特許 7558226 レイヤ化されたマップに基づくＣＰＭにおける高度化された報告

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-19

(45)【発行日】2024-09-30

(54)【発明の名称】レイヤ化されたマップに基づくＣＰＭにおける高度化された報告

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

【請求項の数】 26

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022132708

(22)【出願日】2022-08-23

(65)【公開番号】P2023070054

(43)【公開日】2023-05-18

【審査請求日】2022-11-04

(31)【優先権主張番号】2115846.4

(32)【優先日】2021-11-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ジュリアン セヴァン

(72)【発明者】

【氏名】エリック ナッソー

(72)【発明者】

【氏名】ブライス ルウールー

(72)【発明者】

【氏名】イザベル モルヴァン

(72)【発明者】

【氏名】エルヴェ ルーラン

(72)【発明者】

【氏名】リオネル トクチュ

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】欧州特許出願公開第０３６９１３００（ＥＰ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／２５７６４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つの第１の送信側ＩＴＳステーションを含んだ高度道路交通システム（ＩＴＳ）のための通信方法であって、前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
第１の集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）において先に送信された第１のエレメントと関連することを示す識別子を含んだ、第２のＣＰＭを送信することを含み、前記第２のＣＰＭは、前記第１のＣＰＭで送信されなかった第２のエレメントを含み、前記第１のエレメントを含まず、前記第２のＣＰＭに含まれる前記第２のエレメントは、前記第１のＣＰＭにおける前記第１のエレメントを更新するために使用される、通信方法。

【請求項2】

前記第２のエレメントは、前記第１のエレメントの前記識別子と前記第１のエレメントに関連する情報とを含む、請求項１に記載の通信方法。

【請求項3】

前記第１のエレメントおよび前記第２のエレメントのいずれかのエレメントが、関心エリアのレイヤ化コストマップコンテナを提供し、他方のエレメントが、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを提供する、請求項１に記載の通信方法。

【請求項4】

前記第１のＣＰＭが前記第１の送信側ＩＴＳステーションによって送信される、請求項１に記載の通信方法。

【請求項5】

前記第１のＣＰＭが前記ＩＴＳの第２の送信側ＩＴＳステーションによって送信される、請求項１に記載の通信方法。

【請求項6】

前記第１のＣＰＭの前記送信が、所定の報告ポリシ及び所定の組み込み手順によって与えられる独立報告機構に従って実行される、請求項１に記載の通信方法。

【請求項7】

前記第２のＣＰＭの前記送信が、報告ポリシ及び組み込み手順によって与えられる従属報告機構に従って実行され、前記従属報告機構は、先に送信された前記第１のＣＰＭに依存する、請求項１に記載の通信方法。

【請求項8】

前記第２のＣＰＭの前記送信は、前記第１のエレメントに関連付けられた信頼性レベルと、前記識別子に関連付けられた前記第２のＣＰＭのエレメントの信頼性レベルに依存する、請求項５に記載の通信方法。

【請求項9】

前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
前記第２の送信側ＩＴＳステーションから、少なくとも前記第１のエレメントを含んだ前記第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１の送信側ＩＴＳステーションのセンサによって知覚された少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は少なくとも１つの空き空間を取得することと、
取得された前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関連付けられた１つ以上の信頼性レベルを決定することと、
前記第１のエレメントの前記信頼性レベルが前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間の前記１つ以上の信頼性レベルより低い場合に、少なくとも１つの前記識別子に関連付けられた、取得した前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関連する前記第２のエレメントを含んだ第２のＣＰＭを送信することと、
を有する請求項８に記載の通信方法。

【請求項10】

前記第１のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナであり、前記レイヤ化コストマップは同一サイズのセルに分割され、当該セルは関連するコスト値を有する、請求項４に記載の通信方法。

【請求項11】

前記第１のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナであり、前記レイヤ化コストマップは、関連するコスト値を有するセルに一定の間隔で分割されており、前記レイヤ化コストマップは、他の送信側ＩＴＳステーションからの先に受信したレイヤ化コストマップとの１つ以上のコスト値の相違を示す相違ハンドリングレイヤと、前記レイヤ化コストマップの少なくとも１つのコスト値を決定するための他のＩＴＳ送信ステーションからの協調を要求する協調要求レイヤと、のいずれかを有する、請求項６に記載の通信方法。

【請求項12】

各コスト値は信頼性レベルと関連付けられており、
前記通信方法は、前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
第２の送信側ＩＴＳステーションから、前記第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１のエレメントが相違ハンドリングレイヤと協調要求レイヤとのいずれかを含む場合に、前記第１の送信側ＩＴＳステーションのセンサによって知覚される少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は少なくとも１つの空き空間を取得することと、
前記相違ハンドリングレイヤにおいて相違が示されている又は前記協調要求レイヤにおいて協調が要求されているセルと同じ位置を有する、取得された前記知覚オブジェクト及び／又は空き空間を特定することと、
少なくとも１つの前記識別子に関連付けられた、特定された前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関する第２のエレメントを含んだ第２のＣＰＭを送信することと、
を有する請求項１１に記載の通信方法。

【請求項13】

前記レイヤ化コストマップコンテナに含まれるレイヤ化コストマップが第１の識別子に関連付けられ、前記レイヤ化コストマップは同一サイズのセルに分割されており、前記セルは、前記識別子が、前記第１の識別子と第２の識別子とを含み、前記分割によって得られた複数のセルのそれぞれが前記第２の識別子によって特定される、請求項３に記載の通信方法。

【請求項14】

前記第２のエレメントが、前記識別子に関連付けられた少なくとも１つの知覚オブジェクトまたは空き空間を含む、請求項２に記載の通信方法。

【請求項15】

前記第１のエレメントが、それぞれ第１の識別子と第２の識別子とに関連付けられた、少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は空き空間を含む、請求項４に記載の通信方法。

【請求項16】

前記第２のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナを有し、前記レイヤ化コストマップは同一サイズのセルに分割され、当該セルは関連するコスト値を有し、各セルが前記第２の識別子と関連付けられる、請求項１５に記載の通信方法。

【請求項17】

少なくとも１つの送信側ＩＴＳステーションと１つの受信側ＩＴＳステーションとを有する高度道路交通システム（ＩＴＳ）のための通信方法であって、前記受信側ＩＴＳステーションにおいて、
第１のエレメントおよび当該第１のエレメントと関連付けられた識別子を有する第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１のエレメント及び当該第１のエレメントと関連付けられた前記識別子を記憶することと、
前記第１のエレメントと関連付けられた前記識別子、及び、前記第１のエレメントに関連する情報を含んだ第２のエレメントを有する第２のＣＰＭを受信することと、
前記第２のエレメントに含められた前記第１のエレメントに関連する前記情報を用いて、前記第１のエレメントを更新することと、
を有し、
前記第２のＣＰＭに含まれる前記第２のエレメントは、前記第１のＣＰＭで送信されておらず、前記第２のＣＰＭは前記第１のエレメントを含まない通信方法。

【請求項18】

前記第１のエレメントは知覚オブジェクトコンテナと空き空間コンテナとのいずれかであり、前記第２のエレメントはレイヤ化コストマップコンテナである、請求項１７に記載の通信方法。

【請求項19】

前記第１のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナであり、前記第２のエレメントは、知覚オブジェクトコンテナと空き空間コンテナとのいずれかである、請求項１７に記載の通信方法。

【請求項20】

前記第１のエレメントに関連付けられた前記識別子は、前記レイヤ化コストマップに関連付けられた１つの第１の識別子、及び、前記レイヤ化コストマップのセルとそれぞれ関連付けられた第２の識別子のセットの中の第２の識別子を含む、請求項１９に記載の通信方法。

【請求項21】

コンピュータに、請求項１から１６のいずれか１項に記載の通信方法を実行させるためのプログラム。

【請求項22】

コンピュータに、請求項１７から２０のいずれか１項に記載の通信方法を実行させるためのプログラム。

【請求項23】

請求項１から１６のいずれか１項に記載の通信方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項24】

請求項１７から２０のいずれか１項に記載の通信方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項25】

高度道路交通システム（ＩＴＳ）の送信側ＩＴＳステーションであって、
第１の集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）において先に送信された第１のエレメントの識別子を含んだ、第２のＣＰＭを送信するように構成されたプロセッサを含み、前記第２のＣＰＭは、前記第１のＣＰＭで送信されなかった第２のエレメントを含み、前記第１のエレメントを含まず、前記第２のＣＰＭに含まれる前記第２のエレメントは、前記第１のＣＰＭにおける前記第１のエレメントを更新するために使用される、送信側ＩＴＳステーション。

【請求項26】

高度道路交通システム（ＩＴＳ）の受信側ＩＴＳステーションであって、
第１のエレメント及び当該第１のエレメントと関連付けられた識別子を有する第１のＣＰＭを受信し、
前記第１のエレメント及び当該第１のエレメントと関連付けられた前記識別子を記憶し、
前記第１のエレメントと関連付けられた前記識別子、及び、前記第１のエレメントに関連する情報を含んだ第２のエレメントを有する第２のＣＰＭを受信し、
前記第２のエレメントに含められた第１のエレメントに関連する前記情報を用いて、前記第１のエレメントを更新する、
ように構成されたプロセッサを含み、
前記第２のＣＰＭに含まれる前記第２のエレメントは、前記第１のＣＰＭで送信されておらず、前記第２のＣＰＭは前記第１のエレメントを含まない、受信側ＩＴＳステーション。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は概して、高度道路交通システム（ＩＴＳ）に関し、より具体的には、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）に関する。

【背景技術】

【0002】

協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）は、交通安全、交通効率、運転者の経験を改善することを目的とした将来の交通管理のための新興技術である。

【0003】

欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって定義されている高度道路交通システム（ＩＴＳ）は、
－車両間（例えば、車車間）の通信、及び、
－車両と固定場所（例えば、車とインフラストラクチャ）との間の通信
などの様々なタイプの通信を含む。

【0004】

ＩＴＳの使用は、ナビゲーションシステムを含んだ、鉄道、水及び空輸のための情報通信技術（ＩＣＴ）の使用を含むように、道路交通に制限されない。

【0005】

一般に、様々なタイプのＩＴＳが、無線サービス通信に依拠し、専用の技術を使用する。

【0006】

ＩＴＳ標準は、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６６５及びＩＳＯ ２１２１７に規定される、汎用アーキテクチャを定義しており、特に、（ＩＴＳ－Ｓとも表記される）ＩＴＳステーションの観念をも定義している。ＩＴＳステーションは、任意の車両、路側ユニット（ＲＳＵ）、ＩＴＳデバイス（例えば、ＩＴＳデバイスは、スマートフォン、ＧＰＳ、スマートウォッチ、またはサイクリスト機器に含まれうる）を運ぶ交通弱者（ＶＲＵ）、ＩＴＳデバイスを備える他のエンティティもしくはインフラストラクチャ、及び中央サブシステム（バックエンドシステム及びトラフィック管理センタ）でありうる。

【0007】

適切に動作するために、ＩＴＳは、様々な種類の、例えば車両間（一般に全ての種類の道路ユーザ、例えば自動車対自動車、を参照する、車両対車両（Ｖ２Ｖ））の、又は、車両と固定位置との間（車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ）、インフラストラクチャ対車両（Ｉ２Ｖ）、例えば自動車対インフラストラクチャ）の、通信をサポートしうる。ＩＴＳが道路交通に制限されないため、ＩＴＳは、ナビゲーションシステムを含む、鉄道、水、及び空輸に関連する情報を取り扱う通信をもサポートしうる。

【0008】

ＩＴＳは、ＩＴＳステーション間で（ＩＴＳメッセージとも呼ばれる）メッセージを交換することにより、車両、インフラストラクチャ、及び他のユーザを協調させることを目的とする。ＩＴＳメッセージは、暗号化されない。このようなメッセージの交換は、（「車両」対任意の種類のデバイス「Ｘ」についての）Ｖ２Ｘネットワークと呼ばれる無線ネットワークを通じて実行される。このようなＶ２Ｘネットワークの例は、３ＧＰＰのＬＴＥアドバンスド、３ＧＰＰの５Ｇ、及びＩＥＥＥ８０２．１１ｐ技術を含みうる。

【0009】

車両において、路側ユニットにおいて又はＶＲＵによる着用物にセンサを統合することにより、ＩＴＳステーションは、それらのローカル環境についての情報をも有しうる。このような情報は、光学センサ及びカメラなどの内蔵センサによって提供されうる。

【0010】

標準ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３２４における協調認知サービスとして知られる認知（awareness）サービスは、ステーションのセンサを通じて知覚されるそれらのローカル環境を、それらのステーションが共有することを可能とする。

【0011】

このようなサービスは、ＩＴＳステーションに内蔵されたオンボードセンサシステムによって検出されたオブジェクトの、そして、オブジェクトが検出されなかった空き空間についても、説明情報の報告を可能とする。検出されたオブジェクトのことを、以下では、知覚オブジェクトと呼ぶ。

【0012】

このサービスのデータ交換は、集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）と呼ばれるＩＴＳメッセージを使用して行われる。

【0013】

現在のところ、標準ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４において規定されるように、検出されたオブジェクト及び空き空間は、個別のコンテナを用いて、個別に報告される。

【0014】

このような報告は、各知覚オブジェクトの位置及び運動学と空き空間の大きさの完全な記述を用いた、非常に詳細なものである。

【0015】

このような個別の報告は、いくつかの状況において制限されうる。

【0016】

例えば、ＩＴＳステーションの環境において多数のオブジェクトが存在するとき、ＩＴＳステーションは、知覚オブジェクトを報告するために多数のＣＰＭを使用しうる。実際、ＩＴＳネットワークの限定的な帯域幅に鑑み、ＣＰＭのサイズが制限される。したがって、大量のデータを含んだ個別の報告は、ＩＴＳステーションの環境を十分に報告するために１つより多くのＣＰＭを必要としうる。

【0017】

したがって、多数の知覚オブジェクトの最小限の報告を確実にする新しいＣＰＭフォーマットを開発する必要性が存在し、一方で、新しい報告機構を通じて、個別の報告によって提供される正確な情報が、その最小限の報告を完全なものにするために使用されうる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0018】

本発明は、上述の問題の１つ以上に対処するために考案された。

【課題を解決するための手段】

【0019】

本発明の第１の態様は、少なくとも１つの第１の送信側ＩＴＳステーションを含んだ高度道路交通システム（ＩＴＳ）のための通信方法であって、前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
第１の集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）において先に送信された第１のエレメントの少なくとも１つの識別子を含んだ、第２のＣＰＭを送信することを含み、前記第１のエレメントは、前記第２のＣＰＭには存在しない、通信方法を対象とする。

【0020】

対応して、本発明の第１の態様は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の送信側ステーションであって、
第１の集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）において先に送信されたエレメントの少なくとも１つの識別子を含んだ、第２のＣＰＭを送信するように構成されたプロセッサを含み、前記エレメントは、前記第２のＣＰＭには存在しない、送信側ステーションを提供する。

【0021】

いくつかの実施形態によれば、第１のエレメントは第１のエレメントタイプであってもよく、前記第２のＣＰＭは、第２のエレメントタイプの第２のエレメントを含み、前記第２のエレメントは、前記第１のエレメントの前記識別子と前記第１のエレメントに関連する情報とを含んでもよい。

【0022】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントタイプ及び前記第２のエレメントタイプのいずれかが、関心エリアのグローバル記述を提供してもよく、他方のエレメントタイプが、前記関心エリア内の前記送信側ＩＴＳステーションによって知覚された少なくとも１つのオブジェクトの個別記述を提供してもよい。

【0023】

いくつかの実施形態によれば、関心エリアのグローバルな記述を提供するタイプのエレメントはレイヤ化コストマップコンテナであってもよく、個別の記述を提供するタイプのエレメントは知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナであってもよい。

【0024】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のＣＰＭが前記第１の送信側ＩＴＳステーションによって送信されうる。

【0025】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のＣＰＭが前記ＩＴＳの第２の送信側ＩＴＳステーションによって送信されうる。

【0026】

いくつかの実施形態によれば、１つ以上の第１のＣＰＭの前記送信が、所定の報告ポリシ及び所定の組み込み手順によって与えられる独立報告機構に従って実行されうる。

【0027】

いくつかの実施形態によれば、１つ以上の第２のＣＰＭの前記送信が、報告ポリシ及び組み込み手順によって与えられる従属報告機構に従って実行されてもよく、前記従属報告機構は、先に送信された第１のＣＰＭに依存する。

【0028】

いくつかの実施形態によれば、前記第２のＣＰＭの前記送信は、前記第１のエレメントに関連付けられた信頼性レベルと、前記少なくとも１つの識別子に関連付けられた前記第２のＣＰＭのエレメントの信頼性レベルに依存しうる。

【0029】

いくつかの実施形態によれば、前記通信方法は、前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
前記第２の送信側ＩＴＳステーションから、少なくとも前記第１のエレメントを含んだ前記第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１の送信側ＩＴＳステーションのセンサによって知覚された少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は少なくとも１つの空き空間を取得することと、
取得された前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関連付けられた１つ以上の信頼性レベルを決定することと、
前記第１のエレメントの前記信頼性レベルが前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間の前記１つ以上の信頼性レベルより低いと否とによらず、前記少なくとも１つの識別子に関連付けられた、取得した前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関連する第２のエレメントを含んだ第２のＣＰＭを送信することと、
をさらに含みうる。

【0030】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナであってもよく、前記レイヤ化コストマップは関連するコスト値を有するセルに一定の間隔で分割されている。

【0031】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナであってもよく、前記レイヤ化コストマップは、関連するコスト値を有するセルに一定の間隔で分割されており、前記レイヤ化コストマップは、他の送信側ＩＴＳステーションからの先に受信したレイヤ化コストマップとの１つ以上のコスト値の相違を示す相違ハンドリングレイヤと、前記レイヤ化コストマップの少なくとも１つのコスト値を決定するための他のＩＴＳ送信ステーションからの協調を要求する協調要求レイヤと、のいずれかを有してもよい。

【0032】

いくつかの実施形態によれば、各コスト値は信頼性レベルと関連付けられうる。前記通信方法は、前記第１の送信側ＩＴＳステーションにおいて、
前記第２の送信側ＩＴＳステーションから、前記第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１のエレメントが相違ハンドリングレイヤと協調要求レイヤとのいずれを含むかによらず、前記第１の送信側ＩＴＳステーションのセンサによって知覚される少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は少なくとも１つの空き空間を取得することと、
前記相違ハンドリングレイヤにおいて相違が示されている又は前記協調要求レイヤにおいて協調が要求されているセルと同じ位置を有する、取得された前記知覚オブジェクト及び／又は空き空間を特定することと、
前記少なくとも１つの識別子に関連付けられた、特定された前記少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は前記少なくとも１つの空き空間に関する第２のエレメントを含んだ第２のＣＰＭを送信することと、
をさらに有しうる。

【0033】

いくつかの実施形態によれば、前記レイヤ化コストマップが第１の識別子に関連付けられてもよく、前記セルは、前記少なくとも１つの識別子が、前記第１の識別子と、第２の識別子のセットのうちの１つの第２の識別子とを含むように、前記第２の識別子のセットを用いて所定の順序に従って黙示的に特定される。

【0034】

いくつかの実施形態によれば、前記第２のＣＰＭのエレメントが、前記少なくとも１つの識別子に関連付けられた少なくとも１つの知覚オブジェクトまたは空き空間を含みうる。

【0035】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントが、それぞれ第１の識別子と第２の識別子とに関連付けられた、少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は空き空間を含みうる。

【0036】

いくつかの実施形態によれば、前記第２のＣＰＭの前記エレメントは、レイヤ化コストマップを含んだレイヤ化コストマップコンテナを有してもよく、前記レイヤ化コストマップは、関連するコスト値を有するセルに一定の間隔で分割されており、各セルが前記第１の識別子と前記第２の識別子とのいずれかと関連付けられる。

【0037】

本発明の第２の態様は、少なくとも１つの送信側ＩＴＳステーションと１つの受信側ＩＴＳステーションとを有する高度道路交通システム（ＩＴＳ）のための通信方法であって、前記受信側ステーションにおいて、
第１のエレメントと関連付けられた１つの識別子によって識別される第１のタイプの前記第１のエレメントを有する第１のＣＰＭを受信することと、
前記第１のエレメントと前記関連付けられた識別子とを記憶することと、
前記第１のエレメントの前記識別子と前記第１のエレメントに関連する情報とを含んだ、第２のタイプの第２のエレメントを有する第２のＣＰＭを受信することと、
前記第２のエレメントに含められた前記第１のエレメントに関連する前記情報を用いて、前記第１のエレメントを更新することと、
を有する通信方法を対象とする。

【0038】

対応して、本発明の第２の態様は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の受信側ステーションであって、
第１のエレメントと関連付けられた１つの識別子によって識別される第１のタイプの前記第１のエレメントを有する第１のＣＰＭを受信し、
前記第１のエレメントと前記関連付けられた識別子とを記憶し、
前記第１のエレメントの前記識別子と前記第１のエレメントに関連する情報とを含んだ、第２のタイプの第２のエレメントを有する第２のＣＰＭを受信し、
前記第２のエレメントに含められた第１のエレメントに関連する前記情報を用いて、前記第１のエレメントを更新する、
ように構成されたプロセッサを含む受信側ステーションを提供する。

【0039】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントは知覚オブジェクトコンテナと空き空間コンテナとのいずれかであってもよく、前記第２のエレメントはレイヤ化コストマップコンテナであってもよい。

【0040】

いくつかの実施形態によれば、前記第１のエレメントはレイヤ化コストマップコンテナであってもよく、前記第２のエレメントは、知覚オブジェクトコンテナと空き空間コンテナとのいずれかであってもよい。

【0041】

いくつかの実施形態によれば、前記少なくとも１つの識別子は、前記レイヤ化コストマップに関連付けられた１つの第１の識別子、及び、前記レイヤ化コストマップのセルとそれぞれ関連付けられた第２の識別子のセットの中の第２の識別子を含みうる。

【0042】

本発明の第３の態様は、プログラム可能装置にロードされて当該プログラム可能装置によって実行されるときに、上述の方法を実行するための命令のシーケンスを含んだ、前記プログラム可能装置のためのコンピュータプログラムプロダクトを対象とする。

【0043】

本発明の第４の態様は、上述の方法を実行するためのコンピュータプログラムの命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体を対象とする。

【0044】

本発明の第５の態様は、レイヤ化コストマップに関連する情報を含んだレイヤ化コストマップコンテナを有する集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記レイヤ化コストマップコンテナが、さらに、前記レイヤ化コストマップコンテナに含められた前記レイヤ化コストマップの識別子を示すフィールドを含む、ＣＰＭを対象とする。

【0045】

いくつかの実施形態によれば、前記レイヤ化コストマップコンテナは、前記レイヤ化コストマップコンテナに含められた前記レイヤ化コストマップのセルの識別子を示す複数のフィールドを有しうる。

【0046】

本発明の第５の態様は、それぞれが知覚されたオブジェクト及び／又は知覚された空き空間に関する情報を含んだ、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを有する集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記知覚オブジェクトコンテナ又は前記空き空間補遺コンテナは、さらに、レイヤ化コストマップの識別子を参照するためのフィールドを有する、ＣＰＭをさらに提供する。

【0047】

本発明の第５の態様は、それぞれが知覚されたオブジェクト及び／又は知覚された空き空間に関する情報を含んだ、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを有する集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記知覚オブジェクトコンテナ及び前記空き空間補遺コンテナは、それぞれ、前記知覚されたオブジェクトまたは前記知覚された空き空間の識別子を参照するためのフィールドをさらに有する、ＣＰＭをさらに提供する。

【0048】

本発明の第５の態様は、レイヤ化コストマップに関する情報を含んだレイヤ化コストマップコンテナを有する集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記レイヤ化コストマップコンテナは、知覚されたオブジェクト又は知覚された空き空間のそれぞれの識別子をそれぞれ参照するための２つのフィールドをさらに有する、ＣＰＭをさらに提供する。

【0049】

本発明の他の態様は、プログラム可能装置のためのコンピュータプログラムプロダクトであって、前記プログラム可能装置にロードされて当該プログラム可能装置によって実行されるときに、上述のいずれかの方法を実行するための命令の系列を有するコンピュータプログラムプロダクトに関する。

【0050】

本発明の別の態様は、上で定義されたいずれかの方法を実装するためのコンピュータプログラムの命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体に関する。

【0051】

本発明による方法の少なくとも一部は、コンピュータで実装されうる。したがって、本発明は、ここではすべてが一般に「回路」、「モジュール」、または「システム」と呼ばれうる、全体としてハードウェアの実施形態、全体として（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）ソフトウェアの実施形態、または、ソフトウェアとハードウェアの態様とを組み合わせた実施形態の形式をとりうる。さらに、本発明は、媒体に具現化されたコンピュータ使用可能プログラムコードを有する表現の任意の有形媒体に具現化されたコンピュータプログラムプロダクトの形式をとってもよい。

【0052】

本発明をソフトウェアで実装することができるため、本発明は、任意の適切な搬送媒体上でのプログラム可能な装置への提供のためのコンピュータ可読コードとして具現化可能である。有形搬送媒体は、ハードディスクドライブ、磁気テープデバイス、またはソリッドステートメモリデバイスなどの記憶媒体を有しうる。過渡搬送媒体は、電気信号、電子信号、光信号、音響信号、磁気信号、または電磁信号、たとえばマイクロ波またはＲＥ信号などの信号を含みうる。

【図面の簡単な説明】

【0053】

本発明のさらなる利点は図面および詳細な説明を検討することにより、当業者に明らかになるだろう。ここで、本発明の実施形態を、単なる例として、以下の図面を参照して説明する。

【図1】集合知覚メッセージの構造の例を示す図である。

【図2】協調道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において使用されうるレイヤ化コストマップを示す図である。

【図3】本発明による、送信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図4】本発明による、受信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図5】第１の実施形態による、送信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図6】第１の実施形態による、受信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図7】第１の実施形態による協調道路交通システムにおける高度化報告手順の例を示す図である。

【図8】第２の実施形態による、送信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図9】第２の実施形態による、受信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図10】第２の実施形態による協調道路交通システムにおける高度化報告手順の例を示す図である。

【図11】第３の実施形態による、送信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図12】第３の実施形態による協調道路交通システムにおける高度化報告手順の例を示す図である。

【図13】第４の実施形態による、送信側ステーションにおける２つの相補的な種類の報告を含んだ高度化報告手順の例のフローチャートである。

【図14】第４の実施形態による協調道路交通システムにおける高度化報告手順の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0054】

以下の説明において提供されるリストおよび（データエレメントなどの）エレメントの名称は、単なる例示である。実施形態はそれに限定されず、他の名称が使用されうる。

【0055】

本発明の実施形態は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において実装されることが意図されている。

【0056】

本発明は、Ｉ－ＣＰＭと呼ばれるＣＰＭの送信がＣＰＭの所定の報告ポリシ及び組み込み手順によって規定される独立報告機構、及び、Ｐ－ＣＰＭと呼ばれるＣＰＭの報告ポリシ及び組み込み手順が事前に送信されたＩ－ＣＰＭに完全に依存する従属報告機構という、２つのタイプの報告を組み合わせる報告機構を提供する。

【0057】

Ｉ－ＣＰＭ及びＰ－ＣＰＭの両方が、第１のタイプと第２のタイプとのいずれかのエレメント内に含まれる情報を有しうる。Ｉ－ＣＰＭが第１のタイプのエレメントを含む場合、Ｐ－ＣＰＭは、第２のタイプのエレメントを含み、Ｉ－ＣＰＭが第２のタイプのエレメントを含む場合、Ｐ－ＣＰＭは、第１のタイプのエレメントを含む。

【0058】

第１のタイプのエレメントは、知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれのためのＣＰＭ内の個別のコンテナを用いた、個別の報告を含む。第２のタイプのエレメントは、知覚された領域を報告するための個別のコンテナを用いた、多数の報告を含みうる。このような個別のコンテナは、エリアに課する多数の情報の、例えばエリア内のオブジェクトの存在の、報告を可能としうる。

【0059】

Ｉ－ＣＰＭのコンテンツは独立して処理され、一方で、Ｐ－ＣＰＭのコンテンツは、最後に送信されたＩ－ＣＰＭのコンテンツを更新するために、最後に送信されたＩ－ＣＰＭのコンテンツに関して処理される。

【0060】

コアのアイデアは、ＩＴＳのステーションが決定を行うための十分な情報を有することを確実にしながら、送信されるデータ量を削減するために、これらの２つのタイプのエレメントと共に２つのタイプの報告を組み合わせることである。

【0061】

したがって、第１のタイプの報告が報告ポリシの所定の条件に従ってスケジューリングされ、第２のタイプの報告が、その報告ポリシの所定の条件が満たされないときにいつでも実行される。

【0062】

他のＩＴＳステーションによって受信されるときに２つのタイプの報告が相補的な方法で使用されうることを確実にするために、第１のタイプの報告は、所与のエレメントに関する報告情報を識別するための拡張識別子を有しうる。したがって、同一のエレメントを参照する第２のタイプの報告は、同じ識別子を含みうる。

【0063】

このように、本発明は、拡張識別子と呼ばれる追加の識別子を含んだ、ＣＰＭの拡張フォーマットを提供する。

【0064】

このような発明は、ＩＴＳ内での決定を行うためのＩＴＳステーションの最小限のデータの、そのＩＴＳステーションへの提供を確実にしながら複数の報告に関するＣＰＭのサイズを制限することにより、ネットワークオーバヘッドのリスクを限定しうる。

【0065】

図１は、本発明の文脈において使用される集合知覚メッセージの構造の例を示している。

【0066】

ＣＰＭ１００は、ＩＴＳステーションが自身のローカル環境に関する情報を共有するために使用するパケットデータユニット（ＰＤＵ）である。図解したＣＰＭの構造は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４の仕様のバージョン０．０．２０に規定されているＣＰＭフォーマットと、サブミッションＤＴＳ／ＩＴＳ－００１６７［Ｉｎｔｅｌ］に記載されているＣＰＭフォーマットとに基づく。

【0067】

ＣＰＭ１００は、送信側ＩＴＳステーションによって、受信側ＩＴＳステーションと、自身が知覚した環境を共有するために使用されうる。換言すれば、ＣＰＭは、送信側ＩＴＳステーションによって送信され、送信側ＩＴＳステーションの知覚センサから取得されたその周囲の環境についての情報を含む。ＣＰＭを送信するＩＴＳ送信側ステーションは、発信側ステーション又は送信側ステーションとも呼ばれうる。

【0068】

ＣＰＭ１００は、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ１１０と、「ＣＰＭパラメータ」フィールド１１５と、証明書１２０とを含む。

【0069】

「ＣＰＭパラメータ」フィールド１１５は、管理コンテナ１３０及び／又はステーションデータコンテナ１４０及び／又は１つ以上のオプションのセンサ情報コンテナ（ＳＩＣ）１５０及び／又は１つ以上のオプションの知覚オブジェクトコンテナ（ＰＯＣ）１６０及び／又は１つ以上のオプションの空き空間補遺コンテナ１７０を含みうる。知覚オブジェクトコンテナ１６０及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０に代えて、「ＣＰＭパラメータ」フィールド１１５は、１つ以上のオプションのレイヤ化コストマップコンテナ１８０を含んでもよい。

【0070】

管理コンテナ１３０は、ＣＰＭが発信されたステーションのタイプに関する情報を含みうる。例えば、管理コンテナ１３０は、発信側ステーションが車両であるか、ＲＳＵであるかＶＲＵであるかを示しうる。

【0071】

ステーションデータコンテナ１４０は、発信側ＩＴＳステーションが固定されているかモバイルかにその内容が依存しうる、オプションのフィールドである。

【0072】

発信側ＩＴＳステーションがモバイルである場合、ステーションデータコンテナ１４０は必須である。ステーションデータコンテナ１４０は、発信側ＩＴＳステーションの動的情報を含みうる。例えば、動的情報は、速度、方向、縦方向及び／又は横方向及び／又は垂直方向の加速度、ヨーレート、ピッチ／ロール角度等の１つまたは複数を含みうる。

【0073】

発信側ＩＴＳステーションが固定されている場合、ステーションデータコンテナ１４０はオプションである。ステーションデータコンテナ１４０は、発信側ＩＴＳステーションの識別番号への参照を提供しうる。このような識別番号は、地図（道路／車線トポロジ及びトラフィック戦略（maneuver）メッセージ）拡張メッセージ（ＭＡＰＥＭ）を用いて、ＩＴＳネットワークのその他の部分へ、固定されたＩＴＳステーションによって提供される。

【0074】

センサ情報コンテナ１５０は、発信側ＩＴＳステーションの所与のセンサのそれぞれについての知覚能力についての情報（例えばセンサの位置、種類）を提供するために使用されうる。例えば、センサ情報コンテナ１５０は、センサの種類（例えば、カメラ、赤外線カメラ、レーダ、無線機など）、カバー範囲（例えば、所与のセンサを通じて観測可能なエリアを表す多角形又は地図）を含みうる。送信側ＩＴＳステーションのステーションタイプに応じて、センサの特性を符号化するために様々なコンテナの規定が利用可能である。センサ情報コンテナは、ＥＴＳＩ ＴＲ１０３ ５６２に定められているように、他のコンテナより低い頻度で添付される。ＣＰＭは、最多で１０個のセンサ情報コンテナ１５０を含みうる。

【0075】

知覚オブジェクト及び／又は空き空間と、センサによってカバーされる所与の領域に関する情報は、２つのタイプのエレメントを用いるＣＰＭにおいて提供されうる。

【0076】

第１のタイプのエレメントは、センサによって検出されたオブジェクト及び／又はセンサによって知覚された空き空間のそれぞれを個別に報告するために提供される。したがって、第１のエレメントは、知覚オブジェクトコンテナ（ＰＯＣ）１６０及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０を含みうる。発信側ＩＴＳステーションの内蔵センサを通じて個別に検出されたエンティティのそれぞれに対して、知覚オブジェクトコンテナ１６０と空き空間補遺コンテナ１７０とのいずれかが使用されうる。

【0077】

知覚オブジェクトコンテナ１６０は、知覚オブジェクトの動的状態及び特性の詳細な記述を与える、１つ以上のデータエレメント（ＤＥ）を有するデータフレーム（ＤＦ）の系列を含みうる。

【0078】

ＤＥは、以下の情報を含みうる：
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける、検出されたオブジェクトの識別子；
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける測定の時間。測定の時間は、知覚オブジェクトの検出の測定時刻と管理コンテナ１３０の生成時刻との時間差に対応する；
－ｏｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ ＤＥと呼ばれるＤＥにおけるオブジェクトの信頼性。オブジェクトの信頼性は、知覚オブジェクトと関連付けられた信頼性のレベルを、より一般的には知覚オブジェクトに関する提供された情報と関連付けられた信頼性のレベルを、示す。オブジェクトの信頼性の判定は、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３２４（０．０．２２）の７．６．４節に記載されている；
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける、参照点。参照点は、知覚されたオブジェクトの選択された点でありうる。デフォルトでは、参照点は、知覚オブジェクトの中心点である；
－発信側ＩＴＳステーションと知覚オブジェクトとの間の距離。距離は、発信側ＩＴＳステーションに対して固定された参照のフレームに従って判定されうる。例えば、所与の信頼性のレベルを有する測定時における知覚オブジェクトと発信側ＩＴＳステーションの参照点との間の距離を共に表す３つのＤＥ、ｘＤｉｓｔａｎｃｅ ＤＥ、ｙＤｉｓｔａｎｃｅ ＤＥ、ｚＤｉｓｔａｎｃｅ ＤＥ内で距離が示されるように、参照のフレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚについて相対的に距離が判定される。この信頼性のレベルは、判定された距離に固有である；
－測定時の発信側ＩＴＳステーションの参照点に関する速度。距離と同様に、速度は、発信側ＩＴＳステーションの参照の固定されたフレームに対して相対的に判定されうる。例えば、所与の信頼性のレベルを有する検出されたオブジェクトの速度を共に表す３つのＤＥ、ｘＳｐｅｅｄ ＤＥ、ｙＳｐｅｅｄ ＤＥ、ｚＳｐｅｅｄ ＤＥ内で速度が示されるように、参照のフレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚについて相対的に速度が判定される。この信頼性のレベルは、判定された速度に固有である；
－測定時の発信側ＩＴＳステーションの参照点に関する加速度。距離と同様に、加速度は、発信側ＩＴＳステーションの参照の固定されたフレームに対して相対的に判定されうる。例えば、速度と同様に、所与の信頼性を有する発信側ＩＴＳステーションに固定された参照のフレームの３つの方向に対して、３つのＤＥ、ｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ＤＥ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ＤＥ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ＤＥ内で加速度が示される；
－知覚オブジェクトから離れて移動する発信側ＩＴＳステーションの能力を提供する、ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける動的な状態；
－知覚オブジェクトの寸法を示すディメンジョン。寸法は、発信側ＩＴＳステーションに関する固定された参照のフレーム内で判定され、３つのＤＥ（ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２、ｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ）を用いて示されうる；
－知覚オブジェクトの分類を提供するＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける分類。このような分類は、知覚オブジェクトが１つ以上の所定のルールに従う所与のクラスの一部であるかのインジケーションでありうる。例えば、Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ＤＥにおいて、知覚オブジェクトが車両であるか、ＲＳＵ内の固定されたＩＴＳであるか、ＶＲＵであるかなどが示されうる。

【0079】

空き空間補遺コンテナ１７０は、内蔵センサの１つによって検出された空き空間に関する情報を提供しうる。したがって、空き空間補遺コンテナ１７０は、センサの１つによって知覚された空き空間に関する測定値を提供しうる。

【0080】

空き空間補遺コンテナ１７０は、検出された空き空間のそれぞれの記述を与える、１つ以上のデータエレメント（ＤＥ）を有するデータフレーム（ＤＦ）のシーケンスを含みうる。

【0081】

ＤＦ及びＤＥは、以下の説明情報を含みうる：
－空き空間エリアを記述するｆｒｅｅＳｐａｃｅＡｒｅａｆｒｅｅＳｐａｃｅＡｒｅａ ＤＦと呼ばれるＤＦにおける空き空間エリア。このような記述は、発信側ＩＴＳステーションに固定された参照のフレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚに相対的に表現された空き空間エリアの寸法を含みうる。例えば、空き空間エリアは、多角形領域（ＡｒｅａＰｏｌｙｇｏｎ ＤＦ）、又は円形エリア（ＡｒｅａＣｉｒｃｕｌａｒ ＤＦ）、又は楕円形のエリア（ＡｒｅａＥｌｌｉｐｓｅ ＤＦ）、又は矩形エリア（ＡｒｅａＲｅｃｔａｎｇｌｅ ＤＦ）のいずれかとして表現されうる。

【0082】

－空き空間エリアの全体に適用される等方性の信頼性のレベルを記述する、ＦｒｅｅＳｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ ＤＥと呼ばれるＤＥにおける空き空間の信頼性；
－空き空間を識別するための測定を実行した疑似センサＩＤのリストを提供する、ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ ＤＥと呼ばれるＤＥにおけるセンサ識別子のリスト；
－空き空間エリア内で単純なシャドウイングメカニズムが適用されるかを示す、ｓｈａｄｏｗｉｎｇＡｐｐｌｉｅｓ ＤＥと呼ばれる、シャドウイングフィールド。

【0083】

第２のタイプのエレメントは、それぞれ報告されるべきレイヤ化コストマップの情報を提供するレイヤ化コストマップコンテナ１８０でありうる。

【0084】

レイヤ化コストマップコンテナ１８０に含まれうる、レイヤ化コストマップの例示的なデータ構造を図２に示す。

【0085】

レイヤ化コストマップ２００は、エゴＩＴＳステーションと呼ばれる所与のステーションの内蔵センサによって知覚された、エリアの２Ｄグリッドベースの表現である。そのエリアは、エゴＩＴＳステーションにおける内蔵センサによって知覚されたエリアの全体である知覚された視野、又はその一部である。

【0086】

レイヤ化コストマップ２００はセルのセットを含む。セルは、好ましくは同一サイズの、矩形でありうる。

【0087】

各セルは、コスト値に関連付けられる。コスト値は、各セルに対する知覚オブジェクト及び／又は空き空間に関連する情報を示しうる。

【0088】

例えば、コスト値は、占有状態（空き、占有、不明）、安全状態（安全／警告／致死）、オブジェクトの数、又は、提供されるコスト値に対応する信頼性レベルに、対応しうる。

【0089】

レイヤ化コストマップは、１つ以上のコストマップレイヤを含みうる。各コストマップレイヤは、レイヤ化コストマップ２００のいずれかと同じエリアの２Ｄグリッドベースの表現であり、同様にセルに分割され、固有の機能及び／又はセンサタイプに関するコスト値を有する。

【0090】

コストマップレイヤは、様々なタイプでありうる。図示の例では、レイヤ化コストマップ２００は、それぞれがあるタイプのコストマップレイヤに対応する順序付けられたコストマップレイヤ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５及び２０６で構成されている。代替的に、レイヤ化コストマップは、より多くの又はより少ないコストマップレイヤを含みうる。

【0091】

静的マップレイヤ２０１は、表現されるエリア内に位置する静的なオブジェクト／障害物を示す所定のコストマップレイヤである。静的マップレイヤ２０１は、道路、信号、路側などのような、表現されるエリアの政敵環境を示すことを目指す。このようなレイヤは、道路トポロジに関する情報を共有するＭＡＰＥＭを用いて評価されうるように事前決定される。静的マップレイヤ２０１のコスト値は、セル内での、表現されるエリアの静的なオブジェクト／障害物の存在に依存する。

【0092】

知覚オブジェクトマップレイヤ２０２は、表現されるエリアのセルにおけるエゴＩＴＳステーションの内蔵センサによって知覚されたオブジェクトの存在又は不存在をコスト値が示すコストマップレイヤである。その知覚オブジェクトは、静的なオブジェクト／障害物とは異なり、モバイルでありうる。

【0093】

膨張マップレイヤ２０３は、コスト値が静的な障害物及び知覚オブジェクトの周囲のバッファゾーンを示すコストマップレイヤである。バッファゾーンは、制動時間を考慮して静的な障害物及び知覚オブジェクトの周囲で定義される、所定の安全ゾーンである。

【0094】

集合知覚マップレイヤ２０４は、その情報が集合認知メッセージ（ＣＡＭ）又はＣＰＭとしてのＩＴＳメッセージを通じて１つ以上の隣接ＩＴＳステーションから受信された、知覚オブジェクトをコスト値が示すコストマップレイヤである。このようなレイヤは、隣接ＩＴＳステーションからの受信ＣＰＭに含まれるレイヤ化コストマップレイヤを用いて構築されうる。

【0095】

集約マップレイヤ２５０は、レイヤ２０１、２０２、２０３、及び２０４から生成されうる。

【0096】

集約マップレイヤ２５０は、静的マップレイヤ２０１、知覚オブジェクトマップレイヤ２０２、膨張マップレイヤ２０３、及び集合知覚マップレイヤ２０４を集約することにより構築されうる。より具体的には、静的マップレイヤの情報が最初に集約マップレイヤに組み込まれ、続いて、知覚オブジェクトレイヤ２０２、膨張マップレイヤ２０３、及び集合知覚レイヤ２０４のそれぞれからの情報が追加される。

【0097】

相違ハンドリングレイヤ２０５は、エゴＩＴＳステーションの集約コストマップ２５０のコスト値と、隣接ＩＴＳステーションから受信された他の集約コストマップ２５０のコスト値との間の相違をコスト値が示すコストマップレイヤである。所与のセルに対する相違ハンドリングレイヤのコストは１ビットで符号化され、相違が特定された場合には０にセットされ、そうでない場合には１にセットされる。

【0098】

協調要求レイヤ２０６は、エゴＩＴＳステーションが１つ以上のコスト値の信頼性レベルが低いと考えたときに、エゴＩＴＳステーションが隣接ＩＴＳステーションからの協調を要求する対象の、集約コストマップレイヤ２５０のセルをコスト値が示すコストマップレイヤである。

【0099】

信頼性レベルは、集約コストマップレイヤ２５０のコスト値が信頼できて安全と考えられるか否かを示す。それにより、その隣接ＩＴＳステーションに対応するコスト値を送信するように要求することが可能となる。所与のセルのための協調要求レイヤのコスト値は１ビットで符号化され、安全でないコストを示すために１がセットされ、そうでない場合には０がセットされる。

【0100】

図１に戻り、このようなレイヤ化コストマップは、ＣＰＭ１００内で、具体的にはレイヤ化コストマップコンテナ１８０を用いて、報告されうる。

【0101】

レイヤ化コストマップコンテナ１８０は、説明情報の１つ以上の以下の項目を含みうるレイヤ化コストマップコンテナ ＤＦを有する：
－表現されるエリアに関する説明情報。いくつかの実施形態によれば、表現されるエリアは、隣接ＩＴＳステーションと共有するために、その視野における固有の寸法の矩形エリアである。矩形エリアは、より小さい矩形セルにさらに分割されうる。
矩形の表現されるエリアの説明情報は、レイヤ化コストマップコンテナ ＤＦの一部として、ＲｅｐｏｒｔｅｄＣｏｓｔＭａｐＧｒｉｄＡｒｅａ ＤＦと呼ばれるＤＦに含まれうる。セルの数は、セルの数の観点で矩形エリアの長さ及び幅、ｎＧｒｉｄＣｅｌｌｓＳｉｚｅＬｅｎｇｔｈ ＤＥ及びｎＧｒｉｄＣｅｌｌｓＳｉｚｅＷｉｄｔｈ ＤＥ、が示されるｓｉｚｅｏｆＲｅｐｏｒｔｅｄＧｒｉｄＡｒｅａ ＤＥと呼ばれるＤＥにおいて規定されうる。
－報告される矩形グリッドのセルのサイズに関する説明情報。セルの説明情報は、ＧｒｉｄＣｅｌｌＳｉｚｅＸ ＤＥ及びＧｒｉｄＣｅｌｌＳｉｚｅＹ ＤＥと呼ばれるＤＥにおいて提供されうる。
－報告される矩形グリッドエリアの中心に関する説明情報。これは、エゴＩＴＳステーションの参照位置に関して特定されうる。
－ＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐＣｏｎｔａｉｎｅｒ ＤＦと呼ばれるＤＦに含められる各コストマップレイヤに関する説明情報。例えば、以下を含みうる。
－ＮｕｍｂｅｒＯｆＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐ ＤＥによって特定される、ＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐＣｏｎｔａｉｎｅｒに含められるコストマップレイヤの数。
－ＲｅｐｏｒｔｅｄＣｏｓｔＭａｐＧｒｉｄＡｒｅａ ＤＦによって特定される、報告される全てのコストマップレイヤが使用する矩形グリッドエリア。
－報告される各コストマップレイヤについての、ＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐ ＤＦにおいて提供される、報告されるコストマップレイヤのコスト値。
－ＣｏｓｔＭａｐＬａｙｅｒＴｙｐｅ ＤＥにおいて特定される、報告される各コストマップレイヤのタイプ。
－ＴｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＤＥを用いて特定される、報告される各コストマップレイヤの測定時刻。
－それぞれがマップセルに対応するＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＦのシーケンスを通じて特定される、報告されるコストマップのマップセルのリスト。ＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌは以下を含む。
－マップセルのコスト値を示すＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＶａｌｕｅ ＤＥと、マップセルの提供されたコスト値に関する信頼性のレベルを示すＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＥを含んだ、ＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＦ。セルのコスト及び信頼性レベルは、異なるフォーマットで特定されうる。コストと信頼性レベルとのそれぞれに対して、ＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＶａｌｕｅＣｏｎｆｉｇＴｙｐｅ ＤＥ及びＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌＣｏｎｆｉｇＴｙｐｅ ＤＥを用いて、いくつかのフォーマットが特定されうる。

【0102】

マップセルには、マップセルを識別するための、黙示的な識別子が割り当てられうる。例えば、マップセルの説明情報を連続的に有するＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＦ内の説明情報の位置を用いて、マップセルが識別されうる。

【0103】

例えば、マップセルの識別子は、所定のルールを用いて判定されうる。

【0104】

例えば、ｉ番目の行およびｊ番目の列に位置するマップセルには、ｉ×ｎＧｒｉｄＣｅｌｌｓＳｉｚｅＷｉｄｔｈ＋ｊという識別子が割り当てられうる。

【0105】

代替的に、マップセルに、明示的な識別子が割り当てられてもよい。

【0106】

以下、マップセル識別子を、ＬＣＣＥＬＬＩｄと呼ぶ。

【0107】

したがって、ＣＰＭは、ステーションのローカル環境についての情報を共有するために、これらの２つのエレメントの１つ以上のコンテナを、知覚オブジェクトコンテナ１６０及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０とレイヤ化コストマップコンテナ１８０とのいずれかを、含みうる。

【0108】

両方のエレメントがその利点と欠点とを有する。

【0109】

知覚オブジェクトコンテナ１６０及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０の使用は、発信側ＩＴＳステーションが、そのローカル環境における正確な情報を共有することを可能とする。しかしながら、発信側ＩＴＳステーションが例えば多数のオブジェクトに囲まれている場合に、コンテナが適切でないかもしれない。実際、知覚オブジェクトコンテナ１６０及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０に関してＣＰＭのサイズは、所定の閾値を超えてはならない。したがって、検出されたオブジェクト及び／又は空き空間の数が所定の閾値を超える場合、このような発信側ＩＴＳステーションがそのローカル環境を十分に報告するために複数のＣＰＭが使用されうる。

【0110】

レイヤ化コストマップコンテナ１８０を使用すると、今度は、エリアと、そのエリアにおけるオブジェクトの存在又は不存在を、セル表現を伴うグリッドを用いて報告することができる。しかし、提供される情報は大まかなままである。実際、いくつかの決定に対して、ＩＴＳステーションは、例えば検出されたオブジェクトの動作に関する情報を必要としうる。

【0111】

さらに、ＩＴＳの帯域幅が制限されている。実際、ＩＴＳステーションが自身の情報共有するために使用するＣＡＭやＭＡＰＥＭなどの周期的なメッセージに加えて、ＩＴＳは、ＣＰＭの集約的な交換をサポートしうる。したがって、そのＩＴＳの帯域幅の使用を最適化する必要性がある。

【0112】

したがって、本発明は、２つの報告のタイプを含み、知覚オブジェクトコンテナ、空き空間補遺コンテナ、及びレイヤ化コストマップコンテナ内で拡張識別子を含んだ拡張ＣＰＭフォーマットを用いる拡張報告機構を提供する。

【0113】

図３及び図４は、両方が、本発明による、送信側ステーションおよび受信側ステーションにおける、２つの相補的なタイプの報告を含んだ拡張報告手順の例を示している。

【0114】

上述のように、本発明は、拡張ＣＰＭを用いた、２つのタイプの報告に基づく。

【0115】

Ｉ－ＣＰＭと呼ばれるＣＰＭを用いる第１のタイプの報告は、Ｉ－ＣＰＭの送信が所定の報告ポリシによって管理される、独立報告機構である。例としてまた限定することなく、Ｉ－ＣＰＭは、所与の時間周期に基づいて、周期的に送信されうる。

【0116】

例えば、所定の報告ポリシは、Ｉ－ＣＰＭに含まれるエレメントに依存してもよい：換言すれば、所定の報告ポリシは、Ｉ－ＣＰＭが個別の知覚オブジェクト及び／又は空き空間を報告するか否か、又は、Ｉ－ＣＰＭがレイヤ化コストマップを報告するか、に依存しうる。

【0117】

Ｉ－ＣＰＭが１つ以上の知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナ１７０を含んだＣＰＭである場合、報告ポリシは、標準ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４において規定されているものと同じである。

【0118】

標準で規定されるように、送信されるＣＰＭの生成は、６．１．３．１節で規定されているＣＰＭイベントの生成に依存する（ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４（０．０．２２）のＣＰメッセージ生成頻度管理を参照）。

【0119】

標準の現在のバージョンにおいて、ＣＰＭは、（管理コンテナに加えて）知覚オブジェクトコンテナ１６０および／または空き空間補遺コンテナ１７０を含みうる。

【0120】

より具体的には、標準の現在のバージョンが特定の組み込み手順を含む。具体的な組み込み手順は、６．１．３．２節における知覚オブジェクトコンテナの組み込みと、６．１．３．４節における空き空間補遺コンテナの組み込みとを規定している。

【0121】

知覚オブジェクトコンテナの組み込み手順は、知覚オブジェクト組み込み条件と呼ばれる、特定の条件のセットを含む。特に、以前に知覚されたオブジェクトに関する更新された情報を含んだ知覚オブジェクトコンテナは、以下の条件のうちのいずれかが満たされる場合に、送信されるべき次のＣＰＭに含められる：
－知覚オブジェクトの更新された情報が、最後のＣＰＭイベント生成後に最初に検出された場合、または
－最後に報告された位置と知覚オブジェクトの基準点の現在の更新された位置との間のユークリッド絶対距離が、所定の閾値（ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ）を超えた場合、または
－オブジェクトが最後に報告されてからの経過時間が、所定の閾値Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘを超えた場合。

【0122】

空き空間補遺コンテナの組み込み手順は、空き空間組み込み条件と呼ばれる、特定の条件のセットを含む。特に、以下の条件のうちのいずれかが満たされる場合、以前に知覚された空き空間に関する更新された情報を含んだ空き空間補遺コンテナが、送信されるべき次のＣＰＭに含められる：
－空き空間領域が多角形領域に対応する場合に、ＣＰＭに最後に含められたこの多角形の対応する頂点に対する多角形の頂点間のユークリッド相対距離が４ｍを超える場合、または多角形を記述する頂点の数が変化した場合、空き空間補遺コンテナが現在のＣＰＭに追加されうる。
－空き空間領域が円形領域または楕円形領域または長方形領域に対応する場合、記述された自由空間領域の中心点の現在のユークリッド距離と、同じ記述された自由空間領域の中心点のユークリッド距離との間の差が４ｍを超え、最後にＣＰＭに含まれる場合、自由空間追加コンテナを現在のＣＰＭに追加することができる。さらに、記述された空き空間領域の現在の半径または長さと、ＣＰＭに最後に含められた記述された同じ空き空間領域の半径または長さとの差が４ｍを超える場合、空き空間補遺コンテナが現在のＣＰＭに追加されうる。さらに、記述された空き空間領域の現在の配向とＣＰＭに最後に含まれた記述された同じ空き空間領域の配向との間の差が４度を超える場合、空き空間補遺コンテナを現在のＣＰＭに追加することができる。

【0123】

Ｉ－ＣＰＭが１つ以上のレイヤ化コストマップコンテナを含んだＣＰＭである場合、報告ポリシは、サブミッションＤＴＳ／ＩＴＳ－００１６７［Ｉｎｔｅｌ］において特定されたものと同じである。

【0124】

このサブミッションにおいて、送信されるべきＣＰＭの生成は、標準ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３２４（０．０．２２）に規定されているものと同じである。

【0125】

さらに、サブミッションＤＴＳ／ＩＴＳ－００１６７［Ｉｎｔｅｌ］は、ＣＰＭにおいて最後に報告されたレイヤ化コストマップが期限切れと考えられるときに、送信されるべき次のＣＰＭにおける更新されたレイヤ化コストマップを含めるための、固有のレイヤ化コストマップコンテナの組み込み手順を特定している。

【0126】

レイヤ化コストマップコンテナの組み込み手順は、レイヤ化コストマップの組み込み条件と呼ばれる特定の条件のセットを含む。具体的には、以下の条件のいずれかが満たされた場合に、更新されたレイヤ化コストマップが、送信される次のＣＰＭに含められる：
－コスト値又は／及び信頼性レベルが最後に報告されたＣＰＭと比べて更新されたマップセルのパーセンテージが所定の閾値ｍｉｎＰｅｒｃｅｎｔａｇｅＯｆＣｅｌｌｓＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄより高いこと、又は、
－レイヤ化コストマップレイヤがＣＰＭに最後に含められてから経過した時間が所定の時間区間Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘを超えること。

【0127】

Ｐ－ＣＰＭと呼ばれるＣＰＭを用いる第２のタイプの報告は、報告ポリシ及び組み込み手順が先に送信されたＩ－ＣＰＭに完全に依存する。したがって、Ｐ－ＣＰＭの送信は、報告ポリシ及び組み込み手順に従って新しいＩ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされたかに依存する。条件が満たされない場合に、Ｐ－ＣＰＭが生成され、したがって、Ｐ－ＣＰＭの組み込み手順は、先に（又は最後に）送信されたＩ－ＣＰＭにおいて報告された情報に基づく。

【0128】

したがって、第２の報告のＰ－ＣＰＭは、先に送信されたＩ－ＣＰＭによって情報を更新するために、先に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて先に報告された情報を参照する情報を含みうる。Ｉ－ＣＰＭ及びＰ－ＣＰＭの両方において、拡張識別子を用いて参照が行われうる。

【0129】

本発明において、Ｉ－ＣＰＭは、第１のタイプのエレメントを含み、Ｐ－ＣＰＭは、第２のタイプのエレメントを含み、又はその逆である。提供される報告機構において、Ｉ－ＣＰＭ及びＰ－ＣＰＭは、所与の関心エリアに関する異なるタイプのエレメントを含む。したがって、Ｉ－ＣＰＭを用いて提供される情報は、次にＩ－ＣＰＭが送信される前に、Ｐ－ＣＰＭ内で提供された情報を用いて更新されうる。

【0130】

Ｉ－ＣＰＭとＰ－ＣＰＭの両方において識別子を用いることにより、第１のエレメント全体の更新されたバージョンを送信する必要なしに、Ｐ－ＣＰＭのエレメントを用いて、Ｉ－ＣＰＭのエレメントを更新することが可能となる。

【0131】

２つの連続するＩ－ＣＰＭの間にＰ－ＣＰＭが送信されることを確実にするために、所定の閾値の値が適宜に選択されうる。換言すれば、本発明の文脈において、レイヤ化コストマップコンテナの組み込み手順が適用されるときのフィールドｍｉｎＰｅｒｃｅｎｔａｇｅＯｆＣｅｌｌｓＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ及びＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘの値、又は知覚オブジェクトコンテナの組み込み手順が適用されるときのフィールドｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ及びＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘの値が、本発明の文脈外で使用される値と比べて高くされうる。

【0132】

本発明の大まかな原理は、図３及び図４を参照してより良く理解されるだろう。

【0133】

拡張報告手順の一部が、図３に示すように、ＣＰＭを送信する送信側ＩＴＳステーションにおいて実行される。

【0134】

本方法は、ステップ３００において、ＣＰＭイベントの発生において開始される。先に説明したように、全てのタイプのＣＰＭ生成イベントが、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３２４において規定されており、本文書においては詳細に説明しない。

【0135】

ステップ３１０において、送信側ＩＴＳステーションにおいて、Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされているかがチェックされる。換言すれば、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナに関する報告ポリシか、レイヤ化コストマップコンテナに関する報告ポリシの条件が満たされる。

【0136】

Ｉ－ＣＰＭを送信する条件が満たされている場合、ステップ３２０において、Ｉ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｉ－ＣＰＭは、拡張識別子を用いて情報の各報告項目が識別されるように、エレメント内で報告情報を有する。

【0137】

Ｉ－ＣＰＭを送信する条件が満たされていない場合、ステップ３３０においてＰ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｐ－ＣＰＭは、エレメント内に報告情報を含み、各情報項目が、最後に送信されたＩ－ＰＣＭ内の先に報告された情報項目を参照する。

【0138】

Ｐ－ＣＰＭは、最後に送信されたＩ－ＣＰＭ内に含まれる別のタイプのエレメントを参照する１つのタイプのエレメントを含む。換言すれば、Ｉ－ＣＰＭ内に存在するエレメントが、Ｐ－ＣＰＭには存在しない。

【0139】

先に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて使用された拡張識別子を用いて参照が行われる。

【0140】

拡張報告手順の他の部分は、図４に示すように、Ｐ－ＣＰＭ及びＩ－ＣＰＭを受信する受信側ＩＴＳステーションにおいて実行される。

【0141】

受信側ＩＴＳステーションにおける処理を、Ｉ－ＣＰＭとＰ－ＣＰＭとのいずれが受信されたかに応じて別個に図解する。

【0142】

ステップ４００においてＩ－ＣＰＭが受信されると、ステップ４１０において、１つのタイプのエレメント内の報告情報が、受信したＩ－ＣＰＭから抽出される。

【0143】

そして、ステップ４２０において、抽出された報告情報が記憶される。この情報は、拡張識別子と共に記憶される。

【0144】

ステップ４３０において、ステップ４１０で抽出された情報を用いて、環境認知が更新される。

【0145】

ステップ４５０においてＰ－ＣＰＭが受信されると、ステップ４６０において、他のタイプのエレメント内の報告情報が、受信されたＰ－ＣＰＭから抽出される。Ｐ－ＣＰＭ内に含まれる各報告情報項目は、拡張識別子を用いた、最後に受信されたＩ－ＣＰＭの先に報告された情報項目への参照を含む。

【0146】

そして、次に、ステップ４７０において、受信したＰ－ＣＰＭに含まれる報告情報を用いて、最後に受信されたＩ－ＣＰＭの報告情報に基づく環境認知が更新される。

【0147】

より具体的には、受信したＰ－ＣＰＭに含まれる報告情報は、拡張識別子を用いて、最後に受信したＩ－ＣＰＭからの方向情報を参照する。このような拡張識別子は、いずれの報告情報を更新するかを決定するのに役立ちうる。

【0148】

ここで、本発明のより良い理解のために、以下の図面に関連して４つの実施形態について説明する。

【0149】

図５及び図６は、第１の実施形態による、送信側ステーション及び受信側ステーションにおける拡張報告手順の例のフローチャートを示している。

【0150】

この第１の実施形態では、Ｉ－ＣＰＭ及びＰ－ＣＰＭが提供され、Ｉ－ＣＰＭは少なくとも１つのレイヤ化コストマップを含み、Ｐ－ＣＰＭは、Ｉ－ＣＰＭの報告されたレイヤ化コストマップのうちの１つについての１つ以上のセルを参照する、少なくとも１つの個別に報告される知覚オブジェクト及び／又は空き空間を含む。

【0151】

このような実施形態によれば、所定の報告ポリシに従って送信されたＩ－ＣＰＭを用いて、決定を行うための最小限の情報のＩＴＳステーションの提供が可能となり、一方で、２つの連続するＩ－ＣＰＭの間に、提供された最小限の情報に関するより詳細な情報を含んだＰ－ＣＰＭが提供される。

【0152】

まず、第１の実施形態による、送信側ステーションにおける拡張報告手順の例について、図５に関して説明する。

【0153】

本方法は、ステップ５００において、ＣＰＭイベントの発生において開始される。ステップ５１０において、Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされているかがチェックされる。Ｉ－ＣＰＭが少なくとも１つのレイヤ化コストマップを含むため、報告条件はレイヤ化コストマップに関係する。より具体的には、レイヤ化コストマップの組み込み条件が考慮される。

【0154】

Ｉ－ＣＰＭを送信する条件が満たされている場合、ステップ５２０において、Ｉ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｉ－ＣＰＭは、少なくとも１つの拡張識別子と関連付けられたレイヤ化コストマップを含んだ少なくとも１つのレイヤ化コストマップコンテナを含む。

【0155】

この実施形態では、少なくとも１つの拡張識別子は、レイヤ化コストマップと関連付けられた識別子ＬＣＭＩｄを含みうる。典型的には、値ＬＣＭＩｄは、０から２５６の間のまだ割り当てられていない整数である。

【0156】

この実施形態において、少なくとも１つの拡張識別子は、レイヤ化コストマップのマップセルにリンクされた、ＬＣＣＥＬＬＩｄと呼ばれる識別子を含みうる。先に説明したように、ＬＣＣＥＬＬＩｄ識別子は、黙示的でありうる。

【0157】

したがって、本ステップでは、先に説明したレイヤ化コストマップを記述するＤＦ及びＤＥに加えて、識別子ＬＣＭＩｄの値にセットされたフィールドＬＣＭＩｄ ＤＥを有するレイヤ化コストマップコンテナが生成される。

【0158】

Ｉ－ＣＰＭを送信する条件が満たされていない場合、ステップ５３０において、Ｐ－ＣＰＭを送信する条件が満たされているかがチェックされる。

【0159】

したがって、拡張された知覚オブジェクト及び／又は空き空間の組み込み手順は、Ｐ－ＣＰＭに含められるべき知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナを識別するために開始される。

【0160】

以下のうちのコンテナを含めるための、拡張された知覚オブジェクト及び／又は空き空間の組み込み手順の条件：知覚オブジェクトが、それぞれの空き空間が、最後に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて報告されたレイヤ化コストマップの少なくとも１つのマップセルの値を変更する場合、知覚オブジェクトコンテナ、それぞれの空き空間補遺コンテナが、生成される。

【0161】

次に、ステップ５４０において、拡張された知覚オブジェクト及び／又は空き空間の組み込み手順の条件に従って、Ｐ－ＣＰＭが生成され、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを有するＰ－ＣＰＭが送信される。

【0162】

この場合、知覚オブジェクトの位置及び運動学の完全な記述、それぞれの空き空間の記述に加え、知覚オブジェクトコンテナ、それぞれの空き空間補遺コンテナは、Ｉ－ＣＰＭにおいて報告されたレイヤ化コストマップの識別子にセットされるＬＣＭＩｄ ＤＥと呼ばれるフィールドと、最後に送信されたＩ－ＣＰＭにおける報告されたレイヤ化コストマップにおいて更新されるべきマップセル識別子のリストにセットされるＬＬＣＥＬＬＩｄ ＤＥと呼ばれる１つ以上のフィールドを含む。

【0163】

ここで、第１の実施形態による受信側ステーションにおける拡張報告手順の例について、図６に関して説明する。

【0164】

受信側ＩＴＳステーションにおける処理について、Ｉ－ＣＰＭとＰ－ＣＰＭとのいずれが受信されたかに応じて別個に図解している。

【0165】

ステップ６１０においてＩ－ＣＰＭが受信されると、フィールドＬＣＭＩｄに含められるその識別子と共にＩ－ＣＰＭ内に含まれるレイヤ化コストマップが抽出される。

【0166】

次に、ステップ６２０において、抽出されたレイヤ化コストマップ及びその識別子ＬＣＭＩｄが、共に記憶される。このようにして、この抽出されたレイヤ化コストマップへの、そして、黙示的な識別子ＬＬＣＥＬＬＩｄを用いてそのセルへの、参照を行うことができる。

【0167】

ステップ６３０において、抽出されたレイヤ化コストマップとその説明情報とを用いて、環境認知が更新される。

【0168】

ステップ６５０においてＰ－ＣＰＭが受信されると、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナ内の報告情報が抽出される。このように、説明情報に加えて、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナは、ＬＣＭＩｄフィールドと最後に受信されたＩ－ＣＰＭにおいて報告されたレイヤ化コストマップのセルを参照するＬＣＣＥＬＬＩｄのフィールドとの１つ以上の組み合わせを含む。

【0169】

これらの識別子のペアの結果、受信側ＩＴＳステーションは、Ｐ－ＣＰＭの知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを用いて、先に受信したＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップのセルを更新することができる。

【0170】

そして、ステップ６７０において、記憶されたレイヤ化コストマップが更新される。

【0171】

各知覚オブジェクトコンテナに対して、更新処理は２つのステップに分割される。第１のステップにおいて、フィールドＬＣＣＥＬＬＩｄが抽出され、自身の識別子がそのフィールドＬＣＣＥＬＬＩｄに含まれる各セルが更新される。第１の更新は、セル内に知覚オブジェクトがないことを考慮することによる、関心がもたれているセルのコスト値の再初期化を含む。第２のステップにおいて、更新されるべきマップセルのリストを特定するために、知覚オブジェクトの報告された位置が処理される。識別されたセルのそれぞれに対して、第２の更新は、知覚オブジェクトの位置及び運動学的状態に従って、識別されたセルのコスト値を更新することを含む。

【0172】

各空き空間補遺コンテナに対して、レイヤ化コストマップを更新するために第１の更新のみが行われる。レイヤ化コストマップを更新するために、ｆｒｅｅＳｐａｃｅＡｒｅａ ＤＦを使用する必要はない。

【0173】

図７は、第１の実施形態による協調道路交通システムにおける拡張報告手順の例を示している。

【0174】

Ｉ－ＣＰＭ７１０、７４０は、２つの逐次の瞬間ｔ１およびｔ２において、Ｉ－ＣＰＭの報告ポリシに従って送信される。これらの２つの瞬間の間の時間期間は、Ｉ－ＣＰＭ生成時間と呼ばれうる。

【0175】

Ｉ－ＣＰＭ７１０、７４０の両方が、ステップ６１０に示すようなレイヤ化コストマップ組み込み条件が満たされたかにＩ－ＣＰＭ生成時間が依存するように、レイヤ化コストマップを含む。

【0176】

Ｉ－ＣＰＭ生成時間の間、すなわちｔ１とｔ２の間に経過する時間の間、Ｐ－ＣＰＭが、時刻ｔ１におけるＩ－ＣＰＭ７１０において報告されたレイヤ化コストを更新するために生成されうる。

【0177】

図の例では、２つのＰ－ＣＰＭ７２０、７３０が生成されている。

【0178】

第１のＰ－ＣＰＭ７２０は、４つの知覚オブジェクトコンテナを含み、第２のＰ－ＣＰＭ７３０は、２つの知覚オブジェクトコンテナ及び１つの空き空間補遺コンテナを含む。

【0179】

各コンテナは、時刻ｔ１におけるＩ－ＣＰＭ７１０において報告されたレイヤ化コストマップと、更新されるべきレイヤ化コストマップのマップセルの識別子を参照する。

【0180】

図８及び図９は、第２の実施形態による、送信側ステーション及び受信側ステーションにおける拡張報告手順の例のフローチャートを示している。

【0181】

第２の実施形態では、Ｉ－ＣＰＭ及びＰ－ＣＰＭが提供され、ここで、Ｉ－ＣＰＭは少なくとも１つの個別に報告される知覚オブジェクト及び／又は空き空間を含み、Ｐ－ＣＰＭは、先に個別に報告された知覚オブジェクト及び／又は空き空間を参照する１つ以上のセルを含んだ少なくとも１つのレイヤ化コストマップを含む。

【0182】

この実施形態において、報告される知覚オブジェクト及び／又は空き空間は、Ｐ－ＣＰＭにおいてレイヤ化コストマップのセルを報告される知覚オブジェクト及び／又は空き空間と関連付けるのに使用されうる、第１の識別子および第２の識別子とそれぞれ関連付けられうる。

【0183】

このような実施形態により、知覚オブジェクト及び／又は空き空間を、主として、連続する２つのＩ－ＣＰＭ間のレイヤ化コストマップにおける位置を更新することが可能となる。このような報告機構は、特に送信側ステーションのローカル環境内に多数のオブジェクトが存在する場合に、特に有利でありうる。このようなレイヤ化コストマップを含んだＰ－ＣＰＭを用いた更新により、ＩＴＳ通信ネットワークのオーバヘッドのリスクなしに、複数の知覚オブジェクトの位置を更新することが可能となる。

【0184】

まず、第２の実施形態による送信側ステーションにおける拡張報告手順のための方法の例について、図８に関して説明する。

【0185】

本方法は、ステップ８００において、ＣＰＭイベントの発生において開始される。ステップ８１０において、Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされたかがチェックされる。Ｉ－ＣＰＭが少なくとも１つの知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナを含むため、報告条件は、その知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナに関連する。より具体的には、知覚オブジェクト及び／又は空き空間の組み込み条件が考慮される。

【0186】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされている場合、組み込まれるべき知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナのリストが特定される。

【0187】

次に、ステップ８２０において、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを含んだＰ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｐ－ＣＰＭは、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナのそれぞれに中において、説明情報と、知覚オブジェクトと空き空間とのいずれかの第１の識別子又は第２の識別子が示される新しいフィールドｏｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥ又はそれぞれにＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ ＤＥを伴うフィールドを有する。例えば、ｏｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥ内で示された第１の識別子の値及び／又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ ＤＥ内で示された第２の識別子の値は、空き空間又は知覚オブジェクトのいずれにも割り当てられていない、０から２５６の間の整数である。

【0188】

したがって、このステップにおいて、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナが、知覚オブジェクト及び／又は空き空間を上述のように詳細に説明するＤＦ及びＤＥを伴うのに加えて、ＯｂｊｅｃｔＩＤ及び／又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤの識別子の値に設定されたフィールドＯｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥ及び／又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ ＤＥを伴って生成される。

【0189】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされていない場合、レイヤ化コストマップコンテナが、レイヤコストマップに加えて、各マップセルに対して、最後に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて先に識別された、更新すべき知覚オブジェクト及び／又は空き空間を参照する識別子を含むフィールドを含んで生成される。

【0190】

このような情報は、すなわち、知覚オブジェクトと空き空間とのいずれかを参照する識別子は、各マップセルについて説明するＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＦの新しいフィールドＯｂｊｅｃｔｓＬｓｔＩＤ Ｄにおいて報告される。

【0191】

この場合、ＩＴＳ送信側ステーションによって知覚されたエリアを報告するレイヤ化コストマップに加えて、レイヤ化コストマップコンテナは、レイヤ化コストマップ内の提供された情報が知覚オブジェクト及び／又は空き空間の位置を更新するために使用されることとなるように、最後に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて報告された知覚オブジェクト及び／又は空き空間の識別子に設定された複数のフィールドＯｂｊｅｃｔｓＬｓｔＩＤを含む。

【0192】

ここで、第２の実施形態による受信側ステーションにおける拡張報告手順の例について、図９に関して説明する。

【0193】

受信側ＩＴＳステーションにおける処理を、Ｉ－ＣＰＭとＰ－ＣＰＭとのいずれが受信されたかに応じて別個に図解している。

【0194】

ステップ９００において、Ｉ－ＣＰＭが受信された場合、Ｉ－ＣＰＭの知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナ内の報告された情報が、ｏｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥとＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ ＤＥとのいずれかのフィールドに含められた関連する識別子と共に、抽出される。

【0195】

そして、ステップ９２０において、知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナ、及びその識別子ｏｂｊｅｃｔＩＤ及び／又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤが、送信側ステーションにおいて共に記憶される。したがって、この知覚オブジェクト及び／又は空き空間に対する参照を、次のＰ－ＣＰＭにおいてこれらの識別子を用いて行うことができる。

【0196】

次に、ステップ９３０において、抽出された知覚オブジェクト及び／又は空き空間と説明情報とを用いて、環境認知が更新される。

【0197】

ステップ９５０において、Ｐ－ＣＰＭが受信された場合、レイヤ化コストマップコンテナ内で報告された情報が抽出される。具体的には、レイヤ化コストマップの各セルに対して、コストと、最新のＩ－ＣＰＭにおいて最後に報告された知覚オブジェクト及び／又は空き空間がＰ－ＣＰＭにおいて参照されるように、ＯｂｊｅｃｔｓＩＤ又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤが取得される。

【0198】

その識別子のおかげで、受信側ＩＴＳステーションは、Ｉ－ＣＰＭにおいて先に受信された知覚オブジェクト及び／又は空き空間を、Ｐ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップのセルを用いて更新することができるようになる。

【0199】

このようにして、ステップ９７０において、知覚オブジェクト及び／又は空き空間に関する記憶された情報が更新される。

【0200】

次に、最後に送信されたＩ－ＣＰＭにおいて報告されたエレメントを参照するＯｂｊｅｃｔｓＬｓｔＩＤの各オブジェクトに関する、セルのコスト値が、関連する知覚オブジェクト及び／又は空き空間を更新するのに使用される。

【0201】

エレメントがＯｂｊｅｃｔＩＤ識別子によって識別される知覚オブジェクトである場合、その識別子ＯｂｊｅｃｔＩＤを有するこの知覚オブジェクトを参照するセルのコストを用いて、その位置及び運動学が更新される。

【0202】

エレメントがＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ識別子によって識別される空き空間である場合、その識別子ＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤを有するこの知覚された空き空間を参照するセルを用いて、その地理的エリアが更新される。

【0203】

図１０は、第２の実施形態による協調道路交通システムにおける拡張報告手順の例を示している。

【0204】

Ｉ－ＣＰＭ１０１０、１０４０が、逐次の２つの瞬間ｔ１及びｔ２において、Ｉ－ＣＰＭの報告ポリシに従って送信される。これらの２つの瞬間の間の時間区間は、Ｉ－ＣＰＭ生成時間と呼ばれうる。

【0205】

Ｉ－ＣＰＭ１０１０、１０４０の両方が、ステップ８１０における知覚オブジェクト及び／又は空き空間の組み込み条件に対応するＩ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされたか否かにＩ－ＣＰＭ生成時間依存するように、１つ以上の知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナを含む。

【0206】

Ｉ－ＣＰＭ生成時間の間、すなわち、ｔ１とｔ２との間で経過する時間の間に、いくつかのＰ－ＣＰＭが、時刻ｔ１におけるＩ－ＣＰＭ１０１０において報告されたレイヤ化コストを更新するために、生成されうる。

【0207】

図の例では、２つのＰ－ＣＰＭ１０２０、１０３０が生成されている。

【0208】

第１のＰ－ＣＰＭ１０２０と第２のＰ－ＣＰＭ１０３０は、それぞれ、更新されるべきＩ－ＣＰＭにおいて報告された知覚オブジェクト及び空き空間の識別子を参照するレイヤ化コストマップコンテナを含む。

【0209】

図１１は、第３の実施形態による、送信側ステーションにおける、２つの相補的なタイプの報告を含んだ拡張報告手順の例のフローチャートを示している。

【0210】

第３の実施形態では、所与の送信側ステーションが、所与にエリアに関する大まかな情報を提供するレイヤ化コストマップを含んだＩ－ＣＰＭの他のＩＴＳステーションによる送信の後に、個別に報告された知覚オブジェクト及び／又は空き空間を伴うＰ－ＣＰＭを用いて、より正確な情報を提供することを可能とする。

【0211】

したがって、この第３の実施形態により、所与のＩＴＳステーションによって提供された情報に対する補完的な情報を、いくつかのＩＴＳステーションが送信することが可能となる。例えば、所与のＩＴＳステーションは、静的なステーションであってもよく、例えば、一般的にエリアの全体的な視点を有するＲＳＵに内蔵されてもよい。

【0212】

ＲＳＵは、Ｉ－ＣＰＭ内のレイヤ化コストマップを用いて所与のエリアに関する大まかな情報を、近傍のＩＴＳステーションの全てに提供する。周囲のＩＴＳステーションは、先のＩ－ＣＰＭの提供されたレイヤ化コストマップの１つ以上のセルの信頼性レベルより高い信頼性レベルを有する情報を提供することができる場合に、Ｐ－ＣＰＭを用いて、相補的で正確な情報を提供しうる。

【0213】

このような実施形態により、車両のＩＴＳステーションが、低い信頼性レベルのＲＵＳにより提供される情報を全部揃えることが可能となる。

【0214】

第３の実施形態は、２つの以下の方法が実行される、少なくとも１つのＩＴＳ送信側ステーション、第１のＩＴＳ送信側ステーション及び第２のＩＴＳ送信側ステーションを含む。当然ながら、いくつかの実施形態によれば、第２の方法が、複数の第２のＩＴＳによって実行されてもよい。

【0215】

第１のステーションでは、ステップ１１００におけるＣＰＭイベントの発生によって方法が開始する。

【0216】

ステップ１１１０において、Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされているかがチェックされる。Ｉ－ＣＰＭが少なくとも１つのレイヤ化コストマップを含むため、報告条件がレイヤ化コストマップに関連し、より具体的には、レイヤ化コストマップの組み込み条件が考慮される。

【0217】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされている場合、ステップ１１２０においてＩ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｉ－ＣＰＭは、少なくとも１つの拡張識別子と関連付けられたレイヤ化コストマップを有する少なくとも１つのレイヤ化コストマップコンテナを含む。

【0218】

この実施形態では、少なくとも１つの拡張識別子は、ステップ５２０で第１の実施形態において使用されたものと同一である。したがって、少なくとも１つの拡張識別子は、レイヤ化コストマップと関連付けられた識別子ＬＣＭＩｄと、オプションで、レイヤ化コストマップのマップセルにリンクされた、ＬＣＣＥＬＬＩｄと呼ばれる識別子を含みうる。先に説明したように、ＬＣＣＥＬＬＩｄ識別子は、黙示的でありうる。

【0219】

このように、ステップ５２０と同様に、本ステップ１１２０において、レイヤ化コストマップコンテナは、先に詳細を説明したように、レイヤ化コストマップを説明するＤＦおよびＤＥを伴うのに加えて、識別子ＬＣＭＩｄの値に設定されたフィールドＬＣＭＩｄ ＤＥを伴って、生成される。

【0220】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされていない場合、方法は、ステップ１１３０において終了する。

【0221】

第２のＩＴＳ送信側ステーションにおいて（又は、複数の第２のＩＴＳ送信側ステーションにおいて）、本方法は、ステップ１１５０においてＣＰＭイベントの発生を以て開始する。

【0222】

次に、ステップ１１５５において、第２のＩＴＳ送信側ステーションの内蔵センサによって知覚されたオブジェクト及び／又は空き空間が取得される。

【0223】

知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれに対して、関連する位置、関連する運動学のみならず、ＯｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ又はＦｒｅｅＳｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅと呼ばれる、オブジェクトの信頼性及び／又は空き空間の信頼性の情報が取得される。

【0224】

その後、ステップ１１６０において、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップが、その識別子、たとえばＬＣＭＩｄと共に取得される。先に説明したように、各レイヤ化コストマップコンテナは、各セルのコスト値の信頼性のレベルが示される、ｐｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＥを含む（図１参照）。したがって、知覚オブジェクトマップレイヤの各マップセルの信頼性が取得され、セルの信頼性として参照されうる。

【0225】

次に、ステップ１１６５において、知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれに対して、知覚オブジェクト及び／又は空き空間の信頼性のレベルＯｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅが、知覚オブジェクト及び／又は空き空間に対応するレイヤ化コストマップのセルの信頼性のレベルＣｅｌｌＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅと比較される。

【0226】

そうするために、知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれの位置が、最後に受信したＩ－ＣＰＭのセルの位置と比較される。そのために、第２のＩＴＳ送信側ステーションは、レイヤ化コストマップコンテナ内で提供されたレイヤ化コストマップにおいて表されているエリアの説明情報を、受信したＩ－ＣＰＭのステーションデータコンテナ内で示される第１のステーションの提供された位置と共に使用しうる。

【0227】

いくつかの実施形態によれば、ＯｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅの値が、関心対象のマップセルのＣｅｌｌＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅの値の算術平均と比較されうる。

【0228】

知覚オブジェクト及び／又は空き空間に関する情報がレイヤ化コストマップに関する情報より信頼できることを意味する、知覚オブジェクト及び／又は空き空間の信頼性のレベルが対応するセルの信頼性のレベルより高い場合、その知覚オブジェクト及び／又は空き空間が選択される。

【0229】

次に、ステップ１１７０において、選択された知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれに対して、知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナが生成される。

【0230】

いくつかの実施形態によれば、生成された知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間コンテナは、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップに関連付けられた識別子ＬＣＭＩｄを、関心対象のセルのＬＣＣＥＬＬＩｄと共に、含みうる。

【0231】

そして、ステップ１１７５において、ステップ１１７０で生成された知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナを含んだＰ－ＣＰＭが、第１のステーションへ、そして、適用可能である場合には他の第２のステーションへ、送信される。

【0232】

第１のステーション及び他の第２のステーションは、受信に応じて、知覚オブジェクト及び／又は空間に関する説明情報を用いて、レイヤ化コストマップを更新しうる。例えば、知覚オブジェクトコンテナ及び／又は空き空間補遺コンテナ内で示された位置を用いて、第１のステーション及び他の第２のステーションは、最新のＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップを更新しうる。

【0233】

いくつかの実施形態によれば、関心対象のセルのＬＣＭＩｄ識別子及びＬＣＣＥＬＬＩｄ識別子を用いて、更新が実行されてもよい。この場合、これらのステーションは、図６に関して説明されたＰＣＰＭ受信方法を実行しうる。

【0234】

したがって、第３の実施形態では、第２のステーションによって検出されたオブジェクトの信頼性レベルに応じて、Ｐ－ＣＰＭを通じて、より信頼できる情報を他の周囲のステーションに送信しうる。そして、他の周囲のステーションは、より信頼できるデータを用いて最後に受信した／送信したＩ－ＣＰＭ内で受信された情報を更新しうる。

【0235】

図１２は、第３の実施形態による協調道路交通システムにおける拡張報告手順の例を示している。

【0236】

Ｉ－ＣＰＭ１２１０、１２４０が、２つの逐次の瞬間ｔ１及びｔ２において、Ｉ－ＣＰＭの報告ポリシに従って送信される。これらの２つの瞬間の間の時間区間は、Ｉ－ＣＰＭ生成時間と呼ばれうる。

【0237】

Ｉ－ＣＰＭ１２１０、１２４０の両方が、ステップ１１１０において説明したように、Ｉ－ＣＰＭ生成時間がレイヤ化コストマップの組み込み条件に対応するＩ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされているかに依存するように、レイヤ化コストマップを含む。

【0238】

両方のＩ－ＣＰＭが、ＲＳＵに内蔵されうる同一のＩＴＳ送信側ステーション１２０１によって送信される。

【0239】

Ｉ－ＣＰＭ生成時間の間、すなわちｔ１とｔ２との間の経過した時間の間、いくつかのＰ－ＣＰＭが、時刻ｔ１におけるＩ－ＣＰＭ１２１０において報告されたレイヤ化コストを更新するために、生成されうる。このようなＰ－ＣＰＭは、内蔵センサによって知覚されたものの信頼性のレベルが、時刻ｔ１においてＩ－ＣＰＭで最後に報告されたレイヤ化コストマップの知覚オブジェクト及び／又は空き空間に対応するセルの信頼性レベルより高い場合にのみ、生成されてもよい。

【0240】

図の例では、２つのＰ－ＣＰＭ１２２０、１２３０が、それぞれ２つの他のＩＴＳ送信側ステーション１２０２、１２０３によって、生成されている。

【0241】

各コンテナは、時刻ｔ１において報告されたレイヤ化コストマップと、更新されるべきレイヤ化コストマップのマップセルの識別子とを参照する。

【0242】

図１３は、第４の実施形態による、送信側ステーションにおける２つの相補的なタイプの報告を含んだ拡張報告手順の例のフローチャートである。

【0243】

先に説明したように、レイヤ化コストマップは、いくつかの場合に、以下のレイヤ、相違ハンドリングレイヤ又は協調要求レイヤを含みうる。この場合、第４の実施形態は、第１のＩＴＳ送信側ステーションが、周囲の他の１つ以上の第２のＩＴＳ送信側ステーションから、レイヤ化コストマップのセルに関するより詳細な情報を要求しうる、拡張報告方法を提供する。

【0244】

このような報告は、Ｉ－ＣＰＭを送信する意思のある第１のステーションにおいて情報が相違した又は喪失した場合に、適用される。そして、相補的な情報が、Ｐ－ＣＰＭを用いて、第２の送信側ＩＴＳステーションによって提供される。

【0245】

第１のステーションにおいて、ステップ１３００でＣＰＭイベントの発生を以て、本方法が開始する。

【0246】

ステップ１３１０において、Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされているかがチェックされる。Ｉ－ＣＰＭが少なくとも１つのレイヤ化コストマップを含むため、報告条件はレイヤ化コストマップに関し、より具体的にはレイヤ化コストマップ組み込み条件が考慮される。

【0247】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされている場合、ステップ１３２０においてＩ－ＣＰＭが生成されて送信される。Ｉ－ＣＰＭは、少なくとも１つの拡張識別子に関連付けられたレイヤ化コストマップを有する少なくとも１つのレイヤ化コストマップコンテナを含む。

【0248】

この実施形態では、少なくとも１つの拡張識別子は、ステップ１１２０において第１の実施形態で使用されたものと同じである。したがって、少なくとも１つの拡張識別子は、レイヤ化コストマップに関連付けられた識別子ＬＣＭＩｄ、及び、オプションでレイヤ化コストマップのマップセルにリンクされたＬＣＣＥＬＬＩｄと呼ばれる識別子を含みうる。

【0249】

ステップ１１２０と同様に、レイヤ化コストマップコンテナは、先に述べたように、レイヤ化コストマップを説明するＤＦ及びＤＥに加えて、識別子ＬＣＭＩｄの値に設定されたフィールドＬＣＭＩｄ ＤＥを伴って、生成される。レイヤ化コストマップコンテナは、さらに、相違ハンドリングレイヤと協調要求レイヤとのいずれかを含む。

【0250】

Ｉ－ＣＰＭを送信するための条件が満たされていない場合、ステップ１３３０において、本方法を終了する。

【0251】

第２のＩＴＳ送信側ステーションにおいて（又は複数の第２のＩＴＳ送信側ステーションにおいて）、ステップ１３５０において、ＣＰＭイベントの発生を以て本方法が開始する。

【0252】

次に、ステップ１３５５において、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップが、レイヤ化コストマップコンテナからの関連するＬＣＭＩｄと共に取得される。

【0253】

ステップ１３６０において、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップが相違ハンドリングレイヤ又は協調要求レイヤを含むか否かがチェックされる。

【0254】

最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップが相違ハンドリングレイヤ又は協調要求レイヤを含む場合、ステップ１３６５において、第２のＩＴＳ送信側ステーションの内蔵センサによって知覚されたオブジェクト及び／又は空き空間が取得される。

【0255】

次に、ステップ１３７０において、知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれについて、最後に受信したＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップ内の関連するセルが取得される。

【0256】

このようにして、ステップ１３７０において、知覚オブジェクト及び／又は空き空間と関連付けられた１つ以上のセルが、相違が検出されたセル（例えば、相違ハンドリングレイヤ内でコストが１に等しいセル）又は／及び協調が要求されたセル（例えば、協調要求レイヤ内でコストが１に等しいセル）に対応する場合、知覚オブジェクト及び／又は空き空間が選択される。

【0257】

そのために、知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれの位置が、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのセルの位置と比較される。それを行うために、第２のＩＴＳ送信側ステーションは、レイヤ化コストマップコンテナ内で提供されたレイヤ化コストマップにおいて表現されたエリアの説明情報を、受信されたＩ－ＣＰＭにおけるステーションデータコンテナ内で示された第１のステーションの提供された位置と共に、使用しうる。

【0258】

次に、ステップ１３７５において、選択された知覚オブジェクト及び／又は空き空間のそれぞれに対して、知覚オブジェクト及び／又は空き空間補遺コンテナが生成される。

【0259】

いくつかの実施形態によれば、生成された知覚オブジェクト及び／又は空き空間コンテナは、最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップに関連付けられた識別子ＬＣＭＩｄを、関心対象のセルのＬＣＣＥＬＬＩｄと共に、含みうる。

【0260】

そして、ステップ１３８０において、ステップ１１７０において生成された知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナを含んだＰ－ＣＰＭが第１のステーションへ送信される。

【0261】

第１のステーションは、それを受信すると、知覚オブジェクト及び／又は空間に関する説明情報を用いて、そのレイヤ化コストマップを更新しうる。

【0262】

ＬＣＭＩｄ識別子と、関心対象のセルのＬＣＣＥＬＬＩｄ識別子は、Ｐ－ＣＰＭに含められうる。この場合、これらのステーションは、図６に関して説明したＰ－ＣＰＭ受信方法を実行しうる。

【0263】

最後に受信されたＩ－ＣＰＭのレイヤ化コストマップが相違ハンドリングレイヤや協調要求レイヤを含まない場合、ステップ１３８５において本方法が終了する。

【0264】

図１４は、第４の実施形態による協調道路交通システムにおける拡張報告手順の例を示している。

【0265】

Ｉ－ＣＰＭ１４１０が第１のステーション１４０１によって送信される。Ｉ－ＣＰＭ１４１０は、Ｉ－ＣＰＭ１４１０に含まれるレイヤ化コストマップの１つ以上のセルに対して周囲のステーションの協調を第１のステーション１４０１が要求することを可能とする協調要求レイヤを含む。

【0266】

第２のステーション１４０２は、関連付けられた位置がＩ－ＣＰＭ１４１０に含まれるレイヤ化コストマップにおいて協調が要求されているセルに対応する１つ以上の知覚オブジェクトコンテナ／空き空間補遺コンテナを含んだＰ－ＣＰＭを送信することにより、この協調要求に応答する。

【0267】

Ｉ－ＣＰＭ１４３０は、第３のステーション１４０３によって送信される。Ｉ－ＣＰＭ１４３０は、第１のステーション１４０１が、自身の集約されたコストマップのコスト値と少なくとも１つの他のステーション（不図示）の集約されたコストマップのコスト値との間で少なくとも１つの相違が検出されたことを示すことを可能とする、相違ハンドリングレイヤを含む。このような相違ハンドリングレイヤにより、第１のステーション１４０１が他のステーションからの助けを要求することができる。

【0268】

第４のステーション１４０４は、関連する位置が相違を検出したと共にＩ－ＣＰＭ１４３０に含まれるレイヤ化コストマップにおいて識別されたセルに対応する１つ以上の知覚オブジェクトコンテナ／空き空間補遺コンテナを含んだＰ－ＣＰＭ１４４０を送信することにより、この要求に応答する。

【0269】

提供された拡張報告手順に関する説明がされた実施形態により、両方のタイプのエレメント、知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナのみならず、レイヤ化コストマップコンテナを用いたときの組み込み手順を特定することができる。したがって、これらのエレメントは、拡張報告手順内で相補的な方法で使用されうる。

【0270】

本発明の第２の態様によれば、ＣＰＭ内に含められる、拡張レイヤ化コストマップコンテナ、拡張知覚オブジェクトコンテナ、及び拡張空き空間補遺コンテナが提供される。

【0271】

レイヤ化コストマップコンテナにおいて、新しい拡張フィールド、レイヤ化コストマップコンテナ内のレイヤ化コストマップを識別するためのＬＣＭＩｄ ＤＥが追加されている。いくつかの実施形態によれば、レイヤ化コストマップコンテナは、レイヤ化コストマップコンテナ内に含められたレイヤ化コストマップのセルを識別するための１つ以上のＬＣＣＥＬＬＩｄ ＤＥをも含みうる。

【0272】

したがって、新しい拡張フィールドＬＣＭＩｄ ＤＥが追加された、拡張知覚オブジェクトコンテナ及び拡張空き空間補遺コンテナが提供される。ＬＣＭＩｄ ＤＥにおいて、先のＣＰＭにおいて報告されたレイヤ化コストマップを参照することが可能となる。さらに、拡張知覚オブジェクトコンテナ及び拡張空き空間補遺コンテナは、先に報告されたレイヤ化コストマップにおけるマップセルのリストを参照するためのＬＣＣＥＬＬＩｄ ＤＥを含みうる。

【0273】

このような拡張された知覚オブジェクトコンテナ及び空き空間補遺コンテナの使用例は、第１の実施形態に関して先に説明した。

【0274】

フィールドＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤ ＤＥが、知覚された空き空間を識別するために、拡張空き空間補遺コンテナに追加されうる。同様に、フィールドｏｂｊｅｃｔＩＤ ＤＥが、知覚されたオブジェクトを識別するために、知覚オブジェクトコンテナに追加されうる。

【0275】

したがって、既存のＰｅｒＧｒｉｄＣｅｌｌＣｏｓｔＭａｐＶａｌｕｅＷｉｔｈＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ ＤＦ内の新しいフィールドを含んだ拡張レイヤ化コストマップコンテナも提供される。そして、このような新しいフィールドＯｂｊｅｃｔｓＬｓｔＩＤ ＤＥは、先に送信されたＩ－ＣＰＭの、（ｏｂｊｅｃｔＩＤを用いて）知覚オブジェクト、または、（ＦｒｅｅＳｐａｃｅＩＤを用いて）知覚された空き空間、のリストの参照を可能とする。

【0276】

以上、本発明を特定の実施形態を参照して説明したが、本発明はその特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にある変更が、当業者には明らかであろう。

【0277】

多くの更なる変更及び変形は、添付の特許請求の範囲によってのみ決定される実施形態であって、例のみを用いて与えられると共に本発明の範囲を限定することを意図するものではない、上記の例示的な実施形態を参照することにより、当業者に示唆されるだろう。特に、様々な実施形態からの異なる特徴は、適切な場合、交換されてもよい。

【0278】

上述の本発明の各実施形態は、単独で実装されてもよいし、複数の実施形態を組み合わせとして実装されてもよい。また、様々な実施形態からの特徴は、必要に応じて、または単一の実施形態における個々の実施形態からの要素または特徴の組み合わせが有益である場合に、組み合わせられうる。

【0279】

請求項において、単語「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。異なる特徴が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組合せが有利に使用されえないことを示すものではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】