特許 7555584 マッサージシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-13

(45)【発行日】2024-09-25

(54)【発明の名称】マッサージシステム

(51)【国際特許分類】

   A61H 7/00 20060101AFI20240917BHJP

【ＦＩ】

A61H7/00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021011543

(22)【出願日】2021-01-27

(65)【公開番号】P2022115001

(43)【公開日】2022-08-08

【審査請求日】2023-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】稲田 二千武

【審査官】佐藤 智弥

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１３７３１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームを有し、前記ロボットアームによるマッサージをユーザに施すマッサージ施設用のマッサージシステムであって、
プログラムに従うマッサージ動作を前記ロボットアームに行わせる制御部と、
前記制御部からの制御信号に応じてロボットアームを移動させる移動装置と、
オペレータから、前記マッサージ動作に用いる設定位置の設定操作を受け付ける設定部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームに、前記設定位置に基づく施療位置に対する前記マッサージ動作を行わせ、
前記オペレータが前記ロボットアームをガイドすることによって前記設定位置を識別可能に構成され、
前記移動装置は、前記ロボットアームの移動を禁止または解除するロック手段を備え、
前記ロボットアームは、前記設定位置の設定時に、前記ガイドが可能な設定モードと、前記ガイドを前記ロック手段でロックしたマッサージモードと、を切り替え可能に構成されているマッサージシステム。

【請求項2】

前記設定位置は、前記ユーザの体格に応じた基準位置を含む
請求項１に記載のマッサージシステム。

【請求項3】

前記設定位置は、前記マッサージ動作の調整を指定する特定位置を含む
請求項１又は２に記載のマッサージシステム。

【請求項4】

前記設定位置は、前記ユーザの体格に応じた基準位置と、前記マッサージ動作の調整を指定する特定位置と、を含み、
前記設定部は、前記基準位置と前記特定位置とを区別して設定可能に構成されている
請求項１に記載のマッサージシステム。

【請求項5】

前記設定部は、前記ガイド中に操作可能な位置に配置された、前記ロボットアームの位置が前記設定位置であることを決定させるための操作部を含む
請求項１～４のいずれか一項に記載のマッサージシステム。

【請求項6】

マーカを読み取る読取装置をさらに備え、
前記制御部は、前記読取装置が、前記ユーザの身体の前記設定位置に対応した位置に設置された前記マーカを読み取ることによって、前記設定位置を認識可能に構成されている
請求項１～５のいずれか一項に記載のマッサージシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マッサージシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

被施療者に物理的な刺激を与える行為であるマッサージは、従来、マッサージ師などと呼ばれる施療者によって行われるものである。そのため、施療者によってマッサージ技術がばらついたり、負担があったりする場合がある。

【0003】

この点、特許第６７３３９７３号公報（以下、特許文献１）などでは、ロボットハンドを有するボットボディケアシステムを利用することが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６７３３９７３号公報

【発明の概要】

【0005】

特許文献１で提案されているようなマッサージ装置（ボディケア機器）は、施療台とは別個の装置で、施療台に対してセットされて用いられる。つまり、施療台に就いた被施療者に対するマッサージ装置の位置が固定されていない。そのため、被施療者に対するマッサージ装置の位置が予め設定された施療位置とは異なる場合、マッサージ装置がプログラム通りのマッサージ動作を行っていても被施療者に対して予定されたマッサージ効果を与えられない場合がある。そこで、被施療者の施療位置に適切に設置することができるマッサージシステムが望まれる。

【0006】

ある実施の形態に従うと、マッサージシステムは、ロボットアームを有し、ロボットアームによるマッサージをユーザに施すマッサージ施設用のマッサージシステムであって、プログラムに従うマッサージ動作をロボットアームに行わせる制御部と、オペレータから、マッサージ動作に用いる設定位置の設定操作を受け付ける設定部と、を備え、制御部は、ロボットアームに、設定位置に基づく施療位置に対するマッサージ動作を行わせる。更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施の形態に係るマッサージシステム、及び、その用いられ方の概要を表した概略図である。

【図2】図２は、マッサージシステムに含まれるマッサージ装置の構成、及び、マッサージ装置のロボットアームを利用した設定位置の設定操作を説明する図である。

【図3】図３は、マッサージシステムに含まれる演算装置の構成を表した概略ブロック図である。

【図4】図４は、マッサージシステムを用いての、ユーザに対するマッサージの施療の流れを説明する図である。

【図5】図５は、マッサージ装置のロボットアームを利用した設定位置の設定操作の他の例を説明する図である。

【図6】図６は、演算装置で用いられる学習モデルの機械学習の方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

＜１．マッサージシステムの概要＞

【0009】

（１）ある実施の形態に従うマッサージシステムは、ロボットアームを有し、ロボットアームによるマッサージをユーザに施すマッサージ施設用のマッサージシステムであって、プログラムに従うマッサージ動作をロボットアームに行わせる制御部と、オペレータから、マッサージ動作に用いる設定位置の設定操作を受け付ける設定部と、を備え、制御部は、ロボットアームに、設定位置に基づく施療位置に対するマッサージ動作を行わせる。

【0010】

マッサージ施設は、施療者によってユーザにマッサージを施すことが可能な施設である。マッサージ施設は、例えば、マッサージ店、鍼灸院、エステ、接骨院などである。施療者は、ユーザにマッサージを施す者であり、例えばマッサージ師又はエステティシャン、整体師や柔道整復師である。

【0011】

設定位置は、例えば、被施療者以外の者によって設定操作が行われる。被施療者以外の者は、例えば、マッサージ師などである施療者又はマッサージ施設のスタッフである。

【0012】

設定位置は、ロボットアームを有するマッサージ装置でのマッサージ動作に用いる位置であって、例えば、ユーザの体格に応じた基準位置を含むことができる。また、設定位置は、マッサージ動作の調整を指定する位置としての特別位置を含むことができる。特別位置は、例えば、凝りの強い箇所などの重点施療位置、マッサージを所望しない箇所などの禁忌施療位置などを指す。

【0013】

マッサージシステムでは、ロボットアームにより、オペレータの設定操作によって設定された、マッサージ動作に用いる設定位置より得られる施療位置に対するマッサージ動作が行われるようになる。つまり、ロボットアームの位置を、被施療者の施療位置に適切に設置することができる。これにより、ユーザに適した施療位置に対してマッサージを施すことができる。

【0014】

（２）好ましくは、設定位置は、ユーザの体格に応じた基準位置を含む。基準位置は、ユーザの体格に応じた位置であって、例えば、肩位置、腰位置、ツボ位置などである。これらが設定されることで、ユーザの体格が識別され、適切な施療位置に対するマッサージ動作が行われるようになる。

【0015】

（３）好ましくは、設定位置は、マッサージ動作の調整を指定する特定位置を含む。マッサージ動作の調整は、例えば、マッサージの強度及び内容の少なくとも一方の調整を含む。マッサージの内容は、例えば、マッサージ位置や、マッサージ動作の対応する手技、などを含んでもよい。特別位置は、例えば、凝りの強い箇所などの重点施療位置、マッサージを所望しない箇所などの禁忌施療位置などを含む。これにより、ユーザに適したマッサージや、ユーザの所望するマッサージを施すことができる。

【0016】

（４）好ましくは、設定位置は、ユーザの体格に応じた基準位置と、マッサージ動作の調整を指定する特定位置と、を含み、設定部は、基準位置と特定位置とを区別して設定可能に構成されている。これにより、基準位置と特定位置との両方を設定可能である。

【0017】

（５）好ましくは、制御部は、オペレータがロボットアームをガイドすることによって設定位置を識別可能に構成されている。これにより、オペレータはロボットアームを利用して設定位置の設定操作を行うことができる。

【0018】

（６）好ましくは、ロボットアームは、設定位置の設定時に、ガイドが可能な設定モードとなるよう構成されている。設定モードは、例えば、ロボットアームが人の手によって位置を移動させることができる状態であって、一例として、移動を制限するロックが解除された状態である。これにより、オペレータはロボットアームを利用して設定位置の設定操作を行うことができる。

【0019】

（７）好ましくは、設定部は、ガイド中に操作可能な位置に配置された、ロボットアームの位置が設定位置であることを決定させるための操作部を含む。操作部は、例えば、ボタンなどのオペレータの接触が必要なものである。設定部がガイド中に操作可能な位置に配置されていることで、ガイド中のオペレータが操作しやすい。

【0020】

（８）好ましくは、マッサージシステムは、マーカを読み取る読取装置をさらに備え、制御部は、読取装置が、ユーザの身体の設定位置に対応した位置に設置されたマーカを読み取ることによって、設定位置を認識可能に構成されている。読取装置は、例えばカメラである。読取装置にマーカを読み取らせることで設定位置を設定することができる。

【0021】

＜２．マッサージシステムの例＞

【0022】

図１を参照して、本実施の形態に係るマッサージシステム(以下、システム）１００は、ロボットアーム１０を有するマッサージ装置１を含み、ロボットアーム１０によるマッサージをユーザ（被施療者）ＰＴ１に施すシステムである。

【0023】

本システム１００は、マッサージ施設で用いられることが想定された、マッサージ施設用のマッサージシステムである。マッサージ施設は、施療者ＰＴ２によってユーザＰＴ１にマッサージを施すことが可能な施設である。マッサージ施設は、例えば、マッサージ店、鍼灸院、エステ、接骨院などである。施療者ＰＴ２は、ユーザにマッサージを施す者であり、例えば、マッサージ師又はエステティシャン、整体師や柔道整復師である。

【0024】

システム１００は、ユーザＰＴ１に対して、マッサージ装置１を用いた第１のマッサージを行い（ステップＳ１）、その後、施療者ＰＴ２による第２のマッサージを施す（ステップＳ２）ように用いられる。ユーザＰＴ１に対するマッサージは、第１のマッサージに続く第２のマッサージで終了してもよいし、第２のマッサージの後、さらに、第１のマッサージが行われてもよい。

【0025】

第１のマッサージは、マッサージ装置１によって自動で行われる自動マッサージである。第２のマッサージは、第１のマッサージの後に行われる、施療者ＰＴ２による手動マッサージである。言い換えると、第２のマッサージは、第１のマッサージの仕上げマッサージであり、第１のマッサージは仕上げ前マッサージである。以降の例では、第１のマッサージをマッサージ装置１による仕上げ前マッサージとし、第２のマッサージを施療者ＰＴ２による仕上げマッサージとする。

【0026】

マッサージ装置１は後述する移動機能を有することで施療台に対して移動可能である。ユーザＰＴ１にマッサージを施す際、マッサージ装置１を、ユーザＰＴ１の乗った施療台に移動させてセットする。

【0027】

施療台は、マッサージを受けるユーザＰＴ１が乗る台であって、例えば、ベッド型、マット型、又は、施療用椅子型のうちのいずれであってもよい。施療台に乗ることは、施療台がベッド又はマットの場合にはベッド又はマットに平臥すること、施療台が施療用椅子の場合には施療用椅子に座ること、を指す。以降の説明では、施療台をベッドとし、ユーザＰＴ１は施療を受ける際にベッドに平臥するものとする。なお、平臥することは、うつ伏せになることと、仰向けになることとの両方を含み得、どちらであってもよい。以降の説明では、うつ伏せになることを指す。

【0028】

図１の例では、被施療者であるユーザＰＴ１は、第１のマッサージ室Ｒ１に設置されたベッド２１に平臥する。ステップＳ１で、マッサージ装置１がベッド２１にセットされ、ユーザＰＴ１に対して仕上げ前マッサージが施療される。その後、図１の例では、ユーザＰＴ１は第２のマッサージ室Ｒ２に移動してベッド２２に平臥する。他の例として、ユーザＰＴ１は第１のマッサージ室Ｒ１にとどまり、施療者ＰＴ２が仕上げマッサージを施すために第１のマッサージ室Ｒ１に入室してもよい。このとき、マッサージ装置１は、図示しない他のマッサージ室に移動されて用いられてもよいし、第１のマッサージ室Ｒ１において他のユーザに対して用いられてもよい。ステップＳ２で、ユーザＰＴ１に対しては、第２のマッサージ室Ｒ２において施療者ＰＴ２による仕上げマッサージが施療される。

【0029】

システム１００は、演算装置３を有する。演算装置３はマッサージ装置１に有線又は無線で接続されて、ロボットアーム１０に、プログラムに従うマッサージ動作を行わせる制御部として機能する。演算装置３は、図１の例では、マッサージ装置１とは異なる装置である。他の例として、演算装置３は、マッサージ装置１に内蔵されていてもよい。

【0030】

演算装置３は、インターネットなどのネットワーク７を介して他の装置と通信可能である。一例として、演算装置３は、サーバ５にアクセス可能である。なお、サーバ５が演算装置３に搭載されている記憶装置である場合、演算装置３は、他の装置と通信可能でなくてもよい。

【0031】

サーバ５には、他の装置がアクセス可能であってもよい。図１の例の場合、端末装置９がアクセス可能である。端末装置９は、一例として、施療者ＰＴ２の携帯する端末装置であって、具体的には、スマートフォンやタブレット端末などである。

【0032】

マッサージ装置１は、一例として、ベッド２１に平臥したユーザＰＴ１にマッサージを施療可能に、ベッド２１近傍に設置される。図２は、ベッド２１にマッサージ装置１を配置した状態の概略図であって、ベッド２１の上面から見下ろした図である。

【0033】

図２を参照して、マッサージ装置１は、ロボットアーム１０を有する。ロボットアーム１０は、１本以上のロボットアームからなる。一例として、ロボットアーム１０は、左右一組のロボットアーム１０Ｌ，１０Ｒを含む。ロボットアーム１０Ｌ，１０Ｒを代表させてロボットアーム１０と称する。ロボットアーム１０は、他の例として、３本以上のロボットアームから構成されてもよい。また、ロボットアーム１０は、他の例として、１本のみであってもよい。

【0034】

ロボットアーム１０は、移動装置１２に接続されている。一例として、ロボットアーム１０の基端が移動装置１２に接続されている。移動装置１２は、ロボットアーム１０を、ベッド２１に対して移動させるように構成されている。

【0035】

ロボットアーム１０のベッド２１に対する移動は、ベッド２１の近傍までロボットアーム１０を移動させてくることを含む。この移動のために、移動装置１２は、一例として、床面に対する位置に設けられた図示しないキャスターを含む。キャスターは、演算装置３からの制御信号に従って回転してもよいし、施療者ＰＴ２などのオペレータの手動により回転してもよい。これにより、ベッド２１から離れた位置よりベッド２１近傍にロボットアーム１０を移動させることができる。

【0036】

ロボットアーム１０のベッド２１に対する移動は、ベッド２１の長手方向に移動させることを含む。この移動のために、移動装置１２は、一例として、ベッド２１の長手方向に平行に設置されたレール１１に沿って移動可能に構成されている。レール１１のベッド２１に対する位置関係は予め規定され、演算装置３に記憶されているものとする。

【0037】

移動装置１２は、演算装置３からの制御信号に従う向き、移動量、及び、移動速度でレール１１に沿ってロボットアーム１０を移動させる。これにより、移動装置１２に接続されたロボットアーム１０を、ベッド２１の長手方向に移動させることができる。

【0038】

ロボットアーム１０は、施療部を有する。ロボットアーム１０は、多方向に回転可能な１以上のジョイント１７を有する。多方向への回転は、１軸回転のジョイントが複数組み合わされることで実現されてもよいし、それぞれ多方向に回転可能な１以上のジョイントによって実現されてもよい。また、ジョイント１７はボールジョイントでもよい。図２の例では、ロボットアーム１０は、多方向に回転可能な１つのジョイント１７を有する。ジョイント１７は、演算装置３からの制御信号に従う回転方向、回転量、及び、回転速度で回転する。

【0039】

ジョイント１７が演算装置３からの制御信号に従う回転方向、回転量、及び、回転速度で回転することによって、施療部のロボットアーム１０の基端に対する位置が変化する。ここでの位置は、ベッド２１に平行な面上の位置、及び、高さ方向の位置を含む。

【0040】

施療部は、一例として、マッサージハンド１０ａであって、ロボットアーム１０の先端に設けられている。マッサージハンド１０ａは駆動機構（図示せず）を有し、ロボットアーム１０によって保持された位置において、演算装置３からの制御信号に従って駆動する。これにより、マッサージハンド１０ａはユーザＰＴ１の施療位置に所定の圧力で接して動作し、物理的な刺激を与える。マッサージハンド１０ａの動作は、一例として、揉みや叩き動作を含む。

【0041】

演算装置３からの制御信号に従って、ロボットアーム１０がベッド２１の長手方向に移動し、ジョイント１７が回転することで、ロボットアーム１０の先端に設置されたマッサージハンド１０ａが、演算装置３からの制御信号に従う位置に移動する。これにより、マッサージハンド１０ａが、ユーザＰＴ１の施療位置に対してマッサージ動作を行うことができる。

【0042】

演算装置３は、ロボットアーム１０のジョイント１７から、回転方向、回転量、及び、回転速度を示す信号を受け付ける。また、演算装置３は、マッサージハンド１０ａの図示しない駆動機構から駆動状況を示す信号を受け付ける。また、演算装置３は、移動装置１２から、移動の向き、移動量、及び、移動速度を示す信号を受け付ける。

【0043】

演算装置３は、移動装置１２からの信号、及び、ロボットアーム１０のジョイント１７からの信号に基づいて、マッサージハンド１０ａの位置を識別可能に構成されている。すなわち、演算装置３は、移動装置１２からの信号に基づいてロボットアーム１０の基端の、ベッド２１に対する位置を識別し、ジョイント１７から信号に基づいてマッサージハンド１０ａのロボットアーム１０の基端に対する位置を識別する。これにより、演算装置３は、マッサージハンド１０ａのベッド２１に対する位置を識別可能である。

【0044】

マッサージハンド１０ａは、図示しないセンサを含み、センサ信号を演算装置３に入力してもよい。センサは、一例として圧力センサである。圧力センサは、ユーザＰＴ１の施療位置から受ける圧力を検出し、検出結果を示す信号を演算装置３に入力する。また、センサは、他の例として回転センサである。回転センサは、マッサージハンド１０ａの揉み動作や叩き動作に必要なモータの回転トルクや回転速度などを検出し、検出結果を示す信号を演算装置３に入力する。

【0045】

センサは、マッサージハンド１０ａによる施療の反力を検出しており、具体的には、施療部位の硬さ（つまり、こり具合）に応じて変化する施療の反力を検出している。そのため、センサ信号の示す情報は、マッサージハンド１０ａによる施療効果を示す情報と言える。

【0046】

マッサージ装置１は、マッサージ動作を行う動作モード（以下、マッサージモードとも称する）と、ユーザＰＴ１に対する位置の設定を行う動作モード（以下、設定モードとも称する）と、の２つの動作モードを有する。

【0047】

マッサージモードにおいて、演算装置３は、マッサージ動作プログラム３２１（図３）に従って、マッサージハンド１０ａを施療位置とするために、移動装置１２及びロボットアーム１０のジョイント１７の駆動を制御する。これにより、マッサージハンド１０ａを、ユーザＰＴ１に対してマッサージに適した位置に移動させることができる。

【0048】

設定モードにおいて、演算装置３は、移動装置１２及びロボットアーム１０のジョイント１７の駆動を制御しない。そのため、施療者ＰＴ２などのオペレータのガイドによってロボットアーム１０やマッサージハンド１０ａが移動可能となる。オペレータのガイドは、ロボットアーム１０やマッサージハンド１０ａをオペレータの手で移動方向に押す、ロボットアーム１０のジョイント１７を回転させる、などである。

【0049】

設定モードにおいて、演算装置３は、移動装置１２からの信号、及び、ロボットアーム１０のジョイント１７からの信号に基づいて、マッサージハンド１０ａのベッド２１に対する位置を識別する。これにより、オペレータのガイドによって移動されたマッサージハンド１０ａのベッド２１に対する位置が識別される。

【0050】

好ましくは、移動装置１２は、ロック部１２ａを含む。ロック部１２ａは、移動装置１２を、オペレータのガイドが可能な状態と不可な状態とを切り替えるための機構である。一例として、レール１１に沿う移動を阻止（ロックオン）、又は、阻止を解除（ロックオフ）するロック機構である。具体的には、ロック部１２ａは、マッサージモードにおいてはロックオンとなり、設定モードにおいてはロックオフとなる。ロックオンは、物理的に移動を阻止することであってもよいし、ガイドによって移動された移動装置１２を演算装置３によって移動前の位置に復帰させることであってもよい。

【0051】

また、ロボットアーム１０のジョイント１７にも、同様のロック部１７ａが含まれていてもよい。ロック部１７ａはジョイント１７の回転をオペレータのガイドによって回転可能な状態と不可な状態と切り替えるための機構である。

【0052】

ロック部１２ａ，１７ａは、一例として、演算装置３からの制御信号に従って、ロックオンとロックオフとが切り替えられる。ロックオンとロックオフとの切替は、後述する操作部に対するオペレータの操作によってなされてもよい。これにより、マッサージモードのときには誤って手などが当たってもロボットアーム１０が移動することなく、マッサージ動作が継続される。

【0053】

マッサージ装置１は、オペレータによる操作を受け付ける操作部の一例として、タッチパネル１３を有する。オペレータによる操作は、後述の設定位置の設定操作を含む。

【0054】

タッチパネル１３は、オペレータにより操作しやすい位置に配置されており、一例として、ロボットアーム１０の付け根部分に配置されている。これにより、ベッド２１の近傍にいるオペレータから操作しやすくなる。

【0055】

タッチパネル１３は、ユーザ操作に従う操作信号を演算装置３に入力する。演算装置３は、操作信号に従う処理を実行する。タッチパネル１３に対するユーザ操作は、一例として、マッサージコースの選択結果を指定する操作である。この場合、演算装置３は、操作信号に示された、選択されたマッサージコースに対応したプログラムに従う処理を実行する。これにより、マッサージコースが選択され、選択されたマッサージコースに従う仕上げ前マッサージがユーザＰＴ１に施される。

【0056】

好ましくは、マッサージ装置１は、オペレータによる操作を受け付ける操作部の一例として、設定ボタン１３Ａ，１３Ｂを有する。設定ボタン１３Ａ，１３Ｂは、それぞれ、後述する基準位置であることを指示するボタン、及び、後述する特別位置であることを指示するボタンである。

【0057】

設定ボタン１３Ａ，１３Ｂは、オペレータがロボットアーム１０のガイド中に操作可能な位置に配置されている。一例として、図２のＡ部分の拡大図に表されたように、ロボットアーム１０Ｒのマッサージハンド１０ａ付近に配置されている。これにより、基準位置や特別位置を設定するためにマッサージハンド１０ａに手を添えた状態でロボットアーム１０をガイド中のオペレータが操作しやすくなる。なお、設定ボタン１３Ａ，１３Ｂは、他の例として、他方のロボットアーム１０Ｌに設けられていてもよいし、ロボットアーム１０Ｒ及びロボットアーム１０Ｌのそれぞれに設けられていてもよい。

【0058】

設定ボタン１３Ａ，１３Ｂは、オペレータなどによる操作に従う操作信号を演算装置３に入力する。演算装置３は、操作信号に従う処理を実行する。設定ボタン１３Ａ，１３Ｂに対するユーザ操作は、後述する、設定位置の設定操作である。この場合、演算装置３は、操作信号を用いて、後述する識別処理を実行する。

【0059】

マッサージ装置１は、マイク１４を有する。マイク１４は、ベッド２１に横になった状態のユーザＰＴ１の発話による音声の入力を受け付けて、音声データを演算装置３に渡す。そのため、マイク１４は、ベッド２１にうつ伏せの状態のユーザＰＴ１からの音声が入力可能な位置に配置される。

【0060】

マッサージ装置１は、スピーカ１５を有する。スピーカ１５は、演算装置３から渡された音声データに基づく音声を、演算装置３からの制御信号に従って出力する。スピーカ１５は、ベッド２１にうつ伏せの状態のユーザＰＴ１に音声が届く位置に配置される。

【0061】

図３を参照して、演算装置３は、プロセッサ３１とメモリ３２とを有するコンピュータで構成される。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵである。メモリ３２は、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含む。または、メモリ３２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。

【0062】

メモリ３２は、プロセッサ３１で実行されるマッサージ動作プログラム３２１を記憶している。プロセッサ３１は、マッサージ動作プログラム３２１を実行することによって、マッサージ装置１に仕上げ前マッサージを行わせるための演算処理（以下、演算処理と略する）を実行する。

【0063】

演算装置３は、ネットワーク７を介してサーバ５などの他の装置と通信可能な通信装置３３を有する。なお、演算装置３がサーバ５を搭載している場合、演算装置３は、通信装置３３を有しなくてもよい。

【0064】

プロセッサ３１の実行する演算処理は、識別処理３１１を含む。識別処理３１１は、設定位置を識別する処理を含む。設定位置は、マッサージ装置１でのマッサージ動作に用いる位置であって、ユーザＰＴ１の体格に応じた基準位置を含む。設定の方法については後述する。

【0065】

演算処理は、モード切替処理３１２を含む。モード切替処理３１２は、マッサージモードと設定モードとを切り替えることを含む。マッサージモードと設定モードとを切り替えることは、具体的には、プロセッサ３１は、マッサージモードとするときに移動装置１２のロック部１２ａをロックオンとし、設定モードにおいてはロックオフとする制御信号をロック部１２ａに出力する。

【0066】

演算処理は、動作制御処理３１３を含む。動作制御処理３１３は、マッサージ装置１にマッサージ動作を行わせるための処理を含む。プロセッサ３１は、動作制御処理３１３において、例えばタッチパネル１３からの操作信号などによって指定されたマッサージ動作を行わせるためのプログラムに従って、ロボットアーム１０を移動させるための制御信号を移動装置１２、及び、又は、ロボットアーム１０のジョイント１７に出力する。また、プロセッサ３１は、動作制御処理３１３において、マッサージハンド１０ａを駆動させる制御信号を、図示しないマッサージハンド１０ａの駆動機構に出力する。

【0067】

演算処理は、連携処理３１４を含む。連携処理３１４は、マッサージ装置１による仕上げ前マッサージと、その後に行われる施療者ＰＴ２による仕上げマッサージとを連携させるための処理を指す。連携処理３１４は、情報生成処理３１５を含む。情報生成処理３１５は、施療者ＰＴ２へ提供するための提供情報を生成することを含む。

【0068】

提供情報は、仕上げ前マッサージの施療内容を示す情報を含む。仕上げ前マッサージの施療内容を示す情報は、例えば、選択されたマッサージコースを示す情報や、実際の動作時間を示す情報、などを含む。提供情報がこれらの仕上げ前マッサージの施療内容を示す情報を含むことによって、仕上げマッサージにおいて、施療者ＰＴ２は、仕上げ前マッサージの施療内容を踏まえて仕上げマッサージを行うことができる。

【0069】

提供情報は、仕上げ前マッサージによる施療効果を示す情報を含む。仕上げ前マッサージによる施療効果を示す情報は、例えば、マッサージ動作中に上記の圧力センサや回転センサなどのセンサによって得られた値や、マッサージ動作中にマイク１４によって得られた音声データに基づく情報、などである。施療効果を示す情報は、具体的には、ユーザＰＴ１の施療後の身体状態を示す情報であり、例えば、凝りが解消した部分、コリが残っている部分などである。提供情報に含まれるこれらの情報は、ユーザＰＴ１の身体を模式的に示したマップで出力されてもよい。

【0070】

提供情報がこれらの仕上げ前マッサージによる施療効果を示す情報を含むことによって、仕上げマッサージにおいて、施療者ＰＴ２は、仕上げ前マッサージによる施療効果を踏まえて仕上げマッサージを行うことができる。なお、具体的な生成方法については後述する。

【0071】

連携処理３１４は、情報出力処理３１６を含む。情報出力処理３１６は、仕上げ前マッサージの施療後に提供情報を出力することを含む。出力先は、施療者ＰＴ２の携帯する端末装置９であってよい。これにより、施療者ＰＴ２に提供情報が提供される。

【0072】

出力先は、サーバ５であってもよい。この場合、プロセッサ３１は、提供情報を通信装置３３に渡し、サーバ５に送信させる。好ましくは、プロセッサ３１は、提供情報をユーザＰＴ１のユーザＩＤ（identification）などの識別情報に関連付けてサーバ５に送信させる。これにより、図３に示されたように、サーバ５にユーザＰＴ１のユーザＩＤと関連付けて提供情報を記憶させることができる。

【0073】

連携処理３１４は、音声出力処理３１７を含む。音声出力処理３１７は、仕上げ前マッサージの施療に関連する期間中に、ユーザＰＴ１との対話用の音声をスピーカ１５から出力させることを含む。プロセッサ３１は、音声出力処理３１７と並行して情報生成処理３１５を実行し、マイク１４からの音声データを用いて提供情報を生成する。すなわち、プロセッサ３１は、仕上げ前マッサージの施療に関連する期間中に、ユーザＰＴ１と対話することで得られた音声データより提供情報を生成する。

【0074】

仕上げ前マッサージの施療に関連する期間は、一例として、仕上げ前マッサージの施療中である。これにより、仕上げ前マッサージの施療中におけるユーザＰＴ１との対話に基づいて提供情報が生成される。この場合、仕上げ前マッサージの効果などの音声データを得ることができる。

【0075】

仕上げ前マッサージの施療に関連する期間は、他の例として、仕上げ前マッサージの終了後であってもよい。これにより、仕上げ前マッサージの施療後におけるユーザＰＴ１との対話に基づいて提供情報が生成される。この場合、仕上げ前マッサージの効果や、仕上げマッサージの希望などの音声データを得ることができる。

【0076】

仕上げ前マッサージの施療に関連する期間は、他の例として、仕上げ前マッサージの開始前であってもよい。これにより、仕上げ前マッサージの施療前におけるユーザＰＴ１との対話に基づいて提供情報が生成される。この場合、仕上げ前マッサージへの期待や、仕上げマッサージの希望などの音声データを得ることができる。

【0077】

図４を用いて、本システム１００を用いての、ユーザＰＴ１に対するマッサージの施療の流れを説明する。図４の処理は、ユーザＰＴ１を図１の第１のマッサージ室Ｒ１に案内してベッド２１に平臥させると開始される。ベッド２１には、予め、マッサージ装置１が配置されている。

【0078】

図４を参照して、マッサージ装置１の使用の開始にあたって、マッサージ装置１のユーザＰＴ１に対する位置の設定が行われる。使用の開始は、例えば、オペレータが、タッチパネル１３に表示されているスタートボタンを押す、などによって演算装置３に指示される。

【0079】

演算装置３のプロセッサ３１は、動作モードを設定モードに切り替える（ステップＳ１００）。ステップＳ１００でプロセッサ３１は、ロック部１２ａ，１７ａに制御信号を出力し、ロックオフとする。

【0080】

設定モードでは、施療者ＰＴ２などのオペレータが、手などによってロボットアーム１０をガイドして、設定位置を認識させる。図２を用いて、一例として、基準位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を設定する場合について説明する。基準位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、それぞれ、ユーザＰＴ１の左肩、右肩、腰の中央の位置である。

【0081】

図２を参照して、オペレータは、基準位置Ｐ１にマッサージハンド１０ａが達する位置までロボットアーム１０Ｒをベッド２１の長手方向にガイドする。これにより、移動装置１２は矢印Ｓの方向に移動する。オペレータは、マッサージハンド１０ａを基準位置Ｐ１とするユーザＰＴ１の左肩に置き、その状態で、基準位置の設定を指示する設定ボタン１３Ａを押す。次に、オペレータは、マッサージハンド１０ａを基準位置Ｐ２とするユーザＰＴ１の右肩に置き、その状態で、基準位置の設定を指示する設定ボタン１３Ａを押す。最後に、オペレータは、マッサージハンド１０ａを基準位置Ｐ３とするユーザＰＴ１の腰の中央に置き、その状態で、基準位置の設定を指示する設定ボタン１３Ａを押す。

【0082】

演算装置３のプロセッサ３１は、設定モードにおいて設定ボタン１３Ａの操作信号の入力を受け付けることによって識別処理３１１を実行し、その際のマッサージハンド１０ａの位置を、順に、基準位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と識別する。

【0083】

プロセッサ３１は、予め規定された基準位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が識別されると、その位置に基づいてユーザＰＴ１の体格を識別する（ステップＳ１０１）。詳しくは、図２を参照して、プロセッサ３１は、基準位置Ｐ１，Ｐ２の間隔ＷをユーザＰＴ１の肩幅と識別する。また、プロセッサ３１は、基準位置Ｐ１，Ｐ２の中点と基準位置Ｐ３との間隔ＨをユーザＰＴ１の肩から腰までの長さと識別する。プロセッサ３１は、マッサージに必要な体格に対する間隔Ｗ，Ｈを予め記憶しておき、得られた間隔Ｗ，Ｈを用いて、マッサージに必要なユーザＰＴ１の体格を識別する。

【0084】

設定位置は、他の例として特別位置を含む。特別位置は、マッサージ動作の調整を指定する位置である。マッサージ動作の調整は、強度の調整、マッサージ内容の調整を含む。マッサージの内容は、例えば、マッサージ位置や、マッサージ動作の対応する手技、などを含んでもよい。特別位置は、具体的には、凝りの強い箇所などの重点施療位置、又は、マッサージを所望しない箇所などの禁忌施療位置である。これらは、オペレータが施療前にユーザＰＴ１から聞き取るなどして把握し、位置の設定によってマッサージ装置１に設定する。

【0085】

特別位置Ｐ４を設定する場合、図２を参照して、オペレータは、特別位置Ｐ４にマッサージハンド１０ａが達する位置までロボットアーム１０Ｒをベッド２１の長手方向にガイドする。これにより、移動装置１２は矢印Ｓの方向に移動する。オペレータは、マッサージハンド１０ａを特別位置Ｐ４とするユーザＰＴ１の部位に置き、その状態で、特別位置の設定を指示する設定ボタン１３Ｂを押す。

【0086】

演算装置３のプロセッサ３１は、設定モードにおいて設定ボタン１３Ｂの操作信号の入力を受け付けることによって識別処理３１１を実行し、その際のマッサージハンド１０ａの位置を特別位置Ｐ４と識別する（ステップＳ１０３）。

【0087】

位置の設定は、上の方法に限定されない。他の例として、図５のＢ部分の拡大図に表されたように、ロボットアーム１０ＲのユーザＰＴ１に向く側にカメラ１３Ｃなどの読取装置を備え、ユーザＰＴ１の上面に設置したマーカＭ１～Ｍ４を読み取るようにしてもよい。カメラ１３Ｃもまた、他の例として、他方のロボットアーム１０Ｌに設けられていてもよいし、ロボットアーム１０Ｒ及びロボットアーム１０Ｌのそれぞれに設けられていてもよい。この場合、基準位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を示すマーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３をそれぞれユーザＰＴ１の左肩、右肩，腰の中央に設置することで、プロセッサ３１にユーザＰＴ１の体格を識別させることができる。また、特別位置Ｐ４を示すマーカＭ４を特別位置Ｐ４とする位置に設置することで、プロセッサ３１に特別位置Ｐ４を識別させることができる。

【0088】

なお、この例では、２本のロボットアーム１０Ｒ，１０Ｌのうちの１本のロボットアーム１０Ｒを用いて位置の設定を行うものとしている。この場合、１本のロボットアーム１０を用いて設定された位置によって、複数ロボットアームそれぞれのマッサージ動作における位置が設定されることになる。なお、他の例として、すべてのロボットアームを用いて位置の設定が行われてもよい。

【0089】

マッサージ装置１は、ベッド２１に対して位置が固定されていない可動式であるため、ベッド２１の近傍にマッサージ装置１を移動させて設置すると、ベッド２１に対する位置、つまり、ユーザＰＴ１に対する位置が施療位置に対して適切な位置でない可能性もある。しかしながら、このように位置が設定されることで、以降のマッサージ動作においてマッサージハンド１０ａを適切に施療位置に移動させることができる。つまり、ベッド２１に対して可動式のマッサージ装置１を用いた場合であっても、ユーザＰＴ１との位置関係を適した位置関係することができる。これにより、ユーザＰＴ１に対して効果的なマッサージを施すことができる。

【0090】

以上の位置の設定が終了すると、プロセッサ３１は、動作モードをマッサージモードに切り替える（ステップＳ１０５）。このとき、プロセッサ３１は、マッサージ動作のプログラムに対して、ステップＳ１０１で識別したユーザＰＴ１の体格や、ステップＳ１０３で識別した特別位置を適用する。適用することは、プログラムに従うマッサージの位置を、ユーザＰＴ１に応じた位置にすること、特別位置におけるマッサージ強さやマッサージ内容をユーザＰＴ１に応じたものとすること、などを含む。

【0091】

その上で、プロセッサ３１はマッサージ動作を開始する（ステップＳ１０６）。これにより、マッサージ装置１ではプログラムされたマッサージ動作が行われ、ユーザＰＴ１に対しては、プログラムされた仕上げ前マッサージが施療される。このため、マッサージ師の技量に関わらず、高品質の施療が行われる。また、ステップＳ１０１，Ｓ１０３で設定された位置に応じたマッサージ動作が行われることで、ユーザＰＴ１に適した仕上げ前マッサージが施療される。

【0092】

マッサージ動作中において、プロセッサ３１は、所定のタイミングでスピーカ１５から対話用の音声を出力し（ステップＳ１０７）、マイク１４からの音声データの入力を受け付ける（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０７で出力される対話用音声は、一例として、マッサージ動作の終了時に出力される。この場合、ステップＳ１０７で出力される対話用音声は、「疲れがとれましたか？」などの、施療効果の質問が想定される。このときにステップＳ１０９で入力される音声データは、上記質問の回答であって、施療効果を示す「はい」「いいえ」などの音声となる。

【0093】

なお、ステップＳ１０７で出力される対話用音声は、他の例として、マッサージ動作の動作中に出力される。この場合、「痛くありませんか？」などの、施療中の感想や要望についての質問が想定される。このときにステップＳ１０９で入力される音声データは、上記質問の回答であって、施療中の感想や要望を示す「はい」「もっと強くしてください」などの音声となる。

【0094】

なお、プロセッサ３１は、マッサージ動作終了後においても同様に対話用の音声を出力し、マイク１４からの音声データの入力を受け付けてもよい。この場合、出力される対話用音声は、「仕上げマッサージをしてほしいところは？」などの、仕上げマッサージに対する要望の質問が想定される。このときに入力される音声データは、上記質問の回答であって、仕上げマッサージへの要望を示す「右肩」「左腕」などの音声となる。

【0095】

このように入力された音声データに基づいて、プロセッサ３１は、情報生成処理３１５を実行し、提供情報を生成する（ステップＳ１１１）。一例として、情報生成処理３１５においてプロセッサ３１は学習モデル５１を有し、学習モデル５１に得られた音声データを入力することで提供情報を得る。

【0096】

学習モデル５１は、図６に表されたような機械学習された学習モデルである。すなわち、図６を参照して、学習モデル５１は、音声データを入力データ、及び、仕上げマッサージに関する情報を出力データとした、複数のデータの組み合わせを教師モデルとして機械学習されている。例えば、特定の質問「疲れがとれましたか？」に対する「はい」の音声データを入力データ、「仕上げマッサージの時間を通常とする」ことを表すデータを出力データとして学習されている。また、「いいえ」の音声データを入力データ、「仕上げマッサージの時間を長めとする」ことを表すデータを出力データとして学習されている。また、質問「仕上げマッサージをしてほしいところは？」に対する「右肩」の音声データを入力データ、「右肩重点的に」の指示を表すデータを出力データとして学習されている。また、「左上」の音声データを入力データ、「左上重点的に」の指示を表すデータを出力データとして学習されている。

【0097】

学習モデル５１の機械学習は音声データを教師モデルとしたものに限定されない。又は、学習モデル５１は、音声データに加えて、他のデータを教師モデルとして学習されたものであってもよい。他の例として、学習モデル５１は、マッサージ装置１でのマッサージ位置やマッサージ時間などの履歴（例えば動作履歴）を入力データとし、その後の仕上げマッサージでのマッサージ位置やマッサージ時間を出力データとして機械学習されていてもよい。また、他の例として、学習モデル５１は、設定位置とされた重点施療位置や禁忌施療位置を入力データとし、その後の仕上げマッサージでのマッサージ位置やマッサージ時間を出力データとして機械学習されていてもよい。なお、入力データや出力データは、ユーザの身体を模式的に示したマップデータであってもよい。

【0098】

このような学習モデル５１を利用することで、ステップＳ１１１でプロセッサ３１は、音声データを学習モデル５１に入力することによって、学習モデル５１から出力される提供情報を容易に得ることができる。

【0099】

なお、他の例として、プロセッサ３１は、音声データに対応した提供情報を予め記憶しておき、入力された音声データに対応した提供情報を出力するようにしてもよい。例えば、プロセッサ３１は、特定の用語に応じた提供情報を予め記憶しておき、入力された音声データに音声分析を行って得られた用語に対応する提供情報を読み出すようにしてもよい。

【0100】

さらに、プロセッサ３１は、入力された音声データに基づいて、要望に従うマッサージ動作となるようにマッサージ動作のプログラムのパラメータを変更してもよい。これにより、ユーザＰＴ１は、マッサージ師と対話しながらマッサージを受けている場合と同様に、適したマッサージを受けられるようになる。

【0101】

プロセッサ３１は、一連のマッサージ動作を終了した後（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１１で生成した提供情報を出力する（ステップＳ１１５）。仕上げ前マッサージが終了すると、ユーザＰＴ１は図１の第２のマッサージ室Ｒ２に案内される。ユーザＰＴ１は、ベッド２２に平臥して施療者ＰＴ２による仕上げマッサージを待機する。

【0102】

ステップＳ１１５での出力は、一例として、通信装置３３に、施療者ＰＴ２の携帯する端末装置９や、端末装置９でアクセス可能なサーバ５などに提供情報を送信させることを含む。これにより、第２のマッサージ室Ｒ２にてユーザＰＴ１に対して仕上げマッサージを行う施療者ＰＴ２に提供情報が提供される。

【0103】

提供情報は、例えば、図４に示された「マッサージ時間は短めです」などの、仕上げ前マッサージに連携して仕上げマッサージを行うための情報である。これにより、施療者ＰＴ２は、仕上げ前マッサージの後に仕上げマッサージを行うことができる。つまり、本システム１００では、仕上げ前マッサージをマッサージ装置１が行うため、施療者ＰＴ２の負担を軽減させることができる。また、少ない施療者ＰＴ２で効率よくマッサージサービスを提供することができる。

【0104】

これは、例えば、図１に例示されたように、本システム１００を用いて、仕上げ前マッサージと仕上げマッサージとを異なる空間にてユーザＰＴ１に施すことも可能にする。このような場合、仕上げマッサージを行う施療者ＰＴ２は、仕上げ前マッサージ中や仕上げ前マッサージ後のユーザＰＴ１の様子を把握していない場合もある。そのような場合であっても、その際の音声データに基づく提供情報が提供されることで、仕上げ前マッサージに連携した仕上げマッサージを行うことができる。

【0105】

また、提供情報がサーバ５にユーザＰＴ１の識別情報を関連付けて記憶されることで、提供情報を、マッサージに関するカルテ情報として利用することができる。具体的には、ユーザＰＴ１ごとに、仕上げ前マッサージの内容とともに提供情報を蓄積しておくことで、次回の施療時の参考などに用いることが可能になる。

【0106】

なお、提供情報は、ユーザＰＴ１に提供されてもよい。その場合、マッサージ装置１は、ユーザＰＴ１用の出力装置をさらに備えてもよい。ユーザＰＴ１用の出力装置は、一例として、ベッド２１に平臥したユーザＰＴ１から見やすい位置に設置されたディスプレイである。又は、ユーザＰＴ１に提供される提供情報は、スピーカ１５から音声出力されてもよい。この場合、例えば、対話形式で出力されてもよい。これにより、ユーザＰＴ１も、仕上げマッサージのための情報を知ることができる。

【0107】

さらに、ユーザＰＴ１に提供される提供情報は、施療者ＰＴ２に提供される提供情報と異なるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ステップＳ１１１で施療者ＰＴ２に提供される提供情報と共にユーザＰＴ１に提供される提供情報を生成する。ユーザＰＴ１に提供される提供情報は、例えば、施療者ＰＴ２に提供される提供情報と表現が異なったり、説明が付加されていたりしてもよい。これにより、ユーザＰＴ１にも施療者ＰＴ２にも有用な情報を提供することができる。

【0108】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0109】

１ ：マッサージ装置
３ ：演算装置
５ ：サーバ
７ ：ネットワーク
９ ：端末装置
１０ ：ロボットアーム
１０Ｌ ：ロボットアーム
１０Ｒ ：ロボットアーム
１０ａ ：マッサージハンド
１１ ：レール
１２ ：移動装置
１２ａ ：ロック部
１３ ：タッチパネル
１３Ａ ：設定ボタン
１３Ｂ ：設定ボタン
１３Ｃ ：カメラ
１４ ：マイク
１５ ：スピーカ
１７ ：ジョイント
１７ａ ：ロック部
２１ ：ベッド
２２ ：ベッド
３１ ：プロセッサ
３２ ：メモリ
３３ ：通信装置
５１ ：学習モデル
１００ ：システム
３１１ ：識別処理
３１２ ：モード切替処理
３１３ ：動作制御処理
３１４ ：連携処理
３１５ ：情報生成処理
３１６ ：情報出力処理
３１７ ：音声出力処理
３２１ ：マッサージ動作プログラム
Ｍ１ ：マーカ
Ｍ２ ：マーカ
Ｍ３ ：マーカ
Ｍ４ ：マーカ
Ｐ１ ：基準位置
Ｐ２ ：基準位置
Ｐ３ ：基準位置
Ｐ４ ：特別位置
ＰＴ１ ：ユーザ（被施療者）
ＰＴ２ ：施療者
Ｒ１ ：第１のマッサージ室
Ｒ２ ：第２のマッサージ室
Ｓ ：矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】