(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-19
(45)【発行日】2024-09-30
(54)【発明の名称】制御装置、移動制御システム、制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2020068459
(22)【出願日】2020-04-06
(65)【公開番号】P2021165897
(43)【公開日】2021-10-14
【審査請求日】2023-01-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】木内 裕介
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 徳之
【審査官】今井 貞雄
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－２５４５４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－０２０２０７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０１－１３５４８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－３０１９８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動で移動する移動体に情報を出力する制御装置であって、整列した複数の目標物をピックアップまたはドロップする対象位置に移動させる移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記移動体が、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得する基準位置姿勢取得部と、
前記ルート取得部で取得した情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含み、
前記ルート取得部は、前記基準位置姿勢取得部で取得した情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得し、
前記基準位置姿勢取得部は、前記対象位置に対応付けたマーカに基づいて算出した１つ目の目標物の位置情報を取得し、
前記目標物は、前記移動体による搬送時に支持体が挿入される開口部を有し、
前記マーカは、開口部に挿入する挿入治具に取り付けられ、
前記基準位置姿勢取得部は、前記挿入治具が１つ目の目標物に挿入された状態の位置情報を取得する制御装置。
【請求項2】
自動で移動する移動体に情報を出力する制御装置であって、整列した複数の目標物をピックアップまたはドロップする対象位置に移動させる移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記移動体が、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得する基準位置姿勢取得部と、
前記ルート取得部で取得した情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含み、
前記ルート取得部は、前記基準位置姿勢取得部で取得した情報と、１つ目の前記目標物と２つ目以降の目標物との相対位置とに基づいて、２つ目以降の目標物の位置と姿勢を特定し、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得し、
前記基準位置姿勢取得部は、前記移動体が、１つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報を取得する制御装置。
【請求項3】
１つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報は、前記移動体が遠隔操作で移動されたルートの情報である請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
１つ目の目標物の搬送で移動したルートの情報は、前記移動体に作業者が乗車した状態での操作で移動されたルートの情報である請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
自動で移動する移動体に情報を出力する制御装置であって、整列した複数の目標物をピックアップまたはドロップする対象位置に移動させる移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記移動体が、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得する基準位置姿勢取得部と、
前記ルート取得部で取得した情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含み、
前記ルート取得部は、前記基準位置姿勢取得部で取得した情報と、１つ目の前記目標物と２つ目以降の目標物との相対位置とに基づいて、２つ目以降の目標物の位置と姿勢を特定し、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得し、
さらに、２つ目以降の前記目標物の位置、姿勢の情報を取得し、取得した前記２つ目以降の前記目標物の位置、姿勢の情報に基づいて、取得した目標物以降の目標物を移動させる移動体のルートを修正する制御装置。
【請求項6】
前記基準位置姿勢取得部は、前記対象位置に対応付けたマーカに基づいて算出した１つ目の目標物の位置情報である請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記マーカは、前記対象位置の近傍に設置される請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記対象位置は、トラックの荷台である請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項9】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置と、前記移動体とを含む、移動制御システム。
【請求項10】
複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法であって、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、
１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、
取得した移動体のルートを出力するステップと、を含み、
位置の情報を取得するステップは、前記対象位置に対応付けたマーカに基づいて算出した１つ目の目標物の位置情報を取得し、
前記目標物は、前記移動体による搬送時に支持体が挿入される開口部を有し、
前記マーカは、開口部に挿入する挿入治具に取り付けられ、
位置の情報を取得するステップは、前記挿入治具が１つ目の目標物に挿入された状態の位置情報を取得する制御方法。
【請求項11】
複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、
１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、
取得した移動体のルートを出力するステップと、含み
位置の情報を取得するステップは、前記対象位置に対応付けたマーカに基づいて算出した１つ目の目標物の位置情報を取得し、
前記目標物は、前記移動体による搬送時に支持体が挿入される開口部を有し、
前記マーカは、開口部に挿入する挿入治具に取り付けられ、
位置の情報を取得するステップは、前記挿入治具が１つ目の目標物に挿入された状態の位置情報を取得する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、移動制御システム、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
荷物を搬送するフォークリフトなどの移動体では、搬送する対象物である荷物の位置を検出し、自動的にピックアップし、目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、荷物に取り付けられた標識を検出し、荷物の位置を特定し、移動体の位置を制御して、荷物をピックアップする制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００３－２１２４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、荷物等の対象物は、想定された設置位置からずれた位置に載置されている場合がある。また、トラック等に搬送する対象物を搬送する場合、トラックの停止位置が想定位置からずれていると、トラック内の想定した位置に対象物を搬送することができない。特許文献１に記載されている方法では、対象物のマーカを検出することで、正確な位置を検出することができるが、毎回マーカを検出する処理を実行することになり、作業効率の向上に限界がある。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、効率よく、かつ、高い精度で対象物の搬送ができる制御装置、移動制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御装置は、自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、整列した複数の目標物をピックアップまたはドロップする対象位置に移動させる移動体のルートを取得するルート取得部と、前記移動体が、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得する基準位置姿勢取得部と、前記ルート取得部で取得した情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含み、前記ルート取得部は、前記基準位置姿勢取得部で取得した情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得する。
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システムは、前記演算装置と、前記移動体とを含む。
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御方法は、複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法であって、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、取得した移動体のルートを出力するステップと、を含む。
【0009】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、複数の整列した目標物を対象位置に対して搬送する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記対象位置で１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報を取得するステップと、１つ目の前記目標物をピックアップまたはドロップする位置の情報に基づいて、２つ目以降の目標物を移動させる移動体のルートを取得するステップと、取得した移動体のルートを出力するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、効率よく、かつ、高い精度で対象物の搬送ができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0013】
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。本実施形態の設備Ｗは、領域ＡｒにトラックＶが停車する。移動制御システム１０は、移動体１０で、トラック（車両）Ｖに搭載されたパレット（荷物）Ｐをピックアップして、所定の待機位置にドロップする。また、移動制御システム１０は、移動体１０で、所定の待機位置に配置されたパレットＰをピックアップして、トラックＶにドロップする。つまり、移動制御システム１は、トラックＶからのパレットＰの積み下ろし作業または、積み込み作業を行う。領域Ａｒは、トラックＶの停止位置として設定される領域であり、例えば白線などで区分されている。領域Ａｒの周囲は、移動体１０が移動する領域が確保される。待機場所は、設備Ｗの任意の場所に設けることができる。また、本実施形態の設備Ｗは、領域Ａｒを１つのみ示しているが、複数個所に配置してもよい。また、移動体１０の数も２台に限定されず、１台でも３台以上でもよい。
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。本実施形態の設備Ｗは、領域ＡｒにトラックＶが停車する。移動制御システム１０は、移動体１０で、トラック（車両）Ｖに搭載されたパレット（荷物）Ｐをピックアップして、所定の待機位置にドロップする。また、移動制御システム１０は、移動体１０で、所定の待機位置に配置されたパレットＰをピックアップして、トラックＶにドロップする。つまり、移動制御システム１は、トラックＶからのパレットＰの積み下ろし作業または、積み込み作業を行う。領域Ａｒは、トラックＶの停止位置として設定される領域であり、例えば白線などで区分されている。領域Ａｒの周囲は、移動体１０が移動する領域が確保される。待機場所は、設備Ｗの任意の場所に設けることができる。また、本実施形態の設備Ｗは、領域Ａｒを１つのみ示しているが、複数個所に配置してもよい。また、移動体１０の数も２台に限定されず、１台でも３台以上でもよい。
【0014】
（トラック）
図２は、トラックの概略構成を示す模式図である。本実施形態のトラックＶは、複数のタイヤＶＥを駆動させることで、走行する車両である。トラックＶは、複数のパレットＰを搭載可能な車両である。図１に示すトラックＶは、４個のパレットＰが２列で配置される。トラックＶは、図２に示すように、収納室ＶＡにパレットＰが搭載される。トラックＶは、側方扉ＶＢを備える。側方扉ＶＢは、収納室ＶＡの側方側に設けられる扉である。トラックＶは、側方扉ＶＢが解放されることで、収納室ＶＡが外部と連通して、パレットＰの搬出が可能となる。本実施形態のトラックＶは、収納室ＶＡ内で、パレットＰが保持される位置が設けられている。トラックＶは、収納室ＶＡ内で複数のパレットＰが並んで配置される。本実施形態のトラックＶは、収納室ＶＡに２列に並んで配置される。なお、パレットは、トラックの前方側に詰めて配置される場合、後方側詰めて配置される場合、収納室ＶＡ内で、間隔をおいて配置される場合、等種々の配置パターンがある。また、本実施形態のトラックＶは、側面の両方に側方扉ＶＢが設けられ、移動体１０は、２つの側面のそれぞれからパレットＰにアクセスすることができる。本実施形態のトラックＶは、側方扉ＶＢが剛体で、上下に開閉する構造としたが、側方扉ＶＢを変形する布やプラスチックで形成し、一端を水平方向に移動させて開閉するカーテン式の扉としてもよい。
図２は、トラックの概略構成を示す模式図である。本実施形態のトラックＶは、複数のタイヤＶＥを駆動させることで、走行する車両である。トラックＶは、複数のパレットＰを搭載可能な車両である。図１に示すトラックＶは、４個のパレットＰが２列で配置される。トラックＶは、図２に示すように、収納室ＶＡにパレットＰが搭載される。トラックＶは、側方扉ＶＢを備える。側方扉ＶＢは、収納室ＶＡの側方側に設けられる扉である。トラックＶは、側方扉ＶＢが解放されることで、収納室ＶＡが外部と連通して、パレットＰの搬出が可能となる。本実施形態のトラックＶは、収納室ＶＡ内で、パレットＰが保持される位置が設けられている。トラックＶは、収納室ＶＡ内で複数のパレットＰが並んで配置される。本実施形態のトラックＶは、収納室ＶＡに２列に並んで配置される。なお、パレットは、トラックの前方側に詰めて配置される場合、後方側詰めて配置される場合、収納室ＶＡ内で、間隔をおいて配置される場合、等種々の配置パターンがある。また、本実施形態のトラックＶは、側面の両方に側方扉ＶＢが設けられ、移動体１０は、２つの側面のそれぞれからパレットＰにアクセスすることができる。本実施形態のトラックＶは、側方扉ＶＢが剛体で、上下に開閉する構造としたが、側方扉ＶＢを変形する布やプラスチックで形成し、一端を水平方向に移動させて開閉するカーテン式の扉としてもよい。
【0015】
（移動体）
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。移動体１０は、設備Ｗ内を移動する。移動体１０は、例えば、ルートＲに従って、トラックＶの近傍に移動する。ルートＲは、演算装置１４から送信された情報である。移動体１０は、車両１０の近傍に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて、設定されたルートに基づいて移動し、パレットＰをピックアップする。ルートＲの詳細については後述する。以下、水平方向の一方向を、方向Ｘとし、水平方向で方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、水平方向に直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。移動体１０は、設備Ｗ内を移動する。移動体１０は、例えば、ルートＲに従って、トラックＶの近傍に移動する。ルートＲは、演算装置１４から送信された情報である。移動体１０は、車両１０の近傍に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて、設定されたルートに基づいて移動し、パレットＰをピックアップする。ルートＲの詳細については後述する。以下、水平方向の一方向を、方向Ｘとし、水平方向で方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、水平方向に直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。
【0016】
図３は、移動体の構成の模式図である。図３に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。
【0017】
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び向きを検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。また、センサ２６として、フォークに対してｚ方向（上下方向）に動く機構を備えるセンサを設けてもよい。これにより、センサをｚ方向に移動させることで、フォークリフトのマストの動きと連動させずにセンシングできる。
【0018】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８は、コンピュータであり、制御部と記憶部とを含む。記憶部は、制御部の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。制御装置２８は、移動体１０の位置を検出し、演算装置１４から供給されるルートＲの情報に基づいて移動し、パレットＰの移動を行う。また、制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６によるパレットＰの位置や向きの検出結果に基づき、フォーク２４の位置、移動体１０の姿勢を調整し、パレットＰをピックアップ、ドロップしてもよい。また、制御装置２８は、センサ２６で検出した情報を演算装置１４に出力する。
【0019】
（管理システム）
図４は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0020】
制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0021】
作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業決定部３４は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業内容は、対象となるパレットＰが保管されている設備と、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期と、を示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。
【0022】
（演算装置）
図５は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを演算し、移動体１０に情報を出力する装置である。また、演算装置１４は、トラックＶとの通信を行い、設備Ｗの領域Ａｒに停車するトラックＶの情報を取得する。トラックＶの情報としては、設備Ｗで作業を行うか否かの情報、トラックＶに搭載しているパレットＰ、または設備Ｗで搭載する予定のパレットＰの種類、位置等の情報である。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図５は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを演算し、移動体１０に情報を出力する装置である。また、演算装置１４は、トラックＶとの通信を行い、設備Ｗの領域Ａｒに停車するトラックＶの情報を取得する。トラックＶの情報としては、設備Ｗで作業を行うか否かの情報、トラックＶに搭載しているパレットＰ、または設備Ｗで搭載する予定のパレットＰの種類、位置等の情報である。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0023】
制御部４０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４０は、作業内容取得部５０と、トラック情報取得部５１と、移動体選定部５２と、ルート取得部５４と、基準位置姿勢取得部５６と、情報出力部６０と、を含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４と情報出力部５６と排他制御部５８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０とトラック情報取得部５１と移動体選定部５２とルート取得部５４と基準位置姿勢取得部５６と情報出力部６０との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0024】
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容におけるパレットＰの情報から、トラックＶに対して積み下ろしするパレットＰを特定し、パレットＰが設置されている場所、パレットＰを搬送する場所を特定する。例えば、記憶部４２には、パレットＰと、トラックＶと、待機場所とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。トラック情報取得部５１は、設備Ｗに停車する予定のトラックＶと通信を行い、トラックＶから情報を取得する。
【0025】
移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定したパレットＰの場所や、トラックＶの種類に基づき、パレットＰの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してもよい。
【0026】
ルート取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した領域Ａｒに向かうルートＲの情報を、取得する。ルート取得部５４は、トラックＶに積み込むまたは積み下ろしするパレットＰのそれぞれに対応付けられたルートＲの情報を取得する。ルート取得部５４は、基準位置姿勢取得部５６の情報に基づいて、ルートＲを再計算した情報も取得する。ルート取得部５４は、管理システム１２からルートの情報を取得しても、演算処理して取得してもよい。最初のルートＲは、例えば領域Ａｒ毎に、予め設定されており、ルート取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した領域Ａｒに対して設定されたルートＲの位置（座標）情報を、取得する。最初のルートＲは、例えば、トラックＶが領域Ａｒ内の設定された位置に停車した場合のパレットＰの位置に基づいて設定される。ルートＲは、本実施形態では、予め設定されたスタート位置から、領域Ａｒへの経路である。ここでのスタート位置とは、移動体１０が待機している位置であってよい。ルートＲは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルートＲは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきルートＲが設定されている場合、ルートＲは、移動体毎に設定されてよい。なお、ルートＲは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にルートＲを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けたルートＲの設定が可能となる。
【0027】
基準位置姿勢取得部５６は、トラックＶに対して搬送する１つ目のパレットＰ、つまり、トラックＶから最初に積み下ろすパレットＰ、または、トラックＰに最初に積み込むパレットＰのトラックＶ内での位置を特定可能な情報を取得する。基準位置姿勢取得部５６は、トラックＶに対して搬送する１つ目のパレットＰの位置情報を、移動体１０から取得する。パレットＰのトラックＶ内での位置情報は、設備Ｗ内でのパレットＰの位置、パレットＰの水平方向の向きを少なくとも含む。パレットＰのトラックＶ内での位置情報は、パレットＰの高さ情報を備えていてもよい。
【0028】
情報出力部６０は、演算装置１４が取得した情報を、通信部を介して、移動体１０に出力する。移動体１０と演算装置１４との通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。情報出力部６０は、ルート取得部５４が取得したルートＲの情報を、移動体１０に出力する。ルートＲは、トラックＶへ向かう経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。
【0029】
次に、図６から図１２を用いて、移動制御システム１の処理動作を説明する。移動制御システム１は、トラックＶに対するパレットＰの搬送時に、トラックＶに対して搬送する１つ目のパレットＰの情報を作業者の補助を得て取得し、取得した１つ目のパレットＰの情報に基づいて、２つ目以降のパレットＰに対する搬送のルートＲを設定し、移動体１０によるパレットＰの搬送を行う。以下、トラックの処理、演算装置の処理、移動体の処理について、それぞれ説明することで、移動制御システム１で実行する処理について説明する。また、以下では、トラックＶにパレットＰが搭載された状態で、設備Ｗに到着し、トラックＶのパレットＰを移動体１０がトラックＶから搬出する、積み下ろし作業の場合として説明する。
【0030】
図６は、トラックの処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、トラックの作業員が各種機器を用いて実行する。まず、トラックＶは、到着情報を演算装置１４に出力する（ステップＳ１２）。具体的には、トラックＶは、設備Ｗに到着する予定の時刻の情報や現在の位置情報を出力する。なお、設備Ｗに到着するスケジュール等が予め決定している場合、ステップＳ１２の処理は実行しなくてもよい。
【0031】
トラックＶは、停車位置の情報を受信する（ステップＳ１４）。トラックＶは、演算装置１４から、設備Ｗのどの位置に停止するかの情報を取得する。トラックＶは、停車位置に停車する（ステップＳ１６）。作業員は、トラックＶを指定された領域Ａｒに停車させる。トラックＶは、領域Ａｒに停車した後、停車完了位置を演算装置１４に出力する（ステップＳ１８）。
【0032】
次に、トラックＶは、パレット（荷物）の搬送準備及び１つ目の荷物の特定処理の準備を行う（ステップＳ２０）。具体的には、作業員は、パレット（荷物）の搬送準備として、側壁ＶＢを開き、パレットＰを搬出可能な状態とする。また、作業員は、１つ目の荷物の特定処理の準備として、最初に運び出すパレットＰの位置を、移動体１０のセンサ２６に通知可能な状態とする。
【0033】
図７は、位置特定装置の一例を示す模式図である。本実施形態の作業者は、パレットＰが設置されている荷台の近傍に位置特定装置１０２を配置する。位置特定装置１０２は、センサ２６で検出可能なマークである。具体的には、センサ２６の測定光を反射する材料で形成されたマークである。位置特定装置１０２は、２次元パターンで形成される。センサ２６で２次元パターンの位置特定装置１０２を検出することで、位置特定装置１０２に対応ついたパレットＰの位置と姿勢（向き）を検出することができる。最初に運び出すパレットＰの位置を、移動体１０のセンサ２６に通知可能な状態とするための手段は、位置特定装置１０２に限定されない。図７に示すように、作業者が把持することができる位置特定装置１０４を用いてもよい。位置特定装置１０４は、センサ２６で検出できる可搬式のマークである。作業者は、位置特定装置１０４を持ち、パレットＰの近傍で、移動体１０のセンサ２６に対するティーチングを行うことで、パレットＰの位置を移動体１０に提供することができる。移動体１０での認識処理については後述する。トラックＶは、準備が整った後、演算装置１４に準備完了情報を演算装置１４に出力する（ステップＳ２２）。
【0034】
次に、演算装置１４の処理を説明する。図８は、演算装置の処理の一例を示すフローチャートである。演算装置１４は、トラックからの到着情報を取得する（ステップＳ３２）。演算装置１４は、トラックの停車位置を決定し（ステップＳ３４）、トラックの停車位置の情報を、トラックに出力する（ステップＳ３６）。演算装置１４は、トラックの提示情報を取得したかを判定する（ステップＳ３８）。演算装置１４は、停止位置の情報を提供したトラックが指定の位置に停車したことを示す情報を受信したかを判定する。演算装置１４は、トラックの提示情報を取得していない（ステップＳ３８でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ３８に戻る。つまり、演算装置１４は、トラックの停車情報を取得するまで、ステップＳ３８の処理を繰り返す。
【0035】
演算装置１４は、トラックの提示情報を取得した（ステップＳ３８でＹｅｓ）と判定した場合、管理システムから情報を取得し、移動体の特定を行う（ステップＳ４０）。つまり、トラックＶからパレットＰを運び出す移動体を特定する。演算装置１４は、特定した移動体に作業指示を出力する（ステップＳ４２）。作業指示には、１つ目のパレットＰを運び出す移動体１０に対して、領域Ａｒの１つ目のパレットＰの近傍に移動するルートの情報と、１つ目のパレットの位置を検出する処理を実行する指示が含まれる。
【0036】
次に、演算装置１４は、移動体から１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得したか判定する（ステップＳ４４）。演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得していない（ステップＳ４４でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ４４に戻る。つまり、演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得するまで、ステップＳ４４の処理を繰り返す。
【0037】
演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得した（ステップＳ４４でＹｅｓ）と判定した場合、１つ目の荷物（パレット）の特定情報に基づいて、移動体の１つ目の荷物のアクセスパスを生成する（ステップＳ４６）。つまり、演算装置１４は、移動体１０が取得した１つ目のパレットの位置情報に基づいて、移動体１０が現在の位置から１つ目のパレットに移動するルートを生成する。演算装置１４は、アクセスパスを設定したら、１つ目の荷物（パレット）へのアクセスパスを移動体に出力する（ステップＳ４８）。
【0038】
次に、演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の特定情報と、荷物（パレット）の相対位置情報に基づいて２つ目以降の荷物のアクセスパスを生成する（ステップＳ５０）。つまり、１つ目のパレットの位置の情報と、トラックＶに搭載されているパレットの相対位置情報とに基づいて、トラックＶに搭載されている各パレットの位置を算出し、各パレットの位置に基づいて、移動体１０がアクセスするルートを生成する。パレットの相対位置情報は、トラックから送信される情報に含まれるトラックの荷台の情報、搭載しているパレットの位置等に基づいて取得することができる。具体的には、演算装置１４は、１つの目のパレットの位置と姿勢を取得する。また、演算装置１４は、パレットの相対位置情報からトラックＶに搭載されているパレットの個数と、配置間隔の情報（例えばパレットの間に配置される緩衝材の太さの情報）等に基づいて、トラックのパレットの配置位置を推定する。演算装置１４は、推定した２つ目以降のパレットの位置情報、姿勢情報に基づいて、２つ目以降のパレットへのアクセスパスを生成する。
【0039】
なお、演算装置１４は、２つ目以降のパレットの位置情報も取得し、取得した複数のパレットの位置情報に基づいて、ステップＳ４６からステップＳ５０と同様の処理を実行し、取得したパレット以降の搬送対象のパレットのアクセスパスを再生成（修正）するようにしてもよい。
【0040】
演算装置１４は、アクセスパスを生成したら、２つ目以降の荷物（パレット）のアクセスパスを移動体に出力する（ステップＳ５２）。演算装置１４は、１つのトラックＶに搭載されている複数のパレットＰを複数台の移動体１０で搬送する場合、それぞれの移動体１０にアクセスパスを出力する。
【0041】
次に、移動体１０の動作について説明する。図９は、移動体の処理の一例を示すフローチャートである。移動体１０は、演算装置１４から送信された作業情報を取得する（ステップＳ６２）。移動体１０は、作業情報を取得したら、１つ目の荷物（パレット）に対する処理であるかを判定する（ステップＳ６４）。移動体１０は、判定処理は行わず、作業情報に含まれる処理を実行して、ステップＳ６４からステップＳ８０の処理を実行してもよい。つまり、移動体１０は、作業情報に基づいた処理を実行して、図９の各処理を実行するようにしてもよい。
【0042】
移動体１０は、１つ目の荷物（パレット）に対する処理ではない（ステップＳ６４でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ７６に進む。移動体１０は、１つ目の荷物（パレット）に対する処理である（ステップＳ６４でＹｅｓ）と判定した場合、現状のアクセスルートに基づいて、対象のトラックの近傍に移動する（ステップＳ６６）。
【0043】
次に、移動体１０は、１つ目の荷物の位置を特定するための情報である特定位置の情報を取得する（ステップＳ６８）。具体的には、上述したように、作業員により１つ目のパレットの近傍に配置された位置特定装置をセンサ２６で検出し、センサ２６で検出した位置特定装置の位置を１つ目のパレットを特定するための特定位置とする。
【0044】
移動体１０は、パレットの特定位置を検出した後、演算装置１４に１つ目の荷物（パレット）の特定位置を出力する。（ステップＳ７０）。移動体１０は、特定位置を出力した後、１つ目の荷物（パレット）に対するアクセスパスを取得する（ステップＳ７２）。つまり、特定位置に基づいて演算装置１４が算出した、現在位置からパレットＰまでの移動のルートを取得する。移動体１０は、アクセスパルに基づいて移動し、荷物（パレット）を搬送する（ステップＳ７４）。
【0045】
移動体１０は、ステップＳ７４の処理の実行後またはステップＳ６４でＮｏと判定した場合、対象の荷物のアクセスパスの情報を取得する（ステップＳ７６）。つまり移動体１０は、２つ目以降のパレットを搬送するためのアクセスパス、対象のパレットへ移動するルートの情報を取得する。移動体１０は、取得したアクセスパスに基づいて、移動し、荷物（パレット）を搬送する（ステップＳ７８）。
【0046】
ここで、移動体１０は、２つ目以降のパレットに対してアプローチする場合、アプローチ時にパレットの位置を計測し、推定されるパレットの位置と計測したパレットの位置のずれ情報を取得する。トラックに搭載されたパレットは、搭載時のずれや、緩衝材の太さのばらつきで、位置ずれが生じる場合がある。移動体１０は、位置ずれの算出結果に基づいて、フォークをサイドシフト（フォークの水平方向の位置を移動）させ、パレットを保持できる状態とする。また、移動体１０は、パレットの位置ずれの情報や、サイドシフトの量を演算装置１４に出力する。また、移動体１０は、位置ずれをサイドシフトで補正する方法以外にも、位置ずれに基づいてアプローチパスを更新して補正する方法や、サーボ機構を用いて位置ずれを補正する方法を用いてもよい。演算装置１４は、上述したように、取得した２つ目以降のパレットの搬送の情報に基づいて、アクセスルートを再生成、微修正してもよい。これにより、緩衝材の大きさのズレやパレットの大きさのズレ、また、パレット上の荷物のオーバーハングによる影響を柔軟に対応することが可能となる。
【0047】
移動体１０は、処理終了か、つまり、パレットの搬送が終了したかを判定する（ステップＳ８０）。移動体１０は、処理終了ではない（ステップＳ８０でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ７６に戻り、別のパレットＰの搬送処理を実行する。移動体１０は、処理終了である（ステップＳ８０でＹｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【0048】
図１０は、移動制御システムの処理を説明するための説明図である。図１１は、移動制御システムの処理を説明するための説明図である。図１２は、移動制御システムの処理を説明するための説明図である。移動制御システム１０は、図６、図８及び図９の処理をトラックＶ、演算装置１４、移動体１０で連動して実行することで、目標物であるパレット（荷物）を搬送することができる。
【0049】
移動制御システム１は、トラックＶが停車する領域Ａｒに対して、移動体１０の標準的なアクセルルートＲ１が設定される。アクセルルートＲ１は、領域ＡｒにトラックＶが標準的な位置に停車することを想定して設定されるルートである。ここで、トラックＶは、作業員が運転して停車するため、図１０に示すように、領域Ａｒの中心にトラックＶが停車せず、想定した位置からずれることがある。このようにずれた状態で、ルートＲ１に沿って移動体１０を移動させると、１つ目のパレットＰを見つけるまで時間がかかることになる。また、別のパレットをご認識する可能性もある。さらに、複数のパレットＰを毎回検出していると計算の負荷も高くなる。
【0050】
本実施形態の移動制御システム１は、図１１のステップＳ９２に示すように、１つ目のパレットＰのピックアップ時に、移動体１０をルートＲ１に基づいて、トラックＶの近傍まで移動させる。その後、移動体１０で、作業員が移動体１０で認識できるように配置した位置特定装置１０２、１０４を検出し、１つ目のパレットの位置を検出する。
【0051】
移動制御システム１は、検出した結果に基づいて、１つ目のパレットの位置までのルートＲ２を算出し、ステップＳ９２に示すように、移動体１０を移動させる。これにより、移動体１０を１つ目のパレットをピックアップしやすい位置に移動させることができる。
【0052】
以下、図１２を用いて、移動体１０でパレットをピックアップする処理について説明する。移動体１０は、パレットＰをピックアップする場合、ステップＳ１０２に示すように、パレットＰから離れた位置から、ステップＳ１０４に示すようにパレットＰの近傍まで移動する。次に、移動体１０は、ステップＳ１０８に示すように、フォーク２４をパレットＰの保持位置となる位置まで、鉛直方向に移動させる。
【0053】
移動体１０は、ステップＳ１１０に示すように、フォーク２４を水平方向に伸ばし、パレットＰの挿入位置にフォーク２４の先端を挿入する。移動体１０は、フォーク２４をパレットに刺した状態で、フォーク２４を鉛直方向上側に移動させた後、フォーク２４を縮めることで、ステップＳ１１２に示すように、フォーク２４でパレットＰを保持した状態とする。移動体１０は、その後、フォーク２４を縮めることで、ステップＳ１１４に示すように、フォーク２４の根本部分で、パレットＰを保持した状態とする。なお、本実施形態では、フォーク２４を水平方向に伸縮させる場合として説明したが、フォーク２４を伸縮させずに、移動体１０自体が、前後方向に移動して、フォーク２４とパレットの位置関係を上記状態とするようにしてもよい。
【0054】
移動制御システム１は、１つ目のパレットＰの搬送時に検出した１つ目のパレットＰの位置情報と、トラックＶの他のパレットとの相対位置の情報に基づいて、他のパレットへのアクセスルートＲ３を算出する。これにより、図１１のステップＳ９６に示すように、トラックＶの姿勢に合わせて位置を調整したアクセルルートＲ３が算出される。移動制御システム１は、算出したアクセルルートＲ３に基づいて、移動体１０を移動させる。
【0055】
（本実施形態の効果）
以上説明したように、本実施形態に係る移動制御システム１は、１つ目のパレットの位置情報に基づいて、２つ目以降のパレットのアクセスルートを算出することで、対象領域であるトラックに搭載されたパレットを高い精度で移動体１０を移動させることができる。また、１つ目のパレットの搬送時に、１つ目のパレットの位置情報を、作業者の支援に基づいて検出し、２つ目以降のパレットの搬送は自動運転とすることができる。これにより、作業者の負担を少なくしつつ、かつ、パレットへのアクセスの精度を高くすることができる。また、移動制御システム１は、パレットへのアクセス速度の向上によりスループットを改善することができる。
以上説明したように、本実施形態に係る移動制御システム１は、１つ目のパレットの位置情報に基づいて、２つ目以降のパレットのアクセスルートを算出することで、対象領域であるトラックに搭載されたパレットを高い精度で移動体１０を移動させることができる。また、１つ目のパレットの搬送時に、１つ目のパレットの位置情報を、作業者の支援に基づいて検出し、２つ目以降のパレットの搬送は自動運転とすることができる。これにより、作業者の負担を少なくしつつ、かつ、パレットへのアクセスの精度を高くすることができる。また、移動制御システム１は、パレットへのアクセス速度の向上によりスループットを改善することができる。
【0056】
移動制御システム１は、位置特定装置１０２、１０４をセンサ２６で検出させることで、位置を特定できるため、作業者の作業負担が大きくなることも抑制できる。また、移動制御システム１は、移動体１０にフォーク２４をスライドさせる機構、チルトさせる機構を設け、パレットＰを保持するフォーク２４の位置を微調整させることが好ましい。これにより、位置特定装置１０２、１０４を用いて、１つ目のパレットの位置情報を特定するための情報の許容ずれ量を大きくすることができ、作業性を高くすることができる。移動制御システム１は、２つ目以降のパレットの位置がずれている場合も、パレットＰを保持するフォーク２４の位置を微調整できることで、パレット大きさの誤差、緩衝材の大きさの誤差、パレット上の荷物のオーバーハングなどでの位置ずれを吸収させることができ、より柔軟性を上げて稼働率を改善できる。
【0057】
また、上記実施形態では、目標物であるパレットを対象領域であるトラックからピックアップする場合としたが、目標物であるパレットを対象領域であるトラックにドロップする場合にも用いることができる。この場合、移動体１０で目標物をドロップする際に、対象領域でのパレットＰの位置を検出し、その結果を用いて、２つ目以降のパレットをドロップする位置を決定し、アクセスルートを算出する。なお、移動制御システム１は、パレットをドロップする場合、パレットのドロップ位置の両隣の環境を検出する。例えば、１つ目のパレットの場合、トラックの荷台の柱や壁の位置把握を行う。移動制御システム１は、２個目以降のパレットの場合、隣のパレットの荷物の位置と緩衝材の位置を推定してアクセスルートを設定する。また、移動制御システム１は、最後のパレットの場合、隣のパレットの荷と、荷台の柱や壁の情報に基づいて、アクセスルートを設定する。また、移動体は、アクセスルートの情報に基づいて移動し、最終的なドロップ時は、サイドシフト機構により微修正を行いながらドロップすることが好ましい。
【0058】
【0059】
この場合、移動制御システム１は、図１３のステップＳ１３２に示すように、移動体１０がドロップするパレットＰを保持した状態で、ルートＲ４に基づいて、１つ目のパレットＰをドロップするトラックＶの近傍まで移動させる。ここで、ルートＲ４は、領域のトラックＶが理想的な位置に停車している場合のルートである。その後、移動体１０で、作業員が移動体１０で認識できるように配置した位置特定装置１０２、１０４を検出し、１つ目のパレットの位置を検出する。
【0060】
移動制御システム１は、検出した結果に基づいて、１つ目のパレットの位置までのルートＲ５を算出し、ステップＳ１３４に示すように、移動体１０を移動させる。これにより、移動体１０を１つ目のパレットをドロップしやすい位置に移動させることができる。
【0061】
以下、図１４を用いて、移動体１０でパレットをドロップする処理について説明する。移動体１０は、パレットＰをドロップする場合、ステップＳ１４２に示すように、ドロップする位置に対して離れた位置から、ステップＳ１４４に示すようにトラックＶのパレットＰをドロップする予定位置の近傍まで移動する。次に、移動体１０は、ステップＳ１４６に示すように、フォーク２４をパレットＰの保持位置となる位置まで、鉛直方向に移動させる。
【0062】
移動体１０は、ステップＳ１４８に示すように、フォーク２４を水平方向に伸ばし、パレットＰをトラックＶのドロップ予定位置の真上まで移動させる。移動体１０は、フォーク２４をパレットＰに刺した状態で、フォーク２４を鉛直方向下側に移動させて、ステップＳ１５０に示すように、パレットＰをトラックＶと接触させる。その後、フォーク２４を縮めることで、ステップＳ１５２に示すように、移動体１０がパレットＰから離れた状態とする。
【0063】
移動制御システム１は、１つ目のパレットＰの搬送時に検出した１つ目のパレットＰの位置情報と、トラックＶの他のパレットとの相対位置の情報に基づいて、他のパレットへのアクセスルートＲ６を算出する。これにより、図１３のステップＳ１３６に示すように、トラックＶの姿勢に合わせて位置を調整したアクセルルートＲ６が算出される。移動制御システム１は、算出したアクセルルートＲ６に基づいて、移動体１０を移動させて、トラックＶの各位置にパレットＰをドロップする。
【0064】
このように、移動制御システム１は、目標物を所定位置にドロップする場合も、１つ目のパレットのドロップ位置を、作業者の補助を得つつ、特定し、その結果を用いて、２つ目以降のパレットのドロップする位置を決定し、自動運転でパレットを搬送することで、高い精度でかつ効率よく、目標物を搬送することができる。
【0065】
また、上記実施形態では、１つ目のパレットの位置を移動体１０のセンサで検出したがこれに限定されない。図１５は、他の実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１６は、位置特定装置の一例を示す模式図である。図１５に示す移動制御システムは、カメラ１５０、１５２を備える。移動制御システムは、カメラ１５０、１５２で位置特定装置２０２の位置を検出する。ここで、位置特定装置２０２は、図１６に示すように、フォーク２４の先端と対応する先端部と、作業者が保持する把持部とを備える。位置特定装置２０２は、先端部をパレットＰに挿入した状態で、外部に露出する部分に、マーク２１０、２１２、２１４、２１６を備える。位置特定装置２０２は、パレットＰに適正な位置まで挿入されるとパレットＰと接触する位置にスイッチ２２０が配置される。
【0066】
１つ目のパレットＰの位置を特定する情報を取得する場合、作業者が位置特定装置２０２を１つ目のパレットＰに挿入し、スイッチ２２０とパレットＰを接触させる。移動制御システム１は、スイッチ２２０とパレットＰが接触している情報を取得すると、カメラ１５０、１５２で、位置特定装置２０２のマーク２１０、２１２、２１４，２１６を検出する、なお、本実施形態では、カメラ１５０、１５２で、マークを検出する場合としたが、マークの検出方法はこれに限定されない。例えば、カメラに替えて、レーザセンサで対象物の位置を検出してもよい。検出したマーク２１０、２１２、２１４，２１６の位置情報を１つ目のパレットＰの位置を特定する情報として検出する。移動制御システム１は、マーク２１０、２１２、２１４，２１６が移っている画像情報を解析することで、パレットＰの位置を算出し、アクセスルートを決定する。
【0067】
このように、１つ目のパレットＰに対応つけた位置特定装置２０２を設備Ｗに配置したカメラで撮影し、パレットＰの位置を算出するようにしてもよい。また、位置特定装置２０２を用いることで、パレットＰを保持する際に、フォーク２４は配置する位置を高い精度で検出することができる。これにより位置の検出精度を高くすることができる。なお、スイッチ２２０は、なくてもよい。
【0068】
上記実施形態の移動制御システム１は、位置特定装置を検出し、その結果に基づいて、１つ目のパレットの位置を特定する情報を取得したが、１つ目のパレットの位置を特定する情報の方法は、これに限定されない。移動制御システム１は、１つ目のパレットの位置を作業員が移動体１０の運転を制御し、実際にパレットを移動させた情報に基づいて、検出してもよい。図１７は、演算装置の処理の他の例を示すフローチャートである。図１８は、移動体の処理の他の例を示すフローチャートである。
【0069】
演算装置１４は、トラックからの到着情報を取得する（ステップＳ３２）。演算装置１４は、トラックの停車位置を決定し（ステップＳ３４）、トラックの停車位置の情報を、トラックに出力する（ステップＳ３６）。演算装置１４は、トラックの提示情報を取得したかを判定する（ステップＳ３８）。演算装置１４は、停止位置の情報を提供したトラックが指定の位置に停車したことを示す情報を受信したかを判定する。演算装置１４は、トラックの提示情報を取得していない（ステップＳ３８でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ３８に戻る。つまり、演算装置１４は、トラックの停車情報を取得するまで、ステップＳ３８の処理を繰り返す。
【0070】
演算装置１４は、トラックの提示情報を取得した（ステップＳ３８でＹｅｓ）と判定した場合、管理システムから情報を取得し、移動体の特定を行う（ステップＳ４０）。つまり、トラックＶからパレットＰを運び出す移動体を特定する。演算装置１４は、特定した移動体に作業指示を出力する（ステップＳ４２）。作業指示には、１つ目のパレットＰを運び出す移動体１０に対して、領域Ａｒの１つ目のパレットＰの近傍に移動するルートの情報と、１つ目のパレットの位置を検出する処理を実行する指示が含まれる。
【0071】
次に、演算装置１４は、移動体から１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報として、搬送ルートの情報を取得したか判定する（ステップＳ２０２）。演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得していない（ステップＳ２０２でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ２０２に戻る。つまり、演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得するまで、ステップＳ２０２の処理を繰り返す。
【0072】
演算装置１４は、１つ目の荷物（パレット）の位置の特定情報を取得した（ステップＳ２０２でＹｅｓ）と判定した場合、１つ目の荷物（パレット）の特定情報と、荷物（パレット）の相対位置情報に基づいて２つ目以降の荷物のアクセスパスを生成する（ステップＳ５０）。つまり、１つ目のパレットの位置の情報と、トラックＶに搭載されているパレットの相対位置情報とに基づいて、トラックＶに搭載されている各パレットの位置を算出し、各パレットの位置に基づいて、移動体１０がアクセスするルートを生成する。パレットの相対位置情報は、トラックから送信される情報に含まれるトラックの荷台の情報、搭載しているパレットの位置等に基づいて取得することができる。演算装置１４は、アクセスパスを生成したら、２つ目以降の荷物（パレット）のアクセスパスを移動体に出力する（ステップＳ５２）。演算装置１４は、１つのトラックＶに搭載されている複数のパレットＰを複数台の移動体１０で搬送する場合、それぞれの移動体１０にアクセスパスを出力する。
【0073】
次に、移動体１０の動作について説明する。図１８は、移動体の処理の一例を示すフローチャートである。移動体１０は、演算装置１４から送信された作業情報を取得する（ステップＳ６２）。移動体１０は、作業情報を取得したら、１つ目の荷物（パレット）に対する処理であるかを判定する（ステップＳ６４）。移動体１０は、判定処理は行わず、作業情報に含まれる処理を実行して、ステップＳ６４からステップＳ８０の処理を実行してもよい。つまり、移動体１０は、作業情報に基づいた処理を実行して、図９の各処理を実行するようにしてもよい。
【0074】
移動体１０は、１つ目の荷物（パレット）に対する処理ではない（ステップＳ６４でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ７６に進む。移動体１０は、１つ目の荷物（パレット）に対する処理である（ステップＳ６４でＹｅｓ）と判定した場合、制御指示に基づいて１つ目の荷物（パレット）の搬送を行う（ステップＳ２２２）。ここで、制御指示は、作業者による入力である。作業者が入力する方法は、リモコンを用いて遠隔操作で入力しても、移動体１０の操作部を操作して入力してもよい。リモコンを用いる場合、モニターで現地を確認しつつ操作しても、現地で移動体１０とパレットを視認しつつ操作してもよい。次に、移動体１０は、１つ目の荷物（パレット）を搬送するルートの情報を、パレットの位置を特定するための情報である特定位置の情報として演算装置に出力する（ステップＳ２２４）。
【0075】
移動体１０は、ステップＳ２２４の処理の実行後またはステップＳ６４でＮｏと判定した場合、対象の荷物のアクセスパスの情報を取得する（ステップＳ７６）。つまり移動体１０は、２つ目以降のパレットを搬送するためのアクセスパス、対象のパレットへ移動するルートの情報を取得する。移動体１０は、取得したアクセスパスに基づいて、移動し、荷物（パレット）を搬送する（ステップＳ７８）。
【0076】
移動体１０は、処理終了か、つまり、パレットの搬送が終了したかを判定する（ステップＳ８０）。移動体１０は、処理終了ではない（ステップＳ８０でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ７６に戻り、別のパレットＰの搬送処理を実行する。移動体１０は、処理終了である（ステップＳ８０でＹｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。
【0077】
移動制御システム１は、１つ目のパレットの搬送を、作業者の操作で実行し、操作されたルートの情報に基づいて、１つ目のパレットの位置を特定し、２つ目以降のパレットのアクセスルートを算出してもよい。これにより、作業者は１つ目のパレットの搬送を行うのみで、残りのパレットのアクセスルートを自動で検出することができる。また、本実施形態の場合、作業者が操作する移動体１０の操縦席を設けるようにしてもよい。
【0078】
また、移動制御システム１は、監視装置を設け、作業者が１つ目のパレットの位置を特定するための補助動作を実行している場合、対象外の移動体１０が作業者に近づかないようにすることが好ましい。これにより、作業の安全性を高くすることができる。
【0079】
（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。
【0080】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【0081】
例えば、本実施形態では、対象領域をトラック等の車両としたが、目標物（荷物）が所定の範囲で規則的に並んでいる（整列している）状態であればよい。仕切りが設けられた領域に目標物が配置されている場合でも適用できる。
【符号の説明】
【0082】
１ 移動制御システム
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 演算装置
２４ フォーク
２６ センサ
４０ 制御装置
４２ 記憶部
５０ 作業内容取得部
５１ トラック情報取得部
５２ 移動体選定部
５４ ルート取得部
５６ 基準位置姿勢取得部
６０ 情報出力部
１０２、１０４ 位置特定装置
Ａｒ 領域
Ｐ パレット（目標物）
Ｒ ルート
Ｖ トラック
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 演算装置
２４ フォーク
２６ センサ
４０ 制御装置
４２ 記憶部
５０ 作業内容取得部
５１ トラック情報取得部
５２ 移動体選定部
５４ ルート取得部
５６ 基準位置姿勢取得部
６０ 情報出力部
１０２、１０４ 位置特定装置
Ａｒ 領域
Ｐ パレット（目標物）
Ｒ ルート
Ｖ トラック
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】