特許 7556341 電動車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-17

(45)【発行日】2024-09-26

(54)【発明の名称】電動車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 23/04 20060101AFI20240918BHJP

   H02P 27/06 20060101ALI20240918BHJP

   H02P 21/05 20060101ALI20240918BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20240918BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20240918BHJP

   B60L 58/10 20190101ALI20240918BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20240918BHJP

【ＦＩ】

H02P23/04

H02P27/06

H02P21/05

B60L9/18 J

B60L50/60

B60L58/10

H02M7/48 E

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021174916

(22)【出願日】2021-10-26

(65)【公開番号】P2022109864

(43)【公開日】2022-07-28

【審査請求日】2023-10-26

(31)【優先権主張番号】P 2021005214

(32)【優先日】2021-01-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大畠 弘嗣

(72)【発明者】

【氏名】土門 薫

(72)【発明者】

【氏名】高松 直義

【審査官】池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０３３８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５７５２２７５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１３－２１５０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５３２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１７６５８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２３／０４

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

Ｈ０２Ｐ ２１／０５

Ｂ６０Ｌ ９／１８

Ｂ６０Ｌ ５０／６０

Ｂ６０Ｌ ５８／１０

Ｈ０２Ｍ ７／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

直流電源と、
三相交流モータと、
前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換して前記三相交流モータに出力するインバータと、
前記インバータを制御し、前記三相交流モータへの入力電圧を制御する制御部と、
を備えた電動車両の制御装置であって、
前記制御部は、
前記電動車両に設けられた各種センサから入力された信号に基づいて、前記直流電源の電流である電源電流に電気周波数の倍数成分である６ｎ次成分のリプルが発生していることを検知し、
前記各種センサから入力された信号に基づいて、前記三相交流モータのトルクであるモータトルクに電気周波数の倍数成分である６ｎ次成分のリプルが発生していることを検知し、
前記電源電流に前記６ｎ次成分のリプルが発生している場合、前記電源電流の６ｎ次成分のリプルを打ち消すための補正成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御し、
前記モータトルクに前記６ｎ次成分のリプルが発生している場合、前記モータトルクの６ｎ次成分のリプルを打ち消すための補正成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御し、
前記補正成分は、６ｎ－１次成分と６ｎ＋１次成分とのうちの少なくとも一方を含み、
さらに前記制御部は、
前記三相交流モータの動作点に応じて、前記電源電流と前記モータトルクとのうち前記電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第１補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクとのうち前記モータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第２補正制御とを切り替える
ことを特徴とする電動車両の制御装置。

【請求項2】

直流電源と、
三相交流モータと、
前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換して前記三相交流モータに出力するインバータと、
前記インバータを制御し、前記三相交流モータへの入力電圧を制御する制御部と、
を備えた電動車両の制御装置であって、
前記制御部は、
前記電動車両に設けられた各種センサから入力された信号に基づいて、前記直流電源の電流である電源電流に電気周波数の倍数成分である６ｎ次成分のリプルが発生していることを検知し、
前記各種センサから入力された信号に基づいて、前記三相交流モータのトルクであるモータトルクに電気周波数の倍数成分である６ｎ次成分のリプルが発生していることを検知し、
前記各種センサから入力された信号に基づいて、磁束に電気周波数の倍数成分である６ｎ次成分の歪みが発生していることを検知し、
前記電源電流に前記６ｎ次成分のリプルが発生している場合、前記電源電流の６ｎ次成分のリプルを打ち消すための補正成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御し、
前記モータトルクに前記６ｎ次成分のリプルが発生している場合、前記モータトルクの６ｎ次成分のリプルを打ち消すための補正成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御し、
前記磁束に前記６ｎ次成分の歪みが発生している場合、前記磁束の６ｎ次成分の歪みを打ち消すための補正成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御し、
前記補正成分は、６ｎ－１次成分と６ｎ＋１次成分とのうちの少なくとも一方を含み、
さらに前記制御部は、
前記三相交流モータの動作点に応じて、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第１補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記モータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第２補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記磁束の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第３補正制御と、を切り替える
ことを特徴とする電動車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、三相交流モータの駆動システムにおいて、インバータのスイッチングにより発生する電源電圧リプルを低減するために、インバータの電圧指令に電気３次の高調波成分を加える補正制御を実行することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５４７２４７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の構成では、電源電圧リプルへの対策によってスイッチング周波数成分のリプルを低減することができるものの、電源電流リプルやモータトルクリプルへの対策は考慮されていないため、電気周波数の倍数成分が低減されず、改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、電気周波数の倍数成分を低減することができる電動車両の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、直流電源と、三相交流モータと、前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換して前記三相交流モータに出力するインバータと、前記インバータを制御し、前記三相交流モータへの入力電圧を制御する制御部と、を備えた電動車両の制御装置であって、前記制御部は、前記入力電圧に相関のあるパラメータに所定の高周波数成分が含まれる場合、前記高周波数成分を打ち消す成分を前記入力電圧に加える補正を行い、その補正後の入力電圧に基づいて前記三相交流モータを制御することを特徴とする。

【0007】

この構成によれば、三相交流モータへの入力電圧に相関のあるパラメータに所定の高周波数成分が含まれる場合、その高周波数成分を打ち消す成分を入力電圧に加える補正を行うことによって、電気周波数の倍数成分を低減することができる。

【0008】

また、前記高周波数成分は、６ｎ次成分であってもよい。

【0009】

この構成によれば、パラメータの６ｎ次成分リプルへの対策が可能になる。

【0010】

また、前記高周波数成分を打ち消す成分は、６ｎ－１次成分と６ｎ＋１次成分とのうちの少なくとも一方を含んでもよい。

【0011】

この構成によれば、交流側の６ｎ－１次成分と６ｎ＋１次成分を調整することによって、パラメータの６ｎ次成分リプルを低減することができる。

【0012】

また、前記パラメータは、電源電流とモータトルクとのうちの少なくとも一方を含んでもよい。

【0013】

この構成によれば、電源電流リプルとモータトルクリプルへの対策が可能になり、制御装置に求められる複数の目的を同時に達成することができる。

【0014】

また、前記制御装置は、前記三相交流モータの動作点に応じて、前記電源電流と前記モータトルクとのうち前記電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第１補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクとのうち前記モータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第２補正制御とを切り替えてもよい。

【0015】

この構成によれば、第１補正制御と第２補正制御とを切り替えて実施するため、電源電流リプルを低減する制御とモータトルクリプルを低減する制御とが干渉し合うことを回避できる。

【0016】

また、前記パラメータは、磁束を含んでもよい。

【0017】

この構成によれば、磁束の歪みを抑制することができるので、高調波鉄損を低減することができる。これにより、高調波鉄損を低減し、システムの効率を向上させることができる。

【0018】

また、前記制御装置は、前記三相交流モータの動作点に応じて、前記磁束の６ｎ次成分を打ち消すように前記補正を行う補正制御と、前記補正を行わない通常制御とを切り替えてもよい。

【0019】

この構成によれば、モータの状態に応じて、補正制御と通常制御とを切り替えて実施するため、磁束の歪みを低減することと効率を確保することとの両立を図ることができる。

【0020】

また、前記パラメータは、電源電流とモータトルクと磁束とのうちの少なくとも一つを含んでもよい。

【0021】

この構成によれば、電源電流リプルとモータトルクリプルと高調波鉄損への対策が可能になり、制御装置に求められる複数の目的を同時に達成することができる。

【0022】

また、前記制御装置は、前記三相交流モータの動作点に応じて、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第１補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記モータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第２補正制御と、前記電源電流と前記モータトルクと前記磁束とのうち前記磁束の６ｎ次成分のみを打ち消すように前記補正を行う第３補正制御と、を切り替えてもよい。

【0023】

この構成によれば、第１補正制御と第２補正制御と第３補正制御とを切り替えて実施するため、電源電流リプルを低減する制御とモータトルクリプルを低減する制御と高調波鉄損を低減する制御とが干渉し合うことを回避できる。

【発明の効果】

【0024】

本発明では、三相交流モータへの入力電圧に相関のあるパラメータに所定の高周波数成分が含まれる場合、その高周波数成分を打ち消す成分を入力電圧に加える補正を行うことによって、電気周波数の倍数成分を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、実施形態における電動車両の構成を模式的に示すシステム構成図である。

【図2】図２は、電源電流リプルの発生メカニズムを説明するための図である。

【図3】図３は、電源電流の６次リプルを示す波形図である。

【図4】図４は、直流側のパワー変動を説明するための図である。

【図5】図５は、モータ電流に歪みが生じる要因を説明するための図である。

【図6】図６は、電源電流リプルへの対策方法を示す説明図である。

【図7】図７は、電源電流リプルへの対策としてインバータ電圧に意図的に歪みを追加した際の波形を説明するための図である。

【図8】図８は、補正制御を実施した際の電源電流の波形を示す波形図である。

【図9】図９は、モータトルクリプルを説明するための図である。

【図10】図１０は、モータトルクリプルへの対策方法を示す説明図である。

【図11】図１１は、モータの動作点に応じて補正制御が切り替わることを説明するためのマップ図である。

【図12】図１２は、切り替え処理フローを示すフローチャート図である。

【図13】図１３は、磁束の歪みを説明するための図である。

【図14】図１４は、高調波鉄損への対策方法を示す説明図である。

【図15】図１５は、モータの動作点に応じて磁束についての補正制御が実施されることを説明するためのマップ図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態における電動車両の制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。

【0027】

図１は、実施形態における電動車両の構成を模式的に示すシステム構成図である。図１に示すように、電動車両１は、直流電源１０と、インバータ２０と、モータ３０と、制御装置４０とを備えている。この電動車両１はモータ３０を動力源とする車両である。また、電動車両１におけるモータ駆動システム５０は、直流電源１０とインバータ２０とモータ３０とを含んで構成されている。

【0028】

直流電源１０は、モータ３０に供給するための電力を蓄えることが可能な蓄電装置である。この直流電源１０は、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池などの二次電池により構成されている。

【0029】

インバータ２０は、直流電源１０から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換装置であり、変換後の交流電力をモータ３０に出力する。このインバータ２０は制御装置４０と電気的に接続されており、制御装置４０によりその駆動状態が制御される。具体的には、インバータ２０は制御装置４０からの三相電圧指令に基づいて、モータ３０に三相電圧を印加する。つまり、インバータ２０は三相インバータである。

【0030】

このインバータ２０は、ｐ側スイッチング素子およびｎ側スイッチング素子を含むＵ相アームと、ｐ側スイッチング素子およびｎ側スイッチング素子を含むＶ相アームと、ｐ側スイッチング素子およびｎ側スイッチング素子を含むＷ相アームとを備えている。インバータ２０の各スイッチング素子は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などにより構成されている。また、インバータ２０の各相アームは、直流電源１０の正極に接続された正極線と直流電源１０の負極に接続された負極線との間に並列に接続されている。インバータ２０のスイッチング素子には、エミッタ側からコレクタ側へと電流を流すダイオードが接続されている。そして、各相アームのｐ側スイッチング素子とｎ側スイッチング素子との中間点は、それぞれモータ３０の各相コイル（Ｕ相コイル，Ｖ相コイル，Ｗ相コイル）に接続されている。

【0031】

モータ３０は、電動車両１における走行用の動力源であり、ロータに永久磁石が埋設された三相交流電動発電機である。つまり、モータ３０は三相交流モータである。モータ３０には、印加された三相電圧に応じて三相電流が流れ、トルクが発生する。このモータ３０は電動車両１の駆動輪に機械的に連結され、電動車両１を駆動するためのトルクを発生可能である。電動車両１の制動時、モータ３０は電動車両１の運動エネルギの入力を受けて回生（発電）を行うことも可能である。例えば電動車両１がハイブリッド車両である場合、モータ３０はエンジンに機械的に連結され、エンジンの動力により回生を行うことも、エンジンの動力をアシストすることも可能である。

【0032】

また、インバータ２０によってモータ３０に三相電圧が印加されると、モータ３０の各相コイルにはモータ電流が流れる。モータ電流は、モータ３０のＵ相コイルを流れるＵ相電流Ｉｕと、モータ３０のＶ相コイルを流れるＶ相電流Ｉｖと、モータ３０のＷ相コイルを流れるＷ相電流Ｉｗとを含む。

【0033】

制御装置４０は、モータ駆動システム５０の動作を制御する電子制御装置である。この制御装置４０は、プロセッサと、メモリと、を備えている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などからなる。メモリは、主記憶装置であって、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などからなる。そして、制御装置４０は、予めＲＯＭに格納されたプログラムをメモリの作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。さらに、制御装置４０は、予めＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、モータ駆動システム５０に生じるリプルを低減するための制御（リプル低減制御）を実行可能である。

【0034】

また、制御装置４０には、各種センサからの信号が入力される。制御装置４０に入力される信号としては、モータ３０の回転位置を検出する回転位置センサからのモータ３０の回転位置や、モータ３０のＵ相，Ｖ相の相電流を検出する電流センサからのモータ３０のＵ相電流ＩｕとＶ相電流Ｉｖを挙げることができる。また、直流電源１０の電圧を検出する電圧センサからの直流電源１０の電圧Ｖｂや、直流電源１０の電流を検出する電流センサからの直流電源１０の電流（以下、電源電流という）を挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチからのイグニッション信号や、シフトレバーの操作位置を検出するシフトポジションセンサからのシフトポジションや、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサからのアクセル開度や、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサからのブレーキペダルポジションや、車速センサからの車速などを挙げることができる。そして、制御装置４０は各種センサから入力された信号に基づいて各種の制御を実行する。例えば、制御装置４０は、回転位置センサから入力されたモータ３０の回転位置に基づいてモータ３０の電気角や回転数を演算する。

【0035】

このように構成された電動車両１では、制御装置４０は、アクセル開度と車速とに基づいて要求トルクを設定する。制御装置４０は、この要求トルクをモータ３０のトルク指令Ｔｒに設定する。そして、制御装置４０は、モータ３０のトルク指令Ｔｒを用いてインバータ２０の各スイッチング素子のスイッチング制御を実行する。スイッチング制御を行う際、制御装置４０からは、インバータ２０の各スイッチング素子へのスイッチング信号が出力される。

【0036】

この制御装置４０は、インバータ２０の動作を制御するインバータ制御部１００を備えている。インバータ制御部１００は、トルク制御部１１０と、電流制御部１２０と、ゲート信号変換部１３０と、電圧指令補正器１４０とを備えている。このインバータ制御部１００は、モータ３０への入力電圧を制御する。

【0037】

トルク制御部１１０は、モータ３０のトルク指令Ｔｒに基づいて、二相の電流指令（Ｉｄｔｇ，Ｉｑｔｇ）を生成する。生成された二相の電流指令Ｉｄｔｇ，Ｉｑｔｇは、トルク制御部１１０から電流制御部１２０に出力される。

【0038】

電流制御部１２０は、トルク制御部１１０から入力される二相の電流指令Ｉｄｔｇ，Ｉｑｔｇに基づいて、三相の電圧指令（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）を生成する。生成された三相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、電流制御部１２０からゲート信号変換部１３０に出力される。

【0039】

例えば、電流制御部１２０には、インバータ２０からのフィードバック情報として、Ｖ相電流ＩｖとＷ相電流Ｉｗとが入力される。電流制御部１２０は、これらＶ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗに基づいて、三相電流値を、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑからなる二相電流値に変換する。電流制御部１２０は、変換後の二相電流値（Ｉｄ，Ｉｑ）と、トルク制御部１１０から入力された二相の電流指令Ｉｄｔｇ，Ｉｑｔｇとの差分に基づいて、ｄ軸電圧Ｖｄおよびｑ軸電圧Ｖｑからなる二相の電圧指令を生成する。そして、電流制御部１２０は、生成した二相の電圧指令（Ｖｄ，Ｖｑ）を三相の電圧指令（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）に変換する。このようにして電流制御部１２０は三相の電圧指令を生成する。

【0040】

ゲート信号変換部１３０は、電流制御部１２０から入力された三相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいて、インバータ２０の各相スイッチング素子におけるゲート信号（スイッチング信号）を生成する。ゲート信号は、スイッチング素子のオンとオフとを切り替えるスイッチング信号である。生成された各相のスイッチング信号は、インバータ２０に出力される。

【0041】

このゲート信号変換部１３０によるスイッチング信号の生成には、公知の方法（例えばＰＷＭなど）を用いることができる。例えば、ゲート信号変換部１３０は、キャリア生成部から所定のキャリア周波数を有するキャリアを受け取ることが可能に構成されている。ゲート信号変換部１３０は、このキャリアと三相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの大小関係を比較する。そして、ゲート信号変換部１３０は、この比較結果に応じて論理状態が変化するスイッチング信号として、Ｕ相スイッチング信号Ｇｕｐ，Ｇｕｎと、Ｖ相スイッチング信号Ｇｖｐ，Ｇｖｎと、Ｗ相スイッチング信号Ｇｗｐ，Ｇｗｎとを生成する。この生成された各相のスイッチング信号がインバータ２０に入力される。そして、インバータ２０が各相スイッチング信号により規定される各スイッチング素子の駆動状態に変化または維持されると、その駆動状態に対応する回路状態に応じてモータ３０が駆動される。このインバータ２０の制御態様は、ＰＷＭ制御の一態様である。また、各相に対応するスイッチング信号のうち、「ｐ」という識別子が付された信号は、各相のスイッチング素子のうちｐ側スイッチング素子を駆動するための駆動信号であり、「ｎ」という識別子が付された信号は、各相のスイッチング素子のうちｎ側スイッチング素子を駆動するための駆動信号である。

【0042】

電圧指令補正器１４０は、電流制御部１２０から出力された三相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを補正する。この電圧指令補正器１４０は、電流制御部１２０から出力された三相の電圧指令（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）に所定の補正成分を加える補正を行う。

【0043】

このように構成された制御装置４０では、インバータ制御部１００は、電圧指令補正器１４０による補正を行わない通常制御と、電圧指令補正器１４０による補正を行う補正制御とを切り替えて実施する。

【0044】

例えば、直流電源１０の電源電流に電気周波数の倍数成分のリプルが発生している場合、電圧指令補正器１４０は、そのリプルを打ち消すための成分（補正成分）を電圧指令に加える補正を行う。つまり、補正制御の実行条件として、電気周波数の倍数成分を含む電源電流リプルが発生している場合が挙げられる。制御装置４０は各種センサから入力される信号に基づいて、電源電流にリプルが発生していることを検知することができる。また、この電気周波数の倍数成分は、電源電流の６ｎ次成分を含む。このように制御装置４０は、モータ駆動システム５０に生じるリプルを低減するためのリプル低減制御として、電圧指令補正器１４０により電圧指令を補正する補正制御を実施する。

【0045】

この電圧指令補正器１４０の構成について、発明者らの知見により、インバータ２０の電圧指令に６ｎ－１次歪み成分と６ｎ＋１次歪み成分とを加える補正を行うと、電源電流の６ｎ次リプルを低減可能であることが明らかになった。このように、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータは、電源電流を含む。さらに、それぞれの次数成分は独立現象であるため、複数成分のリプルが発生している場合は、それぞれに応じた歪みを足し合わせて電圧指令に加えることができる。つまり、減らしたい次数成分に応じて、各次数の歪み重畳器を追加する。

【0046】

電圧指令補正器１４０は、６ｎ－１次歪み重畳器１４１と、６ｎ＋１次歪み重畳器１４２とを備えている。ｎは自然数である（ｎ＝１，２，３，・・・）。

【0047】

６ｎ－１次歪み重畳器１４１は、電圧指令に電気６ｎ－１次の歪み成分を加える補正を行う。６ｎ＋１次歪み重畳器１４２は、電圧指令に電気６ｎ＋１次の歪み成分を加える補正を行う。また、６ｎ－１次歪み重畳器１４１と６ｎ＋１次歪み重畳器１４２にはそれぞれ、振幅と位相が入力される。この振幅と位相について、制御装置４０は、例えばインバータ・モータモデルを用いた推定方法（理論計算）によって振幅と位相を決定する。この理論計算はオンライン計算でも、オフライン計算でもよい。そして、６ｎ－１次歪み重畳器１４１と６ｎ＋１次歪み重畳器１４２とは、入力された振幅および位相に基づいて、各相の補正値を決定する。電圧指令補正器１４０は、決定した各相の補正値（電圧指令の補正成分）を出力する。

【0048】

そして、電圧指令補正器１４０から出力された各相の補正値は、電流制御部１２０から出力された三相の電圧指令（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）に加算される。このように制御装置４０が電圧指令の補正制御（リプル低減制御）を実行する際、ゲート信号変換部１３０には、補正成分が加えられた補正後の三相の電圧指令が入力される。ゲート信号変換部１３０は、補正後の三相の電圧指令に基づいて、インバータ２０の各相のスイッチング信号を生成する。

【0049】

ここで、図２～図５を参照して、電源電流リプルの発生メカニズムについて説明する。なお、この説明では、モータ駆動システム５０の電気回路においてインバータ２０よりもモータ３０側を「交流側」、インバータ２０よりも直流電源１０側を「直流側」と記載する。また、図２に示す発生メカニズムは、発明者らの知見によって明らかとなった。

【0050】

図２は、電源電流リプルの発生メカニズムを説明するための図である。図２に示すように、交流側で見ると、電流と電圧には６次成分はほぼ含まれていないことが分かった。代わりに、交流側の電流と電圧には、それぞれ５次成分と７次成分が含まれていることが分かった。

【0051】

一方、直流側で見ると、パワーには６次成分が含まれている。この直流側のパワーは、交流側の電流と電圧に基づくものである。つまり、交流側の５次歪みと７次歪みが直流側の６次成分となっていることが明らかになった。このように、発明者の知見により、直流側の６ｎ次成分は、交流側（電圧，電流，磁束）で見ると、三角関数の性質から６ｎ＋１次成分および６ｎ－１次成分となることが明らかになった。

【0052】

さらに、直流側では、回路特性によって電気周波数の６次成分が増幅される。リプル成分は平滑用のコンデンサや配線のインダクタンスの共振現象によって増幅される。その結果、電源電流リプルは、図３に示すように、電気６次成分（電気６次周期）が支配的となる。このように、発明者らの知見により、直流側ではパワー変動が起震源となり、電源電流に６次リプルが発生することが明らかになった。すなわち、直流側のパワー変動を抑制することができれば、電源電流の６ｎ次リプルを低減することが可能になると考えられる。

【0053】

図４は、直流側のパワー変動を説明するための図である。図４に示すように、電源電流に６ｎ次リプルが発生する場合、直流側のパワーには６ｎ次の変動（６ｎ次パワー変動）が発生している。この直流側のパワー変動は、電圧由来成分の歪みと電流由来成分の歪みに区別することが可能である。さらに、直流側のパワーは、交流側の電圧と電流により決まる。そのため、図２に示す発生メカニズムを考慮すると、直流側での６ｎ次パワー変動は、交流側の電圧における６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分と、交流側の電流における６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分によって決定される。つまり、直流側での６ｎ次パワー変動における電圧由来成分の歪みは、交流側の電圧における６ｎ－１次歪みおよび６ｎ＋１次歪みによるものとなる。直流側での６ｎ次パワー変動における電流由来成分の歪みは、交流側の電流における６ｎ－１次歪みおよび６ｎ＋１次歪みによるものとなる。

【0054】

そして、電圧由来成分と電流由来成分とで歪みの大きさを比較すると、電圧由来成分の歪みは相対的に小さく、電流由来成分の歪みは相対的に大きいことが分かる。この結果から、直流側の６ｎ次パワー変動は、主に電流由来成分の歪みによって発生していることになる。すなわち、電源電流に６ｎ次リプルが発生する要因は、交流側の電流における６ｎ－１次歪みおよび６ｎ＋１次歪みであると考えられる。

【0055】

図５は、モータ電流に歪みが生じる要因を説明するための図である。図５に示すように、交流側では、モータ起電力に歪みが発生する。インバータ電圧に歪みが発生してない場合でも、モータ起電力には歪みが発生してしまう。このモータ起電力の歪みによって、交流側のモータ電流に歪みが発生する。また、インバータ２０でのスイッチング制御によって交流側から直流側へと電流が還流する。そして、図２や図４を参照して説明したように、直流側における電源電流の歪みは、交流側におけるインバータ電圧とモータ電流とによって決まる。そのため、図５に示すように、交流側におけるモータ電流の歪みによって、直流側における電源電流の歪み（リプル）が発生する。

【0056】

そこで、制御装置４０は、電源電流リプルへの対策として、図６に示すように、直流側のパワー変動を抑制するように構成されている。直流側のパワーについて６ｎ次パワー変動を抑制することができれば、電源電流の６ｎ次リプルを低減することが可能になると考えられる。そこで、発明者らの知見により、パワーの電圧由来成分に着目し、この電圧成分を調整することによりパワー変動を抑制する方法が考えられた。

【0057】

具体的には、制御装置４０は、図６に示すように、意図的に電圧歪みを追加する。これにより、電圧成分の波形が所望の状態となるように調整する。その際、パワー変動のうち、電流由来成分の変動は調整しないまま、電圧由来成分の変動を調整するように制御を行う。そして、電流由来成分の歪みと、調整された電圧由来成分の歪みとが打ち消し合わさることにより、直流側での６ｎ次パワー変動を抑制することが可能になる。このように、調整後の電圧由来成分が電流由来成分の変動を打ち消すことにより、直流側でのパワー変動を０にすることも可能になる。

【0058】

図７は、電源電流リプルへの対策としてインバータ電圧に意図的に歪みを追加した際の波形を説明するための図である。図７に示すように、モータ起電力の歪みによってモータ電流に歪みが生じる場合、この電流歪み由来成分に起因する電源電流リプルを低減するために、制御装置４０は電圧指令の補正制御を実施し、意図的にインバータ電圧に歪みを追加する。このインバータ電圧に追加された歪み成分は、電源電流の成分のうち電流歪み由来成分を打ち消すことができるように調整された成分である。この補正制御によりインバータ電圧に歪みが追加された場合、モータ電流に歪みが残っていることになる。つまり、制御装置４０は、モータ電流の歪みを完全に相殺するような歪み成分をインバータ電圧に追加するのではなく、パワー変動の電流歪み由来成分を打ち消すような電圧歪み由来成分となるような歪み成分をインバータ電圧に追加する。

【0059】

例えば、電源電流に６次リプルが発生している場合、電圧指令補正器１４０において、６ｎ－１次歪み重畳器１４１は各相電圧指令に補正成分として５次歪みを加える補正を行い、６ｎ＋１次歪み重畳器１４２は各相電圧指令に補正成分として７次歪みを加える補正を行う。電圧指令には、５次歪み成分と７次歪み成分とが重畳的に加えられる。そのため、補正後の電圧指令には５次歪み成分と７次歪み成分とが含まれる。そして、その補正後の電圧指令に基づいて各相スイッチング素子のゲート信号が生成され、インバータ２０が制御される。補正後のインバータ電圧は、補正なしのインバータ電圧に比べてスイッチング幅が変化している。つまり、電圧指令を補正する際、スイッチング幅が変化するようにデューティ比が変化される。そして、制御装置４０が電圧指令に５次成分および７次成分の歪みを追加する補正制御を実施した場合、図８に示すように、電源電流の６次成分を低減することができる。

【0060】

このように、制御装置４０のインバータ制御部１００は、各相の電圧指令を制御することによって、モータ３０への入力電圧を制御する。そして、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータに所定の高周波数成分が含まれる場合には、インバータ制御部１００は、電圧指令についての補正制御を実施し、その高周波数成分を打ち消す成分を入力電圧に加える補正を行う。この高周波数成分は、６ｎ次成分である。つまり、リプルには電気６次や電気１２次の成分が含まれる。そのため、電圧指令補正器１４０は、図１に示すように、６ｍ－１次歪み重畳器１４３と、６ｍ＋１次歪み重畳器１４４とを備えている。ｍは、ｎに基づいた自然数である（ｍ＝ｎ＋１，ｎ＋２，ｎ＋３，・・・）。

【0061】

例えば、電源電流の６次リプルと１２次リプルを低減させる場合には、ｎ＝１となり、ｍ＝２となるため、６ｎ－１次歪み重畳器１４１は５次成分の歪み、６ｎ＋１次歪み重畳器１４２は７次成分の歪み、６ｍ－１次歪み重畳器１４３は１１次成分の歪み、６ｍ＋１次歪み重畳器１４４は１３次成分の歪みを追加する。

【0062】

以上説明した通り、実施形態によれば、インバータ２０やモータ３０の電気的歪みへのハード対策を実施せずとも、電源電流の６ｎ次リプルを低減することができる。つまり、一般的なモータ駆動システム５０であれば、ハード変更なしに適用可能であり、汎用性に優れている。

【0063】

なお、電動車両１は、ハイブリッド車両に限らず、モータ３０のみを動力源とする電気自動車や、モータ３０を搭載した電車（鉄道車両）であってもよい。また、モータ３０は、三相交流モータであればよく、ＰＭモータに限らず、誘導モータ（ＩＭ）であってもよい。

【0064】

また、モータ駆動システム５０は、昇圧コンバータと、平滑コンデンサとを備えてもよい。昇圧コンバータは、リアクトルと、スイッチング素子およびダイオードとを備えている。平滑コンデンサは、正極線と負極線との間に接続された平滑用のコンデンサである。この場合、各種センサによって、昇圧コンバータのリアクトルに流れる電流と、平滑コンデンサの端子間電圧とが検出される。このように平滑コンデンサを備える場合には、電圧指令の補正制御により電源電流を低減できることによって、平滑コンデンサを小型化することができる。また、制御装置４０は、昇圧コンバータの駆動状態を制御するコンバータ制御部を含んで構成される。

【0065】

また、電圧指令補正器１４０の振幅と位相の決定方法は、理論計算に限定されない。つまり、補正値の振幅と位相の決定方法は、センサ値をフィードバックして学習する方法や、予めチューニングした結果をマップに引く方法など、どの方法を用いてもよい。例えばセンサ値をフィードバックする方法では、直流側においてどの振幅と位相で６次成分が小さくなったのかを計測する。

【0066】

また、電源電流に６次リプルが発生した場合、電圧指令補正器１４０は、各相電圧指令に、５次歪みと７次歪みとのうちの少なくとも一方を加える補正を行うように構成されてもよい。つまり、５次歪みと７次歪みを両方とも加える補正に限らず、どちらか一方のみを加える補正であってもよい。

【0067】

また、制御装置４０は、電源電流リプルの低減に限らず、モータトルクリプルを低減するためにリプル低減制御（補正制御）を実行するように構成されてもよい。この変形例の制御装置４０は、モータトルクリプルへの対策として、電圧指令を補正する補正制御を実行する。この変形例における補正制御の実行条件は、モータトルクリプルが発生した場合となる。つまり、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータは、モータトルクを含む。制御装置４０は各種センサから入力される信号に基づいてモータトルクにリプルが発生していることを検知することができる。また、モータトルクリプルは電気周波数の倍数成分を含む。この電気周波数の倍数成分は６ｎ次成分を含む。そして、制御装置４０は、モータトルクに６ｎ次リプルが発生した場合、モータトルクリプルを低減するために、電圧指令を補正する補正制御を実行する。ここで、図９～図１０を参照して、変形例についてより詳細に説明する。

【0068】

図９は、モータトルクリプルを説明するための図である。図９に示すように、モータトルクリプルが発生する場合、モータトルクに６ｎ次リプルが発生している。このモータ３０はＩＰＭＳＭ（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor）である。そのため、ＩＰＭＳＭのトルク式は、下式（１）により表される。
Ｔ＝ＰΦＩｑ＋Ｐ（Ｌｑ－Ｌｄ）ＩｄＩｑ ・・・（１）

【0069】

上式（１）において、Ｐは極数、Φは磁石磁束、Ｉｑはｑ軸電流、Ｌｑはインダクタンス、Ｌｄはインダクタンス、Ｉｄはｄ軸電流である。また、ＰΦＩｑは、マグネットトルクを表す。Ｐ（Ｌｑ－Ｌｄ）ＩｄＩｑは、リラクタンストルクを表す。この変形例では、モータトルクリプルに関してマグネットトルクのみを要因として考える。なお、リラクタンストルクを含めた場合でも考え方は同様である。

【0070】

上式（１）に表されるように、モータトルクは、モータ電流と磁束により決まる。そして、モータトルクリプルは、電流由来成分の歪みと磁束由来成分の歪みに区別することが可能である。そのため、図９に示すように、モータトルクの６ｎ次リプルは、電流の６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分と、磁束の６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分によって決定される。また、モータ電流の歪みは、インバータ電圧の歪みによって生じるものである。つまり、電流の６ｎ－１次歪みおよび６ｎ＋１次歪みは、インバータ電圧が歪んでいることにより生じるものである。そこで、変形例の制御装置４０は、モータトルクリプルへの対策として、図１０に示すように、この電流の６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分を調整するようにして、意図的に電圧歪みを追加する補正制御を実行する。この変形例によれば、モータトルクの６ｎ次リプルを抑制することができ、トルクリプルを０にすることも可能になる。

【0071】

また、別の変形例として、制御装置４０は、電源電流リプルの低減制御と、モータトルクリプルの低減制御とを切り替えて実施するように構成されてもよい。電圧指令を補正して電源電流リプルとモータトルクリプルとを低減する方法では、互いに干渉し合うことを考慮する必要がある。そのため、この変形例では、モータ３０の動作点（トルク、回転数）に応じて、優先すべき制御を切り替える。ここで、図１１～図１２を参照して、別の変形例についてより詳細に説明する。

【0072】

図１１は、モータの動作点に応じて補正制御が切り替わることを説明するためのマップ図である。図１１に示すように、モータトルクが所定値よりも大きい場合に、制御装置４０はリプル低減制御を実施する。その高トルク領域において相対的に回転数が大きい場合、すなわち動作点が図１１に示す領域Ａ内となる場合には、制御装置４０は電源電流リプルの低減制御を実施する。一方、高トルク領域において相対的に回転数が小さい場合、すなわち動作点が図１１に示す領域Ｂ内となる場合には、制御装置４０はモータトルクリプルの低減制御を実施する。そして、モータトルクが所定値よりも小さい場合、すなわち動作点が図１１に示す領域Ｃ内となる場合には、制御装置４０はリプル低減制御を実施しない。なお、図１１に示す領域および境界は一例であり、これに限定されない。

【0073】

図１２は、切り替え処理フローを示すフローチャート図である。なお、図１２に示す制御は、制御装置４０によって制御周期ごとに繰り返し実施される。

【0074】

制御装置４０は、モータ３０の回転数およびトルクの情報を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、モータ３０の動作点が取得される。制御装置４０は回転位置センサから入力されたモータ３０の回転位置に基づいてモータ３０の回転数を算出する。モータ３０のトルクは、アクセル開度と車速とに基づいて算出された要求トルクを用いることができる。

【0075】

制御装置４０は、モータ３０の動作点が電源電流リプルの低減を優先する領域Ａ内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、図１１に示すマップとステップＳ１０１による動作点とを用いて、電源電流リプルへの対策を優先するか否かが判定される。

【0076】

モータ３０の動作点が電源電流リプルの低減を優先する領域Ａ内にある場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置４０は、電源電流リプルを低減するための補正制御を実施する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、電源電流リプルの低減制御として、電圧指令の補正が行われる。ステップＳ１０３の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0077】

モータ３０の動作点が電源電流リプルの低減を優先する領域Ａ内にない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、制御装置４０は、モータ３０の動作点がモータトルクリプルの低減を優先する領域Ｂ内であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４では、図１１に示すマップとステップＳ１０１による動作点とを用いて、モータトルクリプルへの対策を優先するか否かが判定される。

【0078】

モータ３０の動作点がモータトルクリプルの低減を優先する領域Ｂ内にある場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置４０は、モータトルクリプルを低減するための補正制御を実施する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、モータトルクリプルの低減制御として、電圧指令の補正が行われる。ステップＳ１０５の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0079】

モータ３０の動作点がモータトルクリプルの低減を優先する領域Ｂ内にない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御装置４０は、電圧指令の補正を行わず、電費を優先する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６では、図１１に示すマップとステップＳ１０１による動作点とを用いて、動作点が領域Ｃ内にある場合に実施される。制御装置４０は通常制御を実施する。ステップＳ１０６の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0080】

この別の変形例にように、制御装置４０は、モータ３０の動作点に応じて、電源電流とモータトルクとのうち電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第１補正制御と、モータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第２補正制御とを切り替える。すなわち、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータは、電源電流とモータトルクとのうちの少なくとも一方を含んでいればよい。

【0081】

なお、図１１に示すマップは一例であり、モータ動作点と制御実施の領域との関係は、これに限定されない。つまり、電源電流リプルの低減を優先する領域Ａと、モータトルクリプルの低減を優先する領域Ｂと、補正制御を実施しない領域Ｃとの関係は、図１１に示す例に限定されない。

【0082】

また、従来技術では、電源電圧リプルへの対策によってスイッチング周波数成分のリプルを低減することができるものの、高調波鉄損への対策は考慮されていないため、電気周波数の倍数成分が低減されず、改善の余地がある。モータ駆動システム５０においては、インバータ電圧やモータ３０の電流や磁束の歪みにより、磁束に６ｎ次の歪みが発生し、それによる高調波鉄損が発生することがある。そこで、さらなる変形例として、制御装置４０は、高調波鉄損への対策として、電圧指令を補正する補正制御を実行する。この変形例における補正制御の実行条件は、磁束に歪みが発生した場合となる。つまり、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータは、磁束を含む。制御装置４０は各種センサから入力される信号に基づいて磁束に歪みが発生していることを検知することができる。また、磁束の歪みは電気周波数の倍数成分を含む。この電気周波数の倍数成分は６ｎ次成分を含む。そして、制御装置４０は、磁束に６ｎ次成分の歪みが発生した場合、磁束の歪みを低減するために、電圧指令を補正する補正制御を実行する。このように、制御装置４０は、電源電流リプルやモータトルクリプルの低減に限らず、磁束の６倍成分の歪みを低減するために歪み低減制御（補正制御）を実行するように構成することが可能である。ここで、図１３～図１４を参照して、さらなる変形例についてより詳細に説明する。

【0083】

図１３は、磁束の歪みを説明するための図である。図１３に示すように、高調波鉄損が発生する場合、直流側の磁束には６ｎ次の歪みが発生している。直流側の磁束は、交流側の電流磁束と磁石磁束により決まる。そして、直流側での磁束の歪みは、電流磁束由来成分の歪みと磁石磁束由来成分の歪みに区別することが可能である。そのため、図１３に示す発生メカニズムを考慮すると、直流側での磁束の６ｎ次の歪みは、交流側の電流磁束における６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分と、交流側の磁石磁束における６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分によって決定される。

【0084】

交流側での電流磁束の歪みは、インバータ電圧の歪みによって生じるものである。つまり、交流側での電流磁束の６ｎ－１次歪みおよび６ｎ＋１次歪みは、インバータ電圧が歪んでいることにより生じるものである。また、交流側での磁石磁束の歪みは、磁石の配置や磁石のばらつきによって生じるもの、すなわちモータ３０の構造により決定されるものである。そこで、制御装置４０は、高調波鉄損への対策として、図１４に示すように、意図的に電圧歪みを追加して、直流側での磁束の６ｎ次の歪みを抑制するように構成されている。

【0085】

具体的には、制御装置４０は、交流側の電流磁束の６ｎ－１次成分および６ｎ＋１次成分を調整するようにして、意図的に電圧歪みを追加する補正制御を実行する。その際、磁束の歪みのうち、磁石磁束由来成分の歪みは調整しないまま、電流磁束由来成分の歪みを調整するように制御を行う。そして、磁石磁束由来成分の歪みと、調整された電流磁束由来成分の歪みとが打ち消し合わさることにより、直流側での磁束の６ｎ次の歪みを抑制することが可能になる。この変形例によれば、調整後の交流側での電流磁束由来成分が磁石磁束由来成分の歪みを打ち消すことにより、直流側での磁束の歪みを０にすることも可能になる。このように、直流側での磁束の歪みを抑制することにより、高調波鉄損を低減させることができる。これより、高調波鉄損が低減し、モータ駆動システム５０の効率（システム効率）を向上させることができる。すなわち、インバータ２０やモータ３０の電気的歪みへのハード対策を実施せずとも、高調波鉄損を低減することが可能である。

【0086】

また、さらに別の変形例として、制御装置４０は、磁束歪みの低減制御と、補正を行わない通常制御とを切り替えて実施するように構成されてもよい。電圧指令を補正して電源電流リプルとモータトルクリプルと磁束歪みとを低減する方法では、互いに干渉し合うことを考慮する必要がある。そのため、この変形例では、モータ３０の動作点（トルク、回転数）に応じて、優先すべき制御を切り替える。ここで、図１５を参照して、さらに別の変形例についてより詳細に説明する。

【0087】

図１５は、モータの動作点に応じて磁束についての補正制御が実施されることを説明するためのマップ図である。図１５に示すように、モータトルクが第２所定値よりも小さく、かつモータ回転数が第３所定値よりも小さい場合に、制御装置４０は磁束歪みの低減制御を実施する。つまり、モータ３０が低トルク領域かつ低回転領域の場合、すなわち動作点が図１５に示す領域Ｄ内となる場合には、制御装置４０は磁束歪みの低減制御を実施する。そして、モータ３０の動作点が図１５に示す領域Ｃ内となる場合には、制御装置４０は、補正なしの通常制御を実施する。通常制御は、リプルや歪みの低減よりも電費を優先した制御である。このように、制御装置４０は、モータ３０の動作点に応じて、直流側の磁束の６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第３補正制御と、補正を行わない通常制御と、を切り替える。これにより、モータ３０の状態に応じて、第３補正制御の実施により高調波鉄損を低減することと、通常制御の実施により効率を確保することとを両立することができる。

【0088】

さらに、この変形例において、制御装置４０は、モータ３０の動作点に応じて、電源電流とモータトルクと磁束とのうち電源電流の６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第１補正制御と、電源電流とモータトルクと磁束とのうちモータトルクの６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第２補正制御と、電源電流とモータトルクと磁束とのうち直流側の磁束の６ｎ次成分のみを打ち消すように補正を行う第３補正制御と、補正を行わない通常制御と、を切り替えることが可能である。すなわち、モータ３０への入力電圧に相関のあるパラメータは、電源電流とモータトルクと直流側の磁束とのうちの少なくとも一つを含んでいればよい。この場合、高トルク領域では、相対的に回転数が大きい場合すなわち動作点が図１５に示す領域Ａ内となる場合には制御装置４０は電源電流リプルの低減制御を実施し、相対的に回転数が小さい場合すなわち動作点が図１５に示す領域Ｂ内となる場合には制御装置４０はモータトルクリプルの低減制御を実施する。これにより、電源電流リプルを低減する制御とモータトルクリプルを低減する制御と高調波鉄損を低減する制御とが干渉し合うことを回避できる。なお、図１５に示す領域および境界は一例であり、これに限定されない。

【符号の説明】

【0089】

１ 電動車両
１０ 直流電源
２０ インバータ
３０ モータ
４０ 制御装置
５０ モータ駆動システム
１００ インバータ制御部
１１０ トルク制御部
１２０ 電流制御部
１３０ ゲート信号変換部
１４０ 電圧指令補正器
１４１ ６ｎ－１次歪み重畳器
１４２ ６ｎ＋１次歪み重畳器
１４３ ６ｍ－１次歪み重畳器
１４４ ６ｍ＋１次歪み重畳器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】