特許 7554848 貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-11

(45)【発行日】2024-09-20

(54)【発明の名称】貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 34

(21)【出願番号】P 2022566699

(86)(22)【出願日】2021-06-02

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-10

(86)【国際出願番号】 CN2021097977

(87)【国際公開番号】W WO2022017010

(87)【国際公開日】2022-01-27

【審査請求日】2024-03-27

(31)【優先権主張番号】202010722774.0

(32)【優先日】2020-07-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518227142

【氏名又は名称】北京極智嘉科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＧＥＥＫＰＬＵＳ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】李 洪波

(72)【発明者】

【氏名】王 健

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０３６１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０７４７２７８７（ＣＮ，Ａ）

【文献】特許第５９８８９８４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】欧州特許出願公開第０２９２３９７１（ＥＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００６／０２３９８０１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つ以上の制御センターと、１つ以上の第１搬送機器と、１つ以上の第２搬送機器と、少なくとも１つの立体倉庫と、少なくとも１つの昇降機器と、を含み、１つの前記立体倉庫には、複数の層が設けられるとともに、前記立体倉庫の各層が前記少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記制御センターは、前記第１搬送機器と前記第２搬送機器の各々と通信する、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムであって、
前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットのうちの少なくとも１つが配置されており、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、前記第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、
前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、前記第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、かつ前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、
前記制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定するとともに、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して前記搬送タスクを実行するための搬送指令をそれぞれ送信するためのものであり、
前記第１搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記高層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記高層貨物位置と前記高層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、前記第１搬送機器は、レール上を走行している搬送機器であり、
前記第２搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記底層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記昇降機器と前記底層貨物位置の間、前記底層貨物位置と前記底層転送ステーションの間、又は、前記昇降機器と前記底層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、前記第２搬送機器は、平面上を走行している搬送機器であり、
前記昇降機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、指定層まで昇降するとともに、少なくとも前記搬送指令で指示されるキャリア、前記第１搬送機器、および、前記第２搬送機器のうちの１つ又は複数の組合せを各層間に搬送するためのものであり、
前記高層転送ステーションは、前記昇降機器内に位置するように設けられており、
前記第１搬送機器は、さらに、前記昇降機器内の高層転送ステーションに走行して、前記キャリアを前記高層転送ステーションに置き、又は、前記キャリアを前記高層転送ステーションから取り出すためのものである、立体倉庫の搬送スケジューリングシステム。

【請求項2】

１つ以上の制御センターと、１つ以上の第１搬送機器と、１つ以上の第２搬送機器と、少なくとも１つの立体倉庫と、少なくとも１つの昇降機器と、を含み、１つの前記立体倉庫には、複数の層が設けられるとともに、前記立体倉庫の各層が前記少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記制御センターは、前記第１搬送機器と前記第２搬送機器の各々と通信する、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムであって、
前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットのうちの少なくとも１つが配置されており、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、前記第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、
前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、前記第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、かつ前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、
前記制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定するとともに、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して前記搬送タスクを実行するための搬送指令をそれぞれ送信するためのものであり、
前記第１搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記高層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記高層貨物位置と前記高層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、前記第１搬送機器は、レール上を走行している搬送機器であり、
前記第２搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記底層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記昇降機器と前記底層貨物位置の間、前記底層貨物位置と前記底層転送ステーションの間、又は、前記昇降機器と前記底層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、前記第２搬送機器は、平面上を走行している搬送機器であり、
前記昇降機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、指定層まで昇降するとともに、少なくとも前記搬送指令で指示されるキャリア、前記第１搬送機器、および、前記第２搬送機器のうちの１つ又は複数の組合せを各層間に搬送するためのものであり、
前記昇降機器内には、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、
前記高層転送ステーションは、少なくとも、前記昇降機器内に位置する前記移載機器を含み、
前記第１搬送機器は、さらに、前記移載機器のところに走行して、前記キャリアを前記移載機器に置き、又は、前記キャリアを前記移載機器から取り出すためのものである、立体倉庫の搬送スケジューリングシステム。

【請求項3】

前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、前記キャリアを載置するためのキャリアブラケットがさらに配置され、
前記キャリアブラケットと前記レールの間の距離は、前記キャリアを載置していないときの前記第１搬送機器の高さよりも大きく、
前記第１搬送機器は、さらに、前記高層貨物位置の下方へ走行して、前記キャリアを前記高層貨物位置の下方からピギーバック方式で搬送して、高層貨物位置から離れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１搬送機器は、さらに、前記高層貨物位置と隣り合うレールの位置で、前記キャリアを前記高層貨物位置の側方から前記第１搬送機器に取り出し、又は、前記第１搬送機器における前記キャリアを前記高層貨物位置の側方から前記高層貨物位置に入れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項5】

前記第１搬送機器は、さらに、前記キャリアを前記高層貨物位置の上方から前記第１搬送機器に取り出し、又は、前記第１搬送機器における前記キャリアを前記高層貨物位置の上方から前記高層貨物位置に入れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項6】

前記立体倉庫には、複数の昇降機器が含まれる場合、前記複数の昇降機器が到達できる指定層同士の間には、少なくとも重畳しているところがある、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項7】

前記昇降機器内には、前記高層に設けられたレールと接続されたことで、前記第１搬送機器が前記昇降機器内に走行するためのレールが設けられる、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記制御センターは、さらに、各高層で実行すべき搬送タスクに少なくとも部分的に応じて、各高層に必要な第１搬送機器の数を特定し、各高層に必要な第１搬送機器の数と現在の各高層における第１搬送機器の数に基づき、各高層でスケジューリングされる必要がある第１搬送機器を特定するとともに、スケジューリング指令をスケジューリングされる必要がある第１搬送機器に送信するためのものであり、
前記第１搬送機器は、さらに、受信したスケジューリング指令に応じて、前記昇降機器内に走行し、前記昇降機器によって前記スケジューリング指令で指定された高層に到達するためのものである、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記立体倉庫の高層には、全領域をレールによって連通できない高層があり、
全領域をレールによって連通できない高層について、当該高層の異なる領域間に第１搬送機器をスケジューリングする必要がある場合、
前記制御センターは、
第１搬送機器が出る領域を出発エリアとし、第１搬送機器が入る領域を目的エリアとするとともに、当該高層との距離が最も近く全領域がレールによって連通された他の高層を中間層として特定し、
前記出発エリアにおける第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、前記中間層と前記出発エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信し、前記中間層と前記目的エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、２つの前記昇降機器と前記中間層によって、前記出発エリアから前記目的エリアに到達するようにさせるためのものである、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

底面が互いに連通された少なくとも２つの立体倉庫を含み、
異なる立体倉庫間に第１搬送機器をスケジューリングする必要がある場合、
前記制御センターは、第１搬送機器が出る立体倉庫を出発倉庫とし、第１搬送機器が入る立体倉庫を目的倉庫とするとともに、前記出発倉庫における第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、第２搬送機器、前記出発倉庫における昇降機器、および、前記目的倉庫における昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、２つの前記昇降機器と前記第２搬送機器によって前記出発倉庫から前記目的倉庫にスケジューリングされるようにさせるためのものであり、
前記第２搬送機器は、前記スケジューリング指令に応じて、前記第１搬送機器を前記出発倉庫の底層から前記目的倉庫の底層に搬送するためのものである、請求項８に記載のシステム。

【請求項11】

前記昇降機器外には、さらに、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、
前記高層転送ステーションは、さらに、少なくとも前記昇降機器外に位置する前記移載機器を含み、
前記昇降機器は、高層に位置するとき、前記昇降機器外に位置する前記移載機器が前記昇降機器内に位置する移載機器とドッキングするとともに、前記キャリアを前記昇降機器内の移載機器から前記昇降機器外の移載機器に搬送し、又は、前記キャリアを前記昇降機器外の移載機器から前記昇降機器内の移載機器に搬送する、請求項２に記載のシステム。

【請求項12】

前記無動力式移載機器は、少なくとも、キャリアを載置するためのキャリアブラケットを含み、
前記動力式移載機器は、少なくとも、搬送ライン及び／又は双方向伸縮フォークを含む、請求項２または１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記立体倉庫の底層における少なくとも一部の底層貨物位置のキャリアブラケットの高さは、前記キャリアを載置していないときの前記第２搬送機器の高さよりも高く、
前記第２搬送機器は、さらに、前記キャリアを載置していないときに、前記少なくとも一部の底層貨物位置の下方を選択可能に走行し、又は、前記キャリアを前記少なくとも一部の底層貨物位置の下方からピギーバック方式で搬送して、底層貨物位置から離れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項14】

前記立体倉庫の底層における少なくとも一部の底層貨物位置間の立柱の間隔は、前記第２搬送機器の幅よりも大きく、かつ
前記立体倉庫の底層における少なくとも一部の隣り合う２立柱間の接続部材の最低点での高さは、前記キャリアを載置していないときの前記第２搬送機器の高さよりも高く、
前記第２搬送機器は、さらに、前記キャリアを載置していないときに、前記底層における少なくとも一部の隣り合う２立柱間を選択可能に走行するためのものである、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記第２搬送機器は、前記底層貨物位置と隣り合う通路の位置で、前記キャリアを前記底層貨物位置の側方から前記第２搬送機器に取り出し、又は、前記第２搬送機器における前記キャリアを前記底層貨物位置の側方から前記底層貨物位置に入れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項16】

前記第２搬送機器は、前記底層貨物位置と隣り合う通路の位置で、前記底層貨物位置の下方へ入り、前記キャリアを前記底層貨物位置の下方から前記第２搬送機器に取り出し、又は、前記搬送指令で指示されるキャリアを前記第２搬送機器から前記底層貨物位置に入れるためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項17】

前記立体倉庫の底層における指定領域には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられており、
前記第２搬送機器は、前記キャリアを前記底層貨物位置又は前記昇降機器から取り出すとともに、前記キャリアを前記底層転送ステーションに搬送し、前記キャリアを前記指定領域に置き、または、前記キャリアを前記指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、前記キャリアを前記底層貨物位置または前記昇降機器に搬送するためのものである、請求項１に記載のシステム。

【請求項18】

前記昇降機器内には、さらに、動力式移載機器が設けられ、
前記立体倉庫の底層には、動力式移載機器が設けられ、
前記昇降機器が底層に位置するとき、前記底層の移載機器が前記昇降機器内に位置する移載機器とドッキングすることによって、前記キャリアを前記昇降機器内の移載機器から前記底層の移載機器に搬送し、又は、前記キャリアを前記底層の移載機器から前記昇降機器内の移載機器に搬送し、
前記第２搬送機器は、さらに、前記キャリアを前記底層の移載機器から取り出すとともに、前記キャリアを前記底層転送ステーションに搬送し、前記キャリアを前記指定領域に置き、または、前記キャリアを前記指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、前記キャリアを前記底層の移載機器に搬送するためのものである、請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

形態が立体保管および平面保管のうちの少なくとも１つである１つ以上の外部バッファエリアをさらに含み、
前記外部バッファエリアは、少なくとも一部の第２搬送機器を前記少なくとも１つの立体倉庫と共有し、又は、前記第２搬送機器は、前記外部バッファエリアと前記少なくとも１つの立体倉庫の間に、前記キャリアに対する搬送及び／又は転送を行い、
前記制御センターは、さらに、前記外部バッファエリアと前記少なくとも１つの立体倉庫における貨物在庫情報を記憶するためのものである、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項20】

立体倉庫は、少なくとも１つ以上あり、前記立体倉庫の各層が少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットが配置されており、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、前記第１搬送機器は、レール上を走行している搬送機器であり、前記第２搬送機器は、平面上を走行している搬送機器である、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリング方法であって、
実行すべき搬送タスクを特定することと、
前記搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定することと、
特定した前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して搬送指令をそれぞれ送信することにより、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器を協働させて、キャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置から底層転送ステーションに搬送し、又は、底層転送ステーションにおけるキャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置に搬送することを含み、
前記高層転送ステーションは、前記昇降機器内に位置するように設けられており、
特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する前記昇降機器内の高層転送ステーションを特定することと、
前記昇降機器内の高層転送ステーションの位置に基づき、特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、前記昇降機器内の高層転送ステーションに走行して、キャリアを前記高層転送ステーションに置き、又は、キャリアを前記高層転送ステーションの位置から取り出すようにさせることを含む、立体倉庫の搬送スケジューリング方法。

【請求項21】

立体倉庫は、少なくとも１つ以上あり、前記立体倉庫の各層が少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットが配置されており、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、前記第１搬送機器は、レール上を走行している搬送機器であり、前記第２搬送機器は、平面上を走行している搬送機器である、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリング方法であって、
実行すべき搬送タスクを特定することと、
前記搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定することと、
特定した前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して搬送指令をそれぞれ送信することにより、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器を協働させて、キャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置から底層転送ステーションに搬送し、又は、底層転送ステーションにおけるキャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置に搬送することを含み、
前記昇降機器内には、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、前記高層転送ステーションは、少なくとも、前記昇降機器内に位置する前記移載機器を含み、
特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する前記昇降機器内の高層転送ステーションを特定することと、
前記昇降機器内の高層転送ステーションの位置に基づき、特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、前記昇降機器内の高層転送ステーションとしての移載機器のところに走行して、キャリアを前記移載機器に置き、又は、キャリアを前記高層転送ステーションとしての移載機器から取り出すようにさせることを含む、立体倉庫の搬送スケジューリング方法。

【請求項22】

特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定することと、
前記高層貨物位置および前記高層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、前記搬送指令に応じて、前記通路の位置で前記搬送指令で指示されるキャリアを前記高層貨物位置の側方から前記第１搬送機器に取り出し、又は、前記第１搬送機器における前記搬送指令で指示されるキャリアを側方から前記高層貨物位置に入れるようにさせることを含む、請求項２０または２１に記載の方法。

【請求項23】

特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定することと、
前記高層貨物位置と前記高層貨物位置の上方にある他の貨物位置に基づき、特定した前記第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、前記搬送指令に応じて、前記高層貨物位置の上方にある他の貨物位置で前記搬送指令で指示されるキャリアを前記高層貨物位置の上方から前記第１搬送機器に取り出し、又は、前記第１搬送機器における前記搬送指令で指示されるキャリアを前記高層貨物位置に降ろすようにさせることを含む、請求項２０または２１に記載の方法。

【請求項24】

前記昇降機器内には、前記高層に設けられたレールと接続されたことで、前記第１搬送機器が前記昇降機器内に走行するためのレールが設けられる、請求項２０に記載の方法。

【請求項25】

各高層で実行すべき搬送タスクに少なくとも部分的に応じて、各高層に必要な第１搬送機器の数を特定することと、
各高層に必要な第１搬送機器の数と現在の各高層における第１搬送機器の数に基づき、各高層でスケジューリングされる必要がある第１搬送機器を特定することと、
特定したスケジューリングされる必要がある第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、さらに、受信したスケジューリング指令に応じて、前記昇降機器内に走行し、前記昇降機器によって前記スケジューリング指令で指定された高層に到達するようにさせることをさらに含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記立体倉庫の高層には、全領域をレールによって連通できない高層があり、
全領域をレールによって連通できない高層について、当該高層の異なる領域間に第１搬送機器をスケジューリングすることを特定すること、
第１搬送機器が出る領域を出発エリアとし、第１搬送機器が入る領域を目的エリアとするとともに、当該高層との距離が最も近くて全領域がレールによって連通された他の高層を中間層として特定することと、
前記出発エリアにおける第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、前記中間層と前記出発エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信し、前記中間層と前記目的エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、２つの前記昇降機器と前記中間層によって、前記出発エリアから前記目的エリアに到達するようにさせることをさらに含む、請求項２５に記載の方法。

【請求項27】

前記立体倉庫は、少なくとも２つあり、各立体倉庫の底面が互いに連通されており、
異なる立体倉庫間に第１搬送機器をスケジューリングすることを特定すること、
第１搬送機器が出る立体倉庫を出発倉庫とし、第１搬送機器が入る立体倉庫を目的倉庫とすることと、
前記出発倉庫における第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、第２搬送機器、前記出発倉庫における昇降機器、および、前記目的倉庫における昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、２つの前記昇降機器と前記第２搬送機器によって前記出発倉庫から前記目的倉庫にスケジューリングされるようにさせることをさらに含む、請求項２５に記載の方法。

【請求項28】

前記昇降機器外には、さらに、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、
前記高層転送ステーションは、さらに、少なくとも、前記昇降機器外に位置する前記移載機器を含み、
特定した前記昇降機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する高層転送ステーションを特定することと、
前記高層転送ステーションの所在層に応じて、前記昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記昇降機器は、前記高層転送ステーションの所在層において、前記昇降機器外に位置する移載機器が前記昇降機器内に位置する移載機器とドッキングすることによって、キャリアを前記昇降機器内の移載機器から前記昇降機器外の高層転送ステーションとしての移載機器に搬送し、又は、前記昇降機器外に位置する高層転送ステーションとしての移載機器におけるキャリアを前記昇降機器内の移載機器に搬送するようにさせることを含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項29】

特定した前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定することと、
前記底層貨物位置および前記底層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第２搬送機器は、前記底層貨物位置と隣り合う通路の位置で前記搬送指令で指示されるキャリアを前記底層貨物位置の側方から前記第２搬送機器に取り出し、又は、前記第２搬送機器における前記搬送指令で指示されるキャリアを側方から前記底層貨物位置に入れるようにさせることを含む、請求項２０または２１に記載の方法。

【請求項30】

特定した前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定することと、
前記底層貨物位置に基づき、前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第２搬送機器は、前記底層貨物位置と隣り合う通路の位置で、前記底層貨物位置の下方に入り、前記搬送指令で指示されるキャリアを前記底層貨物位置の下方から前記第２搬送機器に取り出し、又は、前記第２搬送機器における前記搬送指令で指示されるキャリアを前記底層貨物位置に入れるようにさせることを含む、請求項２０または２１に記載の方法。

【請求項31】

前記立体倉庫の底層における指定領域には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられており、
特定した前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する指定領域に設けられた底層転送ステーションを特定することと、
前記指定領域に設けられた底層転送ステーションに基づき、前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第２搬送機器は、前記搬送指令で指示されるキャリアを前記底層貨物位置又は前記昇降機器から取り出すとともに、前記キャリアを前記底層転送ステーションに搬送し、前記キャリアを前記指定領域に置き、または、前記搬送指令で指示されるキャリアを前記指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、前記キャリアを前記底層貨物位置または前記昇降機器に搬送するようにさせることを含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項32】

前記昇降機器内には、さらに、動力式移載機器が設けられ、前記立体倉庫の底層地面には、動力式移載機器が設けられており、
特定した前記昇降機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する底層転送ステーションを特定することと、
前記昇降機器に対して底層に搬送する旨の搬送指令を送信することにより、前記昇降機器は、底層に移動して、前記底層地面の移載機器が前記昇降機器内に位置する移載機器とドッキングすることによって、キャリアを前記昇降機器内の移載機器から前記底層地面の移載機器に搬送し、又は、前記底層地面の移載機器におけるキャリアを前記昇降機器内の移載機器に搬送するようにさせることを含む、請求項３１に記載の方法。

【請求項33】

特定した前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することは、具体的に、
前記搬送タスクに応じて、前記搬送タスクに対応する指定領域に設けられた底層転送ステーションを特定することと、
前記指定領域に設けられた底層転送ステーションに基づき、前記第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第２搬送機器は、前記キャリアを前記底層地面の移載機器から取り出すとともに、前記キャリアを前記底層転送ステーションに搬送し、前記キャリアを前記指定領域に置き、または、前記搬送指令で指示されるキャリアを前記指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、前記キャリアを前記底層地面の移載機器に搬送するようにさせることを含む、請求項３２に記載の方法。

【請求項34】

形態が立体保管および平面保管のうちの少なくとも１つである１つ以上の外部バッファエリアを立体倉庫外に設置することであって、前記外部バッファエリアは、少なくとも一部の第２搬送機器を前記立体倉庫と共有し、又は、前記第２搬送機器は、前記外部バッファエリアと前記少なくとも１つの立体倉庫の間に、前記キャリアに対する搬送及び／又は転送を行うことをさらに含み、
実行すべき搬送タスクを特定することは、具体的に、
記憶された、前記外部バッファエリアと前記立体倉庫における貨物在庫情報及び注文情報に基づき、実行すべき搬送タスクを特定することを含む、請求項２０または２１に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、２０２０年７月２４日に中国特許局に出願した、出願番号が２０２０１０７２２７７４．０であり、発明名称が「貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステム及び方法」である中国特許の優先権を主張し、その全内容を参照により本開示に援用する。

【0002】

本開示は、倉庫貯蔵物流の技術分野に関し、特に、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0003】

現在、物流業界の急速な発展に伴い、倉庫の稼働率の向上を図るために、通常、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）などのような自動化搬送機器が用いられて、貨物に対する輸送の自動化が実現されている。それと同時に、倉庫は、一般的に敷地面積が限られたので、土地の取得コストや利用コストが高い。そして、空間の利用率をできる限り高めて、稼働コストを低減させるために、既存の倉庫では、貨物が密集して保管されている場合もある。

【0004】

従来の技術では、輸送の自動化による効率向上と密集保管によるコスト低減との２つの課題を同時に実現するために、図１ａ～１ｂに示すように、密集保管型倉庫で用いられる４方向シャトルカー（以下は、４方向カーと略称する）及び４方向カーの走行向けの倉庫が設計されている。図１ａは、倉庫の断面図を示し、倉庫の層ごとに、貨物を保管する隣り合う貨物位置が複数含まれ、その中に４方向カーによる貨物の搬送ための通路がいくつかレイアウトされるとともに、各層の棚には、４方向カーの走行用のレールが含まれ、各貨物位置には、キャリアを載置するブラケットが設けられ、貨物位置間は共通の立柱によって支持されている。図１ｂは、倉庫の平面図を示し、貨物が密集して積み重ねることで、大量の空間が節約されることが可能であり、小型の４方向カーが各貨物位置間を柔軟に通過することで、キャリア上の貨物を貨物位置まで載置して搬送し、又は、貨物を倉庫の転送ステーションまで搬送して出荷させる。

【0005】

しかし、４方向カーは、高コストの搬送機器に該当し、レール上を走行しなければならないので、４方向カーを用いて貨物の出入庫を行う倉庫では、レールが設置されたことで、倉庫のレイアウトを柔軟に変化させることができず、倉庫の建築や利用コストが高くなる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本明細書における実施例では、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステム、方法、及び装置を提供することにより、４方向シャトルカーが用いられた密集保管型倉庫では、底層にはレールの配置が必要となるため、搬送タスクを４方向シャトルカーに行わせるしかできず、倉庫の稼働コストが高く、且つ、倉庫のレイアウトを柔軟に変化させることができないという従来技術に存在する問題を解決することを目的にしている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書では、実施例として、以下の技術案が用いられる。

【0008】

本明細書が提供する立体倉庫の搬送スケジューリングシステムは、１つ以上の制御センターと、１つ以上の第１搬送機器と、１つ以上の第２搬送機器と、少なくとも１つの立体倉庫と、少なくとも１つの昇降機器と、を含み、１つの前記立体倉庫には、複数の層が設けられるとともに、前記立体倉庫の各層が前記少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記制御センターは、前記第１搬送機器と前記第２搬送機器の各々と通信している立体倉庫の搬送スケジューリングシステムであって、
前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットのうちの少なくとも１つが配置され、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、前記第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、
前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、前記第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、
前記制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定するとともに、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して前記搬送タスクを実行するための搬送指令をそれぞれ送信するためのものであり、
前記第１搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記高層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記高層貨物位置と前記高層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、
前記第２搬送機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、前記底層貨物位置に前記搬送指令で指示されるキャリアの出し入れを行うとともに、前記昇降機器と前記底層貨物位置の間、前記底層貨物位置と前記底層転送ステーションの間、又は、前記昇降機器と前記底層転送ステーションの間に前記搬送指令で指示されるキャリアを搬送するためのものであり、
前記昇降機器は、前記制御センターから送信された搬送指令に応じて、指定層まで昇降するとともに、少なくとも前記搬送指令で指示されるキャリア、前記第１搬送機器、および、前記第２搬送機器のうちの１つ又は複数の組合せを各層間に搬送するためのものである。

【0009】

本明細書が提供する立体倉庫の搬送スケジューリング方法であって、前記立体倉庫は、少なくとも１つ以上あり、前記立体倉庫の各層が少なくとも１つの昇降機器によって連通され、前記立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、前記底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットが配置されており、前記底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、前記第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、前記立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、前記高層の各々には、前記第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、前記高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されている立体倉庫の搬送スケジューリング方法であって、
実行すべき搬送タスクを特定することと、
前記搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定することと、
特定した前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して搬送指令をそれぞれ送信することにより、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器を協働させて、キャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置から底層転送ステーションに搬送し、又は、底層転送ステーションにおけるキャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置に搬送することを含むことを特徴としている。

【0010】

本明細書における実施例で用いられる上記少なくとも１つの技術案では、以下のような有益な効果が得られる。

【0011】

立体倉庫において第１搬送機器と第２搬送機器を混合して使用するとともに、第１搬送機器と第２搬送機器が協働して密集保管型倉庫内に貨物を搬送できるように立体倉庫における昇降機器の搬送機能を発揮させることにより、倉庫の底層にレールを敷設することを回避し、倉庫のレイアウトを柔軟に変化させることができるとともに、第１搬送機器の所要数量を減少することができ、倉庫の稼働コストが低減され、搬送効率の向上につながる。

【0012】

本開示の実施例の技術案をより明瞭に説明するために、以下は、実施例に用いられる添付図面を簡単に紹介する。ここでの添付図面は明細書に盛り込まれて本明細書の一部として構成される。これらの添付図面は、本開示に相応しい実施例を示すとともに、明細書とともに本開示の技術案の説明に用いられる。理解すべきなのは、以下の添付図面は、本開示の幾つかの実施例を示すものに過ぎず、範囲を限定するものとして見なされてはならない。当業者にとって、創造的な労力を払わないという前提で、これらの添付図面から、他の関連する添付図面が得られることもできる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1a】図１ａは、従来の倉庫の断面構造模式図である。

【図1b】図１ｂは、従来の倉庫の平面構造模式図である。

【図2】図２は、本明細書における実施例が提供する貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムの模式図である。

【図3】図３は、本明細書における実施例が提供する立体倉庫の平面模式図である。

【図4a】図４ａは、本明細書における実施例が提供する倉庫レイアウトの模式図である。

【図4b】図４ｂは、本明細書における実施例が提供する倉庫レイアウトの模式図である。

【図5】図５は、本明細書における実施例が提供する第１搬送機器がキャリアを側方から出し入れすることを模式的に示す図である。

【図6】図６は、本明細書における実施例が提供する昇降機器の分布模式図である。

【図7】図７は、本明細書における実施例が提供する立体倉庫の昇降機器内にレールが設けられたことを模式的に示す図である。

【図8】図８は、本明細書における実施例が提供する立体倉庫における連通されていない領域の模式図である。

【図9a】図９ａは、本明細書における実施例が提供する２つの立体倉庫の地面が互いに連通されたことを模式的に示す図である。

【図9b】図９ｂは、本明細書における実施例が提供する２つの立体倉庫の地面が互いに連通されたことを模式的に示す図である。

【図10】図１０は、本明細書における実施例が提供するシステムにおける移載機器の模式図である。

【図11】図１１は、本明細書における実施例が提供するシステムにおける指定領域が底層上の転送ステーションであることを模式的に示す図である。

【図12】図１２は、本明細書における実施例が提供する貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングの流れの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本明細書の目的、技術案、及び、利点をより明瞭にさせるために、以下は、本明細書における具体的な実施例及び対応する添付図面を組み合わせながら、本開示の技術案を明瞭かつ完全に説明する。明らかに、説明する実施例は、本開示の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本明細書における実施例を基にして、当業者が創造的な労力を払わないという前提で取得した全ての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に入っている。

【0015】

以下は、添付図面を組み合わせながら、本開示の各実施例が提供する技術案を詳しく説明する。

【0016】

図２は、本明細書における実施例が提供する貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムの模式図である。当該システムは、１つ以上の制御センター１００と、１つ以上の第１搬送機器１０２と、１つ以上の第２搬送機器１０４と、少なくとも１つの立体倉庫１０６と、少なくとも１つの昇降機器１０８と、を含み、立体倉庫１０６には、複数の層が設けられるとともに、当該立体倉庫１０６の各層が少なくとも１つの昇降機器１０８によって連通され、制御センター１００は、第１搬送機器１０２と第２搬送機器１０４の各々と通信している。ここで、立体倉庫１０６は、底層と若干の高層に分けられてもよい。底層に設けられた貨物位置は底層貨物位置とし、各高層に設けられた貨物位置は高層貨物位置とする。理解されやすくするために、図２では、１つの制御センター１００および１つの立体倉庫１０６しか含まれないように示される。

【0017】

貨物を倉庫に保管する目的は、複数種類の貨物を大量に集中して保管することによって、例えば、注文の要求に応じて所要の貨物をピッキングしやすいことにある。本明細書が提供するシステムでは、立体倉庫における貨物がキャリアによって載置されており、そのキャリアが第１搬送機器１０２、第２搬送機器１０４及び昇降機器１０８によって搬送される必要があるため、本明細書における搬送タスクは、同様に貨物のピッキングを実現させるためであり、制御センター１００によって注文に応じて特定されてもよい。

【0018】

具体的には、立体倉庫で貨物の仕分けを行うとき、まず、仕分けされる必要がある貨物に応じて、貨物の保管位置を特定しなければならず、その後、各機器による搬送タスクの実行により、貨物を出庫して仕分けエリアに到達させるとともに、仕分けを行い、その仕分けの終了後、残りの貨物をさらに入庫して保管させることによって、貨物の仕分けが実現される。それで、本明細書における搬送タスクは、貨物の仕分けを実現するために実行された、貨物を載置しているキャリアを搬送するものである。

【0019】

貨物の仕分け時、当該制御センター１００は、受け付けた注文に応じて、注文に含まれる各貨物の所在位置を特定した後、貨物位置から底層転送ステーション１００までの経路を特定し、さらに、経路に応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２、第２搬送機器１０４及び昇降機器１０８を特定し、前記第１搬送機器１０２、前記第２搬送機器１０４及び前記昇降機器１０８に対して当該搬送タスクを実行するための搬送指令をそれぞれ送信するために用いられる。仕分けエリアにおける貨物の仕分けの終了後、制御センター１００は、さらに、キャリアが位置する底層転送ステーション１００と貨物が保管される貨物位置に基づき、底層転送ステーション１１０から貨物位置までの経路を特定し、経路に応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２、第２搬送機器１０４及び昇降機器１０８を特定し、前記第１搬送機器１０２、前記第２搬送機器１０４及び前記昇降機器１０８に対して当該搬送タスクを実行するための搬送指令をそれぞれ送信してもよい。上記過程により、立体倉庫における貨物の仕分けが完成した。

【0020】

なお、説明すべきなのは、本明細書における貨物のピッキングを実現する立体倉庫及び関連する方法は、倉庫保管シーンにおける商品貨物のピッキングに適用できるだけではなく、工場生産シーンにおける製品・半製品又は半加工品などの貨物のピッキングにも適用でき、ピッキングされた貨物は生産の一環の実現又は生産上のあるノードのために用いられる。本明細書では、貨物のピッキングの応用シーンについて、具体的に限定されていない。それで、本明細書では、立体倉庫１０６の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーション１１０が設けられ、底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリア１１４とキャリアブラケット１１６のうちの少なくとも１つが配置され、底層貨物位置におけるキャリアブラケット１１６は、第２搬送機器１０４によって搬送されるキャリア１１４を載置するためのものである。ここで、キャリアブラケット１１６は、必要に応じて、底層貨物位置に取り付けられてもよいし、又は、底層貨物位置から除去されてもよいが、キャリアブラケット１１６が異なる底層貨物位置に取り付けられるように選択すると、底層には、キャリア１１４が置かれる異なる領域が形成されてもよく、キャリア１１４が置かれる領域の間の空きを、第２搬送機器１０４がキャリア１１４を載置しながら走行するための通路としてもよい。キャリアブラケット１１６は、第２搬送機器１０４によってキャリア１１４を置くためのものであり、第２搬送機器１０４は、貨物が載せられたキャリア１１４を、底層貨物位置におけるキャリアブラケット１１６に置き、つまり、当該貨物を入庫して保管させる。

【0021】

また、当該立体倉庫１０６の底層転送ステーション１１０は、立体倉庫１０６の外部にドッキングする転送ステーションである。例えば、フォークリフト又は他の搬送機器は、出庫される必要があるキャリア１１４を底層転送ステーション１１０から取出し、又は、入庫される必要があるキャリア１１４を底層転送ステーション１１０に搬送し、その後、第１搬送機器１０２、第２搬送機器１０４、および、昇降機器１０８のうちの少なくとも１つは、制御センター１１０から送信された搬送指令に応じて、キャリア１１４を底層転送ステーション１１０から底層貨物位置または高層貨物位置に搬送してもよい。

【0022】

本明細書において、当該キャリア１１４は、貨物が載せられるためのものであるが、キャリア１１４の具体的な形式について、本明細書で限定されていない。例えば、当該キャリア１１４は、パレットやコンテナなどであってもよく、貨物を収納し、又は、乗せることができるものであればよい。

【0023】

また、立体倉庫１０６では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーション１１２が設けられ、高層の各々には、第１搬送機器１０２が走行するためのレール１１８が設けられ、高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリア１１４が配置されている。各高層の高層貨物位置ごとに、キャリア１１４が置かれるための構造が設けられており、例えば、支持ロッド、受け板などが挙げられる。

【0024】

さらに、本明細書において、立体倉庫１０６の各層に配置されたキャリア１１４には、倉庫で保管されている貨物が載せられてもよいし、又は、他の空きキャリア１１４が載せられてもよい。各層の貨物位置の占用率であるキャリア１１４が配置された貨物位置と貨物位置総数との比は、必要に応じて設定されてもよい。そうすると、高層における高層貨物位置の占用率は０～１００％範囲内に設定されてもよく、底層における底層貨物位置の占用率は０～１００％範囲内に設定されてもよい。

【0025】

さらに、立体倉庫１０６における補強リブや横ビームなどの構造、および、貨物位置に保管されているキャリア１１４の存在により、第１搬送機器１０２又は第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を搬送しているとき、１つの貨物位置から隣り合うもう１つの貨物位置へと直接に走行することができなくなり、そのため、立体倉庫１０６の各層のいずれにも、第１搬送機器１０２又は第２搬送機器１０４がキャリア１１４を搬送しているときに走行するための通路が設けられている。

【0026】

本明細書が提供する図３は、立体倉庫の平面模式図であり、ここで、左側が高層の模式図であって、当該高層には、第１搬送機器１０２が走行できるためのレール１１８が含まれることが明らかになり、右側が底層の模式図であって、底層には、レール１１８が含まれないことが明らかになる。また、平面図では、当該立体倉庫１０６の各層のいずれにも、第１搬送機器１０２又は第２搬送機器１０４が走行するための通路が設けられていることが明らかになる。

【0027】

なお、説明すべきなのは、本明細書において、異なる層における通路のレイアウトは、必ずしも完全に同様なものとは限らず、具体的な必要に応じて設置されてもよい。ここで、密集保管型倉庫では、通路と隣り合わない貨物位置における貨物を搬送する必要がある場合、まず、通路と隣り合う貨物位置における貨物を搬出して、通路と隣り合う貨物位置を一時的通路にしてから、さらに、搬送機器によって、通路と隣り合わない貨物位置における貨物を搬出しなければならない。そのため、搬送効率を考慮して、通常、通路と隣り合わない貨物位置と、それと隣り合う通路の傍の貨物位置には、保管されている貨物のストック・キーピング・ユニット（Ｓｔｏｃｋ ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＳＫＵ）が同一である。その場合、倉庫における貨物位置と通路の配列手順は、１通路、４貨物位置、１通路となり、図４ａに示すように、貨物保管の密度を大きくするほか、倉庫の稼働効率に対しても影響を与えない。

【0028】

しかし、単一のＳＵＫでは、貨物の数が２つ以上の貨物位置による保管を必要とするほど多くない場合、図４ａに示すレイアウトが用いられると、倉庫の稼働効率に対して影響を与える可能性があるため、一般的に、図４ｂに示すレイアウト、即ち、倉庫における貨物位置と通路の配列手順が１通路、２貨物位置、１通路であるものが用いられてもよい。
本明細書において、立体倉庫の各層のいずれにも、図４ａまたは図４ｂに示すレイアウトが用いられてもよく、又は、その２つのレイアウトが混合して用いられてもよいが、本明細書では、それについて限定されていない。しかも、貨物の保管要求に応じて、各層には、完全に同様なレイアウトでないものが用いられてもよい。例えば、Ａ層には、大きな商品が保管されており、占用空間が広い。単一のＳＵＫでは、貨物の数が２つ以上の貨物位置による保管を必要とするほど多い場合、Ａ層には、全部、図４ａに示すレイアウトが用いられてもよい。Ａ＋１層には、小さな商品が保管されている場合、Ａ＋１層には、全部、図４ｂに示すレイアウトが用いられてもよい。

【0029】

本明細書において、当該第１搬送機器１０２は、具体的に、レール上を走行している搬送機器、例えば、４方向シャトルカーであってもよく、当該第２搬送機器１０４は、具体的に、平面上を走行している搬送機器、例えば、ＡＧＶであってもよい。勿論、本開示は、第１搬送機器１０２と第２搬送機器１０４の具体的な形式について制限されていない。具体的には、必要に応じて設置してもよく、第１搬送機器１０２がレールに沿って走行するとともに、高層貨物位置におけるキャリア１１４を搬送でき、第２搬送機器１０４が底層に走行するとともに、底層貨物位置におけるキャリア１１４を搬送できるものであればよい。

【0030】

制御センター１１０が注文に応じて、実行すべき搬送タスクを特定するとき、当該制御センター１００は、実行すべき搬送タスクをまず特定し、当該搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２を特定するとともに、第１搬送機器１０２に対して搬送指令を送信してもよい。

【0031】

第１搬送機器１０２は、制御センター１１０から送信された搬送指令に応じて、高層貨物位置に搬送指令で指示されるキャリア１１４の出し入れを行うとともに、高層貨物位置と高層転送ステーション１１０２の間に搬送指令で指示されるキャリアを搬送してもよい。

【0032】

第２搬送機器１０４は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、底層貨物位置に搬送指令で指示されるキャリア１１４の出し入れを行うとともに、昇降機器１０８と底層貨物位置の間、底層貨物位置と底層転送ステーション１１０の間、又は、昇降機器１０８と底層転送ステーション１１０の間に搬送指令で指示されるキャリア１１４を搬送してもよい。立体倉庫１０６の底面は、第２搬送機器１０４が走行する平面であり、当該底面は、具体的に、立体倉庫１０６が位置する地面であってもよいし、又は、立体倉庫１０６の底層に設けられた、第２搬送機器１０４が走行するためのプラットフォームであってもよい。例えば、立体倉庫１０６の底層に設けられた、第２搬送機器１０４が走行するための鋼製のプラットフォームであってもよい。

【0033】

昇降機器１０８は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、指定層まで昇降するとともに、少なくとも搬送指令で指示されるキャリア、第１搬送機器、および、第２搬送機器のうちの１つ又は複数の組合せを各層間に搬送するためのものである。

【0034】

ここで、指定層は、搬送タスクを実行するとき、昇降機器１０８が到達する必要がある層である。例えば、キャリア１１４を３層目から底層に搬送する場合、制御センター１００は、２つの搬送指令をそれぞれ、昇降機器１０８に送信してもよい。搬送機器１０８は、１回目で受信した搬送指令に応じて３層目（即ち、１回目で受信した搬送指令で指示される指定層）に到達し、キャリア１１４が当該昇降機器１０８内に搬送されると、搬送機器１０８は、２回目で受信した搬送指令に応じて底層（即ち、２回目で受信した搬送指令で指示される指定層）に到達してもよい。勿論、以上は１つの例示に過ぎない。上記例の場合、当該制御センター１００は、１つの搬送指令のみを送信してもよい。そうすると、３層目と底層が順次に指定層とされ、昇降機器１０８は、搬送指令に応じて、３層目と底層に前後に到達し、３層目におけるキャリア１１４を底層に搬送してもよい。

【0035】

また、本明細書において、高層における少なくとも少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアを載置するためのキャリアブラケット１１４がさらに配置され、当該キャリアブラケット１１４は、上述した底層貨物位置に配置されたキャリアブラケット１１４と同一である。具体的な配置形態は以上に説明されていたので、ここでは説明を省略されたい。

【0036】

また、本明細書において、高層貨物位置に設けられたキャリアブラケット１１６又は高層貨物位置に設けられたキャリア１１４を載置するための構造とレール１１８の間の距離は、キャリア１１４を載置していないときの第１搬送機器１０２の高さより大きいので、第１搬送機器１０２は、高層貨物位置の下方に走行するとともに、高層貨物位置の下方からピギーバック方式でキャリア１１４を搬送して、高層貨物位置から離れることができる。

【0037】

本明細書が提供する一実施例では、キャリア１１４をいずれかの高層貨物位置から底層転送ステーション１１０へ搬送する貨物の出庫の流れを例にして、立体倉庫の搬送スケジューリングシステムによる搬送タスクの実行の流れを説明する。

【0038】

当該立体倉庫の搬送スケジューリングシステムにおける制御センター１００は、実行すべき搬送タスクに応じて、高層貨物位置に位置する貨物を底層転送ステーション１１０に搬送して出庫する必要があると特定した場合、まず、当該高層貨物位置の所在層における各第１搬送機器１０２を特定してもよい。

【0039】

その後、特定された各第１搬送機器１０２から、当該搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２を特定するとともに、搬送指令を送信する。ここで、当該制御センター１００は、各第１搬送機器１０２が空いたか否か、又は、実行すべき搬送指令の数に応じて、各第１搬送機器１０２から、当該搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２を特定してもよい。

【0040】

勿論、本開示では、どのような方策によって第１搬送機器１０２を選択するかについて制限されておらず、具体的な必要に応じて設置されてもよい。例えば、当該制御センター１００は、空いた各第１搬送機器１０２のうちのいずれか１つの第１搬送機器１０２を、当該搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２として簡単に選択してもよい。またさらに、空いた各第１搬送機器１０２の中から、当該搬送タスクに係る貨物が位置する高層貨物位置との距離が最も近い第１搬送機器１０２を、当該搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２として特定する。

【0041】

また、制御センター１００は、第１搬機器１０２に対して搬送指令を送信するとき、昇降機器１０８が当該高層貨物位置の所在層（即ち、指定層）、即ち、当該搬送タスクに係るキャリア１１４の所在層に昇降するように、昇降機器１０８に対しても搬送指令を非同期的に送信してもよい。そうすると、昇降機器１０８は、当該搬送指令に応じて、当該層まで移動することができ、第１搬送機器１０２によってキャリア１１４を高層転送ステーション１１２に搬送されると、高層転送ステーション１１２からキャリア１１４を受け取ることができる。なお、本明細書において、当該制御センター１００から異なる搬送機器へ送信される搬送指令は、完全に同一のものではない。

【0042】

そして、第１搬送機器１０２は、受信した搬送指令に応じて、所在層の通路を介して当該搬送タスクに係るキャリア１１４が位置する高層貨物位置の下方に走行し、高層貨物位置からピギーバック方式でキャリア１１４を搬出するとともに、再度、所在層の通路を介して所在層の高層転送ステーション１１２に走行し、高層転送ステーション１１２によってキャリア１１４を昇降機器１０８に載置させる。また、第１搬送機器１０２は、載置作業の終了後、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に送信する。

【0043】

なお、第１搬送機器１０２に送信される当該搬送指令は、搬送タスクが実行すべき高層貨物位置の識別子と、高層転送ステーション１１２の識別子と、高層貨物位置から高層転送ステーション１１２までの経路を含み、当該立体倉庫１０６には、複数の高層転送ステーション１１２が含まれる場合、制御センター１００は、経路を最適化することにより、高層転送ステーション１１２の識別子及び経路を、第１搬送指令に含まれる情報として特定して、第１搬送機器１０２に送信してもよい。それにより、第１搬送機器１０２は、最適化された経路に沿って、キャリア１１４を高層転送ステーション１１２に搬送するようになる。

【0044】

制御センター１００は、当該第１搬送機器１０２から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報に基づき、当該昇降機器１０８が高層転送ステーション１１２によってキャリア１１４を取得したことを確定することができ、現在搬送されているキャリア１１４に対応する搬送タスクに応じて、当該昇降機器１０８に対して、当該昇降機器１０８が次に到達する必要がある指定層を含む搬送指令を送信し、当該例の場合、指定層を底層とする。

【0045】

そうすると、昇降機器１０８は、制御センター１００から再送信された搬送指令に応じて、現在搬送されているキャリア１１４を立体倉庫１０６の底層に搬送することを特定するとともに、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に対して送信してもよい。

【0046】

制御センター１００は、昇降機器１０８から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報に基づき、キャリア１１４が底層に搬送されたことを確定することができる。その後、各第２搬送機器１０４から、搬送タスクを実行する第２搬送機器１０４を特定するとともに、特定した第２搬送機器１０４に対して搬送指令を送信してもよい。ここで、各第２搬送機器１０４から、搬送タスクを実行する第２搬送機器１０４を特定する論理は、各第１搬送機器１０２から、当該搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２を特定する論理と同じであってもよいが、本明細書においてその説明を省略されたい。

【0047】

第２搬送機器１０４は、制御センター１１０から送信された搬送指令に応じて、底層の通路を介して昇降機器１０８のところに走行するとともに、当該昇降機器１０８によって搬送されたキャリア１１４を搬送する。その後、第２搬送機器１０４は、再び底層の通路を介して底層転送ステーション１１０に走行し、キャリアを底層転送ステーション１１０に置き、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に送信する。

【0048】

最後に、制御センター１００は、第２搬送機器１０４から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報に基づき、当該搬送タスクの実行が完成したことを確定することができる。

【0049】

ここで、底層転送ステーション１１０には、キャリアブラケット１１６が含まれてもよい。当該キャリアブラケット１１６は、コンベアの形式のものであってもよく、輸送ラインに接続されて、第２搬送機器１０４から転送ステーション１１０に搬送された貨物が輸送ラインに沿って指定領域（例えば、ピッキング領域、又は、梱包領域など）に搬送されることを可能にするものであってもよい。

【0050】

最後に、制御センター１００は、３つ目の搬送指令の実行が完成した旨の情報を受信した後、貨物が転送ステーション１１０に的確に搬送されて、搬送タスクの実行が完成したことを確定する。

【0051】

本明細書における別の実施例では、出庫される必要がある貨物が底層貨物位置に位置する場合、当該制御センター１００は、各第２搬送機器１０４から、搬送タスクを実行する第２搬送機器１０４を特定するとともに、特定した第２搬送機器１０４に対して搬送指令を送信してもよい。

【0052】

第２搬送機器１０４は、受信した搬送指令に応じて、底層の通路を介して底層貨物位置に走行するとともに、底層貨物位置に保管されたキャリア１１４を搬送する。

【0053】

その後、第２搬送機器１０４は、再び底層の通路を介して底層転送ステーション１１０に走行し、キャリアを底層転送ステーション１１０に置き、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に送信する。

【0054】

最後に、制御センター１００は、第２搬送機器１０４から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報を受信した後、キャリア１１４が底層転送ステーション１１０に的確に搬送されて、搬送タスクの実行が完成したことを確定する。

【0055】

本明細書が提供する一実施例では、キャリア１１４を底層転送ステーション１１０からいずれかの高層貨物位置へ搬送して入庫する流れを例にして、貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムによる搬送タスクの実行の流れを説明する。

【0056】

まず、当該システムにおける制御センター１００は、実行すべき搬送タスクに応じて、底層転送ステーション１１０に既に搬送されたキャリア１１４を高層貨物位置に搬送して入庫する必要があると特定した場合、最初に、各第２搬送機器１０４から、搬送タスクを実行する第２搬送機器１０４を特定するとともに、特定した第２搬送機器１０４に対して搬送指令を送信してもよい。勿論、搬送タスクを実行する第２搬送機器１０４を特定する論理について、本明細書で説明を省略されたい。

【0057】

その後、第２搬送機器１０４は、受信した搬送指令に応じて、底層の通路を介して底層転送ステーション１１０に走行してキャリア１１４を搬送するとともに、再び底層の通路を介して昇降機器１０８に走行して、キャリアを昇降機器１０８に載置する。また、第２搬送機器１０４は、載置作業の終了後、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に送信する。

【0058】

また、制御センター１００は、第２搬機器１０４に対して搬送指令を送信するとき、昇降機器１０８が底層（即ち、指定層）、即ち、底層転送ステーション１１０の所在層に移動するように、昇降機器１０８に対しても搬送指令を非同期的に送信してもよい。そうすると、昇降機器１０８は、当該搬送指令に応じて、底層まで移動することができ、第２搬送機器１０４によってキャリア１１４を昇降機器１０８に搬送されるまで待機している。

【0059】

制御センター１００は、第２搬送機器１０４から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報を受信した後、搬送指令の実行が完成した旨の情報と搬送タスクに含まれる貨物が保管される高層貨物位置の所在層に基づき、昇降機器１０８に対して搬送指令を引き続き送信してもよい。当該搬送指令に対応する指定層は、貨物が保管される高層貨物位置の所在層である。

【0060】

昇降機器１０８は、再受信した制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、キャリア１１４を高層貨物位置の所在層に搬送するとともに、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に対して送信する。また、当該昇降機器１０８が指定層に到達したとき、キャリア１１４を高層転送ステーション１１２によって当該搬送機器１０８から搬出してもよい。

【0061】

制御センター１００は、昇降機器１０８から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報に基づき、当該高層貨物位置の所在層における各第１搬送機器１０２から、搬送タスクを実行する第１搬送機器１０２を特定するとともに、特定した第１搬送機器１０２に対して搬送指令を送信する。

【0062】

第１搬送機器１０２は、受信した搬送指令に応じて、所在層の通路を介して高層転送ステーション１１２に走行して、昇降機器１０８によって底層から引き上げられたキャリア１１４を搬送するとともに、再び所在層の通路を介して高層貨物位置の下方に走行して、キャリア１１４を高層貨物位置に載置する。

【0063】

最後に、第１搬送機器１０２は、キャリア１１４の載置作業が終了した後、搬送指令の実行が完成した旨の情報を制御センター１００に送信してもよい。制御センター１００は、当該第１搬送機器１０２から送信された搬送指令の実行が完成した旨の情報を受信した後、キャリア１１４が高層貨物位置に的確に搬送されて、搬送タスクの実行が完成したことを確定する。

【0064】

さらに、本明細書において、第１搬送機器１０２は、高層貨物位置におけるキャリア１１４の搬出又は保管を複数の方式によって実現することができる。

【0065】

具体的に、制御センター１００は、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定する。例えば、キャリア１１４が入庫される高層貨物位置を、搬送タスクに対応する高層貨物位置として見なしてもよいし、又は、キャリア１１４を入庫して保管することを特定したときの高層貨物位置も、搬送タスクに対応した高層貨物位置として見なしてもよい。

【0066】

その後、制御センター１００は、高層貨物位置および高層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、搬送指令を特定された第１搬送機器１０２に対して送信してもよい。

【0067】

そうすると、図５に示すように、第１搬送機器１０２は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、高層貨物位置と隣り合うレールの位置で、キャリア１１４を高層貨物位置の側方から当該第１搬送機器１０２に取出し、又は、第１搬送機器１０２の上に搬送されているキャリア１１４を高層貨物位置の側方から高層貨物位置内に入れてもよい。図５は、本明細書が提供する第１搬送機器がキャリアを側方から出し入れすることを模式的に示す図であり、第１搬送機器１０２は、高層貨物位置と隣り合う通路の位置にあり、高層貨物位置の側方から貨物の出し入れを行う。

【0068】

又は、制御センター１００は、搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定した後、高層貨物位置と高層貨物位置の上方にある他の貨物位置に基づき、特定した第１搬送機器１０２に対して搬送指令を送信する。

【0069】

そうすると、第１搬送機器１０２は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、キャリア１１４を高層貨物位置の上方から第１搬送機器１０２に取出し、又は、第１搬送機器１０２におけるキャリア１１４を高層貨物位置の上方から高層貨物位置内に入れてもよい。

【0070】

さらに、本明細書において、第２搬送機器１０４は、同様に、底層貨物位置におけるキャリア１１４の搬出又は保管を複数の方式によって実現することができる。

【0071】

具体的に、制御センター１００は、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定する。例えば、キャリア１１４が入庫される底層貨物位置を、搬送タスクに対応する底層貨物位置として見なしてもよいし、又は、キャリア１１４を入庫して保管することを特定したときの底層貨物位置も、搬送タスクに対応した高層貨物位置として見なしてもよい。

【0072】

その後、制御センター１００は、底層貨物位置および底層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、搬送指令を特定された第２搬送機器１０４に対して送信してもよい。

【0073】

そうすると、第２搬送機器１０４は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、底層貨物位置と隣り合うレールの位置で、キャリア１１４を底層貨物位置の側方から当該第２搬送機器１０４に取出し、又は、第２搬送機器１０４の上に搬送されているキャリア１１４を底層貨物位置の側方から底層貨物位置内に入れてもよい。

【0074】

又は、制御センター１００は、搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定した後、底層貨物位置に基づき、特定した第２搬送機器１０４に対して搬送指令を送信する。

【0075】

そうすると、第２搬送機器１０４は、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、底層貨物位置と隣り合うレールの位置で、底層貨物位置の下方に入り、キャリア１１４を底層貨物位置の下方から第２搬送機器１０４に取出し、又は、第２搬送機器１０４における搬送指令で指示されるキャリア１１４を底層貨物位置内に入れてもよい。

【0076】

また、本明細書において、各立体倉庫１０６について、当該立体倉庫１０６には、少なくとも１つの昇降機器１０８が設けられてもよいので、キャリア１１４を当該立体倉庫１０６におけるいずれかの層に載置可能にさせるために、当該立体倉庫１０６には、複数の昇降機器１０８が含まれた場合、複数の昇降機器１０８が到達できる指定層同士の間には、少なくとも重畳しているところがある。

【0077】

つまり、重畳している層によって、各昇降機器１０８は、当該立体倉庫１０６における各層の連通を実現できる。図６に示すように、当該立体倉庫１０６には、合計４層あり、底層と１層目、１層目と２層目、２層目と３層目が、それぞれ、３つの昇降機器１０８によって連通される。勿論、各昇降機器１０８は、立体倉庫１０６における異なる位置に配置されてもよい。

【0078】

制御センター１００は、１つ以上の昇降機器１０８によって、キャリアを当該立体倉庫１０６におけるいずれかの層に搬送してもよい。例えば、上記図６では、３層目における貨物を底層まで搬送するには、制御センターは、１～３層目における第１搬送機器１０２及び対応する昇降機器１０８をそれぞれ、スケジューリングして、各昇降機器１０８と各層における第１搬送機器１０２は、貨物を３層目から底層までリレーして搬送してもよい。

【0079】

本明細書における昇降機器１０８には、レール１１８が設けられてもよい。それにより、昇降機器１０８内のレール１１８が立体倉庫１０６における高層に設けられたレール１１８と接続されることが可能となり、そうすると、図７に示すように、第１搬送機器１０２は、高層においてレールに沿って移動するとき、昇降機器１０８内に走行するとともに、キャリア１１４を昇降機器１０８内に直接に置き、又は、昇降機器１０８によって当該第１搬送機器１０２を他の層に搬送してもよい。

【0080】

さらに、本明細書において、昇降機器１０８内にもレール１１８が設けられた場合、当該制御センター１００は、さらに、昇降機器１０８によって第１搬送機器１０２を異なる層の間にスケジューリングしてもよい。

【0081】

具体的に、本明細書において、制御センター１００は、一部の高層または全ての高層に対応する実行すべき搬送タスクに応じて、各高層に必要な第１搬送機器１０２の数を特定してもよい。ここで、制御センター１００は、搬送タスクに係る高層貨物位置の所在層を、搬送タスクに対応する高層としてもよい。例えば、搬送タスクＡでは、キャリア１１４を３層目から搬出することが求められると、３層目は、当該搬送タスクＡに対応する高層となり、又は、搬送タスクＢでは、キャリア１１４を３層目における或る高層貨物位置に搬送することが求められると、３層目は、当該搬送タスクＢに対応する高層となる。また、当該制御センター１００は、各高層に対応する実行すべき搬送タスクの数に応じて、各高層に必要な第１搬送機器１０２の数を特定してもよい。高層に対応する実行すべき搬送タスクが多いほど、当該高層に必要な第１搬送機器１０２の数が多くなる。勿論、倉庫における各層の空間が限られたので、第１搬送機器１０２の数が多すぎると、機器の走行可能な経路の本数が減り、又は、経路に渋滞が発生する可能性があるため、本明細書において、当該制御センター１００は、さらに、予め設定された各高層における第１搬送機器１０２の最大数に応じて、各高層に必要な第１搬送機器１０２の数を特定してもよい。ここで、当該第１搬送機器１０２の最大数は、各層のレイアウトの違いによって異なってもよい。高層に配置されたキャリア１１４の数が少なくなる場合、第１搬送機器１０２が走行可能な領域の数が多くなることが示される。

【0082】

その後、制御センター１００は、各高層に必要な第１搬送機器１０２の数と現在の各高層における第１搬送機器１０２の数に基づき、各高層でスケジューリングされる必要がある第１搬送機器１０２を特定するとともに、スケジューリング指令をスケジューリングされる必要がある第１搬送機器１０２に送信してもよい。

【0083】

そうすると、第１搬送機器１０２は、さらに、受信した制御センター１００から送信されたスケジューリング指令に応じて、レール１１８に沿って昇降機器１０８内に走行し、昇降機器１０８によってスケジューリング指令で指定された高層に到達するためのものとなる。

【0084】

また、本明細書における立体倉庫１０６の構造に対する上記記載では、各高層のそれぞれに設けられた高層転送ステーション１１２は、いずれも、昇降機器１０８外に個別的に設けられたものである。それは、第１搬送機器１０２が昇降機器１０８内に到達できない場合、高層転送ステーション１１２によってキャリア１１４を昇降機器１０８内に搬送してから、昇降機器１０８によってキャリア１１４を指定層に搬送する必要があるからである。

【0085】

ただし、昇降機器１０８内にもレール１１８が設けられるとともに、第１搬送機器１０２が昇降機器１０８内に走行することができる場合、本明細書における高層転送ステーション１１２は、昇降機器１０８内に位置するように設けられてもよい。

【0086】

そうすると、第１搬送機器１０２は、さらに、制御センター１００から送信された搬送指令に応じて、昇降機器１０８内における高層転送ステーション１１２に走行し、キャリア１１４を高層転送ステーション１１２に置き、又は、キャリア１１４を高層転送ステーション１１２から取り出すためのものとなる。

【0087】

さらに、本明細書において、倉庫は、建築時、各方面からの影響を受ける可能性があるので、各層のレイアウトが異なるものである。立体倉庫１０６における高層には、全領域をレールによって連通できない高層がある場合、図８に示すように、第１搬送機器１０２を２つの領域間でスケジューリングする必要があるとき、当該制御センター１００は以下のように制御できる。

【0088】

制御センター１００は、全領域をレール１１８によって連通できない高層について、当該高層の異なる領域間に第１搬送機器１０２をスケジューリングする必要がある場合、第１搬送機器１０２が出る領域を出発エリアとし、第１搬送機器１０２が入る領域を目的エリアとするとともに、当該高層との距離が最も近く全領域がレールによって連通された他の高層を中間層として特定してもよい。

【0089】

制御センター１００は、出発エリアにおける第１搬送機器１０２に対してスケジューリング指令を送信し、中間層と出発エリアを連通する昇降機器１０８に対して搬送指令を送信し、中間層と目的エリアを連通する昇降機器１０８に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器１０２は、２つの昇降機器１０８と中間層のレール１１６によって、出発エリアから目的エリアに到達するようにさせる。

【0090】

さらに、本明細書が提供するシステムでは、図９ａと図９ｂに示すように、２つ以上の立体倉庫１０６がある場合、各立体倉庫１０６の底面が互いに連通されている。ここで、図９ａは、図８に対応する２つの立体倉庫の地面が互いに連通されたことを簡単に模式的に示す図であり、２つの立体倉庫は底層のみが連通されたので、全体として見なされてもよいことを示し、図９ｂは、詳細な模式図であり、２つの立体倉庫がそれぞれ、個別的に底面に設けられたことを明らかにする。

【0091】

しかも、制御センター１００は、少なくとも一部の立体倉庫１０６に対応する実行すべき搬送タスクに応じて、各立体倉庫１０６に必要な第１搬送機器１０２の数を特定してもよい。

【0092】

制御センター１００は、各立体倉庫１０６に必要な第１搬送機器１０２の数と現在の各立体倉庫１０６における第１搬送機器１０２の数に基づき、各立体倉庫１０６でスケジューリングされる必要がある第１搬送機器１０２を特定してもよい。

【0093】

制御センター１００は、第１搬送機器１０２が出る立体倉庫１０６を出発倉庫とし、第１搬送機器１０２が入る立体倉庫１０６を目的倉庫とするとともに、出発倉庫における第１搬送機器１０２に対してスケジューリング指令を送信し、第２搬送機器１０４、出発倉庫における昇降機器１０８、および、目的倉庫における昇降機器１０８に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器１０２は、２つの昇降機器１０８と第２搬送機器１０４によって出発倉庫から目的倉庫にスケジューリングされるようにさせてもよい。

【0094】

ここで、第２搬送機器１０４は、さらに、スケジューリング指令に応じて、第１搬送機器１０２を出発倉庫の底層から目的倉庫の底層に搬送するためのものである。

【0095】

説明すべきなのは、第１搬送機器１０２は、レールによって昇降機器１０８内に走行することができるため、第２搬送機器１０４は、昇降機器１０８内にある第１搬送機器１０２を、昇降機器１０８内のキャリア１１４として見なして、キャリア１１４の搬送と同様な方式によって、第１搬送機器１０２を昇降機器１０８から搬出することができる。しかも、各立体倉庫１０６の底層が連通されているので、第２搬送機器１０４は、底層を介して１つの立体倉庫１０６から別の立体倉庫１０６へ到達して、第１搬送機器１０２を異なる立体倉庫１０６間にスケジューリングしてもよい。

【0096】

また、本明細書において、昇降機器１０８内には、無動力式移載機器１２０又は動力式移載機器１２０が設けられ、高層転送ステーション１１２は、少なくとも、昇降機器内に位置する移載機器１２０を含む。ここで、例えば、ローラライン、搬送ライン、双方向伸縮フォークなどの動力式移載機器１２０は、移載機器１２０に置かれたキャリア１１４を能動的に移載することができ、具体的な形式について、限定されていない。そして、無動力式移載機器１２０は、少なくとも、キャリア１１４を載置するためのキャリアブラケット１１６を含んでもよい。

【0097】

第１搬送機器１０２は、さらに、前記昇降機器１０８内の高層転送ステーション１１２としての移載機器１２０のところに走行して、キャリア１１４を前記移載機器１２０に置き、又は、キャリア１１４を高層転送ステーション１１２としての移載機器１２０から取り出すためのものである。

【0098】

さらに、本明細書において、図１０に示すように、立体倉庫１０６における各高層では、昇降機器１０８と高層とがドッキングされる位置の外に、少なくとも一部的に、無動力式移載機器１２０又は動力式移載機器１２０が設けられる。そうすると、本明細書における高層転送ステーションは、さらに、少なくとも、昇降機器外に位置する移載機器を含む。

【0099】

昇降機器１０８が高層にある場合、昇降機器１０８外に位置する移載機器１２０が昇降機器１０８内に位置する移載機器１２０とドッキングするとともに、キャリア１１４を昇降機器１０８内の移載機器１２０から昇降機器１０８外の移載機器１２０に搬送し、又は、キャリア１１４を昇降機器１０８外に位置する移載機器１２０から昇降機器１０８内の移載機器１２０に搬送する。

【0100】

説明すべきなのは、本明細書において、昇降機器１０８の内外に位置する移載機器１２０がいずれも無動力式移載機器１２０である場合、当該第１搬送機器１０２は、キャリア１１４を側方から取出し又は入れる方式によって、キャリア１１４を移載機器１２０に押してもよい。昇降機器１０８の内外に位置する移載機器１２０のいずれかが動力式移載機器１２０である場合、当該動力式移載機器１２０によってキャリア１１４を押し付けることができる。

【0101】

また、本明細書において、立体倉庫１０６の底層における指定領域には、少なくとも１つの底層転送ステーション１１０が設けられており、即ち、底層転送ステーション１１０は、底層における指定された一つの領域を指してもよい。

【0102】

そうすると、第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を底層貨物位置または昇降機器１０８から取り出すとともに、キャリア１１４を底層転送ステーション１１０に搬送し指定領域内に置くためのものとなる。または、第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を指定領域における底層転送ステーション１１０から取り出すとともに、キャリア１１４を底層貨物位置又は昇降機器１０８に搬送するためのものとなる。

【0103】

底層貨物位置には、キャリア１１４を載置するためのキャリアブラケット１１６が設けられてもよく、また、キャリアブラケット１１６と底層の間の最小距離が第２搬送機器１０４の高さよりも大きくなってもよいので、底層貨物位置におけるキャリアブラケット１１６と底層の間には、一般的に高度の差がある。同じ理由により、昇降機器１０８は、貨物を高層転送ステーション１１２から取得する必要があるが、高層転送ステーション１１２の高さが第１搬送機器１０２に適合するため、昇降機器１０８と底層の間にも、一般的に高度の差がある。

【0104】

そうすると、底層転送ステーション１１０が底層における指定された一つの領域である場合、第２搬送機器１０４には、例えば持ち上げたり下げたりすることができるフォークなどの、キャリア１１４を持ち上げるための装置及びキャリア１１４を置くための装置が設けられる必要がある。それにより、第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を、底層における指定領域から、高さが異なる底層貨物位置または昇降機器１０８に搬送するようになる。

【0105】

さらに、本明細書において、昇降機器１０８には移載機器１２０が内蔵されている場合、当該立体倉庫１０６における底層にも動力式移載機器１２０が設けられてもよい。それにより、昇降機器１０８が底層にある場合、底層の移載機器１２０が昇降機器１０８内に位置する移載機器１２０とドッキングすることによって、キャリア１１４を昇降機器１０８内の移載機器１２０から底層の移載機器１２０に搬送し、第２搬送機器１０４がキャリア１１４を底層の移載機器１２０から取り出すことができるようになり、又は、第２搬送機器１０４によってキャリア１１４が底層の移載機器１２０に置かれた場合、当該底層の移載機器１２０は、キャリア１１４を底層の移載機器１２０から、昇降機器１０８内の移載機器１２０に搬送することができるようになる。

【0106】

そうすると、本明細書における第２搬送機器１０４は、さらに、キャリア１１４を底層の移載機器１２０から取り出すとともに、キャリアを底層転送ステーション１１２に搬送し、キャリア１１４を指定領域内に置くためのものとなる。または、第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を指定領域における底層転送ステーション１１２から取り出すとともに、キャリア１１４を底層の移載機器１２０に搬送してもよい。図１１に示すように、点線はキャリア１１４の移動経路を示す。

【0107】

さらに、本明細書における別の実施形態では、制御センター１００は、必要に応じて、当該立体倉庫１０６の外における指定領域に搬送する旨の搬送指令を第２搬送機器１０４に送信してもよい。そうすると、当該第２搬送機器１０４は、搬送指令に応じて、キャリア１１４を指定領域に搬送してもよい。つまり、本明細書において、第２搬送機器１０４が立体倉庫１０６内しか走行できないことに限定されない。第２搬送機器１０４は、底層のプラットフォーム上を走行しているため、レールによって制限されておらず、システム外又は立体倉庫１０６外における機器と柔軟にドッキングすることによって、キャリア１１４の搬出入を行うことができる。ここで、外部の機器は、作業者によって制御されるフォークリフト、キャリア１１４を搬送するローラライン、生産ライン、作業者が貨物の仕分けを行う領域などであってもよいが、本明細書では、制限されていない。

【0108】

さらに、当該システムは、形態が立体保管および平面保管のうちの少なくとも１つである１つ以上の外部バッファエリアをさらに含んでもよいが、本明細書では、それについて限定されていない。当該外部バッファエリアが立体保管の形態である場合、当該外部バッファエリアには、外部バッファエリアにおける各層を連通するための昇降機器１０８が設けられてもよい。勿論、当該外部バッファエリアには、昇降機器１０８が設けられない場合、フォークリフトなどの立体搬送機器によって、外部バッファエリアにおける高層のキャリア１１４を搬送してもよい。しかも、当該外部バッファエリアのレイアウト構造は、上記図２～４ｂに示す形態であってもよい。

【0109】

本明細書において、外部バッファエリアは、各第２搬送機器１０４を立体倉庫１０６と共有してもよい。当該第２搬送機器１０４は、外部バッファエリアと少なくとも１つの立体倉庫１０６の間に、キャリア１１４に対する搬送及び／又は転送を行う。例えば、立体倉庫１０６における貨物を外部バッファエリアに搬送する必要がある場合、制御センター１００は、搬送指令を第２搬送機器に送信してもよい。そうすると、当該第２搬送機器１０４は、キャリア１１４を外部バッファエリアに搬送してバッファしてもよい。

【0110】

勿論、当該外部バッファエリアが平面保管の形態である場合、当該外部バッファエリアは、地面に設けられたキャリアブラケット１１６から構成されたバッファエリアであってもよい。当該外部バッファエリアは、貨物のうち、入出庫頻度が高い貨物を載置するためのものであってもよい。それにより、立体倉庫１０６におけるキャリア１１４の入出庫頻度を小さくして、入庫頻度が高い貨物の搬送が占める各搬送機器による搬送時間を低減した。一般的にいうと、当該外部バッファエリアは、当該立体倉庫１０６に対して、保管量が小さく、構造がより簡単であって、貨物のバッファを実現できるものであればよいので、上述したように、地面に設けられたキャリアブラケット１１６のみから構成されたものであってもよい。

【0111】

図２に示す貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムと上記搬送タスクの実行過程に関する記載から分かるように、本明細書が提供するシステムは、立体倉庫において第１搬送機器と第２搬送機器を混合して使用するとともに、第１搬送機器と第２搬送機器が協働して密集保管型倉庫内に貨物を搬送できるように立体倉庫における昇降機器の搬送機能を発揮させることにより、倉庫の底層にレールを敷設することを回避し、倉庫のレイアウトを柔軟に変化させることができるとともに、第１搬送機器の所要数量を減少することができ、倉庫の稼働コストが低減され、搬送効率の向上につながる。

【0112】

また、本明細書において、第２搬送機器１０４のキャリア１１４を搬送していないときの経路選択の柔軟度を向上するために、立体倉庫１０６の底層における少なくとも一部の底層貨物位置のキャリアブラケット１１６の高さがキャリア１１４を載置していないときの第２搬送機器１０４の高さよりも高い。

【0113】

第２搬送機器１０４は、さらに、キャリア１１４を載置していないときに、少なくとも一部の底層貨物位置の下方を選択可能に走行し、又は、キャリア１１４を少なくとも一部の底層貨物位置の下方からピギーバック方式で搬送するためのものである。

【0114】

さらに、立体倉庫１０６の底層における少なくとも一部の底層貨物位置間の立柱の間隔は、第２搬送機器１０４の幅よりも大きく、かつ立体倉庫１０６の底層における少なくとも一部の隣り合う２立柱間の接続部材の最低点での高さは、キャリア１１４を載置していないときの第２搬送機器１０２の高さよりも高い。第２搬送機器１０２は、さらに、キャリア１１４を載置していないときに、底層における少なくとも一部の隣り合う２立柱間を選択可能に走行するためのものである。

【0115】

図２に示すシステムを基にして、本明細書は、図１２に示すように、立体倉庫の搬送スケジューリング方法をさらに提供する。

【0116】

図１２は、本明細書が提供する立体倉庫の搬送スケジューリングの流れの模式図である。立体倉庫は、少なくとも１つ以上あり、立体倉庫の各層が少なくとも１つの昇降機器によって連通され、立体倉庫の底層には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられ、底層における少なくとも一部の底層貨物位置には、キャリアとキャリアブラケットが配置されており、底層貨物位置におけるキャリアブラケットは、第２搬送機器によって搬送されるキャリアを載置するためのものであり、立体倉庫では、底層以外の他の高層の各々には、少なくとも１つの高層転送ステーションが設けられ、高層の各々には、第１搬送機器が走行するためのレールが設けられ、高層における少なくとも一部の高層貨物位置には、キャリアが配置されており、当該搬送の流れでは、以下のステップが含まれてもよい。

【0117】

ステップＳ２００であって、実行すべき搬送タスクを特定する。
説明すべきなのは、当該搬送タスクは、立体倉庫における貨物の仕分けを実現するために、搬送機器がキャリアを搬送する作業であり、受け付けた注文に応じて特定されてもよい。

【0118】

ステップＳ２０２であって、前記搬送タスクに応じて、搬送タスクを実行する第１搬送機器、第２搬送機器及び昇降機器を特定する。

【0119】

ステップＳ２０４であって、特定した前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器に対して搬送指令をそれぞれ送信することにより、前記第１搬送機器、前記第２搬送機器及び前記昇降機器を協働させて、キャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置から底層転送ステーションに搬送し、又は、底層転送ステーションにおけるキャリアを前記立体倉庫の高層貨物位置または底層貨物位置に搬送する。

【0120】

本明細書が提供する搬送方法は、具体的に、制御センターによって実行されてもよい。当該制御センターは、１つ以上の機器であってもよい。例えば、複数のサーバからなる分布式サーバであってもよい。本明細書では、それについて限定されていない。勿論、立体倉庫が１つ以上あってもよいので、複数の立体倉庫による搬送タスクを特定するとともに、搬送タスクを実行するために機器をスケジューリングする制御センターを１つ設置してもよいし、複数の制御センターによって、異なる搬送タスクをそれぞれ、特定するとともに、搬送タスクを実行するために機器をスケジューリングしてもよい。しかも、複数の制御センターがある場合、各制御センターは、特定した搬送タスクを共有してもよい。それにより、複数の制御センターは、協働して複数の搬送タスクを完成させることができる。

【0121】

また、当該方法の実行過程の詳細について、上述した貨物のピッキングを実現するための立体倉庫の搬送スケジューリングシステムにおける搬送タスクの実行過程に関する記載を参照されたい。本明細書では、再説明を省略されたい。

【0122】

さらに、本明細書において、制御センターが当該搬送・スケジューリングを実行する流れを例にして説明する。当該第１搬送機器は、キャリアを高層貨物位置の上方または側方から搬送できるので、搬送指令を特定された第１搬送機器に送信して、第１搬送機器に搬送タスクを実行させるとき、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定し、高層貨物位置および高層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、搬送指令を特定された第１搬送機器に対して送信することにより、第１搬送機器は、搬送指令に応じて、通路の位置で搬送指令で指示されるキャリアを高層貨物位置の側方から第１搬送機器に取り出し、又は、第１搬送機器は、搬送指令に応じて、第１搬送機器における搬送指令で指示されるキャリアを側方から高層貨物位置に入れるようにさせてもよい。

【0123】

ここで、高層貨物位置と隣り合う通路の位置は、高層貨物位置との間には、立体倉庫の補強構造（例えば、補強リブ）、又は、仕切り板などの倉庫構造がない通路の位置である。通路は、第１搬送機器がキャリアを搬送しているときに走行するための通路であり、第１搬送機器は、キャリアを高層貨物位置から搬出して、通路に沿って走行する必要があるので、各高層貨物位置とそれに隣り合う通路の間には、ブロックがない通路が必ず１本ある。勿論、上記システムについて記載されているように、前記立体倉庫の平面レイアウトが複数あってもよい。その場合、少なくとも、他のキャリアを搬送することによっても、いずれかの高層貨物位置を通路と連通させることができる。

【0124】

又は、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する高層貨物位置を特定し、高層貨物位置と高層貨物位置の上方にある他の貨物位置に基づき、特定した第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器は、搬送指令に応じて、高層貨物位置の上方にある他の貨物位置で搬送指令で指示されるキャリアを高層貨物位置の上方から第１搬送機器に取り出し、又は、第１搬送機器は、搬送指令に応じて、第１搬送機器における搬送指令で指示されるキャリアを高層貨物位置に降ろすようにさせる。

【0125】

また、本明細書において、当該第２搬送機器は、貨物を底層貨物位置から、異なる方式によって取り出してもよい、例えば、キャリアを底層貨物位置の下方または側方から搬送してもよいので、搬送指令を特定された第２搬送機器に送信して、第２搬送機器に搬送タスクを実行させるとき、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定し、底層貨物位置および底層貨物位置と隣り合う通路の位置に基づき、搬送指令を第２搬送機器に対して送信することにより、第２搬送機器は、底層貨物位置と隣り合う通路の位置で搬送指令で指示されるキャリアを底層貨物位置の側方から第２搬送機器に取り出し、又は、第２搬送機器における搬送指令で指示されるキャリアを側方から底層貨物位置に入れるようにさせてもよい。

【0126】

さらに、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する底層貨物位置を特定し、底層貨物位置に基づき、第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、第２搬送機器は、底層貨物位置と隣り合う通路の位置で、底層貨物位置の下方に入り、搬送指令で指示されるキャリアを底層貨物位置の下方から第２搬送機器に取り出し、又は、第２搬送機器における搬送指令で指示されるキャリアを底層貨物位置に入れるようにさせてもよい。

【0127】

また、昇降機器内には、高層に設けられたレールと接続されたことで、第１搬送機器が昇降機器内に走行するためのレールが設けられる場合、
制御センターは、さらに、各高層で実行すべき搬送タスクに少なくとも部分的に応じて、各高層に必要な第１搬送機器の数を特定してから、各高層に必要な第１搬送機器の数と現在の各高層における第１搬送機器の数に基づき、各高層でスケジューリングされる必要がある第１搬送機器を特定してもよい。その後、特定したスケジューリングされる必要がある第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信することにより、第１搬送機器は、さらに、受信したスケジューリング指令に応じて、昇降機器内に走行し、昇降機器によってスケジューリング指令で指定された高層に到達する。

【0128】

さらに、高層転送ステーションが昇降機器内に位置するように設けられた場合、制御センターは、搬送指令を第１搬送機器に送信するとき、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する昇降機器内の高層転送ステーションを特定するとともに、昇降機器内の高層転送ステーションの位置に基づき、特定した第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器は、昇降機器内の高層転送ステーションに走行して、キャリアを高層転送ステーションに置き、又は、キャリアを高層転送ステーションの位置から取り出す。

【0129】

さらに、昇降機器内には、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、高層転送ステーションは、少なくとも、昇降機器内に位置する移載機器を含む。そうすると、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する昇降機器内の高層転送ステーションを特定してもよい。制御センターは、昇降機器内の高層転送ステーションの位置に基づき、特定した第１搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器は、昇降機器内の高層転送ステーションとしての移載機器のところに走行して、キャリアを移載機器に置き、又は、キャリアを高層転送ステーションとしての移載機器から取り出すようにさせる。

【0130】

しかも、昇降機器外には、さらに、無動力式移載機器又は動力式移載機器が設けられ、高層転送ステーションは、さらに、少なくとも昇降機器外に位置する移載機器を含む場合、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する高層転送ステーションを特定し、高層転送ステーションの所在層に応じて、昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、昇降機器は、高層転送ステーションの所在層において、昇降機器外に位置する移載機器が昇降機器内に位置する移載機器とドッキングすることによって、キャリアを昇降機器内の移載機器から昇降機器外の高層転送ステーションとしての移載機器に搬送し、又は、昇降機器外に位置する高層転送ステーションとしての移載機器におけるキャリアを昇降機器内の移載機器に搬送するようにさせてもよい。

【0131】

また、本明細書において、当該立体倉庫の底層転送ステーションは、立体倉庫と外界との間にキャリアを転送するための領域であり、立体倉庫外には、フォークリフトなど、キャリアを底層から持ち上げる機器であれば、立体倉庫の底層における指定領域には、少なくとも１つの底層転送ステーションが設けられてもよい。制御センターは、搬送指令を特定した第２搬送機器に対して送信するとき、さらに、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する指定領域に設けられた底層転送ステーションを特定し、指定領域に設けられた底層転送ステーションに応じて、第２搬送機器に対して搬送指令を送信することにより、第２搬送機器は、搬送指令で指示されるキャリアを底層貨物位置又は昇降機器から取り出すとともに、キャリアを底層転送ステーションに搬送し、キャリアを指定領域に置き、または、搬送指令で指示されるキャリアを指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、キャリアを底層貨物位置または昇降機器に搬送するようにさせてもよい。

【0132】

さらに、昇降機器内には、動力式移載機器が設けられてもよい。そうすると、立体倉庫の底層の地面には、動力式移載機器が対応的に設けられる。制御センターは、昇降機器がキャリアを搬送するように制御するとき、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する底層転送ステーションを特定するとともに、昇降機器に対して底層に搬送する旨の搬送指令を送信することにより、昇降機器は、底層に移動して、底層地面の移載機器が昇降機器内に位置する移載機器とドッキングすることによって、キャリアを昇降機器内の移載機器から底層地面の移載機器に搬送し、又は、底層地面の移載機器におけるキャリアを昇降機器内の移載機器に搬送するようにさせてもよい。

【0133】

上記場合に、キャリアは底層において、昇降機器内から底層の移載機器に搬出されるようになる。そうすると、制御センターは、搬送タスクに応じて、搬送タスクに対応する指定領域に設けられた底層転送ステーションを特定し、指定領域に設けられた底層転送ステーションに応じて、搬送指令を第２搬送機器に対して送信することにより、第２搬送機器は、キャリアを底層地面の移載機器から取り出すとともに、キャリアを底層転送ステーションに搬送し、キャリアを指定領域に置き、又は、第２搬送機器は、キャリアを昇降機器に搬送して、その昇降機器によって他の層に搬送するとき、第２搬送機器は、受信した搬送指令に応じて、搬送指令で指示されるキャリアを指定領域の底層転送ステーションから取り出すとともに、キャリアを底層地面の移載機器に搬送するようにさせてもよい。

【0134】

また、立体倉庫における高層には、全領域をレールによって連通できない高層がある場合、全領域をレールによって連通できない高層について、制御センターは、当該高層の異なる領域間に第１搬送機器をスケジューリングする必要があると特定したとき、例えば、上記システムについて記載されているように、実行すべき予定の搬送タスクの要求に応じて第１搬送機器をスケジューリングする必要がある場合に、第１搬送機器が出る領域を出発エリアとし、第１搬送機器が入る領域を目的エリアとするとともに、当該高層との距離が最も近く全領域がレールによって連通された他の高層を中間層として特定してもよい。また、制御センターは、出発エリアにおける第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、中間層と出発エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信し、中間層と目的エリアを連通する昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、第１搬送機器は、２つの昇降機器と中間層によって、出発エリアから目的エリアに到達する。

【0135】

さらに、立体倉庫は２つ以上ある場合、本明細書における各立体倉庫の底面が互いに連通されており、制御センターは、第１搬送機器を異なる立体倉庫間にスケジューリングする必要があると特定すると、第１搬送機器が出る立体倉庫を出発倉庫とし、第１搬送機器が入る立体倉庫を目的倉庫とするとともに、
前記出発倉庫における第１搬送機器に対してスケジューリング指令を送信し、第２搬送機器、前記出発倉庫における昇降機器、および、前記目的倉庫における昇降機器に対して搬送指令を送信することにより、前記第１搬送機器は、前記２つの昇降機器と前記第２搬送機器によって前記出発倉庫から前記目的倉庫にスケジューリングされるようにさせてもよい。

【0136】

また、本明細書が提供する別の実施例では、立体倉庫外には、形態が立体保管および平面保管のうちの少なくとも１つである１つ以上の外部バッファエリアが設けられる。外部バッファエリアは、少なくとも一部の第２搬送機器を立体倉庫と共有し、又は、第２搬送機器は、外部バッファエリアと少なくとも１つの立体倉庫の間に、キャリアに対する搬送及び／又は転送を行う。

【0137】

そうすると、制御センターは、実行すべき搬送タスクを特定するとき、記憶された、外部バッファエリアと立体倉庫における貨物在庫情報及び注文情報に基づき、実行すべき搬送タスクを特定してもよい。つまり、外部バッファエリアに保管された貨物、および、外部バッファエリアによる貨物の保管能力を考慮する必要がある。

【0138】

図１２に示す方法によれば、立体倉庫において第１搬送機器と第２搬送機器を混合して使用するとともに、第１搬送機器と第２搬送機器が協働して密集保管型倉庫内に貨物を搬送できるように立体倉庫における昇降機器の搬送機能を発揮させることにより、倉庫の底層にレールを敷設することを回避し、倉庫のレイアウトを柔軟に変化させることができるとともに、第１搬送機器の所要数量を減少することができ、倉庫の稼働コストが低減され、搬送効率の向上につながる。

【0139】

２０世紀９０年代に、一つの技術に対する改良は、ハードウェア上の改良（例えば、ダイオード、トランジスタ、スイッチ等の回路構造に対する改良）であるか、それとも、ソフトウェア上の改良（方法・流れに対する改良）であるかを明らかに区別することができる。しかしながら、技術の発展に伴い、現在、多くの方法・流れに対する改良は、ハードウェア回路構造に対する直接的な改良として見なされてもよいものとなる。設計者らは、改良された方法・流れをハードウェア回路にプログラミングすることによって、対応するハードウェア回路構造を得ることが殆どである。したがって、一つの方法・流れに対する改良は、ハードウェアエンティティモジュールによって実現することができないとは言えない。例えば、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ））は、このような集積回路であり、その論理機能は、ユーザがデバイスをプログラミングすることにより特定される。設計者が自らでプログラミングして一つのデジタルシステムを一枚のＰＬＤに「集積」し、チップメーカーで専用の集積回路チップを設計し製造する必要はない。そして、現在、集積回路チップを手動で製造する代わりに、このようなプログラミングも、「論理コンパイラ（ｌｏｇｉｃ ｃｏｍｐｉｌｅｒ）」ソフトウェアで実現されることが多く、プログラム開発作成時に使用されるソフトウェアコンパイラと類似し、コンパイルする前のオリジナルコードも特定のプログラミング言語で作成されなければならず、これはハードウェア記述言語（Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ、ＨＤＬ）と呼ばれ、ＨＤＬも一種だけではなく、様々があり、例えば、ＡＢＥＬ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｂｏｏｌｅａｎ Ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＡＨＤＬ（Ａｌｔｅｒａ Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、Ｃｏｎｆｌｕｅｎｃｅ、ＣＵＰＬ（Ｃｏｒｎｅｌｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＨＤＣａｌ、ＪＨＤＬ（Ｊａｖａ Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ）、Ｌａｖａ、Ｌｏｌａ、ＭｙＨＤＬ、ＰＡＬＡＳＭ、ＲＨＤＬ（Ｒｕｂｙ Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ）等であり、現在、最も一般的に使用されるのは、ＶＨＤＬ（Ｖｅｒｙ－Ｈｉｇｈ－Ｓｐｅｅｄ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｌａｎｇｕａｇｅ）とＶｅｒｉｌｏｇである。当業者にとって、方法・流れを上記いくつかのハードウェア記述言語で論理プログラミングして集積回路にプログラミングするだけで、該論理方法フローを実現するハードウェア回路を容易に得ることができることは明らかである。

【0140】

コントローラは、任意の適切な方式で実現することができ、例えば、コントローラは、例えば、マイクロプロセッサ又はプロセッサ及び該（マイクロ）プロセッサにより実行可能なコンピュータ読取可能なプログラムコード（例えば、ソフトウェア又はファームウェア）を記憶するコンピュータ読取可能な媒体、論理ゲート、スイッチ、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックコントローラ及び組み込みマイクロコントローラの形式を採用することができ、コントローラの例は、ＡＲＣ ６２５Ｄ、Ａｔｍｅｌ ＡＴ９１ＳＡＭ、Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ ＰＩＣ１８Ｆ２６Ｋ２０及びＳｉｌｉｃｏｎｅ Ｌａｂｓ Ｃ８０５１Ｆ３２０のようなマイクロコントローラを含むがそれらに限定されず、メモリコントローラは、さらにメモリの制御論理の一部として実現されてもよい。当業者も分かるように、純粋なコンピュータ読取可能なプログラムコードの方式でコントローラを実現する以外、完全に方法ステップを論理プログラミングすることによりコントローラが論理ゲート、スイッチ、特定用途向け集積回路、プログラマブルロジックコントローラ及び組み込みマイクロコントローラ等の形式で同じ機能を実現することができる。したがって、このようなコントローラは、ハードウェア部品として考えられ、その中に含まれる様々な機能を実現するための装置もハードウェア部品内の構造と見なすことができる。又はさらに、様々な機能を実現するための装置を、方法を実現するソフトウェアモジュールとハードウェア部品内の構造の両方と見なすことができる。

【0141】

上記実施例により説明されたシステム、装置、モジュール又はユニットは、具体的には、コンピュータチップ又はエンティティにより実現されてもよく、又は、ある機能を有する製品により実現されてもよい。典型的な実現設備として、コンピュータが挙げられる。具体的には、コンピュータは、例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、携帯電話、カメラ電話、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント、メディアプレーヤ、ナビゲーション設備、電子メール設備、ゲームコンソール、タブレットコンピュータ、ウェアラブル設備又はこれらの設備のうちの任意の設備の組み合わせであってもよい。

【0142】

説明の便宜上、以上の装置を説明するとき、機能別で様々なユニットに分けてそれぞれ説明していた。勿論、本明細書を実施するとき、各ユニットの機能を同一又は複数のソフトウェア及び／又はハードウェアで実現することができる。

【0143】

当業者であれば分かるように、本開示の実施例は、方法、システム、または、コンピュータプログラム製品として提供されてもよい。そのため、本開示は、完全ハードウェアの実施例、完全ソフトウェアの実施例、または、ソフトウェアとハードウェアを組み合わせた実施例の形式が用いられてもよい。しかも、本開示は、１つまたは複数の、コンピュータ利用可能なプログラムコードを含むコンピュータ利用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光学メモリなどを含むが、それらに限られないもの）に実施されるコンピュータプログラム製品の形式が用いられてもよい。

【0144】

本開示は、本開示の実施例に係る方法、装置（システム）およびコンピュータプログラム製品のフローチャートおよび／またはブロック図を参照して説明していた。理解すべきなのは、コンピュータプログラムコマンドによって、フローチャート及び／又はブロック図における各フロー及び／又はブロックや、フローチャート及び／又はブロック図におけるプロセス及び／またはブロックの組み合わせが実現されてもよい。これらのコンピュータプログラムコマンドを、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、埋込型プロセッサ、または、他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供することにより、機器を発生させ、それにより、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサによって実行すべきコマンドによれば、フローチャートにおける１つのフローまたは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロックまたは複数のブロックに指定された機能を実現するための装置を発生させる。

【0145】

これらのコンピュータプログラムコマンドは、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置を特定の方式で作動するようにガイドできるコンピュータ可読メモリに記憶されてもよい。それにより、当該コンピュータ可読メモリに記憶されたコマンドは、コマンド装置を含む製品を発生させ、当該コマンド装置によれば、フローチャートにおける１つのフローまたは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロックまたは複数のブロックに指定された機能が実現される。

【0146】

これらのコンピュータプログラムコマンドは、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置にロードされてもよい。それにより、コンピュータ又は他のプログラマブル装置において、一連の操作ステップを実行してコンピュータによって実現される処理を発生させ、さらに、コンピュータ又は他のプログラマブル装置によって実行すべきコマンドは、フローチャートにおける１つのフローまたは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロックまたは複数のブロックに指定された機能を実現するためのステップを提供する。

【0147】

典型的な配置では、コンピュータ機器には、１つ以上のプロセッサ（ＣＰＵ）、入出力インターフェース、ネットワークインターフェース及びメモリが含まれる。

【0148】

メモリは、コンピュータ可読媒体における非永続的メモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又は不揮発性メモリなどの形式を有するものを含んでもよく、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）又はフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ＲＡＭ）が考えられる。メモリは、コンピュータ可読媒体の一例である。

【0149】

コンピュータ可読媒体は、永続的・非永続的、移動可能・移動不可能な媒体を含み、任意の方法又は技術によって情報の記憶が実現されてもよい。情報は、コンピュータ可読コマンド、データ構成、プログラムのモジュール又は他のデータであってもよい。コンピュータの記憶媒体の例として、コンピュータ機器によってアクセスされ得る情報を記憶することができるような、相変化メモリ（ＰＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、他の種類のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光学記憶装置、磁気カセット、磁気テープ磁気ディスク記憶装置または他の磁気記憶装置または任意の他の非伝送媒体を含んでもよいが、それらによって制限されない。本文の定義によると、コンピュータ可読媒体は、変調されるデータ信号やキャリアのような一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｍｅｄｉａ）を含まない。

【0150】

さらに説明すべきなのは、「含む」、「包含」という用語又は他の変形は、非排除性の「含む」を意図的にカバーするものであり、それにより、一連の要素を含むプロセス、方法、商品または機器はそれらの要素を含むだけではなく、明確に挙げられていない他の要素、又は、そのようなプロセス、方法、商品または機器の固有の要素も含む。あまり多くの制限がない場合、「１つの……を含む」という文章で限定された要素について、前記要素を含むプロセス、方法、商品または機器には、他の同様の要素がさらに存在することが排除できない。

【0151】

当業者であれば分かるように、本明細書における実施例は、方法、システム、または、コンピュータプログラム製品として提供されてもよい。そのため、本明細書は、完全ハードウェアの実施例、完全ソフトウェアの実施例、または、ソフトウェアとハードウェアを組み合わせた実施例の形式が用いられてもよい。しかも、本明細書は、１つまたは複数の、コンピュータ利用可能なプログラムコードを含むコンピュータ利用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光学メモリなどを含むが、それらに限られないもの）に実施されるコンピュータプログラム製品の形式が用いられてもよい。

【0152】

本明細書は、コンピュータにより実行されるコンピュータ実行可能なコマンドの一般的なコンテキスト、例えばプログラムモジュールで説明することができる。一般的に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データタイプを実現するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。分散コンピューティング環境において本明細書を実施することもでき、これらの分散コンピューティング環境において、通信ネットワークを介して接続された遠隔処理設備によりタスクを実行する。分散コンピューティング環境において、プログラムモジュールは、記憶設備を含むローカル及びリモートのコンピュータ記憶媒体に配置することができる。

【0153】

本明細書における各実施例は、漸進的な方式により記述されており、各実施例間における同一や類似した部分について、相互参照すればよく、各実施例では、他の実施例との相違点に重点を置いて説明されている。特に、システム実施例について、それらが方法実施例と基本的に同じなので、それらに対する記述は簡素化され、関連部分について、方法実施例における一部の説明を参照すればよい。
以上に説明されているのは、本明細書における実施例に過ぎず、本明細書を制限するためのものではない。当業者にとって、本明細書は、種々の変更や変化が行われてもよい。本明細書の精神と原則において行われた如何なる補正、等価代替、改良等は、いずれも、本明細書の特許請求の範囲内に入っている。

【符号の説明】

【0154】

１００ 制御センター
１０２ 第１搬送機器
１０４ 第２搬送機器
１０６ 立体倉庫
１０８ 昇降機器
１１０ 底層転送ステーション
１１２ 高層転送ステーション
１１４ キャリア
１１６ キャリアブラケット
１１８ レール

【図1a】

【図1b】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9a】

【図9b】

【図10】

【図11】

【図12】