特許 7558312 飛行管理装置及び飛行管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-19

(45)【発行日】2024-09-30

(54)【発明の名称】飛行管理装置及び飛行管理方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023013899

(22)【出願日】2023-02-01

(62)【分割の表示】P 2022115997の分割

【原出願日】2022-02-14

(65)【公開番号】P2023118078

(43)【公開日】2023-08-24

【審査請求日】2023-02-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】山崎 颯

【審査官】樋口 龍弥

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０４９１５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／１８９６０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特許第６９１７５１６（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０２１／１９８６３４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行管理装置であって、
飛行体が飛行する予定の飛行ルート又は飛行エリアの少なくとも一方を示す飛行範囲と、前記飛行体が飛行する予定の飛行日時と、前記飛行体の飛行を管理するユーザに関するユーザ情報と、を含む飛行予定情報を受信する受信部と、
第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、第２飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、の関係が、飛行体同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記第１飛行体の飛行に関する申請をするための申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時及び前記ユーザ情報を含む申請情報を、前記飛行管理装置とは異なる他の装置であって、前記第１飛行体の飛行に関する申請を受け付ける他の装置に送信する送信部と、
を有する、飛行管理装置。

【請求項2】

前記飛行予定情報は、前記飛行体が飛行中に行う無線通信に関する無線通信情報を更に含み、
前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記申請情報として、前記無線通信のための電波利用を申請する電波利用申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時、前記ユーザ情報及び前記無線通信情報を含む電波利用申請情報を、前記他の装置である前記電波利用の申請を受け付ける電波利用申請装置に送信する、
請求項１に記載の飛行管理装置。

【請求項3】

前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたか否かと、前記電波利用申請装置により前記電波利用が許可されたか否かと、の少なくとも一方を示す情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信する、
請求項２に記載の飛行管理装置。

【請求項4】

前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近すると判定されたことを条件として、前記飛行予定情報のうち前記飛行範囲又は前記飛行日時の少なくとも一方を変更することによって生成された代替飛行予定情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信する、
請求項２又は３に記載の飛行管理装置。

【請求項5】

前記送信部は、前記電波利用申請装置により電波利用が許可されなかったことを条件として、前記飛行予定情報のうち前記飛行範囲又は前記飛行日時の少なくとも一方を変更することによって生成された代替飛行予定情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項6】

前記飛行予定情報は、前記飛行体の飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す情報をさらに含み、
前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定され、かつ前記飛行体の飛行態様が前記飛行要件に該当することを条件として、前記申請情報として、前記飛行要件における飛行を申請する飛行申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時、前記ユーザ情報及び前記飛行要件を含む飛行申請情報を、前記他の装置である前記飛行要件における飛行の申請を受け付ける飛行申請装置に送信する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項7】

前記受信部は、前記飛行要件に関連付けられた追加情報を含む前記飛行予定情報を受信し、
前記送信部は、前記追加情報を含む前記飛行申請情報を、前記飛行申請装置に送信する、
請求項６に記載の飛行管理装置。

【請求項8】

前記送信部は、前記申請情報を送信した全ての装置により許可されたことを条件として、所定の団体に関連付けられた装置に、前記飛行予定情報の少なくとも一部を含む通知情報を送信する、
請求項２から７のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項9】

前記送信部は、前記申請情報を送信した全ての装置により許可され、かつ前記飛行体の飛行態様が目視外飛行に該当することを条件として、有人航空機を管理する団体に関連付けられた装置に、前記通知情報を送信する、
請求項８に記載の飛行管理装置。

【請求項10】

前記送信部は、前記申請情報を送信した全ての装置により許可されたことを条件として、前記飛行体を前記飛行日時に前記飛行範囲において飛行させるための飛行情報を、前記飛行体に送信する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項11】

飛行管理装置のプロセッサが実行する、
飛行体が飛行する予定の飛行ルート又は飛行エリアの少なくとも一方を示す飛行範囲と、前記飛行体が飛行する予定の飛行日時と、前記飛行体の飛行を管理するユーザに関するユーザ情報と、を含む飛行予定情報を受信するステップと、
第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、第２飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、の関係が、飛行体同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記第１飛行体の飛行に関する申請をするための申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時及び前記ユーザ情報を含む申請情報を、前記飛行管理装置とは異なる他の装置であって、前記第１飛行体の飛行に関する申請を受け付ける他の装置に送信するステップと、
を有する、飛行管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体の飛行に関する情報を管理する飛行管理装置及び飛行管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ドローン等の飛行体を飛行させるエリア及び飛行の目的の入力を受け付け、受け付けたエリア及び目的に応じて飛行経路を作成し、作成した飛行経路に従って飛行装置の飛行を制御するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１９８３１３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

広域において飛行体の飛行を制御するために、移動体通信網等の所定の電波を用いて通信をする飛行体の利用が検討されている。一方、上空の飛行体の台数が増加すると、当該電波を用いた通信量が増大し、地上の携帯電話等の通信に影響を与えるおそれがある。そこで、所定の領域を同時に飛行する飛行体の台数を制限することが考えられている。

【0005】

これにより、飛行体の飛行による通信に対する影響を抑えることはできる。しかしながら、飛行体の台数を制限するだけでは飛行体の安全な飛行を担保することはできない。飛行体の飛行の安全性が確保できない場合には飛行体の飛行が許可されず、結果として申請が無駄になってしまうという問題がある。

【0006】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行体を飛行させるための申請が無駄にならないようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様の飛行管理装置は、飛行管理装置であって、飛行体が飛行する予定の飛行ルート又は飛行エリアの少なくとも一方を示す飛行範囲と、前記飛行体が飛行する予定の飛行日時と、前記飛行体の飛行を管理するユーザに関するユーザ情報と、を含む飛行予定情報を受信する受信部と、第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、第２飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、の関係が、飛行体同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時及び前記ユーザ情報を含む情報を、前記飛行管理装置とは異なる他の装置に送信する送信部と、を有する。

【0008】

前記飛行予定情報は、前記飛行体が飛行中に行う無線通信に関する無線通信情報を更に含み、前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記無線通信のための電波利用を申請する電波利用申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時、前記ユーザ情報及び前記無線通信情報を含む電波利用申請情報を、前記他の装置である電波利用申請装置に送信してもよい。

【0009】

前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたか否かと、前記電波利用申請装置により前記電波利用が許可されたか否かと、の少なくとも一方を示す情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信してもよい。

【0010】

前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近すると判定されたことを条件として、前記飛行予定情報のうち前記飛行範囲又は前記飛行日時の少なくとも一方を変更することによって生成された代替飛行予定情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信してもよい。

【0011】

前記送信部は、前記電波利用申請装置により電波利用が許可されなかったことを条件として、前記飛行予定情報のうち前記飛行範囲又は前記飛行日時の少なくとも一方を変更することによって生成された代替飛行予定情報を、前記第１飛行体と関連付けられた情報端末に送信してもよい。

【0012】

前記飛行予定情報は、前記飛行体の飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す情報をさらに含み、前記送信部は、前記判定部により前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定され、かつ前記飛行体の飛行態様が前記飛行要件に該当することを条件として、前記飛行要件における飛行を申請する飛行申請情報であって、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時、前記ユーザ情報及び前記飛行要件を含む飛行申請情報を、前記他の装置である飛行申請装置に送信してもよい。

【0013】

前記受信部は、前記飛行要件に関連付けられた追加情報を含む前記飛行予定情報を受信し、前記送信部は、前記追加情報を含む前記飛行申請情報を、前記飛行申請装置に送信してもよい。

【0014】

前記送信部は、前記情報を送信した全ての装置により許可されたことを条件として、所定の団体に関連付けられた装置に、前記飛行予定情報の少なくとも一部を含む通知情報を送信してもよい。

【0015】

前記送信部は、前記情報を送信した全ての装置により許可され、かつ前記飛行体の飛行態様が目視外飛行に該当することを条件として、有人航空機を管理する団体に関連付けられた装置に、前記通知情報を送信してもよい。

【0016】

前記送信部は、前記情報を送信した全ての装置により許可されたことを条件として、前記飛行体を前記飛行日時に前記飛行範囲において飛行させるための飛行情報を、前記飛行体に送信してもよい。

【0017】

本発明の第２の態様の飛行管理方法は、飛行管理装置のプロセッサが実行する、飛行体が飛行する予定の飛行ルート又は飛行エリアの少なくとも一方を示す飛行範囲と、前記飛行体が飛行する予定の飛行日時と、前記飛行体の飛行を管理するユーザに関するユーザ情報と、を含む飛行予定情報を受信するステップと、第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、第２飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲及び前記飛行日時と、の関係が、飛行体同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定するステップと、前記判定するステップにおいて前記第１飛行体が飛行中に前記第２飛行体に接近しないと判定されたことを条件として、前記第１飛行体の前記飛行予定情報が含む前記飛行範囲、前記飛行日時及び前記ユーザ情報を含む情報を、前記飛行管理装置とは異なる他の装置に送信するステップと、を有する。

【0018】

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、飛行体を飛行させるための申請が無駄にならないようにすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。

【図2】実施形態に係る飛行管理システムのブロック図である。

【図3】飛行予定情報を説明するための模式図である。

【図4】情報端末が飛行予定情報の入力を受け付けるための画面の模式図である。

【図5】飛行体同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた位置関係を説明するための模式図である。

【図6】電波利用申請情報を説明するための模式図である。

【図7】飛行申請情報を説明するための模式図である。

【図8】通知情報及び飛行情報を説明するための模式図である。

【図9】飛行管理装置が実行する飛行管理方法のフローチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

［飛行管理システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係る飛行管理システムＳの模式図である。飛行管理システムＳは、飛行管理装置１と、情報端末２と、飛行体３と、電波利用申請装置４と、飛行申請装置５と、団体装置６と、を含む。飛行管理システムＳは、複数の情報端末２及び複数の飛行体３を含んでもよい。

【0022】

飛行管理装置１、電波利用申請装置４、飛行申請装置５及び団体装置６は、それぞれ単一の装置又は複数の装置である。また、飛行管理装置１、電波利用申請装置４、飛行申請装置５及び団体装置６は、それぞれコンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。飛行管理システムＳは、その他の端末、装置等を含んでもよい。

【0023】

飛行管理装置１は、飛行体３の飛行に関する情報を管理するコンピュータである。飛行管理装置１は、情報端末２から飛行体３の飛行予定情報を受信し、受信した飛行予定情報に基づいて電波利用申請装置４、飛行申請装置５及び団体装置６に所定の情報を送信する。また、飛行管理装置１は、飛行体３を飛行させるための飛行情報を飛行体３に送信してもよい。

【0024】

情報端末２は、ユーザが使用する、飛行体３の飛行予定情報を入力するためのコンピュータである。飛行予定情報は、例えば、飛行体３が飛行する予定の飛行範囲と、飛行体３が飛行する予定の飛行日時と、飛行体３が飛行中に行う無線通信に関する無線通信情報と、飛行体３の飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報と、を含む。所定の飛行要件は、例えば、飛行禁止空域での飛行、夜間での飛行、目視外飛行等である。

【0025】

情報端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。ユーザは、例えば、飛行体３を操縦し、管理し、又は所有する人である。情報端末２は、飛行管理装置１から受信した情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示部と、ユーザによる操作を受け付けるためのタッチパネル等の操作部と、を有する。情報端末２は、無線通信又は有線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0026】

飛行体３は、ユーザによって指定された飛行範囲を飛行する装置である。飛行体３は、自律的に飛行範囲を飛行し、又は情報端末２におけるユーザによる操作に応じて飛行範囲を飛行する。飛行体３は、例えば、ドローン等の無人飛行装置である。飛行体３は、無線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0027】

電波利用申請装置４は、飛行体３が飛行中に行う無線通信のための電波利用の申請を受け付けるコンピュータである。電波利用申請装置４は、飛行管理装置１から電波利用を申請する申請情報を受信し、受信した申請情報に基づいて電波利用を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。電波利用申請装置４は、無線通信又は有線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0028】

飛行申請装置５は、飛行体３が所定の飛行要件に該当する飛行態様で飛行するための申請を受け付けるコンピュータである。飛行申請装置５は、飛行管理装置１から所定の飛行要件における飛行を申請する申請情報を受信し、受信した申請情報に基づいて飛行を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。飛行申請装置５は、無線通信又は有線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0029】

飛行管理システムＳは、電波利用申請装置４及び飛行申請装置５に限られず、飛行体３の飛行に関する申請情報の送信先としてその他の装置を含んでもよい。

【0030】

団体装置６は、所定の団体と関連付けられた、飛行体３の飛行に関する通知情報を表示するためのコンピュータである。団体は、例えば、ヘリコプタ等の有人航空機を管理する有人機団体である。団体装置６は、飛行管理装置１から受信した情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示部を有する。団体装置６は、無線通信又は有線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0031】

本実施形態に係る飛行管理システムＳが実行する処理の概要を以下に説明する。情報端末２は、ユーザによる操作に基づいて、飛行範囲、飛行日時、無線通信情報及び飛行要件情報を含む飛行予定情報の入力を受け付け、飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１は、一又は複数の情報端末２から複数の飛行体３の飛行予定情報を受信し、記憶部に記憶させる。

【0032】

飛行管理装置１は、複数の飛行体３のうち第１飛行体３ａの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、複数の飛行体３のうち第２飛行体３ｂの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、の関係に基づいて、第１飛行体３ａが第２飛行体３ｂに飛行中に接近するか否かを判定する。

【0033】

飛行管理装置１は、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、第１飛行体３ａの電波利用を申請する電波利用申請情報を電波利用申請装置４に送信する。電波利用申請装置４は、飛行管理装置１から受信した電波利用申請情報に基づいて、電波利用を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。

【0034】

また、飛行管理装置１は、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、所定の飛行要件における飛行を申請する飛行申請情報を、飛行申請装置５に送信する。飛行申請装置５は、飛行管理装置１から受信した飛行申請情報に基づいて、所定の飛行要件における飛行を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。

【0035】

さらに飛行管理装置１は、申請情報を送信した全ての装置により許可されたことを条件として、団体装置６に、飛行予定情報の少なくとも一部を含む通知情報を送信する。団体装置６は、飛行管理装置１から受信した通知情報を表示部上に表示する。

【0036】

このような構成により、飛行管理システムＳは、飛行予定情報に基づいて第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、第１飛行体３ａを飛行させるための申請情報を申請先である各装置に送信する。そのため、飛行管理システムＳは、申請が行われた後に飛行体３が飛行することができないと判明する事態を削減し、飛行体３を飛行させるための申請が無駄にならないようにすることができる。

【0037】

［飛行管理システムＳの構成］
図２は、本実施形態に係る飛行管理システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0038】

飛行管理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１１は、飛行管理装置１の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部１２との間でデータの授受を行ってもよい。

【0039】

制御部１２は、受信部１２１と、判定部１２２と、生成部１２３と、送信部１２４と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、受信部１２１、判定部１２２、生成部１２３及び送信部１２４として機能する。

【0040】

飛行管理システムＳが本実施形態に係る処理を実行するための構成を以下に説明する。情報端末２は、ユーザによる操作に基づいて、飛行予定情報の入力を受け付ける。図３は、飛行予定情報を説明するための模式図である。

【0041】

飛行予定情報は、例えば、飛行体３が飛行する予定の飛行範囲と、飛行体３が飛行する予定の高度及び速度と、飛行体３が飛行する予定の飛行日時と、を含む。飛行範囲は、飛行体３が飛行する予定の経路である飛行ルートと、飛行体３が飛行する予定の領域である飛行エリアと、の少なくとも一方を示す。飛行日時は、例えば、飛行の開始予定日時及び終了予定日時によって表される。

【0042】

また、飛行予定情報は、例えば、飛行体３を飛行させるユーザに関するユーザ情報と、飛行体３の機体に関する機体情報と、飛行体３が飛行中に行う無線通信に関する無線通信情報と、を含む。ユーザ情報は、例えば、ユーザを識別するためのユーザＩＤ（Identification）等の識別情報を含む。機体情報は、例えば、飛行体３を識別するための製造番号や機体ＩＤ等の識別情報と、飛行体３の機種と、を含む。無線通信情報は、例えば、飛行体３が無線通信に用いる電波の周波数と、飛行体３が無線通信に用いる回線の種類と、飛行体３が備える通信デバイスを識別するための識別情報と、を含む。

【0043】

また、飛行予定情報は、例えば、飛行体３の飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報を含む。所定の飛行要件は、例えば、空港周辺、緊急用務空域、１５０ｍ以上の上空、人口集中地区、国家関連施設周辺、外国公館周辺、防衛関係施設周辺、原子力事業所周辺等の飛行禁止空域での飛行である。また、所定の飛行要件は、（１）夜間での飛行、（２）目視外飛行、（３）建物、人又は車両から近距離での飛行、（４）催し場所での飛行、（５）危険物輸送を伴う飛行、（６）物件投下を伴う飛行、のうちいずれかであってもよい。

【0044】

さらに、飛行予定情報は、飛行体３の飛行態様が該当する飛行要件に関連付けられた追加情報を含んでもよい。追加情報は、飛行体３の飛行態様が該当する飛行要件における飛行を申請するために必要な追加の情報である。例えば、飛行体３の飛行態様が飛行禁止空域での飛行の飛行要件に該当する場合に、追加情報は、飛行禁止空域の対象である施設の名称を含む。例えば、飛行体３の飛行態様が催し場所での飛行の飛行要件に該当する場合に、追加情報は、催し場所の住所、催しの名称、及び催しの日時を含む。例えば、飛行要件と追加情報との関係を示す情報は飛行管理装置１又は情報端末２に予め記憶されており、情報端末２は入力された飛行要件に応じて追加情報の入力を受け付ける。

【0045】

飛行予定情報は、ここに示した具体的な情報に限られず、飛行体３の飛行に関するその他の情報を含んでもよい。

【0046】

図４は、情報端末２が飛行予定情報の入力を受け付けるための画面の模式図である。情報端末２は、例えば、画面に表示された地図上で飛行体３が飛行する予定の領域である飛行エリアＡの指定を受け付ける。次に情報端末２は、指定された飛行エリアＡ内で、飛行体３が飛行する予定の経路である飛行ルートＲの指定を受け付ける。情報端末２は、位置及び高度を含む三次元の飛行ルートＲの指定を受け付けてもよい。情報端末２は、指定された飛行エリアＡ及び飛行ルートＲを、飛行範囲として受け付ける。また、情報端末２は、飛行エリアＡ又は飛行ルートＲの一方のみを、飛行範囲として受け付けてもよい。

【0047】

また、情報端末２は、飛行体３の識別情報（図４における機体）と、飛行体３が飛行する速度と、飛行体３が飛行する高度と、飛行体３が飛行する飛行日時（図４における期間）と、飛行体３が飛行中に行う無線通信に関する無線通信情報（図４における使用周波数）と、飛行体３の飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報と、飛行体３の飛行態様が該当する飛行要件に関連付けられた追加情報（図４における対象施設）と、の入力を受け付ける。また、情報端末２は、入力された飛行体３の識別情報に応じて、当該識別情報に関連付けられた速度や無線通信情報を自動的に決定してもよい。

【0048】

情報端末２は、図４に例示した画面に示した情報の一部のみの入力を受け付けてもよく、その他の情報の入力を受け付けてもよい。情報端末２は、図４に例示した画面に入力された各情報を含む飛行予定情報を、飛行管理装置１に送信する。

【0049】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、一又は複数の情報端末２から複数の飛行体３の飛行予定情報を受信し、記憶部１１に記憶させる。判定部１２２は、複数の飛行体３の飛行予定情報に基づいて、複数の飛行体３が飛行中に互いに接近するか否かを判定する。複数の飛行体３が飛行中に互いに接近することは、例えば、ある飛行体３が飛行中に別の飛行体３から所定距離以内に近付くこと、ある飛行体３が飛行中に発生させた風や振動が別の飛行体３に影響を与えること、ある飛行体３が飛行中に別の飛行体３に衝突すること等を含む。

【0050】

判定部１２２は、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、第２飛行体３ｂの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、の関係が、飛行体３同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定する。第１飛行体３ａは、複数の飛行体３のうち、飛行させるための申請の対象とする飛行体３である。第２飛行体３ｂは、例えば、複数の飛行体３のうち、第１飛行体３ａの飛行予定情報が記憶部１１に記憶されるよりも前に、飛行予定情報が記憶部１１に記憶された飛行体３である。第２飛行体３ｂは、例えば、複数の飛行体３のうち、第１飛行体３ａの飛行日時と少なくとも一部が重複する飛行日時が設定された、第１飛行体３ａとは異なる一又は複数の飛行体３それぞれであってもよい。

【0051】

図５（ａ）、図５（ｂ）は、飛行体３同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた位置関係を説明するための模式図である。図５（ａ）の例では、判定部１２２は、第１飛行体３ａの飛行ルートＲを軸とした円柱状の三次元領域と、第２飛行体３ｂの飛行ルートＲを軸とした円柱状の三次元領域と、の少なくとも一部が重複していることを示している場合に、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近すると判定し、そうでない場合に、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定する。

【0052】

図５（ｂ）の例では、判定部１２２は、第１飛行体３ａの飛行エリアＡを一面とした立方体状の三次元領域と、第２飛行体３ｂの飛行エリアＡを一面とした立方体の三次元領域と、の少なくとも一部が重複していることを示している場合に、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近すると判定し、そうでない場合に、第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定する。

【0053】

判定部１２２は、図５（ａ）、図５（ｂ）に例示した具体例に限られず、その他の基準で飛行体３同士が飛行中に接近するか否かを判定してもよい。判定部１２２は、例えば、図５（ａ）に示した円柱状の三次元領域と、図５（ｂ）に示した立方体状の三次元領域と、の少なくとも一部が重複しているか否かに基づいて、飛行体３同士が飛行中に接近するか否かを判定してもよい。

【0054】

生成部１２３は、第１飛行体３ａが飛行中に行う無線通信のための電波利用を申請する電波利用申請情報を生成する。生成部１２３は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として電波利用申請情報を生成してもよく、又は判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたか否かに関わらず電波利用申請情報を生成してもよい。

【0055】

図６は、電波利用申請情報を説明するための模式図である。電波利用申請情報は、飛行予定情報の少なくとも一部を含み、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報に含まれている飛行範囲、飛行日時、ユーザ情報及び無線通信情報を含む。電波利用申請情報は、ここに示した具体的な情報に限られず、飛行体３の飛行に関するその他の情報を含んでもよい。

【0056】

送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、生成部１２３が生成した電波利用申請情報を、電波利用申請装置４に送信する。これにより、飛行管理装置１は、電波利用申請装置４に対する電波利用申請が行われた後に飛行体３が飛行することができないと判明する事態を削減し、電波利用申請が無駄にならないようにすることができる。

【0057】

電波利用申請装置４は、飛行管理装置１が送信した電波利用申請情報を受信する。電波利用申請装置４は、例えば、飛行管理装置１から受信した電波利用申請情報に基づいて、電波利用を許可するか否かを所定の基準に従って判定する。また、電波利用申請装置４は、例えば、飛行管理装置１から受信した電波利用申請情報を表示部上に表示し、電波利用申請装置４のユーザから電波利用を許可するか否かの入力を受け付けてもよい。

【0058】

電波利用申請装置４は、電波利用を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１において、受信部１２１は、電波利用申請装置４が送信した判定結果を受信する。

【0059】

また、生成部１２３は、第１飛行体３ａの飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報を飛行予定情報が含む場合に、当該飛行要件における飛行を申請する飛行申請情報を生成する。生成部１２３は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として飛行申請情報を生成してもよく、又は判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたか否かに関わらず飛行申請情報を生成してもよい。

【0060】

図７は、飛行申請情報を説明するための模式図である。飛行申請情報は、飛行予定情報の少なくとも一部を含み、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報に含まれている飛行範囲、高度、速度、飛行日時、ユーザ情報、機体情報及び飛行要件情報を含む。飛行申請情報は、飛行体３の飛行態様が該当する飛行要件に関連付けられた追加情報をさらに含んでもよい。飛行申請情報は、ここに示した具体的な情報に限られず、飛行体３の飛行に関するその他の情報を含んでもよい。

【0061】

送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定され、かつ第１飛行体３ａの飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報を飛行予定情報が含むことを条件として、生成部１２３が生成した飛行申請情報を、飛行申請装置５に送信する。これにより、飛行管理装置１は、飛行申請装置５に対する飛行申請が行われた後に飛行体３が飛行することができないと判明する事態を削減し、飛行申請が無駄にならないようにすることができる。

【0062】

飛行申請装置５は、飛行管理装置１が送信した飛行申請情報を受信する。飛行申請装置５は、例えば、飛行管理装置１から受信した飛行申請情報に基づいて、飛行を許可するか否かを所定の基準に従って判定する。また、飛行申請装置５は、例えば、飛行管理装置１から受信した飛行申請情報を表示部上に表示し、飛行申請装置５のユーザから飛行を許可するか否かの入力を受け付けてもよい。

【0063】

飛行申請装置５は、飛行を許可するか否かの判定結果を飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１において、受信部１２１は、飛行申請装置５が送信した判定結果を受信する。

【0064】

飛行管理装置１は、電波利用申請装置４及び飛行申請装置５への申請を並行して行ってもよく、又は飛行申請装置５への申請を行った後に電波利用申請装置４への申請を行ってもよい。電波利用申請装置４及び飛行申請装置５への申請を並行して行う場合に、送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、電波利用申請情報を電波利用申請装置４に送信するとともに、飛行申請情報を飛行申請装置５に送信する。受信部１２１は、電波利用申請装置４及び飛行申請装置５それぞれが送信した判定結果を受信する。

【0065】

送信部１２４は、受信部１２１が受信した判定結果において電波利用申請装置４又は飛行申請装置５の一方により電波利用又は飛行が許可されなかったことを条件として、電波利用申請情報又は飛行申請情報を取り消すための情報を電波利用申請装置４又は飛行申請装置５の他方に送信する。これにより、飛行管理装置１は、電波利用申請装置４又は飛行申請装置５のどちらかにより申請に対して許可されなかった場合に自動的に申請を取り消すことができるため、ユーザが申請を取り消すための手間を削減することができる。

【0066】

飛行申請装置５への申請を行った後に電波利用申請装置４への申請を行う場合に、送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、電波利用申請情報を電波利用申請装置４に送信する前に、飛行申請情報を飛行申請装置５に送信する。受信部１２１は、飛行申請装置５が送信した判定結果を受信する。

【0067】

送信部１２４は、受信部１２１が受信した判定結果において飛行申請装置５により飛行が許可されたことを条件として、電波利用申請情報を電波利用申請装置４に送信する。受信部１２１は、電波利用申請装置４が送信した判定結果を受信する。これにより、飛行管理装置１は、飛行申請装置５により申請に対して許可されたことを条件として電波利用申請装置４に対する電波利用申請を行うため、電波利用申請が無駄にならないようにすることができる。

【0068】

送信部１２４は、電波利用申請装置４及び飛行申請装置５に加えて、その他の装置に飛行予定情報の少なくとも一部を含む所定の申請情報を送信してもよい。この場合に、受信部１２１は、申請情報を送信した一又は複数の装置それぞれから、判定結果を受信する。

【0069】

また、生成部１２３は、所定の団体に第１飛行体３ａの飛行予定を通知する通知情報を生成する。図８（ａ）は、通知情報を説明するための模式図である。通知情報は、飛行予定情報の少なくとも一部を含み、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報に含まれている飛行範囲、高度、速度、飛行日時、ユーザ情報及び機体情報を含む。通知情報は、ここに示した具体的な情報に限られず、飛行体３の飛行に関するその他の情報を含んでもよい。

【0070】

送信部１２４は、申請情報を送信した電波利用申請装置４を含む全ての装置（本実施形態における電波利用申請装置４及び飛行申請装置５）により許可されたことを条件として、所定の団体に関連付けられた団体装置６に、生成部１２３が生成した通知情報を送信する。送信部１２４が電波利用申請装置４及び飛行申請装置５以外の装置にも申請情報を送信した場合には、全ての装置の判定結果において許可されたことを条件として通知情報を送信する。これにより、飛行管理装置１は、申請情報を送信した全ての装置により申請に対して許可されたことを条件として団体装置６への通知を行うため、通知が無駄にならないようにすることができる。

【0071】

送信部１２４は、望ましくは、申請情報を送信した電波利用申請装置４を含む全ての装置により許可され、かつ第１飛行体３ａの飛行態様が目視外飛行に該当することを示す飛行要件情報を飛行予定情報が含むことを条件として、有人航空機を管理する団体に関連付けられた団体装置６に、通知情報を送信する。これにより、飛行管理装置１は、特に飛行体３の目視外飛行を行う場合にヘリコプタ等の有人航空機を管理する有人機団体に事前に通知することが求められるところ、ユーザが有人機団体への通知をする手間を削減できる。

【0072】

また、生成部１２３は、第１飛行体３ａを飛行日時に飛行範囲において飛行させるための飛行情報を生成する。図８（ｂ）は、飛行情報を説明するための模式図である。飛行情報は、第１飛行体３ａを飛行させるために必要な情報を含み、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報に含まれている飛行範囲、高度、速度及び飛行日時を含む。飛行情報は、ここに示した具体的な情報に限られず、飛行体３の飛行に関するその他の情報を含んでもよい。

【0073】

送信部１２４は、申請情報を送信した電波利用申請装置４を含む全ての装置（本実施形態における電波利用申請装置４及び飛行申請装置５）により許可されたことを条件として、第１飛行体３ａに、生成部１２３が生成した飛行情報を送信する。送信部１２４が電波利用申請装置４及び飛行申請装置５以外の装置にも飛行情報を送信した場合には、全ての装置の判定結果において許可されたことを条件として飛行情報を送信する。これにより、飛行管理装置１は、申請情報を送信した全ての装置により申請に対して許可されたことを条件として飛行体３に飛行情報を送信するため、飛行情報が無駄にならないようにすることができる。

【0074】

送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたか否かと、電波利用申請装置４により電波利用が許可されたか否かと、飛行申請装置５により飛行が許可されたか否かと、の少なくとも１つを示す結果情報を、第１飛行体３ａと関連付けられた情報端末２に送信する。これにより、飛行管理装置１は、指定した飛行予定情報に従って第１飛行体３ａを飛行させることができるか否かを、第１飛行体３ａを飛行させるユーザに知らせることができる。

【0075】

［飛行管理方法のフロー］
図９は、飛行管理装置１が実行する飛行管理方法のフローチャートを示す図である。情報端末２は、ユーザによる操作に基づいて、飛行予定情報の入力を受け付け、飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１において、受信部１２１は、一又は複数の情報端末２から複数の飛行体３の飛行予定情報を受信し、記憶部１１に記憶させる（Ｓ１１）。

【0076】

判定部１２２は、複数の飛行体３の飛行予定情報に基づいて、複数の飛行体３が飛行中に互いに接近するか否かを判定する（Ｓ１２）。判定部１２２は、例えば、第１飛行体３ａの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、第２飛行体３ｂの飛行予定情報が含む飛行範囲及び飛行日時と、の関係が、飛行体３同士が飛行中に接近するか否かを判定するために定められた所定の位置関係となるか否かを判定する。

【0077】

判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近すると判定された場合に（Ｓ１３のＮＯ）、飛行管理装置１はステップＳ２０に進む。判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定された場合に（Ｓ１３のＹＥＳ）、送信部１２４は、生成部１２３が生成した、第１飛行体３ａが飛行中に行う無線通信のための電波利用を申請する電波利用申請情報を、電波利用申請装置４に送信する（Ｓ１４）。受信部１２１は、電波利用申請装置４が送信した判定結果を受信する。

【0078】

第１飛行体３ａの飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報を飛行予定情報が含まない場合に（Ｓ１５のＮＯ）、飛行管理装置１はステップＳ１７に進む。送信部１２４は、第１飛行体３ａの飛行態様が所定の飛行要件に該当することを示す飛行要件情報を飛行予定情報が含む場合に（Ｓ１５のＹＥＳ）、生成部１２３が生成した、当該飛行要件における飛行を申請する飛行申請情報を、飛行申請装置５に送信する（Ｓ１６）。受信部１２１は、飛行申請装置５が送信した判定結果を受信する。

【0079】

飛行管理装置１は、ステップＳ１４における電波利用申請装置４と、ステップＳ１５～Ｓ１６における飛行申請装置５への申請と、を並行して行ってもよい。また、飛行管理装置１は、ステップＳ１５～Ｓ１６における飛行申請装置５への申請を行った後にステップＳ１４における電波利用申請装置４への申請を行ってもよい。

【0080】

申請情報を送信した電波利用申請装置４を含む装置（本実施形態における電波利用申請装置４及び飛行申請装置５）の少なくとも一部により許可されなかった場合に（Ｓ１７のＮＯ）、飛行管理装置１はステップＳ２０に進む。申請情報を送信した電波利用申請装置４を含む全ての装置により許可された場合に（Ｓ１７のＹＥＳ）、送信部１２４は、所定の団体に関連付けられた団体装置６に、生成部１２３が生成した、第１飛行体３ａの飛行予定を通知する通知情報を送信する（Ｓ１８）。また、送信部１２４は、第１飛行体３ａに、生成部１２３が生成した、第１飛行体３ａを飛行日時に飛行範囲において飛行させるための飛行情報を送信する（Ｓ１９）。

【0081】

送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたか否かと、電波利用申請装置４により電波利用が許可されたか否かと、飛行申請装置５により飛行が許可されたか否かと、の少なくとも１つを示す結果情報を、第１飛行体３ａと関連付けられた情報端末２に送信する（Ｓ２０）。

【0082】

［実施形態の効果］
本実施形態に係る飛行管理システムＳにおいて、飛行管理装置１は、飛行予定情報に基づいて第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、第１飛行体３ａを飛行させるための申請情報を、電波利用申請装置４を含む各装置に送信する。そのため、飛行管理システムＳは、申請が行われた後に飛行体３が飛行することができないと判明する事態を削減し、飛行体３を飛行させるための申請が無駄にならないようにすることができる。

【0083】

［変形例］
本変形例において、飛行管理装置１は、複数の飛行体３が飛行中に互いに接近すると判定された場合に、飛行予定の代替案を情報端末２に送信する。以下、上述の実施形態と異なる部分を主に説明する。

【0084】

生成部１２３は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、第１飛行体３ａの飛行予定情報のうち飛行範囲又は飛行日時の少なくとも一方を変更することによって、代替飛行予定情報を生成する。また、生成部１２３は、受信部１２１が受信した判定結果において電波利用申請装置４により電波利用が許可されなかったことを条件として、代替飛行予定情報を生成してもよい。

【0085】

生成部１２３は、例えば、第１飛行体３ａの飛行範囲の高度を変更することによって、第１飛行体３ａの変更後の飛行範囲と、第２飛行体３ｂの飛行範囲と、が接近しないようにしてもよい。また、生成部１２３は、例えば、第１飛行体３ａの飛行日時を変更することによって、第１飛行体３ａの変更後の飛行日時と、第２飛行体３ｂの飛行日時と、が重複しないようにしてもよい。生成部１２３は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法で代替飛行予定情報を生成してもよい。

【0086】

送信部１２４は、判定部１２２により第１飛行体３ａが飛行中に第２飛行体３ｂに接近しないと判定されたことを条件として、生成部１２３が生成した代替飛行予定情報を、第１飛行体３ａと関連付けられた情報端末２に送信する。情報端末２は、飛行管理装置１から受信した代替飛行予定情報を表示部上に表示する。

【0087】

これにより、飛行管理装置１は、情報端末２において入力された飛行予定情報では飛行体３を飛行させることができない場合であっても、ユーザが飛行予定情報を変更して飛行体３を飛行させやすくすることができる。

【0088】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0089】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【0090】

飛行管理装置１のプロセッサは、図９に示す飛行管理方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、飛行管理装置１のプロセッサは、図９に示す飛行管理方法を実行するためのプログラムを実行することによって、図９に示す飛行管理方法を実行する。図９に示す飛行管理方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。

【符号の説明】

【0091】

Ｓ 飛行管理システム
１ 飛行管理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 受信部
１２２ 判定部
１２３ 生成部
１２４ 送信部
２ 情報端末
３ 飛行体
３ａ 第１飛行体
３ｂ 第２飛行体
４ 電波利用申請装置
５ 飛行申請装置
６ 団体装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】