特許 7555637 施術道具制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-13

(45)【発行日】2024-09-25

(54)【発明の名称】施術道具制御装置

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/01 20060101AFI20240917BHJP

【ＦＩ】

A61M25/01

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2023523257

(86)(22)【出願日】2021-09-30

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-11-02

(86)【国際出願番号】 KR2021013435

(87)【国際公開番号】W WO2022108102

(87)【国際公開日】2022-05-27

【審査請求日】2023-04-17

(31)【優先権主張番号】10-2020-0154269

(32)【優先日】2020-11-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2020-0181924

(32)【優先日】2020-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】524013355

【氏名又は名称】エルエヌ ロボティクス インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】チェ ジェスン

(72)【発明者】

【氏名】キム ヨンハク

(72)【発明者】

【氏名】ムン ヨンジン

【審査官】中村 一雄

(56)【参考文献】

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－０１２１９２８（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４０６４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２７６３９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｍ ２５／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハウジングと、
前記ハウジングに連結されるフレームと、前記フレームに設けられる第１ローラモジュール、第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールを含む制御アセンブリを含み、
前記第２ローラモジュールは、前記第１ローラモジュールと第２ローラモジュールとの間に第１施術道具が把持されるように前記第１ローラモジュールに向かって移動可能であり、前記第２ローラモジュールと第３ローラモジュールとの間に第２施術道具が把持されるように前記第３ローラモジュールに向かって移動可能であり、
前記制御アセンブリは、前記第２ローラモジュールの移動によって、前記第１施術道具及び前記第２施術道具のいずれかを選択的に把持可能である、
施術道具制御装置。

【請求項2】

前記第１ローラモジュール、第２ローラモジュール、及び第３ローラモジュールは、
前記フレームに連結されるローラプレートと、
前記ローラプレートに回転可能に備えられるローラ部材をそれぞれ含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項3】

前記第１施術道具又は第２施術道具が把持された状態で、前記第１施術道具又は第２施術道具を把持している１対のローラモジュールの前記ローラ部材を回転させ、把持された前記第１施術道具又は第２施術道具を長手方向に移動させる、請求項２に記載の施術道具制御装置。

【請求項4】

前記第１施術道具又は第２施術道具が把持された状態で、前記第１施術道具又は第２施術道具を把持している１対のローラモジュールの前記ローラ部材のうち少なくともいずれか１つを垂直方向に移動させ、把持された前記第１施術道具又は第２施術道具を回転させる、請求項２に記載の施術道具制御装置。

【請求項5】

前記ローラプレートは、前記フレームに連結される下部ローラプレートと、前記下部ローラプレートの上側に位置され、前記ローラ部材が回転可能に連結される上部ローラプレートを含み、
前記第２ローラモジュールは、前記下部ローラプレートに対して前記上部ローラプレートを垂直方向に移動させる垂直移動部をさらに含む、請求項４に記載の施術道具制御装置。

【請求項6】

前記第２ローラモジュールは、前記下部ローラプレートに対して前記上部ローラプレートを支持し、前記下部ローラプレートと上部ローラプレートとの間の離隔距離に対応して垂直方向に長さ変化可能なリンク構造支持部をさらに含む、請求項５に記載の施術道具制御装置。

【請求項7】

前記垂直移動部は、
垂直移動駆動モータと、
前記垂直移動駆動モータから回転動力が伝達される垂直移動プーリと、
前記垂直移動プーリと一体に回転される垂直移動リードスクリューナットと、
前記垂直移動リードスクリューナットと締結されて一側に前記上部ローラプレートが連結され、前記垂直移動リードスクリューナットの回転により前記上部ローラプレートを垂直方向に移動させる垂直移動リードスクリューと、
を含む、請求項５に記載の施術道具制御装置。

【請求項8】

前記第２ローラモジュールは、前記ローラプレートに対して前記ローラ部材を回転させる回転駆動部をさらに含む、請求項３に記載の施術道具制御装置。

【請求項9】

前記回転駆動部は、
回転駆動モータと、
前記回転駆動モータから回転動力が伝達される回転駆動プーリと、
前記回転駆動プーリと一体に回転するスプラインナットと、
前記スプラインナットと締結されて一側に前記ローラ部材が連結され、前記スプラインナットの回転により前記ローラ部材を回転させるスプラインシャフトと、
を含む、請求項８に記載の施術道具制御装置。

【請求項10】

前記回転駆動部は、前記回転駆動プーリとスプラインシャフトとの間に位置し、前記スプラインシャフトの揺れを防止するシャフト支持部をさらに含む、請求項９に記載の施術道具制御装置。

【請求項11】

前記制御アセンブリは、前記第２ローラモジュールを水平方向に移動させる水平移動部をさらに含む、請求項２に記載の施術道具制御装置。

【請求項12】

前記水平移動部は、
水平移動駆動モータと、
前記フレームに水平方向に連結され、前記水平移動駆動モータから回転動力が伝達される水平移動リードスクリューと、
前記水平移動リードスクリューに締結されて一側に前記ローラプレートが連結され、前記水平移動リードスクリューの回転により前記ローラプレートを水平方向に移動させる水平移動リードスクリューナットを含む、請求項１１に記載の施術道具制御装置。

【請求項13】

前記施術道具制御装置のせん断に連結されるガイドカテーテルを回転させるために、前記ハウジングに備えられるガイドカテーテル回転部をさらに含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項14】

前記施術道具制御装置のせん断に連結されるガイドカテーテルを前進又は後進させるために、前記施術道具制御装置が設けられた位置に対して前記ハウジングを前進又は後進させるハウジング並進移動部をさらに含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項15】

前記施術道具制御装置が設けられた位置に対して前記ハウジングをティルティングさせるハウジングティルティング部をさらに含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項16】

前記第１施術道具が前記第１ローラモジュール及び第２ローラモジュールによって把持されていない状態で、前記第１施術道具をクランピングする第１クランピング部と、
前記第２施術道具が前記第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールによって把持されていない状態で、前記第２施術道具をクランピングする第２クランピング部をさらに含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項17】

前記第１クランピング部及び第２クランピング部は、
クランプと、
前記クランプが施術道具をクランピングするように前記クランプを一方向に加圧する弾性体をそれぞれ含む、請求項１６に記載の施術道具制御装置。

【請求項18】

前記第１ローラモジュールと第２ローラモジュールとの間に前記第１施術道具を把持するために、前記第２ローラモジュールが前記第１ローラモジュールに向かって水平移動する過程で、前記第２ローラモジュールは、前記第１クランピング部のクランプを他方向に押し出して前記第１クランピング部による前記第１施術道具のクランピングを解除し、
前記第２ローラモジュールと第３ローラモジュールとの間に前記第２施術道具を把持するために、前記第２ローラモジュールが前記第３ローラモジュールに向かって水平移動する過程で、前記第２ローラモジュールは、前記第２クランピング部のクランプを他方向に押し出して前記第２クランピング部による前記第２施術道具のクランピングを解除する、請求項１７に記載の施術道具制御装置。

【請求項19】

前記ハウジングに備えられ、前記第１ローラモジュール、第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールよりも後側に位置し、前記第１施術道具又は第２施術道具の後側を支持する施術道具サポーターをさらに含む、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項20】

前記制御アセンブリは、第４ローラモジュール及び第５ローラモジュールをさらに含み、
前記第４ローラモジュールは、前記第３ローラモジュールと第４ローラモジュールとの間に第３施術道具が把持されるように前記第３ローラモジュールに向かって水平に移動可能であり、前記第４ローラモジュールと第５ローラモジュールとの間に第４施術道具が把持されるように前記第５ローラモジュールに向かって水平に移動可能な、請求項１に記載の施術道具制御装置。

【請求項21】

前記第１ローラモジュール及び第２ローラモジュールが前記第１施術道具を把持し、前記第３ローラモジュール及び第４ローラモジュールが前記第３施術道具を把持した状態において、前記第１施術道具及び第３施術道具をそれぞれ独立的に制御可能であり、
前記第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールが前記第２施術道具を把持し、前記第４ローラモジュール及び第５ローラモジュールが前記第４施術道具を把持した状態において、前記第２施術道具及び第４施術道具をそれぞれ独立的に制御可能な、請求項２０に記載の施術道具制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

以下の実施形態は、施術道具制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の血管仲裁施術（ＰＣＩ、Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｃｏｒｏｎａｒｙ Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ）過程で、施術者は持続的な放射能被爆の危険を有しており、安定的な施術が可能なレベルまで熟練医を育成するための時間及びコストが大きく費やされ、施術の完成度において施術者／地域／病院間の格差が大きくてレベルの高い医療サービスの普遍的な提供に困難がある。

【0003】

このような短所を補完するために、仲裁施術の補助ロボットが導入されているが、多くの補助ロボットは一対の施術道具のみを制御できるように構成されている。ここで、従来における仲裁施術の補助ロボットは、難易度の低い病変に対する施術のみに適用可能であり、慢性完全閉塞（ＣＴＯ、ｃｈｒｏｎｉｃ ｔｏｔａｌ ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ）の病変のように複数の施術道具の使用が必要な場合に適用し難いという制限点があった。

【0004】

したがって、複雑な血管仲裁施術（Ｃｏｍｐｌｅｘ ＰＣＩ）にも適用されるように、複数の施術道具を独立的に制御できる施術道具制御装置が要求される実状である。

【0005】

前述した背景技術は、発明者が本明細書の開示内容を導き出す過程で保持したり習得したものであり、必ず本出願前に一般公衆に公開された公知技術とは言えない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

一実施形態の目的は、複雑な血管仲裁施術にも適用される施術道具制御装置を提供することにある。

【0007】

一実施形態の目的は、複数の施術道具を独立的に制御できる施術道具制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

一実施形態に係る施術道具制御装置は、ハウジングと、前記ハウジングに連結されるフレームと、前記フレームに設けられる第１ローラモジュール、第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールを含む制御アセンブリを含み、前記第２ ローラモジュールは、前記第１ローラモジュールと第２ローラモジュールとの間に第１施術道具が把持されるように前記第１ローラモジュールに向かって移動可能であり、前記第２ローラモジュールと第３ローラモジュールとの間に第２施術道具が把持されるように前記第３ローラモジュールに向かって移動可能である。前記制御アセンブリは、前記第２ローラモジュールの移動によって、前記第１施術道具及び前記第２施術道具のいずれかを選択的に把持可能である。

【0009】

前記第１ローラモジュール、第２ローラモジュール、及び第３ローラモジュールは、前記フレームに連結されるローラプレートと、前記ローラプレートに回転可能に備えられるローラ部材をそれぞれ含むことができる。

【0010】

前記第１施術道具又は第２施術道具が把持された状態で、前記第１施術道具又は第２施術道具を把持している１対のローラモジュールの前記ローラ部材を回転させ、把持された前記第１施術道具又は第２施術道具を長手方向に移動させることができる。

【0011】

前記第１施術道具又は第２施術道具が把持された状態で、前記第１施術道具又は第２施術道具を把持している１対のローラモジュールの前記ローラ部材のうち少なくともいずれか１つを垂直方向に移動させ、把持された前記第１施術道具又は第２施術道具を回転させることができる。

【0012】

前記ローラプレートは、前記フレームに連結される下部ローラプレートと、前記下部ローラプレートの上側に位置され、前記ローラ部材が回転可能に連結される上部ローラプレートを含み、前記第２ローラモジュールは、前記下部ローラプレートに対して前記上部ローラプレートを垂直方向に移動させる垂直移動部をさらに含むことができる。

【0013】

前記第２ローラモジュールは、前記下部ローラプレートに対して前記上部ローラプレートを支持し、前記下部ローラプレートと上部ローラプレートとの間の離隔距離に対応して垂直方向に長さ変化可能なリンク構造支持部をさらに含むことができる。

【0014】

前記垂直移動部は、垂直移動駆動モータと、前記垂直移動駆動モータから回転動力が伝達される垂直移動プーリと、前記垂直移動プーリと一体に回転される垂直移動リードスクリューナットと、前記垂直移動リードスクリューナットと締結されて一側に前記上部ローラプレートが連結され、前記垂直移動リードスクリューナットの回転により前記上部ローラプレートを垂直方向に移動させる垂直移動リードスクリューとを含むことができる。

【0015】

前記第２ローラモジュールは、前記ローラプレートに対して前記ローラ部材を回転させる回転駆動部をさらに含むことができる。

【0016】

前記回転駆動部は、回転駆動モータと、前記回転駆動モータから回転動力が伝達される回転駆動プーリと、前記回転駆動プーリと一体に回転するスプラインナットと、前記スプラインナットと締結されて一側に前記ローラ部材が連結され、前記スプラインナットの回転により前記ローラ部材を回転させるスプラインシャフトとを含むことができる。

【0017】

前記回転駆動部は、前記回転駆動プーリとスプラインシャフトとの間に位置し、前記スプラインシャフトの揺れを防止するシャフト支持部をさらに含むことができる。

【0018】

前記制御アセンブリは、前記第２ローラモジュールを水平方向に移動させる水平移動部をさらに含むことができる。

【0019】

前記水平移動部は、水平移動駆動モータと、前記フレームに水平方向に連結され、前記水平移動駆動モータから回転動力が伝達される水平移動リードスクリューと、前記水平移動リードスクリューに締結されて一側に前記ローラプレートが連結され、前記水平移動リードスクリューの回転により前記ローラプレートを水平方向に移動させる水平移動リードスクリューナットを含むことができる。

【0020】

前記施術道具制御装置のせん断に連結されるガイドカテーテルを回転させるために、前記ハウジングに備えられるガイドカテーテル回転部をさらに含むことができる。

【0021】

前記施術道具制御装置のせん断に連結されるガイドカテーテルを前進又は後進させるために、前記施術道具制御装置が設けられた位置に対して前記ハウジングを前進又は後進させるハウジング並進移動部をさらに含むことができる。

【0022】

前記施術道具制御装置が設けられた位置に対して前記ハウジングをティルティングさせるハウジングティルティング部をさらに含むことができる。

【0023】

前記第１施術道具が前記第１ローラモジュール及び第２ローラモジュールによって把持されていない状態で、前記第１施術道具をクランピングする第１クランピング部と、前記第２施術道具が前記第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールによって把持されていない状態で、前記第２施術道具をクランピングする第２クランピング部をさらに含むことができる。

【0024】

前記第１クランピング部及び第２クランピング部は、クランプと、前記クランプが施術道具をクランピングするように前記クランプを一方向に加圧する弾性体をそれぞれ含むことができる。

【0025】

前記第１ローラモジュールと第２ローラモジュールとの間に前記第１施術道具を把持するために、前記第２ローラモジュールが前記第１ローラモジュールに向かって水平移動する過程で、前記第２ローラモジュールは、前記第１クランピング部のクランプを他方向に押し出して前記第１クランピング部による前記第１施術道具のクランピングを解除し、前記第２ローラモジュールと第３ローラモジュールとの間に前記第２施術道具を把持するために、前記第２ローラモジュールが前記第３ローラモジュールに向かって水平移動する過程で、前記第２ローラモジュールは、前記第２クランピング部のクランプを他方向に押し出して前記第２クランピング部による前記第２施術道具のクランピングを解除することができる。

【0026】

前記ハウジングに備えられ、前記第１ローラモジュール、第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールよりも後側に位置し、前記第１施術道具又は第２施術道具の後側を支持する施術道具サポーターをさらに含むことができる。

【0027】

前記制御アセンブリは、第４ローラモジュール及び第５ローラモジュールをさらに含み、前記第４ローラモジュールは、前記第３ローラモジュールと第４ローラモジュールとの間に第３施術道具が把持されるように前記第３ローラモジュールに向かって水平に移動可能であり、前記第４ローラモジュールと第５ローラモジュールとの間に第４施術道具が把持されるように前記第５ローラモジュールに向かって水平に移動可能である。

【0028】

前記第１ローラモジュール及び第２ローラモジュールが前記第１施術道具を把持し、前記第３ローラモジュール及び第４ローラモジュールが前記第３施術道具を把持した状態において、前記第１施術道具及び第３施術道具をそれぞれ独立的に制御可能であり、前記第２ローラモジュール及び第３ローラモジュールが前記第２施術道具を把持し、前記第４ローラモジュール及び第５ローラモジュールが前記第４施術道具を把持した状態において、前記第２施術道具及び第４施術道具をそれぞれ独立的に制御可能である。

【発明の効果】

【0029】

一実施形態に係る施術道具制御装置は、複数の施術道具を独立的に制御することができる。

【0030】

一実施形態に係る施術道具制御装置は、複雑な血管仲裁施術にも適用されることができる。

【0031】

一実施形態に係る施術道具制御装置の効果は、以上に言及されたものなどに限定されず、言及されない異なる効果は、下記の記載によって当業者にとって明確に理解できるものである。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】一実施形態に係る施術道具制御装置の斜視図である。

【図2】一実施形態に係る施術道具制御装置の平面図である。

【図3】一実施形態に係る施術道具制御装置の使用状態図である。

【図4】一実施形態に係る施術道具制御装置のローラモジュールが施術道具を前進／後進させる過程を示す。

【図5】一実施形態に係る施術道具制御装置のローラモジュールが施術道具を回転させる過程を示す。

【図6】一実施形態に係る制御アセンブリの斜視図である。

【図7】一実施形態に係る制御アセンブリの下方斜視図である。

【図8】一実施形態に係る制御アセンブリの正面図である。

【図9】一実施形態に係る制御アセンブリの底面図である。

【図10】一実施形態に係るローラモジュールの斜視図である。

【図11】一実施形態に係るローラモジュールの断面図である。

【図12】一実施形態に係るガイドカテーテル回転部に対する斜視図である。

【図13】一実施形態に係るハウジング並進移動部及びハウジングティルティング部の斜視図であり、ハウジングに連結された状態を示す。

【図14】一実施形態に係るハウジング並進移動部及びハウジングティルティング部の斜視図である。

【図15】一実施形態に係るクランピング部の作動方式を示す平面図である。

【図16】一実施形態に係るクランピング部の作動方式を示す平面図である。

【図17】一実施形態に係るクランピング部の作動方式を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、添付の図面を参照して実施形態について詳説する。しかし、本明細書で開示する特定の構造的又は機能的な説明は単に実施形態を説明するための目的として例示したものであり、実施形態は様々な異なる形態で実施され、本発明は本明細書で説明した実施形態に限定されるものではない。実施形態に対する全ての変更、均等物ないし代替物が権利範囲に含まれているものと理解されなければならない。

【0034】

実施形態で用いられる用語は、単に、説明を目的として使用されたものであり、限定しようとする意図として解釈されることはない。単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。

【0035】

異なるように定義がされない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含むここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈すべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。

【0036】

また、添付図面を参照して説明することにおいて、図面符号に関係なく、同じ構成要素は同じ参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略することにする。実施形態の説明において、関連する公知技術に対する具体的な説明が実施形態の要旨を不要に曖昧にするものと判断される場合、その詳細な説明を省略する。

【0037】

また、実施形態の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用することができる。これらの用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語によって当該の構成要素の本質や順番、又は順序などが限定されない。いずれかの構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」又は「接続」されると記載されている場合、その構成要素は、その他の構成要素に直接連結されたり接続されるが、各構成要素間で別の構成要素が「連結」、「結合」又は「接続」され得ると理解できるのであろう。

【0038】

いずれかの実施形態に含まれる構成要素と共通の機能を含む構成要素は、他の実施形態で同じ名称を用いて説明することにする。逆の記載がない以上、いずれかの実施形態に記載した説明は他の実施形態にも適用され、重複する範囲で具体的な説明は省略することにする。

【0039】

図１は、一実施形態に係る施術道具制御装置の斜視図である。図２は、一実施形態に係る施術道具制御装置の平面図である。図３は、一実施形態に係る施術道具制御装置の使用状態図である。図４は、一実施形態に係る施術道具制御装置のローラモジュールが施術道具を前進／後進させる過程を示す。図５は、一実施形態に係る施術道具制御装置のローラモジュールが施術道具を回転させる過程を示す。

【0040】

図１～図５を参照すると、施術道具制御装置１００は、複数の施術道具Ｔを独立的に制御することができる。ここで、施術道具Ｔは、長手方向を有する施術道具を意味する。例えば、施術道具Ｔは、長手方向を有するガイドワイヤ及びバルーンカテーテルなどの様々な施術道具を含んでもよい。施術道具制御装置１００は、後述するローラモジュール２２の回転及び垂直方向移動を介して施術道具Ｔの前進／後進及び回転を実現することができる。具体的に、図４に示すように、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂが互いに隣接に位置し、その間に第１施術道具Ｔａを把持している状態で、各ローラ部材２２２ａ，２２２ｂが一方向又は他方向に回転することによって、その間に把持されている第１施術道具Ｔａを長手方向に沿って前進又は後進させることができる。また、図５に示すように、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂが互いに隣接に位置し、その間に施術道具を把持した状態で少なくともいずれか１つのローラモジュール２２が垂直方向に移動することによって、その間に把持されている施術道具を回転させることができる。

【0041】

図３を参照すると、施術道具制御装置１００は、５個のローラモジュール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅを介して４個の施術道具Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄを独立的に制御することができる。施術道具制御装置１００は、ローラモジュール２２の水平方向移動を介して、各ローラモジュール２２間に施術道具Ｔを把持したり把持解除することができる。例えば、図３は、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂによって第１施術道具Ｔａが把持され、第３ローラモジュール２２ｃ及び第４ローラモジュール２２ｄによって第３施術道具Ｔｃが把持されている状態を示す。より具体的な施術道具の把持方法については後述する。

【0042】

一実施形態に係る施術道具制御装置１００は、ハウジング１、制御アセンブリ２、ガイドカテーテル回転部３、ハウジング並進移動部４、ハウジングティルティング部５、クランピング部６、施術道具サポーター７、及びＹコネクタホルダー８を含む。

【0043】

図１及び図２を参照すると、ハウジング１は、施術道具制御装置１００のハウジングを形成することができる。例えば、ハウジング１はスレーブベースのロボットアームに連結されてもよい。即ち、施術道具制御装置１００は、スレーブベースのロボットアームに連結されているエンドエフェクタとして機能する。ハウジング１には、ハウジング１の位置調整及びティルティングのためのスイッチ又は取っ手が備えられてもよい。ハウジング１には、装置使用方法及び装置の状態などに関する情報をユーザに伝達するためのディスプレイパネルが備えられる。

【0044】

図６は、一実施形態に係る制御アセンブリの斜視図である。図７は、一実施形態に係る制御アセンブリの下方斜視図である。図８は、一実施形態に係る制御アセンブリの正面図である。図９は、一実施形態に係る制御アセンブリの底面図である。

【0045】

図３及び図６～図９を参照すると、制御アセンブリ２は、施術道具Ｔを把持したり把持解除することができる。制御アセンブリ２は、把持された施術道具Ｔを長手方向に移動させたり回転させることができる。

【0046】

制御アセンブリ２は、フレーム２１、ローラモジュール２２及び水平移動部２３を含む。

【0047】

フレーム２１は、後述するローラモジュール２２及び水平移動部２３が設けられるベースフレームを形成することができる。即ち、フレーム２１はハウジング１に連結され、フレーム２１にはローラモジュール２２及び水平移動部２３に連結されている。

【0048】

ローラモジュール２２は複数設けられ、フレーム２１に連結されてもよい。例えば、ローラモジュール２２は、第１ローラモジュール２２ａ、第２ローラモジュール２２ｂ、第３ローラモジュール２２ｃ、第４ローラモジュール２２ｄ、及び第５ローラモジュール２２ｅを含む。第１ローラモジュール２２ａ、第２ローラモジュール２２ｂ、第３ローラモジュール２２ｃ、第４ローラモジュール２２ｄ、及び第５ローラモジュール２２ｅは、互いに並んで配列されてもよい。一方、これは例示的なものであり、ローラモジュール２２の個数はそれに限定されない。

【0049】

隣接する２つのローラモジュール２２の間には施術道具Ｔが把持されてもよい。そのために、少なくともいずれか１つのローラモジュール２２は、他のローラモジュール２２に向かって水平に移動することができる。例えば、図３に示すように、第２ローラモジュール２２ｂは、第１ローラモジュール２２ａと第２ローラモジュール２２ｂとの間に第１施術道具Ｔａが把持されるように、第１ローラモジュール２２ａに向かって水平に移動することができる。この場合、第２ローラモジュール２２ｂと第３ローラモジュール２２ｃとの間に位置している第２施術道具Ｔｂは、把持が解除され得る。また、反対に、第２ローラモジュール２２ｂは、第２ローラモジュール２２ｂと第３ローラモジュール２２ｃとの間に第２施術道具Ｔｂが把持されるように、第３ローラモジュール２２ｃに向かって水平に移動することができる。この場合、第１ローラモジュール２２ａと第２ローラモジュール２２ｂとの間に位置している第１施術道具Ｔａは把持が解除され得る。

【0050】

同様に、第４ローラモジュール２２ｄは、第３ローラモジュール２２ｃと第４ローラモジュール２２ｄとの間に第３施術道具Ｔｃが把持されるように、第３ローラモジュール２２ｃに向かって水平に移動することができる。この場合、第４ローラモジュール２２ｄと第５ローラモジュール２２ｅとの間に位置している第４施術道具Ｔｄは把持が解除され得る。また、反対に、第４ローラモジュール２２ｄは、第４ローラモジュール２２ｄと第５ローラモジュール２２ｅとの間に第４施術道具Ｔｄが把持されるように、第５ローラモジュール２２ｅに向かって水平に移動することができる。この場合、第３ローラモジュール２２ｃと第４ローラモジュール２２ｄとの間に位置している第３施術道具Ｔｃは把持が解除され得る。

【0051】

このように、両側に位置しているローラモジュール２２の間で、移動可能なローラモジュール２２が両側ローラモジュール２２に向かって水平に移動できる構造によると、選択的に各施術道具Ｔを把持することが可能である。また、施術道具Ｔをロードするために、ローラモジュール２２の間の距離を十分に広げることができるため、把持できる施術道具Ｔの太さが制限されない。即ち、施術道具Ｔの太さに制限されず、いかなる太さの施術道具Ｔも適用及び把持できるという点から見て、施術道具制御装置１００の汎用性が向上され得る。

【0052】

図３に示すように、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂが第１施術道具Ｔａを把持し、第３ローラモジュール２２ｃ及び第４ローラモジュール２２ｄが第３施術道具Ｔｃを把持した状態で、第１施術道具Ｔａ及び第３施術道具Ｔｃは独立的にそれぞれ制御（前進／後進及び回転）されることができる。具体的に、第１施術道具Ｔａは、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂの各ローラ部材２２２ａ，２２２ｂの回転によって長手方向に前進又は後進してもよい（図４参照）。また、第１施術道具Ｔａは、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂのローラ部材２２２ａ，２２２ｂのうち少なくともいずれか１つの垂直方向移動によって回転してもよい（図５参照）。同様に、第３施術道具Ｔｃは、第３ローラモジュール２２ｃ及び第４ローラモジュール２２ｄの各ローラ部材２２２ｃ，２２２ｄの回転によって長手方向に前進又は後進してもよい。また、第３施術道具Ｔｃは、第３ローラモジュール２２ｃ及び第４ローラモジュール２２ｄのローラ部材２２２ｃ，２２２ｄのうち少なくともいずれか１つの垂直方向移動によって回転してもよい。まとめると、第１施術道具Ｔａは、第１ローラモジュール２２ａ及び第２ローラモジュール２２ｂにより制御され、第３施術道具Ｔｃは、第３ローラモジュール２２ｃ及び第４ローラモジュール２２ｄにより制御される。したがって、第１施術道具Ｔａ及び第３施術道具Ｔｃは１つのセットとして、互いに独立的でありながらも同時に制御され得る。この場合、例えば、第１施術道具Ｔａ及び第３施術道具Ｔｃのうちのいずれか１つはバルーンカテーテルであってもよく、他の１つはガイドワイヤであってもよい。

【0053】

同様に、第２ローラモジュール２２ｂ及び第３ローラモジュール２２ｃが第２施術道具Ｔｂを把持し、第４ローラモジュール２２ｄ及び第５ローラモジュール２２ｅが第４施術道具Ｔｄを把持した状態で、第２施術道具Ｔｂ及び第４施術道具Ｔｄは、独立的にそれぞれ制御（前進／後進及び回転）されることができる。繰り返しの記載を避けるために、第２施術道具Ｔｂ及び第４施術道具Ｔｄの具体的な制御に対する内容は上述した内容を援用する。このような構造によると、第２施術道具Ｔｂは、第２ローラモジュール２２ｂ及び第３ローラモジュール２２ｃにより制御され、第４施術道具Ｔｄは、第４ローラモジュール２２ｄ及び第５ローラモジュール２２ｅにより制御される。したがって、第２施術道具Ｔｂ及び第４施術道具Ｔｄは、更なる１つのセットとして、互いに独立的でありながらも同時に制御され得る。この場合、例えば、第２施術道具Ｔｂ及び第４施術道具Ｔｄのいずれか１つはバルーンカテーテルであってもよく、他の１つはガイドワイヤであってもよい。

【0054】

その結果、施術道具制御装置１００は、第１施術道具Ｔａ及び第３施術道具Ｔｃを１つのセットにし、第２施術道具Ｔｂ及び第４施術道具Ｔｄは更なる１つのセットにして、２つのセットをそれぞれ独立的に制御することができる。したがって、施術道具制御装置１００は、複数の施術道具を必要とする複雑な仲裁施術にも容易に適用することができる。

【0055】

一方、上述した施術道具のセット編成は例示的なものであり、必要に応じてローラモジュール２２の水平位置を変更して様々な施術道具のセットを編成してもよい。また、第２ローラモジュール２２ｂ及び第４ローラモジュール２２ｄがそれぞれ両側に位置しているローラモジュール２２ａ，２２ｃ，２２ｅの間で水平移動するものと説明したが、これは例示的なものであって、第１ローラモジュール２２ａ、第３ローラモジュール２２ｃ、及び第５ローラモジュール２２ｅも水平に移動できるように形成されてもよい。

【0056】

図１０は、一実施形態に係るローラモジュールの斜視図である。図１１は、一実施形態に係るローラモジュールの断面図である。

【0057】

図１０及び図１１に示すローラモジュール２２は、ローラ部材２２２が垂直方向に移動可能に形成されているローラモジュールであってもよい。例えば、図６に示すように、第２ローラモジュール２２ｂ、第３ローラモジュール２２ｃ、及び第４ローラモジュール２２ｄは、図１０及び図１１に示すローラモジュール２２に形成されてもよい。

【0058】

図１０及び図１１に示すローラモジュール２２は、ローラプレート２２１、ローラ部材２２２、ローラハウジング２２３、回転駆動部２２４、垂直移動部２２５、及びリンク構造支持部２２６を含む。

【0059】

ローラプレート２２１は、フレーム２１に連結されることができる。即ち、ローラプレート２２１は、フレーム２１に対してローラモジュール２２を連結する機能を行うことができる。ローラプレート２２１には、ローラ部材２２２が回転可能に連結されてもよい。

【0060】

ローラプレート２２１は、下部ローラプレート２２１１及び上部ローラプレート２２１２を含んでいる。下部ローラプレート２２１１は、フレーム２１に連結される部分である。下部ローラプレート２２１１には、後述する回転駆動部２２４及び垂直移動部２２５が備えられる。上部ローラプレート２２１２は、下部ローラプレート２２１１の上側に位置してローラ部材２２２が回転可能に連結される部分である。上部ローラプレート２２１２は、後述する垂直移動部２２５によって下部ローラプレート２２１１に対して垂直方向に移動されることができる。

【0061】

ローラ部材２２２は、上部ローラプレート２２１２に回転可能に連結されてもよい。ローラ部材２２２の回転軸は、上部ローラプレート２２１２に対して垂直であってもよい。ローラ部材２２２は一対に設けられ、上部ローラプレート２２１２の長手方向に沿って離隔配置される。

【0062】

ローラハウジング２２３は、上部ローラプレート２２１２の上側に連結され、ローラ部材２２２が回転する空間を提供することができる。例えば、ローラハウジング２２３は、ラッチを介して上部ローラプレート２２１２に締結されてもよい。

【0063】

回転駆動部２２４は、ローラプレート２２１に対してローラ部材２２２を回転させることができる。回転駆動部２２４は、ローラ部材２２２を一方向又は他方向に回転させてもよい。回転駆動部２２４は、下部ローラプレート２２１１に設けられてもよい。

【0064】

回転駆動部２２４は、回転駆動モータ２２４１、回転駆動プーリ２２４２、スプラインナット２２４３、スプラインシャフト２２４４、及びシャフト支持部２２４５を含む。

【0065】

回転駆動モータ２２４１は、ローラ部材２２２を回転するための回転動力を生成することができる。回転駆動モータ２２４１は、一方向及び他方向の回転を全て実現するモータであってもよい。回転駆動プーリ２２４２は、回転駆動モータ２２４１から回転動力が伝達されることができる。例えば、回転駆動プーリ２２４２は、タイミングベルトなどを介して回転動力が伝達されてもよい。回転駆動プーリ２２４２は、ローラ部材２２２の個数に対応するように備えられる。例えば、回転駆動プーリ２２４２は一対に備えられてもよい。一対の回転駆動プーリ２２４２は、タイミングベルトなどに連結されて回転動力を伝達することができる。

【0066】

スプラインナット２２４３は、回転駆動プーリ２２４２と一体に回転されることができる。例えば、スプラインナット２２４３は、回転駆動プーリ２２４２の内側に配置されてもよい。スプラインシャフト２２４４は、スプラインナット２２４３に締結されてもよい。スプラインシャフト２２４４は、スプラインナット２２４３と一体に回転することができる。スプラインシャフト２２４４の一側にはローラ部材２２２が連結されてもよい。このような構造によると、スプラインナット２２４３の回転によってスプラインシャフト２２４４の一側に連結されているローラ部材２２２が回転されることができる。

【0067】

即ち、まとめると、回転駆動モータ２２４１は、タイミングベルトなどを介して回転駆動プーリ２２４２を回転させ、回転駆動プーリ２２４２が回転することによりスプラインナット２２４３及びスプラインシャフト２２４４が一体に回転し、それによって、スプラインシャフト２２４４に連結されているローラ部材２２２が回転することができる。

【0068】

一方、ローラ部材２２２が垂直移動部２２５によって垂直方向に移動するため、スプラインシャフト２２４４の揺れを防止することが重要である。そのために、シャフト支持部２２４５は、回転駆動プーリ２２４２とスプラインシャフト２２４４との間に設けられてもよい。例えば、シャフト支持部２２４５は、回転駆動プーリ２２４２とスプラインシャフト２２４４との間の空いている空間を満たすように、フィットして結されてもよい。例えば、シャフト支持部２２４５は、回転駆動プーリ２２４２の内部空間において、スプラインナット２２４３の上側及び下側に生じる隙間を満たすことができる。このように、シャフト支持部２２４５を回転駆動プーリ２２４２とスプラインシャフト２２４４との間に位置させることで、スプラインシャフト２２４４の揺れを防止することができる。例えば、シャフト支持部２２４５は、フランジ形状を含むことにより支持力を向上させることができる。シャフト支持部２２４５は、作動中に熱膨張による挟まりを防止するために、組立後の内径公差は＋０．０００５～＋０．０１ｍｍに形成することが好ましい。例えば、シャフト支持部２２４５は、テフロン（登録商標）素材又はアセタール素材を含んでもよい。

【0069】

垂直移動部２２５は、下部ローラプレート２２１１に対して上部ローラプレート２２１２を垂直方向に移動させることができる。即ち、垂直移動部２２５は、上部ローラプレート２２１２を垂直方向に移動させることで、ローラ部材２２２を垂直方向に移動させることができる。垂直移動部２２５は、下部ローラプレート２２１１に設けられてもよい。

【0070】

垂直移動部２２５は、垂直移動駆動モータ２２５１、垂直移動プーリ２２５２、垂直移動リードスクリューナット２２５３、及び垂直移動リードスクリュー２２５５を含む。

【0071】

垂直移動駆動モータ２２５１は、ローラ部材２２２を垂直方向に移動させるための回転動力を生成することができる。垂直移動駆動モータ２２５１は、一方向及び他方向の回転を全て実現するモータであってもよい。垂直移動プーリ２２５２は、垂直移動駆動モータ２２５１から回転動力が伝達され得る。例えば、垂直移動プーリ２２５２は、タイミングベルトなどを介して回転動力が伝達されてもよい。垂直移動プーリ２２５２は一対に備えられてもよい。例えば、一対の垂直移動プーリ２２５２は、下部ローラプレート２２１１の一側及び他方に離隔配置されてもよい。一対の垂直移動プーリ２２５２は、タイミングベルトなどに連結されて回転動力を伝達することができる。

【0072】

垂直移動スクリュナット２２５３は、垂直移動プーリ２２５２と一体に回転することができる。例えば、垂直移動スクリュナット２２５３は、垂直移動プーリ２２５２の内側に配置されてもよい。垂直移動リードスクリュー２２５４は、垂直移動スクリュナット２２５３に締結されてもよい。垂直移動スクリュ２２５４は、垂直移動スクリュナット２２５３の回転により長手方向に移動してもよい。垂直移動スクリュ２２５４の一側には上部ローラプレート２２１２が連結されてもよい。このような構造によると、垂直移動スクリュナット２２５３の回転により垂直移動スクリュ２２５４が上部ローラプレート２２１２を垂直方向に移動させることができる。

【0073】

即ち、まとめると、垂直移動駆動モータ２２５１は、タイミングベルトなどを介して垂直移動プーリ２２５２及び垂直移動リードスクリューナット２２５３を一体に回転させ、垂直移動リードスクリューナット２２５３の回転により垂直移動リードスクリュー２２５４が長手方向に移動し、上部ローラプレート２２１２に連結されているローラ部材２２２を垂直方向に移動させることができる。

【0074】

垂直移動部２２５によって下部ローラプレート２２１１と上部ローラプレート２２１２との間の離隔距離が遠ざかるため、下部ローラプレート２２１１に対して上部ローラプレート２２１２が斜めになるという問題、即ち、スプラインシャフト２２４４の軸が揺れるという問題を防止することが重要である。そのために、リンク構造支持部２２６は、下部ローラプレート２２１１に対して上部ローラプレート２２１２を支持することができる。下部ローラプレート２２１１に対する上部ローラプレート２２１２の離隔距離は変更され得るため、リンク構造支持部２２６は、下部ローラプレート２２１１と上部ローラプレート２２１２との間の離隔距離に対応して垂直方向に長さ変化の可能なリンク構造を有することができる。例えば、リンク構造支持部２２６は、パンタグラフ（ｐａｎｔａｇｒａｐｈ）のような構造を有してもよい。例えば、リンク構造支持部２２６は、リンクフレーム２２６１及びリンク２２６２を含む。リンクフレーム２２６１は、下部ローラプレート２２１１と上部ローラプレート２２１２との間に設けられてもよい。リンク２２６２は、リンクフレーム２２６１の両側をそれぞれ下部ローラプレート２２１１及び上部ローラプレート２２１２に連結することができる。リンク構造支持部２２６の垂直方向長さが変更されるよう、リンク２２６２はリンクフレーム２２６１の両側と、下部ローラプレート２２１１及び上部ローラプレート２２１２に対してそれぞれ回転可能に連結されることができる。このような構造によると、リンク構造支持部２２６は、下部ローラプレート２２１１と上部ローラプレート２２１２との間に位置し、下部ローラプレート２２１１に対して上部ローラプレート２２１２の両側を支持できながら、その間の離隔距離変化に順応して垂直方向に長さ変化が可能であるため、下部ローラプレート２２１１に対して上部ローラプレート２２１２が斜めになるという問題、即ち、スプラインシャフト２２４４の軸が揺れるという問題を防止することができる。

【0075】

一方、図６を参照すると、第１ローラモジュール２２ａ及び第５ローラモジュール２２ｅは、ローラプレート２２１ａ，２２１ｅ、ローラ部材２２２ａ，２２２ｅ、ローラハウジング２２３ａ，２２３ｅ及び回転駆動部２２４ａ，２２４ｅを含む。第１ローラモジュール２２ａ及び第５ローラモジュール２２ｅは、垂直方向に移動しないローラモジュールに形成されてもよい。第１ローラモジュール２２ａ及び第５ローラモジュール２２ｅのローラプレート２２１ａ，２２１ｅは、単一のプレートに形成されてフレーム２１に直接連結され、別途の垂直移動部及びリンク構造支持部を含まない。また、第１ローラモジュール２２ａ及び第５ローラモジュール２２ｅは１つのローラ部材２２２ａ，２２２ｅを含んでもよい。但し、これは例示的なものであって、第１ローラモジュール２２ａ及び第５ローラモジュール２２ｅも図１０及び図１１によるローラモジュールに形成されてもよい。

【0076】

再び図６～図９を参照すると、水平移動部２３は、ローラモジュール２２を水平方向に移動させることができる。例えば、図６～図９の場合、水平移動部２３は、第２ローラモジュール２２ｂ及び第４ローラモジュール２２ｄを水平方向に移動させることができる。但し、これは例示的なものであって、第１ローラモジュール２２ａ、第３ローラモジュール２２ｃ、及び第５ローラモジュール２２ｅも水平方向に移動可能に形成されることができる。水平移動部２３は、移動させようとするローラモジュール２２の個数に対応する個数に備えられる。水平移動部２３は、フレーム２１に設けられてもよい。

【0077】

水平移動部２３は、水平移動駆動モータ２３１、水平移動リードスクリュー２３２、水平移動リードスクリューナット２３３、及び連結部材２３４を含む。

【0078】

水平移動駆動モータ２３１は、ローラモジュール２２を水平方向に移動させるための回転動力を生成することができる。水平移動駆動モータ２３１は、一方向及び他方向の回転を全て実現するモータであってもよい。

【0079】

水平移動リードスクリュー２３２は、フレーム２１に水平方向に連結されている。水平移動リードスクリュー２３２は、タイミングベルト及びプーリなどを介して水平移動駆動モータ２３１から回転動力が伝達され得る。水平移動リードスクリュー２３２は一対に備えられてもよい。例えば、一対の水平移動リードスクリュー２３２は、フレーム２１の一側及び他方にそれぞれ配置されてもよい。一対の水平移動リードスクリュー２３２は、タイミングベルト及びプーリなどを介して連結されて回転動力を伝達することができる。

【0080】

水平移動リードスクリューナット２３３は、水平移動リードスクリュー２３２に締結されることができる。水平移動リードスクリューナット２３３の一側はローラプレート２２１に連結されている。例えば、水平移動リードスクリューナット２３３は、連結部材２３４を介して下部ローラプレート２２１１に連結されてもよい。一対の水平移動リードスクリューナット２３３は、それぞれ下部ローラプレート２２１１の一側及び他方に連結されてもよい。このような構造によると、水平移動リードスクリュー２３２の回転により水平移動リードスクリューナット２３３が水平移動リードスクリュー２３２の長手方向に移動されるため、水平移動リードスクリューナット２３３に連結されているローラプレート２２１が水平方向に移動できる。

【0081】

即ち、まとめると、水平移動駆動モータ２３１は、タイミングベルト及びプーリなどを介して水平移動リードスクリュー２３２を回転させ、水平移動リードスクリュー２３２が回転することにより、水平移動リードスクリューナット２３３とそれに連結されている下部ローラプレート２２１１が水平移動リードスクリュー２３２の長手方向に沿って水平方向に移動、即ち、ローラモジュール２２が水平方向に移動されることができる。

【0082】

図１２は、一実施形態に係るガイドカテーテル回転部に対する斜視図である。

【0083】

図１、図２及び図１２を参照すると、ガイドカテーテル回転部３は、施術道具制御装置１００のせん断に連結されているガイドカテーテルを回転させることができる。ガイドカテーテル回転部３は、ハウジング１のせん断部に備えられる。

【0084】

ガイドカテーテル回転部３は、ガイドカテーテル回転駆動モータ３１及びガイドカテーテル回転プーリアセンブリ３２を含む。ガイドカテーテル回転駆動モータ３１は、ガイドカテーテルを回転させるための回転動力を生成することができる。ガイドカテーテル回転プーリアセンブリ３２は、ガイドカテーテル回転駆動モータ３１から回転動力が伝達される。ガイドカテーテル回転プーリアセンブリ３２は、伝達された回転動力をガイドカテーテルに伝達することができる。例えば、ガイドカテーテル回転プーリアセンブリ３２は、ガイドカテーテルに連結されるＹコネクタに回転動力を伝達することによって、ガイドカテーテルを回転させることができる。そのために、Ｙコネクタの端部には、ガイドカテーテル回転プーリアセンブリ３２から回転動力が伝達されるよう、プーリが形成され得る。

【0085】

図１３は、一実施形態に係るハウジング並進移動部及びハウジングティルティング部の斜視図であり、ハウジングに連結された状態を示す。図１４は、一実施形態に係るハウジング並進移動部及びハウジングティルティング部の斜視図である。

【0086】

図１３及び図１４を参照すると、ハウジング並進移動部４は、施術道具制御装置１００が設けられた位置（例えば、ロボットアーム）に対してハウジング１を前進又は後進させることができる。このような駆動によると、施術道具制御装置１００のせん断に連結されるガイドカテーテルを前進又は後進させることができる。ハウジング並進移動部４は、図１４に示すようにモータ、プーリ、タイミングベルト、リードスクリュー、及びリードスクリューナットなどの構成を介して、施術道具制御装置１００が設けられている位置（例えば、ロボットアーム）に対してハウジング１を並進移動させることができる。そのために、ハウジング１には並進移動のための経路を提供するスリット１１が形成される。

【0087】

ハウジングティルティング部５は、施術道具制御装置１００が設けられている位置（例えば、ロボットアーム）に対してハウジング１をティルティングさせることができる。ハウジングティルティング部５は、図１４に示すように、モータ、ワームギヤ、及びウォームホイールなどの構成を介して施術道具制御装置１００が設けられている位置（例えば、ロボットアーム）に対してハウジング１をティルティングさせることができる。

【0088】

図１５～図１７は、一実施形態に係るクランピング部の作動方式を示す平面図である。

【0089】

図１５～図１７を参照すると、クランピング部６は、ローラモジュール２２によって把持されていない状態の施術道具Ｔをクランピングすることで、その位置を固定させることができる。このような構成によると、施術道具Ｔがローラモジュール２２によって把持されていない状態で意図しない方向に移動することを防止できる。また、クランピング部６は、ローラモジュール２２によって把持された施術道具Ｔについては、制御できるようにそのクランピングを解除することができる。

【0090】

クランピング部６は、施術道具Ｔの個数に対応するよう備えられることができる。例えば、図３を参照すると、クランピング部６は、第１クランピング部６ａ、第２クランピング部６ｂ、第３クランピング部６ｃ、及び第４クランピング部６ｄを含む。各クランピング部６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、各施術道具Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄに対して適用されてもよい。

【0091】

クランピング部６は、ローラモジュール２２の水平方向移動により自動で施術道具Ｔをクランピングしたり、クランピング解除できる構造を有する。クランピング部６は、クランプ６１及び弾性体６２を含む。

【0092】

クランプ６１は、施術道具Ｔをクランピングする部材であってもよい。例えば、クランプ６１は、Ｙコネクタホルダー８に設けられてもよい（図１２参照）。この場合、Ｙコネクタホルダー８には段差８１が形成され、クランプ６１とＹコネクタホルダー８の段差８１との間に施術道具Ｔがクランピングされる方式である。但し、これは例示的なものであり、クランプ６１の向い側に位置している部材がＹコネクタホルダー８の段差８１に限定されることはない。即ち、施術道具Ｔは、クランプ６１とその向い側に位置している任意の部材の間にクランピングされることができる。

【0093】

弾性体６２は、クランプ６１が施術道具Ｔをクランピングできるように、クランプ６１を一方向に加圧する。例えば、弾性体６２は、クランプ６１をＹコネクタホルダー８の段差８１に向かって加圧してもよい。図１５は、ローラモジュール２２が中立位置に位置している状態、即ち、隣接するローラモジュール２２が施術道具Ｔを把持していない状態を示す。図１５のような状態で、クランプ６１は、弾性体６２の弾性力によって一方向に加圧され、クランプ６１及びＹコネクタホルダー８の段差８１の間に施術道具Ｔをクランピングすることができる。

【0094】

図１６は、第１ローラモジュール２２ａと第２ローラモジュール２２ｂとの間に第１施術道具Ｔａを把持するために、第２ローラモジュール２２ｂが第１ローラモジュール２２ａに向かって水平移移動した状態を示す。図１６を参照すると、第２ローラモジュール２２ｂが第１ローラモジュール２２ａに向かって水平移動する過程で、第２ローラモジュール２２ｂは、第１クランピング部６ａのクランプ６１ａを他方向に押し出して第１施術道具Ｔａのクランピングを解除することができる。したがって、第１施術道具Ｔａが第１ローラモジュール２２ａと第２ローラモジュール２２ｂとの間に把持されると同時に、第１クランピング部６ａのクランピングが解除されるため、第１施術道具Ｔａは自由に制御されることができる。また、図１６に示すような状態で、第２ローラモジュール２２ｂ及び第３ローラモジュール２２ｃによって把持されていない第２施術道具Ｔｂは、第２クランピング部６ｂによってクランピングされて移動の制限された状態であり得る。

【0095】

図１７は、第２ローラモジュール２２ｂと第３ローラモジュール２２ｃとの間に第２施術道具Ｔｂを把持するために、第２ローラモジュール２２ｂが第３ローラモジュール２２ｃに向かって水平移動した状態を示す。図１７を参照すると、第２ローラモジュール２２ｂが第３ローラモジュール２２ｃに向かって水平移動する過程で、第２ローラモジュール２２ｂは、第２クランピング部６ｂのクランプ６１ｂを他方向に押し出して第２施術道具Ｔｂのクランピングを解除することができる。したがって、第２施術道具Ｔｂが第２ローラモジュール２２ｂと第３ローラモジュール２２ｃとの間に把持されると同時に、第２クランピング部６ｂのクランピングが解除されるため、第２施術道具Ｔｂは自由に制御（前進／後進及び回転）される。また、これと同時に、第２ローラモジュール２２ｂが第３ローラモジュール２２ｃに向かって水平移動する過程で、第１クランピング部６ａのクランプ６１ａは、弾性体６２ａの弾性力によって再び一方向に加圧されて第１施術道具Ｔａをクランピングしてもよい。したがって、第１施術道具Ｔａが把持されていない状態に置かれても、第１クランピング部６ａのクランピングにより第１施術道具Ｔａが意図しない方向に移動することを防止することができる。

【0096】

クランプ６１は、図１５～図１７に示すように、イル軸を基準として回転可能に設けられることができる。この場合、弾性体６２は、クランプ６１をＹコネクタホルダー８の段差８１に向かっている方向（一方向）に回転させる弾性力を生成することができる。また、クランプ６１は、ローラモジュール２２の水平移動過程で、ローラハウジング２２３と接触してイル軸を中心に他方向に回転してもよい。ローラハウジング２２３の端部は、クランプ６１を滑らかに回転させることができるよう傾斜面に形成されてもよい。一方、これは例示的なものであり、クランプ６１は、一方向及び他方向に並進移動するように形成されてもよい。

【0097】

以上、第１クランピング部６ａ及び第２クランピング部６ｂを基準にして説明したが、第３クランピング部６ｃ及び第４クランピング部６ｄも上述した内容と同じ方式でそれぞれ第３施術道具Ｔｃ及び第４施術道具Ｔｄをクランピングすることができる。繰り返しの記載を避けるために、第３クランピング部６ｃ及び第４クランピング部６ｄに対する具体的な説明は省略する。

【0098】

図１～図３を参照すると、施術道具サポーター７はハウジング１に備えられ、ローラモジュール２２よりも後側に配置されてもよい。施術道具サポーター７は、ローラモジュール２２の後側で施術道具Ｔの後側を支持し得る。例えば、施術道具サポーター７は、施術道具Ｔが安着される溝と、施術道具Ｔが溝に安着すれば溝を覆うカバーを含む。したがって、ユーザは、カバーを開放して溝に施術道具Ｔを安着させ、カバーを閉じて施術道具Ｔを施術道具サポーター７に支持させることができる。施術道具サポーター７は、施術道具Ｔの個数に対応する個数に備えられることができる。複数の施術道具サポーター７は、１つのフレームに連結されて固定されてもよい。

【0099】

以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、前記に基づいて様々な技術的修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明の方法と異なる順に実行されたり、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明の方法と異なる形態に結合又は組み合せられたり、他の構成要素又は均等物によって代替、置換されても適切な結果を達成することができる。

【0100】

従って、他の実現、他の実施形態、及び特許請求の範囲と均等なものなども後述する請求の範囲の範囲に属する。

【符号の説明】

【0101】

１００：施術道具制御装置
１：ハウジング
２：制御アセンブリ
３：ガイドカテーテル回転部
４：ハウジング並進移動部
５：ハウジングティルティング部
６：クランピング部
７：施術道具サポーター
８：Ｙコネクタホルダー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】