特許 7556621 接近報知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-17

(45)【発行日】2024-09-26

(54)【発明の名称】接近報知システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240918BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2024026988

(22)【出願日】2024-02-26

【審査請求日】2024-04-10

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000115360

【氏名又は名称】ヨシモトポール株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100122183

【弁理士】

【氏名又は名称】小澤 一郎

(72)【発明者】

【氏名】櫻澤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 直紀

(72)【発明者】

【氏名】生田 泰雄

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２４８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－００３８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０５９１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０４６８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０１７７５６９２（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩道の切下げ部に隣接した場所に配置され、歩車道の境界近傍の歩道に設置される道路附属物を備え、
前記道路附属物は、
切下げ部を挟んで設置されている第１の道路附属物及び第２の道路附属物を有し、
前記第１の道路附属物は、
第１の柱状部と、
前記第１の柱状部の上部に設けられ、該第１の道路附属物の周辺の移動物体を検知する第１のセンサを有し、
前記第１のセンサは、検知範囲の中心が切下げ部から奥の方向に向くように配置されており、
前記第２の道路附属物は、
第２の柱状部と、
前記第２の柱状部の上部に設けられ、該第１の道路附属物の周辺の移動物体を検知する第２のセンサを有し、
前記第２のセンサは、検知範囲の中心が切下げ部から奥の方向に向くように配置されている接近報知システム。

【請求項2】

前記第１のセンサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部への信号を出力する第１の出力部と、
前記第２のセンサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部への信号を出力する第２の出力部と、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の接近報知システム。

【請求項3】

前記第１のセンサは、前記第１の柱状部の上部に設けられているＬｉＤＡＲセンサであり、
前記第２のセンサは、前記第２の柱状部の上部に設けられているＬｉＤＡＲセンサであることを特徴とする請求項１に記載の接近報知システム。

【請求項4】

優先道路と非優先道路が交差する交差点のコーナーに配置され、歩車道の境界近傍の歩道に設置される道路附属物を備え、
前記道路附属物は、
非優先道路を挟んで設置されている第１の道路附属物及び第２の道路附属物を有し、
前記第１の道路附属物は、
第１の柱状部と、
前記第１の柱状部の上部に設けられ、道路附属物の周辺の移動物体を検知する第１のセンサを有し、
前記第１のセンサは、検知範囲の中心が交差点から非優先道路が延びる方向に向くように配置されており、
前記第２の道路附属物は、
第２の柱状部と、
前記第２の柱状部の上部に設けられ、道路附属物の周辺の移動物体を検知する第２のセンサを有し、
前記第２のセンサは、検知範囲の中心が交差点から非優先道路が延びる方向に向くように配置されている接近報知システム。

【請求項5】

前記第１のセンサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部への信号を出力する第１の出力部と、
前記第２のセンサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部への信号を出力する第２の出力部と、を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の接近報知システム。

【請求項6】

前記第１のセンサは、前記第１の柱状部の上部に設けられているＬｉＤＡＲセンサであり、
前記第２のセンサは、前記第２の柱状部の上部に設けられているＬｉＤＡＲセンサであることを特徴とする請求項４に記載の接近報知システム。

【請求項7】

前記第１の柱状部又は前記第２の柱状部は、高さが６００～１５００ｍｍであり、
前記第１の柱状部又は前記第２の柱状部は、歩道と車道とを隔てるフェンスの一部であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の接近報知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路附属物及び道路附属物を利用した接近報知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の自動運転を支援する種々の技術が開発されており、車両に搭載される運転支援システムだけでなく車両が通行する道路側に設けられる運転支援システムも考案されている。例えば、交差点を通過する車両に対して、運転支援のための情報提供を路側から行う運転支援システムが考案されている（特許文献１参照）。

【0003】

また、今後実用化が進んでいく自動運転技術や、屋外環境におけるスマートシティ発展のために、自動車だけでなく、歩行者や自転車、車椅子を含めた様々な人の移動の安全を確保する取り組みが重要となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２３－３９７７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自動車や歩行者が共存する環境（例えば、車歩道や交差点）では、移動物体を事前に検知することで、自動車の運転者や歩行者に予め注意を喚起することが一案である。そのためには、検知装置や検知結果を通信する通信装置を設置する必要があるが、街路樹や建築物の大きさや高さによっては検知や通信が阻害される環境があり得る。そのため、設置場所の選定は重要である。加えて、各種装置の設置のためのオリジナルな設備を道路や歩道に設置しようとすると、インフラ整備のコストを増大させることになる。

【0006】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的のひとつは、簡易な構成で車両や歩行者等の安全を向上する新たな技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の道路附属物は、歩車道の境界近傍に設置される道路附属物であって、道路附属物の周辺の移動物体を検知するセンサを備える。

【0008】

この態様によると、歩車道の境界近傍での車両や歩行者等の安全を簡易な構成で実現できる。

【0009】

センサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部への信号を出力する出力部を更に備えてもよい。これにより、道路附属物の周辺の車両や歩行者に移動物体の接近を報知し注意を喚起できる。

【0010】

高さが６００～１５００ｍｍの柱状部を有してもよい。センサは、柱状部の上部に設けられているＬｉＤＡＲセンサであってもよい。これにより、遠方の広範囲まで移動物体を検知できる。また、柱状部を車止めやフェンスの支柱として利用することで、センサのための専用の設備を道路に設置しなくてもよくなる。

【0011】

本発明の他の態様は、接近報知システムである。この接近報知システムは、歩道の切下げ部に隣接した場所に配置される道路附属物を有している。センサは、検知範囲の中心が切下げ部から奥の方向に向くように配置されていてもよい。

【0012】

この態様によると、例えば、切下げ部から出てくる車両を事前に検知できる。

【0013】

道路附属物は、切下げ部を挟んで設置されている第１の道路附属物及び第２の道路附属物を有してもよい。これにより、第１の道路附属物で検知できない車両を第２の道路附属物で検知できる。

【0014】

本発明の他の態様は、接近報知システムである。この接近報知システムは、優先道路と非優先道路が交差する交差点のコーナーに配置されている道路附属物を有している。センサは、検知範囲の中心が交差点から非優先道路が延びる方向に向くように配置されていてもよい。

【0015】

この態様によると、例えば、非優先道路から出てくる車両を事前に検知できる。特に、信号機がない交差点における車両や歩行者の事故を低減できる。

【0016】

道路附属物は、非優先道路を挟んで設置されている第１の道路附属物及び第２の道路附属物を有してもよい。これにより、第１の道路附属物で検知できない車両を第２の道路附属物で検知できる。

【0017】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、車両や歩行者等の安全を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１の実施の形態に係る接近報知システムが有効な交通環境を説明するための模式図である。

【図2】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る道路附属物の側面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す道路附属物の上面図である。

【図3】第１の実施の形態に係る接近報知システムのブロック図である。

【図4】第２の実施の形態に係る接近報知システムが有効な交通環境を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明を実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述される全ての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

【0021】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る接近報知システムが有効な交通環境を説明するための模式図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る道路附属物の側面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す道路附属物の上面図である。

【0022】

図１に示す交通環境は、片道二車線の幹線道路の車道Ｒ１に沿って幅Ｗ１が４ｍ程度の歩道Ｓが併設されている。歩車道の境界近傍には歩道Ｓと車道Ｒ１とを隔てるフェンスＦが設けられている。また、歩道Ｓには車道Ｒ１に向かって傾斜した切下げ部Ｔが形成されており、車道Ｒ１から見て切下げ部Ｔの奥に向かって車道Ｒ２が延びている。切下げ部Ｔは、例えば、ビルやマンションの駐車場や私道から車両が車道Ｒ１に出る場所に設けられている。

【0023】

歩道Ｓには歩行者１０や車椅子１２が移動している。また、自転車や各種モビリティの乗員も歩道Ｓを移動する場合がある。車道Ｒ１には乗用車１４，１６やバス１８が走行している。乗用車１４，１６やバス１８は自動運転車両の場合もある。車道Ｒ２には乗用車２０，２２が走行している。本実施の形態の移動物体は、歩行者、車椅子、乗用車、バス、自転車等の自律的に移動する物体が含まれる。

【0024】

このような状況では、切下げ部Ｔを横切る歩行者１０や車椅子１２（以下、「歩行者１０や車椅子１２」を「歩行者１０」と称する。）は、車道Ｒ２から車道Ｒ１に出る乗用車２０，２２に対する注意が必要である。しかしながら、車道Ｒ２の両側に壁や建物がある場合、歩道Ｓにいる歩行者１０から乗用車２０，２２を視認することが遅れることがある。また、車道Ｒ２を見ていない歩行者１０も存在する。

【0025】

そこで、本実施の形態では、フェンスＦの一部である道路附属物としての柱状部２４に周辺の移動物体を検知するセンサ２６を備えている。柱状部２４は、高さＨが約６００～１５００ｍｍであり、好ましくは高さＨが約８００～１２００ｍｍである。本実施の形態に係るセンサ２６は、柱状部２４の上部Ｕに設けられているＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサである。本実施の形態に係る上部とは、柱状部２４の頂点から１／２～１／４の部分である。センサ２６の位置は、雨などによる浸水の影響を受けにくい高さが好ましく、例えば地面から３０ｃｍ以上の位置に設けられている。

【0026】

ＬｉＤＡＲセンサの測定距離Ｄは０．５～３００ｍ程度、垂直方向の測定範囲αは水平面を挟んで約９０°、水平方向の測定範囲βは柱状部２４の鉛直線を中心に約２７０°である。本実施の形態では、測定距離Ｄが１０～２００ｍの範囲にある、あるいは２０～１００ｍの範囲にあるＬｉＤＡＲセンサを用いることができる。

【0027】

これにより、遠方の広範囲まで移動物体を検知できる。また、柱状部２４をフェンスＦの支柱として利用することで、センサのための専用の設備を道路に設置しなくてもよくなる。また、柱状部２４は、歩道Ｓの切下げ部Ｔに隣接した場所に道路附属物として配置されている。センサ２６は、検知範囲の中心が切下げ部Ｔから車道Ｒ２の奥の方向に向くように配置されている。また、切下げ部Ｔから出てくる乗用車２０，２２を事前に検知できる。

【0028】

図３は、第１の実施の形態に係る接近報知システム１００のブロック図である。接近報知システム１００は、センサ２６で検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体（歩行者１０）に他の移動物体（乗用車２０，２２）の接近を報知する報知部３０への信号Ｐを出力する出力部２８を更に備えている。

【0029】

本実施の形態に係る報知部３０は、例えば、切下げ部Ｔの近傍に設けられたスピーカー、ディスプレイ、点消灯する光源、といった音や光で注意を喚起し、切下げ部Ｔから出てくる乗用車２０，２２の接近を事前に歩行者１０に知らせるものである。換言すると、報知部３０は、歩行者１０の接近を乗用車２０，２２に知らせることもできる。また、報知部３０は、柱状部２４に一体化されていてもよい。

【0030】

報知部３０の他の態様として、信号Ｐが近接無線通信や携帯電話網といった各種無線通信を利用できるものであれば、歩行者１０が持っている携帯端末や乗用車２０，２２に搭載されているカーナビゲーションシステムであってもよい。この場合、携帯端末を振動させたり、カーナビゲーションシステムの画面に注意喚起の内容を表示させたりすることで、他の移動物体の接近を知らせることができる。このように、柱状部２４からなる道路附属物は、道路附属物の周辺の乗用車２０，２２や歩行者１０に他の移動物体の接近を報知し注意を喚起できる。また、歩車道の境界近傍での車両や歩行者等の安全を簡易な構成で実現できる。

【0031】

また、本実施の形態に係る道路附属物は、図３に示すように、切下げ部Ｔを挟んで設置されている第１の道路附属物（柱状部２４ａ）及び第２の道路附属物（柱状部２４ｂ）を有している。図３に示す状況で柱状部２４ａのセンサが乗用車２０を検知している場合、乗用車２０の影にある乗用車２２を検知できない場合がある。その場合、柱状部２４ｂのセンサで乗用車２２を検知できる。このように、切下げ部Ｔを挟んで車道Ｒ２の両側にそれぞれセンサを配置することで、１つのセンサで検知できない車両を他のセンサで検知できる。

【0032】

（第２の実施の形態）
図４は、第２の実施の形態に係る接近報知システムが有効な交通環境を説明するための模式図である。以下の説明では、図１と同様の構成については同じ符号を付して説明を適宜省略する。

【0033】

図４に示す交通環境は、片側一車線の優先道路Ｒ３と非優先道路Ｒ４との交差点の周囲に歩道Ｓが併設されている。この交差点には信号機がないため、歩行者１０が非優先道路Ｒ４を横切る際は注意を要する。そこで、本実施の形態に係る接近報知システムは、優先道路Ｒ３と非優先道路Ｒ４が交差する交差点のコーナーに配置されている道路附属物としての柱状部３４を有している。柱状部３４のセンサは、検知範囲の中心が交差点から非優先道路Ｒ４が延びる方向に向くように配置されている。これにより、例えば、非優先道路Ｒ４から出てくる乗用車２０，２２を事前に検知できる。特に、信号機がない交差点における車両や歩行者の事故を低減できる。なお、本実施の形態に係る接近報知システムが適用される交差点は、十字路だけでなく、Ｔ字路や五差路といった他の交差点であってもよい。

【0034】

また、柱状部３４を車止めとして利用することで、センサのための専用の設備を道路に設置しなくてもよくなる。また、本実施の形態に係る道路附属物は、非優先道路を挟んで設置されている第１の道路附属物（柱状部３４ａ）及び第２の道路附属物（柱状部３４ｂ）を有している。これにより、第１の道路附属物で検知できない車両を第２の道路附属物で検知できる。

【0035】

以上、本発明を上述の各実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の各実施の形態に限定されるものではなく、各実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて各実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を各実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。

【符号の説明】

【0036】

１０ 歩行者、 １２ 車椅子、 １４ 乗用車、 １８ バス、 ２０ 乗用車、 ２２ 乗用車、 ２４ 柱状部、 ２４ａ 柱状部、 ２４ｂ 柱状部、 ２６ センサ、 ２８ 出力部、 ３０ 報知部、 ３４ 柱状部、 １００ 接近報知システム、 Ｒ１ 車道、 Ｒ２ 車道、 Ｒ３ 優先道路、 Ｒ４ 非優先道路、 Ｓ 歩道。

【要約】

【課題】簡易な構成で車両や歩行者等の安全を向上する新たな技術を提供する。
【解決手段】道路附属物は、歩車道の境界近傍に設置される道路附属物であって、道路附属物の周辺の移動物体を検知するセンサ２６を備える。道路附属物は、センサで検知した移動物体の情報を取得し、周囲の移動物体に他の移動物体の接近を報知する報知部３０への信号Ｐを出力する出力部２８を更に備えてもよい。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】