【0002】
電柱の建替え作業や、電柱上にて電線等を支持している碍子等の交換作業を行う場合には、電柱上に支持されている電線を該電柱の代わりに支持させるため、ブームの先端に仮支持装置を備えた高所作業車が利用されている（例えば、特許文献１を参照）。この仮支持装置は、ブームの先端に少なくとも起伏動自在に取り付けられたサブブームと、サブブームの先端に該サブブームと平行に取り付けられて電線を仮支持する仮支持具とを有して構成されている。
【0003】
また、このような高所作業車においては、ブームから車体に作用するブームモーメントが過大となって車体が不安定となることを防止する安全装置が設けられている。この安全装置の一例としては、ブームモーメントが大きくなって所定の規制値に達した場合に、該ブームモーメントが増大する方向へのブームの作動を規制するモーメントリミッタ制御が知られている（例えば、特許文献２を参照）。車体に作用するブームモーメントは、例えば、ブームを上下に起伏動させる起伏シリンダの軸力の大きさに基づいて換算される。そのため、起伏シリンダの基端部には、起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出器が設けられており、その検出情報はブームの作動を制御するコントローラに入力される。そして、コントローラでは、軸力検出器により検出される起伏シリンダの軸力に基づいてブームから車体に作用するブームモーメント（実モーメント）を算出し、ブームの作動を規制するか否かを判断するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６‐１１６３３１号公報
【文献】特開２００１‐３５４３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、このような高所作業車において、仮支持装置により電線を支持した状態で、ブームを作動させて、この電線を所望の移設場所に移動させたり、作業の支障とならない場所に移動させたりすると、電柱間に架設された該電線の張力（反力）や自重によって仮支持装置に水平方向の荷重（以下、本文中では「水平荷重」と呼称する）が作用して、ブームモーメント（軸力に基づき換算される実モーメント）に影響を与えることとなる。
【0006】
例えば、或る状態からブームを倒伏作動させた場合には、ブームの起伏角度の減少とともに作業半径が拡大して、本来であれば車体に作用する実モーメントが増加するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブームの倒伏作動に伴い電線からの反力（水平荷重）がブームを起仰させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダにかかる軸力が低下して、実モーメントが減少してしまう結果となる。そのため、ブームの作業半径が所定の作業半径に達したとしても（ブームの先端部が許容作業範囲を逸脱したとしても）、実モーメントが規制値を超過しない限りはブームの作動が規制されず、ブームを継続して倒伏作動させることが可能となる。しかしながら、この状態において仮支持装置から電線を外した場合、それまで仮支持装置に働いていた水平荷重（軸力を低下させていた水平荷重）が作用しなくなることで、実モーメントが急激に増大し、この実モーメントが規制モーメントに達することによって、車体が不安定となったりブームが破損したりするおそれ
があり、作業の安全性が低下するという問題があった。
があり、作業の安全性が低下するという問題があった。
【0007】
一方、或る状態からブームを起仰作動させた場合には、ブームの起伏角度の増加とともに作業半径が縮小して、本来であれば車体に作用する実モーメントが減少するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブームの起仰作動に伴い電線からの反力（水平荷重）がブームを倒伏させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダにかかる軸力が上昇して、実モーメントが増加する結果となる（実モーメントが規制モーメントを超えてしまうおそれがある）。そのため、ブームの作業半径が所定の作業半径に達していなくても（ブームの先端部が許容作業範囲を逸脱していなくても）、電線からの反力（水平荷重）が大きい場合には、実モーメントが規制モーメントを超過して、ブームの作動が規制されてしまう場合がある。このブームの作動規制は、ブームモーメントが増加する方向への作動（起伏作動、伸長作動、所定方向への旋回作動）を規制するものであるため、ブームを元の姿勢に戻すことができず（ブームを倒伏作動させることができず）、使い勝手が悪く作業性を低下させる原因ともなっていた。
【0008】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、安全性向上および作業性向上を両立させることのできる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の安全装置は、車体に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、前記車体と前記ブームとの間に配設されて前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、前記起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出手段と、前記軸力検出手段により検出される前記軸力に基づいて、前記車体に作用する前記ブームの起伏軸回りの実モーメントを検出する実モーメント検出手段と、前記ブームの先端部に設けられ、架設された電線を支持する電線支持部材と、前記電線支持部材により前記電線が支持されている状態において当該電線から作用する水平方向の荷重を検出する水平荷重検出手段と、前記水平荷重検出手段により検出された前記水平方向の荷重によって前記車体に作用する前記起伏軸回りの水平荷重モーメントを算出する水平荷重モーメント算出手段と、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントに前記水平荷重モーメント算出手段により算出された水平荷重モーメントを合成することで当該実モーメントから前記水平方向の荷重の影響を除いた補正モーメントを算出するモーメント補正手段とを備えることを特徴とする。
【0010】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントを予め設定された規制モーメントと比較し、前記実モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段を備え、前記規制手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントを前記規制モーメントと比較して、前記補正モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制することが好ましい。
【0011】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントから前記作業台の積載荷重を算出する積載荷重算出手段と、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、前記積載荷重算出手段により算出された積載荷重に応じて設定される許容作業範囲と前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置とを比較し、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲を超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段とを備え、前記積載荷重算出手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントから前記作業台の積載荷重を算出する構成としてもよい。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係る高所作業車の安全装置によれば、電線支持部材に作用する水平荷重の影響
を排除した補正モーメントを算出して、この補正モーメントに基づきブームの作動制御を行うことで、水平荷重の作用方向および大きさの如何に拘わらず、実際のブームの作動姿勢（作業半径）に応じた作動制御を行うことができるため、ブームの先端部（作業台）が許容作業範囲を逸脱しても作動規制が掛からなかったり、本来安全な許容作業範囲内であるにも拘わらず作動規制が掛かったりすることで生じる不具合を未然に防止することができるようになり、その結果、作業の安全性および使い勝手を向上させることが可能となる。
を排除した補正モーメントを算出して、この補正モーメントに基づきブームの作動制御を行うことで、水平荷重の作用方向および大きさの如何に拘わらず、実際のブームの作動姿勢（作業半径）に応じた作動制御を行うことができるため、ブームの先端部（作業台）が許容作業範囲を逸脱しても作動規制が掛からなかったり、本来安全な許容作業範囲内であるにも拘わらず作動規制が掛かったりすることで生じる不具合を未然に防止することができるようになり、その結果、作業の安全性および使い勝手を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本実施形態に係る安全装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図2】上記高所作業車の作業台及びサブブーム装置を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図である。
【図3】上記サブブーム装置の仮支持具を示す図である、
【図4】上記安全装置の機能ブロック図である。
【図5】上記高所作業車に備えられた安全装置の機能を説明するための図である。
【図6】上記仮支持具に作用する水平荷重のうち起伏面内に作用する荷重成分を説明するための図である。
【図7】ブームを倒伏作動させたときのモーメントと水平荷重の関係を示す図である。
【図8】ブームを起仰作動させたときのモーメントと水平荷重の関係を示す図である。
【図9】上記実施形態の変形例に係る安全装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１に示しており、まず、この図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。
【0015】
高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪５ｆ及び後輪５ｒにより走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、前輪５ｆおよび後輪５ｒが配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。
【0016】
車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置が設けられている。ジャッキ装置は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。車体２の後端部には、各ジャッキ１０ｆ，１０ｒや後述するブーム３０等の作動操作を行うための下部操作装置２７が設けられている。
【0017】
車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱２６が設けられている。
【0018】
ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮
シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。なお、本実施形態では、詳細後述するが、この起伏シリンダ２３に作用する軸力を検出して、この検出した軸力に基づきブーム３０から車体２に作用する実モーメント（ブーム３０の起伏面内においてフートピン２２回りに作用する実モーメント）を検出し、これをブーム３０の作動制御（モーメントリミッタ制御）に利用している。
シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。なお、本実施形態では、詳細後述するが、この起伏シリンダ２３に作用する軸力を検出して、この検出した軸力に基づきブーム３０から車体２に作用する実モーメント（ブーム３０の起伏面内においてフートピン２２回りに作用する実モーメント）を検出し、これをブーム３０の作動制御（モーメントリミッタ制御）に利用している。
【0019】
先端ブーム３０ｃの先端部には、図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、揺動ピン３３により垂直ポスト３２が上下方向に揺動自在に取り付けられている。垂直ポスト３２は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏角度に拘わらず常に垂直姿勢が保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。
【0020】
垂直ポスト３２の上部には、作業台ブラケット３８が垂直ポスト３２に対して旋回可能（水平旋回可能）に取り付けられ、この作業台ブラケット３８の側部に作業台昇降装置３６を介して上方が開口した箱状の作業台４０が取り付けられている。垂直ポスト３２の上部と作業台ブラケット３８とは、カバー３５によりその周りを覆われている。カバー３５の内部には首振りモータ３４が設けられており、首振りモータ３４を駆動させることにより図示しないウォームギヤ及びホイールギヤ等からなる回転伝達機構を介して作業台ブラケット３８及び作業台４０を、垂直ポスト３２まわりに水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。
【0021】
前述したように、垂直ポスト３２は常に垂直姿勢が保持されるようにレベリング制御されているため、作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度に拘わらず常に水平に保持されるようになっている。作業台昇降装置３６は、昇降シリンダ（図示せず）を有して構成されており、この昇降シリンダを駆動することにより作業台ブラケット３８に対して作業台４０を昇降移動させるように構成されている。
【0022】
作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（首振りモータ３４の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。
【0023】
車体２に設けられた高所作業装置等（上述の旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動機構は、上部操作装置４５や下部操作装置２７からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ１１、旋回モータ２４、伸縮シリンダ３１、起伏シリンダ２３、首振りモータ３４及び作業台昇降装置３６の昇降シリンダ等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ５５」と称する）を制御するコントローラ６０（図４を参照）と、上述した油圧アクチュエータ５５を作動させるために作動油を供給する油圧ユニット５０（図４を参照）と、高所作業装置等を駆動するための架装部バッテリ５９（図４を参照）とから構成される。
【0024】
油圧ユニット５０は、油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１を駆動させるポンプ駆動モータ５２と、油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ５３とを有して構成される。ポンプ駆動モータ５２は、架装部バッテリ５９からインバータ５４を介して供給される電力により回転駆動される。制
御バルブ５３は、コントローラ６０からの制御信号（上部操作装置４５及び下部操作装置２７からの操作信号に応じた制御信号）に応じて油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータ５５の作動方向及び作動速度を制御する（ジャッキ装置及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。
御バルブ５３は、コントローラ６０からの制御信号（上部操作装置４５及び下部操作装置２７からの操作信号に応じた制御信号）に応じて油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータ５５の作動方向及び作動速度を制御する（ジャッキ装置及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。
【0025】
また、図２（Ａ）に示すように、垂直ポスト３２の上端部には、サブブーム装置７０が設けられている。サブブーム装置７０は、垂直ポスト３２の上端部に水平旋回可能に設けられた旋回体７１と、旋回体７１の上部に上下方向へ揺動自在に取り付けられたサブブーム支持部材７２と、サブブーム支持部材７２の上部に着脱可能に取り付けられる長尺状のサブブーム７４とを有して構成されている。サブブーム７４は、例えば高所作業車１の移動時などには、サブブーム支持部材７２から取り外されて、図１に示すように基端ブーム３０ａに取り付けられる。
【0026】
旋回体７１は、垂直ポスト３２の上端部に旋回可能に取り付けられた旋回部材７１ａと、旋回部材７１ａの周りを覆うカバー７１ｂとを有して構成される。旋回部材７１ａは、内部に設けられたウインチ旋回モータ（図示せず）を駆動させることにより作業台４０（作業台ブラケット３８）の旋回軸Ａと同軸上で旋回可能に設けられている。旋回部材７１ａの上部には、水平方向に延びる揺動ピン７２ａが設けられており、この揺動ピン７２ａを中心として上下方向に揺動自在にサブブーム支持部材７２が取り付けられている。
【0027】
サブブーム支持部材７２は、旋回体７１のカバー７１ｂの内部に設けられたサブブーム起伏シリンダ（図示せず）を駆動させることにより、旋回部材７１ａに対して揺動ピン７２ａを中心に上下方向に揺動可能に構成されている。サブブーム支持部材７２の上部には、揺動ピン７２ａと直交する方向に延びるサブブーム装着孔（図示せず）が形成されており、このサブブーム装着孔にサブブーム７４が挿入されて固定ピン７７によりサブブーム支持部材７２に固定保持される。なお、サブブーム７４は、固定ピン７７の差し込み位置を変えることにより、サブブーム支持部材７２から図２（Ａ）における作業台４０側へ延びる長さを調節可能になっている。なお、本実施形態では、サブブーム７４の長さ（サブブーム支持部材７２からの突出量）が２ｍに調節されている。
【0028】
サブブーム支持部材７２の上端部には、サブブーム７４の先端部に設けられたシーブ部材７４ａ（案内滑車）に掛け回されるウインチロープ（図示せず）の繰り出し及び巻き取り作動を行うウインチ機構７５が設けられている。ウインチ機構７５は、内蔵されたウインチ駆動モータ（図示せず）を駆動させることによりウインチロープの繰り出し及び巻き取り作動を行うように構成されている。
【0029】
上述した不図示のウインチ旋回モータ、サブブーム起伏シリンダ、ウインチ駆動モータは、上述の油圧アクチュエータ５０と同様に、上部操作装置４５からの操作信号を受けたコントローラ５０により制御バルブ５３の作動が制御され、この制御バルブ５３により油圧ポンプ５１から供給される作動油の供給方向および供給量が制御されることで、各油圧アクチュエータ５５の作動方向及び作動速度が制御されるようになっている。以下では、油圧アクチュエータ５５には、ウインチ旋回モータ、サブブーム起伏シリンダ、ウインチ駆動モータも含まれるものとする。
【0030】
次に、本実施形態の仮支持装置１００について図３を参照して説明する。仮支持装置１００は、上述のサブブーム装置７０と、このサブブーム装置７０に着脱自在に取り付けられる仮支持具１１０とを備えて構成される。
【0031】
仮支持具１１０は、上述のシーブ部材７４ａの代わりに、サブブーム７４の先端部に取
り付けられるものである。仮支持装置１００は、電柱間に架設された電線を仮支持する複数の電線支持部１２０と、これらの電線支持部１２０が取り付けられる支持アーム（仮腕木）１３０と、架設された電線から仮支持具１１０に付与される水平方向及び垂直方向の荷重を検出する荷重検出部１４０と、荷重検出部１４０をサブブーム７４の先端部に取り付けるためのブラケット７８とを有して構成される。
り付けられるものである。仮支持装置１００は、電柱間に架設された電線を仮支持する複数の電線支持部１２０と、これらの電線支持部１２０が取り付けられる支持アーム（仮腕木）１３０と、架設された電線から仮支持具１１０に付与される水平方向及び垂直方向の荷重を検出する荷重検出部１４０と、荷重検出部１４０をサブブーム７４の先端部に取り付けるためのブラケット７８とを有して構成される。
【0032】
支持アーム１３０は、断面が略正方形をなす長尺棒状の中空部材からなり、その長手方向に３つの電線支持部１２０が所定の間隔を置いて取り付けられている。電線支持部１２０は、締付ボルトを用いて支持アーム１３０に取り付けられる取付部１２１と、取付部１２１に固定された樹脂製のガイシ（碍子）部材１２２と、ガイシ部材１２２の先端部に設けられた支持部１２３とを有して構成されている。支持部１２３は、上下左右にそれぞれ対向して設けられた４つのローラ部材１２４を有し、これら４つのローラ部材１２４によって形成される矩形状の間隙部に電線を挿通させて支持するように構成されている。また、支持部１２３の上部に位置するローラ部材１２４は揺動開閉可能になっており、この上部のローラ部材１２４を揺動開放することで、上述した矩形状の間隙部の内部に電線を挿入することができる。また、この揺動開放したローラ部材１２４を、再び閉じることにより、上述した矩形状の間隙部の内部に電線を挿通させて支持することができる。また、支持アーム１３０には、該支持アーム１３０を荷重検出部１４０に連結するための固定部材１３１が取り付けられている。
【0033】
荷重検出部１４０は、図４に示すように、水平荷重検出器１４１と、垂直荷重検出器１４２とを備えて構成される。水平荷重検出器１４１は、仮支持具１１０に付与される水平方向の荷重（水平荷重）を検出する。垂直荷重検出器１４２は、仮支持具１１０に付与される垂直方向の荷重（垂直荷重）を検出する。各荷重検出器１４１，１４２は、例えば、歪ゲージを有したロードセルからなり、外部からの荷重によって生じた電気抵抗の変化を電圧の変化に置き換えた電気信号（検出信号）を出力する。
【0034】
このように構成された仮支持装置１００を使用して、電柱間に架設された３本の電線の仮支持を行う場合には、まず、３つの電線支持部１２０における支持部１２３の先端側のローラ部材１２４を開放させた状態で、ブーム３０の起伏角度及び伸縮量（長さ）を調節する。次に、作業台４０を上方へ移動させて電線支持部１２０の支持部１２３を電線に接近させて、支持部１２３内の間隙部に電線を挿入させて、作業者がホットスティック（活線作業用の絶縁工具）を用いて、支持部１２３の先端側のローラ部材１２４を閉じる。そして、電柱から電線を取り外した後、上部操作装置４５を操作してブーム３０の作動制御を行い、仮支持装置１００により３本の電線を上方に押し上げて仮支持する。このようにして３本の電線を仮支持することで、電柱の立て替え作業や、電柱に設けられている碍子等の交換作業を行うことができる。
【0035】
このような仮支持装置１００によれば、電柱間に張架された電線を仮支持することができるのであるが、この電線の仮支持作業においては、ブーム３０を作動させて、この仮支持した電線を所定の移設場所に移動させたり、作業の邪魔にならない場所に移動させたりする場合があり、そのときに電線による反力や自重などの負荷荷重が仮支持具１１０に作用する。この負荷荷重は、斜め下方向に作用する荷重であるが（図７～図８を参照）、該負荷荷重のうちの水平方向の荷重成分（水平荷重）は、ブーム３０を支えるモーメント（起伏シリンダ２３に作用する軸力）に影響を与え、該水平荷重の作用方向やブーム３０の作動姿勢に応じてモーメントが一時的に増加したり減少したりし、場合によっては作業の安全性や使い勝手を低下させる原因ともなる。そこで、高所作業車１に備えられた安全装置では、電線による水平荷重の影響を除いたモーメント（補正モーメント）を検出して、この補正モーメントに基づくモーメントリミッタ制御を行うように構成されている。
【0036】
【0037】
センサ類は、水平荷重検出器１４１、ブーム起伏角度検出器１５１、ブーム長さ検出器１５２、ブーム旋回角度検出器１５３、軸力検出器１５４、サブブーム起伏角度検出器１５５、ウインチ旋回角度検出器１５６などからなる。これらの検出器１４１，１５１～１５６はコントローラ６０と電気的に接続されており、各検出器１４１，１５６の検出情報（検出信号）はコントローラ６０に入力されるようになっている。
【0038】
ブーム起伏角度検出器１５１は、ブーム３０の基端部に設けられて、ブーム３０の起伏角度θ１を検出する。ブーム長さ検出器１５２は、ブーム３０内に設けられて、ブーム３０の長さ（伸縮量）Ｌを検出する。ブーム旋回角度検出器１５３は、車体２に設けられて、ブーム３０（旋回台２０）の旋回角度φを検出する。軸力検出器１５４は、起伏シリンダ２３の下端部に設けられて、起伏シリンダ２３に作用する軸力（軸方向荷重）Ｐを検出する。サブブーム起伏角度検出器１５５は、サブブーム７４の基端部に設けられて、サブブーム７４の起伏角度θ２を検出する。ウインチ旋回角度検出器１５６は、垂直ポスト３２に設けられて、垂直ポスト３２（ブーム３０の先端部）に対するサブブーム７４の旋回角度Ψを検出する。
【0039】
コントローラ６０は、作動制御部６１と、実モーメント算出部６２と、水平荷重算出部６３と、仮支持点高さ算出部６４と、水平荷重モーメント算出部６５と、モーメント補正部６６と、比較部６７と、規制部６８とを有している。なお、コントローラ６０の各手段６１～６８は、該コントローラ６０に設けられたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、電子回路等のハードウェア及び制御プログラム等のソフトウェアにより構成されるものを機能的に表現したものである。
【0040】
作動制御部６１は、上部操作装置４５または下部操作装置２７からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して、各油圧アクチュエータ５５を作動させることで、ブーム３０やジャッキ１０ｆ，１０ｒなどの作動を制御する。
【0041】
実モーメント算出部６２は、軸力検出器１５４により検出された起伏シリンダ２３の軸力Ｐ、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ１などの検出情報に基づき、ブーム３０のフートピン２２回り（起伏軸回り）に作用する実モーメントＭａを算出する。この実モーメントＭａは、起伏シリンダ２３に作用する軸力Ｐをフートピン２２回りに作用するモーメントとして換算したものである。つまり、実モーメントＭａは、ブーム３０、作業台４０および仮支持装置１００等の自重、作業台４０にかかる積載荷重、外部からの負荷荷重（水平荷重Ｆｘ、垂直荷重Ｆｚ）などによって車体２に作用する実モーメントＭａを起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐにより換算したものである。
【0042】
水平荷重算出部６３は、水平荷重検出器１４１から出力された電気信号に基づき、仮支持具１１０に作用する水平荷重Ｆｘを算出する。水平荷重Ｆｘには、ブーム３０に対する作用方向に応じて正負の符号（＋／－）が付加される。本実施形態では、ブーム３０の作業半径を拡大させる方向に作用する水平荷重Ｆｘを「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」、ブーム３０の作業半径を縮小させる方向に作用する水平荷重Ｆｘを「負の水平荷重（－Ｆｘ）」と定義する。この水平荷重Ｆｘの正負の符号は、水平荷重検出器（ロードセル）１４１による検出情報と、ウインチ旋回角度検出器１５６による検出情報との相互関係により二段階で判定される。
【0043】
まず、水平荷重検出器１４１の検出信号（電気信号）には、仮支持具１１０に対する水
平荷重Ｆｘの作用方向に応じて、正負の符号が含まれている。本実施形態では、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して外向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を倒伏させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には正の符号（＋）、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して内向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を起仰させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には負の符号（－）が付加される。具体的に、図５（Ａ）および図５（Ｄ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが外向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与される。一方、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが内向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与される。
平荷重Ｆｘの作用方向に応じて、正負の符号が含まれている。本実施形態では、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して外向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を倒伏させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には正の符号（＋）、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して内向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を起仰させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には負の符号（－）が付加される。具体的に、図５（Ａ）および図５（Ｄ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが外向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与される。一方、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが内向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与される。
【0044】
次に、ウインチ旋回角度検出器１５６により検出されたサブブーム７４の旋回角度Ψに応じて、水平荷重Ｆｘの正負の符号を反転する。サブブーム７４の旋回角度Ψとは、平面視において、サブブーム７４の軸線がブーム３０の軸線と一致する姿勢（図２のサブブーム７４の姿勢）を「０度」として、該サブブーム７４を時計方向又は反時計方向に水平旋回させたときに該サブブーム７４の軸線とブーム３０の軸線とのなす角度（差角）である（図６を参照）。本実施形態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さい場合は正の符号を付加し（符号を維持し）、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きい場合は負の符号を付加する（符号を反転する）。具体的に、図５（Ａ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さいため、水平荷重Ｆｘの持つ正の符号が維持される（結果、「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｂ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きいため、水平荷重Ｆｘの持つ負の符号が反転されて正の符号に変換される（結果、「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｃ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さいため、水平荷重Ｆｘの持つ負の符号が維持される（結果、「負の水平荷重（－Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｄ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きいため、水平荷重Ｆｘの持つ正の符号が反転されて負の符号に変換される（結果、「負の水平荷重（－Ｆｘ）」であると判定される）。こうして得られた水平荷重Ｆｘのデータは、正負の符号を付与した値としてコントローラ６０のメモリに一時記憶される。
【0045】
仮支持点高さ算出部６５は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ１、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬ、サブブーム起伏角度検出器１５５により検出されたサブブーム７４の起伏角度θ２、既知のサブブーム７４の長さ（固定値：例えば２ｍ）などから、フートピン２２の中心軸から仮支持具１１０の水平荷重作用点までの高さ（「仮支持点高さ」と呼称する）Ｈを算出する。なお、サブブーム７４の起伏角度θ２は、一般には４５度～９０度の範囲で設定され、且つ、仮支持点高さＨの全体に対する影響が小さいため、サブブーム起伏角度検出器１５５により検出された検出情報を使用せず、予め定められた固定値（例えば上記角度範囲の中央値など）を使用してもよい。
【0046】
水平荷重モーメント算出部６５は、水平荷重算出部６３により算出された水平荷重Ｆｘと、仮支持点高さ算出部６４により算出された仮支持点高さＨと、ウインチ旋回角度検出器１５６により検出されたサブブーム７４の旋回角度Ψとに基づいて、水平荷重Ｆｘにより生じるフートピン２２回りのモーメント（「水平荷重モーメント」と呼称する）ΔＭを算出する。具体的には、水平荷重モーメントΔＭは、下記の演算式（１）により求められる。
ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×｜ｃｏｓΨ｜ ・・・（１）
ここで、演算式（１）において「｜ｃｏｓΨ｜」を乗算する理由は、起伏シリンダ２３の軸力Ｐには、ブーム３０の起伏面と直交する方向の荷重は反映されず、ブーム３０の起伏面内での荷重のみが反映されるため（つまり、ブーム３０の起伏面内で引張荷重として作
用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐに反映されるが、ブーム３０の起伏面と直交する方向への横曲げ荷重として作用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐには反映されないため）、上記の実モーメントＭａ（軸力Ｐにより換算したモーメント）から水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を排除するには、水平荷重Ｆｘのうちの起伏面内の荷重成分（起伏面内水平荷重Ｆｋ＝Ｆｘ×｜ｃｏｓΨ｜）のみを抜き出して演算する必要があるからである（図６を参照）。なお、この演算式（１）において、水平荷重Ｆｘに付与される符号は、水平荷重算出部６３により判定された符号（メモリに記憶された符号）が用いられる。つまり、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「＋Ｆｘ」を適用し、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「－Ｆｘ」を適用する。具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは正の値となる（ΔＭ＞０）。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは負の値となる（ΔＭ＜０）。
ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×｜ｃｏｓΨ｜ ・・・（１）
ここで、演算式（１）において「｜ｃｏｓΨ｜」を乗算する理由は、起伏シリンダ２３の軸力Ｐには、ブーム３０の起伏面と直交する方向の荷重は反映されず、ブーム３０の起伏面内での荷重のみが反映されるため（つまり、ブーム３０の起伏面内で引張荷重として作
用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐに反映されるが、ブーム３０の起伏面と直交する方向への横曲げ荷重として作用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐには反映されないため）、上記の実モーメントＭａ（軸力Ｐにより換算したモーメント）から水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を排除するには、水平荷重Ｆｘのうちの起伏面内の荷重成分（起伏面内水平荷重Ｆｋ＝Ｆｘ×｜ｃｏｓΨ｜）のみを抜き出して演算する必要があるからである（図６を参照）。なお、この演算式（１）において、水平荷重Ｆｘに付与される符号は、水平荷重算出部６３により判定された符号（メモリに記憶された符号）が用いられる。つまり、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「＋Ｆｘ」を適用し、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「－Ｆｘ」を適用する。具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは正の値となる（ΔＭ＞０）。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは負の値となる（ΔＭ＜０）。
【0047】
モーメント補正部６６は、実モーメント算出部６２により算出された実モーメントＭａに、水平荷重モーメント算出部６５により算出された水平荷重モーメントΔＭを合成することで、実モーメントＭａから水平荷重Ｆｘの影響を除いた補正後のモーメント（「補正モーメント」と呼称する）Ｍｂを算出する。つまり、仮支持装置１００に水平荷重Ｆｘが作用している場合には、この水平荷重Ｆｘによるモーメント成分が実モーメントＭａの一部として含まれることにより、このモーメント成分の分だけ、実モーメントＭａが実際のブーム３０の作業姿勢（作業範囲）に対して大きく作用したり小さく作用したりして、実際のブーム３０の作業姿勢（作業範囲）と実モーメントＭａとの間に不整合が生じてしまう。このような不具合を是正すべく、実モーメントＭａから水平荷重モーメントΔＭを差し引きすることで、実モーメントＭａから水平荷重Ｆｘの影響を排除できるようになっている。具体的には、補正モーメントＭｂは、下記の演算式（２）により求められる。
Ｍｂ＝Ｍａ－ΔＭ ・・・（２）
具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を倒伏させる方向（作業半径を拡大させる方向）に作用する場合（ΔＭ＞０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ減少する（Ｍｂ＜Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に増加した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａから減算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＜Ｍａ）を導出する。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を起仰させる方向（作業半径を縮小させる方向）に作用する場合（ΔＭ＜０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ増加する（Ｍｂ＞Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に減少した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａに加算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＞Ｍａ）を導出する。
Ｍｂ＝Ｍａ－ΔＭ ・・・（２）
具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を倒伏させる方向（作業半径を拡大させる方向）に作用する場合（ΔＭ＞０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ減少する（Ｍｂ＜Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に増加した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａから減算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＜Ｍａ）を導出する。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を起仰させる方向（作業半径を縮小させる方向）に作用する場合（ΔＭ＜０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ増加する（Ｍｂ＞Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に減少した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａに加算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＞Ｍａ）を導出する。
【0048】
比較部６７は、モーメント補正部６６により算出された補正モーメントＭｂと、予め設定された規制モーメントＭｃとを比較して、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過したときに規制信号を出力する。なお、規制モーメントＭｃは、ブーム３０の旋回角度φや、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量等によって決定される。また、比較部６７は、水平荷重算出部６３により算出された水平荷重Ｆｘと、予め定められた規制荷重とを比較して、水平荷重Ｆｘが規制荷重を超過したときに停止信号を出力する。
【0049】
規制部６８は、比較部５７から規制信号を入力すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、ブーム３０に作用する転倒モーメン
トが増加する方向の作動（倒伏動、伸長動、所定方向への旋回動）を規制する。また、規制部６８は、比較部５７から停止信号を入力すると、ブーム３０の作動を一旦停止させる。なお、規制部６８が比較部５７からの規制信号又は停止信号を入力した場合には、このようなブーム３０の作動規制に加えて、例えば、警報音、警報ランプ、警報表示などによる警報作動を発するように構成してもよい（作業者に注意を促すようにしてもよい）。
トが増加する方向の作動（倒伏動、伸長動、所定方向への旋回動）を規制する。また、規制部６８は、比較部５７から停止信号を入力すると、ブーム３０の作動を一旦停止させる。なお、規制部６８が比較部５７からの規制信号又は停止信号を入力した場合には、このようなブーム３０の作動規制に加えて、例えば、警報音、警報ランプ、警報表示などによる警報作動を発するように構成してもよい（作業者に注意を促すようにしてもよい）。
【0050】
次に、本実施形態に係る安全装置の特徴的な作用について、図７～図８を追加参照しながら説明する。ここで、前述したとおり、電線の仮支持作業においては、ブーム３０を作動させて、この仮支持した電線を所定の移設場所に移動させたり、作業の邪魔にならない場所に移動させたりすると、電線による反力や自重などの負荷荷重が仮支持具１１０に作用するが、この負荷荷重は、図７～図８に示すように、斜め下方向に作用する荷重となり、この負荷荷重のうちの水平方向の荷重成分が水平荷重Ｆｘとなる。なお、図７～図８には、参考のため、同じブーム姿勢における水平荷重Ｆｘが作用していない状態での実モーメントを「実モーメントＭａ′」として図示している。
【0051】
まず、図７を参照して、電線を仮支持した状態でブーム３０を倒伏作動させた場合の制御について説明する。或る状態からブーム３０を倒伏作動させた場合には、ブーム３０の起伏角度θ１の減少とともに作業半径が拡大して、本来であれば車体２に作用する実モーメントが増加するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブーム３０の倒伏作動に伴い電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）がブーム３０を起仰させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐが低下して、実モーメントＭａが減少してしまう結果となる。そのため、従来の安全装置では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達したとしても（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱したとしても）、実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超過しない限りはブーム３０の作動が規制されず、ブーム３０を継続して倒伏作動させることが可能となる。しかしながら、この状態において仮支持装置１００から電線を外した場合、それまで仮支持装置１００に働いていた水平荷重Ｆｘ（軸力Ｐを低下させていた水平荷重Ｆｘ）が作用しなくなることで、実モーメントＭａが急激に増大し、この実モーメントＭａが規制モーメントＭｃに達することによって、車体２が不安定となったりブーム３０が破損したりするおそれがあり、作業の安全性が低下するという問題があった。
【0052】
これに対して、本実施形態の安全装置では、軸力Ｐにかかる水平荷重Ｆｘの影響を排除すべく、実モーメントＭａを水平荷重Ｆｘによるモーメント（水平荷重モーメントΔＭ）の分だけ補正して、この補正モーメントＭｂを規制モーメントＭｃと比較する制御を行うことで、同じブーム姿勢で電線を移動しなかった場合（図中の実モーメントＭａ′を参照）と同様に、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達したところで、該補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超えて、ブーム３０の作動が規制されることになるため、作業の安全性を確保することが可能となる。
【0053】
なお、本実施形態では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達していなくても（補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃよりも小さくても）、ブーム３０の倒伏作動により仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘが増加して規制荷重を超えた場合には、電線の破断や仮支持装置１００の破損等を未然に防止するため、ブーム３０の倒伏作動が停止されるようになっている。
【0054】
続いて、図８を参照して、電線を仮支持した状態でブーム３０を起仰作動させた場合の制御について説明する。或る状態からブーム３０を起仰作動させた場合には、ブーム３０の起伏角度θ１の増加とともに作業半径が縮小して、本来であれば車体２に作用する実モーメントＭａが減少するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブーム３０の起仰作動に伴い電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）がブーム３０を倒伏させる方向に作用する
ため、その分だけ起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐが上昇して、実モーメントＭａが増加する結果となる（実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超えてしまうおそれがある）。そのため、従来の安全装置では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達していなくても（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱していなくても）、電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）が大きい場合には、実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超過して、ブーム３０の作動が規制されてしまう場合がある。このブーム３０の作動規制は、ブームモーメントが増加する方向への作動（起伏作動、伸長作動、所定方向への旋回作動）を規制するものであるため、ブーム３０を元の姿勢に戻すことができず（ブーム３０を倒伏作動させることができず）、使い勝手が悪く作業性を低下させる原因ともなっていた。
ため、その分だけ起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐが上昇して、実モーメントＭａが増加する結果となる（実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超えてしまうおそれがある）。そのため、従来の安全装置では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達していなくても（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱していなくても）、電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）が大きい場合には、実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超過して、ブーム３０の作動が規制されてしまう場合がある。このブーム３０の作動規制は、ブームモーメントが増加する方向への作動（起伏作動、伸長作動、所定方向への旋回作動）を規制するものであるため、ブーム３０を元の姿勢に戻すことができず（ブーム３０を倒伏作動させることができず）、使い勝手が悪く作業性を低下させる原因ともなっていた。
【0055】
これに対して、本実施形態の安全装置では、軸力Ｐにかかる水平荷重Ｆｘの影響を排除すべく、実モーメントＭａを水平荷重Ｆｘによるモーメント（水平荷重モーメントΔＭ）の分だけ補正して、この補正モーメントＭｂを規制モーメントＭｃと比較する制御を行うことで、同じブーム姿勢で電線を移動しなかった場合（図中の実モーメントＭａ′を参照）と同様に、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に収まっていれば（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱していなければ）、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過することがなく、ブーム３０の作動は規制されない。このとき、ブーム３０の起仰作動により仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘが増加して規制荷重を超えた場合には、電線および仮支持装置１００の破損や、実モーメントＭａの増大により車体２が不安定となるのを防止するため、ブーム３０の作動が強制的に一旦停止されるが、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過していない限り（ブーム３０の作業半径が所定の作業半径を逸脱していなければ）、ブーム３０の作動規制は働かず、ブーム３０を倒伏作動させて元の姿勢（水平荷重Ｆｘを低減させる姿勢）に戻すことができるので、作業の安全性を確保しつつも使い勝手を向上させることができる。
【0056】
以上、本実施形態に係る高所作業車１の安全装置によれば、仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘの影響を排除した補正モーメントＭｂを算出して、この補正モーメントＭｂに基づきブーム３０の作動制御（モーメントリミッタ制御）を行うことで、水平荷重Ｆｘの作用方向および大きさの如何に拘わらず、実際のブーム３０の作動姿勢（作業半径）に応じた作動制御を行うことができるため、ブーム３０の先端部（作業台４０）が許容作業範囲を逸脱しても作動規制が掛からなかったり、本来安全な許容作業範囲内であるにも拘わらず作動規制が掛かったりすることで生じる不具合を未然に防止することができるようになり、その結果、仮支持作業の安全性および使い勝手を向上させることが可能となる。
【0057】
次に、本実施形態の変形例に係る安全装置について説明する。ここで、上記実施形態に係る安全装置では、補正モーメントＭｂと規制モーメントＭｃとを比較して、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過したときに、ブーム３０の作動を規制する構成（モーメントリミッタ制御）であったが、本変形例に係る安全装置では、検出した実モーメントＭａから作業台４０の積載荷重を算定し、ブーム３０の先端部（作業台４０）がこの積載荷重に応じて定められる許容作業範囲を逸脱したときに、ブーム３０の作動を規制する構成（作業範囲規制制御）となっている。ここで、本変形例の安全装置においても、水平荷重Ｆｘが実モーメントＭａの検出に影響を及ぼし、積載荷重の算出に誤差を生じさせるおそれがあるため、水平荷重Ｆｘの影響を排除した補正モーメントＭｂを使用して積載荷重を算出するようになっている。なお、以下の説明では、上記実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて、主として上記実施形態と相違する部分を中心に説明する。
【0058】
本変形例の安全装置において、コントローラ６０は、作動制御部６１と、実モーメント算出部６２と、水平荷重算出部６３と、仮支持点高さ算出部６４と、水平荷重モーメント
算出部６５と、モーメント補正部６６と、位置検出部１６７と、積載荷重算出部１６８と、作業範囲記憶部１６９と、規制部１７０とを有している。
算出部６５と、モーメント補正部６６と、位置検出部１６７と、積載荷重算出部１６８と、作業範囲記憶部１６９と、規制部１７０とを有している。
【0059】
位置検出部１６７は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ１と、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬと、ブーム旋回角度検出器１５３により検出されたブーム３０の旋回角度φとに基づき、車体２を基準とするブーム２０の先端部（作業台４０を含むものでもよい）の位置を検出する。また、位置検出部１６７は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ１と、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬとに基づいて、ブーム３０の作業半径Ｒを算出する。なお、作業半径とは、フートピン２２を通る鉛直線上からブーム３０の先端部（作業台４０）までの水平距離である。
【0060】
積載荷重算出部１６８は、モーメント補正部６６により算出された補正モーメントＭｂと、作業台４０に積載荷重（垂直方向の荷重）が作用していない無積載状態でのブーム３０のフートピン２２回りのモーメントＭｄと、位置検出部１６７により算出されたブーム３０の作業半径Ｒとに基づき、作業台４０の積載荷重Ｗを算出する。積載荷重Ｗは、例えば作業台４０に搭乗した作業者の体重や作業台４０に搭載した工具や資材等の重量の総重量であり、作業台４０に掛かる垂直方向の荷重である。なお、この積載荷重算出部１６８には、上記の無積載状態のモーメントＭｄとして、ブーム３０の作動姿勢に応じたモーメントの値（ブーム３０や作業台４０などの重量とその作動姿勢とにより算出されるモーメントの値）が予め設定されており、現在のブーム３０の作動姿勢に応じたモーメントの値が読み出されるようになっている。具体的には、積載荷重Ｗは、下記の演算式（３）により求められる。
Ｗ＝（Ｍｂ－Ｍｄ）／Ｒ ・・・（３）
このように補正モーメントＭｂから作業台４０に掛かる積載荷重Ｗを逆算することで、水平荷重Ｆｘによる影響（誤差）を排除した適正な積載荷重Ｗを算出することができる。
Ｗ＝（Ｍｂ－Ｍｄ）／Ｒ ・・・（３）
このように補正モーメントＭｂから作業台４０に掛かる積載荷重Ｗを逆算することで、水平荷重Ｆｘによる影響（誤差）を排除した適正な積載荷重Ｗを算出することができる。
【0061】
作業範囲記憶部１６９には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として許容作業範囲のデータ群が記憶されている。
【0062】
規制部１７０は、作業範囲記憶部１６９に記憶された許容作業範囲のデータ群の中から、作業台４０の積載荷重Ｗに応じた許容作業範囲のデータを読み出し、この許容作業範囲と、位置検出部１６７により検出されたブーム３０の先端部（作業台４０）の位置とを比較して、ブーム３０の先端部（作業台４０）が許容作業範囲の外縁（限界線）に到達していると判断した場合には、ブーム３０の作動を規制する（ブーム３０の先端部を許容作業範囲の外側に移動させるような油圧アクチュエータ５５の作動を規制する）。なお、上記では説明を簡略化したが、実際には、作業台４０の積載荷重Ｗのみでなく、ブーム３０の旋回角度φおよびジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量（車幅方向の張出量）に応じた許容作業範囲のデータが読み出される。
【0063】
以上、本変形例の安全装置によれば、上記実施形態の安全装置と同一の作用効果を奏することができ、安全性向上および作業性向上を両立させることが可能となる。
【0064】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【0065】
上記実施形態では、垂直ポスト３２に仮支持装置１００が取り付けられているが、この構成に限定されるものではなく、ブーム３０の先端部であれば仮支持装置１００の取付位置は適宜変更可能であり、例えば、作業台４０上に仮支持装置１００を取り付けてもよい。
【0066】
また、上記実施形態では、支持アーム１３０に対して３つの電線支持部１２０を設けた構成について説明したが、１つ若しくは２つの電線支持部１２０又は４つ以上の電線支持部１２０を設けた構成であってもよい。
【0067】
また、上記実施形態では、水平荷重モーメントΔＭを上記演算式（ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×｜ｃｏｓΨ｜）により算出しているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、他の演算式（ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×ｃｏｓΨ）により算出するようにしてもよい。この演算式を利用する場合には、「ｃｏｓΨ」にサブブーム７４の旋回角度Ψの情報だけでなく、正負の符号の情報が含まれるため（０°≦Ψ＜９０°の場合はｃｏｓΨ＞０により「正の符号」を付加でき、９０°＜Ψ≦１８０°の場合にはｃｏｓΨ＜０により「負の符号」を付与できるため）、前述した水平荷重算出部６３による二段階の符号付けを簡略化することができる（サブブーム７４の旋回角度Ψによる符号付けを該演算式に持たせることができる）。
【0068】
また、上記実施形態では、本発明に係る高所作業車として、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車であってもよい。
【符号の説明】
【0069】
１ 高所作業車
２ 車体
２０ 旋回台
２７ 下部操作装置
３０ ブーム
４０ 作業台
４５ 上部操作装置
５０ 油圧ユニット
５５ 油圧アクチュエータ
６０ コントローラ
６１ 作動制御部
６２ 実モーメント算出部（実モーメント検出手段）
６３ 水平荷重算出部（水平荷重検出手段）
６４ 仮支持点高さ算出部
６５ 水平荷重モーメント算出部（水平荷重モーメント算出手段）
６６ モーメント補正部（モーメント補正手段）
６７ 比較部
６８ 規制部（規制手段）
７４ サブブーム
１００ 仮支持装置
１１０ 仮支持具（電線支持部材）
１４０ 荷重検出部
１４１ 水平荷重検出器（水平荷重検出手段）
１４２ 垂直荷重検出器
１５４ 軸力検出器（実モーメント検出手段）
１５６ ウインチ旋回角度検出器
１６７ 位置検出部（位置検出手段）
１６８ 積載荷重算出部（積載荷重算出手段）
１６９ 作業範囲記憶部
１７０ 規制部（規制手段）
２ 車体
２０ 旋回台
２７ 下部操作装置
３０ ブーム
４０ 作業台
４５ 上部操作装置
５０ 油圧ユニット
５５ 油圧アクチュエータ
６０ コントローラ
６１ 作動制御部
６２ 実モーメント算出部（実モーメント検出手段）
６３ 水平荷重算出部（水平荷重検出手段）
６４ 仮支持点高さ算出部
６５ 水平荷重モーメント算出部（水平荷重モーメント算出手段）
６６ モーメント補正部（モーメント補正手段）
６７ 比較部
６８ 規制部（規制手段）
７４ サブブーム
１００ 仮支持装置
１１０ 仮支持具（電線支持部材）
１４０ 荷重検出部
１４１ 水平荷重検出器（水平荷重検出手段）
１４２ 垂直荷重検出器
１５４ 軸力検出器（実モーメント検出手段）
１５６ ウインチ旋回角度検出器
１６７ 位置検出部（位置検出手段）
１６８ 積載荷重算出部（積載荷重算出手段）
１６９ 作業範囲記憶部
１７０ 規制部（規制手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】