特許 7558454 飲料供給システムおよび飲料供給ロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-19

(45)【発行日】2024-09-30

(54)【発明の名称】飲料供給システムおよび飲料供給ロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A47J 31/00 20060101AFI20240920BHJP

   A47J 31/44 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

A47J31/00 302

A47J31/44 100

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2024522879

(86)(22)【出願日】2022-05-27

(86)【国際出願番号】 JP2022021791

(87)【国際公開番号】W WO2023228418

(87)【国際公開日】2023-11-30

【審査請求日】2024-07-30

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】富田 智子

【審査官】土屋 正志

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０３３０１１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０７－０００２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１５７０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２５０９２１７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｊ ３１／００

Ａ４７Ｊ ３１／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を自律移動してユーザに飲料を供給する飲料供給ロボットと、
前記飲料供給ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記飲料供給ロボットは、
前記飲料の温度を調整するための温度調整部を含む飲料供給部と、
前記飲料供給ロボットを移動させる駆動部と、
前記飲料供給部および前記駆動部に電力を供給するバッテリとを含み、
前記飲料供給ロボットは、ステーションから電力の供給を受けて前記バッテリを充電することが可能に構成され、
前記制御装置は、前記飲料供給ロボットが前記ステーションまたは飲料の供給地点に位置するときに前記温度調整部を動作させる一方で、前記飲料供給ロボットの移動中において前記温度調整部の動作を停止させるように構成され、
前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、ユーザからの供給指示を受信したときには、前記制御装置は、
ユーザの位置情報および前記施設内の温度情報を取得し、
前記位置情報から、前記供給地点、および前記ステーションから前記供給地点までの移動経路を決定し、
前記移動経路と前記飲料供給ロボットの移動速度とに基づいて、前記飲料供給ロボットの移動時間を算出し、
前記移動時間および前記温度情報に基づいて、前記移動時間中における前記飲料の温度変化量を推定し、
推定された前記温度変化量を補償するように、前記飲料の供給設定温度に基づいて目標温度を設定し、
前記飲料の温度が前記目標温度になるように前記温度調整部を制御し、
前記飲料の温度が前記目標温度に達したことに応じて、前記供給地点への移動を開始するように前記駆動部を制御する、飲料供給システム。

【請求項2】

前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、前記制御装置は、
前記飲料の温度を前記供給設定温度に保つように前記温度調整部の間欠運転を実行し、
前記供給指示を受信したことに応じて、前記飲料の温度が前記目標温度になるように、前記温度調整部の連続運転を実行する、請求項１に記載の飲料供給システム。

【請求項3】

前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、前記制御装置は、
各ユーザのスケジュール情報および前記温度情報を取得し、
前記スケジュール情報から、飲料の供給予定地点および供給予定時刻を設定し、
前記ステーションから前記供給予定地点までの前記移動経路を決定し、
前記供給予定地点までの前記移動経路と前記移動速度とに基づいて、前記供給予定地点までの移動予測時間を算出し、
前記温度情報を用いて、前記移動予測時間中における前記温度変化量を推定し、
推定された前記温度変化量を補償するように、前記供給設定温度に基づいて前記目標温度を設定し、
前記供給予定時刻および前記移動予測時間に基づいて、前記飲料供給ロボットの移動開始時刻を設定し、
前記移動開始時刻において前記飲料の温度が前記目標温度に達するように、前記温度調整部を制御し、
前記移動開始時刻において前記供給予定地点への移動を開始するように、前記駆動部を制御する、請求項１に記載の飲料供給システム。

【請求項4】

前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、前記制御装置は、
前記飲料の温度を前記供給設定温度に保つように前記温度調整部の間欠運転を実行し、
前記移動開始時刻に基づいて設定された連続運転開始時刻が到来したことに応じて、前記飲料の温度が前記目標温度になるように、前記温度調整部の連続運転を実行する、請求項３に記載の飲料供給システム。

【請求項5】

施設内を自律移動してユーザに飲料を供給する飲料供給ロボットの制御方法であって、
前記飲料供給ロボットは、
飲料の温度を調整するための温度調整部を含む飲料供給部と、
前記飲料供給ロボットを移動させる駆動部と、
前記飲料供給部および前記駆動部に電力を供給するバッテリとを含み、
前記飲料供給ロボットは、ステーションから電力の供給を受けて前記バッテリを充電することが可能に構成され、
前記飲料供給ロボットが前記ステーションまたは飲料の供給地点に位置するときに、前記温度調整部を動作させるステップと、
前記飲料供給ロボットの移動中において、前記温度調整部の動作を停止させるステップとを備え、
前記温度調整部を動作させるステップは、
前記飲料供給ロボットが前記ステーションに位置する場合において、ユーザから供給指示を受け付けたときに、ユーザの位置情報および前記施設内の温度情報を取得するステップと、
前記位置情報から、前記供給地点と、前記供給地点までの移動経路とを決定するステップと、
前記移動経路と前記飲料供給ロボットの移動速度とに基づいて、前記飲料供給ロボットの移動時間を算出するステップと、
前記温度情報を用いて、前記移動時間中における前記飲料の温度変化量を推定するステップと、
推定された前記温度変化量を補償するように、前記飲料の供給設定温度に基づいて目標温度を設定するステップと、
前記飲料の温度が前記目標温度になるように前記温度調整部を制御するステップとを含み、
前記飲料の温度が前記目標温度に達したことに応じて、前記供給地点への移動を開始するように前記駆動部を制御するステップをさらに備える、飲料供給ロボットの制御方法。

【請求項6】

前記温度調整部を動作させるステップは、
前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合に、前記飲料の温度を前記供給設定温度に保つように前記温度調整部の間欠運転を実行するステップと、
前記供給指示を受信したことに応じて、前記飲料の温度が前記目標温度になるように、前記温度調整部の連続運転を実行するステップとをさらに含む、請求項５に記載の飲料供給ロボットの制御方法。

【請求項7】

前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、各ユーザのスケジュール情報および前記温度情報を取得するステップをさらに備え、
前記温度調整部を動作させるステップは、
前記スケジュール情報から、飲料の供給予定地点および供給予定時刻を設定するステップと、
前記ステーションから前記供給予定地点までの前記移動経路とを決定するステップと、
前記供給予定地点までの前記移動経路と前記移動速度とに基づいて、前記供給予定地点までの移動予測時間を算出するステップと、
前記温度情報を用いて、前記移動予測時間中における前記温度変化量を推定するステップと、
推定された前記温度変化量を補償するように、前記供給設定温度に基づいて前記目標温度を設定するステップと、
前記供給予定時刻および前記移動予測時間に基づいて、前記飲料供給ロボットの移動開始時刻を設定するステップと、
前記移動開始時刻において前記飲料の温度が前記目標温度に達するように、前記温度調整部を制御するステップとを含み、
前記駆動部を制御するステップは、前記移動開始時刻において前記供給予定地点への移動を開始するように、前記駆動部を制御するステップを含む、請求項５に記載の飲料供給ロボットの制御方法。

【請求項8】

前記温度調整部を動作させるステップは、
前記ステーションに前記飲料供給ロボットが位置する場合において、前記飲料の温度を前記供給設定温度に保つように前記温度調整部の間欠運転を実行するステップと、
前記移動開始時刻に基づいて設定された連続運転開始時刻が到来したことに応じて、前記飲料の温度が前記目標温度になるように、前記温度調整部の連続運転を実行するステップとをさらに含む、請求項７に記載の飲料供給ロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、飲料供給システムおよび飲料供給ロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特開平７－２８６号公報（特許文献１）には、自動走行給茶装置を用いてユーザにお茶を供給する給茶システムが開示されている。この給茶システムにおいて、自動走行給茶装置は、給茶ユニットと、給茶ユニットを搭載して移動する走行装置と、バッテリとを備えており、バッテリに蓄えられた電力を用いてユーザの所へ移動してお茶を供給する。

【0003】

特開２００１－１５７０１８号公報（特許文献２）には、走行路を自走して缶入り飲料を販売する自走式自動販売機システムが開示されている。自走式自動販売機は、走行路を自走する搬送台車と、商品をユーザに販売する自動販売部と、バッテリとを備えている。自動販売部は、商品を加熱または冷却するための冷凍サイクル装置を含んでいる。搬送台車および自動販売部への給電は、バッテリによって行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平７－２８６号公報

【文献】特開２０１０－１５７０１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１および２に開示されるシステムは、バッテリに蓄えられた電力を用いて、給茶装置または自動販売機を走行させるとともに、飲料の加熱または冷却を行うように構成されている。そのため、バッテリの容量によっては、給茶装置または自動販売機が移動できる範囲が制限されることが懸念される。また、バッテリの残容量が不足することによって、移動先において給茶ユニットまたは冷凍サイクル装置の動作を継続させることができず、適温の飲料をユーザに供給することが困難となることが懸念される。

【0006】

なお、バッテリの容量を増やすことによってこれらの懸念点を回避することができるが、バッテリが大型なものになるため、給茶装置および自動販売機の大型化および重量化を招くことが懸念される。

【0007】

本開示は、かかる課題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、広範囲のユーザに対して適温の飲料を供給することができる飲料供給システムおよび飲料供給ロボットの制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様に従う飲料供給システムは、施設内を自律移動してユーザに飲料を供給する飲料供給ロボットと、飲料供給ロボットを制御する制御装置とを備える。飲料供給ロボットは、飲料の温度を調整するための温度調整部を含む飲料供給部と、飲料供給ロボットを移動させる駆動部と、飲料供給部および駆動部に電力を供給するバッテリとを含む。飲料供給ロボットは、ステーションから電力の供給を受けてバッテリを充電することが可能に構成される。制御装置は、飲料供給ロボットがステーションまたは飲料の供給地点に位置するときに温度調整部を動作させる一方で、飲料供給ロボットの移動中において温度調整部の動作を停止させるように構成される。ステーションに飲料供給ロボットが位置する場合において、ユーザからの供給指示を受信したときには、制御装置は、ユーザの位置情報および施設内の温度情報を取得し、位置情報から、供給地点と、供給地点までの移動経路とを決定する。制御装置は、移動経路と飲料供給ロボットの移動速度とに基づいて、飲料供給ロボットの移動時間を算出し、移動時間および温度情報に基づいて、移動時間中における飲料の温度変化量を推定する。制御装置は、推定された温度変化量を補償するように、飲料の供給設定温度に基づいて目標温度を設定し、飲料の温度が目標温度になるように温度調整部を制御する。制御装置は、飲料の温度が目標温度に達したことに応じて、供給地点への移動を開始するように駆動部を制御する。

【0009】

本開示の一態様に従う飲料供給方法は、施設内を自律移動してユーザに飲料を供給する飲料供給ロボットの制御方法である。飲料供給ロボットは、飲料の温度を調整するための温度調整部を含む飲料供給部と、飲料供給ロボットを移動させる駆動部と、飲料供給部および駆動部に電力を供給するバッテリとを含む。飲料供給ロボットは、ステーションから電力の供給を受けてバッテリを充電することが可能に構成される。制御方法は、飲料供給ロボットがステーションまたは飲料の供給地点に位置するときに、温度調整部を動作させるステップと、飲料供給ロボットの移動中において、温度調整部の動作を停止させるステップとを備える。温度調整部を動作させるステップは、飲料供給ロボットがステーションに位置する場合において、ユーザから供給指示を受け付けたときに、ユーザの位置情報および施設内の温度情報を取得するステップと、位置情報から、供給地点と、供給地点までの移動経路とを決定するステップと、移動経路と飲料供給ロボットの移動速度とに基づいて、飲料供給ロボットの移動時間を算出するステップと、温度情報を用いて、移動時間中における飲料の温度変化量を推定するステップと、推定された温度変化量を補償するように、飲料の供給設定温度に基づいて目標温度を設定するステップと、飲料の温度が目標温度になるように温度調整部を制御するステップとを含む。制御方法は、飲料の温度が目標温度に達したことに応じて、供給地点への移動を開始するように駆動部を制御するステップをさらに備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、広範囲のユーザに対して適温の飲料を供給することができる飲料供給システムおよび飲料供給ロボットの制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態に係る飲料供給システムの構成を示すブロック図である。

【図2】サーバのハードウェア構成を示す図である。

【図3】飲料供給ロボットおよびステーションの構成例を示す図である。

【図4】飲料供給システムの基本動作を説明するための図である。

【図5】飲料供給ロボットの動作の第１の実施例を説明するためのタイムチャートである。

【図6】飲料供給ロボットの動作の第２の実施例を説明するためのタイムチャートである。

【図7】第２の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】第２の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】飲料供給ロボットの動作の第３の実施例を説明するためのタイムチャートである。

【図10】第３の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。

【図11】第３の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則的に繰り返さないものとする。

【0013】

＜飲料供給システムの構成＞
図１は、実施の形態に係る飲料供給システムの構成を示すブロック図である。飲料供給システム１００は、施設内を自律移動する飲料供給ロボットによって施設内に存在するユーザに対して飲料を供給するシステムである。

【0014】

図１に示されるように、飲料供給システム１００は、飲料供給ロボット１０と、ステーション２０と、複数の無線通信機３０と、サーバ４０とを備える。

【0015】

飲料供給ロボット１０は、自律移動型の飲料供給装置である。飲料供給ロボット１０は、飲料供給部１２と、駆動部１３とを備えている。飲料供給ロボット１０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて飲料供給部１２および駆動部１３を作動させることにより、施設内を移動し、予め定められた供給設定温度Ｔｓｅｔに従った低温の飲料をユーザに供給することができる。図１の例では、飲料供給ロボット１０は、飲料として、温かいお茶、お湯、および温かい珈琲を供給するように構成されている。

【0016】

飲料供給ロボット１０には、操作部１５が設けられている。操作部１５は、飲料供給ロボット１０が供給できる飲料の品目を表示する表示部と、飲料を汲み出すための操作ボタンとを含んで構成される。

【0017】

飲料供給ロボット１０には、無線通信機１１が設けられている。無線通信機１１は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０の位置を検出するための信号を出力する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機１１は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０を識別するためのＩＤを示す信号などをサーバ４０へ送信する。

【0018】

複数の無線通信機３０は、例えば、天井３５に適当な距離を置いて設置され、飲料供給ロボット１０の無線通信機１１と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。各無線通信機３０における受信強度から、施設内における飲料供給ロボット１０の位置を検出することができる。無線通信機３０は、飲料供給ロボット１０から受信した信号の受信強度をサーバ４０へ出力する。無線通信機３０は壁に設置されてもよい。

【0019】

ステーション２０は、施設内に設置されており、移動待機中の飲料供給ロボット１０を収容する。ステーション２０は、飲料供給ロボット１０に搭載されたバッテリを充電するための充電器を備えている。飲料供給ロボット１０は、ステーション２０において待機しながらバッテリを充電する。ステーション２０における充電方式は、接触式であってもよいし、非接触式であってもよい。

【0020】

サーバ４０は、飲料供給ロボット１０を管理および制御する。サーバ４０は、無線通信機３０において受信される信号の受信強度を無線通信機３０から受信し、各無線通信機３０における受信強度から施設内における飲料供給ロボット１０の位置を検出する。

【0021】

サーバ４０は、通信網ＮＷに接続されている。通信網ＮＷには、施設の利用を管理する施設管理サーバ５０、およびユーザが所有する通信端末であるユーザ端末６０が接続されている。ユーザ端末６０は、例えば、スマートフォンやタブレットなどのモバイル端末、パーソナルコンピュータなどである。飲料の供給を希望するユーザは、自身が所有するユーザ端末６０を用いて、サーバ４０に対して飲料の供給指示を出力することができる。

【0022】

サーバ４０は、施設管理サーバ５０と通信することにより、施設内の飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報、施設内におけるステーション２０の位置に関する情報、および、施設内の温度を示す温度情報などを取得する。

【0023】

また、サーバ４０は、ユーザ端末６０と通信することにより、ユーザからの飲料の供給指示を受信する。ユーザからの供給指示を受信した場合には、サーバ４０は、当該供給指示を出力したユーザ端末６０とデータを遣り取りすることにより、施設内におけるユーザ端末６０の位置情報、すなわち施設内におけるユーザの位置情報を取得する。

【0024】

サーバ４０は、飲料供給ロボット１０の位置情報、施設管理サーバ５０から取得した各種情報、およびユーザ端末６０から取得したユーザの位置情報を用いて、飲料供給ロボット１０に対して移動および飲料供給等の各種制御を行うとともに、飲料供給ロボット１０に対して必要な情報を提供する。

【0025】

＜サーバのハードウェア構成＞
図２は、サーバ４０のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように、サーバ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４３と、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４４と、記憶装置４５とを含んで構成される。ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、Ｉ／Ｆ装置４４、および記憶装置４５は、通信バス４６を通じて各種データを遣り取りする。

【0026】

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に格納されているプログラムをＲＡＭ４２に展開して実行する。ＲＯＭ４３に格納されているプログラムには、サーバ４０によって実行される処理が記述されている。なお、図２では、ＣＰＵが単数である構成を例示しているが、サーバ４０は複数のＣＰＵを有する構成としてもよい。

【0027】

Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０、飲料供給ロボット１０、施設管理サーバ５０、およびユーザ端末６０と信号やデータを遣り取りするための入出力装置である。Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０において受信される信号の受信強度を無線通信機３０から受信する。また、Ｉ／Ｆ装置４４は、ＬＴＥなどの無線通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０を識別するためのＩＤや、飲料供給ロボット１０による飲料供給の開始／終了を示す信号などを飲料供給ロボット１０から受信する。

【0028】

記憶装置４５は、各種情報を記憶するストレージであって、飲料供給ロボット１０による飲料供給を管理および制御するための各種情報を記憶する。各種情報には、飲料供給ロボット１０の情報、施設の情報（飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報、ステーション２０の位置情報、施設内の温度情報など）、ユーザの位置情報、および飲料供給ロボット１０の位置情報が含まれる。

【0029】

＜飲料供給ロボットの構成＞
図３は、飲料供給ロボット１０およびステーション２０の構成例を示す図である。図３に示すように、飲料供給ロボット１０は、無線通信機１１と、飲料供給部１２と、駆動部１３と、カメラ１４と、操作部１５と、バッテリ１６と、制御部１８とを含む。

【0030】

無線通信機１１は、図１で説明したように、例えばＢＬＥ通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。また、無線通信機１１は、例えばＬＴＥなどの無線通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０を識別するためのＩＤ、飲料供給ロボット１０による飲料供給の開始を示す供給開始信号、および飲料供給の終了を示す供給終了信号などの各種情報をサーバ４０へ送信する。

【0031】

飲料供給部１２は、ユーザに飲料を供給するための部材である。飲料供給部１２は、例えば、液体貯留タンク１２０と、液体供給経路１２２と、温度調整部１２４、温度センサ１２６と、攪拌部１２８と、吐出口１３０と、開閉機構１３２とを含んで構成される。飲料供給部１２は、バッテリ１６から電力の供給を受けて作動することができる。

【0032】

液体貯留タンク１２０は、水等の液体を貯留する。液体貯留タンク１２０に貯留された液体は、温度調整部１２４によってその温度が調整される。図１の例では、温度調整部１２４は、ヒータを含んでおり、液体貯留タンク１２０に貯留された液体を加熱する。温度センサ１２６は、液体貯留タンク１２０に貯留された液体（お湯）の温度Ｔｗを検出し、検出値を示す信号を制御部１８へ出力する。

【0033】

液体貯留タンク１２０に貯留された液体（お湯）は、液体供給経路１２２を通じて攪拌部１２８に供給される。攪拌部１２８は、液体供給経路１２２から導入された液体（お湯）と、図示しない粉挽き部から供給された茶葉粉末または珈琲粉末とを攪拌することにより、お茶または珈琲を生成する。

【0034】

攪拌部１２８には、生成された飲料を吐出するための吐出口１３０が設けられる。開閉機構１３２は、吐出口１３０を開閉するための部位である。ユーザによって操作部１５の操作ボタンが操作されたことに応じて、開閉機構１３２は吐出口１３０を一定時間開放させる。これにより、攪拌部１２８から所定量の飲料が吐出口１３０を通じて吐出されて、ユーザに供給される。

【0035】

カメラ１４は、飲料供給ロボット１０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部１８へ出力する。カメラ１４に代えて、飲料供給ロボット１０の周辺に存在する物体と飲料供給ロボット１０との距離を測定するレーザ距離計などが設けられてもよい。

【0036】

駆動部１３は、飲料供給ロボット１０が移動するための駆動力を発生する。駆動部１３は、例えば、飲料供給ロボット１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部１３（モータ）は、バッテリ１６から電力の供給を受けて作動することができる。

【0037】

制御部１８は、飲料供給ロボット１０全体を制御する。制御部１８は、図示は省略するが、主な構成要素として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＩ／Ｆ装置を有している。これらの各部は通信バスを通じて各種データを遣り取りする。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、飲料供給ロボット１０によって実行される処理が記述されている。なお、処理については、ソフトウェアによるものに限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0038】

制御部１８は、カメラ１４からの撮像画像に基づいて、飲料供給ロボット１０が自律的に移動するように駆動部１３を制御する。また、制御部１８は、温度センサ１２６からの検出信号に基づいて、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料が吐出口１３０から吐出されるように、温度調整部１２４（ヒータ）を制御する。駆動部１３および温度調整部１２４の制御については後述する。

【0039】

バッテリ１６は、飲料供給部１２および駆動部１３その他飲料供給ロボット１０の各機器が作動するための電力を供給する。飲料供給ロボット１０は、ステーション２０において待機しながらバッテリ１６を充電することができる。

【0040】

＜ステーションの構成＞
ステーション２０は、充電器２２と、無線通信機２４と、制御部２６とを含む。無線通信機２４は、飲料供給ロボット１０の無線通信機１１と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、飲料供給ロボット１０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。制御部２６は、無線通信機２４における受信強度から、飲料供給ロボット１０がステーション２０に位置しているか否かを判定することができる。

【0041】

飲料供給ロボット１０がステーション２０に位置していると判定された場合、制御部２６は、充電器２２を作動させる。充電器２２は、外部電源（例えば、商用電源）から供給される交流電力をバッテリ１６に充電可能な電力に変換してバッテリ１６に供給する。これにより、ステーション２０での待機中、充電器２２から供給される電力を用いてバッテリ１６が充電される。

【0042】

本実施の形態に係る飲料供給システム１００において、サーバ４０は、飲料供給ロボット１０の制御部１８およびステーション２０の制御部２６とともに、飲料供給ロボット１０を制御する「制御装置」を構成する。

【0043】

＜飲料供給システムの動作＞
次に、本実施の形態に係る飲料供給システム１００の動作について説明する。

【0044】

図４は、飲料供給システム１００の基本動作を説明するための図である。図４には、施設内のフロアを天井３５から見た平面図が模式的に示されている。フロア上には、デスク、椅子およびラックなどの複数の機器が配置されている。また、フロア上には、ステーション２０が配置されている。フロアにおけるステーション２０の配置数は単数であっても複数であってもよい。

【0045】

フロアには、飲料供給ロボット１０が通行可能な領域、および通行不可能な領域が指定されている。これらの指定された領域に基づいて、施設管理サーバ５０によって、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路が設定される。

【0046】

図４に示すように、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０で待機している。上述したように、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０で待機しながらバッテリ１６を充電する。ステーション２０での待機中、飲料供給ロボット１０は、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、温度調整部１２４を制御する。これによると、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０に待機している間も、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0047】

各ユーザは、施設内での作業中、所有しているユーザ端末６０（例えば、スマートフォン）を用いて、飲料供給システム１００に対して飲料の供給指示を発信することができる。ユーザ端末６０からの供給指示を受信した場合、サーバ４０は、発信元のユーザ端末６０とデータを遣り取りすることにより、当該ユーザ端末６０を所有するユーザの位置情報を取得する。

【0048】

サーバ４０は、取得されたユーザの位置情報と、記憶装置４５に記憶されている、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを用いて、飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する。具体的には、サーバ４０は、ユーザの位置情報から飲料の供給地点を決定する。そして、サーバ４０は、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報を参照して、現在地点であるステーション２０から供給地点までの移動経路の候補を探索する。サーバ４０は、例えば、移動経路の候補のうち移動時間が最短となる移動経路を、飲料供給ロボット１０の移動経路に決定する。図４には、ユーザの位置情報に基づいて決定された、飲料の供給地点Ｐ１、および飲料供給ロボット１０の移動経路Ｒｔ１が示されている。サーバ４０は、決定した供給地点Ｐ１および移動経路Ｒｔ１に関する情報を飲料供給ロボット１０に送信する。

【0049】

飲料供給ロボット１０は、サーバ４０から供給地点Ｐ１および移動経路Ｒｔ１に関する情報を受信すると、当該移動経路Ｒｔ１に沿って供給地点Ｐ１まで移動する。これにより、供給地点Ｐ１に到着した飲料供給ロボット１０は、供給指示を発信したユーザに対して飲料を供給することができる。

【0050】

以上に説明した飲料供給システム１００において、飲料供給ロボット１０は、バッテリ１６に蓄えられた電力を用いて駆動部１３および飲料供給部１２を作動させる。次に、駆動部１３および飲料供給部１２の制御について説明する。

【0051】

（第１の実施例）
図５は、飲料供給ロボット１０の動作の第１の実施例を説明するためのタイムチャートである。図５には、飲料供給ロボット１０における飲料供給部１２（温度調整部１２４）の動作、およびそれに対応する液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗの時間変化が示されている。図５には、さらに、飲料供給ロボット１０における駆動部１３の動作と、バッテリ１６に対する動作とが示されている。

【0052】

時刻ｔ０にて、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０で待機している。制御部１８は、駆動部１３の動作を停止させる。制御部１８は、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、温度調整部１２４の間欠運転を実行する。具体的には、制御部１８は、供給設定温度Ｔｓｅｔと温度センサ１２６により検出される液体温度Ｔｗとの偏差（Ｔｗ－Ｔｓｅｔ）が負の閾値を超過した場合に温度調整部１２４を動作させて液体を加熱する。温度調整部１２４の動作によって液体温度Ｔｗが上昇し、偏差（Ｔｗ－Ｔｓｅｔ）が正の閾値を超過すると、温度調整部１２４の動作を停止させる。このように液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つことにより、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０で待機しながら供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0053】

なお、飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機している間、充電器２２は、外部電源から供給される交流電力をバッテリ１６に充電可能な電力に変換してバッテリ１６に供給する。これにより、ステーション２０での待機中、充電器２２から供給される電力を用いてバッテリ１６が充電される。

【0054】

時刻ｔ１にてユーザ端末６０からの供給指示を受信した場合、サーバ４０は、発信元のユーザ端末６０とデータを遣り取りすることにより、当該ユーザ端末６０を所有するユーザの位置情報を取得する。サーバ４０は、取得されたユーザの位置情報と、記憶装置４５に記憶されている、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを用いて、飲料の供給地点、および飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する。サーバ４０は、決定した供給地点および移動経路に関する情報を飲料供給ロボット１０に送信する。

【0055】

飲料供給ロボット１０は、供給地点および移動経路に関する情報をサーバ４０から受信すると、時刻ｔ２にてステーション２０を出発し、当該移動経路に沿って供給地点まで移動する。飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発することで、ステーション２０からバッテリ１６への電力の供給が遮断され、バッテリ１６の充電が停止される。時刻ｔ２以降、バッテリ１６に蓄えられた電力を用いて駆動部１３および飲料供給部１２（温度調整部１２４）が動作することにより、バッテリ１６の残容量が徐々に減少する。

【0056】

時刻ｔ３にて飲料供給ロボット１０が供給地点に到着すると、駆動部１３の動作が停止される。温度調整部１２４は、時刻ｔ２以降も、液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように間欠運転を継続して実行する。これによると、供給地点に到着した後直ちに、飲料供給ロボット１０は、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0057】

飲料の供給が終了すると、時刻ｔ４にて飲料供給ロボット１０は、駆動部１３を再び作動させて、供給地点からステーション２０まで移動する。このとき、飲料供給ロボット１０は、供給地点までの移動経路と同じ移動経路に沿って、元のステーション２０に帰還することができる。あるいは、飲料供給ロボット１０は、供給地点の最寄りの別のステーション２０までの移動経路に関する情報を新たにサーバ４０から取得し、取得した移動経路に沿って別のステーション２０に帰還してもよい。

【0058】

時刻ｔ５にて飲料供給ロボット１０がステーション２０に帰還すると、制御部１８は、駆動部１３の動作を停止させる。時刻ｔ５以降、飲料供給ロボット１０は、再びステーション２０から電力の供給を受けてバッテリ１６を充電する。これによりバッテリ１６の残容量が回復する。

【0059】

第１の実施例によれば、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０での待機中および供給地点までの移動中において、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、温度調整部１２４を作動させる。これによると、飲料供給ロボット１０が供給地点に到着した時刻直後にて、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0060】

その一方で、飲料供給ロボット１０の移動中、駆動部１３および飲料供給部１２（温度調整部１２４）の作動にバッテリ１６に蓄えられた電力が用いられるため、バッテリ１６の容量によっては、飲料供給ロボット１０が移動できる範囲が制限されることが懸念される。また、バッテリ１６の残容量が不足することによって供給地点にて温度調整部１２４の動作を継続させることができず、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することが困難となることが懸念される。なお、バッテリ１６の容量を増やすことによってこれらの懸念点を回避することができるが、バッテリ１６が大型なものになるため、飲料供給ロボット１０の大型化および重量化を招くことが懸念される。

【0061】

そこで、第２の実施例では、移動中における電力消費の削減に重点を置いた動作について説明する。

【0062】

（第２の実施例）
図６は、飲料供給ロボット１０の動作の第２の実施例を説明するためのタイムチャートである。図６には、飲料供給ロボット１０における飲料供給部１２（温度調整部１２４）の動作、およびそれに対応する液体貯留タンク１２０内の液体（水）の温度の時間変化が示されている。図６には、さらに、飲料供給ロボット１０における駆動部１３の動作と、バッテリ１６に対する動作とが示されている。

【0063】

図６に示すタイムチャートは、図５に示したタイムチャートとは、ユーザ端末６０からの供給指示を受信した時刻ｔ１から飲料供給ロボット１０が供給地点に到着する時刻ｔ３までの時間における動作が異なる。

【0064】

第２の実施例では、時刻ｔ１にて供給指示を受信すると、制御部１８は、温度調整部１２４を間欠運転から連続運転に移行させる。具体的には、制御部１８は、目標温度Ｔ＊を設定するとともに、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する。この温度調整部１２４の連続運転によって液体貯留タンク１２０内の液体が加熱されるため、時刻ｔ１以降、液体温度Ｔｗは目標温度Ｔ＊に向かって上昇する。

【0065】

時刻ｔ２にて液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達すると、制御部１８は、温度調整部１２４の動作を停止させる。そして、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０を出発し、移動経路に沿って供給地点まで移動する。飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発することで、ステーション２０からバッテリ１６への電力の供給が遮断される。時刻ｔ２以降、バッテリ１６に蓄えられた電力を用いて駆動部１３が作動することにより、バッテリ１６の残容量が徐々に減少する。ただし、温度調整部１２４の動作は停止しているため、第１の実施例（図５）と比較して、移動中の電力消費が抑えられる。

【0066】

時刻ｔ３にて飲料供給ロボット１０が供給地点に到着すると、制御部１８は、駆動部１３の動作を停止させる一方で、温度調整部１２４を起動させる。起動後、温度調整部１２４は、液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように間欠運転を実行する。

【0067】

以上説明したように、第２の実施例では、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０から供給地点までの移動中、温度調整部１２４（ヒータ）の動作を停止するように構成されている。これによると、供給設定温度Ｔｓｅｔに比べて施設内の温度が十分に低い場合、もしくは、供給地点までの移動距離が長い場合には、飲料供給ロボット１０の移動中に液体温度Ｔｗが低下する場合がある。供給地点での液体温度Ｔｗが供給設定温度Ｔｓｅｔを下回る場合には、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができず、ユーザの満足度を低下させてしまう可能性がある。

【0068】

そこで、第２の実施例では、ユーザからの供給指示に応答して飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する前に、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔよりも高い目標温度Ｔ＊に調整する。これにより、供給地点までの移動中、温度調整部１２４の動作の停止に伴って液体温度Ｔｗが低下した場合であっても、供給地点にて液体温度Ｔｗが供給設定温度Ｔｓｅｔを下回ることを回避する。

【0069】

第２の実施例において、目標温度Ｔ＊は、供給設定温度Ｔｓｅｔと、サーバ４０から送信される移動経路に関する情報および施設内の温度情報とに基づいて設定される。具体的には、制御部１８は、移動経路に関する情報を用いて、飲料供給ロボット１０が現在地点であるステーション２０から供給地点に到着するまでの移動時間を算出する。この移動時間は、移動経路の距離を、予め定められている飲料供給ロボット１０の移動速度で除することによって算出することができる。

【0070】

供給地点までの移動時間が算出されると、制御部１８は、算出された移動時間と施設内の温度情報とを用いて、移動時間中における液体の温度変化量ΔＴｗを推定する。具体的には、制御部１８は、例えば、液体温度Ｔｗ、施設内の温度、および液体貯留タンク１２０内の液体の容量の間の予め定められた関係を示す数式、関数、マップあるいは表などを用いて、液体の冷却速度を算出する。この予め定められた関係は、例えば、実験的あるいは設計的に求めることができる。制御部１８は、算出された冷却速度および移動時間に基づいて、温度変化量ΔＴｗを推定する。

【0071】

制御部１８は、推定された温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊を設定する。本実施例では、温度変化量ΔＴｗは、液体温度Ｔｗの低下量に相当する。この温度低下量を補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに対して温度変化量ΔＴｗを加算することにより、目標温度Ｔ＊が算出される（Ｔ＊＝Ｔｓｅｔ＋ΔＴｗ）。

【0072】

なお、温度調整部１２４が、液体貯留タンク１２０内の液体を冷却する冷却装置である場合には、温度調整部１２４の動作を停止することによって、液体温度Ｔｗが上昇する。すなわち、移動中における温度変化量ΔＴｗは、液体温度Ｔｗの上昇量に相当する。この場合には、温度上昇量を補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔから温度変化量ΔＴｗを減算することにより、目標温度Ｔ＊が算出される（Ｔ＊＝Ｔｓｅｔ－ΔＴｗ）。

【0073】

制御部１８は、温度センサ１２６により検出される液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する。温度調整部１２４が連続運転を実行することによって液体温度Ｔｗが上昇して目標温度Ｔ＊に到達すると（時刻ｔ２）、制御部１８は、温度調整部１２４の動作を停止する。この温度調整部１２４の連続運転は、ステーション２０での待機中に実行されるため、バッテリ１６の残容量が低下することはない。

【0074】

時刻ｔ２にて飲料供給ロボット１０は、ステーション２０を出発し、移動経路に沿って供給地点まで移動する。飲料供給ロボット１０の移動中、液体温度Ｔｗは目標温度Ｔ＊から徐々に低下する。この移動中における温度変化量ΔＴｗは、上述した温度変化量ΔＴｗの推定値に対応している。よって、飲料供給ロボット１０が供給地点に到着した時刻ｔ３にて、液体温度Ｔｗは供給設定温度Ｔｓｅｔと略等しくなる。これによると、飲料供給ロボット１０が供給地点に到着した時刻直後にて、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0075】

図７および図８は、第２の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートの各ステップは、サーバ４０、飲料供給ロボット１０の制御部１８、およびステーション２０の制御部２６によるソフトウェア処理により実現される。各ステップは、サーバ４０、飲料供給ロボット１０およびステーション２０内に配置されたハードウェア（電気回路）により実現されてもよい。以下、ステップをＳと略す。

【0076】

飲料供給ロボット１０は、カメラ１４による撮像画像、およびステーション２０との通信などに基づいて、飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機しているか否かを判定する（Ｓ０１）。飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機していない場合（Ｓ０１においてＮＯ）、飲料供給ロボット１０およびステーション２０はＳ０２以降の処理をスキップする。

【0077】

飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機している場合（Ｓ０１においてＹＥＳ）、ステーション２０は、充電器２２を作動して飲料供給ロボット１０に搭載されるバッテリ１６に電力を供給することにより、バッテリ１６を充電する（Ｓ０２）。

【0078】

上述したように、飲料の供給を希望するユーザのユーザ端末６０から供給指示がサーバ４０へと送信される。サーバ４０は、ユーザ端末６０からの供給指示を受信したか否かを判定する（Ｓ０３）。供給指示を受信していない場合（Ｓ０３においてＮＯ）、サーバ４０は、供給指示の受信を受け付ける待機状態となる。

【0079】

供給指示を受信していない場合（Ｓ０３においてＮＯ）、飲料供給ロボット１０は、サーバ４０から供給設定温度Ｔｓｅｔに関する情報を取得するとともに（Ｓ０４）、温度センサ１２６により検出される液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを取得する（Ｓ０５）。飲料供給ロボット１０は、液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、飲料供給部１２内の温度調整部１２４を制御する（Ｓ０６）。温度調整部１２４は、供給設定温度Ｔｓｅｔに対する液体温度Ｔｗの偏差に応じて、間欠運転を実行する。

【0080】

Ｓ０３に戻って、供給指示を受信した場合（Ｓ０３においてＹＥＳ）、サーバ４０は、ユーザ端末６０とデータを遣り取りすることにより、当該ユーザ端末６０を所有するユーザの位置情報を取得する（Ｓ０７）。

【0081】

次に、サーバ４０は、取得されたユーザの位置情報と、記憶装置４５に記憶されている、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを用いて、飲料の供給地点、および飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する（Ｓ０８）。

【0082】

サーバ４０は、施設管理サーバ５０との通信によって、施設内の温度情報を取得する（Ｓ０９）。サーバ４０は、供給地点および移動経路に関する情報、および施設内の温度情報を飲料供給ロボット１０に送信する。

【0083】

飲料供給ロボット１０は、サーバ４０から受信した移動経路に関する情報と、飲料供給ロボット１０の移動速度とを用いて、飲料供給ロボット１０が現在地点から供給地点に到着するまでの移動時間を算出する（Ｓ１０）。

【0084】

次に、飲料供給ロボット１０は、算出された移動時間と施設内の温度情報とを用いて、移動時間中における液体の温度変化量ΔＴｗを推定する（Ｓ１１）。そして、飲料供給ロボット１０は、推定された温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊を設定する（Ｓ１２）。本実施例では、温度調整部１２４がヒータであるため、温度変化量ΔＴｗは、液体温度Ｔｗの低下量に相当する。この温度低下量を補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに対して温度変化量ΔＴｗを加算することにより、目標温度Ｔ＊が算出される（Ｔ＊＝Ｔｓｅｔ＋ΔＴｗ）。

【0085】

飲料供給ロボット１０は、温度センサ１２６により検出される液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する（Ｓ１４）。温度調整部１２４が連続運転を実行することによって液体が加熱されて、液体温度Ｔｗが上昇する。液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達すると（Ｓ１５においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、温度調整部１２４の動作を停止する（Ｓ１６）。

【0086】

飲料供給ロボット１０は、ステーション２０を出発して供給地点への移動を開始する。ステーション２０は、充電器２２の動作を停止して、バッテリ１６への電力の供給を遮断する。これにより、バッテリ１６の充電が停止される（Ｓ１７）。

【0087】

飲料供給ロボット１０は、バッテリ１６に蓄えられた電力を用いて駆動部１３を作動させ、移動経路に沿って移動する（Ｓ１８）。飲料供給ロボット１０は、カメラ１４による撮像画像などに基づいて、供給地点に到着したか否かを判定する（Ｓ１９）。供給地点に到着したと判定された場合（Ｓ１９においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、駆動部１３の動作を停止する（Ｓ２０）。

【0088】

供給地点において、飲料供給ロボット１０は、操作部１５に対するユーザ入力を受け付ける待機状態となる。この待機状態において、飲料供給ロボット１０は、温度センサ１２６により検出される液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを取得し（Ｓ２１）、取得された液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、飲料供給部１２内の温度調整部１２４を制御する（Ｓ２２）。温度調整部１２４は、供給設定温度Ｔｓｅｔに対する液体温度Ｔｗの偏差に応じて、間欠運転を実行する。

【0089】

操作部１５に対するユーザ入力を受け付けたことに応答して、飲料供給ロボット１０は、飲料供給部１２を制御することにより、ユーザに飲料を供給する（Ｓ２３）。ユーザに対する飲料の供給が終了すると（Ｓ２４においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、温度調整部１２４の動作を停止させる（Ｓ２５）。

【0090】

次に、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０に帰還するために、供給地点を出発する（Ｓ２６）。飲料供給ロボット１０は、駆動部１３を作動させ、移動経路に沿ってステーション２０まで移動する（Ｓ２７）。ステーション２０に到着したと判定されると（Ｓ２８においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、駆動部の動作を停止し（Ｓ２９）、処理をＳ０１に戻す。

【0091】

第２の実施例によれば、ステーション２０から供給地点までの移動中に温度調整部１２４の動作を停止させることにより、移動中に駆動部１３とともに温度調整部１２４を作動させる第１の実施例（図５参照）に比べて、飲料供給ロボット１０の電力消費を抑制することができる。これによると、バッテリ１６の残容量の低下を抑制することができるため、飲料供給ロボット１０が移動できる範囲の制限を緩和させることが可能となる。また、バッテリ１６の大容量化による飲料供給ロボット１０の大型化および重量化を回避することができる。

【0092】

また、第２の実施例では、ユーザからの供給指示に応答して飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する前に、移動中における液体の温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊が設定され、液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御される。これによると、供給地点までの移動中に温度調整部１２４の動作の停止に伴って液体温度Ｔｗが変化した場合であっても、供給地点への到着後直ちに、飲料供給ロボット１０は、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0093】

（第３の実施例）
第１および第２の実施例では、ユーザからの供給指示を受信した場合における飲料の供給について説明した。第３の実施例では、ユーザのスケジュールを利用した飲料の供給について説明する。

【0094】

図９は、飲料供給ロボット１０の動作の第３の実施例を説明するためのタイムチャートである。図９には、飲料供給ロボット１０における飲料供給部１２（温度調整部１２４）の動作、およびそれに対応する液体貯留タンク１２０内の液体（水）の温度Ｔｗの時間変化が示されている。図９には、さらに、飲料供給ロボット１０における駆動部１３の動作と、バッテリ１６に対する動作とが示されている。

【0095】

第３の実施例では、サーバ４０は、施設管理サーバ５０と通信を行うことにより、各ユーザのスケジュールに関する情報を取得する。このスケジュールに関する情報には、各ユーザの出社予定時刻、退社予定時刻、休憩時間、および作業場所に関する情報が含まれる。また、スケジュールに関する情報には、各ユーザの参加予定の会議に関する情報（会議の開始時刻、終了時刻、開催場所）、および、来客に関する情報（来客の訪問時刻、訪問人数、訪問場所）が含まれる。

【0096】

サーバ４０は、取得された情報から、飲料の供給予定地点、および供給予定時刻を設定する。一例として、ある時間帯において、複数のユーザが同じ作業場所で作業する予定がある場合には、この作業場所を供給予定地点に設定することができる。また、作業が行われる時間帯における特定の時刻を、供給予定時刻に設定することができる。

【0097】

別の例として、会議が予定されている場合には、会議の開催場所を飲料の供給予定地点に設定し、会議の開始時刻を供給予定時刻に設定することができる。あるいは、来客が予定されている場合には、来客の訪問場所を飲料の供給予定地点に設定し、訪問時刻を供給予定時刻に設定することができる。

【0098】

次に、サーバ４０は、設定された飲料の供給予定地点と、記憶装置４５に記憶されている、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを用いて、飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する。例えば、サーバ４０は、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報を参照して、現在地点であるステーション２０から供給予定地点までの移動経路の候補を探索する。サーバ４０は、移動経路の候補のうち移動予測時間が最短となる移動経路を、飲料供給ロボット１０の移動経路に決定する。

【0099】

サーバ４０は、供給予定地点および供給予定時刻に関する情報と、飲料供給ロボット１０の移動経路に関する情報とを飲料供給ロボット１０に送信する。飲料供給ロボット１０の制御部１８は、サーバ４０からの情報を受信すると、供給予定時刻にて、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料が供給することができるように、駆動部１３および飲料供給部１２（温度調整部１２４）を制御する。

【0100】

具体的には、図９に示すように、制御部１８は、供給予定時刻ｔ１３に飲料供給ロボット１０が供給予定地点に到着するように、飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する時刻を設定する。図９に示す「移動開始時刻ｔ１２」は、飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する時刻に相当する。

【0101】

制御部１８は、移動経路に関する情報を用いて、飲料供給ロボット１０が現在地点であるステーション２０から供給予定地点に到着するまでの移動予測時間を算出する。この移動予測時間は、移動経路の距離を、予め定められている飲料供給ロボット１０の移動速度で除することによって算出することができる。そして、制御部１８は、供給予定時刻ｔ１３から移動予測時間だけ遡った時刻を、移動開始時刻ｔ１２に設定する。

【0102】

次に、制御部１８は、算出された移動予測時間と施設内の温度情報とを用いて、移動予測時間中における液体の温度変化量ΔＴｗを推定する。上述したように、制御部１８は、例えば、液体温度Ｔｗ、施設内の温度、および液体貯留タンク１２０内の液体の容量の間の予め定められた関係を示す数式、関数、マップあるいは表などを用いて、液体の冷却速度を算出する。そして、制御部１８は、算出された冷却速度および移動予測時間に基づいて、温度変化量ΔＴｗを推定する。

【0103】

次に、制御部１８は、推定された温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊を設定する。本実施例では、温度変化量ΔＴｗは、液体温度Ｔｗの低下量に相当する。この温度低下量を補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに対して温度変化量ΔＴｗを加算することにより、目標温度Ｔ＊が算出される（Ｔ＊＝Ｔｓｅｔ＋ΔＴｗ）。

【0104】

また、制御部１８は、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗと目標温度Ｔ＊との偏差、および、温度調整部１２４が有する能力（本実施例では、加熱能力）に基づいて、液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達するのに要する、温度調整部１２４の連続運転時間を算出する。そして、制御部１８は、移動開始時刻ｔ１２から連続運転時間だけ遡った時刻を、連続運転開始時刻ｔ１１に設定する。

【0105】

図９に示すように、時刻ｔ１０にて、飲料供給ロボット１０はステーション２０で待機している。制御部１８は、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、温度調整部１２４を制御する。温度調整部１２４は、供給設定温度Ｔｓｅｔと温度センサ１２６により検出される液体温度Ｔｗとの偏差（Ｔｗ－Ｔｓｅｔ）に応じて、間欠運転を実行する。

【0106】

飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機している間、充電器２２は、外部電源から供給される交流電力をバッテリ１６に充電可能な電力に変換してバッテリ１６に供給する。これにより、ステーション２０での待機中、充電器２２から供給される電力を用いてバッテリ１６が充電される。

【0107】

連続運転開始時刻ｔ１１が到来すると、制御部１８は、温度調整部１２４を間欠運転から連続運転に移行させる。制御部１８は、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する。この温度調整部１２４の連続運転によって液体貯留タンク１２０内の液体が加熱されるため、液体温度Ｔｗは目標温度Ｔ＊に向かって上昇する。制御部１８は、遅くとも移動開始時刻ｔ１２までに液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達するように、温度調整部１２４を制御する。液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達すると、制御部１８は、温度調整部１２４の動作を停止させる。

【0108】

移動開始時刻ｔ１２が到来すると、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０を出発し、移動経路に沿って供給予定地点まで移動する。移動開始時刻ｔ１２以降は、ステーション２０からバッテリ１６への電力の供給が遮断されるため、駆動部１３の作動によってバッテリ１６の残容量が徐々に減少する。

【0109】

供給予定時刻ｔ１３にて飲料供給ロボット１０が供給予定地点に到着すると、制御部１８は、駆動部１３の動作を停止させる一方で、温度調整部１２４を起動させる。起動後、温度調整部１２４は、液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように間欠運転を実行する。

【0110】

飲料の供給が終了すると、時刻ｔ１４にて飲料供給ロボット１０は、駆動部１３を再び作動させて、供給地点からステーション２０まで移動する。このとき、飲料供給ロボット１０は、供給地点までの移動経路と同じ移動経路に沿って、元のステーション２０に帰還することができる。あるいは、飲料供給ロボット１０は、供給地点の最寄りの別のステーション２０までの移動経路に関する情報を新たにサーバ４０から取得し、取得した移動経路に沿って別のステーション２０に帰還してもよい。

【0111】

時刻ｔ１５にて飲料供給ロボット１０がステーション２０に帰還すると、制御部１８は、駆動部１３の動作を停止させる。時刻ｔ１５以降、飲料供給ロボット１０は、再びステーション２０から電力の供給を受けて、バッテリ１６を充電する。これによりバッテリ１６の残容量が回復する。

【0112】

第３の実施例では、第２の実施例（図６参照）と同様に、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０から供給地点までの移動中、温度調整部１２４（ヒータ）の動作を停止するように構成されている。そのため、飲料供給ロボット１０の移動中に液体温度Ｔｗが低下する可能性がある。

【0113】

そこで、第３の実施例では、供給予定時刻ｔ１３に応じて設定された移動開始時刻ｔ１２にて飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する前に、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔよりも高い目標温度Ｔ＊に調整する。目標温度Ｔ＊は、移動中における液体の温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて設定される。

【0114】

このようにすると、図９に示すように、飲料供給ロボット１０の移動中、液体温度Ｔｗは目標温度Ｔ＊から徐々に低下し、供給予定時刻ｔ１３にて液体温度Ｔｗは供給設定温度Ｔｓｅｔと略等しくなる。したがって、飲料供給ロボット１０が供給予定時刻ｔ１３にて、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0115】

図１０および図１１は、第３の実施例における飲料供給の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートの各ステップは、サーバ４０、飲料供給ロボット１０の制御部１８、およびステーション２０の制御部２６によるソフトウェア処理により実現される。各ステップは、サーバ４０、飲料供給ロボット１０およびステーション２０内に配置されたハードウェア（電気回路）により実現されてもよい。

【0116】

図１０には、飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発するまでの処理手順が示されている。図１１には、飲料供給ロボット１０が供給予定地点に移動して飲料を供給し、再びステーション２０に戻るまでの処理手順が示されている。

【0117】

図１０に示すように、飲料供給ロボット１０は、カメラ１４による撮像画像、およびステーション２０との通信などに基づいて、飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機しているか否かを判定する（Ｓ３１）。飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機していない場合（Ｓ０１においてＮＯ）、飲料供給ロボット１０およびステーション２０はＳ３２以降の処理をスキップする。

【0118】

飲料供給ロボット１０がステーション２０に待機している場合（Ｓ３１においてＹＥＳ）、ステーション２０は、充電器２２を作動して飲料供給ロボット１０に搭載されるバッテリ１６に電力を供給することにより、バッテリ１６を充電する（Ｓ３２）。

【0119】

サーバ４０は、施設管理サーバ５０と通信を行うことにより、各ユーザのスケジュールに関する情報を取得する（Ｓ３３）。サーバ４０は、取得したスケジュールに関する情報を用いて、飲料の供給予定地点および供給予定時刻を設定する（Ｓ３４）。Ｓ３４では、各ユーザの作業場所および作業する時間帯、会議の開催場所および開催時刻、ならびに、来客の訪問場所および訪問時刻などに基づいて、飲料の供給予定地点および供給予定時刻が設定される。

【0120】

続いて、サーバ４０は、設定された飲料の供給予定地点と、記憶装置４５に記憶されている、飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを用いて、飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する（Ｓ３５）。サーバ４０は、供給予定地点および供給予定時刻に関する情報と、飲料供給ロボット１０の移動経路に関する情報とを飲料供給ロボット１０に送信する。

【0121】

飲料供給ロボット１０は、サーバ４０から情報を受信すると、移動経路に関する情報を用いて、飲料供給ロボット１０がステーション２０から供給予定地点に到着するまでの移動予測時間を算出する（Ｓ３６）。そして、飲料供給ロボット１０は、供給予定時刻から移動予測時間だけ遡った時刻を、移動開始時刻に設定する（Ｓ３７）。

【0122】

次に、飲料供給ロボット１０は、サーバ４０から供給設定温度Ｔｓｅｔに関する情報を取得するとともに（Ｓ３８）、施設内の温度情報を取得する（Ｓ３９）。飲料供給ロボット１０は、Ｓ３６にて算出された移動予測時間と施設内の温度情報とを用いて、移動予測時間中における液体の温度変化量ΔＴｗを推定する。そして、飲料供給ロボット１０は、推定された温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊を設定する（Ｓ４１）。本実施例では、温度調整部１２４がヒータであるため、温度変化量ΔＴｗは、液体温度Ｔｗの低下量に相当する。この温度低下量を補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに対して温度変化量ΔＴｗを加算することにより、目標温度Ｔ＊が算出される（Ｔ＊＝Ｔｓｅｔ＋ΔＴｗ）。

【0123】

さらに、飲料供給ロボット１０は、設定された目標温度Ｔ＊に基づいて、温度調整部１２４の連続運転開始時刻を設定する（Ｓ４２）。Ｓ４２では、液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗと目標温度Ｔ＊との偏差、および、温度調整部１２４が有する能力に基づいて、液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達するのに要する連続運転時間が算出される。そして、Ｓ３７にて設定された移動開始時刻から連続運転時間だけ遡った時刻が、連続運転開始時刻に設定される。

【0124】

飲料供給ロボット１０は、連続運転開始時刻が到来したか否かを判定する（Ｓ４３）。連続運転開始時刻が到来していない場合（Ｓ４３においてＮＯ）、飲料供給ロボット１０は、温度センサ１２６により検出される液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを取得する（Ｓ４４）。飲料供給ロボット１０は、液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、飲料供給部１２内の温度調整部１２４を制御する（Ｓ４５）。温度調整部１２４は、供給設定温度Ｔｓｅｔに対する液体温度Ｔｗの偏差に応じて、間欠運転を実行する。

【0125】

Ｓ４３に戻って、連続運転開始時刻が到来した場合（Ｓ４３においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、温度センサ１２６により検出される液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを取得し（Ｓ４６）、液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する（Ｓ４７）。温度調整部１２４が連続運転を実行することによって液体が加熱されて、液体温度Ｔｗが上昇する。液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊に到達すると（Ｓ４８においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、温度調整部１２４の動作を停止する（Ｓ４９）。

【0126】

次に、飲料供給ロボット１０は、移動開始時刻が到来したか否かを判定する（Ｓ５０）。移動開始時刻が到来した場合（Ｓ５０においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０を出発して供給地点への移動を開始する。ステーション２０は、充電器２２の動作を停止して、バッテリ１６への電力の供給を遮断する。これにより、バッテリ１６の充電が停止される（Ｓ５１）。

【0127】

図１１に示すように、飲料供給ロボット１０は、駆動部１３を作動させ、移動経路に沿って移動する（Ｓ５２）。供給予定地点に到着したと判定された場合（Ｓ５３においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、駆動部１３の動作を停止する（Ｓ５４）。

【0128】

供給予定地点において、飲料供給ロボット１０は、操作部１５に対するユーザ入力を受け付ける待機状態となる。この待機状態において、飲料供給ロボット１０は、温度センサ１２６により検出される液体貯留タンク１２０内の液体の温度Ｔｗを取得し（Ｓ５５）、取得された液体温度Ｔｗを供給設定温度Ｔｓｅｔに保つように、飲料供給部１２内の温度調整部１２４を制御する（Ｓ５６）。

【0129】

操作部１５に対するユーザ入力を受け付けたことに応答して、飲料供給ロボット１０は、飲料供給部１２を制御することにより、ユーザに飲料を供給する（Ｓ５７）。ユーザに対する飲料の供給が終了すると（Ｓ５８においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、温度調整部１２４の動作を停止させる（Ｓ５９）。

【0130】

次に、飲料供給ロボット１０は、ステーション２０に帰還するために、供給予定地点を出発する（Ｓ６０）。飲料供給ロボット１０は、駆動部１３を作動させ、移動経路に沿ってステーション２０まで移動する（Ｓ６１）。ステーション２０に到着したと判定されると（Ｓ６２においてＹＥＳ）、飲料供給ロボット１０は、駆動部の動作を停止し（Ｓ６３）、処理をＳ３１に戻す。

【0131】

第３の実施例によれば、第２の実施例（図６参照）と同様に、ステーション２０から供給地点までの移動中に温度調整部１２４の動作を停止させるため、移動中に駆動部１３とともに温度調整部１２４を作動させる第１の実施例（図５参照）に比べて、飲料供給ロボット１０の電力消費を抑制することができる。これにより、飲料供給ロボット１０が移動できる範囲の制限を緩和させることが可能となる。また、バッテリ１６の大容量化による飲料供給ロボット１０の大型化および重量化を回避することができる。

【0132】

また、第３の実施例では、スケジュール情報から設定された供給予定地点および供給予定時刻に基づいて飲料供給ロボット１０がステーション２０を出発する前に、移動中における液体の温度変化量ΔＴｗを補償するように、供給設定温度Ｔｓｅｔに基づいて目標温度Ｔ＊を設定し、液体温度Ｔｗが目標温度Ｔ＊になるように、温度調整部１２４を制御する。これによると、供給予定地点までの移動中に温度調整部１２４の動作の停止に伴って液体温度Ｔｗが変化した場合であっても、供給予定地点への到着後直ちに、飲料供給ロボット１０は、供給設定温度Ｔｓｅｔに従った適温の飲料をユーザに供給することができる。

【0133】

＜その他の構成例＞
上述した実施の形態では、飲料供給ロボット１０に搭載される温度調整部１２４がヒータを含んでおり、バッテリ１６に蓄えられた電力を用いて液体貯留タンク１２０内の液体を加熱する構成例について説明したが、温度調整部１２４が冷却装置を含み、液体貯留タンク１２０内の液体を冷却する構成としてもよい。この場合、第２および第３の実施例では、温度調整部１２４の動作を停止させることによって、液体の温度Ｔｗが上昇するため、移動中の液体の温度上昇量を補償するように、目標温度Ｔ＊を設定すればよい。

【0134】

また、上述した実施の形態では、サーバ４０が飲料供給ロボット１０の移動経路を決定し、決定された移動経路に従って飲料供給ロボット１０の制御部１８が駆動部１３を制御する構成例について説明したが、移動経路を決定する主体は制御部１８であってもよい。例えば、サーバ４０から制御部１８へユーザの位置情報、および施設内における飲料供給ロボット１０が移動可能な経路に関する情報とを送信し、制御部１８が、受信した情報を用いて飲料供給ロボット１０の移動経路を決定する構成としてもよい。

【0135】

上述した第２および第３の実施例では、飲料供給ロボット１０の制御部１８が目標温度Ｔ＊を設定する構成例について説明したが、目標温度Ｔ＊を設定する主体はサーバ４０であってもよい。

【0136】

なお、上述した実施の形態について、明細書内で言及されていない組み合わせを含めて、不都合または矛盾が生じない範囲内で、実施の形態で説明された構成を適宜組み合わせることは出願当初から予定されている。

【0137】

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0138】

１０ 飲料供給ロボット、１１，２４，３０ 無線通信機、１２ 飲料供給部、１３ 駆動部、１４ カメラ、１６ バッテリ、１８，２６ 制御部、２０ ステーション、２２ 充電器、３５ 天井、４０ サーバ、４１ ＣＰＵ、４２ ＲＡＭ、４３ ＲＯＭ、４４ Ｉ／Ｆ装置、４５ 記憶装置、４６ 通信バス、５０ 施設管理サーバ、６０ ユーザ端末、１００ 飲料供給システム、１２０ 液体貯留タンク、１２２ 液体供給経路、１２４ 温度調整部、１２６ 温度センサ、１２８ 攪拌部、１３０ 吐出口、１３２ 開閉機構、ＮＷ 通信網、Ｔｓｅｔ 供給設定温度、Ｔｗ 液体温度、Ｔ＊ 目標温度。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】