特許 7557080 演算装置および射出成形システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-17

(45)【発行日】2024-09-26

(54)【発明の名称】演算装置および射出成形システム

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/76 20060101AFI20240918BHJP

   B29C 45/40 20060101ALI20240918BHJP

   B29C 45/42 20060101ALI20240918BHJP

【ＦＩ】

B29C45/76

B29C45/40

B29C45/42

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023543509

(86)(22)【出願日】2021-08-24

(86)【国際出願番号】 JP2021030897

(87)【国際公開番号】W WO2023026347

(87)【国際公開日】2023-03-02

【審査請求日】2024-03-13

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003683

【氏名又は名称】弁理士法人桐朋

(72)【発明者】

【氏名】関 直朗

(72)【発明者】

【氏名】山脇 拓人

【審査官】田村 佳孝

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０２００５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２１２８５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ ４５／７６

Ｂ２９Ｃ ４５／４０

Ｂ２９Ｃ ４５／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

可動金型（３０）からエジェクタピン（５８）を突出する突出動作を実行させる射出成形機（１２）に用いられるパラメータを演算する演算装置（７２）であって、
前記エジェクタピンを型閉じ方向（ＤＡ）に駆動するエジェクタロッド（５４）の位置を取得する位置取得部（７８）と、
成形品を把持する把持装置（１８）が前記成形品から受ける負荷を取得する負荷取得部（８０）と、
前記突出動作中に取得される前記負荷の大きさが閾値を超えたときの前記エジェクタロッドの位置に基づいて、前記突出動作の実行開始時における前記エジェクタロッドの駆動開始位置を決定する決定部（８２、８２１）と、
を備える演算装置。

【請求項2】

請求項１に記載の演算装置であって、
前記決定部は、前記負荷の大きさが前記閾値を超えたときの前記エジェクタロッドの位置を、前記駆動開始位置として決定する、演算装置。

【請求項3】

請求項１に記載の演算装置であって、
前記決定部は、前記負荷の大きさが前記閾値を超えたときの前記エジェクタロッドの位置を含む許容範囲内で、前記駆動開始位置を決定する、演算装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の演算装置であって、
決定された前記駆動開始位置となるように、前記エジェクタロッドを駆動する駆動力を発生する駆動源の設定を変更する設定変更部（８４、８４１）
を備える、演算装置。

【請求項5】

請求項４に記載の演算装置であって、
前記射出成形機は、前記可動金型を開く型開き動作、または、前記把持装置に把持される前記成形品を前記型閉じ方向に引く引き動作と同期させて前記突出動作を実行し、
前記決定部は、前記負荷の大きさが前記閾値を超えたときの前記エジェクタロッドの位置に基づいて、前記型開き動作または前記引き動作と同期させて前記突出動作を実行し始めるときの前記エジェクタロッドの同期動作開始位置を決定する、演算装置。

【請求項6】

請求項５に記載の演算装置であって、
前記設定変更部（８４１）は、前記突出動作中に前記閾値より大きい第２閾値を超える負荷が取得された場合には、前記第２閾値を超える負荷の方向に基づいて、前記同期動作開始位置を変更する、演算装置。

【請求項7】

請求項６に記載の演算装置であって、
前記設定変更部は、前記負荷の方向が型開き方向（ＤＢ）に対応する方向を示す場合には、現在設定されている前記同期動作開始位置を、前記型閉じ方向に所定量ずらし、前記負荷の方向が前記型閉じ方向に対応する方向を示す場合には、現在設定されている前記同期動作開始位置を、前記型開き方向に所定量ずらす、演算装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１項に記載の演算装置であって、
ユーザの操作に応じて、前記閾値を変更する変更部（９２）
を備える、演算装置。

【請求項9】

請求項６に従属する請求項８に記載の演算装置であって、
前記変更部は、ユーザの操作に応じて、前記第２閾値を変更する、演算装置。

【請求項10】

請求項７に従属する請求項８に記載の演算装置であって、
前記変更部は、ユーザの操作に応じて、前記所定量を変更する、演算装置。

【請求項11】

請求項１～１０のいずれか１項に記載の演算装置であって、
前記演算装置は、前記射出成形機の制御装置（２６）に備えられる、演算装置。

【請求項12】

請求項１～１０のいずれか１項に記載の演算装置であって、
前記演算装置は、前記把持装置を有する取出装置（１４）の制御装置（９８）に備えられる、演算装置。

【請求項13】

請求項１～１０のいずれか１項に記載の演算装置であって、
前記演算装置は、前記射出成形機および前記把持装置を有する取出装置に接続された外部機器（１００）の制御装置（１０２）に備えられる、演算装置。

【請求項14】

請求項１～１３のいずれか１項に記載の演算装置と、前記射出成形機と、前記把持装置を有する取出装置と、を備える射出成形システム（１０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、射出成形機に用いられるパラメータの演算に関する。

【背景技術】

【0002】

射出成形機では、金型から成形品を突出する突出動作が実行される。特開２００１－２１２８５４号公報には、突出動作を実行するためのエジェクタ装置が開示されている。このエジェクタ装置では、エジェクタロッドが、成形品を金型から離型させる方向に、エジェクタプレートを駆動することで、エジェクタプレートに支持されるエジェクタピンが成形品を金型から突出する。

【発明の概要】

【0003】

しかし、エジェクタロッドとエジェクタプレートとの間に隙間がある。このため、エジェクタロッドがエジェクタプレートに接触するまでの区間、エジェクタピンは空走する。この空走区間が長くなればなるほど、１つの成形品の製造に要する射出成形機のサイクルが長期化するという課題がある。

【0004】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【0005】

本発明の第１の態様は、可動金型からエジェクタピンを突出する突出動作を実行させる射出成形機に用いられるパラメータを演算する演算装置であって、前記エジェクタピンを型閉じ方向に駆動するエジェクタロッドの位置を取得する位置取得部と、成形品を把持する把持装置が前記成形品から受ける負荷を取得する負荷取得部と、前記突出動作中に取得される前記負荷の大きさが閾値を超えたときの前記エジェクタロッドの位置に基づいて、前記突出動作の実行開始時における前記エジェクタロッドの駆動開始位置を決定する決定部と、を備える。

【0006】

本発明の第２の態様は、上記の演算装置と、前記射出成形機と、前記把持装置を有する取出装置と、を備える射出成形システムである。

【0007】

本発明の態様によれば、成形品にエジェクタピンの負荷が付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、射出成形システムの構成を示す模式図である。

【図2】図２は、突出装置の構成を示す模式図である。

【図3】図３は、エジェクタピンが突き出ている様子を示す図である。

【図4】図４は、成形品が取り出される様子を示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態による射出成形機の一部の構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１実施形態による演算装置の演算処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】図７は、第２実施形態による射出成形機の一部の構成を示すブロック図である。

【図8】図８は、型開き動作と突出動作との様子を示すタイミングチャートである。

【図9】図９は、図８とは異なる型開き動作と突出動作との様子を示すタイミングチャートである。

【図10】図１０は、第２実施形態による演算装置の演算処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】図１１は、変形例１の演算装置を示すブロック図である。

【図12】図１２は、変形例４の射出成形システムを示すブロック図である。

【図13】図１３は、変形例５の射出成形システムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

〔実施形態〕
図１は、射出成形システム１０の構成を示す模式図である。射出成形機１２は、成形品を成形する機器である。射出成形機１２は、水平方向に延在する設置面上に設置可能な横型射出成形機であってもよいし、水平と交差する方向に延在する設置面上に設置可能な縦型射出成形機であってもよい。図１は、射出成形機１２が横型射出成形機である場合の例を示している。射出成形システム１０は、射出成形機１２と、取出装置１４とを備える。

【0010】

射出成形機１２は、成形品を成形する機器である。射出成形機１２は、サイクルごとに成形品を繰り返し成形する。１つのサイクルにおいて、射出成形機１２は、型閉じ動作、射出動作、保圧動作、計量動作、型開き動作および突出動作を実行する。

【0011】

型閉じ動作は、金型１６を閉じる動作である。射出動作は、金型１６のキャビティに成形材料を射出する動作である。保圧動作は、金型１６のキャビティに射出された成形材料に圧力を付与する動作である。計量動作は、次の成形サイクルの準備として成形材料を計量する動作である。型開き動作は、金型１６を開く動作である。突出動作は、金型１６から成形品を突出する動作である。

【0012】

取出装置１４は、成形品を把持し、把持した成形品を取り出す装置である。取出装置１４は、把持動作と、取出動作とを実行する。把持動作は、成形品を把持する動作である。把持動作は、一般的には射出成形機１２の突出動作よりも後に実行されるが、本実施形態では射出成形機１２の突出動作よりも前に実行される。取出動作は、金型１６から成形品を取り出す動作である。取出動作は、射出成形機１２の突出動作よりも後に実行される。

【0013】

本実施形態では、取出装置１４として、ロボットを用いるが、ロボットに限定されない。取出装置１４は、把持動作を実行する把持装置１８を有する。把持装置１８は、エンドエフェクタとも称される。把持装置１８は、指または爪等を用いて成形品をチャックする装置であってもよいし、負圧または磁力等を用いて成形品を吸着する装置であってもよい。

【0014】

射出成形機１２は、金型１６と、型締装置２０と、射出装置２２と、突出装置２４と、制御装置２６とを有する。

【0015】

金型１６は、成形品を成形するための型枠である。金型１６は、固定金型２８と可動金型３０とを有する。固定金型２８および可動金型３０は、型締装置２０の固定プラテン３２と可動プラテン３４との間に配置される。固定金型２８は、可動プラテン３４に向く固定プラテン３２の面上に設けられる。可動金型３０は、固定プラテン３２に向く可動プラテン３４の面上に設けられる。

【0016】

型締装置２０は、型閉じ動作および型開き動作を実行する装置である。型締装置２０は、固定プラテン３２と、可動プラテン３４と、リアプラテン３６と、複数のタイバー３８とを有する。

【0017】

固定プラテン３２とリアプラテン３６とは、射出成形機１２の機台４０に間隔をあけて設置される。固定プラテン３２とリアプラテン３６との間には、複数のタイバー３８が配置される。複数のタイバー３８は、互いに間隔をあけて略平行に配置される。複数のタイバー３８の各々の一端部は固定プラテン３２に取り付けられ、複数のタイバー３８の各々の他端部はリアプラテン３６に取り付けられる。複数のタイバー３８の各々は、可動プラテン３４を貫通する。

【0018】

可動プラテン３４は、固定プラテン３２とリアプラテン３６との間に配置される。可動プラテン３４は、ガイドレール４２をスライド可能なスライド部４４に設置される。ガイドレール４２は、タイバー３８と略平行な状態で、射出成形機１２の機台４０に設置される。可動プラテン３４は、スライド部４４のスライドに応じて、型閉じ方向ＤＡおよび型開き方向ＤＢの双方向へ移動可能である。

【0019】

型締装置２０が型閉じ動作を実行すると、可動プラテン３４は、駆動源から伝達される駆動力によって型閉じ方向ＤＡに移動する。この可動プラテン３４の移動に応じて、可動金型３０は、固定金型２８に押し付けられることで金型１６に型締力が付与される。一方、型締装置２０が型開き動作を実行すると、可動プラテン３４は、駆動源から伝達される駆動力によって型開き方向ＤＢに移動する。この可動プラテン３４の移動に応じて、可動金型３０は、固定金型２８から離間する。駆動源は、モータであってもよいし、コンプレッサーであってもよい。コンプレッサーは、油圧式コンプレッサーであってもよいし、空圧式コンプレッサーであってもよい。本実施形態では、駆動源がモータである場合について説明する。

【0020】

射出装置２２は、射出動作、保圧動作および計量動作を実行する装置である。射出装置２２は、インラインスクリュ式の射出装置であってもよいし、プランジャ式の射出装置であってもよい。図１は、射出装置２２がインラインスクリュ式の射出装置である場合の例を示している。射出装置２２は、ノズル４６と、シリンダ４８と、スクリュー５０と、ホッパ５２と、を有する。

【0021】

ノズル４６は、金型１６に向くシリンダ４８の端部に取り付けられる。ノズル４６は、アダプタを介して、シリンダ４８の端部に取り付けられてもよい。ノズル４６は、シリンダ４８の内部と連通する。シリンダ４８の内部には、スクリュー５０が挿通される。シリンダ４８には、ホッパ５２が接続される。ホッパ５２からシリンダ４８の内部に成形材料が供給される。

【0022】

シリンダ４８およびスクリュー５０は、金型１６に向かって延びている。スクリュー５０は、回転可能である。また、スクリュー５０は、ノズル４６に向かって前進し、かつ、ノズル４６から後退可能である。射出装置２２が射出動作を実行すると、スクリュー５０は、シリンダ４８内を非回転の状態で前進する。射出装置２２が保圧動作を実行すると、スクリュー５０に背圧が付与される。この場合、スクリュー５０は、静止していてもよい。射出装置２２が計量動作を実行すると、スクリュー５０は、シリンダ４８内を回転しながら後退する。なお、スクリュー５０は、非回転の状態で後退してもよい。

【0023】

突出装置２４は、突出動作を実行する装置である。図２は、突出装置２４の構成を示す模式図である。突出装置２４は、エジェクタロッド５４と、エジェクタプレート５６と、エジェクタピン５８とを有する。エジェクタロッド５４の数は１つであってもよいし、２つ以上であってもよい。エジェクタピン５８の数は１つであってもよいし、２つ以上であってもよい。図２の例では、エジェクタロッド５４の数が１つであり、エジェクタピン５８の数が２つである場合が示されている。２つのエジェクタピン５８は同じ構成であるため、以下、１つのエジェクタピン５８のみに関して説明する。

【0024】

エジェクタロッド５４およびエジェクタプレート５６は、可動金型３０の内部に形成された空間に配置される。エジェクタロッド５４およびエジェクタプレート５６は、型閉じ方向ＤＡおよび型開き方向ＤＢの双方向へ移動可能である。

【0025】

エジェクタピン５８は、固定金型２８に向くエジェクタプレート５６の面から型閉じ方向ＤＡに向かって延びている。エジェクタピン５８は、可動金型３０の型閉じ方向ＤＡに沿って形成されたピン孔６０に挿通される。エジェクタピン５８は、エジェクタプレート５６に固定されており、エジェクタプレート５６と一緒に型閉じ方向ＤＡまたは型開き方向ＤＢに移動可能である（図２および図３参照）。

【0026】

突出動作の開始時におけるエジェクタピン５８の先端は、可動金型３０のピン孔６０に位置する（図２参照）。突出動作完了時におけるエジェクタピン５８の先端は、可動金型３０から突出する。つまり、突出動作の開始時から完了時までの間に、エジェクタピン５８の先端は、可動金型３０のキャビティ面６１から固定金型２８に向けて突出する（図３参照）。なお、可動金型３０のキャビティ面６１とは、金型１６のキャビティを構成する可動金型３０の面のことをいう。

【0027】

突出装置２４が突出動作を実行すると、エジェクタロッド５４は、駆動源から伝達される駆動力によって型閉じ方向ＤＡに移動し、エジェクタプレート５６を押す。エジェクタプレート５６は、エジェクタロッド５４に押されて型閉じ方向ＤＡに移動する。これにより、エジェクタプレート５６に固定されるエジェクタピン５８が可動金型３０から突出し、成形品が可動金型３０から離れる（図４参照）。駆動源は、モータであってもよいし、コンプレッサーであってもよい。コンプレッサーは、油圧式コンプレッサーであってもよいし、空圧式コンプレッサーであってもよい。本実施形態では、駆動源がモータである場合について説明する。

【0028】

突出動作が完了した後、エジェクタロッド５４は、駆動源から伝達される駆動力によって型開き方向ＤＢに移動する。この場合、エジェクタプレート５６は、バネ（図示せず）の弾性力によって型開き方向ＤＢに移動する。これにより、エジェクタプレート５６に固定されるエジェクタピン５８は可動金型３０のピン孔６０に引っ込む。

【0029】

制御装置２６は、射出成形機１２を制御する装置である。制御装置２６は、型締装置２０を制御することで、型締装置２０に型閉じ動作または型開き動作を実行させる。また、制御装置２６は、射出装置２２を制御することで、射出装置２２に射出動作、保圧動作または計量動作を実行させる。さらに、制御装置２６は、突出装置２４を制御することで、突出装置２４に突出動作を実行させる。

【0030】

型開き動作と突出動作とは同期して実行されなくてもよいし、同期して実行されてもよい。以下、型開き動作と突出動作とが同期して実行されない場合を第１実施形態とし、型開き動作と突出動作とが同期して実行される場合を第２実施形態として説明する。

【0031】

（第１実施形態）
本実施形態の射出成形機１２では、型開き動作と突出動作とが同期することなく別々に実行される。制御装置２６は、まず、型締装置２０に型開き動作を実行させる。型開き動作の完了後、取出装置１４による把持動作が実行され、成形品が把持装置１８に把持される。その後、制御装置２６は、突出装置２４に突出動作を実行させる。

【0032】

突出動作が実行されている期間、成形品は把持装置１８に把持されている。この期間における把持装置１８の位置は、不動の状態であってもよいし、フローティングの状態であってもよい。不動の状態とは、外力を受けても把持装置１８の位置が変化せずに維持される状態である。一方、フローティングの状態とは、外力に応じて把持装置１８の位置が変化し得る状態である。

【0033】

図５は、第１実施形態による射出成形機１２の一部の構成を示すブロック図である。制御装置２６は、モータ制御部６２を有する。モータ制御部６２は、射出成形機１２に備えられるモータを制御する。このモータ制御部６２は、第１モータ制御部６４と、第２モータ制御部６６とを含む。

【0034】

第１モータ制御部６４は、突出装置２４に備えられたピン駆動用モータ６８を制御することで、突出装置２４に突出動作を実行させる。ピン駆動用モータ６８は、エジェクタピン５８を駆動するためのモータである。具体的には、ピン駆動用モータ６８は、エジェクタピン５８を型閉じ方向ＤＡに押すための駆動力をエジェクタロッド５４に付与するモータである。ピン駆動用モータ６８の駆動によって発生するモータ駆動力は、エジェクタロッド５４に伝達される。エジェクタロッド５４に伝達されるモータ駆動力によって、エジェクタロッド５４がエジェクタプレート５６を押す。これにより、エジェクタプレート５６に固定されるエジェクタピン５８が型閉じ方向ＤＡに移動する。つまり、第１モータ制御部６４は、ピン駆動用モータ６８を制御することで、エジェクタロッド５４を駆動し、エジェクタプレート５６を介して、エジェクタピン５８を型閉じ方向ＤＡに移動させる。

【0035】

第２モータ制御部６６は、型締装置２０に備えられた金型駆動用モータ７０を制御することで、型締装置２０に型開き動作または型閉め動作を実行させる。金型駆動用モータ７０は、可動金型３０を駆動するためのモータである。金型駆動用モータ７０の駆動によって発生するモータ駆動力は、可動プラテン３４に伝達される。可動プラテン３４に伝達されるモータ駆動力によって、可動プラテン３４と可動金型３０とが型閉じ方向ＤＡまたは型開き方向ＤＢに移動する。つまり、第２モータ制御部６６は、金型駆動用モータ７０を制御することで、可動プラテン３４を駆動し、可動プラテン３４に設けられる可動金型３０を型閉じ方向ＤＡまたは型開き方向ＤＢに移動させる。

【0036】

本実施形態の制御装置２６には、演算装置７２がさらに備えられる。演算装置７２は、突出動作に用いられるパラメータを演算する。演算装置７２は、情報処理部７４と、記憶部７６とを有する。情報処理部７４は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサによって構成される。記憶部７６は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリとを含む。記憶部７６の少なくとも一部が、プロセッサに備えられていてもよい。

【0037】

情報処理部７４は、位置取得部７８と、負荷取得部８０と、決定部８２と、設定変更部８４とを有する。位置取得部７８、負荷取得部８０、決定部８２および設定変更部８４は、記憶部７６に記憶されているプログラムを情報処理部７４が処理することで実現されてもよい。また、位置取得部７８、負荷取得部８０、決定部８２および設定変更部８４の少なくとも１つが、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路によって実現されてもよい。また、位置取得部７８、負荷取得部８０、決定部８２および設定変更部８４の少なくとも１つが、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって構成されてもよい。

【0038】

位置取得部７８は、位置センサ８６から出力される信号に基づいて、エジェクタロッド５４の位置を取得する。また、位置取得部７８は、エジェクタロッド５４の位置を示す位置情報を記憶部７６に記憶する。位置センサ８６としては、例えば、エンコーダ、リニアスケール、カメラ等が挙げられる。エンコーダは、ピン駆動用モータ６８に備えられてもよい。

【0039】

負荷取得部８０は、負荷取得用センサ９０から出力される信号に基づいて、突出動作中に成形品を把持する把持装置１８が成形品から受ける負荷を取得する。また、負荷取得部８０は、取得した負荷を示す負荷情報を記憶部７６に記憶する。負荷取得用センサ９０は、取出装置１４に備えられる。負荷取得用センサ９０は、取出装置１４が有する把持装置１８に備えられてもよい。

【0040】

負荷取得用センサ９０は、取出動作を実行するために用いられる取出用モータのトルクを検出するトルクセンサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、トルクセンサから出力される信号に基づいて、突出動作中における取出用モータのトルクを取得する。

【0041】

負荷取得用センサ９０は、取出動作を実行するために用いられる取出用モータに出力される電流（駆動電流）を検出する電流センサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、電流センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における取出用モータの電流を取得する。負荷取得部８０は、電流センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における取出用モータのトルクまたは電圧（駆動電圧）を演算して取得してもよい。

【0042】

負荷取得用センサ９０は、取出動作を実行するために用いられる取出用モータの位置を検出する位置センサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、位置センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における取出用モータの位置を取得する。突出動作時に成形品を把持する把持装置１８の位置がフローティングの状態である場合、負荷取得部８０は、突出動作中における取出用モータの位置を、把持装置１８が成形品から受ける負荷として捉え易い。

【0043】

負荷取得用センサ９０は、取出動作時に発生する取出荷重を検出する力センサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、力センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における取出荷重を取得する。

【0044】

負荷取得用センサ９０は、成形品の歪みを検出する歪センサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、歪センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における成形品の歪みを取得する。

【0045】

負荷取得用センサ９０は、取出動作を実行するために付与される油圧、空圧等の流体圧を検出する圧力センサであってもよい。この場合、負荷取得部８０は、圧力センサから出力される信号に基づいて、突出動作中における流体圧を取得する。

【0046】

負荷取得部８０は、以上で述べたトルク、電流、電圧、位相、取出荷重、成形品の歪みおよび流体圧のうちの少なくとも１つを、突出動作中に成形品を把持する把持装置１８が成形品から受ける負荷として取得し得る。また、負荷取得部８０は、トルク、電流、電圧、位相、取出荷重、成形品の歪みおよび流体圧以外の物理量を、突出動作中に成形品を把持する把持装置１８が成形品から受ける負荷として取得し得る。要するに、負荷取得部８０は、突出動作中に成形品を把持する把持装置１８が成形品から受ける負荷として、１種類以上の物理量を取得し得る。

【0047】

負荷取得部８０が取得する負荷は、把持装置１８に把持される成形品が、突出動作中に移動するエジェクタピン５８によって押された時点から次第に大きくなる。

【0048】

決定部８２は、負荷取得部８０で取得された負荷を閾値と比較する。負荷の大きさが閾値を超えると、決定部８２は、位置取得部７８によって記憶部７６に記憶された位置情報に基づいて、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置を検出する。また、決定部８２は、検出した位置を、突出動作の実行開始時におけるエジェクタロッド５４の駆動開始位置として決定する。

【0049】

設定変更部８４は、決定された駆動開始位置となるように、エジェクタロッド５４の駆動源の設定を変更する。駆動源は、本実施形態では、ピン駆動用モータ６８である。すなわち、設定変更部８４は、決定部８２で決定された駆動開始位置になるように、ピン駆動用モータ６８を制御するモータ制御部６２（第１モータ制御部６４）の設定を変更する。

【0050】

次に、第１実施形態による演算装置７２の演算方法を説明する。図６は、第１実施形態による演算装置７２の演算処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態による演算装置７２の演算処理は、試運転時、１番目のサイクル時等に実行される。

【0051】

固定金型２８と可動金型３０との間に配置された把持装置１８によって、可動金型３０のキャビティ面６１に付着する成形品が把持され、かつ、突出装置２４による突出動作が開始されたときに、演算装置７２の演算処理が開始される。

【0052】

ステップＳ１において、位置取得部７８は、エジェクタロッド５４の位置の取得を開始する。負荷取得部８０は、把持装置１８が成形品から受ける負荷の取得を開始する。エジェクタロッド５４の位置、および、成形品から受ける負荷の取得が開始されると、演算処理はステップＳ２に進む。

【0053】

ステップＳ２において、決定部８２は、ステップＳ１で取得された負荷を閾値と比較する。ここで、負荷の大きさが閾値を超えた場合、演算処理はステップＳ３に進む。

【0054】

ステップＳ３において、決定部８２は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置に基づいて、エジェクタロッド５４の駆動開始位置を決定する。本実施形態では、決定部８２は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置を、エジェクタロッド５４の駆動開始位置として決定する。エジェクタロッド５４の駆動開始位置が決定されると、演算処理はステップＳ４に進む。

【0055】

ステップＳ４において、設定変更部８４は、ステップＳ３で決定された駆動開始位置になるように、駆動源の設定を変更する。本実施形態では、設定変更部８４は、ステップＳ３で決定された駆動開始位置になるように、ピン駆動用モータ６８を制御するモータ制御部６２（第１モータ制御部６４）の設定を変更する。駆動源の設定が変更されると、演算処理は終了する。

【0056】

以上説明したように、演算装置７２は、成形品を把持する把持装置１８から受ける負荷を取得する。この負荷が取得されるということは、エジェクタロッド５４がエジェクタプレート５６を押し、エジェクタプレート５６に固定されるエジェクタピン５８が成形品を押している状態にあることを意味する。つまり、エジェクタピン５８は、空走する状態ではない。

【0057】

演算装置７２は、取得した負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置を、突出動作の実行開始時におけるエジェクタロッド５４の駆動開始位置として決定する。これにより、エジェクタピン５８からの負荷が成形品に付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機１２のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0058】

さらに、本実施形態の演算装置７２は、決定したエジェクタロッド５４の駆動開始位置になるように、エジェクタロッド５４を駆動する駆動力を付与する駆動源（ピン駆動用モータ６８）の設定を変更する。これにより、作業者に設定変更作業を行わせることなく、突出動作の開始位置を自動的に設定することができる。

【0059】

（第２実施形態）
本実施形態の射出成形機１２では、型開き動作と突出動作とを同期させる同期動作が実行される。

【0060】

制御装置２６は、まず、型締装置２０に１次の型開き動作を実行させて、固定金型２８と可動金型３０との間に、把持装置１８を配置するための空間を確保する。１次の型開き動作の完了後、取出装置１４による把持動作が実行され、成形品が把持装置１８に把持される。その後、制御装置２６は、型締装置２０および突出装置２４に同期動作を実行させる。すなわち、制御装置２６は、型締装置２０に２次の型開き動作を実行させながら、突出装置２４に突出動作を実行させる。突出動作が実行されている期間は、成形品は把持装置１８に把持された状態にある。なお、同期動作では、２次の型開き動作の完了タイミングと、突出動作の完了タイミングとは、同じであってもよいし、異なってもよい。

【0061】

図７は、第２実施形態による射出成形機１２の一部の構成を示すブロック図である。図７では、第１実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。なお、本実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略する。

【0062】

本実施形態の演算装置７２では、第１実施形態の決定部８２に代えて、決定部８２１が新たに備えられる。

【0063】

決定部８２１は、第１実施形態と同様にして、エジェクタロッド５４の駆動開始位置を決定する。また、決定部８２１は、位置取得部７８で取得される位置に基づいて、エジェクタロッド５４の同期動作開始位置を決定する。

【0064】

同期動作開始位置は、型開き動作と同期させて突出動作を実行し始めるときのエジェクタロッド５４の位置である。同期動作開始位置は、デフォルトでは駆動開始位置と同じ位置にされ、その後、適宜変更される。

【0065】

同期動作開始位置が駆動開始位置と同じ位置である場合（図８参照）、制御装置２６は、エジェクタロッド５４の駆動開始位置から、型締装置２０および突出装置２４に同期動作を実行させる。一方、同期動作開始位置が駆動開始位置と異なる位置である場合（図９参照）、制御装置２６は、まず、１次の突出動作を突出装置２４に実行させて、エジェクタロッド５４を駆動開始位置から同期動作開始位置に移動させる。その後、制御装置２６は、型締装置２０および突出装置２４に同期動作を実行させる。図９では、１次の突出動作と２次の突出動作とが断続的に実行されているが、１次の突出動作と２次の突出動作とが連続的に実行されてもよい。

【0066】

本実施形態の演算装置７２では、第１実施形態の設定変更部８４に代えて、設定変更部８４１が新たに備えられる。

【0067】

設定変更部８４１は、第１実施形態と同様にして、決定された駆動開始位置となるように、エジェクタロッド５４の駆動源の設定を変更する。

【0068】

駆動開始位置は、負荷取得部８０で取得される負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置である。したがって、通常、同期動作の開始時において、把持装置１８には適度な負荷（閾値程度の負荷）が加わっている。しかし、射出成形機１２の突出動作中にエジェクタピン５８と成形品との相対位置が変化する場合がある。例えば、成形品の弾性係数（弾性率）が相対的に小さい場合、エジェクタピン５８の先端と成形品との相対位置が変化する。このような場合、突出動作中において、閾値を大きく越えた負荷が把持装置１８に生じる場合がある。そこで、設定変更部８４１は、突出動作中に、閾値よりも大きい第２閾値を超える負荷が負荷取得部８０で取得された場合には、第２閾値を超える負荷の方向に基づいて同期動作開始位置を再設定する。

【0069】

突出動作中に、把持装置１８を引っ張る方向に第２閾値を超える負荷が生じる場合、負荷取得部８０で取得される負荷の方向は、型開き方向ＤＢに対応する方向を示す。この場合、設定変更部８４１は、現在設定されている同期動作開始位置を、可動金型３０の型閉じ方向ＤＡに所定量ずらす。

【0070】

逆に、突出動作中に、把持装置１８を押す方向に第２閾値を超える負荷が生じる場合、負荷取得部８０で取得される負荷の方向は、型閉じ方向ＤＡに対応する方向を示す。この場合、設定変更部８４１は、現在設定されている同期動作開始位置を、可動金型３０の型開き方向ＤＢに所定量ずらす。

【0071】

このように、設定変更部８４１は、突出動作中に第２閾値を超える負荷の方向に基づいて同期動作開始位置を再設定する。これにより、射出成形機１２の運転中にエジェクタピン５８と成形品との相対位置が変化しても、突出動作中に、把持装置１８に把持される成形品に適度な負荷が加わる状態を維持することができる。

【0072】

次に、第２実施形態による演算装置７２の演算方法を説明する。図１０は、第２実施形態による演算装置７２の演算処理の流れを示すフローチャートである。図１０では、第１実施形態において説明したステップと同等のステップには同一の符号が付されている。なお、本実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略する。

【0073】

本実施形態による演算装置７２の演算処理は、射出成形機１２で繰り返し実行されるサイクルごとに実行される。また、本実施形態による演算装置７２の演算処理では、第１実施形態のステップＳ３に代えてステップＳ３０が備えられ、第１実施形態のステップＳ４に代えてステップＳ４０が備えられる。さらに、本実施形態による演算装置７２の演算処理では、ステップＳ５～ステップＳ８が新たに加わる。

【0074】

ステップＳ３０において、決定部８２１は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置に基づいて、エジェクタロッド５４の駆動開始位置および同期動作開始位置を決定する。本実施形態では、決定部８２１は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置を、エジェクタロッド５４の駆動開始位置として決定する。また、決定部８２１は、エジェクタロッド５４の駆動開始位置と同じ位置を、エジェクタロッド５４の同期動作開始位置として決定する。駆動開始位置および同期動作開始位置が決定されると、演算処理はステップＳ４０に進む。

【0075】

ステップＳ４０において、設定変更部８４１は、ステップＳ３０で決定された駆動開始位置および同期動作開始位置になるように、駆動源の設定を変更する。本実施形態では、設定変更部８４１は、ステップＳ３０で決定された駆動開始位置および同期動作開始位置になるように、ピン駆動用モータ６８を制御するモータ制御部６２（第１モータ制御部６４）の設定を変更する。駆動源の設定が変更されると、演算処理はステップＳ５に進む。

【0076】

ステップＳ５において、設定変更部８４１は、突出動作中に負荷取得部８０で取得される負荷を、ステップＳ２の閾値よりも大きい第２閾値と比較する。ここで、負荷の大きさが第２閾値を超えていない場合、演算処理は終了する。逆に、負荷の大きさが第２閾値を超えている場合、演算処理はステップＳ６に進む。

【0077】

ステップＳ６において、設定変更部８４１は、第２閾値を超えた負荷の方向を認識する。ここで、第２閾値を超えた負荷の方向が型閉じ方向ＤＡに対応する方向を示す場合、演算処理はステップＳ７に進む。逆に、第２閾値を超えた負荷の方向が型開き方向ＤＢに対応する方向を示す場合、演算処理はステップＳ８に進む。

【0078】

ステップＳ７において、設定変更部８４１は、現在設定されている同期動作開始位置から、可動金型３０の型開き方向ＤＢに所定量ずれるように、現在設定されている同期動作開始位置を再設定する。同期動作開始位置が再設定されると、演算処理はステップＳ４０に戻る。

【0079】

ステップＳ８において、設定変更部８４１は、現在設定されている同期動作開始位置から、可動金型３０の型閉じ方向ＤＡに所定量ずれるように、現在設定されている同期動作開始位置を再設定する。同期動作開始位置が再設定されると、演算処理はステップＳ４０に戻る。

【0080】

以上説明したように、演算装置７２は、突出動作中の負荷の方向に基づいて、同期動作開始位置を再設定する。これにより、突出動作中にエジェクタピン５８と成形品との相対位置が変化しても、突出動作時に、把持装置１８に過負荷が生じることを抑制することができる。

【0081】

〔変形例〕
上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。

【0082】

（変形例１）
図１１は、変形例１の演算装置７２を示すブロック図である。図１１では、実施形態（第１実施形態および第２実施形態）において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。なお、本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0083】

本変形例の演算装置７２は、変更部９２をさらに有する。変更部９２は、ユーザ操作に応じて、決定部８２で用いられる閾値を変更する。この変更部９２には操作部９４が接続される。

【0084】

操作部９４は、ユーザ操作に応じて入力された値を変更部９２に出力する。操作部９４の具体例として、マウス、キーボード等が挙げられる。表示画面上に配置されるタッチパネル等によって、操作部９４が構成されてもよい。ユーザ操作に応じて入力された値が操作部９４から変更部９２に出力された場合、変更部９２は、決定部８２で現在設定されている閾値を、ユーザ操作に応じて入力された値に変更する。

【0085】

このように、変更部９２は、ユーザ操作に応じて、決定部８２で用いられる閾値を変更することで、射出成形機１２、金型１６、取出装置１４等の種類に応じて、突出動作の開始時におけるエジェクタピン５８の突出量を調整することができる。

【0086】

本変形例は、第２実施形態に適用し得る。この場合、変更部９２は、ユーザの操作に応じて、設定変更部８４１で用いられる第２閾値を変更してもよい。また、変更部９２は、ユーザの操作に応じて、現在設定されている同期動作開始位置を型閉じ方向ＤＡまたは型開き方向ＤＢにずらす所定量を変更してもよい。このようにしても、射出成形機１２、金型１６、取出装置１４の種類等に応じて、同期動作を調整することができる。

【0087】

（変形例２）
決定部８２または決定部８２１は、負荷取得部８０で取得された負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッド５４の位置を含む許容範囲内において、エジェクタロッド５４の駆動開始位置を決定してもよい。許容範囲は、ピン駆動用モータ６８の位置から型閉じ方向ＤＡに所定距離ずれた第１位置から、ピン駆動用モータ６８の位置から型開き方向ＤＢに所定距離ずれた第２位置までの範囲である。

【0088】

決定部８２または決定部８２１は、金型１６等の種類に応じて、負荷取得部８０で取得された負荷の大きさが閾値を超えたときのピン駆動用モータ６８の位置からオフセットする距離（オフセット距離）および方向（オフセット方向）を決定してもよい。この場合、例えば、金型等の複数の種類の各々に対応するオフセット距離およびオフセット方向を示す情報が記憶部７６に記憶される。決定部８２または決定部８２１は、ユーザ操作に応じて操作部９４から入力される種類に対応するオフセット距離およびオフセット方向に基づいて、突出動作の実行開始時におけるエジェクタロッド５４の駆動開始位置（同期動作開始位置）を決定する。

【0089】

（変形例３）
第２実施形態では、引き動作と突出動作とを同期させる同期動作が実行されてもよい。引き動作は、把持装置１８に把持される成形品を型閉じ方向ＤＡに引く動作である。この場合、制御装置２６は、取出装置１４による引き動作に同期して、突出装置２４に突出動作を実行させる。

【0090】

（変形例４）
図１２は、変形例４の射出成形システム１０を示すブロック図である。図１２では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。なお、本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0091】

本変形例の射出成形システム１０では、射出成形機１２と取出装置１４とが通信線９６に接続される。通信線９６は、有線であってもよいし、無線であってもよい。射出成形機１２の制御装置２６と取出装置１４の制御装置９８とは通信線９６を介して各種の情報を相互に送受信する。

【0092】

本変形例では、演算装置７２は、射出成形機１２の制御装置２６に備えられる実施形態に代えて、取出装置１４の制御装置９８に備えられる。

【0093】

演算装置７２の位置取得部７８（図５参照）は、通信線９６を介して位置センサ８６から出力される信号を受信する。位置取得部７８は、この信号に基づいて、実施形態と同様に、ピン駆動用モータ６８の位置を取得し得る。

【0094】

演算装置７２の負荷取得部８０（図５参照）は、通信線９６を介して負荷取得用センサ９０から出力される信号を受信する。負荷取得部８０は、この信号に基づいて、実施形態と同様に、突出動作中の取出装置１４が受ける負荷を取得し得る。

【0095】

第１実施形態の場合、演算装置７２の設定変更部８４（図５参照）は、決定部８２（図５参照）で決定された駆動開始位置に変更する命令を、通信線９６を介して第１モータ制御部６４（図５参照）に与える。これにより、設定変更部８４は、決定部８２で決定された駆動開始位置になるように、エジェクタロッド５４の駆動源の設定を変更し得る。第２実施形態の場合、演算装置７２の設定変更部８４１（図７参照）は、決定部８２１（図７参照）で決定された駆動開始位置または同期動作開始位置に変更する命令を、通信線９６を介して第１モータ制御部６４（図７参照）に与える。これにより、設定変更部８４１は、決定部８２１で決定された駆動開始位置または同期動作開始位置になるように、エジェクタロッド５４の駆動源の設定を変更し得る。

【0096】

このように、演算装置７２が取出装置１４に備えられても、実施形態と同様に、成形品にエジェクタピン５８の負荷が付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機１２のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0097】

（変形例５）
図１３は、変形例５の射出成形システム１０を示すブロック図である。図１３では、変形例４において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。なお、本変形例では、実施形態および変形例４と重複する説明は省略する。

【0098】

本変形例の射出成形システム１０は、射出成形機１２および取出装置１４とは異なるパーソナルコンピュータ等の外部装置１００をさらに備える。外部装置１００は、通信線９６に接続される。外部装置１００の制御装置１０２は、通信線９６を介して、射出成形機１２の制御装置２６および取出装置１４の制御装置９８と各種の情報を送受信する。

【0099】

本変形例では、演算装置７２は、外部装置１００の制御装置１０２に備えられても、取出装置１４の制御装置９８に備えられる変形例４の場合と同様にして演算処理を実行し得る。これにより、成形品にエジェクタピン５８の負荷が付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機１２のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0100】

なお、射出成形システム１０とは異なる１または２以上の他の射出成形システムの射出成形機および取出装置が通信線９６に接続されていてもよい。この場合、制御装置１０２は、射出成形システム１０の射出成形機１２と、１または２以上の他の射出成形システムの射出成形機とに用いられるパラメータを管理してもよい。また、制御装置１０２に備えられる演算装置７２は、射出成形機１２に備えられるエジェクタロッド５４の駆動開始位置と、１または２以上の他の射出成形機に備えられるエジェクタロッドの駆動開始位置とを決定してもよい。

【0101】

〔発明〕
上記の実施形態および変形例から把握しうる発明として、以下、第１の発明および第２の発明を記載する。

【0102】

（第１の発明）
第１の発明は、可動金型（３０）からエジェクタピン（５８）を突出する突出動作を実行させる射出成形機（１２）に用いられるパラメータを演算する演算装置（７２）であって、エジェクタピンを型閉じ方向（ＤＡ）に駆動するエジェクタロッド（５４）の位置を取得する位置取得部（７８）と、成形品を把持する把持装置（１８）が成形品から受ける負荷を取得する負荷取得部（８０）と、突出動作中に取得される負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッドの位置に基づいて、突出動作の実行開始時におけるエジェクタロッドの駆動開始位置を決定する決定部（８２、８２１）と、を備える。

【0103】

これにより、成形品にエジェクタピンの負荷が付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0104】

決定部は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッドの位置を、駆動開始位置として決定してもよい。これにより、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッドの位置以外が駆動開始位置として決定される場合に比べて、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0105】

決定部は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッドの位置を含む許容範囲内で、駆動開始位置を決定してもよい。これにより、射出成形機、金型、取出装置等の種類に応じて、突出動作の開始時におけるエジェクタピンの突出量を調整することができる。

【0106】

演算装置は、決定された駆動開始位置となるように、エジェクタロッドを駆動する駆動力を発生する駆動源の設定を変更する設定変更部（８４、８４１）を備えてもよい。これにより、作業者に設定変更作業を行わせることなく、突出動作の開始位置を自動的に設定することができる。

【0107】

射出成形機は、可動金型を開く型開き動作、または、把持装置に把持される成形品を型閉じ方向に引く引き動作と同期させて突出動作を実行し、決定部は、負荷の大きさが閾値を超えたときのエジェクタロッドの位置に基づいて、型開き動作または引き動作と同期させて突出動作を実行し始めるときのエジェクタロッドの同期動作開始位置を決定してもよい。

【0108】

設定変更部（８４１）は、突出動作中に閾値より大きい第２閾値を超える負荷が取得された場合には、第２閾値を超える負荷の方向に基づいて、同期動作開始位置を変更してもよい。これにより、突出動作時において把持装置に過負荷が生じることを抑制することができる。

【0109】

設定変更部は、負荷の方向が型開き方向（ＤＢ）に対応する方向を示す場合には、現在設定されている同期動作開始位置を、型閉じ方向に所定量ずらし、負荷の方向が型閉じ方向に対応する方向を示す場合には、現在設定されている同期動作開始位置を、型開き方向に所定量ずらしてもよい。これにより、突出動作時において把持装置に過負荷が生じることを抑制することができる。

【0110】

演算装置は、ユーザの操作に応じて、閾値を変更する変更部（９２）を備えてもよい。これにより、射出成形機、金型、取出装置等の種類に応じて、突出動作の開始時におけるエジェクタピンの突出量を調整することができる。

【0111】

変更部は、ユーザの操作に応じて、前記第２閾値を変更してもよい。これにより、射出成形機、金型、取出装置の種類等に応じて、同期動作を調整することができる。

【0112】

変更部は、ユーザの操作に応じて、前記所定量を変更してもよい。これにより、射出成形機、金型、取出装置の種類等に応じて、同期動作を調整することができる。

【0113】

演算装置は、射出成形機の制御装置（２６）に備えられてもよい。これにより、制御装置（２６）以外の制御装置に演算装置を備えなくても、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0114】

演算装置は、把持装置を有する取出装置（１４）の制御装置（９８）に備えられてもよい。これにより、射出成形機の制御装置（２６）に演算装置を備えなくても、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0115】

演算装置は、射出成形機および把持装置を有する取出装置に接続された外部機器（１００）の制御装置（１０２）に備えられてもよい。これにより、射出成形機および取出装置に演算装置を備えなくても、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【0116】

（第２の発明）
第２の発明は、射出成形システム（１０）であって、上記の演算装置と、射出成形機と、把持装置を有する取出装置と、を備える。上記の演算装置を備えているため、成形品にエジェクタピンの負荷が付与される状態で、突出動作を開始することができる。したがって、突出動作の実行開始時から即座に成形品を取り出すことができ、その結果、射出成形機のサイクルが長期化することを抑制することができる。

【符号の説明】

【0117】

１０：射出成形システム １２：射出成形機
１４：取出装置 １６：金型
１８：把持装置 ２０：型締装置
２２：射出装置 ２４：突出装置
２６、９８、１０２：制御装置 ２８：固定金型
３０：可動金型 ３４：可動プラテン
５４：エジェクタロッド ５８：エジェクタピン
６２：モータ制御部 ６８：ピン駆動用モータ
７０：金型駆動用モータ ７２：演算装置
７８：位置取得部 ８０：負荷取得部
８２、８２１：決定部 ８４、８４１：設定変更部
８６：位置センサ ９０：負荷取得用センサ
９２：変更部 １００：外部装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】