特許 7557973 収穫機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-19

(45)【発行日】2024-09-30

(54)【発明の名称】収穫機

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/10 20060101AFI20240920BHJP

   A01D 34/24 20060101ALI20240920BHJP

   A01D 34/28 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

A01B63/10 D

A01D34/24 105A

A01D34/28 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020107943

(22)【出願日】2020-06-23

(65)【公開番号】P2022002475

(43)【公開日】2022-01-11

【審査請求日】2022-06-22

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤田 敏章

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５６－１２１４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１１７３０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２６２１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００４７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１１５６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１３６０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１０３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２９７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８６６６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８０４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第６３８９７８５（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００２１２２６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６３／１０

Ａ０１Ｄ ３４／２４

Ａ０１Ｄ ３４／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場を走行可能な走行装置と、
機体に上下昇降可能に支持され、前方の植立作物を受け入れる収穫ヘッダ、及び、回転駆動によって植立作物を掻き込む掻込リールを有し、圃場の作物を収穫する収穫装置と、
前記収穫装置を操作するアクチュエータと、
植立作物を撮影する撮像装置と、
植立作物と機体との距離を検出する距離計測装置と、
前記撮像装置により得られた撮像情報と前記距離計測装置の検出情報とに基づいて、前記収穫装置の前端部よりも前方に位置する植立作物の高さから植立作物のうちの倒伏作物を検出するとともに、前記倒伏作物と機体との距離を検出する作物検出部と、
前記作物検出部による検出結果に応じて前記アクチュエータを操作することによって前記収穫装置の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられ、
前記距離計測装置は、前記撮像装置の撮像対象と機体との距離を計測可能な測距センサであり、
前記作物検出部は、前記撮像装置によって経時的に遂次取得された撮像データと、前記測距センサによって経時的に遂次取得された距離データと、に基づいて植立作物の存在領域を検出するとともに植立作物の高さを検出するように構成され、さらに、植立作物の存在領域における作物高さに基づいて倒伏作物を検出するように構成されている収穫機。

【請求項2】

前記作業状態に、前記収穫装置の収穫高さが含まれる請求項１に記載の収穫機。

【請求項3】

前記作業状態に、前記掻込リールの高さ位置が含まれる請求項１または２に記載の収穫機。

【請求項4】

前記作業状態に、前記掻込リールの前後位置が含まれる請求項３に記載の収穫機。

【請求項5】

前記作業状態に、前記掻込リールの回転速度が含まれる請求項１から４の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項6】

前記作業状態に、前記収穫ヘッダの作業高さが含まれる請求項１から５の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項7】

前記掻込リールに、植立作物に掻込作用するタインが備えられ、
前記作業状態に、前記タインの回転軌跡が含まれる請求項１から６の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項8】

前記状態変更部は、前記収穫装置の作業状態に加えて前記走行装置の車速を変更可能に構成されている請求項１から７の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項9】

前記作物検出部は、植立作物の高さと、植立作物が同じ高さで広がる領域の広さと、に基づいて倒伏作物を検出するように構成されている請求項１から８の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項10】

前記状態変更部は、倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させる請求項１から９の何れか一項に記載の収穫機。

【請求項11】

前記状態変更部は、倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの回転速度を上昇させ、かつ、前記走行装置の車速を減速させる請求項１から１０の何れか一項に記載の収穫機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場の作物を収穫する収穫装置が備えられている収穫機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に開示された収穫機では、アクチュエータ（文献では「昇降駆動ユニット」）を操作することによって収穫装置（文献では「刈取部」）の作業状態を変更可能な状態変更部（文献では「制御状態切換部」）が備えられている。収穫装置に電子制御ユニットが設けられ、状態変更部は、収穫機本体の電子制御ユニットと、収穫装置の電子制御ユニットと、の通信に基づいて収穫装置の種別を取得し、収穫装置の作業状態を変更する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１２６３１８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

収穫装置で作物を好適に収穫するためには、圃場の作物状態を把握した上で収穫装置の状態を変更することが好ましい。圃場の作物状態は、天候によって異なったり、圃場によって異なったりする。このため、収穫装置の種別だけではなく、圃場の作物状態をリアルタイムで取得できる構成であれば、収穫装置の作業状態をきめ細かく変更可能となり、収穫装置の収穫精度が向上する。

【0005】

本発明は、収穫装置の作業状態をきめ細かく変更可能な収穫機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による収穫機は、圃場を走行可能な走行装置と、機体に上下昇降可能に支持され、前方の植立作物を受け入れる収穫ヘッダ、及び、回転駆動によって植立作物を掻き込む掻込リールを有し、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置を操作するアクチュエータと、植立作物を撮影する撮像装置と、植立作物と機体との距離を検出する距離計測装置と、前記撮像装置により得られた撮像情報と前記距離計測装置の検出情報とに基づいて、前記収穫装置の前端部よりも前方に位置する植立作物の高さから植立作物のうちの倒伏作物を検出するとともに、前記倒伏作物と機体との距離を検出する作物検出部と、前記作物検出部による検出結果に応じて前記アクチュエータを操作することによって前記収穫装置の作業状態を変更可能な状態変更部と、が備えられ、前記距離計測装置は、前記撮像装置の撮像対象と機体との距離を計測可能な測距センサであり、前記作物検出部は、前記撮像装置によって経時的に遂次取得された撮像データと、前記測距センサによって経時的に遂次取得された距離データと、に基づいて植立作物の存在領域を検出するとともに植立作物の高さを検出するように構成され、さらに、植立作物の存在領域における作物高さに基づいて倒伏作物を検出するように構成されていることを特徴とする。

【0007】

圃場の作物を収穫する際に、圃場の作物高さを把握することは、収穫装置で作物を好適に収穫するために重要な要素である。本発明によると、圃場の作物状態として植立作物の高さが作物検出部によって検出される。つまり、作物検出部によって植立作物の高さをリアルタイムで検出する構成が可能となり、これによって、収穫装置の作業状態のきめ細かい変更が可能となる。その結果、収穫装置の収穫精度が向上し、収穫装置の作業状態をきめ細かく変更可能な収穫機が実現される。

【0008】

本発明において、前記作業状態に、前記収穫装置の収穫高さが含まれると好適である。

【0009】

本構成であれば、植立作物の高さに基づいて収穫装置の収穫高さのきめ細かい変更が可能となる。これにより、作物を脱穀処理する際に、脱穀負荷の低減と、選別精度の向上と、が可能となる。

【0010】

本発明において、前記作業状態に、前記掻込リールの高さ位置が含まれると好適である。

【0011】

本構成であれば、植立作物の高さに基づいて掻込リールの高さ位置のきめ細かい変更が可能となるため、植立作物を掻き込む高さが好適なものとなる。これにより、収穫装置が植立作物を精度よく収穫可能となり、収穫装置における作物のロスが低減される。

【0012】

本発明において、前記作業状態に、前記掻込リールの前後位置が含まれると好適である。

【0013】

本構成であれば、植立作物の高さに基づいて掻込リールの前後位置のきめ細かい変更が可能となるため、植立作物を掻き込むタイミングが好適なものとなる。これにより、収穫装置が植立作物を精度よく収穫可能となり、収穫装置における作物のロスが低減される。

【0014】

本発明において、前記作業状態に、前記掻込リールの回転速度が含まれると好適である。

【0015】

圃場の作物高さは、例えば倒伏作物等の存在によって、圃場の領域ごとに変化する。本構成であれば、作物検出部によって植立作物の高さをリアルタイムで検出する構成が可能であって、植立作物の高さに基づいて掻込リールの回転速度のきめ細かい変更が可能となる。これにより、例えば倒伏作物等が存在する場合であっても、収穫装置が植立作物を精度よく収穫可能となり、収穫装置における作物のロスが低減される。

【0016】

本発明において、前記作業状態に、前記収穫ヘッダの作業高さが含まれると好適である。

【0017】

本構成であれば、植立作物の高さに基づいて収穫ヘッダの作業高さの変更が可能となるため、収穫高さのきめ細かい変更が可能となる。これにより、作物を脱穀処理する際に、脱穀負荷の低減と、選別精度の向上と、が可能となる。

【0018】

本発明において、前記掻込リールに、植立作物に掻込作用するタインが備えられ、前記作業状態に、前記タインの回転軌跡が含まれると好適である。

【0019】

本構成であれば、植立作物の高さに基づいてタインが植立作物に対して好適に掻込作用できる。これにより、収穫装置が植立作物を精度よく収穫可能となり、収穫装置における作物のロスが低減される。

【0020】

本発明において、植立作物を撮影する撮像装置と、植立作物と機体との距離を検出する距離計測装置とが、備えられ、前記作物検出部に、前記撮像装置により得られた撮像情報と前記距離計測装置の検出情報とが入力されていると好適である。

【0021】

本構成によって、画像処理に基づいて作物高さのみならず、倒伏作物、雑草、更には障害物の検出が可能となり、収穫装置の作業状態の一層きめ細かい変更が可能となる。

【0022】

本発明において、前記状態変更部は、前記収穫装置の作業状態に加えて前記走行装置の車速を変更可能に構成されていると好適である。

【0023】

倒伏作物等が存在すると、収穫装置の作業状態のみならず、走行装置の車速が変更されると好ましい。本構成であれば、作物検出部によって植立作物の高さをリアルタイムで検出する構成が可能であって、植立作物の高さに基づいて、収穫装置の作業状態と、走行装置の車速と、のきめ細かい変更が可能となる。これにより、例えば倒伏作物等が存在する場合であっても、収穫装置が植立作物を一層精度よく収穫可能となり、収穫装置における作物のロスが更に低減される。

【0024】

本発明において、前記作物検出部は、植立作物の高さに基づいて倒伏作物を検出可能に構成されていると好適である。また、本発明において、前記作物検出部は、植立作物の高さと、植立作物が同じ高さで広がる領域の広さと、に基づいて倒伏作物を検出するように構成されていると好適である。

【0025】

本構成によって、作物検出部とは別体で、倒伏作物を検出する専用の検出部が設けられていなくても、作物検出部によって、植立作物の高さの検出と、倒伏作物の検出と、の両方が可能となる。

【0026】

本発明において、前記状態変更部は、倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させると好適である。

【0027】

本構成によって、掻込リールが倒伏作物に好適に掻込作用するため、倒伏作物のロスが低減される。

【0028】

本発明において、前記状態変更部は、倒伏作物が検出されたら、前記掻込リールの回転速度を上昇させ、かつ、前記走行装置の車速を減速させると好適である。

【0029】

本構成によって、機体がゆっくりと前進ながら、掻込リールが倒伏作物に好適に掻込作用するため、倒伏作物のロスが低減される。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】収穫機の全体側面図である。

【図2】収穫機の全体平面図である。

【図3】収穫機の制御系を示す機能ブロック図である。

【図4】認識部による認識出力データの生成の流れを模式的に示す説明図である。

【図5】収穫装置の作業状態を示す要部側面図である。

【図6】収穫装置の作業状態を示す要部側面図である。

【図7】状態決定部の状態変更処理を示すフローチャート図である。

【図8】第二撮像装置による圃場の撮像を示す模式平面図である。

【図9】倒伏作物の検出時に作業状態が変更されることを示す説明図である。

【図10】倒伏作物の検出時に作業状態が変更されることを示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

本発明に係る収穫機の一例としてのコンバインの実施形態が、図面に基づいて以下に記載されている。この実施形態で、機体１の前後方向を定義するときは、作業状態における機体進行方向に沿って定義する。図１及び図２に符号（Ｆ）で示す方向が機体前側、図１及び図２に符号（Ｂ）で示す方向が機体後側である。図１に符号（Ｕ）で示す方向が機体上側、図１に符号（Ｄ）で示す方向が機体下側である。図２に符号（Ｌ）で示す方向が機体左側、図２に符号（Ｒ）で示す方向が機体右側である。機体１の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。

【0032】

〔収穫機の基本構成〕
図１及び図２に示されるように、収穫機の一形態である普通型のコンバインに、機体１と、左右一対のクローラ式の走行装置１１と、が備えられている。機体１に、搭乗部１２と、脱穀装置１３と、穀粒タンク１４と、収穫装置１５と、搬送装置１６と、穀粒排出装置１８と、が備えられている。

【0033】

走行装置１１は、コンバインの下部に備えられている。走行装置１１は左右一対のクローラ走行機構を有し、コンバインは、走行装置１１によって圃場を走行可能である。また、左右のクローラ走行機構の夫々に昇降装置が設けられている。当該昇降装置は、通称『モンロー』とも呼ばれ、左右のクローラ走行機構の夫々に対する機体１の高さ位置を各別に変更可能に構成されている。このことから、当該昇降装置は、左右のクローラ走行機構の夫々に対する機体１の高さ位置を変更して機体１をローリングさせることを可能に構成されている。

【0034】

搭乗部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１よりも上側に備えられ、これらは機体１の上部として構成されている。コンバインの搭乗者やコンバインの作業を監視する監視者が、搭乗部１２に搭乗可能である。通常、搭乗者と監視者とは兼務される。なお、搭乗者と監視者とが別人の場合、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。搭乗部１２の下方に駆動用のエンジン（不図示）が備えられている。穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の後下部に連結されている。

【0035】

収穫装置１５は圃場の作物を収穫する。作物は、例えば稲等の植立穀稈であるが、大豆やトウモロコシ等であっても良い。そして、コンバインは、収穫装置１５によって圃場の作物を収穫しながら走行装置１１によって走行する作業走行が可能である。搬送装置１６は収穫装置１５よりも後側に隣接して設けられている。収穫装置１５及び搬送装置１６は、機体１の前部に上下昇降可能に支持されている。収穫装置１５及び搬送装置１６は、伸縮動作可能なヘッダ用アクチュエータ１５Ｈによって上下に昇降操作されることによって、一体的に上下揺動する。ヘッダ用アクチュエータ１５Ｈは、本発明の『アクチュエータ』である。

【0036】

収穫装置１５に、収穫ヘッダ１５Ａと、掻込リール１５Ｂと、横送りオーガ１５Ｃと、バリカン状の切断刃１５Ｄと、が備えられている。収穫ヘッダ１５Ａは、前方の植立作物を収穫対象と非収穫対象とに分草するとともに、前方の植立作物のうちの収穫対象を受け入れる。

【0037】

掻込リール１５Ｂは収穫ヘッダ１５Ａの上方に位置する。収穫ヘッダ１５Ａにリール支持アーム１５Ｋが揺動可能に支持され、リール支持アーム１５Ｋは、伸縮動作可能なリールアクチュエータ１５Ｊによって揺動操作される。掻込リール１５Ｂの回転軸芯部分は、リール支持アーム１５Ｋの遊端領域に支持されている。このことから、掻込リール１５Ｂは、リールアクチュエータ１５Ｊの伸縮動作によって上下揺動可能に構成されている。

【0038】

掻込リール１５Ｂは、リール支持アーム１５Ｋに支持された状態で、機体横向き軸芯まわりに回転可能に構成されている。また、掻込リール１５Ｂの回転軸芯部分はリール支持アーム１５Ｋの遊端領域で前後方向に沿ってスライド可能に構成されている。つまり、掻込リール１５Ｂは、収穫ヘッダ１５Ａに対して上下揺動可能に構成されるとともに、収穫ヘッダ１５Ａに対して前後に位置変更可能に構成される。

【0039】

掻込リール１５Ｂに複数のタイン１５Ｔが備えられ、タイン１５Ｔは植立作物に掻込作用する。掻込リール１５Ｂは、圃場から植立作物を収穫する際に、植立作物のうちの先端寄りの箇所をタイン１５Ｔで後方に向けて掻込む。

【0040】

切断刃１５Ｄは、掻込リール１５Ｂによって後方に掻き込まれた植立作物の株元側を切断する。横送りオーガ１５Ｃは、機体横向き軸芯に回転駆動し、切断刃１５Ｄによる切断後の収穫作物を左右方向の中間側に横送りして寄せ集めて後方の搬送装置１６に向けて送り出す。詳細については後述するが、横送りオーガ１５Ｃは、上下方向に位置変更可能なように構成されている。

【0041】

脱穀装置１３における脱穀負荷を軽減するため、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１（図５参照）が高く設定され、植立作物は穂先側のみが収穫される場合がある。このとき、収穫後の残稈が、背丈の高い状態で圃場に残されないようにするため、当該残稈を切断する必要がある。このため、収穫装置１５の後方に残稈処理部１９が設けられている。残稈処理部１９は機体左右方向に亘る横長のバリカン状の切断刃を有し、当該切断刃が左右に往復運動することによって、当該残稈が切断される。

【0042】

収穫装置１５によって収穫された作物（例えば刈取穀稈）は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。収穫された作物は脱穀装置１３によって脱穀処理される。脱穀装置１３は、脱穀部１３Ａと選別処理部１３Ｂと唐箕１３Ｃを有する。なお、図１では脱穀部１３Ａは扱胴として示されているが、この扱胴を収納する扱室と、扱室の上部に配置された送塵弁と、扱胴の下側領域の周囲に位置する受網と、も脱穀部１３Ａに含まれる。
送塵弁は、収穫装置１５によって収穫された処理作物を後方へ案内する。脱穀部１３Ａは、搬送装置１６によって搬送された作物、即ち脱穀装置１３の処理対象である処理作物を脱穀処理する。選別処理部１３Ｂは、脱穀部１３Ａの下方に設けられるとともに、脱穀部１３Ａによって脱穀処理された処理作物を受け止めて後方へ揺動搬送しながら、処理作物を収穫物と非収穫物とに篩選別する。

【0043】

公知の技術であるため、図示はしないが、選別処理部１３Ｂにチャフシーブが備えられ、チャフシーブは複数のチャフリップを有する。チャフリップの夫々は機体横方向に延びる。複数のチャフリップは処理作物が搬送される搬送方向（前後方向）に沿って並べられ、複数のチャフリップの夫々は、後端側ほど斜め上方に向かう傾斜姿勢で配置されている。チャフリップの夫々の漏下開度が変更可能に構成されている。漏下開度が変更可能とは、傾斜姿勢が変更されることを意味する。具体的には、チャフリップが前後方向に対して平行に近くなる程、漏下開度が小さくなり、チャフリップが上下方向に対して平行に近くなる程、漏下開度が大きくなる。処理作物は、チャフリップの上で後方へ揺動搬送され、収穫物としての穀粒が複数のチャフリップ間の隙間から下方へ漏下する。選別処理部１３Ｂは、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを有する。
唐箕１３Ｃは選別処理部１３Ｂに選別風を供給する。

【0044】

脱穀処理によって得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。穀粒排出装置１８は機体後部の縦軸芯回りに揺動可能に構成されている。即ち、穀粒排出装置１８の遊端部が機体１よりも機体横外側へ張り出して作物を排出可能な排出状態と、穀粒排出装置１８の遊端部が機体１の機体横幅の範囲内に位置する収納状態と、に切換可能なように穀粒排出装置１８は構成されている。穀粒排出装置１８が収納状態である場合、穀粒排出装置１８の遊端部は搭乗部１２よりも前側に位置するとともに収穫装置１５の上方に位置する。

【0045】

搭乗部１２の前上部に、第一撮像装置２１Ａと距離計測装置としての測距センサ２２とが設けられている。第一撮像装置２１Ａは、可視光を撮像可能なカラーカメラであって、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラである。第一撮像装置２１Ａは、収穫装置１５の前方の未収穫の作物を見下ろすように、機体１の前部、かつ、収穫装置１５よりも高い位置に設けられている。即ち、第一撮像装置２１Ａは、進行方向前方を上から見下ろす視点で撮像できる。第一撮像装置２１Ａの前後方向における撮像視野は、例えば１５メートルや２５メートルである。第一撮像装置２１Ａは、本発明の『撮像装置』である。

【0046】

第一撮像装置２１Ａによって取得された撮像データは、撮像データ化され、コンバインの制御系に送られる。第一撮像装置２１Ａは収穫作業時に圃場を撮像する。圃場には種々の物体が撮像対象として存在している。コンバインの制御系は、第一撮像装置２１Ａから送られてきた撮像データから特定の物体を識別する機能を有する。そのような特定の物体として、図１及び図２では、符号Ｚ０で示された正常な植立穀稈群と、符号Ｚ１で示された雑草群と、符号Ｚ２で示された倒伏作物群と、が模式的に示されている。

【0047】

測距センサ２２は、機体１の前方に存在する圃場の撮像対象と機体１との離間距離を計測可能に構成されている。測距センサ２２は、ソナーであっても良いし、レーダー（ミリ波）であっても良いし、ＬＩＤＡＲ（例えばレーザースキャナーやレーザーレーダー）であっても良い。測距センサ２２がソナーであればコスト面で有利である。測距センサ２２がミリ波レーダーであれば、天候に左右され難い測定が可能であって、コスト面で有利である。ミリ波レーダーが、前方、左右に加え、上下方向を三次元でスキャンできる構成であれば、二次元でスキャンするタイプのミリ波レーダーよりも測距範囲を広範囲にすることが可能となる。測距センサ２２がＬＩＤＡＲであれば離間距離の測定が精度よく行われる。加えて、ＬＩＤＡＲが、前方、左右に加え、上下方向を三次元でスキャンできる構成であれば、二次元でスキャンするタイプのＬＩＤＡＲよりも測距範囲を広範囲にすることが可能となる。また、測距センサ２２は、ソナーとレーダーとＬＩＤＡＲとの組み合わせによって構成されても良い。

【0048】

本実施形態では、収穫装置１５の後下部に第二撮像装置２１Ｂが設けられている。第二撮像装置２１Ｂは、可視光を撮像可能なカラーカメラであって、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラである。第二撮像装置２１Ｂは、収穫装置１５の後方の収穫跡領域Ｓ（図８参照）を撮像できる。このため、第二撮像装置２１Ｂは、作業走行しながら作業後の圃場状態を検出可能に構成されている。

【0049】

搭乗部１２の天井部には、衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を取得する。なお、衛星測位モジュール８０による衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法ユニットが衛星測位モジュール８０に組み込まれている。もちろん、慣性航法ユニットは、コンバインにおいて衛星測位モジュール８０と別の箇所に配置されても良い。

【0050】

〔制御ユニットの構成〕
図３に示される制御ユニット３０は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のＥＣＵの集合体として示されている。制御ユニット３０に、第一作物検出部３１Ａと、第二作物検出部３１Ｂと、状態決定部３２と、記憶部３３と、報知部３４と、走行制御部３５と、作業制御部３６と、が備えられている。第一作物検出部３１Ａは、本発明の『作物検出部』である。状態決定部３２は、本発明の『状態変更部』である。

【0051】

衛星測位モジュール８０から出力された測位データと、第一撮像装置２１Ａからの撮像データと、第二撮像装置２１Ｂからの撮像データと、測距センサ２２から出力された距離データと、刈高さ検出部２３から出力された高さ位置情報と、リール高さ検出部２４から出力された高さ位置情報と、オーガ高さ検出部２５から出力された高さ位置情報と、は配線網を通じて制御ユニット３０に入力される。上述したように、収穫装置１５及び搬送装置１６（図１等参照）は上下揺動可能に構成され、刈高さ検出部２３は搬送装置１６の揺動軸芯箇所に設けられている。刈高さ検出部２３は、搬送装置１６の揺動角度を検出することによって、収穫装置１５の下端部における対地高さＨ１（図５及び図６参照）を検出可能に構成されている。リール高さ検出部２４は、収穫ヘッダ１５Ａに対するリール支持アーム１５Ｋの揺動角度を検出することによって、掻込リール１５Ｂの収穫ヘッダ１５Ａに対する高さ位置Ｈ２（図５及び図６参照）を検出可能に構成されている。オーガ高さ検出部２５は、横送りオーガ１５Ｃを上下昇降させるアクチュエータ（不図示）の上下位置を検出することによって、横送りオーガ１５Ｃの高さ位置Ｈ３（図５及び図６参照）を検出可能に構成されている。

【0052】

第一作物検出部３１Ａは、第一撮像装置２１Ａによって継時的に遂次取得された撮像データと、測距センサ２２によって経時的に遂次取得された距離データと、に基づいて植立作物の存在領域を検出するとともに植立作物の高さを検出する。また、第一作物検出部３１Ａは、例えば機械学習（深層学習）されたニューラルネットワークを用いることによって、作物の種類を判定する。換言すると、第一作物検出部３１Ａは、収穫装置１５の収穫対象の作物の種類を取得可能に構成されている。作物の種類は、例えば米穀、麦（大麦、小麦、蕎麦）、豆（大豆、小豆、黒豆）、菜種、トウモロコシ、等が挙げられる。また、第一作物検出部３１Ａは、撮像データに基づいて作物における穂先の大きさや長さを検出可能に構成されている。

【0053】

本実施形態では、第一作物検出部３１Ａは、植立作物の高さに基づいて倒伏作物（例えば倒伏穀稈）を検出可能に構成されている。第一作物検出部３１Ａによる認識出力データの生成の流れが、図４に示されている。第一作物検出部３１Ａには、第一撮像装置２１Ａから撮像データのＲＧＢ画素値が入力値として入力される。この撮像データと、測距センサ２２によって取得された距離データと、が関連付けられ、植立作物の存在領域における作物高さに基づいて倒伏作物が検出される。第一作物検出部３１Ａは、植立作物の作物高さと、植立作物が同じ作物高さで広がる領域の広さと、に基づいて倒伏作物を検出するように構成されている。植立作物が同じ作物高さで広がる領域の広さは、撮像データと距離データとの少なくとも一つに基づいて面積計算によって算出されても良いし、加えて撮像データで画像認識された領域の形状から算出されても良い。あるいは、植立作物が同じ作物高さで広がる領域の広さは、撮像データで画像認識された領域の形状と、相対的な広さと、の少なくとも一方から算出されても良い。

【0054】

また、第一作物検出部３１Ａは、収穫装置１５の前方の作物に混ざって雑草の存在する雑草領域を検出するように構成され、雑草領域における雑草の種類（雑草の大きさも含む）を取得可能に構成されている。

【0055】

図４の例では正常な植立穀稈の中に倒伏作物と雑草とが示されている。雑草の存在する雑草領域は符号Ｆ１を付与された矩形の枠で示され、倒伏作物の存在領域は符号Ｆ２を付与された矩形の枠で示されている。また、第一作物検出部３１Ａは、雑草領域における単位面積当たりの雑草の量である雑草率を取得可能に構成されている。このように、第一作物検出部３１Ａは、圃場の中から作物の倒伏や雑草を判別可能に構成されている。第一撮像装置２１Ａは、所定時間間隔、例えば０．１～０．５秒間隔で撮像データを取得し、その撮像データを第一作物検出部３１Ａに入力するので、第一作物検出部３１Ａも、同じ時間間隔で、認識出力データを出力する。

【0056】

自動走行では、第一撮像装置２１Ａによる機体前方の撮像と、測距センサ２２による機体１と機体前方の物体との距離の測定と、が行われる。そして、第一撮像装置２１Ａによって撮像された撮像データと、測距センサ２２によって測定された機体前方の距離データと、に基づいて、第一作物検出部３１Ａは、特定の物体として圃場の作物を認識するとともに当該圃場の作物の作物高さを検出する。

【0057】

第二作物検出部３１Ｂは、第二撮像装置２１Ｂによって継時的に遂次取得された撮像データの撮像データに基づいて、例えば倒伏作物等の収穫されずに取り残された残作物を検出可能である。また、第二作物検出部３１Ｂは、例えば機械学習（深層学習）されたニューラルネットワークを用いることによって、残作物の種類を判定する。残作物の種類は、例えば米穀、麦（大麦、小麦、蕎麦）、豆（大豆、小豆、黒豆）、菜種、トウモロコシ、等が挙げられる。

【0058】

制御ユニット３０に記憶部３３が備えられ、記憶部３３に、複数の収穫制御パターンと、複数の走行制御パターンと、が備えられている。記憶部３３は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の半導体の記憶素子である。

【0059】

収穫制御パターンは、例えば作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、横送りオーガ１５Ｃの高さ位置Ｈ３と、を調整するためのルックアップテーブルとして記憶部３３に格納されている。つまり、作物の種類や作物高さに対応した収穫制御パターン及び走行制御パターンが状態決定部３２によって選択される。そして、選択された収穫制御パターン及び走行制御パターンに応じて目標値が状態決定部３２から作業制御部３６へ出力される。

【0060】

走行制御パターンは、例えば作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて、走行装置１１の車速及び車高を調整するためのルックアップテーブルとして記憶部３３に格納されている。つまり、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に対応した走行制御パターンが状態決定部３２によって選択される。そして、選択された走行制御パターンに応じて目標値が状態決定部３２から走行制御部３５へ出力される。

【0061】

走行制御部３５は、車速制御部３５Ａと車高制御部３５Ｂとを有する。状態決定部３２によって選択された走行制御パターンに基づいて車速の目標値と、車高の目標値と、が決定される。車速制御部３５Ａは、車速の目標値を基準として走行装置１１の速度調整制御を行う。車高制御部３５Ｂは、車高の目標値を基準として走行装置１１の昇降機構に対する制御を行う。

【0062】

即ち、走行制御部３５は、エンジン制御機能、操舵制御機能、車速制御機能、車高制御機能などを有し、走行装置１１に走行制御信号を与える。手動操舵の場合、搭乗者による操作に基づいて、走行制御部３５が制御信号を生成し、走行装置１１を制御する。自動操舵の場合、制御ユニット３０の自動走行制御モジュールによって与えられる自動走行指令と、衛星測位モジュール８０からの測位データと、に基づいて、走行制御部３５は、操舵や車速に関する制御を走行装置１１に対して行う。

【0063】

作業制御部３６は、ヘッダ制御部３６Ａと、リール制御部３６Ｂと、オーガ制御部３６Ｃと、を有する。状態決定部３２によって選択された収穫制御パターンに基づいて対地高さＨ１の目標値と、高さ位置Ｈ２の目標値と、掻込リール１５Ｂの前後位置の目標値と、高さ位置Ｈ３の目標値と、が決定される。ヘッダ制御部３６Ａは、対地高さＨ１の目標値を基準として収穫ヘッダ１５Ａの昇降制御を行う。リール制御部３６Ｂは、高さ位置Ｈ２の目標値と、掻込リール１５Ｂの前後位置の目標値と、を基準として掻込リール１５Ｂの上下位置及び前後位置を調整制御する。更に、オーガ制御部３６Ｃは、高さ位置Ｈ３の目標値を基準として横送りオーガ１５Ｃの上下位置を調整制御する。

【0064】

即ち、作業制御部３６は、収穫装置１５や脱穀装置１３等、圃場の作物の収穫や脱穀に関する装置の制御を行う機能を有する。手動操舵の場合、搭乗者による操作に基づいて、作業制御部３６が制御信号を生成し、収穫装置１５等を制御する。自動操舵の場合、第一撮像装置２１Ａによる撮像データと、測距センサ２２による距離情報と、に基づいて、作業制御部３６は、収穫装置１５の対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、掻込リール１５Ｂの前後位置と、横送りオーガ１５Ｃの高さ位置Ｈ３と、等を制御する。
加えて、収穫制御パターンには収穫装置１５の動作速度に関するパラメータも含まれ、作業制御部３６は、状態決定部３２によって選択された収穫制御パターンに基づいて収穫装置１５用の変速装置（例えば静油圧式無段変速装置）を変速制御可能に構成されている。

【0065】

本実施形態の制御ユニット３０は、通信ネットワークに接続可能に構成されている。制御ユニット３０に通信部３７が備えられ、通信部３７は、有線または無線の通信ネットワークを介して管理コンピュータ２と通信可能である。例えば圃場における作物の倒伏情報、雑草の情報、等が、衛星測位モジュール８０によって測位された位置情報とともに、無線通信ネットワークを介して圃場の管理コンピュータ２へ送信され、管理コンピュータ２における圃場のマップ情報に記録される。これにより、圃場の管理者は、圃場における作物の倒伏情報、雑草の情報、等を次年度の農業計画に活用できる。

【0066】

〔収穫装置の作業状態について〕
収穫制御パターンについて、図３、図５及び図６に基づいて説明する。収穫制御パターンのパラメータに、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１の目標値と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２の目標値と、掻込リール１５Ｂの前後位置の目標値と、が含まれる。掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２が高すぎると、掻込リール１５Ｂが作物に対して掻き込み作用し難くなる。また、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２が低すぎると、作物が掻込リール１５Ｂに絡み付き易くなる。図５及び図６に示されるように、圃場の作物が収穫装置１５によって収穫される際に、掻込リール１５Ｂのタイン１５Ｔが穂先を前上方から後方に掻き込むように、タイン１５Ｔの回転軌跡が作物の穂先領域と重複するのが望ましい。

【0067】

複数の収穫制御パターンの夫々において、対地高さＨ１及び高さ位置Ｈ２は、収穫制御パターンごとに異なるパラメータとして設定されている。作物の種類と、作物高さと、作物の穂先領域の上下高さと、当該穂先領域の表面積と、等に基づいて、複数の収穫制御パターンのうちの適切な収穫制御パターンが状態決定部３２によって選択される。そして、選択された収穫制御パターンから対地高さＨ１及び高さ位置Ｈ２の目標値が読み出され、対地高さＨ１及び高さ位置Ｈ２の調整用の制御信号が状態決定部３２から作業制御部３６へ送られる。例えば作物の種類が豆類であれば、対地高さＨ１は、最も低い領域に設定される。また、作物の種類が蕎麦や菜種であれば、対地高さＨ１は、米穀の場合よりも低く設定され、かつ、豆類の場合よりも高く設定される。

【0068】

このように、状態決定部３２は、植立作物の高さに応じてヘッダ用アクチュエータ１５Ｈを操作することによって収穫装置１５の作業状態を変更可能なように構成されている。
このとき、収穫装置１５の作業状態に、収穫装置１５の対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、掻込リール１５Ｂの前後位置と、掻込リール１５Ｂの回転速度と、タイン１５Ｔの回転軌跡と、が含まれる。また、状態決定部３２は、収穫装置１５の作業状態に加えて走行装置１１の車速を変更可能に構成されている。収穫装置１５の対地高さＨ１は、『収穫高さ』であって、収穫ヘッダ１５Ａの『作業高さ』でもある。換言すると、状態決定部３２は、ヘッダ用アクチュエータ１５Ｈを操作することによって、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて収穫装置１５の収穫高さを変更可能に構成されている。また、状態決定部３２は、リールアクチュエータ１５Ｊを操作することによって、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２を変更可能に構成されている。

【0069】

圃場の作物が収穫装置１５によって収穫される際に、掻込リール１５Ｂのタイン１５Ｔが穂先を前上方から後方に掻き込むように、収穫制御パターンが状態決定部３２によって選択され、対地高さＨ１及び高さ位置Ｈ２が調整される。対地高さＨ１が調整されると、収穫ヘッダ１５Ａの下端部（刈刃の位置する部分）は作物の穂先領域よりも下側に位置する。また、高さ位置Ｈ２が調整されると、掻込リール１５Ｂの前端位置は、作物の穂先よりも上側に位置する。この結果、掻込リール１５Ｂによって作物の穂先領域が上下に亘って後方へ掻き込まれる。つまり、第一作物検出部３１Ａによって検出された作物高さ及び作物の種類に基づいて、作物の穂先領域のみが収穫装置１５によって効率よく収穫され、当該穂先領域が後方の搬送装置１６で搬送されて脱穀装置１３で脱穀処理される。このため、作物の株元領域まで収穫装置１５によって収穫される構成と比較して、搬送装置１６の搬送負荷や脱穀装置１３の脱穀負荷が軽減され、収穫装置１５の収穫効率が良好となる。

【0070】

横送りオーガ１５Ｃは、作物の種類に応じて上下方向に位置変更可能なように構成されている。図示はしないが、収穫ヘッダ１５Ａに、横送りオーガ１５Ｃを上下方向に昇降操作可能なアクチュエータが備えられている。当該アクチュエータは、油圧式であっても良いし、電動式であっても良い。作物の種類に応じて適切な高さ位置Ｈ３の目標値を有する収穫制御パターンが状態決定部３２によって選択される。そして、選択された収穫制御パターンに基づいて、高さ位置Ｈ３の目標値が状態決定部３２から作業制御部３６へ送られ、横送りオーガ１５Ｃが昇降制御される。

【0071】

切断刃１５Ｄによって株元を切断された収穫作物は、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕにおいて横送りオーガ１５Ｃによって搬送装置１６の位置する側に横送りされる。この際に、横送りオーガ１５Ｃの高さ位置Ｈ３が上下方向に沿って変更されると、横送りオーガ１５Ｃの下端部と、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕと、の上下方向の隙間が変化する。

【0072】

作物の種類が米穀や麦類である場合、作物の形状は上下に細長く、穀粒は小さな粒状である。このため、作物の種類が米穀や麦類である場合の収穫制御パターンでは、高さ位置Ｈ３の目標値は低めの高さ位置Ｈ３１に設定される。このため、米穀や麦類の収穫作業が行われる場合、横送りオーガ１５Ｃは収穫ヘッダ１５Ａに対して低く位置し、横送りオーガ１５Ｃの下端部と、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕと、の上下方向の隙間が狭くなる。
これにより、米穀や麦類の穂先部分が、横送りオーガ１５Ｃによって効率よく横送りされる。

【0073】

作物の種類が豆類である場合、豆類の穂先部分は米穀や麦類の穂先部分よりも大きな粒を有する。このため、横送りオーガ１５Ｃによって豆類の穂先部分が横送りされる際に、横送りオーガ１５Ｃの下端部と、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕと、の上下方向の隙間が狭すぎると、豆粒等が潰されたり損傷を受けたりする虞がある。このため、作物の種類が豆類である場合の収穫制御パターンでは、高さ位置Ｈ３の目標値は高めの高さ位置Ｈ３２に設定される。このため、豆類の収穫作業が行われる場合、横送りオーガ１５Ｃは、米穀や麦類である場合よりも高く位置する。このことから、作物の種類が米穀や麦類である場合と比較して、横送りオーガ１５Ｃの下端部と、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕと、の上下方向の隙間が広くなる。これにより、横送りオーガ１５Ｃによって豆類の穂先部分が横送りされる際に、豆粒等が損傷を受け難くなる。

【0074】

このように、状態決定部３２は、作物の種類に応じて高さ位置Ｈ３を変更することによって、収穫装置１５における搬送経路の上下幅を変更する。即ち、状態決定部３２は、横送りオーガ１５Ｃを上下方向に昇降操作可能なアクチュエータを操作することによって、搬送経路の上下幅として、横送りオーガ１５Ｃの下端部と、収穫ヘッダ１５Ａの底板１５ｕと、の隙間の上下幅を変更する。

【0075】

〔状態決定部の状態変更処理〕
状態決定部３２の処理は、図７に示されるフローチャートに基づいて行われ、図７のフローチャートにおけるスタートからエンドまでの処理が周期的に実行される。上述したように、第一作物検出部３１Ａは、収穫対象の作物の種類のみならず、雑草と倒伏作物とを検出可能に構成されている。このため、状態決定部３２は、収穫対象の作物が検出されている場合と、倒伏作物が検出されている場合と、雑草が検出されている場合と、で異なる処理を実行する。

【0076】

まず、状態決定部３２は、第二作物検出部３１Ｂの検出結果を判定する（ステップ＃０１）。第二作物検出部３１Ｂは、収穫装置１５による収穫作業後の収穫跡を検出する。図８に示されるように、第二撮像装置２１Ｂは、収穫装置１５の後方かつ走行装置１１の前方の領域、即ち収穫装置１５と走行装置１１との間の領域である収穫跡領域Ｓを撮像する。なお、図８では、第二撮像装置２１Ｂが収穫跡領域Ｓを撮像する様子を簡易に示すため、残稈処理部１９を省略して示している。第二撮像装置２１Ｂによって撮像された撮像データに基づいて、収穫跡領域Ｓに残作物が第二作物検出部３１Ｂによって検出されると、ステップ＃０１では『刈残しの検出』が判定される。即ち、収穫装置１５の後方が第二撮像装置２１Ｂによって撮像され、第二撮像装置２１Ｂの撮像データに作物（例えば倒伏作物）が含まれているかどうかが第二作物検出部３１Ｂによって判定される。

【0077】

第二作物検出部３１Ｂで検出結果がない場合（ステップ＃０１：検出結果なし）、状態決定部３２は、第一作物検出部３１Ａの検出結果を判定する（ステップ＃０３）。第一作物検出部３１Ａによって収穫対象の作物が検出されている場合（ステップ＃０３：収穫対象の作物）、状態決定部３２は、収穫装置１５が作物の穂先領域を効率よく収穫できるように、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて収穫制御パターンを選択する（ステップ＃０４）。そして状態決定部３２は、選択した収穫制御パターンに基づいて走行制御部３５及び作業制御部３６に制御信号を出力する。即ち、掻込リール１５Ｂのタイン１５Ｔが穂先を前上方から後方に掻き込む状態となるように、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、横送りオーガ１５Ｃの高さ位置Ｈ３と、が調整される。

【0078】

第二作物検出部３１Ｂによって刈残しが検出された場合（ステップ＃０１：刈残しの検出）、状態決定部３２は、刈残しが検出された場合の収穫制御パターンを選択し、この収穫制御パターンに基づく制御信号を走行制御部３５及び作業制御部３６に出力する（ステップ＃０２）。ステップ＃０２では、刈残し領域における収穫作業のリトライ処理が行われる。

【0079】

第二撮像装置２１Ｂは、収穫装置１５による収穫作業後に収穫されずに残された残作物を検出可能に構成されている。図９に示されるように、倒伏作物が収穫装置１５によって収穫されず、収穫装置１５が倒伏作物の上方を通過した場合、収穫装置１５の後下方に設けられた第二撮像装置２１Ｂによって倒伏作物が撮像され、第二作物検出部３１Ｂによって倒伏作物の存在が判定される（ステップ＃０１：刈残しの検出）。そしてステップ＃０２の処理に基づいて、走行装置１１が逆転動作して、機体１が予め設定された距離だけ後退する。つまり、状態決定部３２は、残作物が第二撮像装置２１Ｂによって検出されると、走行装置１１をあらかじめ設定された距離だけ後進させる。図７に示されるフローチャートの処理は周期的に行われるため、収穫装置１５が倒伏作物の上方から離れ、収穫装置１５の前方に検出された倒伏作物が位置する状態で、ステップ＃０１で『検出結果なし』という判定に切換わる。このように、状態決定部３２は、作業後の圃場状態に応じて走行装置１１と収穫装置１５との夫々の作業状態を変更可能なように構成されている。そして、第一作物検出部３１Ａによって倒伏作物が検出され（ステップ＃０３：倒伏作物）、後述のステップ＃０５の処理が行われる。つまり、状態決定部３２は、収穫跡に基づいて収穫装置１５の対地高さＨ１が高すぎると判定すると、収穫装置１５の対地高さＨ１を低く変更するように構成されている。

【0080】

第一作物検出部３１Ａによって倒伏作物が検出されている場合（ステップ＃０３：倒伏作物）、状態決定部３２は、倒伏作物を収穫するための収穫制御パターンを選択し、この収穫制御パターンに基づく制御信号を走行制御部３５及び作業制御部３６に出力する（ステップ＃０５）。図１０に示されるように、ステップ＃０５の処理によって、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１が最も下側の領域に調整され、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２が最も下側の領域に調整され、掻込リール１５Ｂの前後方向における位置が最も前側の領域に調整される。また、ステップ＃０５の処理によって、収穫装置１５用の変速装置（例えば静油圧式無段変速装置）が高速側に変速制御され、掻込リール１５Ｂの回転速度が増速される。加えて、ステップ＃０５の処理によって、走行装置１１の車速が減速される。

【0081】

つまり、第一作物検出部３１Ａによって倒伏状態の作物が検知されると、状態決定部３２によって倒伏作物収穫用の収穫制御パターンに切換えられ、収穫ヘッダ１５Ａの対地高さＨ１と掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２とが低くなる。そして、圃場における作物の倒伏領域では、収穫機が低速で前進しながら掻込リール１５Ｂが通常の収穫作業よりも高速回転し、倒伏状態の作物が掻込リール１５Ｂによって収穫ヘッダ１５Ａへ掻き込まれる。
換言すると、状態決定部３２は、倒伏作物が検出されたら、掻込リール１５Ｂの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させ、掻込リール１５Ｂの回転速度を上昇させ、かつ、走行装置１１の車速を減速させる。これにより、コンバインは、徐々に前進しながら刈残した倒伏作物を刈り取る。

【0082】

図７に示されるフローチャートの処理は周期的に行われるため、第一作物検出部３１Ａが倒伏状態の作物を検知しなくなると（ステップ＃０３：≠倒伏作物）、ステップ＃０４または後述のステップ＃０６の処理が行われる。ステップ＃０３の判定が『収穫対象の作物』である場合、ステップ＃０４の処理が再び行われ、このときに走行装置１１の車速が倒伏状態の作物の収穫時よりも増速される。

【0083】

第一作物検出部３１Ａによって雑草が検出された場合（ステップ＃０３：雑草）について説明する。圃場には作物が植えられているが、作物に雑草が混ざっている場合があり、この場合には、植立作物が収穫装置１５によって収穫される際に雑草も掻込リール１５Ｂによって植立作物とともに掻き込まれ、搬送装置１６によって後方の脱穀装置１３へ送られる。このため、状態決定部３２は、収穫対象の作物の種類と、雑草の種類と、に基づいて、雑草の収穫作業に及ぼす影響度を『小』、『中』、『大』の三段階で判定する（ステップ＃０６）。

【0084】

雑草が少ない場合と、雑草が小さい場合と、脱穀装置１３に雑草が入り込んでも脱穀負荷や選別精度に影響を及びさない場合と、等では、状態決定部３２はステップ＃０６で『小』を選択する。この場合、ステップ＃０４と同じく、状態決定部３２は、収穫装置１５が作物の穂先領域を効率よく収穫できるように、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて収穫制御パターンを選択する（ステップ＃０７）。そして状態決定部３２は、選択した収穫制御パターンに基づいて走行制御部３５及び作業制御部３６に制御信号を出力する。

【0085】

脱穀装置１３に雑草が入り込むと脱穀負荷や選別精度に影響を及ぼすものの、車速が減速すれば脱穀負荷や選別精度への影響度合いが軽減される場合には、状態決定部３２はステップ＃０６で『中』を選択する。この場合、収穫対象の作物の種類が豆類であるかどうかが判定される（ステップ＃０８）。

【0086】

収穫対象の作物の種類が豆類以外であると（ステップ＃０８：豆類以外）、状態決定部３２は、車速を減速させ、かつ、収穫装置１５が作物の穂先領域を効率よく収穫できるように、作物の種類と作物高さとの少なくとも一方に応じて収穫装置１５による収穫作業を実行する収穫制御パターンを選択する（ステップ＃０９）。そして状態決定部３２は、選択した収穫制御パターンに基づいて走行制御部３５及び作業制御部３６に制御信号を出力する。即ち、状態決定部３２は、雑草領域において走行装置１１の車速を、雑草領域以外を走行する場合の車速よりも低速側に変更する。

【0087】

ステップ＃０９において状態決定部３２は、収穫装置１５の前方に雑草領域が検出され、かつ、作物の種類が豆類以外であると、雑草の種類に応じて走行装置１１の車速の変更度合いを決定する。具体的には、状態決定部３２は、雑草領域における単位面積当たりの雑草の量である雑草率に応じて走行装置１１の車速の変更度合いを決定する。雑草率が多くなるほど、状態決定部３２は走行装置１１の車速をより低速側に変更する。また、状態決定部３２は、作物の種類、雑草の種類、雑草率、等に応じて判断要素に優先順位を付けて段階的に車速を低速側に変更する構成であっても良い。

【0088】

また、ステップ＃０９において状態決定部３２は、選別処理部１３Ｂに設けられたチャフシーブの漏下開度を小さくする。チャフシーブに複数のチャフリップが備えられ、チャフリップの傾斜姿勢（傾斜角度）が変更されることによって、複数のチャフリップの間の隙間が絞られる。雑草等は穀粒よりも大粒である場合が多く、チャフシーブの漏下開度が絞られることによって、チャフリップの間の隙間から雑草等が漏下し難くなり、選別精度への影響が軽減される。即ち、状態決定部３２は、雑草領域で収穫された作物を選別する際に、作物の種類と雑草の種類との少なくとも一方に応じてチャフシーブの漏下開度を小さくするように構成されている。

【0089】

本実施形態で、収穫装置１５の前方に雑草領域が検出され、かつ、作物の種類が豆類であると（ステップ＃０８：豆類）、状態決定部３２は走行装置１１を停止させる（ステップ＃１０）。豆類には商品価値の高いものもあるため、豆類が雑草と一緒に脱穀処理されると、例えば豆粒に雑草が付着する等の要因によって、豆粒が汚れて商品価値を落としたりする虞がある。作物の種類が豆類である場合、走行装置１１を停止させることによって、このような不都合を回避できる。

【0090】

例えば雑草の茎が太い場合には、横送りオーガ１５Ｃや搬送装置１６や脱穀装置１３で詰まりが発生する虞がある。また、茎の太い雑草が脱穀装置１３に入り込むと、脱穀装置１３における選別精度が低下する虞もある。これらの不都合が発生する虞が高い場合、状態決定部３２はステップ＃０６で『大』を判定し、走行装置１１を停止させる収穫制御パターンを選択し、機体１が停車する（ステップ＃１０）。そして、作業者が手作業で雑草を撤去した後に、収穫装置１５による収穫作業が再開される。また、状態決定部３２は、雑草の種類、雑草率、等に応じて判断要素に優先順位を付けて段階的に車速を減速して走行装置１１を停止させる構成であっても良い。

【0091】

このように、状態決定部３２は、雑草の種類に応じて走行装置１１の車速の変更度合いを決定可能に構成されている。

【0092】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0093】

（１）上述の実施形態では、第一作物検出部３１Ａに、深層学習を用いて学習可能なニューラルネットワークが構築されているが、第一作物検出部３１Ａにニューラルネットワークが構築されなくても良い。この場合、ニューラルネットワークは管理コンピュータ２やその他の端末に構築され、第一作物検出部３１Ａと、管理コンピュータ２やその他の端末と、が通信をすることによってニューラルネットワークにおける入出力が行われるものであっても良い。即ち、第一作物検出部３１Ａは、植立作物の高さを検出する構成であれば良い。

【0094】

（２）上述の実施形態では、走行装置１１はクローラ式に構成されているが、走行装置１１はホイール式に構成されても良い。

【0095】

（３）上述の実施形態では、収穫装置１５の作業状態に、収穫装置１５の対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、掻込リール１５Ｂの回転速度と、タイン１５Ｔの回転軌跡と、が含まれるが、この実施形態に限定されない。つまり、収穫装置１５の作業状態に、収穫装置１５の対地高さＨ１と、掻込リール１５Ｂの高さ位置Ｈ２と、掻込リール１５Ｂの回転速度と、タイン１５Ｔの回転軌跡と、の少なくとも一つが含まれる構成であって良い。

【0096】

【0097】

【0098】

（４）上述の実施形態では、状態決定部３２は、収穫装置１５の作業状態に加えて走行装置１１の車速を変更可能に構成されているが、状態決定部３２は走行装置１１の車速を変更しない構成であっても良い。

【0099】

（５）上述の実施形態では、状態決定部３２は、倒伏作物が検出されたら、掻込リール１５Ｂの位置を最も下側の領域かつ最も前側の領域に位置させるが、この実施形態に限定されない。倒伏作物が検出されたら、状態決定部３２は、収穫ヘッダ１５Ａの上下位置を下側の領域に位置させる制御と、掻込リール１５Ｂの位置を下側の領域に移動させる制御と、掻込リール１５Ｂの位置を前側の領域に位置させる制御と、の少なくとも一つを可能な構成であっても良い。

【0100】

（６）上述の実施形態では、状態決定部３２は、倒伏作物が検出されたら、掻込リール１５Ｂの回転速度を上昇させ、かつ、走行装置１１の車速を減速させるが、この実施形態に限定されない。倒伏作物が検出されたら、状態決定部３２は、掻込リール１５Ｂの回転速度を上昇させる制御と、走行装置１１の車速を減速させる制御と、の少なくとも一つを可能な構成であっても良い。

【0101】

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0102】

本発明は、普通型コンバインのみならず、自脱型コンバイン等、作物を収穫する収穫機全般（例えばトウモロコシ収穫機やニンジン収穫機）に適用可能である。

【符号の説明】

【0103】

１ ：機体
１１ ：走行装置
１５ ：収穫装置
１５Ａ ：収穫ヘッダ
１５Ｂ ：掻込リール
１５Ｈ ：収穫搬送アクチュエータ（アクチュエータ）
１５Ｔ ：タイン
２１Ａ ：第一撮像装置（撮像装置）
２２ ：測距センサ（距離計測装置）
３１Ａ ：第一作物検出部（作物検出部）
３２ ：状態決定部（状態変更部）
Ｈ１ ：対地高さ（収穫装置の収穫高さ、収穫ヘッダの作業高さ）
Ｈ２ ：掻込リールの高さ位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】