特許 7558255 コンテナに食品アイテムを充填するための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-19

(45)【発行日】2024-09-30

(54)【発明の名称】コンテナに食品アイテムを充填するための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/08 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B65B5/08

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2022513355

(86)(22)【出願日】2020-09-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-11-10

(86)【国際出願番号】 EP2020074933

(87)【国際公開番号】W WO2021044053

(87)【国際公開日】2021-03-11

【審査請求日】2023-08-17

(31)【優先権主張番号】19196001.2

(32)【優先日】2019-09-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(31)【優先権主張番号】PA201970674

(32)【優先日】2019-10-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DK

(73)【特許権者】

【識別番号】521228477

【氏名又は名称】マレル・アイスランド・エーハゥーエッフ

【氏名又は名称原語表記】Ｍａｒｅｌ Ｉｃｅｌａｎｄ ｅｈｆ．

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(74)【代理人】

【識別番号】100113170

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 和久

(74)【代理人】

【識別番号】100224616

【弁理士】

【氏名又は名称】吉村 志聡

(72)【発明者】

【氏名】フィンソン，ソーリル

(72)【発明者】

【氏名】ガルダルソン，ホロドゥル

【審査官】▲桑▼原 恭雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０９５２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０８７３３４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１０－２１８１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０５５４１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第００７７４３０３（ＥＰ，Ａ２）

【文献】特開２０１４－２２１６５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

異なるコンテナが異なる基準を満たすように、複数の食品アイテムを複数のコンテナに入れるためのシステム（１）であって、
複数の前記食品アイテムを複数の前記コンテナに入れるために配置された食品加工システムと、
複数の前記コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプット（１０，２０）からコンベヤベルト上のコンテナアウトプット（５０）へ搬送するように配置されたコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）を備えるコンベヤシステムと、
前記コンベヤシステムに沿って、第１の場所と少なくとも１つの第２の場所とに配置された少なくとも２つの処理装置（４００）と、
前記コンベヤシステムによって搬送されている間に、前記コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するための位置トラッカーと、
前記位置トラッカーに接続され、前記位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの前記処理装置の制御をするための制御ユニットと、
を備え、
前記制御は、
選択されたコンテナを前記コンベヤシステムから一時的に移動し、前記コンテナを食品加工位置に移動し、前記食品加工システムが食品アイテムを前記コンテナに入れる間に、前記コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの前記処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、前記コンベヤベルト上にある残りのコンテナが前記コンベヤシステムによって搬送され、前記第１の場所及び少なくとも１つの前記第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの前記処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
前記食品加工位置にある前記コンテナに割り当てられた前記基準に基づいてタイムスロットを割り当てることと、
少なくとも１つの前記基準が満たされた後に、選択された前記コンテナのための前記コンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択された前記コンテナを前記コンベヤベルト上の前記利用可能なスペースに配置するように前記処理装置に指示することと、
を含む、
システム。

【請求項2】

前記食品加工システムは、食品アイテムを、少なくとも１つの食品アイテム搬送コンベヤから選択されて保持された前記コンテナに移動するように配置された少なくとも１つのロボットピッカーアームを備える、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記コンベヤシステムは、複数の前記コンテナ用の少なくとも２つのコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）を備える、
請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記コンテナは、高さ、幅、及び長さを有し、少なくとも２つの前記処理装置（４００）は、選択された前記コンテナの少なくとも底部及び／又は２つの側部を把持して、選択された前記コンテナを前記コンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）から上方に少なくとも部分的に動かすように配置され、前記食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、前記食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されている前記コンテナに入れるとともに、前記コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されている前記コンテナの下で搬送されることが可能である、
請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項5】

少なくとも２つの前記処理装置のそれぞれは、コンベヤ装置を横切って配置されて、対向に配置された把持装置（４３０）を備える、
請求項４に記載のシステム。

【請求項6】

対向に配置された前記把持装置（４３０）は、可動アーム（４４０）に取り付けられ、 前記可動アーム（４４０）は、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能であり、前記第１の位置はパッシブ位置であり、対向に配置された前記把持装置（４３０）が前記コンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）上の選択されたコンテナと接触しない状態にある位置であって、前記第２の位置はアクティブ位置であり、対向に配置された前記把持装置が選択された前記コンテナと係合して、前記コンテナを前記食品加工位置に移動させる位置である、
請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

走査装置を利用して食品アイテムを走査して、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤ上の食品アイテムの位置、寸法、色、表面トポグラフィー、重量、及びこれらの組み合わせからなる一群から選択された少なくとも１つの食品アイテムの特性を決定するように構成されている、
請求項１から６のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項8】

少なくとも２つの前記処理装置によって選択された前記コンテナが前記食品加工位置に保持される期間が少なくとも部分的に重なるように、少なくとも２つの前記処理装置が少なくとも部分的な同時動作をするように構成されている、
請求項１から７のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項9】

少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択された少なくとも２つのコンテナ用のコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定するステップと、選択された前記コンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように少なくとも２つの前記処理装置のそれぞれに指示するステップとは、選択された少なくとも２つの前記コンテナに対して同時に又は連続的に行われるように、制御ユニットは、少なくとも２つの前記処理装置の少なくとも部分的な前記同時動作を制御するように構成されている、
請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

少なくとも２つの選択された前記コンテナは、高さ、幅、及び／又は長さの少なくとも１つ以上が異なる、
請求項８又は９に記載のシステム。

【請求項11】

少なくとも２つの前記処理装置は、前記コンベヤシステム上の選択されたコンテナ又は他のコンテナがコンベヤシステム上で移動している間に、選択されたコンテナを前記コンベヤシステムから前記食品加工位置に移動するように構成されている、
請求項１から１０のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項12】

複数のセルを含み、各前記セルは、少なくとも１つの関連するロボットピッカーアームと、少なくとも２つの前記処理装置の専用グループとを有する、
請求項２から１１のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項13】

各前記セルは、複数の食品アイテムを異なるサイズのコンテナに入れるように構成されている、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

異なるコンテナが異なる基準を満たすように、食品加工システムによって複数の食品アイテムを複数のコンテナに入れるためのシステム（１）を操作する方法であって、
コンベヤシステムを利用して複数の前記コンテナを搬送するステップであって、前記コンベヤシステムは、コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプットからコンベヤベルト上のコンテナアウトプットへ搬送するように配置されたコンベヤベルトを備える、前記コンベヤシステムを利用して複数の前記コンテナを搬送するステップと、
前記コンベヤシステムに沿って第１の場所と少なくとも１つの第２の場所とに配置された少なくとも２つの処理装置を使用して前記コンテナを処理するステップと、
位置トラッカーを使用して、前記コンベヤシステムによって搬送されている間に、前記コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するステップと、
前記位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの前記処理装置を制御するために、前記位置トラッカーに接続された制御ユニットを利用して前記システム（１）の制御をするステップと、
を含み、
前記制御は、
選択されたコンテナを前記コンベヤシステムから一時的に移動し、前記コンテナを食品加工位置に移動し、前記食品加工システムが食品アイテムを前記コンテナに入れる間に、前記コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの前記処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、前記コンベヤベルト上にある残りのコンテナが前記コンベヤシステムによって搬送され、前記第１の場所及び少なくとも１つの前記第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの前記処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
前記食品加工位置にある前記コンテナに割り当てられた前記基準に基づいてタイムスロットを割り当てることと、
少なくとも１つの前記基準が満たされた後に、選択された前記コンテナのための前記コンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択された前記コンテナを前記コンベヤベルト上の前記利用可能なスペースに配置するように前記処理装置に指示することと、
を含む、
方法。

【請求項15】

前記異なる基準は、
少なくとも１つの異なる基準を有する、同じ幾何学的形状/容積の複数のコンテナと、
少なくとも１つの異なる基準を有する、異なる幾何学的形状/容積の複数のコンテナと、
の一方又は両方を含む複数のコンテナのうちの２つ以上の異なるコンテナに割り当てられる少なくとも２つの異なる基準を含み、
前記位置トラッカーを使用して、前記コンベヤシステムによって搬送されている間に、前記コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡するステップは、異なる少なくとも１つの前記基準が満たされ、前記コンテナが前記コンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置された後に、２つ以上の異なるコンテナを追跡することを更に含む、
請求項１４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の食品アイテムをコンテナに入れ、各コンテナ内でアイテムの特性に関する異なる基準を満たすように、コンテナに食品アイテムを充填するためのシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

食品アイテムをコンテナに入れるための既知のシステム及び方法の全ては、共通に１つの認識された欠点を有する。最初にシステムに入るコンテナが最初にシステムを離れる、いわゆる先入れ先出し原理、ＦＩＦＯとも呼ばれるものである。この方法は柔軟性に制限をもたらし、利用可能な食品アイテムの進み及びそれらの特性によって、所定の期間にコンテナにどのように充填することができるかが決められる。例えば、コンテナがシステムに入る時間からシステムを出る時間までのタイムスロット（ｔｉｍｅ ｓｌｏｔ）において、１つのコンテナに、所定のトータルターゲット重量に到達するために利用できるアイテムの適切な組み合わせがない場合、少なくとも１つのコンテナにおいてターゲット重量について妥協する必要な場合がある。例えば、当該コンテナが一連のコンテナ列の最後のものであるとき、過重量状態、又はより悪い場合は、低重量状態に充填する必要がある。そうしないと、上流のコンテナがブロックされ、システムのスループットに深刻な影響を及ぼすこととなる。

【0003】

これらのオプションはどちらも受け入れ難いものである。更に、コンテナがシステムに入ると、その順序が設定される。異なるサイズのコンテナが存在する場合、例えば、より大きなコンテナにより大きなアイテムで充填する柔軟性は、割り当てられた充填期間に利用可能な食品アイテムの進み、及びそれらの特性によって決められる。

【0004】

コンテナに食品アイテムを入れるためのより柔軟なシステム及び方法が求められている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の背景に鑑み、本発明の実施形態の目的は、食品アイテムをコンテナに入れるためのシステム及び方法を提供することであって、当該システムは、より柔軟であり、所定のコンテナを所定の望ましい状態に充填するためのより多くの食品アイテムの選択肢を提示するとともに、当該システム及び方法の大容量を提供する。

【0006】

一般に、本発明は、好ましくは、先行技術の上記の不利な点の１つ又は複数を単独で又は任意の組み合わせで軽減又は低減すること、又は取り除くことを求める。特に、本発明の実施形態の目的は、上述した問題又は他の問題を解決するように、食品アイテムをコンテナに入れるためのシステム及び方法を提供することとすることができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

これらの懸念の問題の１つ又は複数に対し、よりよく対処するためには、本発明の第１の態様では、コンテナが少なくとも１つの基準を満たすように、食品加工システムによって複数の食品アイテムをコンテナに入れるためのシステムを提供する。当該システムは、
食品加工システムと、
コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプットからコンベヤベルト上のコンテナアウトプットへ搬送するように配置されたコンベヤベルトを備えるコンベヤシステムと、
コンベヤシステムに沿って、第１の場所と少なくとも１つの第２の場所とに配置された少なくとも２つの処理装置と、
コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するための位置トラッカー（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｒａｃｋｅｒ）と、
位置トラッカーに接続され、位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの処理装置の制御をするための制御ユニットと、
を備え、
前記制御は、
選択されたコンテナをコンベヤシステムから一時的に移動し、当該コンテナを食品加工位置に移動し、食品加工システムが食品アイテムを当該コンテナに入れる間に、当該コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、コンベヤベルト上にある残りのコンテナがコンベヤシステムによって搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示することと、
を含む。

【0008】

複数の食品アイテムは、送込みコンベヤによって搬送されてもよく、当該送込みコンベヤは、食品アイテムが載置されているアイテムコンベヤベルトを含む。一例として、食品アイテムは、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所に対して上流側の送込み位置でアイテムコンベヤベルト上に送込まれてもよく、例えば、食品アイテムは、好ましくは、食品アイテムが混ざり合わないように送込まれる。別の例では、送込み位置が割込み装置に結合され、当該割込み装置は、入ってくる食品対象物を複数の食品アイテム内に割り込ませる。

【0009】

食品アイテムは、例えば、肉、魚、鶏肉、又は類似の製品であってもよく、食品アイテムは、具体的に、例えば、フィレットプロセス（ｆｉｌｌｅｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ）で、大きなピースから、小さなピースにカットされることで得られたものであってもよい。食品が魚の切り身である場合、より小さなピースは、１つ又は複数の腹部のピース、１つ又は複数の腰部のピース、及び／又は１つ又は複数の尾部のピースの１つ又は複数から選択することができる。このような異なるタイプのより小さなピースはまた、異なる基準によるものであってもよい。例えば、１つのバッチ（ｂａｔｃｈ）には腹部のピースのみを含み、例えば、もう１つのバッチには腰部のピースのみを含み、例えば、基準にはそのような複数のタイプの組み合わせ（ｍｉｋｅ）が含まれてもよい。当然ながら、これは魚に限定すると解釈されるべきではなく、家禽にも同様に適用することができる。家禽の場合、１つのタイプはドラムスティックであって、別のタイプは家禽のウイングであって、更に別のタイプは鶏の胸肉であってもよい。

【0010】

少なくとも２つの処理装置は、典型的には、高さ、幅、及び長さを有する選択されたコンテナの少なくとも両側を把持ように配置され、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に、少なくとも部分的に動かすことができる。食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送ことができる。

【0011】

これにより、コンベヤシステムと食品加工システムが同時に操作できるため、選択されたコンテナが食品加工位置にあるときに、当該選択されたコンテナの下でコンテナを移動させることができる。また、コンベヤシステム上のコンテナの移動と同時に、食品アイテムは、食品加工位置における選択されたコンテナに配置することができる。更に、これにより床面積が減少する。

【0012】

少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、コンベヤシステムを横切って配置され、対向に配置された把持装置を有してもよい。一実施形態では、食品アイテムが載置されているアイテムコンベヤベルトの高さは、コンテナが置かれているコンベヤベルトの高さよりも高い。これにより、例えば、食品アイテムがピックアップされる位置からコンテナの処理位置までの距離が短縮又は最小化される。

【0013】

代替的に又は組み合わせて、少なくとも２つの処理装置は、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横方向に移動させるように配置することができる。食品加工位置がコンテナの幅を超える横方向の位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣で搬送ことができる。少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせるように配置される。一実施形態では、食品が載置されているアイテムコンベヤベルトの高さは、コンテナが置かれているコンベヤベルトの高さと同じである。これにより、例えば、食品アイテムがピックアップされる位置からコンテナの処理位置までの距離が短縮又は最小化される。

【0014】

更に代替的に又は組み合わせて、少なくとも２つの処理装置は、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横方向且つ上方に把持して移動させるように配置することができる。この場合、食品加工位置は、コンテナの幅及び高さを超えて、横の上昇位置にある。これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣且つ下で搬送ことができる。少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせ、且つ上方に持ち上げるように配置される。

【0015】

更に代替的に又は組み合わせて、少なくとも２つの処理装置は、選択されたコンテナの下部側を把持し、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かすように配置することができる。この場合、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送ことができる。

【0016】

食品加工システムは更に、アイテムを、少なくとも１つのアイテム搬送コンベヤから選択されて保持されたコンテナに移動するように配置された少なくとも１つのロボットピッカーアーム（ｒｏｂｏｔｉｃ ｐｉｃｋｅｒ ａｒｍ）を有してもよい。

【0017】

コンベヤシステムは、食品アイテムの搬送方向と同じ方向又は反対方向に走る、コンテナ用の少なくとも２つのコンベヤベルトを有してもよい。一実施形態では、コンベヤシステムは、食品アイテムを搬送する食品アイテムコンベヤに対向して配置された２つのコンベヤベルトを含む。コンテナ用の２つのコンベヤベルトは、同じ方向に走っていてもよく、反対方向に走っていてもよい。コンベヤシステムが少なくとも２つのコンベヤベルトを有してもよい実施形態では、食品加工システムは、それに応じて、例えば、２つ以上のロボットピッカーアームを有することによって、食品アイテムの増加に対応するように調整することができる。

【0018】

「コンテナ」という用語は、例えば、異なるサイズ又は形状のカバーボックス又はトレイであってもよい。コンテナは、１つのモジュラー長さ（ｍｏｄｕｌａｒ ｌｅｎｇｔｈ）、２つのモジュラー長さ、及び３つのモジュラー長さ等から選択された長さを有することができ、当該長さは、コンテナの搬送方向において測定される。このように、コンテナの長さが１つ、２つ、３つ、又はそれ以上のモジュール長さであるかに応じて、１つ又は複数の処理装置が１つのコンテナと相互作用することができる。したがって、１つのモジュラー長さを有するコンテナは、１つの処理装置と協働するように配置することができ、２つのモジュラー長さを有するコンテナは、２つの処理装置と同時に協働するように配置することができ、そして、３つのモジュラー長さを有するコンテナは、３つの処理装置と同時に協働するように配置することができる、等々。一実施形態では、コンテナは長方形であり、固定幅と、固定長又は異なる長さのいずれかとを有する（例えば、ボックスタイプ１：幅１＝３０ｃｍ、長さ１＝５０ｃｍ；ボックスタイプ２：幅２＝３０ｃｍ、長さ２＝１００ｃｍ）。ここで、コンテナの位置は、長さの長手軸がコンテナの搬送方向に平行となるようにする。

【0019】

少なくとも２つの把持装置は、可動アームに取り付けることができ、可動アームは、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能である。第１の位置はパッシブ位置であって、対向に配置された把持装置がコンベヤベルト上の選択されたコンテナと接触しない状態にある位置である。第２の位置はアクティブ位置であって、対向に配置された把持装置がコンテナと係合して、当該コンテナを食品加工位置に移動させる位置である。可動アームは、例えば、回転駆動装置又はリニアアクチュエータを利用して、回転軸を中心に旋回可能であってもよく、又は、可動アームは、例えば、リニアアクチュエータを利用して、第１の位置と第２の位置との間で線形的に往復移動可能であってもよい。

【0020】

少なくとも１つのロボットピッカーアームは、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤから食品アイテムを選び取ることができ、各食品アイテムコンベヤは、隣接するコンテナコンベヤベルトと同じ方向に、又は反対方向に動くことができる。

【0021】

食品アイテムは、走査装置を利用して走査されて、食品アイテムコンベヤ上の食品アイテムの位置、食品アイテムの寸法、色、表面トポグラフィー、及び／又は重量、並びにこれらの組み合わせからなる一群から選択された少なくとも１つの食品アイテムの特性を決定することができる。また、流量計（ｆｌｏｗ ｓｃａｌｅ）等の計量装置（ｓｃａｌｅ）を実装して、食品アイテムが搬送されるときにその食品アイテムを計量することもできる。別の代替案は、食品が部分カッター装置から得ることができる。この場合、食品アイテムは、例えば、より小さなピースに切断された食品対象物由来のものであって、つまり、重量がわかっている食品アイテムである。

【0022】

走査装置は、電磁波、任意のタイプの重量計（例えば、流量計）、及びそれらの組み合わせを用いるスキャナーであってもよい。

【0023】

したがって、先入れ先出し原理（ＦＩＦＯ）に基づくシステムが提供され、食品加工位置にあるコンテナがコンベヤシステムのコンベヤベルト上にある残りのコンテナをブロックしないため、当該システムのスループットが大幅に向上することを意味する。しかし、これらのコンテナ（コンベヤシステムのコンベヤベルト上にあるもの）は、例えば、少なくとも１つのターゲットまで満たされているコンテナ、及び／又は空のコンテナ、及び／又は食品アイテムで部分的に満たされたコンテナである。

【0024】

本発明によるシステムの別の利点は、複数の基準を同時に達成することができる柔軟性である。一例として、同じ及び／又は異なる幾何学的形状／体積を有するコンテナは、異なる基準、例えば、異なる重量ターゲット、を有してもよい。これは、食品加工位置にある１つのコンテナに、１つ（又は複数）の基準、例えば、４ｋｇの重量ターゲットを含む基準を割り当てることができるとともに、別の同様のコンテナは別の基準、例えば、５ｋｇの重量ターゲットを有する場合があることを意味する。一実施形態では、食品加工位置にある１つのコンテナは、複数の基準、例えば、重量及び色に関する基準、又は、コンテナ内の食品アイテムの重量及び数量等に関する基準に割り当てられる。

【0025】

また、前に説明したように、コンテナはモジュール長さ、例えば、２０ｃｍ，３０ｃｍ，４０ｃｍを有することができ，異なる種類の食品アイテム、例えば、丸ごとの魚（３つのモジュラーサイズなど）、又は魚ピース（１つのモジュラーサイズなど）を受け取るのに適している場合がある。ここで、例えば、異なる基準は、異なる顧客の注文に基づく場合がある。一部の顧客は、例えば、３００ｇのタラの切り身を求めるレストランであるのに対し、別の顧客は、２００ｇのタラの切り身を求めるスーパーマーケットである場合がある。したがって、システムの柔軟性が大幅に向上する。

【0026】

以下で議論されるように、基準という用語はまた、ターゲットとして理解されてもよく、そして本発明によるシステムは、バッチ処理（ｂａｔｃｈｉｎｇ）システム（例えば、コンテナ内の一定のターゲット重量のバッチを作る）として理解されてもよく、又はグレーディング処理（ｇｒａｄｉｎｇ）システム（例えば、所定の特性を有する食品、例えば、所定数量の同様の色のピース、又は例えば、同様のサイズのピースに基づいて処理する）として理解されてもよく、又は両者の組み合わせであってもよい。

【0027】

食品の性質により、すなわち、食品アイテムは、基準を満たすために異なるサイズ、色、形状、又は他の特性を有する場合があり、基準を満たすのにかかる時間は、各コンテナ間で異なる場合がある。したがって、制御ユニットは、特に、各コンテナが、コンテナ毎に個別の期間内に食品加工位置に留まることができるように構成することができる。つまり、例えば、１つのコンテナが食品加工位置に、例えば、１０分間とどまるに対し、別のコンテナが、例えば、数時間など食品加工位置にとどまることができる。これにより、各コンテナは、食品加工位置における個別の必要なタイムスロットを持つことができる。一実施形態では、制御ユニットは、食品加工位置にある各コンテナにタイムスロットを割り当てる。

【0028】

一実施形態では、システムは、２つ以上のコンテナを食品加工位置に保持し、食品アイテムを少なくとも２つのコンテナに同時に入れるように構成される。

【0029】

少なくとも２つのコンテナの同時充填は、各コンテナの個別の基準に基づいて行うことができ、すなわち、基準が異なる２つ以上のコンテナを同時に処理する。

【0030】

一実施形態では、コンベヤシステムに沿って第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所に配置された少なくとも２つの処理装置は、少なくとも２つの処理装置によって選択されたコンテナが食品加工位置に保持される期間が少なくとも部分的に重なるように、少なくとも部分的な同時動作をするように構成される。この実施形態では、少なくとも１つの基準が満たされた後、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定するステップと、選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示するステップとは、個々の処理装置を用いて、少なくとも２つのコンテナに対して、同時に又は連続的に行うことができる。

【0031】

食品加工システムは１つ又は複数の加工ステーションを含むことができ、１つ又は複数の加工ステーションは、食品加工システムが食品アイテムをコンテナに入れる場所の上流側に配置される。このような加工ステーションは、手動的又は自動的な切断、デヘッディング（ｄｅ－ｈｅａｄｉｎｇ）、骨抜き、フィレット加工、又は内蔵抜き（ｇｕｔｔｉｎｇ）、又はこれらの組み合わせを含むことができる。

【0032】

一実施形態では、食品加工システムは、複数のロボットピッカーアームを含む。このようなロボットピッカーアームは、処理セル、例えば、各セルで２、４、６、８、又は更に多くのコンテナを処理できる処理セルに配置することができる。一実施形態では、各セルは、複数のコンテナのための複数の食品加工位置を含み、各セルは、多数の小さなコンテナ、又は少数の大きなコンテナ、例えば、８個小さなコンテナ又は４個大きなコンテナ、又は、６個小さなコンテナ又は１個大きなコンテナを受け入れることができるように、柔軟に整列される。このようなモジュラーシステムでは、同一のセルが完全に異なる基準で複数のコンテナを同時に処理する場合がある。

【0033】

少なくとも２つの処理装置は、コンベヤシステム上の他のコンテナが移動している間に、選択されたコンテナをコンベヤシステムから食品加工位置に移動するように構成することができる。

【0034】

少なくとも２つの処理装置は、選択されたコンテナがコンベヤシステム上で移動している間に、選択されたコンテナをコンベヤシステムから食品加工位置に移動するように構成することができる。

【0035】

本発明の第２の態様に係る、コンテナが少なくとも１つの基準を満たすように、食品加工システムによって複数の食品アイテムをコンテナに入れるためのシステムを操作する方法は、
コンベヤシステムを利用してコンテナを搬送するステップであって、コンベヤシステムは、高さ、幅、長さを有するコンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプットからコンベヤベルト上のコンテナアウトプットへ搬送するように配置されたコンベヤベルトを備える、コンベヤシステムを利用してコンテナを搬送するステップと、
位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するステップと、
位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの処理装置の制御をするために、位置トラッカーに接続された制御ユニットを利用してシステムの制御をするステップと、
を含み、
前記制御は、
選択されたコンテナをコンベヤシステムから一時的に移動し、当該コンテナを食品加工位置に移動し、食品加工システムが食品アイテムを当該コンテナに入れる間に、当該コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、コンベヤベルト上にある残りのコンテナがコンベヤシステムによって搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示することと、
を含む。

【0036】

少なくとも１つの基準は、重量ターゲット、数量ターゲット、幾何学的又は体積ターゲット、色ターゲット、いくつかの種のターゲット、前記の１つ又は複数の組み合わせを含む。ただし、少なくとも１つの基準は、これに限定されると解釈されるべきではない。

【0037】

一実施形態では、位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡するステップは、更に、少なくとも１つの基準に到達し、コンテナがコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置された後に、コンテナを追跡することを含む。このようにして、異なる顧客からの異なるオーダーが一緒に積もることができる。すなわち、オーダー１は特定の場所（例えば、特定のパレット）に行き、オーダー２（注文ｎ）は別の場所（たとえば、別のパレット）に行く。

【0038】

コンテナは、２つ以上の異なる幾何学的形状/容積を有する場合があり、つまり、例えば、異なるターゲット重量、及び／又は異なるサイズ（又は任意の他の基準）の異なるオーダーを同時に処理することができる。

【0039】

異なる少なくとも１つの基準は、一実施形態では、
少なくとも１つの基準が異なる、同じ幾何学的形状/容積のコンテナと、
少なくとも１つの基準が異なる、異なる幾何学的形状/容積のコンテナと、
の１つ又は複数が適用されるように、２つ以上の異なるコンテナに割り当てることができ、
ここで、位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡するステップは、更に、異なる少なくとも１つの基準に到達し、コンテナがコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置された後に、２つ以上の異なるコンテナを追跡することを含む。

【0040】

少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、選択されたコンテナの少なくとも２つの側部を把持して、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かすことによって実行することができる。この場合、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送ことができる。

【0041】

この目的のために、少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を有し、これらの把持装置は、コンベヤシステムを横切って配置することができる。

【0042】

少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横に動かすか又は押すことによって実行することができる。この場合、食品加工位置は、コンテナの幅を超えて横の位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣で搬送ことができる。

【0043】

少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせるように配置することができる。

【0044】

少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、代替的に又は組み合わせて、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横方向且つ上方に把持して押すことによって実行することができる。この場合、この場合、食品加工位置は、コンテナの幅及び高さを超えて、横の上昇位置にある。これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣且つ下で搬送ことができる。

【0045】

少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせ、且つ上方に持ち上げるように配置することができる。

【0046】

更に代替的に又は組み合わせて、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、選択されたコンテナの下部側を把持し、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かすことによって実行することができる。この場合、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送ことができる。

【0047】

この方法は更に、食品加工システムの少なくとも１つのロボットピッカーアームを使用して食品アイテムを移動させるステップを含み、当該アームは、アイテムを少なくとも１つのアイテム搬送コンベヤから選択されて保持されたコンテナに移動するように配置される。

【0048】

コンベヤシステムは、コンテナ用の少なくとも２つのコンベヤベルトを有してもよい。

【0049】

コンテナは、１つのモジュラー長さ、２つのモジュラー長さ、及び３つのモジュラー長さ等から選択された長さを有することができる。この場合、１つのモジュラー長さを有するコンテナは、１つの処理装置と協働するように配置することができ、２つのモジュラー長さを有するコンテナは、２つの処理装置と同時に協働するように配置することができ、そして、３つのモジュラー長さを有するコンテナは、３つの処理装置と同時に協働するように配置することができる、等々。

【0050】

少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、可動アームに取り付けられた少なくとも２つの処理装置のそれぞれによって実行することができ、可動アームは、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能である。ここで、第１の位置では、選択されたコンテナがコンベヤベルト上に載置され、第２の位置では、選択されたコンテナがコンベヤベルトから取り外され、コンベヤベルト上のコンテナがコンベヤベルト上で自由に搬送できるようになる。可動アームは、例えば、回転駆動装置又はリニアアクチュエータを利用して、回転軸を中心に旋回可能であってもよく、又は、可動アームは、例えば、リニアアクチュエータを利用して、第１の位置と第２の位置との間で線形的に往復移動可能であってもよい。

【0051】

少なくとも１つのロボットピッカーアームは、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤから食品アイテムを選び取ることができる。

【0052】

この方法は更に、走査装置を利用して食品アイテムを走査して、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤ上の食品アイテムの位置、食品アイテムの寸法、色、表面トポグラフィー、重量、及びこれらの組み合わせからなる一群から選択された少なくとも１つの食品アイテムの特性を決定するステップを含んでもよい。走査装置は、電磁波、重量計、及びそれらの組み合わせを用いる少なくとも１つのスキャナーからなる一群から選択することができる。

【0053】

本発明による方法はまた、グレーディング処理（ｇｒａｄｉｎｇ）方法及び／又はバッチ処理（ｂａｔｃｈｉｎｇ）方法として理解されてもよい。グレーディングという用語は、例えば、食品アイテムを（所定の基準、例えば、サイズ、形状、品質、色などに基づいて）分類してコンテナに入れるステップを含むことができる。バッチ処理という用語には、事前規定されたターゲット重量を有するコンテナでバッチを作ることを含むことができる。異なるターゲット重量を、異なるコンテナに割り当てることができ、例えば、同じサイズ/形状を有するコンテナ（例えば、モジュラーサイズｘ）、又は異なるサイズ/形状を有するコンテナ（例えば、モジュラーサイズｙ、ここで、ｘ≠ｙ）。

【0054】

したがって、食品加工位置に配置され、ターゲットに達していないコンテナによるブロックが生じないため、システムのスループットが向上する方法が提供される。また、複数の基準、例えば、異なる重量ターゲット、異なる分類ターゲット等を同時に処理することもできる。

【0055】

したがって、本発明によるシステム及び方法は、システムが、コンテナコンベヤ上の他のコンテナの流れを妨げることなく、所定のコンテナが食品加工位置に留まる時間を自由に選択できるという利点をもたらす。更に、異なるコンテナの任意の混合は、機械的に装置を変更することなく、システムによって処理することができる。制御ユニット（例えば、プロセッサ及びメモリを含む任意のタイプのコンピュータデバイス）は、システムに入る実際のアイテムのスキャンを考慮してオンザフライ（ｏｎ－ｔｈｅ－ｆｌｙ）で（ダイナミックに）プログラムされ、個々のコンテナ毎に前もって求められる（ｂｅｓｐｏｋｅ）バッチを作成することができる。例えば、そして前述したように、同じサイズのコンテナは、異なるアイテム重量、又は異なるアイテムの構成に充填することができる。コンテナコンベヤ上のコンテナ位置の追跡に加えて、位置トラッカー及び制御システムは、制御装置の位置を規定する情報も保存する。したがって、パッシブ位置の処理装置は、コンテナを受け入れる準備ができて、アクティブ位置の処理装置は、充填されるコンテナを保持する。処理装置によって保持されているそのコンテナは、また制御システムによって追跡されて、充填グレード、つまり、所望の基準に従って、空であるか、部分的に充填されているか、又はフールに充填されているかが示される。

【0056】

本発明によるシステム及び方法は、コンテナの待ち行列（ｑｕｅｕｉｎｇ）がないか又は最小化にすることと、同じサイズ又は異なるサイズのコンテナにおける柔軟なアイテムのバッチ処理とによって、より高いトータルスループットを提供する。

【0057】

本発明の実施形態について、一例としてのみ、図面を参照して説明する。

【図面の簡単な説明】

【0058】

【図1A】１つのロボットピッカーアームと、１つのコンテナコンベヤベルトと、１つのアイテムコンベヤベルトとを有する、本発明の実施形態に係るシステムの概略斜視図である。

【図1B】２つのロボットピッカーアームと、２つのコンテナコンベヤベルトと、２つのアイテムコンベヤベルトとを有する、図１によるシステムの概略斜視図である。

【図1C】図１Ｂのシステムの概略上面図である。

【図1D】図１Ｂのシステムの概略側面図である。

【図2A】図２Ｃのシステムの概略上面図である。

【図2B】図２Ｃのシステムの概略側面図である。

【図2C】図１Ｂのシステムの概略斜視図であって、コンテナコンベヤベルト、アイテムコンベヤベルト、及びロボットピッカーアームの１つのみを示す図である。

【図2D】コンテナの位置において異なる状態での、図２Ｃのシステムの概略斜視図である。

【図2E】図２Ｃのシステムの概略斜視図であって、より大きなコンテナの操作を示す図である。

【図3A】図３Ｅのシステムの概略側面図であって、２つの選択された処理装置によって食品加工位置に保持されている大きいコンテナを示す図である。

【図3B】図３Ｅのシステムの概略側面図であって、コンテナコンベヤで搬送されている大きいコンテナを示す図である。

【図3C】図３Ｅのシステムの概略側面図であって、２つの選択された処理装置によって把持されているコンテナコンベヤ上の大きいコンテナを示す図である。

【図3D】図３Ａのシステムの概略上面図であって、１つのコンテナコンベヤベルトのみが使用されていることを示す図である。

【図3E】図３Ｈのシステムの概略側面図である。

【図3F】図３Ｈのシステムの概略側面図である。

【図3G】図１Ｂのシステムの概略斜視図であって、１つのコンテナコンベヤベルトのみ、アイテムコンベヤベルト、及びロボットピッカーアームの１つを示し、１つのコンテナがその食品加工位置に向かって移動されていることを示す図である。

【図3H】図３Ｇのシステムの概略斜視図であって、図３Ｇの１つのコンテナがその食品加工位置にあり、１つのコンテナコンベヤベルトのみが使用されていることを示す図である。

【図4A】コンテナコンベヤ上で１つの処理装置に隣接する位置に搬送されているコンテナの概略斜視図である。

【図4B】１つの処理装置によって、コンテナコンベヤ上で把持されているコンテナの概略斜視図である。

【図4C】１つの処理装置によって、食品加工位置に保持されているコンテナの概略斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0059】

図１Ａは、本発明によるシステム１の実施形態を示している。第１のタイプのコンテナ１５の第１のコンテナインプット１０及び第２のタイプのコンテナ２５の第２のコンテナインプット２０は、所望のタイプのコンテナ１５，２５を、コンベヤシステムに供給する。コンベヤシステムは、コンベヤベルト１００（以下、コンテナコンベヤベルト１００を称す）を備える。コンテナ１５，２５は、高さ、幅、及び長さを有し、例えば、正方形、長方形、又は円形であってもよい。

【0060】

コンテナ１５，２５は、コンテナコンベヤベルト１００によって、コンテナインプット１０、２０から食品加工システムに向かって搬送される。食品加工システムは、この実施形態では、フレーム３０に配置された少なくとも１つのロボットピッキングアーム２００を備える。食品アイテムは、少なくとも１つの基準が得られるまでコンテナに入れられ、その後、コンテナはコンテナアウトプット５０（図１Ｂに示す）に搬送される。これについて、以下詳細に説明する。

【0061】

食品アイテム４０（図２Ｃ等を参照）は、食品アイテムコンベヤベルト３００上に載置され、例えば、走査装置３１０によって走査される。走査装置３１０は、例えば、電磁波スキャナーであって、食品アイテムの位置、及び／又は寸法、及び／又は色を検出し、保存することができる。走査データは、食品コンベヤベルト上の食品の場所及び位置の計算、並びにアイテムの重量及び品質の推定のために処理される。

【0062】

図１Ｂから１Ｄは、本発明の更なる実施形態を示している。ここで、食品システム１は、第１のコンテナコンベヤベルト１００ａ、及び第２のコンテナコンベヤベルト１００ｂを備える。第１のコンテナコンベヤベルト１００ａのコンテナは、第１のタイプのコンテナ１５の場合は第１のコンテナインプット１０ａによって供給され、第２のタイプのコンテナ２５の場合は第２のコンテナインプット２０ａによって供給される。第２のコンテナコンベヤベルト１００ｂのコンテナは、第１のタイプのコンテナ１５の場合は第３のコンテナインプット１０ｂによって供給され、第２のタイプのコンテナ２５の場合は第４のコンテナインプット２０ｂによって供給される。

【0063】

各コンテナコンベヤベルト１００ａ，１００ｂに沿って且つ隣接して、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所における少なくとも２つの処理装置４００が配置されている。

【0064】

図２Ａから３Ｈは、図１Ａから１Ｄに示された実施形態の詳細を示しているが、１つのロボットアーム２００のみを有する。食品アイテム４０は、食品アイテムコンベヤベルト３００上で搬送される。このような実施形態では、単一のロボットピッキングアーム２００は、最大スループットを維持するのに十分である場合がある。そうでなければ、図１に示すように、１つ又は複数の追加のロボットアームを実装してもよい。

【0065】

各処理装置４００において、コンテナコンベヤ１００ａ，１００ｂは、処理装置のクロスバー（ｃｒｏｓｓ－ｂａｒ）４１５用の自由空間を形成するために、ループ１１０、例えば、アイドルローラを介して構成されたバイパスループ（図示せず、コンベヤベルトの上表面の下に配置される）を有する。クロスバーは、クロスバーの各端に配置された把持部４３０に取り付けられている。処理装置４００は、下降位置と上昇位置との間で移動可能である。下降位置において、クロスバー４１５は、ループ１１０の自由空間に下降し、上昇位置（後段で更に詳述する）は、すなわち、食品加工位置である。

【0066】

位置トラッカー（図示せず）は、コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂ上にあるコンテナ１５，２５の位置を少なくとも部分的に追跡することを示す位置データを取得する。これは、例えば、コンテナを追跡できるビジョンシステムによって実行されるか、又は、コンベヤベルトに沿って配置された１つ以上のセンサを介して実行されるか、又は、コンテナの位置を追跡することにより、コンベヤベルトの速度を利用することによって実行される。当業者によく知られている追跡するための異なる方法が存在する。

【0067】

制御ユニット（図示せず）は、位置トラッカーに接続され、位置トラッカーからの位置データを使用して少なくとも２つの処理装置４００を制御する。制御ユニットは、選択されたコンテナ１５，２５を、コンテナコンベヤシステム１００，１００ａ，１００ｂの下降位置から一時的に移動させ、当該コンテナを、食品加工位置４１０における上昇位置に移動するように、少なくとも２つの処理装置４００から選択された利用可能な処理装置に指示する。コンテナ１５，２５は、食品加工システム、すなわち、ここでは符号２００で示されるロボットアームが食品４０をコンテナに入れる間に、保持される。食品加工位置４１０は、コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂ上に載っている残りのコンテナ１５，２５がコンベヤシステムによって搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される。更に、制御ユニットは、少なくとも１つの基準、例えば、ターゲット重量が満たされた後、選択されたコンテナ用のコンテナコンベヤベルト上で利用可能な空きスペースを識別する。次に、制御ユニットは、選択されたコンテナ１５，２５をコンテナコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように、処理装置４００に指示する。

【0068】

一実施形態では、少なくとも２つの処理装置４００は、選択されたコンテナ１５，２５の少なくとも２つの側部を把持し、選択されたコンテナをコンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂから上方に少なくとも部分的に動かして食品加工位置に移動させる。食品加工位置４１０は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、ロボットアーム２００が複数の食品アイテムを選択されて保持されたコンテナ内に入れる間に、コンテナコンベヤベルト上の残りのコンテナは、選択されて保持されたコンテナの下で搬送されることを可能にする。

【0069】

少なくとも１つの処理デバイス４００のそれぞれは、対向に配置された把持装置４３０を備え、当該把持装置４３０は、コンテナコンベヤベルトを横切って配置される。

【0070】

或いは（図示せず）、少なくとも２つの処理装置４００は、選択されたコンテナ１５，２５をコンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂから横方向に移動させるように配置される。食品加工位置４１０は、コンテナの幅を超える横方向の位置にあり、これによって、食品加工システム２００が複数の食品アイテム４０を選択されて保持されたコンテナに入れる間に、コンテナコンベヤ上の残りのコンテナが選択されて保持されたコンテナを通過して搬送されることを可能にする。少なくとも１つの処理デバイス４００のそれぞれは、対向に配置された把持装置４３０を備え、当該把持装置４３０は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせるように配置される。

【0071】

更に、或いは（図示せず）、少なくとも２つの処理装置４００は、選択されたコンテナ１５，２５を把持し、コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂから横方向且つ上方に移動させるように配置される。食品加工位置４１０は、コンテナの幅及び高さを超えて、横の上昇位置にある。これによって、ロボットアーム２００が複数の食品アイテム４０を選択されて保持されたコンテナ内に入れる間に、コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂ上の残りのコンテナが、選択されて保持されたコンテナの下で搬送されて通過することを可能にする。

【0072】

対向に配置された把持装置４３０は、一実施形態では、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向に且つ上方に持ち上げて移動させるように配置される。

【0073】

更なる実施形態（図示せず）では、少なくとも２つの処理装置４００は、選択されたコンテナ１５，２５の下部側を把持し、選択されたコンテナをコンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂから上方に少なくとも部分的に動かすように配置される。食品加工位置４１０は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システム２００が複数の食品アイテム４０を選択されて保持されたコンテナ内に入れる間に、コンテナコンベヤベルト上の残りのコンテナが選択されて保持されたコンテナの下で搬送されることを可能にする。

【0074】

一実施形態では、コンテナを搬送するコンベヤシステムは、コンテナ１５，２５用の少なくとも２つのコンベヤベルト１００ａ，１００ｂを備える。例として図２Ｃに示すように、２つのコンベヤベルト１００ａ，１００ｂは、食品アイテムコンベヤベルト３００の対向する両側に配置され、食品アイテム４０の搬送方向に平行して延びている。

【0075】

全ての実施形態において、コンテナ１５，２５は、１つのモジュラー長さ、２つのモジュラー長さ、３つのモジュラー長さ等から選択された長さを有してもよい。当該長さは、コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂの搬送方向に沿って見た寸法である。１つのモジュラー長さを有するコンテナは、１つの処理装置と協働するように配置され、２つのモジュラー長さを有するコンテナは、２つの処理装置と同時に協働するように配置され、そして、３つのモジュラー長さを有するコンテナは、３つの処理装置と同時に協働するように配置される。

【0076】

図２Ｄは、図２Ｃのシステムの斜視図を示しており、コンテナ４８０が把持装置４３０によって、ここで食品加工位置４１０を指す上昇位置に持ち上げられている状態にある。この図は、食品加工位置４１０に持ち上げられていないコンテナ４２０は、持ち上げられたコンテナの下を自由に通過できることを示している。図２Ｄは更に、この実施形態では食品加工システムを形成するロボットピッキングアーム２００が、コンテナが食品加工位置４１０に保持されている間に、食品アイテムをコンテナに入れることができることを示している。基準が満たされたことが確認されると、処理装置は、持ち上げられたコンテナをコンテナベルト１００ａ，１００ｂに戻すように指示され、そして、これらのコンテナは、まだ食品加工位置４１０に保持されているコンテナの下を通過することができる。

【0077】

一実施形態では、図４Ａから４Ｃに示されるように、対向に配置された把持装置４３０は、可動アーム４４０に取り付けられ、当該可動アームは、第１の位置（図４Ａを参照）と第２の位置（図４Ｃを参照）との間で選択的に移動可能である。図４Ｂは、可動アーム４４０、そしてコンテナ１５の中間位置を示している。第１の位置は、パッシブ位置であって、対向に配置された把持装置４３０が、コンテナコンベヤベルト１００上の選択されたコンテナ１５と接触しない状態にある位置である。第２の位置は、アクティブ位置であって、対向に配置された把持装置４３０が選択されたコンテナと係合し、当該コンテナを食品加工位置４１０に移動させる位置である（例えば、図２Ｅを参照）。ブレーキアーム又はブレーキチップ４７０を使用して、把持装置が展開して選択されたコンテナを把持する前に、コンテナコンベヤ上のコンテナの進行を停止することができる。可動アーム４４０は、例えば、回転駆動装置又はリニアアクチュエータ４６０を使用して、回転軸４５０を中心に旋回可能である。可動アーム４４０は、例えば、リニアアクチュエータ４６０を使用して、第１の位置と第２の位置との間で更に線形的に往復移動可能である。

【0078】

一実施形態では、食品アイテム４０は、走査装置（図示せず）を利用して走査されて、少なくとも１つの食品アイテムの特性、例えば、少なくとも１つの食品アイテムの位置、寸法、色、表面トポグラフィー、重量、及びこれらの組み合わせを決定する。走査装置は、電磁波、重量計、音波、及びそれらの組み合わせを使用するスキャナーのうちの少なくとも１つであってもよい。

【0079】

一実施形態では、コンテナが少なくとも１つの基準を満たすように、食品加工システム２００，２００ａ，２００ｂによって複数の食品アイテム４０をコンテナ１５，２５に入れる方法は、
コンテナコンベヤベルト１００，１００ａ，１００ｂを利用してコンテナ１５，２５を搬送するステップであって、コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプット１０，１０ａ，１０ｂ，２０，２０ａ，２０ｂからコンベヤベルト上のコンテナアウトプット３０（図１Ｂ参照）へ搬送する、前記コンテナコンベヤベルトを利用してコンテナを搬送するステップと、
位置トラッカー（図示せず）を使用して、コンテナコンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するステップと、
位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つのコンテナ処理装置４００を制御するために、位置トラッカー（図示せず）に接続された制御ユニット（図示せず）を利用してシステム１の制御をするステップと、
を含み、
前記制御は、
選択されたコンテナ１５，２５をコンテナコンベヤシステム１００，１００ａ，１００ｂから一時的に移動し、当該コンテナを食品加工位置４１０に移動し、食品加工システム２００，２００ａ，２００ｂが少なくとも１つの食品アイテム４０を当該コンテナに入れる間に、当該コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、コンテナコンベヤベルト上にある残りのコンテナが搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択されたコンテナのためのコンテナコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択されたコンテナをコンテナコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示することと、
を含む。

【0080】

（実施形態のリスト）
１．コンテナが少なくとも１つの基準を満たすように、食品加工システムによって複数の食品アイテムをコンテナに入れるためのシステムであって、
コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプットからコンベヤベルト上のコンテナアウトプットへ搬送するように配置されたコンベヤベルトを備えるコンベヤシステムと、
コンベヤシステムに沿って、第１の場所と少なくとも１つの第２の場所とに配置された少なくとも２つの処理装置と、
コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するための位置トラッカーと、
位置トラッカーに接続され、位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの処理装置の制御をするための制御ユニットと、
を備え、
前記制御は、
選択されたコンテナをコンベヤシステムから一時的に移動し、当該コンテナを食品加工位置に移動し、食品加工システムが食品アイテムを当該コンテナに入れる間に、当該コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、コンベヤベルト上にある残りのコンテナがコンベヤシステムによって搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示することと、
を含む、
システム。

【0081】

２．実施形態１に係るシステムであって、コンテナ（１５，２５）は、高さ、幅、及び長さを有し、少なくとも２つの処理装置（４００）は、選択されたコンテナの少なくとも底部及び／又は２つの側部を把持し、選択したコンテナをコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）から上方に少なくとも部分的に動かすように配置され、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送されることが可能である、システム。

【0082】

３．実施形態２に係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、コンベヤ装置を横切って配置されて、対向に配置された把持装置（４３０）を備える、システム。

【0083】

４．実施形態１から３のいずれか１つに係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置（４００）は、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横に動かすように配置され、食品加工位置は、コンテナ（１５，２５）の幅を超えて横の位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナを通過して搬送されることが可能である、システム。

【0084】

５．実施形態４に係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置（４００）のそれぞれは、対向に配置された把持装置（４３０）を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせるように配置される、システム。

【0085】

６．実施形態１から５のいずれか１つに係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置（４００）は、選択されたコンテナをコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）から横方向且つ上方に把持して移動させるように配置され、食品加工位置は、コンテナの幅及び高さを超えて、横の上昇位置にある。これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送されて通過することが可能である、システム。

【0086】

７．実施形態６に係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせ、且つ上方に持ち上げるように配置される、システム。

【0087】

８．実施形態１に係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置は、選択されたコンテナの下部側を把持し、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かすように配置され、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送されることが可能である、システム。

【0088】

９．実施形態１から８のいずれか１つに係るシステムであって、食品加工システムは、食品アイテムを、少なくとも１つの食品アイテム搬送コンベヤから選択されて保持されたコンテナに移動するように配置された少なくとも１つのロボットピッカーアームを備える、システム。

【0089】

１０．実施形態１から９のいずれか１つに係るシステムであって、コンベヤシステムは、コンテナ用の少なくとも２つのコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）を備える、システム。

【0090】

１１．実施形態３から１０のいずれか１つに係るシステムであって、対向に配置された把持装置（４３０）は、可動アーム（４４０）に取り付けることができ、可動アーム（４４０）は、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能であり、第１の位置はパッシブ位置であり、対向に配置された把持装置（４３０）がコンベヤベルト（１００，１００ａ，１００ｂ）上の選択されたコンテナと接触しない状態にある位置であって、第２の位置はアクティブ位置であり、対向に配置された把持装置が選択されたコンテナと係合して、当該コンテナを食品加工位置に移動させる位置である、システム。

【0091】

１２．実施形態１１に係るシステムであって、可動アーム（４４０）は、例えば、回転駆動装置又はリニアアクチュエータを使用して、回転軸を中心に旋回可能である、システム。

【0092】

１３．実施形態１１に係るシステムであって、可動アーム（４４０）は、例えば、リニアアクチュエータ（４６０）を使用して、第１の位置と第２の位置との間で線形的に往復移動可能である、システム。

【0093】

１４．実施形態１から１３のいずれか１つに係るシステムであって、食品加工システムは、少なくとも１つのアイテムコンベヤから食品アイテムを選び取るためのロボットピッカーアームを備える、システム。

【0094】

１５．実施形態１から１４のいずれか１つに係るシステムであって、走査装置を利用して食品アイテムを走査して、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤ上の食品アイテムの位置、寸法、色、表面トポグラフィー、重量、及びこれらの組み合わせからなる一群から選択された少なくとも１つの食品アイテムの特性を決定するように構成されている、システム。

【0095】

１６．実施形態１５に係るシステムであって、走査装置は、電磁波、重量計、及びそれらの組み合わせを用いる少なくとも１つのスキャナーからなる一群から選択される、システム。

【0096】

１７．実施形態１から１６のいずれか１つに係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置によって選択されたコンテナが食品加工位置に保持される期間が少なくとも部分的に重なるように、少なくとも２つの処理装置は、少なくとも部分的な同時動作をするように構成されている、システム。

【0097】

１８．実施形態１７に係るシステムであって、少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択された少なくとも２つのコンテナ用のコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定するステップと、選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように少なくとも２つの処理装置のそれぞれに指示するステップとは、選択された少なくとも２つのコンテナに対して同時に又は連続的に行われるように、制御ユニットは、少なくとも２つの処理装置の少なくとも部分的な同時動作を制御するように構成されている、システム。

【0098】

１９．実施形態１７又は１８に係るシステムであって、少なくとも２つの選択されたコンテナは、高さ、幅、及び／又は長さの少なくとも１つ以上が異なる、システム。

【0099】

２０．実施形態１から１９のいずれか１つに係るシステムであって、少なくとも２つの処理装置は、コンベヤシステム上の選択されたコンテナ又は他のコンテナがコンベヤシステム上で移動している間に、選択されたコンテナをコンベヤシステムから食品加工位置に移動するように構成されている、システム。

【0100】

２１．実施形態１から２０のいずれか１つに係るシステムであって、コンテナの長さは、１つのモジュラー長さ、２つのモジュラー長さ、及び３つのモジュラー長さから選択された長さを有する、システム。

【0101】

２２．実施形態２１に係るシステムであって、１つのモジュラー長さを有するコンテナは、１つの処理装置と協働するように配置され、２つのモジュラー長さを有するコンテナは、２つの処理装置と同時に協働するように配置され、３つのモジュラー長さを有するコンテナは、３つの処理装置と同時に協働するように配置されている、システム。

【0102】

２３．コンテナが少なくとも１つの基準を満たすように、食品加工システムによって複数の食品アイテムをコンテナに入れるためのシステム（１）を操作する方法であって、
コンベヤシステムを利用してコンテナを搬送するステップであって、コンベヤシステムは、コンテナを、コンベヤベルト上のコンテナインプットからコンベヤベルト上のコンテナアウトプットへ搬送するように配置されたコンベヤベルトを備える、前記コンベヤシステムを利用してコンテナを搬送するステップと、
コンベヤシステムに沿って第１の場所と少なくとも１つの第２の場所とに配置された少なくとも２つの処理装置を使用してコンテナを処理するステップと、
位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡していることを示す位置データを取得するステップと、
位置トラッカーからの位置データを用いて少なくとも２つの処理装置の制御をするために、位置トラッカーに接続された制御ユニットを利用してシステム（１）の制御をするステップと、
を含み、
前記制御は、
選択したコンテナをコンベヤシステムから一時的に移動し、当該コンテナを食品加工位置に移動し、食品加工システムが食品アイテムを当該コンテナに入れる間に、当該コンテナをそこに保持するように、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することであって、前記食品加工位置は、コンベヤベルト上にある残りのコンテナがコンベヤシステムによって搬送され、第１の場所及び少なくとも１つの第２の場所を通過することが可能であるように選択される、少なくとも２つの処理装置から選択された利用可能な処理装置に指示することと、
少なくとも１つの基準が満たされた後に、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定することと、
選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示することと、
を含む、
方法。

【0103】

２４．実施形態２３に係る方法であって、コンテナのそれぞれは、高さ、幅、及び長さを有し、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、
選択されたコンテナの底部及び／又は少なくとも２つの側部を把持し、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かし、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されたコンテナ内に入れる間に、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されたコンテナの下で搬送されることを可能にすることによって実行される、方法。

【0104】

２５．実施形態２３又は２４に係る方法であって、少なくとも１つの基準は、
重量ターゲットと、
数量ターゲットと、
幾何学的又はボリュームターゲットと、
色ターゲットと、
いくつかの種のターゲットと、
上記の１つ以上の組み合わせと、
を含む、
方法。

【0105】

２６．実施形態２３から２５のいずれか１つに係る方法であって、位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡するステップは、少なくとも１つの基準に到達し、コンテナがコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置された後に、コンテナを追跡することを更に含む、方法。

【0106】

２７．実施形態２３から２６のいずれか１つに係る方法であって、コンテナは、２つ以上の異なる幾何学的形状／ボリュームを有する、方法。

【0107】

２８．実施形態２７に係る方法であって、少なくとも１つの基準は、
少なくとも１つの基準が異なる、同じ幾何学的形状/容積のコンテナと、
少なくとも１つの基準が異なる、異なる幾何学的形状/容積のコンテナと、
の１つ又は複数が適用される２つ以上の異なるコンテナに割り当てられる少なくとも２つの基準を含み、
位置トラッカーを使用して、コンベヤシステムによって搬送されている間に、コンベヤベルト上に載置されているコンテナの位置を少なくとも部分的に追跡するステップは、異なる少なくとも１つの基準が満たされ、コンテナがコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置された後に、２つ以上の異なるコンテナを追跡することを更に含む、
方法。

【0108】

２９．実施形態２３から２８のいずれか１つに係る方法であって、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横に動かすことによって実行され、食品加工位置は、コンテナの幅を超えて横の位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣で搬送されることが可能である、方法。

【0109】

３０．実施形態２３から２９のいずれか１つに係る方法であって、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、代替的に又は組み合わせて、選択されたコンテナをコンベヤベルトから横方向且つ上方に把持して押すことによって実行され、食品加工位置は、コンテナの幅及び高さを超えて、横の上昇位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの隣且つ下で搬送されることが可能である、方法。

【0110】

３１．実施形態３０に係る方法であって、少なくとも２つの処理装置のそれぞれは、対向に配置された把持装置を含み、これらの把持装置は、選択されたコンテナを対向に把持してコンベヤベルトから横方向にスライドさせ、且つ上方に持ち上げるように配置される、方法。

【0111】

３２．実施形態２３から３０のいずれか１つに係る方法であって、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、選択されたコンテナの下部側を把持し、選択されたコンテナをコンベヤベルトから上方に少なくとも部分的に動かすことによって実行され、食品加工位置は、コンテナの高さを超える高さ位置にあり、これによって、食品加工システムが複数の食品アイテムを選択されて保持されているコンテナに入れるとともに、コンベヤシステム上の残りのコンテナは、選択されて保持されているコンテナの下で搬送されることが可能である、方法。

【0112】

３３．実施形態２３から３２のいずれか１つに係る方法であって、食品加工システムの少なくとも１つのロボットピッカーアームを使用して食品アイテムを移動させるステップを含み、当該アームは、アイテムを少なくとも１つのアイテム搬送コンベヤから選択されて保持されたコンテナに移動するように配置される、方法。

【0113】

３４．実施形態２３から３３のいずれか１つに係る方法であって、コンベヤシステムは、コンテナ用の少なくとも２つのコンベヤベルトを備えている、方法。

【0114】

３５．実施形態２３から３４のいずれか１つに係る方法であって、コンテナは、１つのモジュラー長さ、２つのモジュラー長さ、及び３つのモジュラー長さから選択された長さを有する、方法。

【0115】

３６．実施形態３５に係る方法であって、１つのモジュラー長さを有するコンテナは、１つの処理装置と協働するように配置され、２つのモジュラー長さを有するコンテナは、２つの処理装置と同時に協働するように配置され、３つのモジュラー長さを有するコンテナは、３つの処理装置と同時に協働するように配置される、方法。

【0116】

３７．実施形態２３から３６のいずれか１つに係る方法であって、少なくとも２つの処理装置によってコンテナを移動するステップは、可動アームに取り付けられた少なくとも２つの処理装置のそれぞれによって実行され、可動アームは、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能であり、第１の位置では、選択されたコンテナがコンベヤベルト上に載置され、第２の位置では、選択されたコンテナがコンベヤベルトから取り外され、搬送ベルト上のコンテナがコンベヤベルト上で自由に搬送できるようになる、方法。

【0117】

３８．実施形態３７に係る方法であって、可動アームは、例えば、回転駆動装置又はリニアアクチュエータを利用して、回転軸を中心に旋回可能である、方法。

【0118】

３９．実施形態３７又は３８に係る方法であって、可動アームは、例えば、リニアアクチュエータを利用して、第１の位置と第２の位置との間で線形的に往復移動可能である、方法。

【0119】

４０．実施形態３７又は３８に係る方法であって、少なくとも１つのロボットピッカーアームは、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤから食品アイテムを選び取る、方法。

【0120】

４１．実施形態２３から４０のいずれか１つに係る方法であって、走査装置を利用して食品アイテムを走査して、少なくとも１つの食品アイテムコンベヤ上の食品アイテムの位置、寸法、色、表面トポグラフィー、重量、及びこれらの組み合わせからなる一群から選択された少なくとも１つの食品アイテムの特性を決定するステップを更に含む、方法。

【0121】

４２．実施形態４１に係る方法であって、走査装置は、電磁波、重量計、及びそれらの組み合わせを用いる少なくとも１つのスキャナーからなる一群から選択される、方法。

【0122】

４３．実施形態２３から４２のいずれか１つに係る方法であって、少なくとも２つの処理装置が同時動作をする、方法。

【0123】

４４．実施形態４３に係る方法であって、少なくとも２つの処理装置の同時動作は、少なくとも１つの基準が満たされた後、選択されたコンテナのためのコンベヤベルト上の利用可能な空きスペースを特定するステップが行われ、選択されたコンテナをコンベヤベルト上の利用可能なスペースに配置するように処理装置に指示するステップは、２つのコンテナに対して同時に行われるように制御される、方法。

【0124】

４５．実施形態４３又は４４に係る方法であって、少なくとも２つの処理装置及び制御ユニットは、異なるサイズ又は形状を有する少なくとも２つのコンテナに対して同時に動作及び制御する、方法。

【0125】

４６．実施形態１から４５のいずれか１つに係る方法であって、コンベヤシステム上の選択されたコンテナ又は他のコンテナがコンベヤシステム上で移動している間に、少なくとも２つの処理装置が、選択されたコンテナをコンベヤシステムから食品加工位置に移動させるように動作する、方法。

【0126】

本発明は、図面及び前述の説明において詳細に例示され、説明されたが、そのような例示及び説明は、例示的であり、限定的ではないと理解されるべきである。本発明は、開示された実施形態に限定されない。開示された実施形態に対する他の変形は、図面、開示、及び添付の特許請求の範囲の検討から、特許請求される発明を実施する当業者により理解され、実施される場合がある。請求項において、「含む」という語は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、複数を除外しない。ある方法が互いに異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの方法の組み合わせを有利に使用できないことを示すものではない。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図3H】

【図4A】

【図4B】

【図4C】