特許 7555354 コーティング方法及び対応するコーティング設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-12

(45)【発行日】2024-09-24

(54)【発明の名称】コーティング方法及び対応するコーティング設備

(51)【国際特許分類】

   B05D 3/00 20060101AFI20240913BHJP

   B05D 7/14 20060101ALI20240913BHJP

【ＦＩ】

B05D3/00 D

B05D7/14 L

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021566258

(86)(22)【出願日】2020-05-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-13

(86)【国際出願番号】 EP2020062674

(87)【国際公開番号】W WO2020225350

(87)【国際公開日】2020-11-12

【審査請求日】2023-03-08

(31)【優先権主張番号】102019111760.7

(32)【優先日】2019-05-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】504389784

【氏名又は名称】デュール システムズ アーゲー

【氏名又は名称原語表記】Ｄｕｒｒ Ｓｙｓｔｅｍｓ ＡＧ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(72)【発明者】

【氏名】クンツ、ハラルド

(72)【発明者】

【氏名】バウダー、マンフレート

(72)【発明者】

【氏名】スピラー、アレクサンダー

【審査官】市村 脩平

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５１３３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０２７０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３２８７７３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０５Ｄ１／００－７／２６

Ｂ０５Ｂ１／００－１７／０８

Ｂ０５Ｃ５／００－２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品（４）、特に、自動車車体部品を、コーティング剤、特に、塗料で、コーティングするためのコーティング方法であって、
ａ）少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）であって、コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる事前設定済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿って塗布装置（３）の塗料衝突点を移動させるための、縁により境界されるコーティング対象の前記部品（４）の表面領域を通過する少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）を設定する工程と、
ｂ）前記表面領域の前記縁上の縁点について空間的な縁点位置及び／又は縁点向きの基準値を設定する工程と、
ｃ）測定系（５）によりコーティング対象の前記部品（４）の又はコーティング対象の前記部品（４）の一部の位置、向き、及び／又は形状を空間測定する工程であって、前記表面領域の前記縁上の前記縁点の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの測定値が当該空間測定の一部として測定される、工程と、
ｄ）一方の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの前記測定値と他方の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの前記基準値との間のずれを決定する工程と、
ｅ）前記縁点の前記基準値と前記縁点の前記測定値との間の前記ずれに応じて前記コーティング経路（１３、１５）を適合させる工程と、
を含み、
前記縁上の前記縁点の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの前記基準値は、前記部品（４）のＣＡＤモデルに基づき測定及び決定される、コーティング方法。

【請求項2】

ａ）特に多軸コーティングロボット（１）により、コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる適合済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿って塗布動作の過程で塗布装置（３）を移動させる工程と、
ｂ）適合済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿った前記塗布装置（３）の前記移動の最中にコーティング対象の前記部品（４）の表面に前記塗布装置（３）により前記コーティング剤を塗布する工程と、
を含み、
コーティング対象の前記部品（４）の前記空間測定について、
ｃ）コーティング対象の前記部品（４）の前記表面にわたり前記測定系（５）を移動させるための、前記コーティング経路（１３、１５）と本質的に一致する測定経路を設定する工程と、
ｄ）測定動作の一部として所定の前記測定経路に沿って前記測定系（５）を移動させる工程であって、前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点が所定の前記測定経路を追従する工程と、
ｅ）前記測定経路に沿った前記測定動作の最中に前記測定系（５）によりコーティング対象の前記部品（４）を空間測定する工程と、
を含む、請求項１に記載のコーティング方法。

【請求項3】

一方の前記測定経路に沿った測定動作の最中の前記塗料衝突点の空間的位置と他方の前記コーティング経路（１３、１５）に沿った塗布動作の最中の前記塗料衝突点の空間的位置との間のずれが、４０ｍｍ、３０ｍｍ、２０ｍｍ、１０ｍｍ、５ｍｍ、２ｍｍ、又は１ｍｍより小さい、請求項２に記載のコーティング方法。

【請求項4】

前記塗布装置（３）が測定動作の最中に塗布動作の最中と本質的に同じ空間的向きを有する、請求項１から３のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項5】

ａ）一方の前記測定動作の最中の前記塗布装置（３）の向きと他方の前記塗布動作の最中の前記塗布装置（３）の向きとの間の角度ずれが、４５°、３０°、２０°、１０°、５°、２°、又は１°より小さく、及び／又は、
ｂ）一方の前記測定動作の最中の個別ロボット軸の向きと他方の前記塗布動作の最中の前記個別ロボット軸の向きとの間の角度ずれが、少なくともロボット主軸の場合には、２０°、１０°、又は５°より小さい、
請求項４に記載のコーティング方法。

【請求項6】

ａ）前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿った塗布動作が特定の運動動力学で行われ、
ｂ）前記コーティング経路（１３、１５）に沿った測定動作が特定の運動動力学で行われ、かつ、
ｃ）前記測定動作は前記塗布動作と本質的に同じ運動動力学で行われる、
請求項１から５のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項7】

ａ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点の経路速度について本質的に本質的に同じであり、及び／又は、
ｂ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点の経路加速度について本質的に本質的に同じであり、及び／又は、
ｃ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学はコーティングロボットのロボット軸の軸位置について本質的に同じであり、及び／又は、
ｄ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記コーティングロボットのロボット軸の軸速度について本質的に同じであり、及び／又は、
ｅ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記コーティングロボットのロボット軸の軸加速度について本質的に同じである、
請求項６に記載のコーティング方法。

【請求項8】

ａ）一方の前記測定動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路速度と他方の前記塗布動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路速度との間のずれは、
ａ１）６０％、５０％、４０％、３０％、２０％、１０％、又は５％、及び／又は、 ａ２）５００ｍｍ／ｓ、４００ｍｍ／ｓ、３００ｍｍ／ｓ、
よりも小さく、
ｂ）一方の前記測定動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路加速度と他方の前記塗布動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路加速度との間のずれは、１０％又は５％よりも小さく、及び／又は、
ｃ）一方の前記測定動作の最中の前記ロボット軸の前記軸速度と他方の前記塗布動作の最中の前記ロボット軸の前記軸速度との間のずれは、１０％又は５％よりも小さく、及び／又は、
ｄ）一方の前記測定動作の最中の前記ロボット軸の前記軸加速度と他方の前記塗布動作の最中の前記ロボット軸の前記軸加速度との間のずれは、１０％又は５％よりも小さい、 請求項７に記載のコーティング方法。

【請求項9】

ａ）前記表面領域の測定される縁の数は２から８の間であり、及び／又は、
ｂ）前記コーティング経路（１３、１５）は、
ｂ１）ｎ次多項式（ｎは１から６）、
ｂ２）３次スプライン、
ｂ３）５次スプライン、
ｂ４）３次ベジェ曲線、又は、
ｂ５）５次ベジェ曲線、
により、個別の前記縁に沿った前記基準値と前記測定値との間のずれに応じて、適合される、
請求項１から８のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項10】

ａ）前記縁点位置の前記基準値は前記部品（４）のＣＡＤモデルに基づいて決定される、又は、
ｂ）前記縁点位置の前記基準値は基準部品上での測定により測定される、
請求項１から９のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項11】

ａ）コーティング対象の前記部品（４）上の縁のある前記表面領域は２つのコーティングロボットにより測定及びコーティングされ、前記２つのコーティングロボット（１）は、前記表面領域の両側に、特に、コーティングラインの両側に、好ましくは配置されており、
ｂ）前記表面領域は互いに直に隣接する２つの副領域に分割されており、
ｃ）第１のコーティングロボット（１）はその測定系（５）により前記表面領域全体又は前記副領域の１つを空間測定し、
ｄ）移動の経路は前記第１のコーティングロボット（１）による前記空間測定に応じて適合され、
ｅ）前記第１のコーティングロボット（１）は前記コーティング剤で第１の副領域をコーティングし、
ｆ）前記第１のコーティングロボットにより塗布される、前記２つの副領域の間の区切り塗布経路を好ましくは含む、第２の副領域を第２のコーティングロボット（１）は空間測定し、
ｇ）移動の経路は前記第２のコーティングロボット（１）による前記空間測定に応じて適合され、かつ、
ｈ）前記第２のコーティングロボット（１）は前記コーティング剤で前記第２の副領域をコーティングする、
請求項１から１０のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項12】

第２の副領域の少なくとも１つの境界はコーティング経路（１５）の外縁により画定されている、
請求項１から１１のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項13】

ａ）前記部品（４）の位置、
ｂ）前記部品（４）の形状、
ｃ）前記部品（４）をコーティングするためのコーティングロボット（１）の静的な位置決めの不正確性、
ｄ）前記コーティングロボット（１）の動的な位置決めの不正確性、
ｅ）前記コーティングロボット（１）の温度関連の位置決めの不正確性、
についての許容差が少なくとも部分的に補償されるように、前記コーティング経路（１３、１５）は適合される、
請求項１から１２のいずれか１項に記載のコーティング方法。

【請求項14】

部品（４）、特に、自動車車体部品を、コーティング剤、特に、塗料で、コーティングするためのコーティング設備であって、
ａ）多軸コーティングロボット（１）、
ｂ）コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる所定のコーティング経路（１３、１５）に沿って前記コーティングロボット（１）により移動させられる塗布装置（３）、
ｃ）コーティング対象の前記部品（４）の空間測定のための測定系（５）、
ｄ）制御装置（７）であって、
ｄ１）前記塗布装置（３）を制御するための、及び、
ｄ２）前記塗布装置（３）が所定の前記コーティング経路（１３、１５）に沿って移動しかつ前記コーティング経路（１３、１５）上の前記部品（４）をコーティングするように、所定の前記コーティング経路（１３、１５）に従い前記コーティングロボット（１）を制御するための、及び、
ｄ３）コーティング対象の前記部品（４）の空間的位置を決定するために前記測定系（５）に問い合わせるための、
制御装置（７）、
を含み、
ｅ）前記コーティング設備が請求項１から１３のいずれか１項に記載のコーティング方法を実行するように、前記制御装置（７）は、前記コーティングロボット（１）及び前記塗布装置（３）を制御し、前記測定系（５）に問い合わせる、
コーティング設備。

【請求項15】

前記測定系（５）は、前記コーティングロボット（１）上に取り付けられ、かつ、コーティング対象の前記部品（４）の前記表面にわたり前記コーティングロボット（１）により移動させられる、
請求項１４に記載のコーティング設備。

【請求項16】

ａ）前記測定系（５）は、
ａ１）光切断法センサー、及び／又は、
ａ２）カメラ、
を含み、
ｂ）前記塗布装置（３）は、
ｂ１）噴霧器、特に、回転噴霧器、又は、
ｂ２）噴霧器とは対照的に前記コーティング剤を噴霧せず空間的に狭く限られたコーティング剤ジェットを放出する本質的にオーバースプレーのない塗布装置（３）、
であり、及び／又は、
ｃ）前記コーティング剤は塗料であり、及び／又は、
ｄ）コーティング対象の前記部品（４）は自動車車体又は自動車車体の一部である、
請求項１４又は１５に記載のコーティング設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コーティング剤（例えば、塗料）により部品（例えば、自動車車体部品）をコーティングするためのコーティング方法に関する。さらに、本発明は、対応するコーティング設備に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車車体部品を塗装するための現代の塗装設備では、回転噴霧器が通常は塗布装置として用いられ、これは塗装対象の自動車車体部品の部品表面にわたる事前設定済みのコーティング経路に沿って直列ロボット運動学を有する多軸塗装ロボットによりガイドされる。塗装対象の自動車車体部品は通常は塗装設備を通る塗装ラインに沿ってリニアコンベアによって運搬されるが、リニアコンベアは位置決め許容差を有する。さらに、多軸塗装ロボットも位置決め許容差を有する。最後に、塗装対象の自動車車体部品も形状許容差を有する。結果として、これらの位置決め許容差は塗装対象の自動車車体部品に対する回転噴霧器の不正確な位置決めをまねき得る。

【0003】

この問題を解決するために先行技術では様々な構想が知られているが、これらは全て特定の欠点を伴うものである。

【0004】

ある既知の構想は、例えば４つのカメラで動作し得る位置検出系により塗装対象の自動車車体部品が塗装前に測定されることを要する。そして、塗装対象の自動車車体部品の測定された位置、向き、及び形状に応じて、事前設定済みのプログラムされたコーティング経路は応分に適合され得る。

【0005】

一方、別の既知の構想は、事前設定済みのコーティング経路がその後に測定結果に応じて適合され得るようにロボットでガイドされる移動式の系を用いて塗装対象の自動車車体部品を測定することを要する。塗装対象の自動車車体部品の測定は所定のプログラムされたコーティング経路とは独立して別個の測定処理において実行される。

【0006】

さらに、運転中の温度変化も塗装対象の自動車車体部品に対するロボットにガイドされた回転噴霧器の不正確な位置決めをまねき得る。例えば、塗装ロボットは電気的熱損失及び摩擦のため運転中に発熱するが、これはロボット幾何学を変形させ、結果として対応する不正確な位置決めをまねく。１ｍｍまでの温度関連位置決め誤差がロボット運転中に生じ得る。回転噴霧器を用いる場合に塗装対象表面の正確な位置はスプレーコーンの範囲外でない限り重要ではない。しかし、このことはオーバースプレーのないアプリケーター（例えば、プリントヘッド）でコントラストルーフを塗装する場合には当てはまらない。

【0007】

温度関連位置決め誤差を補償するために、先行技術ではロボット温度を周期的に測定し測定された温度値に応じて計算に用いられたロボットモデルを適合させることが知られている。こうして、温度関連位置決め誤差を減らすことができる。

【0008】

しかし、上述した既知の構想は簡単に後述する様々な欠点を伴う。

【0009】

部品許容差及びロボット許容差が考慮されないので、複数のカメラを用いた全体的部品測定は、通常、必要とされる位置決め精度を達成するのに十分ではない。例えば、自動車車体部品についての位置決め誤差は１ｍｍ未満とすべきである。

【0010】

ロボットにガイドされる移動式の部品測定の場合、測定された領域のみが一度に局所的に補償され得る。また、大面積塗布では、部品縁はごく一部に過ぎず、一方で、囲まれた区域は、そこで測定可能な特徴（例えば、縁）がないため、ロボットにガイドされる移動式の測定により測定及び補償できない。

【0011】

他方、上述の温度補償は、極めて複雑であり、アーティファクトの質、測定位置の数及び位置、並びに、ロボットモデルの記述に依存する。さらに、ロボットがその実際の測定作業を妨害されないように、アーティファクトは塗布区域内に直接的に配置されない。温度補償のためのこうした系も、比較的に複雑であり、高価であり、高度な維持管理を必要とする。

【0012】

本発明の技術背景について、特許文献１、非特許文献１、非特許文献２、及び特許文献２も参照されたい。

【0013】

最後に、非特許文献３は、請求項１のプリアンブルに記載の方法を開示する。しかし、この既知の方法はまだ完全に満足のいくものではない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0014】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４４号明細書

【文献】独国実用新案第９００１４５１号明細書

【非特許文献】

【0015】

【文献】ＶＯＲＧＥＬ，Ｗ著、『Ｅｉｎｅ ｉｎｔｅｒａｋｔｉｖｅ ｒａｅｕｍｌｉｃｈｅ Ｂｅｎｕｔｚｅｒｓｃｈｎｉｔｔｓｔｅｌｌｅ ｆｕｅｒ ｄｉｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｅｒｕｎｇ ｖｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｒｏｂｏｔｅｒｎ』（Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇｓｂｅｒｉｃｈｔｅ ＩＷＢ、２２８巻、ミュンヘン、２００９年、また、博士論文としてＴｅｃｈｎｉｓｃｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔａｅｔ Ｍｕｅｎｃｈｅｎ、２００８年）

【文献】『ＣＡＤ－Ｓｙｓｔｅｍｅ ｂｉｌｄｅｎ Ｂａｓｉｓ ｆｕｅｒ Ｏｆｆｌｉｎｅ－Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｅｒｕｎｇ』（https://www.computerwoche.de/a/cad-systeme-bilden-basis-fuer-offlineprogrammierung/1157492（「https://archive.org/web/」にて２０１４年４月１２日にアーカイブ済み））

【文献】ＧＲＵＨＬＥＲ，Ｇｅｒｈａｒｄ著、『ＩＳＷ Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇ ｕｎｄ Ｐｒａｘｉｓ － Ｓｅｎｓｏｒｇｅｆｕｅｈｒｔｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｅｒｕｎｇ ｂａｈｎｇｅｓｔｅｕｅｒｔｅｒ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｒｏｂｏｔｅｒ．』（６７巻、ｐｒｉｎｇｅｒ－Ｖｅｒｌａｇ Ｂｅｒｌｉｎ Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ ＧｍｂＨ、１９８７年、ＩＳＢＮ ９７８－３－６６２－０９８６０－８）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0016】

以上を鑑み、本発明は、応分に改善されたコーティング方法及び対応するコーティング設備を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0017】

この目的は、独立請求項に従い本発明に係るコーティング方法及び本発明に係るコーティング設備により解決される。

【0018】

以下では、実際の測定動作に関連する本発明に係る詳細を説明する。コーティング経路及び測定経路は通常は自動車車体のルーフなどのコーティング対象の部品の表面領域を通って延びており、この表面領域は測定可能な縁により区切られている。ここで、表面領域の縁上の縁点について空間的な縁点位置及び／又は縁点向きの基準値が事前設定される。これらの基準値は、例えば、所定のＣＡＤモデル（ＣＡＤ：Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）に基づき決定されてもよいし、別個に測定されてもよい。その後、測定動作の最中に表面領域の縁上の縁点の縁点位置及び／又は縁点向きの測定値が測定される。その後、一方の測定値と他方の基準値との間の偏差が決定される。その後、コーティング経路はこの測定に応じて適合される。

【0019】

例えば、この適合は補正アルゴリズムにより行うことができ、例えば、数例を挙げれば、ｎ次多項式（ｎは１から６）、３次スプライン、５次スプライン、３次ベジェ曲線、又は５次ベジェ曲線が挙げられる。

【0020】

可能な補正アルゴリズムの詳細を後述する。補正アルゴリズムの基本概念は、測定点と経路点との間の距離がより短いほど測定点の補正値が経路点に一層大きく影響するというものである。

【0021】

補正アルゴリズムについて、縁はセクション毎に直線方程式により近似される。それぞれについて、２つの隣接する測定点が直線を定義し、これは、当該２つの測定点の間で、また、一方向にさらなる測定点がない場合は、それを超えても、有効である。左及び右の縁上の測定点については、直線はｙ＝ｆ（ｘ）の形式で表され、始点及び終点の縁については、ｘ＝ｆ（ｙ）である。したがって、直線方程式はｍを無限大に近づけた時の数値的問題を伴わずにｙ＝ｍ×ｘ＋ｂ又はｘ＝ｍ×ｙ＋ｂとして常に表すことができる。

【0022】

プログラムされた測定点（＝ゼロボディ（Ｎｕｌｌｋａｒｏｓｓｅ）上の測定点）について、及び、補正済み測定点（＝プログラムされた測定点＋測定コンピューターからの補正値）について、直線が計算される。

【0023】

経路点ＰのＹ方向の補正について、左／右の縁に関する方程式のどのセクションが当該点に属するかを決定するためにＸＰ座標が用いられ、その後、ＸＰ座標が対応する方程式に代入される。

【0024】

左マージン：ＹＬ＝ｆＬ（ＸＰ）かつＹＫｏｒｒＬ＝ｆＬ（ＸＰ）。これより、ＤｅｌｔａＬ＝ＹＫｏｒｒＬ－ＹＬが得られる。
右マージン：ＹＲ＝ｆＲ（ＸＰ）かつＹＫｏｒｒＲ＝ｆＲ（ＸＰ）。これより、ＤｅｌｔａＲ＝ＹＫｏｒｒＲ－ＹＲが得られる。

【0025】

ＤｅｌｔａＬ及びＤｅｌｔａＲは、ここで、Ｙ方向の補正を得るために左及び右の縁からの経路点Ｐの距離により重み付けされる。

【0026】

ＤｉｓｔＬ＝ＡＢＳ（ＹＰ－ＹＬ）及びＤｉｓｔ＝ＡＢＳ（ＹＲ－ＹＬ）を用いて、以下の重み付けが得られる。
ｆＬ＝１－ＤｉｓｔＬ／Ｄｉｓｔ（注記：ＤｉｓｔＬが小さくなるほど大きくなる）
ｆＲ＝ＤｉｓｔＬ／Ｄｉｓｔ
これは、ｆＬ＋ｆＲ＝１という性質を有する。

【0027】

Ｙ方向における補正値：ＤｅｌｔａＬ×ｆＬ＋ＤｅｌｔａＲ×ｆＲ

【0028】

経路点ＰのＸ方向の補正について、左／右の縁に関する方程式のどのセクションが当該点に属するかを決定するためにＹＰ座標が用いられ、その後、ＹＰ座標が対応する方程式に代入される。

【0029】

始点マージン：ＸＳ＝ｆＳ（ＹＰ）かつＸＫｏｒｒＳ＝ｆＳ（ＸＰ）。これより、ＤｅｌｔａＳ＝ＸＫｏｒｒＹ－ＸＳが得られる。
右マージン：ＸＥ＝ｆＲ（ＹＰ）かつＸＫｏｒｒＥ＝ｆＥ（ＸＰ）。これより、ＤｅｌｔａＲ＝ＹＫｏｒｒＥ－ＸＥが得られる。

【0030】

ＤｅｌｔａＳ及びＤｅｌｔａＥは、ここで、Ｘ方向の補正を得るために始点及び終点の縁からの経路点Ｐの距離により重み付けされる。

【0031】

ＤｉｓｔＳ＝ＡＢＳ（ＸＰ－ＸＳ）及びＤｉｓｔ＝ＡＢＳ（ＸＥ－ＸＳ）を用いて、以下の重み付けが得られる。
ｆＳ＝１－ＤｉｓｔＳ／Ｄｉｓｔ（注記：ＤｉｓｔＳが小さくなるほど大きくなる）
ｆＥ＝ＤｉｓｔＳ／Ｄｉｓｔ
これは、ｆＳ＋ｆＥ＝１という性質を有する。

【0032】

Ｘ方向における補正値：ＤｅｌｔａＳ×ｆＳ＋ＤｅｌｔａＥ×ｆＥ

【0033】

Ｚ方向の補正については、左及び右の縁を伴うＸＺ平面における射影又は始点の縁及び終点の縁を伴うＹＺ平面における射影を用いることができる。前者の場合、ｚ＝ｆ（ｘ）の形態の直線方程式が得られ、後者の場合、ｚ＝ｆ（ｙ）の形式の直線方程式が得られる。いずれの平面においても、計算はＹ方向又はＸ方向における補正の計算と類似である。両方の変形式が計算され、２つの変形式の結果から得られた平均値がＺ補正として用いられる。

【0034】

さらに、本発明の範囲内において、コーティング対象の部品上の縁のある表面領域（例えば、自動車車体のルーフ）を、２つのコーティングロボットにより測定及びコーティングすることが可能であり、この２つのコーティングロボットは、表面領域の両側に、例えば、塗装ラインの両側に配置されることが好ましい。この時、表面領域は互いに直に隣接する２つの副領域に分割される。例えば、これは左ルーフ半分及び右ルーフ半分であってもよい。そして、第１のコーティングロボットはその測定系により表面領域全体又は２つの副領域の１つを測定する。そして、コーティング経路は第１のコーティングロボットによる空間測定に応じて適合される。そして、第１のコーティングロボットはコーティング剤で第１の副領域（例えば、ルーフの半分）をコーティングし、この際に第１のコーティングロボットは最適化され適合されたコーティング経路に沿って移動する。そして、続いて、第２のコーティングロボットは、第２の副領域を測定し、この空間測定に応じてコーティング経路を適合する。そして、最後に、第２のコーティングロボットはコーティング剤で第２の副領域（例えば、ルーフのもう半分）をコーティングする。第２のロボットは、第１のロボットの第１の塗布経路を測定することにより、２つの副領域の間の境界を同時に表す残余の塗布区域を測定できる。

【0035】

本発明は上述の既知の構想とは全く異なる課題解決手法を取ることが好ましい。既知の構想は、ロボットの位置決め精度を、例えば、温度関連位置決め誤差を補償することにより、改善することを目的とする。したがって、この試みはアプリケーターの実際の位置を事前設定済みの対象位置に可能な限り近づけるようになされる。一方、本発明の手法は、塗布結果を最適化するために位置決めについてロボットの絶対的な精度を概して改善することに帰着するものではなく、むしろ、塗装対象の部品自体を直に測定することにより局所的に全ての偏差を検出し、ロボットプログラムの個別の適合により塗布精度を増加させることにある。理想的には、塗布対象の部品を測定するために、続く塗布のためのものと同じ動作が用いられるべきである。これにより、測定及び塗布の最中のロボットの振る舞い及び全ての誤差の影響は同じになる。ここで、各位置での全ての誤差を個々の測定値が反映しており、これにより最適な補償が可能となるので、位置決め誤差（例えば、部品形状、部品位置における偏差、又は、温度関連位置決め誤差）の正確な原因は重要ではない。

【0036】

本発明に係るコーティング方法は自動車車体部品をコーティングするために用いられるのが好ましい。しかし、原理的には本発明に係るコーティング方法は他種の部品をコーティングするためにも適する。

【0037】

さらに、本発明に係るコーティング方法が好ましくは部品の塗装に役立つことは特筆に値する。しかし、本発明は、コーティング剤の種類について塗料に限られるものではなく、原理的には他種のコーティング剤でも実行できる。

【0038】

本発明に係るコーティング方法では、既知のコーティング方法と同様に、コーティング経路が事前設定される。例えば、コーティング経路は手動の『ティーチング』により設定できる。この代わりに、コーティング経路は、ソフトウェアにより、例えば、オフラインのプログラミングシステムで、生成できる。この場合、塗布経路はＣＡＤデータに基づいて自動的に生成され、これはコーティング対象の部品の表面にわたる。そして、後にコーティング対象の部品の表面にわたる前述のコーティング経路に沿って塗布装置（例えば、回転噴霧器）の塗料衝突点がガイドされる。こうしたコーティング経路のプログラミングは、先行技術から既知であり、通常の技術用語に基づけば『ティーチング』とも呼ばれる。

【0039】

さらに、本発明に係るコーティング方法は、好ましくは、コーティング対象の部品（例えば、自動車車体部品）が、三次元空間位置、向き、及び／又は形状について、測定系により測定されることももたらす。

【0040】

この部品測定に応じて、その後、プログラムされたコーティング経路が位置決め誤差を避けるために相応に適合されることが好ましい。

【0041】

そして、実際の塗布の最中に、塗布装置（例えば、プリントヘッド、又は、明瞭な縁でオーバースプレーなくコーティング剤を塗布する他の塗布装置）は、好ましくは多軸コーティングロボットにより、コーティング対象の部品の表面にわたる適合されたコーティング経路に沿ってガイドされることが好ましい。そして、この塗布動作の最中に、塗布装置はコーティング剤をコーティング対象の部品の表面に分配する。

【0042】

塗布装置という用語は、一般的な意味で理解されるべきであり、コーティング剤を例えば空気及び／又は回転要素により噴霧するアプリケーターと、プリントヘッド又は少なくとも１つの狭く限られたコーティング剤ジェットを放出するアプリケーターなどのコーティング剤を噴霧なしで塗布するアプリケーターとの両方を包含する（例えば、独国特許出願公開第１０２０１３００２４３３号、独国特許出願公開第１０２０１３００２４１３号、独国特許出願公開第１０２０１３００２４１２号、独国特許出願公開第１０２０１３００２４１１号で記載のもの）。

【0043】

ここで、本発明に係るコーティング方法は、ロボットにガイドされる部品測定を伴う上述の既知のコーティング方法とは、好ましくは本質的にコーティング対象の部品の空間測定についての工程により、異なる。

【0044】

この目的で、コーティング対象の部品の表面にわたり導く塗布経路が事前設定されることが好ましく、この際に測定経路は本質的にコーティング経路に一致する。そして、部品を測定するために、測定系は部品表面にわたる測定動作の一部として事前設定済みの測定経路に沿ってガイドされ、この際に、塗布装置の塗料衝突点は事前設定済みの測定経路に追従する、すなわち、測定センサーは測定経路に追従する。そして、この測定動作の最中に、測定系はコーティング対象の部品の空間測定を実行する。

【0045】

重要なこととして、測定動作の最中に実際の塗布動作の最中と同じ温度関連位置決め誤差が生じるように測定動作が後の塗布動作と本質的に一致することが好ましいことに注意されたい。このため、複雑な温度測定により実際の塗布動作の最中に温度関連位置決め誤差を補償する必要がもはやない。むしろ、先行する測定動作の最中に既に考慮されているため、温度関連位置決め誤差は実際の塗布動作の最中に許容できる。

【0046】

したがって、本発明は冒頭のロボットにガイドされる測定系による部品測定とは好ましくは測定動作が塗布動作と本質的に一致する点で異なる。これとは対照的に、ロボットにガイドされる測定系による測定はこれまで全く異なる動作により実行されてきた。

【0047】

既に触れたように、測定動作は続く塗布動作と可能な限り正確に一致することが好ましい。これは先ず一方の測定動作の最中の塗料衝突点の空間的位置と他方の塗布動作の最中の塗料衝突点の空間的位置との間の偏差に適用される。したがって、一方の塗布動作と他方の測定動作との間の空間的偏差は、好ましくは、１００ｍｍ、６０ｍｍ、５０ｍｍ、４０ｍｍ、３０ｍｍ、２０ｍｍ、１０ｍｍ、５ｍｍ、２ｍｍ、又は１ｍｍよりも小さくすべきである。

【0048】

しかし、測定動作は塗料衝突点の位置について続く塗布動作に可能な限り正確に一致すべきことが好ましいだけではない。むしろ、測定動作の最中の塗布装置の向きも塗布動作の最中の後の向きに可能な限り正確に一致すべきである。したがって、一方の測定動作の最中の塗布装置の角度偏差と他方の塗布動作の最中の塗布装置の角度偏差とは、好ましくは、４５°、３０°、２０°、１０°、５°、２°、又は１°よりも小さくすべきである。

【0049】

さらに、ロボットにガイドされる塗布装置のある位置及び向きが、通常は、単一のロボット姿勢により実現できるのみならず、異なる複数のロボット姿勢によっても実現できることも考慮されねばならない。本発明の文脈において、『ロボット姿勢』という用語は、ロボットの複数の軸角度を意味する。あるロボット姿勢は、成分としてロボットの全ての軸角度を含むベクトルにより一意的に定義できる。また、好ましくは、測定動作は続く塗布動作と同じロボット姿勢で実行される。したがって、一方の塗布動作と他方の測定動作との間の個々のロボット軸の角度偏差は、好ましくは、２０°、１０°、又は５°よりも小さくすべきである。

【0050】

また、さらに、測定動作は、好ましくは、続く塗布動作と同じ運動動力学で、すなわち、塗料衝突点の同じ経路速度、塗料衝突点の同じ経路加速度、ロボット軸の同じ軸位置、ロボット軸の同じ軸速度、及び／又は、ロボット軸の同じ軸加速度で、実行されるべきである。

【0051】

したがって、測定動作と塗布動作との間の塗料衝突点の経路速度の偏差は、好ましくは、６０％、５０％、４０％、３０％、２０％、１０％よりも小さく、また、さらには、５％よりも小さくすべきである。絶対値では、経路速度の偏差は、好ましくは、５００ｍｍ／ｓ、４００ｍｍ／ｓ、又は３００ｍｍ／ｓよりも小さくすべきである。経路加速度、ロボット軸の軸速度、及びロボット軸の軸加速度について、一方の測定動作と他方の塗布動作との間の偏差は、好ましくは、１０％又は５％より小さくすべきである。

【0052】

それ故に、コーティング経路は以下の許容差が少なくとも部分的に補償されるように適合されることが好ましい。
・部品の位置、
・部品の形状、
・コーティングロボットの静的な位置決めの不正確性、
・コーティングロボットの動的な位置決めの不正確性、及び／又は、
・コーティングロボットの温度関連の位置決めの不正確性。

【0053】

また、本発明は、上述の本発明に係るコーティング方法についての権利保護のみを請求するわけではない。むしろ、本発明は、部品をコーティングするための対応するコーティング設備の権利保護も請求するものである。特に、これは自動車車体部品をコーティングするためのコーティング設備であってもよい。

【0054】

先ず、最初に、先行技術にならって、本発明に係るコーティング設備は少なくとも１つの多軸コーティングロボットを含み、これは、好ましくは、直列ロボット運動学を有し、また、コーティング対象の部品の部品表面にわたる所定のコーティング経路に沿って塗布装置（例えば、回転噴霧器）をガイドできる。

【0055】

さらに、本発明に係るコーティング設備は、技術水準にならって、コーティング対象の部品の空間測定のための測定系を含む。

【0056】

さらに、本発明に係るコーティング設備は、塗布装置及びコーティングロボットを制御するため、並びに、測定系に問い合わせるための、制御装置も含む。

【0057】

本発明に係るコーティング設備は、コーティング設備が本発明に係るコーティング方法を実行するように、制御装置がコーティングロボット及び塗布装置を制御し且つ測定系に問い合わせることを特徴とする。

【0058】

この場合、測定系は、好ましくは、ロボットにガイドされ、かつ、コーティングロボットに取り付けられ、また、コーティング対象の部品の表面にわたりコーティングロボットにより移動させられる。例えば、測定系は、数例を挙げれば、光切断法センサー又はカメラを有し得る。

【0059】

塗布装置は、噴霧器（例えば、回転噴霧器）であってもよい。ただし、塗布装置が噴霧器とは対照的にスプレージェットを放出しないものの空間的に狭く限られたコーティング剤ジェットを放出するオーバースプレーのない塗布装置であることも可能である。こうしたオーバースプレーのない塗布装置は、最近の先行技術から既知であり、プリントヘッドとも呼ばれる。

【図面の簡単な説明】

【0060】

他の有利な更なる本発明の実施形態が、従属請求項に示され、また、以下に図面を参照しつつ本発明の好ましい実施形態の記載とともにより詳細に説明される。

【0061】

【図1】本発明に係るコーティング方法を例示するフローチャート。

【図2A】本発明に係るコーティング設備の模式図。

【図2B】図２Ａの拡大詳細図。

【図3】実際の測定過程を例示するフローチャート。

【図4A】コーティング経路の補正のない部品表面。

【図4B】補正されたコーティング経路を持つ部品表面。

【図5】本発明の変形例を例示するフローチャート。

【図6A】部品表面。

【図6B】半分が塗装されている図６Ａの部品表面。

【図6C】部品のもう半分の測定を伴う図６Ａ及び６Ｂの部品表面。

【図6D】もう半分が塗装されている図６Ａ－６Ｃの部品表面。

【発明を実施するための形態】

【0062】

以下では、本発明に係るコーティング方法を示す図１に記載のフローチャートを説明する。

【0063】

最初の工程Ｓ１では、まず、コーティング対象の部品の表面にわたり延び且つ用いられる塗布装置（例えば、回転噴霧器）の塗料衝突点の所望経路を再現するコーティング経路が事前設定される。なお、コーティング経路は、塗料衝突点の空間的位置を反映するのみならず、コーティング経路に沿った塗布装置の空間的向きも反映する。こうしたコーティング経路の定義は、通常、先行技術では『ティーチング』としても知られるプログラミングにより行われる。しかし、コーティング経路はオフラインでも設定できる。

【0064】

そして、さらなる工程Ｓ２では、コーティング経路について所望の運動動力学が事前設定される。ここで、運動動力学は事前設定済みのコーティング経路に沿った塗料衝突点の速度及び加速度を含む。

【0065】

そして、工程Ｓ３では、事前設定済みのコーティング経路と同様の測定経路が同様の運動動力学で走行され、この際に塗装ロボットによりガイドされる測定装置が部品を測定する。ここで、測定動作の最中の位置決め誤差が塗布動作の最中の位置決め誤差と可能な限り正確に一致するように、測定動作が続く塗布動作からの可能な限り小さい偏差を有することが重要である。

【0066】

そして、工程Ｓ４では、工程Ｓ１で事前設定済みのコーティング経路が測定動作の最中に工程Ｓ３で行われた空間測定に応じて適合される。

【0067】

そして、工程Ｓ５では、最適化されたコーティング経路が走行され、この際に塗布装置はコーティング剤を塗布する。したがって、工程Ｓ１－Ｓ４はコーティング経路の作成、測定、及び最適化を再現するが、一方、工程Ｓ５は実際の塗布操作を再現する。

【0068】

図２Ａ及び２Ｂは、本発明に係るコーティング設備の模式的形態を示し、当該コーティング設備はコーティングロボット１を備え、コーティングロボット１は、ロボットフランジ２と、ロボットフランジ２に取り付けられている、回転噴霧器などの、アプリケーター３とを備える。運転中、アプリケーター３はコーティング剤を部品４に塗布するが、ここでは模式的にのみ示す。

【0069】

さらに、センサー５がロボットフランジ２に取り付けられており、これは、センサー測定窓６を有し、部品４の測定を可能とする。例えば、センサー５は、カメラベースのセンサーでもよいが、例えば光切断法センサーも可能である。

【0070】

さらに、コーティング設備は、コーティングロボット１を制御するためのロボットコントローラーを含む制御装置７を含む。さらに、制御装置７は、センサー５に問い合わせるための測定機構を含む。測定機構は、必ずしもロボット制御装置に組み込まれている必要はない。むしろ、それは独立系／ＰＣに配置できる。

【0071】

そして、制御装置７は、本発明に係るコーティング方法が実行されるように、コーティングロボット１を制御し且つセンサー５に問い合わせる。

【0072】

以下では、図４Ａ及び４Ｂを参照しつつ図３に記載のフローチャートを説明する。

【0073】

最初の工程Ｓ１では、周囲を巡っての部品表面８の輪郭測定が実行され、ここで、それは例えば自動車車体のルーフであってもよい。

【0074】

部品表面８は部品表面８を区切る縁９－１２を有する。

【0075】

事前設定済みのコーティング経路１３（該当図では模式的にのみ示す）が部品表面８内に延びている。

【0076】

工程Ｓ１では、周囲を巡っての部品表面８の輪郭測定が実行され、この際に部品表面８の縁９－１２上の縁点１４が測定される。

【0077】

そして、工程Ｓ２では、測定された縁点１４の座標が基準測定値と比較され、ここで対応する基準値は例えばＣＡＤモデルにより事前設定できる。

【0078】

そして、工程Ｓ３では、縁点１４の測定値と事前設定済みの基準値との間の偏差が計算される。

【0079】

そして、工程Ｓ４では、測定結果がロボットコントローラーに渡される。

【0080】

そして、工程Ｓ５では、コーティング経路１３は位置決め誤差を考慮に入れるために再計算される。

【0081】

そして、工程Ｓ６では、最適化されたコーティング経路１３で実際の塗布が実行される。

【0082】

図４Ｂは、最適化に従った対応する変形されたコーティング経路１３を示す。

【0083】

以下では、図６Ａから６Ｄを参照しつつ図５に記載のフローチャートを説明する。

【0084】

ここで、本発明のこの変形例では塗装ラインの両側に配置された２つのコーティングロボットによりコーティング方法が実行されることは特筆に値する。

【0085】

ここで、部品表面８は２つの副領域Ａ、Ｂに分割されており、これらは例えば自動車車体の左及び右のルーフ半分であってもよい。

【0086】

工程Ｓ１では、周囲を巡っての、塗布区域の第１の副領域Ａの、例えば、図６Ａに示す部品表面８の右半分の輪郭測定が先ず実行される。

【0087】

そして、工程Ｓ２では、縁点１４の座標が基準値の対応座標と既に上述したように比較される。

【0088】

そして、工程Ｓ３では、測定差が計算される。

【0089】

工程Ｓ４では、測定結果が制御装置に送信され、これは次に工程Ｓ５で副領域Ａ（例えば、ルーフの右半分）におけるコーティング経路を再計算する。

【0090】

そして、工程Ｓ６では、副領域Ａは図６Ｂに示すようにコーティングされる。

【0091】

また、工程Ｓ７では、部品表面８の第２の副領域Ｂの輪郭測定も実行され、ここで、それは例えばルーフのもう半分であってもよい。

【0092】

そして、工程Ｓ８では、境界輪郭との比較がなされ、ここで、当該境界輪郭は工程Ｓ６で前もって塗装されているコーティング経路１５でもよく、ここで、コーティング経路１５はコーティング経路１３と独立していてもよい。

【0093】

工程Ｓ９では、基準測定値との比較もなされ、工程Ｓ１０で測定差が計算される。

【0094】

次に、工程Ｓ１１では、測定結果が制御装置に送信され、これは次に工程Ｓ１１でコーティング経路を再計算する。

【0095】

そして、工程Ｓ１３では、第２の副領域Ｂの塗布が図６Ｄに示すように実行される。

【0096】

ルーフ表面の処理の上述の例は例示にすぎない。同じように、任意の他の表面、例えば、自動車車体のものが、測定及びコーティングでき、例えば、Ａ－ピラー、ルーフレール、又はＣピラーが挙げられる。

【0097】

本発明は上述の実施形態に限られるものではない。むしろ、本発明は、本発明の思想を利用し、それ故に、権利保護範囲に属する多数の変形例及び修正例を包含する。特に、本発明は、従属請求項の主題と特徴について、それぞれが引用する請求項とは独立して、権利保護を請求する。したがって、本発明は、互いに独立した権利保護を享受する本発明の様々な態様を含む。

【0098】

［付記］
［付記１］
部品（４）、特に、自動車車体部品を、コーティング剤、特に、塗料で、コーティングするためのコーティング方法であって、
ａ）少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）であって、コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる事前設定済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿って塗布装置（３）の塗料衝突点を移動させるための、縁により境界されるコーティング対象の前記部品（４）の表面領域を通過する少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）を設定する工程と、
ｂ）前記表面領域の前記縁上の縁点について空間的な縁点位置及び／又は縁点向きの基準値を設定する工程と、
ｃ）測定系（５）によりコーティング対象の前記部品（４）の又はコーティング対象の前記部品（４）の一部の位置、向き、及び／又は形状を空間測定する工程であって、前記表面領域の前記縁上の前記縁点の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの測定値が当該空間測定の一部として測定される、工程と、
ｄ）一方の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの前記測定値と他方の前記縁点位置及び／又は前記縁点向きの前記基準値との間の偏差を決定する工程と、
ｅ）前記縁点の前記基準値と前記縁点の前記測定値との間の前記偏差に応じて前記コーティング経路（１３、１５）を適合させる工程と、
を含む、コーティング方法。

【0099】

［付記２］
ａ）特に多軸コーティングロボット（１）により、コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる適合済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿って塗布動作の過程で塗布装置（３）を移動させる工程と、
ｂ）適合済みの前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿った前記塗布装置（３）の前記移動の最中にコーティング対象の前記部品（４）の表面に前記塗布装置（３）により前記コーティング剤を塗布する工程と、
を含み、
コーティング対象の前記部品（４）の前記空間測定について、
ｃ）コーティング対象の前記部品（４）の前記表面にわたり前記測定系（５）を移動させるための、前記コーティング経路（１３、１５）と本質的に一致する測定経路を設定する工程と、
ｄ）測定動作の一部として所定の前記測定経路に沿って前記測定系（５）を移動させる工程であって、前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点が所定の前記測定経路を追従する工程と、
ｅ）前記測定経路に沿った前記測定動作の最中に前記測定系（５）によりコーティング対象の前記部品（４）を空間測定する工程と、
を含む、付記１に記載のコーティング方法。

【0100】

［付記３］
一方の前記測定経路に沿った測定動作の最中の前記塗料衝突点の空間的位置と他方の前記コーティング経路（１３、１５）に沿った塗布動作の最中の前記塗料衝突点の空間的位置との間の偏差が、４０ｍｍ、３０ｍｍ、２０ｍｍ、１０ｍｍ、５ｍｍ、２ｍｍ、又は１ｍｍより小さい、付記２に記載のコーティング方法。

【0101】

［付記４］
前記塗布装置（３）が測定動作の最中に塗布動作の最中と本質的に同じ空間的向きを有する、付記１から３のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0102】

［付記５］
ａ）一方の前記測定動作の最中の前記塗布装置（３）の向きと他方の前記塗布動作の最中の前記塗布装置（３）の向きとの間の角度偏差が、４５°、３０°、２０°、１０°、５°、２°、又は１°より小さく、及び／又は、
ｂ）一方の前記測定動作の最中の個別ロボット軸の向きと他方の前記塗布動作の最中の前記個別ロボット軸の向きとの間の角度偏差が、少なくともロボット主軸の場合には、２０°、１０°、又は５°より小さい、
付記４に記載のコーティング方法。

【0103】

［付記６］
ａ）前記少なくとも１つのコーティング経路（１３、１５）に沿った塗布動作が特定の運動動力学で行われ、
ｂ）前記コーティング経路（１３、１５）に沿った測定動作が特定の運動動力学で行われ、かつ、
ｃ）前記測定動作は前記塗布動作と本質的に同じ運動動力学で行われる、
付記１から５のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0104】

［付記７］
ａ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点の経路速度について本質的に本質的に同じであり、及び／又は、
ｂ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記塗布装置（３）の前記塗料衝突点の経路加速度について本質的に本質的に同じであり、及び／又は、
ｃ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学はコーティングロボットのロボット軸の軸位置について本質的に同じであり、及び／又は、
ｄ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記コーティングロボットのロボット軸の軸速度について本質的に同じであり、及び／又は、
ｅ）前記測定動作及び前記塗布動作における前記運動動力学は前記コーティングロボットのロボット軸の軸加速度について本質的に同じである、
付記６に記載のコーティング方法。

【0105】

［付記８］
ａ）一方の前記測定動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路速度と他方の前記塗布動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路速度との間の偏差は、
ａ１）６０％、５０％、４０％、３０％、２０％、１０％、又は５％、及び／又は、
ａ２）５００ｍｍ／ｓ、４００ｍｍ／ｓ、３００ｍｍ／ｓ、
よりも小さく、
ｂ）一方の前記測定動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路加速度と他方の前記塗布動作の最中の前記塗料衝突点の前記経路加速度との間の偏差は、１０％又は５％よりも小さく、及び／又は、
ｃ）一方の前記測定動作の最中の前記ロボット軸の前記軸速度と他方の前記塗布動作の最中の前記ロボット軸の前記軸速度との間の偏差は、１０％又は５％よりも小さく、及び／又は、
ｄ）一方の前記測定動作の最中の前記ロボット軸の前記軸加速度と他方の前記塗布動作の最中の前記ロボット軸の前記軸加速度との間の偏差は、１０％又は５％よりも小さい、
付記７に記載のコーティング方法。

【0106】

［付記９］
ａ）前記表面領域の測定される縁の数は２から８の間であり、及び／又は、
ｂ）前記コーティング経路（１３、１５）は、
ｂ１）ｎ次多項式（ｎは１から６）、
ｂ２）３次スプライン、
ｂ３）５次スプライン、
ｂ４）３次ベジェ曲線、又は、
ｂ５）５次ベジェ曲線、
により、個別の前記縁に沿った前記基準値と前記測定値との間の偏差に応じて、適合される、
付記１から８のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0107】

［付記１０］
ａ）前記縁点位置の前記基準値は前記部品（４）のＣＡＤモデルに基づいて決定される、又は、
ｂ）前記縁点位置の前記基準値は基準部品上での測定により測定される、
付記１から９のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0108】

［付記１１］
ａ）コーティング対象の前記部品（４）上の縁のある前記表面領域は２つのコーティングロボットにより測定及びコーティングされ、前記２つのコーティングロボット（１）は、前記表面領域の両側に、特に、コーティングラインの両側に、好ましくは配置されており、
ｂ）前記表面領域は互いに直に隣接する２つの副領域に分割されており、
ｃ）第１のコーティングロボット（１）はその測定系（５）により前記表面領域全体又は前記副領域の１つを空間測定し、
ｄ）移動の経路は前記第１のコーティングロボット（１）による前記空間測定に応じて適合され、
ｅ）前記第１のコーティングロボット（１）は前記コーティング剤で第１の副領域をコーティングし、
ｆ）前記第１のコーティングロボットにより塗布される、前記２つの副領域の間の区切り塗布経路を好ましくは含む、第２の副領域を第２のコーティングロボット（１）は空間測定し、
ｇ）移動の経路は前記第２のコーティングロボット（１）による前記空間測定に応じて適合され、かつ、
ｈ）前記第２のコーティングロボット（１）は前記コーティング剤で前記第２の副領域をコーティングする、
付記１から１０のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0109】

［付記１２］
第２の副領域の少なくとも１つの境界はコーティング経路（１５）の外縁により画定されている、
付記１から１１のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0110】

［付記１３］
ａ）前記部品（４）の位置、
ｂ）前記部品（４）の形状、
ｃ）前記コーティングロボット（１）の静的な位置決めの不正確性、
ｄ）前記コーティングロボット（１）の動的な位置決めの不正確性、
ｅ）前記コーティングロボット（１）の温度関連の位置決めの不正確性、
についての許容差が少なくとも部分的に補償されるように、前記コーティング経路（１３、１５）は適合される、
付記１から１２のいずれか１つに記載のコーティング方法。

【0111】

［付記１４］
部品（４）、特に、自動車車体部品を、コーティング剤、特に、塗料で、コーティングするためのコーティング設備であって、
ａ）多軸コーティングロボット（１）、
ｂ）コーティング対象の前記部品（４）の表面にわたる所定のコーティング経路（１３、１５）に沿って前記コーティングロボット（１）により移動させられる塗布装置（３）、
ｃ）コーティング対象の前記部品（４）の空間測定のための測定系（５）、
ｄ）制御装置（７）であって、
ｄ１）前記塗布装置（３）を制御するための、及び、
ｄ２）前記塗布装置（３）が所定の前記コーティング経路（１３、１５）に沿って移動しかつ前記コーティング経路（１３、１５）上の前記部品（４）をコーティングするように、所定の前記コーティング経路（１３、１５）に従い前記コーティングロボット（１）を制御するための、及び、
ｄ３）コーティング対象の前記部品（４）の空間的位置を決定するために前記測定系（５）に問い合わせるための、
制御装置（７）、
を含み、
ｅ）前記コーティング設備が付記１から１３のいずれか１つに記載のコーティング方法を実行するように、前記制御装置（７）は、前記コーティングロボット（１）及び前記塗布装置（３）を制御し、前記測定系（５）に問い合わせる、
コーティング設備。

【0112】

［付記１５］
前記測定系（５）は、前記コーティングロボット（１）上に取り付けられ、かつ、コーティング対象の前記部品（４）の前記表面にわたり前記コーティングロボット（１）により移動させられる、
付記１４に記載のコーティング設備。

【0113】

［付記１６］
ａ）前記測定系（５）は、
ａ１）光切断法センサー、及び／又は、
ａ２）カメラ、
を含み、
ｂ）前記塗布装置（３）は、
ｂ１）噴霧器、特に、回転噴霧器、又は、
ｂ２）噴霧器とは対照的に前記コーティング剤を噴霧せず空間的に狭く限られたコーティング剤ジェットを放出する本質的にオーバースプレーのない塗布装置（３）、
であり、及び／又は、
ｃ）前記コーティング剤は塗料であり、及び／又は、
ｄ）コーティング対象の前記部品（４）は自動車車体又は自動車車体の一部である、
付記１４又は１５に記載のコーティング設備。

【符号の説明】

【0114】

１ コーティングロボット
２ ロボットフランジ
３ アプリケーター
４ 部品
５ センサー
６ センサー測定窓
７ 制御装置
８ 部品表面
９－１２ 部品表面の縁
１３ コーティング経路
１４ 縁点
１５ コーティング経路

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】