特許 7556487 無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法および移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-17

(45)【発行日】2024-09-26

(54)【発明の名称】無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法および移動体

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20240918BHJP

   G05D 1/225 20240101ALI20240918BHJP

   G05D 1/249 20240101ALI20240918BHJP

   G05D 1/617 20240101ALI20240918BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

G05D1/225

G05D1/249

G05D1/617

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2024025085

(22)【出願日】2024-02-22

【審査請求日】2024-02-27

(31)【優先権主張番号】P 2023053416

(32)【優先日】2023-03-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2023181568

(32)【優先日】2023-10-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 恭裕

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５３８６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１０５８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５９－１３２４２７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００７－２７６６６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

Ｇ０５Ｄ １／２２５

Ｇ０５Ｄ １／２４９

Ｇ０５Ｄ １／６１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、
前記移動体の異常に関する情報を用いて、前記移動体に異常が生じているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、無人運転システム。

【請求項2】

請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記移動体は、前記移動体の異常を検出するためのセンサを備えており、
前記情報取得部は、前記センサを用いて検出された異常に関する情報を取得する、無人運転システム。

【請求項3】

請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記工場は、前記移動体の異常を検出するためのカメラを備えており、
前記情報取得部は、前記カメラを用いて検出された異常に関する情報を取得する、無人運転システム。

【請求項4】

請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記第３場所は、前記移動体の異常を解消するための作業が実施される場所であり、
前記工場は、前記作業の内容が異なる複数の前記第３場所を備えており、
前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定する、無人運転システム。

【請求項5】

請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたこと、および、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がある異常であること、を含む条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第３場所に移動させる、無人運転システム。

【請求項6】

請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記移動体の移動に支障がある異常である場合には、前記移動体の移動を中止する、無人運転システム。

【請求項7】

無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記工場は、前記第１場所とも前記第２場所とも異なる複数の第３場所を備えており、
前記情報取得部は、さらに、前記複数の第３場所の混雑度合いに関する情報を取得し、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、
前記複数の第３場所の混雑度合いに応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動先に前記移動体を移動させる、無人運転システム。

【請求項8】

無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させ、
前記移動体の異常の種類に応じて、前記移動体の速度と加速度との少なくとも一方を調整する、無人運転システム。

【請求項9】

無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を転回させ、前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に前記移動体を後向きに移動させる、無人運転システム。

【請求項10】

無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させ、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がない異常である場合には、前記移動体が前記第２場所に到着した後に、前記移動体を前記第３場所に移動させる、無人運転システム。

【請求項11】

制御装置であって、
移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、
前記移動体の異常に関する情報を用いて、前記移動体に異常が生じているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、制御装置。

【請求項12】

無人運転方法であって、
移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる無人運転工程と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得工程と、
を備え、
前記無人運転工程では、
前記移動体の異常に関する情報を用いて、前記移動体に異常が生じているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、無人運転方法。

【請求項13】

移動体の製造方法であって、
工場の第１場所において移動体に第１作業を実施する第１作業工程と、
前記移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記第１作業が実施された前記移動体を、第２作業が実施される前記工場の第２場所に移動させる無人運転工程と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得工程と、
前記第２場所において前記移動体に前記第２作業を実施する第２作業工程と、
を備え、
前記無人運転工程では、
前記移動体の異常に関する情報を用いて、前記移動体に異常が生じているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、移動体の製造方法。

【請求項14】

移動体であって、
前記移動体の無人運転を実行する制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、
前記移動体の異常に関する情報を用いて、前記移動体に異常が生じているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていると判定されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法および移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、自動運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両等の移動体の製造工程において、前工程の作業場所から後工程の作業場所まで無人運転により移動体を移動させる場合に、異常が生じている移動体によって後工程が妨げられる可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、無人運転システムが提供される。この無人運転システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の無人運転システムによれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（２）上記形態の無人運転システムにおいて、前記移動体は、前記移動体の異常を検出するためのセンサを備えており、前記情報取得部は、前記センサを用いて検出された異常に関する情報を取得してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体のセンサを用いて、移動体の異常を取得することができる。
（３）上記形態の無人運転システムにおいて、前記工場は、前記移動体の異常を検出するためのカメラを備えており、前記情報取得部は、前記カメラを用いて検出された異常に関する情報を取得してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、工場のカメラを用いて、移動体の異常を取得することができる。
（４）上記形態の無人運転システムにおいて、前記第３場所は、前記移動体の異常を解消するための作業が実施される場所であり、前記工場は、前記作業の内容が異なる複数の前記第３場所を備えており、前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体の異常の解消に適した第３場所に移動体を移動させることができる。
（５）上記形態の無人運転システムにおいて、前記工場は、複数の前記第３場所を備えており、前記情報取得部は、さらに、前記複数の第３場所の混雑度合いに関する情報を取得し、前記遠隔制御部は、前記複数の第３場所の混雑度合いに応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第３場所において移動体の異常を解消するための作業が開始されるまでの待ち時間が生じることを抑制することができる。
（６）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記移動体の速度と加速度との少なくとも一方を調整してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体に生じている異常の種類に応じて、速度と加速度との少なくとも一方を調整できるので、移動体を適切に移動させることができる。
（７）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体に予め定められた種類の異常が生じていることを示す情報が取得された場合には、前記移動体を転回させた後、前記移動体を後向きに移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体を前向きに移動させることが不都合な異常が移動体に生じている場合に、移動体を適切に移動させることができる。
（８）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたこと、および、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がある異常であること、を含む条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第３場所に移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第２場所における作業に支障がある異常が生じている移動体を、第３場所を経由して第２場所に移動させることができる。
（９）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がない異常である場合には、前記移動体が前記第２場所に到着した後に、前記移動体を前記第３場所に移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第２場所における作業に支障がない異常が生じている移動体を、第２場所を経由して第３場所に移動させることができる。
（１０）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記移動体の移動に支障がある異常である場合には、前記移動体の移動を中止してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動に支障がある異常が生じている移動体が移動することを抑制できる。
（１１）本開示の第２の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の制御装置によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１２）本開示の第３の形態によれば、無人運転方法が提供される。この無人運転方法は、移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる無人運転工程と、前記移動体の異常を検出する異常検出工程と、を備える。前記無人運転工程では、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体の異常が検出されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の無人運転方法によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１３）本開示の第４の形態によれば、移動体の製造方法が提供される。この移動体の製造方法は、工場の第１場所において移動体に第１作業を実施する第１作業工程と、前記移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記第１作業が実施された前記移動体を、第２作業が実施される前記工場の第２場所に移動させる無人運転工程と、前記移動体の異常を検出する異常検出工程と、前記第２場所において前記移動体に前記第２作業を実施する第２作業工程と、を備える。前記無人運転工程では、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体の異常が検出されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の移動体の製造方法によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１４）本開示の第５の形態によれば、移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の無人運転を実行する制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の移動体によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
本開示は、無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法、および、移動体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、移動体製造システム、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1A】第１実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図1B】第１実施形態の車両制御装置の構成を示す説明図。

【図2A】工場の構成を示す説明図。

【図2B】第１実施形態の車両の走行制御の手順を示すフローチャート。

【図3】第１実施形態の走行計画変更処理の内容を示すフローチャート。

【図4】遠隔制御により車両が走行する様子を示す第１の説明図。

【図5】遠隔制御により車両が走行する様子を示す第２の説明図。

【図6】遠隔制御により車両が走行する様子を示す第３の説明図。

【図7】遠隔制御により車両が走行する様子を示す第４の説明図。

【図8】第２実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図9】第２実施形態の車両制御装置の構成を示す説明図。

【図10】第２実施形態の車両の走行制御の手順を示すフローチャート。

【図11】第３実施形態の走行計画変更処理の内容を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１Ａは、第１実施形態における無人運転システム１０の構成を示す説明図である。無人運転システム１０は、移動体を製造する工場において、移動体を遠隔制御により移動させるために用いられる。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

無人運転システム１０は、移動体である車両１００と、遠隔制御装置２００とを備えている。本実施形態では、車両１００は、遠隔制御により走行可能に構成されている。車両１００は、電気自動車として構成されている。車両１００は、車両１００を加速させるための駆動装置１１０と、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置１２０と、車両１００を減速させるための制動装置１３０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１４０と、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１５０と、車両１００の異常を検出するためのセンサ群１６０とを備えている。本実施形態では、駆動装置１１０には、バッテリ、バッテリの電力により駆動するモータ、および、モータにより回転する駆動輪が含まれている。センサ群１６０には、少なくとも１つのセンサにより構成されている。センサ群１６０には、例えば、駆動装置１１０の異常を検出するためのセンサや、操舵装置１２０の異常を検出するためのセンサや、制動装置１３０の異常を検出するためのセンサなどが含まれている。

【0013】

図１Ｂは、車両制御装置１５０の構成を示す説明図である。車両制御装置１５０は、プロセッサ１５１と、メモリ１５２と、入出力インタフェース１５３と、内部バス１５４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１５１、メモリ１５２、および、入出力インタフェース１５３は、内部バス１５４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１５３には、駆動装置１１０、操舵装置１２０、制動装置１３０、通信装置１４０、および、センサ群１６０が接続されている。プロセッサ１５１は、メモリ１５２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両１００の走行制御を実行する走行制御部１５５として機能する。「走行制御」とは、例えば、車両１００の加速度、速度、ならびに操舵角の調整などのことを意味する。走行制御部１５５は、走行制御を実行することにより、換言すれば、駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御することにより、車両１００を走行させる。走行制御部１５５は、車両１００に搭乗者が搭乗している場合には、搭乗者の操作に応じて各種装置１１０～１３０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。本実施形態では、走行制御部１５５は、車両１００に搭乗者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から受信した制御指令に応じて各種装置１１０～１３０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。なお、車両制御装置１５０のことを単に制御装置と呼び、走行制御部１５５のことを単に制御部と呼ぶことがある。

【0014】

図１Ａに示す遠隔制御装置２００は、車両１００を遠隔制御するための制御装置である。遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２と、データベースＤＢとが記憶されている。データベースＤＢには、車両１００の異常の種類、当該異常が安全上許容できる範囲内の異常であるか否か、当該異常が生じている車両１００の移動先、速度の上限値、および、加速度の上限値が対応付けられて記録されている。

【0015】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、異常情報取得部２２０、および、混雑情報取得部２３０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御することにより、車両１００を走行させる。異常情報取得部２２０は、センサ群１６０を用いて検出される車両１００の異常に関する情報、および、工場に設置されているカメラ群４００を用いて検出される車両１００の異常に関する情報を取得する。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により工程管理装置３００、および、後述するカメラＣＭ１～ＣＭ５と通信することができる。工程管理装置３００は、工場における車両１００の製造工程に関する各種情報を管理するためのコンピュータである。異常情報取得部２２０は、工程管理装置３００から車両１００の異常に関する情報を取得することができる。混雑情報取得部２３０は、工程管理装置３００から、車両１００の修理を実施する場所の混雑度合いに関する情報を取得する。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼び、遠隔制御部２１０のことを単に制御部と呼び、異常情報取得部２２０および混雑情報取得部２３０のことを単に情報取得部と呼ぶことがある。

【0016】

図２Ａは、工場ＫＪの構成を模式的に示す説明図である。工場ＫＪは、第１作業が実施される第１場所ＰＬ１と、第２作業が実施される第２場所ＰＬ２と、第３作業が実施される複数の第３場所ＰＬ３Ａ～ＰＬ３Ｆとを備えている。各場所ＰＬ１～ＰＬ３Ｆは、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。本実施形態では、第１作業は、車両１００を組み立てる作業であり、第１場所ＰＬ１には、車両１００を組み立てるための設備である組立設備３１０が配置されている。第２作業は、車両１００を検査する作業であり、第２場所ＰＬ２には、車両１００を検査するための設備である検査設備３２０が配置されている。第３作業は、車両１００を修理する作業、すなわち、車両１００の異常を解消する作業であり、各第３場所ＰＬ３Ａ～ＰＬ３Ｆには、車両１００を修理するための設備である修理設備３３０が配置されている。各場所ＰＬ１～ＰＬ３Ｆは、同じ建物内に設けられてもよいし、同じ敷地内の異なる建物内に設けられてもよい。各場所ＰＬ１～ＰＬ３Ｆは、屋内ではなく、屋外に設けられてもよい。各場所ＰＬ１～ＰＬ３Ｆは、複数の敷地に分散して設けられてもよい。例えば、各場所ＰＬ１～ＰＬ３Ｆは、公道あるいは私道を挟んで隣接する第１工場と第２工場とに分散して設けられてもよい。この場合、第１工場と第２工場とを合わせて工場ＫＪと呼び、走行路ＳＲには公道の一部あるいは私道の一部が含まれてもよい。

【0017】

図２Ａには、遠隔制御部２１０の遠隔制御により走行路ＳＲを走行する車両１００が表されている。図２Ａを参照しつつ、遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を走行させる方法について簡単に説明する。まず、遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。本実施形態では、目標ルートとは、例えば、後述する参照経路のことである。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭ１～ＣＭ５が設置されている。各カメラＣＭ１～ＣＭ５は、カメラ群４００に含まれている。以下の説明では、カメラＣＭ１～ＣＭ５を特に区別せずに説明する場合には、単にカメラＣＭと呼ぶ。遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭ１～ＣＭ５により撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。本実施形態では、制御指令とは、例えば、後述する走行制御信号のことである。車両１００に搭載されている車両制御装置１５０は、受信した制御指令に従って駆動装置１１０と操舵装置１２０と制動装置１３０とを制御することにより、車両１００を走行させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を同時並列的に遠隔制御することができる。遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を同時並列的に遠隔制御する場合には、各車両１００の目標ルートと現在の位置および向きとに応じた制御指令を各車両１００に送信する。なお、遠隔制御により車両１００を走行させる方法のことを遠隔自動運転方法、あるいは、無人運転方法と呼ぶことがある。

【0018】

図２Ｂは、第１実施形態における車両１００の走行制御の手順を示すフローチャートである。図２Ｂを参照しつつ、遠隔制御装置２００の遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を走行させる方法についてより詳細に説明する。ステップＳ１にて、遠隔制御部２１０は、車両１００の外部に位置しているセンサである外部センサから出力される検出結果を用いて、車両１００の車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＫＪの基準座標系は、グローバル座標系であり、工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。本実施形態では、外部センサは、カメラＣＭであり、外部センサからは、検出結果として撮像画像が出力される。すなわち、ステップＳ１にて、遠隔制御部２１０は、外部センサであるカメラＣＭから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。

【0019】

詳細には、ステップＳ１では、遠隔制御部２１０は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、撮像画像の座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系における座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルは、例えば、無人運転システム１０内や無人運転システム１０外で準備され、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習された学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、プロセッサ２０１は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0020】

ステップＳ２にて、遠隔制御部２１０は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。遠隔制御装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路が予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御部２１０は、車両位置情報と参照経路とを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御部２１０は、車両１００の現在地よりも先の参照経路上に目標位置を決定する。

【0021】

ステップＳ３にて、遠隔制御部２１０は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度および操舵角がパラメータとして含まれている。他の実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度に代えて、あるいは、車両１００の加速度に加えて、車両１００の速度がパラメータとして含まれてもよい。遠隔制御部２１０は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御部２１０は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御部２１０は、車両１００が参照経路上に位置している場合には、車両１００が参照経路上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。

【0022】

ステップＳ４にて、遠隔制御部２１０は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。遠隔制御部２１０は、所定の周期で、車両１００の位置の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0023】

ステップＳ５にて、車両１００に搭載されている車両制御装置１５０は、遠隔制御装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御装置１５０は、受信した走行制御信号を用いて駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御装置１５０は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、各種装置１１０～１３０の制御を繰り返す。

【0024】

図３は、走行計画変更処理の内容を示すフローチャートである。走行計画変更処理は、遠隔制御対象の車両１００が第２場所ＰＬ２に到着するまで、遠隔制御部２１０により繰り返し実行される。以下の説明では、遠隔制御対象の車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。走行計画変更処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、対象車両１００が走行開始前であるか否かを判定する。ステップＳ１１０において対象車両１００が走行開始前であると判定された場合、異常情報取得部２２０は、ステップＳ１２０にて、工程管理装置３００から、第１場所ＰＬ１において検出された対象車両１００の異常に関する情報を取得する。ステップＳ１２０において対象車両１００が走行開始前であると判定されなかった場合、換言すれば、対象車両１００が走行開始後であると判定された場合、異常情報取得部２２０は、ステップＳ１２５にて、センサ群１６０を用いて検出される対象車両１００の異常に関する情報、および、カメラ群４００を用いて検出される対象車両１００の異常に関する情報を取得する。

【0025】

ステップＳ１３０にて、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の異常に関する情報を用いて、対象車両１００に異常が生じているか否かを判定する。ステップＳ１３０において対象車両１００に異常が生じていないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１４０にて、予め定められた走行計画に従って対象車両１００を走行させる。走行計画には、対象車両１００の移動先、速度の上限値、加速度の上限値が定められている。本実施形態では、移動先は、第２場所ＰＬ２である。遠隔制御部２１０は、走行計画に定められている速度の上限値、および、加速度の上限値を超えないように対象車両１００を遠隔制御しながら、第２場所ＰＬ２に対象車両１００を移動させる。

【0026】

ステップＳ１３０において対象車両１００に異常が生じていると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１３５にて、対象車両１００に生じている異常が安全上許容できる範囲内の異常であるか否かを判定する。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、データベースＤＢを用いて、対象車両１００に生じている異常が安全上許容できる範囲内の異常であるか否かを判定する。データベースＤＢには、異常の種類と、当該異常が安全上許容できる範囲内の異常であるか否かが予め記録されている。安全上許容できる範囲外の異常には、例えば、制動装置１３０の異常や、バッテリ固定用ボルトの締め付けトルク不足などが含まれる。安全上許容できる範囲内の異常には、例えば、車体の傷や、電動ミラーの断線などが含まれる。ヘッドランプの点灯不良は、昼間の走行である場合には安全上許容できる範囲内の異常であるが、夜間の走行である場合には安全上許容できる範囲外の異常である。

【0027】

ステップＳ１３５において対象車両１００に生じている異常が安全上許容できる範囲内の異常であると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１４５にて、走行計画を変更する。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、データベースＤＢを用いて、走行計画を変更する。走行計画の変更には、移動先の変更と、速度の上限値の変更と、加速度の上限値の変更とが含まれる。データベースＤＢには、車両１００の異常の種類と当該車両の異常の解消に適した第３場所ＰＬ３とが対応付けられた情報が格納されており、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の異常の種類に応じて、複数の第３場所ＰＬ３Ａ～ＰＬ３Ｆの中から対象車両１００の移動先を決定する。但し、対象車両１００の走行に支障がなく、かつ、第２場所ＰＬ２での検査に関係しない異常が対象車両１００に生じている場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の移動先を第２場所ＰＬ２から変更しない。本実施形態では、対象車両１００の走行に支障がなく、かつ、第２場所ＰＬ２での検査に関係しない異常は、例えば、車体の塗装不良や、車体に傷がついていることなどである。この場合、遠隔制御部２１０は、第２場所ＰＬ２において対象車両１００に第２作業が実施された後、対象車両１００を第３場所ＰＬ３に移動させる。第２場所ＰＬ２にて検査が実施された後、第３場所ＰＬ３にて修理が実施される。本実施形態では、メモリ２０２には、複数の参照経路が記憶されている。車両１００の移動先が変更された場合、遠隔制御部２１０は、車両１００の現在地と新たな移動先とに応じて、車両１００の新たな目標ルートとして用いる参照経路を決定する。

【0028】

移動先の変更に関して、本実施形態では、遠隔制御部２１０は、混雑情報に表されている各第３場所ＰＬ３Ａ～ＰＬ３Ｆの混雑度合いに応じて、第３場所ＰＬ３Ａ～ＰＬ３Ｆの中から移動体の移動先を決定する。具体的には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の異常を解消し得る第３場所ＰＬ３の中で最も混雑度合いの低い第３場所ＰＬ３を対象車両１００の移動先に決定する。混雑度合いは、下式（１）で表される。
Ｄｃ＝（Ｎｒ＋Ｎｗ）／Ｎａ×１００ ・・・（１）
ここで、Ｄｃは第３場所ＰＬ３の混雑度合いであり、Ｎｒは第３場所ＰＬ３にて修理中の車両１００の台数であり、Ｎｗは第３場所ＰＬ３にて修理待ち中の車両１００の台数であり、Ｎａは第３場所ＰＬ３にて同時に修理可能な車両１００の台数である。

【0029】

速度の上限値の変更および加速度の上限値の変更に関して、ヘッドランプの点灯不良が生じている場合には、作業員が対象車両１００の接近を認識しにくくなるため、対象車両１００の速度の上限値を低くする。冷却液漏れが生じている場合には、長時間放置すると冷却液不足が生じるため、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の速度の上限値を高くする。部品の固定不良が生じている場合には、加減速時の衝撃により部品が脱落する可能性があるため、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の加速度の上限値を低くする。フロントガラスの取り付け漏れが生じている場合には、対象車両１００を前向きに走行させると前方から飛来した物体が車内に侵入する可能性があるため、対象車両１００を転回させて対象車両１００を後向きに走行させる。ステップＳ１４５において走行計画を変更した後、遠隔制御部２１０は、走行計画変更処理を終了する。

【0030】

ステップＳ１３５において対象車両１００に生じている異常が安全上許容できる範囲外の異常であると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１４８にて、対象車両１００の走行中止を決定する。走行開始前に走行中止が決定された場合、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を開始しない。走行中に走行中止が決定された場合、遠隔制御部２１０は、対象車両１００を停車させる。走行中止が決定された場合、対象車両１００は、作業員あるいはレッカー車などにより、第３場所ＰＬ３に搬送される。ステップＳ１４０、ステップＳ１４５、または、ステップＳ１４８の後、遠隔制御部２１０は、走行計画変更処理を終了する。

【0031】

図４は、遠隔制御により車両１００が走行する様子を示す第１の説明図であり、図５は、遠隔制御により車両１００が走行する様子を示す第２の説明図であり、図６は、遠隔制御により車両１００が走行する様子を示す第３の説明図であり、図７は、遠隔制御により車両１００が走行する様子を示す第４の説明図である。図４から図７には、３台の車両１００Ａ～１００Ｃが同時並列的に遠隔制御により走行する様子が表されている。

【0032】

第１場所ＰＬ１において第１作業が実施された各車両１００Ａ～１００Ｃは、遠隔制御により移動可能な状態となっている。車両１００が遠隔制御により移動可能な状態とは、車両１００が駆動装置１１０と操舵装置１２０と制動装置１３０と通信装置１４０と車両制御装置１５０とを備えており、遠隔制御により、走る、曲がる、止まるの３つの機能を発揮可能な状態のことを意味する。したがって、第１作業が終了した時点では、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が車両１００に取り付けられていなくてもよいし、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が車両１００に取り付けられていなくてもよいし、車両１００がボディシェルを備えていなくてもよい。

【0033】

図４に示すように、各車両１００Ａ～１００Ｃに異常が検出されていない場合には、遠隔制御部２１０は、各車両１００Ａ～１００Ｃを、当初の走行計画通りに、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に向かって走行させる。第２場所ＰＬ２において第２作業が実施されることにより、各車両１００Ａ～１００Ｃが完成する。

【0034】

図５に示すように、例えば、車両１００Ｂ，１００Ｃに異常が検出された場合には、遠隔制御部２１０は、異常が検出された車両１００Ｂ，１００Ｃの走行計画を変更して、第３場所ＰＬ３に向かって走行させる。この際、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂ，１００Ｃの速度と加速度との少なくとも一方を調整することがある。例えば、ヘッドランプの点灯不良が生じている場合には、遠隔制御部２１０は、異常が生じていないときよりも車両１００Ｂ，１００Ｃの速度が低くなるように車両１００Ｂ，１００Ｃを走行させる。例えば、車両１００Ｂ，１００Ｃの異常の種類が部品の固定不良である場合には、遠隔制御部２１０は、異常が生じていないときよりも車両１００Ｂ，１００Ｃの加速度が低くなるように車両１００Ｂ，１００Ｃを走行させる。遠隔制御部２１０は、異常が検出されていない車両１００Ａを、当初の走行計画通りに第２場所ＰＬ２に向かって走行させる。第２場所ＰＬ２において第２作業が実施されることにより、車両１００Ａが完成する。その後、図６に示すように、遠隔制御部２１０は、修理が実施された車両１００Ｂ，１００Ｃの速度の上限値および加速度の上限値を元に戻した上で、車両１００Ｂ，１００Ｃを第３場所ＰＬ３から第２場所ＰＬ２に向かって走行させる。第２場所ＰＬ２において第２作業が実施されることにより、車両１００Ｂ，１００Ｃが完成する。

【0035】

図７に示すように、例えば、車両１００Ｂ，１００Ｃにフロントガラスが取り付けられていない場合、フロントガラスが取り付けられていない車両１００Ｂ，１００Ｃの走行計画を変更して、第３場所ＰＬ３に向かって走行させる。この際、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂ，１００Ｃを転回させて、車両１００Ｂ，１００Ｃを後向きに走行させる。遠隔制御部２１０は、修理が実施された車両１００Ｂ，１００Ｃを第３場所ＰＬ３から第２場所ＰＬ２に向かって前向きに走行させる。第２場所ＰＬ２において第２作業が実施されることにより、車両１００Ｂ，１００Ｃが完成する。なお、第１場所ＰＬ１において車両１００に第１作業を実施する工程のことを第１作業工程と呼び、第２場所ＰＬ２において車両１００に第２作業を実施する工程のことを第２作業工程と呼ぶことがある。また、車両１００を遠隔制御等の無人運転により移動させる工程のことを無人運転工程と呼び、第２場所ＰＬ２に未到着の車両１００の異常を検出する工程のことを異常検出工程と呼ぶことがある。本実施形態における車両１００の製造方法には、第１作業工程と、無人運転工程と、異常検出工程と、第２作業工程とが含まれる。

【0036】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０によれば、第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００を、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、検査が実施される第２場所ＰＬ２まで遠隔制御により移動させることができる。特に、本実施形態では、異常が生じている車両１００を、遠隔制御により、第２場所ＰＬ２ではなく第３場所ＰＬ３に移動させることができる。したがって、異常が生じていることが予め判明している車両１００に検査が実施されることにより無駄な工数が生じることを抑制できる。なお、第２場所ＰＬ２において実施される作業が部品の取り付け作業である場合には、異常が生じている車両１００には部品の取り付けができない可能性がある。この場合であっても、無人運転システム１０によれば、異常が生じている車両１００を、遠隔制御により、第２場所ＰＬ２ではなく第３場所ＰＬ３に移動させるため、部品の取り付け作業が阻害されることを抑制できる。

【0037】

また、本実施形態では、第３場所ＰＬ３において異常が解消された車両１００を、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、遠隔制御により第２場所ＰＬ２に移動させることができる。

【0038】

また、本実施形態では、遠隔制御部２１０は、異常の種類と第３場所ＰＬ３とが対応付けられたデータベースＤＢを用いて、複数の第３場所ＰＬ３の中から移動先の第３場所ＰＬ３を決定するため、複数の第３場所ＰＬ３の中から異常の解消に適した第３場所ＰＬ３に車両１００を移動させることができる。したがって、円滑に車両１００の異常を解消することができる。

【0039】

また、本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００を第３場所ＰＬ３に移動させる場合には、第３場所ＰＬ３の混雑度合いに応じて、車両１００の移動先を決定する。そのため、修理のための待ち時間が生じることを抑制できる。

【0040】

また、本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００に異常が生じている場合には、車両１００の速度の上限値、車両１００の加速度の上限値を変更する。そのため、車両１００により重度の異常が生じることを抑制できる。あるいは、車両１００を走行させる際の安全性を高めることができる。

【0041】

また、本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００にフロントガラスが取り付けられていない場合には、車両１００を後向きに走行させるため、前方から飛来した物体が車内に侵入することを抑制できる。

【0042】

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態における無人運転システム１０ｂの構成を模式的に示す説明図である。図９は、第２実施形態における車両制御装置１５０の構成を示す説明図である。図８に示すように、第２実施形態では、無人運転システム１０ｂが遠隔制御装置２００を備えていないこと、および、車両１００が遠隔制御ではなく自律制御により走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。なお、自律制御により車両１００を走行させる方法のことを自律型自動運転方法、あるいは、無人運転方法と呼ぶことがある。

【0043】

本実施形態では、車両１００は、自律制御により走行可能に構成されている。車両１００は、通信装置１４０を用いた無線通信により工程管理装置３００およびカメラＣＭと通信することができる。図９に示すように、本実施形態では、車両制御装置１５０のプロセッサ１５１は、メモリ１５２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、走行制御部１５５ｂ、異常情報取得部１５６、および、混雑情報取得部１５７として機能する。本実施形態では、走行制御部１５５ｂは、自ら走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御することにより車両１００を走行させる。異常情報取得部１５６は、図１Ａに示した遠隔制御装置２００の異常情報取得部２２０と同様に、自車両の異常に関する情報を取得する。異常情報取得部１５６は、例えば、センサ群１６０やカメラ群４００を用いて検出される自車両の異常に関する情報を取得する。異常情報取得部１５６は、工程管理装置３００から自車両の異常に関する情報を取得してもよい。混雑情報取得部１５７は、図１Ａに示した遠隔制御装置２００の混雑情報取得部２３０と同様に、工程管理装置３００から、車両１００の修理を実施する場所の混雑度合いに関する情報を取得する。メモリ１５２には、データベースＤＢや、参照経路や、検出モデルなどが予め記憶されている。本実施形態では、図３に示した走行計画変更処理は、車両制御装置１５０のプロセッサ１５１により実行される。なお、走行制御部１５５ｂのことを単に制御部と呼ぶことがある。異常情報取得部１５６および混雑情報取得部１５７のことを単に情報取得部と呼ぶことがある。

【0044】

図１０は、第２実施形態における車両１００の走行制御の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１にて、車両制御装置１５０の走行制御部１５５ｂは、外部センサであるカメラＣＭから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ２１にて、走行制御部１５５ｂは、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ３１にて、走行制御部１５５ｂは、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ４１にて、走行制御部１５５ｂは、生成した走行制御信号を用いて駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。走行制御部１５５ｂは、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、各種装置１１０～１３０の制御を繰り返す。

【0045】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｂによれば、異常が生じている車両１００を、自律制御により、第２場所ＰＬ２ではなく第３場所ＰＬ３に移動させることができる。したがって、異常が生じていることが予め判明している車両１００に検査が実施されることにより無駄な工数が生じることを抑制できる。

【0046】

Ｃ．第３実施形態：
図１１は、第３実施形態における走行計画変更処理の内容を示すフローチャートである。第３実施形態では、走行計画変更処理の内容が第１実施形態とは異なる。その他の構成については特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0047】

図１１に示す走行計画変更処理は、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により、所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２１０にて、異常情報取得部２２０は、対象車両１００の異常に関する情報を取得する。異常情報取得部２２０は、対象車両１００が走行開始前である場合には、第１場所ＰＬ１において検出された対象車両１００の異常に関する情報を工程管理装置３００から取得する。異常情報取得部２２０は、対象車両１００が走行中である場合には、センサ群１６０を用いて検出される対象車両１００の異常に関する情報、および、カメラ群４００を用いて検出される対象車両１００の異常に関する情報を取得する。

【0048】

ステップＳ２２０にて、遠隔制御部２１０は、異常情報取得部２２０により取得された対象車両１００の異常に関する情報を用いて、対象車両１００に異常が生じているか否かを判定する。ステップＳ２２０において対象車両１００に異常が生じていないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２３０にて、予め定められた走行計画に従って対象車両１００を走行させる。

【0049】

ステップＳ２２０において対象車両１００に異常が生じていると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２２３にて、対象車両１００に生じている異常が対象車両１００の走行に支障がある異常であるか否かを判定する。対象車両１００の走行に支障がある異常には、対象車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」に支障がある異常が含まれる。対象車両１００の走行に支障がある異常には、例えば、後述する異常Ｅ１～Ｅ２が含まれる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、予め定められたルールに従って、対象車両１００に異常が生じているか否かを判定する。遠隔制御部２１０は、状況に応じて臨機応変に、対象車両１００に異常が生じているか否かを判定してもよい。

【0050】

ステップＳ２２３において対象車両１００の走行に支障がある異常であると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２３３にて、対象車両１００の走行中止を決定する。対象車両１００の走行開始前に走行中止が決定された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を開始しない。対象車両１００の走行中に走行中止が決定された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００を停車させる。本実施形態では、さらに、遠隔制御部２１０は、無人運転システム１０の管理者や工場ＫＪの作業員等に対して、対象車両１００の走行を中止したことを通知する。以下の説明では、無人運転システム１０の管理者や工場ＫＪの作業員等のことを管理者等と呼ぶ。遠隔制御部２１０は、例えば、管理者等が携帯しているモバイル端末にメッセージを送信することにより、対象車両１００の走行を中止したことを通知する。遠隔制御部２１０は、工場ＫＪに設置されている警告ブザーや警告ランプを作動させることにより、対象車両１００の走行を中止したことを通知してもよい。なお、他の実施形態では、ステップＳ２２３において対象車両１００の走行に支障がある異常であると判定された場合に、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を中止せずに、走行計画を変更して、対象車両１００を現在地から最も近い修理場所に移動させてもよい。

【0051】

ステップＳ２２３において対象車両１００の走行に支障がある異常ではないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２２５にて、対象車両１００に生じている異常が対象車両１００の後工程に支障がある異常であるか否かを判定する。対象車両１００の後工程に支障がある異常には、例えば、後工程が実施できない異常や、後工程の作業性を低下させる異常が含まれる。対象車両１００の後工程に支障がある異常には、例えば、後述する異常Ｅ３が含まれる。

【0052】

ステップＳ２２５において対象車両１００の後工程に支障がある異常ではないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２３５にて、対象車両１００の走行計画を変更して、対象車両１００を最終工程まで移動させた後、対象車両１００を修理場所に移動させる。なお、他の実施形態では、遠隔制御部２１０は、対象車両１００を最終工程まで移動させた後ではなく、対象車両１００を最終工程まで移動させる前に、対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。例えば、対象車両１００を途中でＵターンさせる走行計画である場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００をＵターンさせるタイミングで、対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。複数の車両１００を途中まで隊列走行させる走行計画である場合には、遠隔制御部２１０は、隊列走行が終了したタイミングで、異常が生じている車両１００を修理場所に移動させ、異常が生じていない車両１００を当初の走行計画通りに目的地に移動させてもよい。

【0053】

ステップＳ２２５において対象車両１００の後工程に支障がある異常であると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２３８にて、遠隔制御部２１０は、支障がある工程が開始される前に、対象車両１００を修理場所に移動させる。遠隔制御部２１０は、Ｎ番目（Ｎは自然数）の工程に支障がある場合に、Ｎ－１番目の工程が終了してからＮ番目の工程が開始されるまでの間に対象車両１００を修理場所に移動させてもよいし、Ｎ－１番目の工程が開始される前に対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。

【0054】

ステップＳ２３０、ステップＳ２３３、ステップＳ２３５、または、ステップＳ２３８の後、遠隔制御部２１０は、走行計画変更処理を終了する。遠隔制御部２１０は、所定時間が経過した後、再び、走行計画変更処理を開始する。

【0055】

対象車両１００の走行に支障がある異常には、例えば、下記の異常Ｅ１～Ｅ２が含まれる。

【0056】

＜異常Ｅ１：エンジンの失火カウントが高い＞
対象車両１００がガソリン自動車やハイブリッド自動車であり、対象車両１００においてエンジンの失火カウントが高いという異常Ｅ１が生じている場合には、対象車両１００が走行できなくなるリスクがある。そのため、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を中止するか、あるいは、対象車両１００を現在地から最も近い修理場所に移動させる。

【0057】

＜異常Ｅ２：バッテリの締付トルク不足＞
対象車両１００においてバッテリを固定するための締付トルク不足という異常Ｅ２が生じている場合には、バッテリが脱落して対象車両１００が走行できなくなるリスクがある。そのため、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を中止するか、あるいは、対象車両１００を現在地から最も近い修理場所に移動させる。

【0058】

対象車両１００の後工程に支障がある異常には、例えば、下記の異常Ｅ３が含まれる。

【0059】

＜異常Ｅ３：ミラーの断線＞
電動格納式ミラーの調整を含む調整工程の前に、対象車両１００において電動格納式ミラーの断線という異常Ｅ３が生じている場合には、走行に支障はないが、ミラーが断線したままでは調整が実施できない。そのため、遠隔制御部２１０は、調整工程が開始される前に、対象車両１００を修理場所に移動させる。なお、調整工程の後に、対象車両１００において電動格納式ミラーの断線という異常Ｅ３が生じた場合には、走行に支障はなく、後工程にも支障はないが、このままでは出荷できない。そのため、遠隔制御部２１０は、最終工程が終了した後に、対象車両１００を修理場所に移動させる。

【0060】

対象車両１００の後工程に支障がない異常には、例えば、下記の異常Ｅ４が含まれる。

【0061】

＜異常Ｅ４：ミラー等の傷＞
対象車両１００のミラーやボディに傷が存在するという異常Ｅ４が生じている場合には、走行に支障はなく、後工程にも支障はないが、このままでは出荷できない。そのため、遠隔制御部２１０は、最終工程が終了した後に、対象車両１００を修理場所に移動させる。なお、修理場所が混雑しているタイミングで対象車両１００を修理場所に移動させると、対象車両１００の修理が開始されるまでの待ち時間が長くなる。そのため、遠隔制御部２１０は、最終工程が終了した後に対象車両１００を修理場所に移動させるのではなく、最終工程が終了する前の修理場所が混雑していないタイミングで対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。この場合、対象車両１００が修理場所に到着した後、対象車両１００の修理が開始されるまでの待ちの時間を短くすることができる。また、次の工程に遅れが生じていると、次の工程が開始されるまでの待ち時間が長くなる。そのため、遠隔制御部２１０は、次の工程に遅れが生じているタイミングで、対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。この場合、次の工程が開始されるまでの待ち時間を有効活用できる。

【0062】

上述した異常Ｅ１～Ｅ４以外の異常が生じている場合の処理について説明する。一例として、対象車両１００において部品の組付け不良が生じている場合の処理について説明する。なお、ここでいう部品の組付け不良には、部品が不適切な状態で組付けられていることだけではなく、部品の組付け忘れが生じていることが含まれる。

【0063】

対象車両１００において部品の組付け不良が生じており、当該部品の組付け不良により対象車両１００の走行に支障がある場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を中止するか、あるいは、対象車両１００を現在地から最も近い修理場所に移動させる。例えば、部品の組付け不良により対象車両１００の走行が不安定になっている場合には、対象車両１００の走行に支障があるため、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の走行を中止するか、あるいは、対象車両１００を現在地から最も近い修理場所に移動させる。

【0064】

対象車両１００の走行に支障がない部品の組付け不良が生じており、かつ、当該部品の組付け不良により後工程に支障がある場合には、遠隔制御部２１０は、支障がある工程が開始される前に、対象車両１００を修理場所に移動させる。これに対して、対象車両１００の走行に支障がない部品の組付け不良が生じており、かつ、当該部品の組付け不良により後工程に支障がない場合には、遠隔制御部２１０は、最終工程が終了した後に、対象車両１００を修理場所に移動させる。

【0065】

対象車両１００において部品の組付け不良が生じているものの、当該部品の組付け不良により対象車両１００の走行に支障がなく、かつ、後工程の作業員が簡単に解消できる組付け不良である場合には、遠隔制御部２１０は、当初の走行計画に従って、対象車両１００の走行を継続してもよい。例えば、対象車両１００に部品が適切に嵌まっていないものの、後工程の作業員が手で押し込めば対象車両１００に部品が適切に嵌まる場合には、遠隔制御部２１０は、当初の走行計画に従って、対象車両１００の走行を継続してもよい。この場合、遠隔制御部２１０は、後工程の作業員に対して、対象車両１００の組付け不良を解消するよう通知することが好ましい。

【0066】

上述した後工程には、対象車両１００の組立工程だけではなく、対象車両１００の検査工程が含まれる。検査工程には、例えば、耐水性検査工程が含まれる。耐水性検査工程では、対象車両１００の所定範囲に水を噴射して、対象車両１００の室内に水が浸入するか否かが検査される。対象車両１００のドアや窓枠にウェザーストリップが適切に組付けられていない場合には、耐水性検査工程において対象車両１００の室内に水が浸入する可能性がある。そのため、耐水性検査工程が開始される前にウェザーストリップの組付け不良が発見された場合には、遠隔制御部２１０は、耐水性検査工程が開始される前に、対象車両１００を修理場所に移動させる。

【0067】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０によれば、走行計画変更処理において、遠隔制御部２１０は、対象車両１００に異常が生じていると判定された場合に、対象車両１００に生じている異常が対象車両１００の後工程に支障がある異常であるか否かに応じて、対象車両１００の移動先を決定する。したがって、対象車両１００に生じている異常が後工程に支障がない異常であるにもかかわらず移動先が変更されることに起因して、対象車両１００の生産効率が低下することを抑制することができる。なお、図１１に示した走行計画変更処理は、車両制御装置１５０のプロセッサ１５１により実行されてもよい。

【0068】

なお、走行計画変更処理において、遠隔制御部２１０は、実際に異常が生じている場合だけではなく、異常が生じている可能性がある場合にも、対象車両１００の移動先を変更してもよい。遠隔制御部２１０は、対象車両１００に実際に異常が生じているか否かは不明であるものの、対象車両１００に異常が生じている可能性がある場合には、対象車両１００の移動先を、修理場所ではなく、特別検査場所に変更してもよい。例えば、Ｎ番目（Ｎは自然数）の工程が開始される前の対象車両１００に耐水性検査において水漏れが生じる可能性があることが判明した場合、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の移動先を、Ｎ番目の工程が実施される場所から、水漏れが生じるか否かを検査するための特別検査場所に変更してもよい。対象車両１００が特別検査場所での検査に合格しなかった場合、換言すれば、対象車両１００に異常が生じていることが確認された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００を修理場所に移動させてもよい。対象車両１００が特別検査場所での検査に合格した場合、換言すれば、対象車両１００に異常が生じていないことが確認された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００をＮ番目の工程が実施される場所に移動させてもよい。

【0069】

本開示において、対象車両１００に異常が生じていることには、対象車両１００が仕向地の法規に適合していないことが含まれてもよい。対象車両１００が仕向地の法規に適合していないことには、仕向地の法規が変更されたことにより、対象車両１００が仕向地の法規に適合しなくなったことが含まれてもよい。

【0070】

本開示において、対象車両１００に異常が生じていることには、対象車両１００の検査の合格基準が変更されることにより、対象車両１００が検査に不合格となる可能性が生じていることが含まれてもよい。例えば、対象車両１００の検査が終了してから対象車両１００が出荷されるまでの間に、検査の合格基準が変更された場合には、工場ＫＪ内のヤードに保管されている対象車両１００の検査をやり直さなければならない。この場合に、遠隔制御部２１０は、ヤードに保管されている対象車両１００を検査のやり直しが実施される場所に移動させてもよい。このようにすることで、検査員がヤードまで移動する手間をなくすことができる。

【0071】

本開示において、対象車両１００の遠隔制御による走行は、対象車両１００が生産される工場ＫＪではなく、例えば、対象車両１００が船積みされる港で実行されてもよい。一例としては、遠隔制御部２１０は、対象車両１００に異常が生じていない場合には、対象車両１００を船に移動させてもよく、対象車両１００に異常が生じた場合には、対象車両１００を港の修理場所に移動させてもよい。他の例としては、遠隔制御部２１０は、対象車両１００に異常が生じていない場合には、対象車両１００を出荷用の第１の船に移動させてもよく、対象車両１００に異常が生じている場合には、対象車両１００を修理場所に向かう第２の船に移動させてもよい。

【0072】

Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂにおいて、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、第３場所ＰＬ３にて第３作業が実施された車両１００を第２場所ＰＬ２に移動させる。これに対して、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、第３場所ＰＬ３にて第３作業が実施された車両１００を第２場所ＰＬ２以外の場所に移動させてもよい。あるいは、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、第３場所ＰＬ３にて第３作業が実施された車両１００を第３場所ＰＬ３から移動させなくてもよい。この形態であっても、異常が生じている可能性があることが予め判明している車両１００に検査が実施されることにより無駄な工数が生じることを抑制できる。

【0073】

（Ｄ２）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂにおいて、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に車両１００を移動させる。これに対して、例えば、コンベアやクレーンなどの搬送装置により第１場所ＰＬ１から第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２との間の場所まで車両１００が搬送された後、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２との間の場所から第２場所ＰＬ２に車両１００を移動させてもよい。

【0074】

（Ｄ３）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂにおいて、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、異常の種類と第３場所ＰＬ３とが対応付けられたデータベースＤＢを用いて、複数の第３場所ＰＬ３の中から車両１００の移動先の第３場所ＰＬ３を決定する。これに対して、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、データベースＤＢを用いずに、例えば、車両１００の現在の位置から最も近い第３場所ＰＬ３を、車両１００の移動先としてもよい。

【0075】

（Ｄ４）上述した各実施形態では、工場ＫＪには、複数の第３場所ＰＬ３が設けられている。これに対して、工場ＫＪに設けられている第３場所ＰＬ３の数は、１つでもよい。この場合、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、データベースＤＢを用いずに車両１００の移動先を決定してもよい。

【0076】

（Ｄ５）上述した各実施形態において、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、車両１００を第１場所ＰＬ１から第４作業が実施される第４場所を経由して第２場所ＰＬ２に移動させてもよい。この場合、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、異常が生じている車両１００を第１場所ＰＬ１から第３場所ＰＬ３を経由して第４場所に移動させた後、車両１００を第４場所から第２場所ＰＬ２に移動させてもよい。あるいは、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、車両１００を第１場所ＰＬ１から第４場所に移動させた後、車両１００を第４場所から第３場所ＰＬ３を経由して第２場所ＰＬ２に移動させてもよい。例えば、第２場所ＰＬ２で実施される第２作業が車両１００に水を掛けて車両１００の耐水性を検査する作業であり、第４場所で実施される第４作業が車両１００に水を掛けずに車両１００の傷などを検査する作業である場合には、車両１００の窓が閉まらなくなる異常が生じていても第４作業には支障がない。したがって、車両１００が第４場所に到着する前に車両１００の窓が閉まらなくなる異常が検出された場合には、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、車両１００を第１場所ＰＬ１から第４場所に移動させた後、車両１００を第４場所から第３場所ＰＬ３を経由して第２場所ＰＬ２に移動させてもよい。

【0077】

（Ｄ６）上記各実施形態では、外部センサは、カメラＣＭである。これに対して、外部センサは、カメラＣＭでなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。この場合、外部センサから出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、遠隔制御部２１０や走行制御部１５５ｂは、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0078】

（Ｄ７）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0079】

（１）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、遠隔制御装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御してもよい。

【0080】

（２）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御してもよい。

【0081】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、遠隔制御装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0082】

（Ｄ８）上記第２実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0083】

（Ｄ９）上記第２実施形態では、車両１００は、外部センサであるカメラＣＭの検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、車両１００に内部センサが搭載されており、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１１０、操舵装置１２０、および、制動装置１３０を制御してもよい。この場合、車両１００は、外部センサの検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0084】

（Ｄ１０）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサであるカメラＣＭから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、遠隔制御装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。この形態において、遠隔制御装置２００は、車両１００の移動先が変更された場合に、新たな移動先に関する情報を操縦装置のディスプレイに表示させてもよい。この場合、オペレータは、ディスプレイに表示された情報を参照することにより、車両１００を新たな移動先に向かって遠隔手動運転により移動させることができる。また、この形態において、遠隔手動運転中の車両１００に異常が生じている場合、遠隔制御部２１０は、遠隔手動運転を中止して、新たな移動先に向かって車両１００を移動させる遠隔自動運転を開始してもよい。

【0085】

（Ｄ１１）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、駆動装置１１０、操舵装置１２０、制動装置１３０、および、車両制御装置１５０を備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１４０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0086】

（Ｄ１２）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパーやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0087】

（Ｄ１３）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0088】

（Ｄ１４）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0089】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0090】

１０，１０ｂ…無人運転システム、１００…車両（移動体）、１１０…駆動装置、１２０…操舵装置、１３０…制動装置、１４０…通信装置、１５０…車両制御装置、１５１…プロセッサ、１５２…メモリ、１５３…入出力インタフェース、１５４…内部バス、１５５，１５５ｂ…走行制御部、１５６…異常情報取得部、１５７…混雑情報取得部、１６０…センサ群、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…異常情報取得部、２３０…混雑情報取得部、３００…工程管理装置、３１０…組立設備、３２０…検査設備、３３０…修理設備、４００…カメラ群、ＣＭ１～ＣＭ５…カメラ、ＤＢ…データベース、ＫＪ…工場、ＰＧ１…コンピュータプログラム、ＰＧ２…コンピュータプログラム、ＰＬ１…第１場所、ＰＬ２…第２場所、ＰＬ３…第３場所、ＳＲ…走行路

【要約】

【課題】異常が生じている移動体によって第１作業よりも後の工程である第２作業が妨げられることを抑制する。
【解決手段】無人運転システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、移動体を生産する工場の第１場所から第１場所とは異なる工場の第２場所に移動体を移動させる遠隔制御部と、移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。遠隔制御部は、移動体が第２場所に到着する前に移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、移動体が第２場所に到着する前に、移動体を第１場所とも第２場所とも異なる工場の第３場所に移動させる。
【選択図】図１Ａ

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】